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On entend par phnomne transitoire une phase de dure limite dans le temps.

On peut opposer ainsi phnomne transitoire et phnomne permanent : Par exemple, on parlera de la phase de
dmarrage dun moteur comme dune phase transitoire o sa vitesse volue suite un ordre de mise en
rotation ; linverse, on qualifiera de rgime permanent ou tabli la phase ultrieure o la vitesse de rotation est
stable.
De faon plus gnrale, nous dirons quun rgime transitoire est la phase qui spare (dans le temps) deux
rgimes permanents distincts dun systme physique.
Ces phnomnes transitoires sont ainsi trs gnraux et surviennent dans bon nombre de domaines.
En voici quelques exemples :
-

Electricit : Mise sous tension ou hors tension dun circuit, tablissement dun rgime lectrique priodique
(oscillateurs, hacheur)
Mcanique : Variation de la vitesse dun moteur (pas ncessairement lectrique) suite une variation de
leffort demand ; volution du dbit dun fluide dans une canalisation aprs manuvre dune vanne
Thermique : Modification de lallure de chauffe dans un chauffage domestique ; monte en temprature de
semi-conducteurs de puissance

Cadre de ltude aborde ici : Nous raisonnons sur des circuits lectriques linaires modles ; ces circuits sont
compltement dcrits par une ou plusieurs quations diffrentielles linaires faisant intervenir des variables
lectriques.
Nous distinguerons essentiellement les phnomnes transitoires du premier et du second ordre, cest dire
er
me
correspondant une description du circuit concern par une quation diffrentielle du 1 ou du 2 ordre.
(Nous verrons par la suite que lordre des quations diffrentielles dcrivant un systme augmente avec la
prcision de description)

6.1 Modle du premier ordre.


Le circuit du premier ordre le plus simple comprend une rsistance et un lment ractif (capacit ou
inductance) ; intressons nous la rponse indicielle dun circuit de type RC , cest dire sa rponse une
sollicitation de type chelon de tension
6.1.1 Equations diffrentielles.

Pour le circuit ci-contre, nous pouvons crire :


e = Ri + uC , en valeurs instantanes.
e

i(t) et uC(t) sont lis par la relation : i = C duc


dt
du
c
+ uc , qui constitue une quation
On peut alors crire : e = RC
dt
diffrentielle du 1er ordre vis vis de uc.

uC

En drivant par rapport au temps lquation e = Ri + uC il vient, compte tenu de i = C duc :


dt
de = R di + i , soit , aprs multiplication par C : C de = RC di + i autre quation du 1er ordre, en i.
dt
dt
dt
dt C
On peut remarquer la prsence du terme RC dans ces 2 quations ; son importance va apparatre dans leur
rsolution.

6.1.2 Mise sous tension


e

La tension e(t) est un chelon de hauteur E, apparaissant une date origine.


La tension uC aux bornes du condensateur va crotre jusqu E

Lquation diffrentielle en i(t) scrit :


0 = RC di + i , dans la mesure o e est une constante pour t > 0 .
dt
Supposons le condensateur initialement dcharg.
t
e RC

Cette quation se rsout en i(t > 0) = I0


On pose =RC, constante de temps du phnomne.
Au bout dune dure , le courant I0 a t divis par
e 2,718.

i (mA)
80
60
40
20

A la date origine, uC = 0, donc RI0 = E ;


il vient ainsi I0 = E
R
Compte tenu de la relation i = C duc , nous dduisons
dt
uC(t) par intgration : uC(t > 0) = E 1

t
e RC

uC volue entre 0V et E, exponentiellement, avec la


constante de temps galement.

u(V)
4
3
2
1

7
t (s)

Ce phnomne transitoire est accompli 63% au bout dune dure , 95% au bout de 3, et plus de 99% au
bout dune dure 5.
Voir en annexe 1 les principales caractristiques de la rponse indicielle du 1er ordre.
Remarquer la continuit de la tension uC(t) et la discontinuit de i(t) : La charge q porte par un condensateur
q2
(et donc lnergie W = 1
) ne peuvent varier instantanment dune valeur finie. Par contre, la variation de
2 C
la charge q (donc le courant i(t)) peut tre discontinue.

6.1.3 Autres cas


Magntisation dun bobinage :

iL

Pour le circuit ci-contre, linterrupteur est ferm une date origine.


