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UNIVERSIDAD DE CARABOBO

FACULTAS DE INGENIERA
ESCUELA DE INGENIERA MECNICA
DPTO. DISEO MECNICO Y AUTOMATIZACIN

MANUAL TERICO PRCTICO PARA LA


EVALUACIN CINEMTICA DE MECANISMOS
A TRAVS DE MTODOS GRFICOS

ASIGNATURA: MECANISMOS

CDIGO: DA5M03

Prof.: Carlos Morales

Rev.: Dic. 2.006

UNIVERSIDAD DE CARABOBO
FACULTAD DE INGENIERA
ESCUELA DE INGENIERA MECNICA
DPTO. DISEO MECNICO Y AUTOMATIZACIN

MANUAL DE MECANISMOS
GENERAL
PGINA: 1-G 1 de 5

INTRODUCCIN
Este manual tiene como objeto servir de referencia para la comprensin y aplicacin de los mtodos
grficos en el estudio y diseos de mecanismos. El manual est centrado en el estudio cinemtico de
mecanismos articulados que presentan movimientos coplanares; evaluando para ello sus movimientos,
velocidades y aceleraciones. As mismo se estudia la sntesis de levas y el diseo bsico de engranes.
El manual abarca las siguientes reas de estudio:
Movilidad

Definicin
Terminologa
Mecanismo de Cuatro Barras
Grados de Libertad. GDL.
Leyes de Grashof

Velocidad

Centros Instantneos. CI
Teora de Kennedy
Polgono de Velocidades

ndice de Mritos

Razn de Velocidades Angulares


Teorema de Freudenstein
Ventaja Mecnica
ngulo de transmisin

Aceleracin

Polgono de Aceleracin
Diferencia de Aceleracin
Aceleracin de Coriolis
Polgono de Aceleraciones

Engranes

Tipos de Engranes
Ley Fundamental del Engranaje
Proporcionalidad
Interferencia

Trenes de engranes

Trenes de Engranes Simples


Trenes de Engranes Compuestos
Trenes de Engranes Planetarios

Levas

Clasificacin
Curvas de Desplazamiento
Sntesis de Perfiles de Levas

ASIGNATURA: MECANISMOS

CDIGO: DA5M03

Prof.: Carlos Morales

Rev.: Enero 2.006

UNIVERSIDAD DE CARABOBO
FACULTAD DE INGENIERA
ESCUELA DE INGENIERA MECNICA
DPTO. DISEO MECNICO Y AUTOMATIZACIN

MANUAL DE MECANISMOS
GENERAL
PGINA: 1-G 2 de 5

NDICE GENERAL

MECANISMOS
M.1

Definicin de Mecanismos ................................................................................ 2-M 4

M.1.1

Movimiento ......................................................................................................... 2-M 5

M.2

Terminologa ...................................................................................................... 2-M 6

M.3

Mecanismo de Cuatro Barras ............................................................................

2-M 8

M.4

Mecanismos Equivalentes .................................................................................

2-M 9

M.4.1

Mecanismo con Polea y Correa ......................................................................... 2-M 9

M.4.2

Mecanismo con Contacto de Leva ..................................................................... 2-M 9

M.4.3

Mecanismo con Resortes ..................................................................................

M.5

Grados de Libertad. GDL. .................................................................................. 2-M 10

M.6

Leyes de Grashof ............................................................................................... 2-M 12

M.6.1

Mecanismos Frontera ........................................................................................ 2-M 12

2-M 9

REFERENCIAS ................................................................................................. 2-M 13


VELOCIDAD
V.1

Definicin ...........................................................................................................

3-V 4

V.1.1

Perfil de Velocidad. P.V. ....................................................................................

3-V 5

V.2

Centro Instantneo de Velocidad. CI. ................................................................

3-V 6

V.2.1

Teora de Kennedy ............................................................................................

3-V 7

V.2.2

Diagrama de Crculos ........................................................................................

3-V 8

V.3

Anlisis de Velocidad ......................................................................................... 3-V 10

V.3.1

Razn de Velocidades Angulares ...................................................................... 3-V 10

V.3.2

Perfil de velocidades .......................................................................................... 3-V 11

V.3.3

Proyeccin Ortogonal ........................................................................................ 3-V 11

ASIGNATURA: MECANISMOS

CDIGO: DA5M03

Prof.: Carlos Morales

Rev.: Enero 2.006

UNIVERSIDAD DE CARABOBO
FACULTAD DE INGENIERA
ESCUELA DE INGENIERA MECNICA
DPTO. DISEO MECNICO Y AUTOMATIZACIN

MANUAL DE MECANISMOS
GENERAL
PGINA: 1-G 3 de 5

V.4

Velocidad por CI ................................................................................................. 3-V 12

V.5

Polgono de Velocidades .................................................................................... 3-V 16

V.5.1

Velocidad Relativa / Diferencia de Velocidad ..................................................... 3-V 16

V.5.2

Velocidad Relativa / Velocidad Deslizante .......................................................... 3-V 17

V.5.3

Polgono de Velocidades .................................................................................... 3-V 18


REFERENCIAS ................................................................................................. 3-V 20
NDICE DE MRITOS

I. 1

Razn de Velocidades Angulares (RT) ..............................................................

4-I 3

I. 2

Teorema de Freudenstein ..................................................................................

4-I 3

I. 3

Ventaja Mecnica () ..........................................................................................

