Projeto Rob Janeiro 2015 Projetos com Micro

Rob que Desvia de Obstculos

Jos Wilson Lima Nerys
Universidade Federal de Gois
jwlnerys@gmail.com
Abstract

No presente projeto o rob desloca-se sempre para a frente, quando nenhum dos sensores detecta
obstculo. Uma lgica de ao foi implementada para o deslocamento do rob na presena de obstculos.
So previstas trs aes, de acordo com os obstculos detectados: seguir em frente; virar direita e virar
esquerda. Outras lgicas foram desenvolvidas pelos alunos de Microprocessadores ao longo dos ltimos
anos, mas aqui apresentada apenas uma delas.

I. Introduo
projeto rob consiste em uma estrutura com duas rodas acionadas atravs de motores de corrente contnua (usando uma caixa de engrenagens - caixa de reduo) e duas rodas bobas,
que permitem a mudana de direo e ajudam no equilbrio do rob. So utilizados 7 fotosensores numerados de S0 a S6, como ilustrado na Fig. 1. 1

Figure 1: Esquemtico do Rob com Fotosensores

O circuito desenvolvido mostrado na Fig.2. Um circuito decodificador usado para cada

sensor para eliminar a influncia da luz ambiente; o fototransistor sensvel apenas para a luz
emitida pelo Led, com frequncia aproximada de 1,2 kHz. Apenas o circuito decodificador do
sensor S0 mostrado na figura. Assim, a presena de um obstculo faz a sada do circuito
decodificador mudar do nvel lgico um para o nvel zero.
1 Foram

desenvolvidos vrios cdigos para o projeto rob; aqui apresentado apenas um deles.

Projeto Rob Janeiro 2015 Projetos com Micro

Figure 2: Circuito Parcial do Rob

II. Fluxograma e Programa em Assembly do 8051

O fluxograma mostrado na Fig.3 uma das possveis formas de controlar o rob. A Tab.1 e
a Tab.2 mostram um mapa usado para definir as condies para virar para a esquerda, para a
direita e seguir em frente. Essa tabela foi dividida em Tabela 1, com as condies para seguir em
frente e Tabela 2, com as condies para girar direita e esquerda.
Table 1: Mapa para Deciso do Controle do Rob - Condies seguir em frente
Sensores
P1.7
ACC.7
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0

S6
P1.6
ACC.6
1
1
1
1
0
1
0
0
1
0

S5
P1.5
ACC.5
1
1
1
1
1
0
0
0
0
0

S4
P1.4
ACC.4
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1

S3
P1.3
ACC.3
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1

S2
P1.2
ACC.2
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1

S1
P1.1
ACC.1
1
0
1
0
1
1
1
0
1
0

S0
P1.0
ACC.0
1
0
0
1
1
1
1
0
0
1

Hex

Ao

7FH
7CH
7EH
7DH
3FH
5FH
1FH
1CH
5EH
1DH

Seguir em frente
Seguir em frente
Seguir em frente
Seguir em frente
Seguir em frente
Seguir em frente
Seguir em frente
Seguir em frente
Seguir em frente
Seguir em frente

A leitura dos sensores feita de forma simultnea, atravs da porta P1. P1.7 o nico pino
da porta P1 a no possuir sensor. Dessa forma, a cada leitura da porta P1 o nvel lgico desse
pino desconsiderado atravs de uma instruo AND.
Verifica-se nas tabelas mostradas que so 10 (dez) as condies que levam o rob a seguir em
frente; 9 (nove) so consideradas para girar direita e 6 (seis), para girar esquerda.

III. Montagem do Rob

A montagem do rob mostrada na Fig.4. Trs baterias recarregveis (de ltio) de 3,7V so
usadas para alimentar o sistema de controle e tambm os motores de corrente contnua. O
sistema de controle tem um regulador de tenso (no mostrado na figura) para reduzir a tenso
de alimentao para 5V.
2

Projeto Rob Janeiro 2015 Projetos com Micro

Table 2: Mapa para Deciso do Controle do Rob - Condies Direita e Esquerda

Sensores
P1.7
ACC.7
0
0
0
0
0
0
0
0
0

S6
P1.6
ACC.6
1
0
0
0
0
0
0
1
1

S5
P1.5
ACC.5
1
0
0
0
1
1
1
1
1

S4
P1.4
ACC.4
1
0
0
1
0
0
1
0
0

S3
P1.3
ACC.3
0
0
1
0
0
1
0
0
1

S2
P1.2
ACC.2
1
1
1
1
1
1
1
0
0

S1
P1.1
ACC.1
1
1
1
1
1
1
1
1
1

S0
P1.0
ACC.0
1
1
1
1
1
1
1
1
1

Hex

Ao

77H
07H
0FH
17H
27H
2FH
37H
63H
6BH

Direita at S3=1
Direita at S6=0
Direita at S6=0
Direita at S6=0
Direita at S6=0
Direita at S6=0
Direita at S6=0
Direita at S6=0
Direita at S6=0

0
0
0
0
0
0

1
1
1
1
1
1

1
1
1
1
1
1

1
1
1
1
1
1

0
1
0
0
1
0

0
0
1
0
0
1

0
0
0
1
1
1

0
0
0
0
0
0

70H
78H
74H
72H
7AH
76H

Esquerda at S0=0
Esquerda at S0=0
Esquerda at S0=0
Esquerda at S0=0
Esquerda at S0=0
Esquerda at S0=0

Figure 3: Fluxograma para Controle do Rob

Projeto Rob Janeiro 2015 Projetos com Micro

Table 3: Programa de Controle do Rob

Endereo

Mnemnico
M11 equ P3.0
M12 equ P3.1
M21 equ P3.2
M22 equ P3.3
S0 equ P1.0
S1 equ P1.1
S2 equ P1.2
S3 equ P1.3
S4 equ P1.4
S5 equ P1.5
S6 equ P1.6

Endereo
Sensor:

Frente:

V1:

org 00h
ljmp Inicio

Inicio:

org 30h
mov sp,#2FH
clr M11
clr M12
clr M21
clr M22

V3:

Direita:

Mnemnico
mov R0,P1
mov A,R0
anl A,#7Fh
cjne A,#7Fh,V1
setb M11
clr M12
setb M21
clr M22
sjmp Sensor

Endereo
V4:

Mnemnico
cjne A,#07h,V5
sjmp Direita

V5:

mov A,R0
anl A,#78h
cjne A,#78h,V6

Esquerda:

mov A,R0
anl A,#1Ch
cjne A,#1Ch,V3
sjmp Frente
mov A,R0
anl A,#0Fh
cjne A,#0Fh,V4
clr M11
setb M12
setb M21
clr M22
jb S6,$
sjmp Sensor

setb M11
clr M12
clr M21
setb M22
jb S0,$
sjmp Sensor

V6:

cjne A,#70h,V7
sjmp Esquerda

V7:

mov A,R0
anl A,#7Fh
cjne A,#63h,V8
sjmp Direita

V8:

cjne A,#6Bh,Sensor
sjmp Direita
end

Figure 4: Montagem do Robo