Pour t 0, E = RiL + L diL , soit E = iL + L diL .
dt
R
R dt
E
L
Si nous posons maintenant =
R
La solution de lquation diffrentielle scrit :

uL

iL(t) = E (1 e )
R
aux bornes de linductance, la tension uL(t) scrit :

uL = L diL = E.e
dt
Nous obtenons une rponse semblable la mise sous tension dun rseau RC, en associant iL uC et iC uL.
Cette fois, cest iL qui ne subit pas de discontinuit. (iL est lie lnergie stocke W = 1 Li2 )
2

Magntisation tension constante :


Quadvient-il si la rsistance R de lexemple prcdent tend vers 0 ?
Linductance est soumise la tension constante E : u L = L di L = E ; cette quation se rsout en :
dt
E
i L(t) = i L(0) + t : Le courant crot constamment , de faon linaire avec le temps.
L
Cette rampe de courant ne peut pas se poursuivre indfiniment ; il faudra ncessairement ouvrir le circuit ,afin
de limiter lnergie stocke. (Dans ce cas, on doit prvoir une dissipation progressive de lnergie stocke, par
exemple en cblant une diode de roue libre aux bornes de linductance.

Charge courant constant :


Chargeons maintenant un condensateur laide dun gnrateur de courant :
Nous pouvons crire : iC = I0 = C duC .
uC
dt
I
Cette quation se rsout en : u C(t) = u C(0) + 0 t
C
On obtient ici une rampe de tension aux bornes du condensateur.
L non plus, ce rgime ne peut perdurer : Il faudra ouvrir le circuit au bout dun certain temps.

iC =I0
C

6.2 Modle du second ordre.


Le modle lectrique fondamental comprend une inductance, une capacit, et invitablement une
rsistance ; cest le circuit RLC bien connu.

6.2.1 Equations diffrentielles.


Considrons le circuit RLC srie ci-contre :
La loi des mailles scrit :
e(t) = Ri(t) + uL(t) + uC(t)
du
En outre, u L = L di et i = C C
dt
dt
Drivons lexpression de la loi des mailles par rapport
au temps et exprimons les diffrentes grandeurs en
fonction de i ; il vient ainsi :

uL

uC

de = R di + L d 2i + 1 i qui est bien une quation du second ordre (en i)


dt
dt
dt 2 C
Nous pouvons exprimer galement i(t) et uL(t) en fonction de uC(t) dans la loi des mailles :
2
e(t) = RC duC + LC d u2C + uC qui est cette fois une quation du second ordre en uC.
dt
dt

6.2.2 Rponse indicielle.


Le circuit est initialement au repos : e(t) et i(t) sont nulles, le condensateur est dcharg.
A une date prise comme origine des temps, e(t) subit un chelon de hauteur E.
e
Le phnomne transitoire correspond cette fois la charge du condensateur
E
travers la rsistance R et linductance L.
Ce rgime se termine quand uC atteint la valeur E ; le courant i dans la maille
sannule alors.
0
t
Lvolution de ces grandeurs peut se faire de 2 manires : On parle de
rgime apriodique ou de rgime priodique amorti.
Voir le complment mathmatique en annexe 2, concernant les solutions dune quation diffrentielle du
second ordre, ainsi qu les principales caractristiques de la rponse indicielle du second ordre en annexe 3.

Lvolution selon lun ou lautre de ces rgimes dpend de la valeur de la rsistance R :


Lquation caractristique associe lquation en uC (par exemple) est (LC).r2 +(RC).r + 1 = 0
son discriminant est = (RC)2 4LC ; le rgime transitoire change selon le signe de :

sannule pour R = 2 L (cette valeur de R se nomme rsistance critique)


C
Si > 0 , soit R > 2 L , alors le rgime est apriodique.
C
Si < 0 , soit R < 2 L , alors le rgime est priodique amorti. ( la limite, si on pouvait rendre R nulle,
C
lamortissement du phnomne serait inexistant ; on aurait ainsi ralis un systme oscillant perptuellement ;
lapproche des oscillateurs fera lobjet dune tude ultrieure)
Raisonnons sur un exemple numrique : Prenons L = 25mH, et C = 2,5F. (E =4V)
La rsistance critique est R = 200
Rsultats de simulation pour R = 400 , R = 100 et R = 50 :

Courant

30mA

50
100

16mA

400

0A

-16mA

0s

2.0ms

4.0ms

6.0ms

4.0ms

6.0ms

-I(C1)
Time

Tension uC
6.0V

50
100
4.0V

400
2.0V

0V
0s

2.0ms
V(uc)
Time

La rponse est apriodique pour R = 400 ; elle est priodique amortie pour les 2 autres valeurs.

6.3 Gnralisation.
En premire approximation, la plupart des rgimes transitoires observables peuvent tre assimils des
phnomnes du 1er ou du 2me ordre.