4-I 3

I. 4

ngulo de Transmisin .......................................................................................

4-I 4

REFERENCIAS ................................................................................................

4-I 5

ACELERACIN
A.1

Polgono de Aceleracin .....................................................................................

5-A 5

A.1.1

Aceleracin Relativa / Diferencia de Aceleracin ...............................................

5-A 5

A.1.2

Aceleracin Relativa / Aceleracin de Coriolis ...................................................

5-A 6

A.2

Polgono de Aceleraciones. Ejercicio ................................................................. 5-A 12


REFERENCIAS

5-A 13

ENGRANES
E.1

Ruedas de friccin ..............................................................................................

6-E 5

E.2

Tipos de Engranes .............................................................................................

6-E 6

E.3

Estandarizacin ..................................................................................................

6-E 8

E.4

Ley Fundamental del engranaje .........................................................................

6-E 8

E.5

Terminologa y definiciones [AGMA] {ISO} .........................................................

6-E 9

ASIGNATURA: MECANISMOS

CDIGO: DA5M03

Prof.: Carlos Morales

Rev.: Enero 2.006

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FACULTAD DE INGENIERA
ESCUELA DE INGENIERA MECNICA
DPTO. DISEO MECNICO Y AUTOMATIZACIN

MANUAL DE MECANISMOS
GENERAL
PGINA: 1-G 4 de 5

E.6

Ley Fundamental del engrane ........................................................................... 6-E 13

E.6.1

Paso Diametral / Mdulos .................................................................................

6-E 14

E.7

ngulo de Presin .............................................................................................

6-E 14

E.8

Proporcionalidad ................................................................................................ 6-E 14

E.8.1

Proporcionalidad ................................................................................................ 6-E 15

E.9

Interferencia ....................................................................................................... 6-E 17

E.9.1

Aumentar la distancia entre centros ..................................................................

E.9.2

Aumentar el paso diametral ............................................................................... 6-E 20

E.9.3

Aumentar el dimetro del pin ......................................................................... 6-E 21

E.9.4

Aumentar el ngulo de presin ..........................................................................

E.9.5

Engranes no convencionales de addendum largo y corto ................................. 6-E 22


REFERENCIAS ...............................................................................................

6-E 19

6-E 22

6-E 23

TRENES DE ENGRANES
T.1

Trenes de engranes ..........................................................................................

7-T 4

T.2

Trenes de Engranes Simples ............................................................................

7-T 5

T.3

Trenes de Engranes Compuestos .....................................................................

7-T 6

T.4

Trenes de Engranes Invertidos / Revertidos .....................................................

7-T 7

T.5

Trenes de Engranes Planetarios / Epicclicos ...................................................

7-T 8

T.5.1

Caja de velocidades con Planetarios ................................................................

7-T 9

T.5.2

Diferencial de transmisin .................................................................................

7-T 10

T.5.3

Reductor de velocidad axial ..............................................................................

7-T 11

REFERENCIAS ...............................................................................................

6-T 12

LEVAS
L.1

Clasificacin ......................................................................................................

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8-L 5

Rev.: Enero 2.006

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FACULTAD DE INGENIERA
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DPTO. DISEO MECNICO Y AUTOMATIZACIN

MANUAL DE MECANISMOS
GENERAL
PGINA: 1-G 5 de 5

L.1.1

Clasificacin de la leva segn la geometra .......................................................

8-L 5

L.1.2

Clasificacin del seguidor segn el tipo de contacto ..........................................

8-L 6

L.1.3

Clasificacin del seguidor segn el tipo de movimiento .....................................

8-L 6

L.2

Diseo de levas ..................................................................................................

8-L 7

L.3

Diagrama de desplazamiento .............................................................................

8-L 8

L.4

Curvas de desplazamiento .................................................................................

8-L 8

L.4.1

Movimiento de Velocidad Constante ..................................................................

8-L 9

L.4.2

Movimiento de Aceleracin Constante / Parablico ........................................... 8-L 10

L.4.3

Movimiento armnico simple .............................................................................. 8-L 11

L.4.4

Movimiento cicloidal ............................................................................................ 8-L 12

L.5

Sntesis Grfica de Perfiles de Levas ................................................................. 8-L 13

L.5.1

Sntesis Grfica de Perfiles de Levas de disco .................................................. 8-L 14

L.5.2

Sntesis Grfica de Perfiles de Levas de disco con seguidor radial ................... 8-L 15

L.5.3

Sntesis Grfica de Perfiles de Levas de disco con seguidor excntrico de rodill 8-L 20

L.5.4

Sntesis Grfica de Perfiles de Levas de disco con seguidor pivotado de rodillo 8-L 26
REFERENCIAS .................................................................................................. 8-L 31
9-B 1

BIBLIOGRAFA
EJERCICIOS
M.E

MOVILIDAD .............................................................................................. 10-M.E 1...13

V.E

VELOCIDAD ............................................................................................. 11-M.V 1...16

A.E

ACELERACIN ........................................................................................ 12-M.A 1...10

E.E

ENGRANES (Ley Fundamental) .............................................................. 13-M.E 1...18

T.E

TRENES DE ENGRANES ........................................................................ 14-M.T 1...14

L.E

LEVAS ...................................................................................................... 15-M.L 1...19

ASIGNATURA: MECANISMOS

CDIGO: DA5M03

Prof.: Carlos Morales

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