Exemple : Enregistrement du courant appel et de la vitesse de rotation dun moteur lors de sa mise sous
tension :

Lexamen de cette rponse met en vidence un processus du second ordre (tangente lorigine horizontale
pour la courbe de vitesse) .
Par rapport un circuit RLC rponse indicielle apriodique, la monte en vitesse du moteur est analogue
la tension aux bornes du condensateur, alors que le courant appel par la machine est comparable au courant
appel par le circuit RLC.
Les mesures ralisables sont :
- Vitesse permanente : 862 tr/min
- Courant permanent : 1,6A
- Pointe de courant de 40,8A 0,12s
- Temps de monte de la vitesse (10 90% de 862tr/min) : 0,62s
- Temps de rponse 5% (mesur sur la courbe de vitesse) : 0,88s

Dautre part, la connaissance des rgimes transitoires lectriques est ncessaire pour analyser le
fonctionnement de dispositifs varis tels que les circuits monostables ou astables (en lectronique), ou bien
les alimentations dcoupage non isoles ou hacheurs (en lectrotechnique)

6.4 Alimentations dcoupage non isoles (ou hacheurs)


De tels systmes sont utiliss pour la commande de moteurs courant continu, ou comme
alimentation. On peut les classer comme convertisseurs continu continu.
Leur principe consiste dcouper une tension continue, une frquence fH fixe, mais avec un
rapport cyclique rglable. (La rgulation de ces dispositifs se fait par le rapport cyclique)
Leur constitution est simple : Un interrupteur command (transistor ou thyristor), une inductance de
stockage et une diode de roue libre. Selon la disposition de ces 3 lments, on aboutit 3 structures de base :
Convertisseur srie (ou abaisseur, ou stepdown), convertisseur parallle (ou lvateur, ou stepup), et
enfin convertisseur accumulation (ou inverseur, ou inverter)

6.4.1 Hacheur srie.


L

iE

Sur une priode TH , K est dabord


ferm pendant TH, puis ouvert
pendant (1 - )TH.

(fH, )

La tension uS aux bornes de la


charge est filtre par un condensateur
de capacit C choisie pour vrifier
= RUC >> TH ; dans ces conditions,
il est lgitime dadmettre que
uS CTE.

iS

uL
D

uD

iIL

C uS

iD

Ru

iC

Schmas quivalents selon ltat de K :


Pendant tON = TH (K ferm), la source E dbite dans la bobine et la charge ; le courant iE = iL croit.
pendant tOFF =(1 - )TH (K ouvert), nous avons une phase de roue libre durant laquelle la bobine cde une
partie de son nergie la charge ; le courant iL dcrot.
iE

iIL

iS

uL>0
E

iS

uL<0
C

uD
iC

Ru
uS

tON : K ferm, D bloque, magntisation

Transfert en tension.
A tout instant : uS + uL = uD
En rgime priodique, U L = 0 ; la relation
prcdente devient ainsi U S = U D en valeurs
moyennes ; avec U S = U S C te
Il vient aisment U D = E
On dduit

iIL

US = E

uD

D
iD

iC

Ru
uS

tOFF : K ouvert, D passante, dmagntisation

iL
IM
Im

0
uD

TH

(1 - )TH

Comme 0 1 , US E , do le nom de convertisseur


abaisseur
0

6.4.2 Hacheur parallle.


La manuvre de K est identique
au cas du hacheur srie.
Le choix de C est tel quon puisse
admettre uS CTE.

iE = iL

uL

iIDL

iS

uD
K

(fH , )

Ru

uS

iC

Schmas quivalents selon ltat de K.


Pendant tON (K ferm), la source E fournit de lnergie la bobine (uL = E) : Le courant iE = iL crot ; dans le
mme temps, la capacit de filtrage fournit de lnergie la charge.
Pendant tOFF (K ouvert), uL sinverse, la bobine se retrouve en srie avec la source E et impose uS plus grande
que E !
L

iE

iL

iS
uD

uL>0

uL<0
C

iE

iC <0

Ru
uS

tON : K ferm, D bloque, magntisation


la charge Ru est alimente par C

iIL

D
uD

E
iD

iS

iC > 0

Ru
uS

tOFF : K ouvert, D passante, dmagntisation

iL

Transfert en tension
A tout instant : E = uS uD + uL
En rgime priodique, U L = 0 ; la relation

IM
Im

prcdente devient ainsi E = U S U D en valeurs


moyennes ; avec U S = U S C te
Il vient aisment U D = U S
Do finalement

US =

0
uD

TH

(1 - )TH

US

E
1
0

US est suprieure E comme prvu ; attention toutefois,


il faudra limiter le rapport cyclique une valeur maximale
pour que la valeur de US reste supportable par les lments constitutifs.

6.4.3 Hacheur accumulation.


D

iE

La manuvre de K est identique


au cas du hacheur srie.
Le choix de C est tel quon puisse
admettre uS CTE.

(fH, )

iIDL

iS

uD
uL

L
iC

iL

Ru

uS

Schmas quivalents selon ltat de K.


Pendant tON (K ferm), la diode D est bloque ; la source E fournit de lnergie la bobine (uL = E) , le
courant iE = iL crot ; le condensateur C alimente simultanment la charge.
Pendant tOFF (K ouvert), uL sinverse, forant la conduction de D et impose ainsi une tension uS < 0 la
charge !
iE

iS
uD

iS<0

uD 0
C

uL>0

iL

iD >0

iC

Ru

uL<0

uS

tON : K ferm, D bloque, magntisation

Transfert en tension.
A tout instant : uL = uS + uD

iC

iL

Ru

uS<0

tOFF : K ouvert, D passante, dmagntisation

iL
IM
Im

En rgime priodique, U L = 0 ; la relation


prcdente devient ainsi 0 = US + UD en valeurs
moyennes ; avec U S = U S C te
Il vient aisment UD = (E US)

0
uD

TH

(1 - )TH

E - US

Do US = (E US)
t

0
Et finalement : U S = E
1
US est ngative, rglable entre 0 (pour = 0), -E (pour = ) et thoriquement - si 1 ; il y a lieu de
limiter la valeur de !

S
0,90S

0,993S

0,95S

0,63S

tR
tR5%

0,10S

Quelques grandeurs caractristiques :


Temps de monte : tR = 2Ln3 2,2
Temps de rponse 5% : tR5% = 3
Dure approximative du rgime transitoire : 5
La tangente lorigine coupe la valeur permanente (S) la date
Equation la plus gnrale : s(t) = (S - S0)(1 - e-t/) + S0
Avec : S0 : Valeur initiale
S : Valeur permanente
: Constante de temps

S
SF

S0

tF

Expression de la dure t correspondant lvolution entre S0 et une valeur SF :


tF

s(t F) = SF = (S S0) (1 e ) + S0
tF
do : 1 e = SF S0 et finalement : t = Ln S S0
S S0
S SF

"

!!

# $

Soit la fonction du temps y, vrifiant lquation diffrentielle : ay + by + cy = f(t) , dans laquelle a,


b, c sont des constantes et f(t) une fonction du temps connue.
La solution y peut se mettre sous la forme y(t) = y0 + y1 avec
- y0 : Solution gnrale de ay + by + cy = 0 (quation diffrentielle sans second membre, ou
homogne)
- y1 : Solution particulire de lquation avec second membre. (souvent y1 est de la mme forme que le
second membre f(t))
Pour trouver y0, on considre lquation caractristique ar2 + br + c = 0, de la variable complexe r.
Le discriminant de lquation caractristique est = b2 4ac.
Si > 0 , il existe 2 racines relles r1 et r2, et on montre que y0 = A.er1t + B.er2t , A et B sont 2 constantes
dterminer en fonction des conditions initiales.
La rponse y(t) est ici apriodique.
-bt/2a
la rponse est dite apriodique
Si = 0 , il existe une racine double r = b et y0 =(At +B).e
2a
critique.

Si < 0 , il existe 2 racines complexes conjugues r1 et r2 qui sont b j


2a
2a
1

b
en posant =
, nous aurons r1 =
+ j et
j
r2 =
2a
2a
2a
bt

La solution y0 scrit y0 = Aer1t + Ber2t = e 2a .(A.e jt + B.e jt)


Ce quon met sous la forme y0 = C.ekt. sin(t + )
Cette solution correspond une oscillation sinusodale, de pulsation , et amortie exponentiellement.

Exemple de solution sinusodale amortie :


y

0.5

-0.5
0

0.2

0.4

0.6

0.8

1
t (s)

&
rponse pseudo-priodique

T
1,05 S

D1
S

0,95 S

tm
tpic

tR5%

- Priode des oscillations : T;


- 1er dpassement :D1; - Dpassement relatif : D1 / S

- Date du 1er dpassement : tPIC


- Instant du 1er passage par la valeur permanente : tM
- Temps de rponse 5% : Date au del de laquelle s(t) rentre dfinitivement dans le couloir des
5% autour de la valeur permanente (soit entre 1,05 et 0,95 fois la valeur de rgime permanent)

rponse apriodique

0,95.S

tR5%

La seule grandeur caractristique reste le temps de rponse 5%


On diffrencie cette rponse dun 1er ordre par lexamen de la tangente lorigine qui est ici horizontale.