Bmac 3-V

UNIVERSIDAD DE CARABOBO
FACULTAS DE INGENIERA
ESCUELA DE INGENIERA MECNICA
DPTO. DISEO MECNICO Y AUTOMATIZACIN
VELOCIDAD
ASIGNATURA: MECANISMOS
CDIGO: DA5M03
Prof.: Carlos Morales
Rev.: Dic 2.006
FACULTAD DE INGENIERA
MANUAL DE MECANISMOS
VELOCIDAD
PGINA: 3-V 1 de 20
INTRODUCCIN
El estudio de las velocidades en los mecanismos articulados coplanares se puede
abordar ya sea por mtodos analticos o por mtodos grficos. En este captulo se
desarrolla dos herramientas grficas para determinar las velocidades: Los Centros
Instantneos (CI) y los Polgonos de Velocidades.
Los Centros Instantneos (CI) son una herramienta prctica y relativamente fcil de
aplicar en mecanismos articulados. El teorema de Kennedy se utilizar como
instrumento fundamental para ubicar todos los CI presentes en los mecanismos. Para
la aplicacin prctica se researan diferentes mtodos vectoriales para el anlisis de
velocidades, entre los que se destacan el perfil de velocidades y la proyeccin
ortogonal. Por otro lado, los CI son la base para determinar alguno ndices de Mritos
(eficiencia) de los mecanismos. La principal limitante de los CI es que no pueden
utilizarse para mecanismos con dos grados de libertad, ni para determinar las
aceleraciones que experimentan los mecanismos.
A partir de los Polgonos de Velocidades se pueden avaluar tanto las velocidades
absolutas como las relativas presentes en los pares cinemticos de los mecanismos.
Esta condicin es fundamental para la evaluacin grfica de las aceleraciones. La
secuencia de pasos empleados para resolver los polgonos de Velocidades suele
indicar el camino (secuencia de pasos) a seguir para determinar aceleraciones a partir
de polgonos.
CDIGO: DA5M03
Rev.: Dic 2.006
VELOCIDAD
PGINA: 3-V 2 de 20
NDICE
VELOCIDAD ................................................................................................................................................... 4
V.1
Definicin ........................................................................................................................................... 4
V.1.1
V.2
V.3
Perfil de Velocidad. P.V. ....................................................................................................... 5
Centro Instantneo. CI ...................................................................................................................... 6

V.2.1
Teora de Kennedy................................................................................................................ 7
V.2.2
Diagrama de Crculos ........................................................................................................... 8
Anlisis de Velocidad....................................................................................................................... 10
V.3.1
Razn de Velocidades Angulares....................................................................................... 10
V.3.2
Perfil de velocidades ........................................................................................................... 11
V.3.3
Proyeccin Ortogonal.......................................................................................................... 11
V.4
Velocidad por CI .............................................................................................................................. 12
V.5
Polgono de Velocidades ................................................................................................................. 16

V.5.1
Velocidad Relativa / Diferencia de Velocidad ..................................................................... 16
V.5.2
Velocidad Relativa / Velocidad Deslizante ......................................................................... 17
V.5.3
Polgono de Velocidades .................................................................................................... 18
REFERENCIAS ......................................................... ............................................................................... 20
CDIGO: DA5M03
Rev.: Dic 2.006
VELOCIDAD
PGINA: 3-V 3 de 20
Lista de figuras
Figura. V.1
Velocidad angular y lineal ..........................................................................................
Figura. V.2
Velocidad Relativa ......................................................................................................
Figura. V.3
Perfil de Velocidades ..................................................................................................
Figura. V.4
Centro Instantneo por observacin ..........................................................................
Figura. V.5
Centro Instantneo por inspeccin de vectores de velocidad ....................................
Figura. V.6
Centro Instantneo. Lnea de Kennedy ......................................................................
Figura. V.7
Centro Instantneo por observacin. Diagrama de Crculos .....................................
Figura. V.8
Centro Instantneo por lneas de Kennedy. Diagrama de Crculos ...........................
Figura. V.9
Centro Instantneo. Diagrama de Crculos ................................................................
Figura. V.10
CI. Razn de Velocidades angulares .........................................................................
10
Figura. V.11
CI. Perfil de Velocidades ............................................................................................
11
Figura. V.12
CI. Proyeccin Ortogonal ..........................................................................................
11
Figura. V.13
Perfil de Velocidades utilizando los CI 12, 16 y 26 ....................................................
12
Figura. V.14
Perfil de Velocidades utilizando los CI 12, 15 y 25 ....................................................
13
Figura. V.15
Proyeccin Ortogonal utilizando los CI 12, 16 y 26 ....................................................
14
Figura. V.16
Proyeccin Ortogonal utilizando los CI 12, 15 y 25 ....................................................
15
Figura. V.17
Velocidad Relativa / Diferencia de Velocidad .............................................................
16
Figura. V.18
Velocidad deslizante. Portador recto ..........................................................................
17
Figura. V.19
Velocidad deslizante. Portador curvo .........................................................................
17
Figura. V.20
Mecanismo de 6 barras................................................................................................
18
Figura. V.21
Polgono de velocidades en el punto A........................................................................
18
Figura. V.22
Perfil de velocidad de la barra 4 y polgono de velocidades en la barra 5...................
19
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VELOCIDAD
PGINA: 3-V 4 de 20
VELOCIDAD
Entre los objetivos principales de los mecanismos se destacan la transmisin de movimientos y fuerzas. El
estudio de velocidades nos sirve como base para determinar la energa cintica almacenada en un cuerpo
en movimiento (MV2/2) y como primer paso para determinar fuerzas dinmicas presentes a partir de las
aceleraciones.
V.1
Definicin
La velocidad se define como la razn de cambio de la posicin respecto del tiempo de un punto o partcula
que pertenece a un cuerpo.
Cuando una barra rota al rededor de un punto fijo, la razn del cambio del ngulo de denomina velocidad
angular ; cuando el movimiento es de traslacin, la razn del cambio de posicin se denomina velocidad
lineal V. Ver figura V.1.
Figura. V.1. Velocidad angular y lineal
Las velocidades, al igual que las aceleraciones y las fuerzas, se comportan como vectores y para
definirlas hay que especificar su mdulo, direccin y sentido. Este aspecto es la base para el estudio
cinemtico de los mecanismos y la herramienta utilizada para su anlisis grfico.
Cuando la velocidad est referida a la tierra (sistema de referencia) se denomina velocidad absoluta; en
cambio, cuando la velocidad est referida a un observador que pudiera estar en movimiento se denomina
velocidad relativa. En la figura V.2 se puede observar las velocidades absolutas de los puntos A y B y
la velocidad relativa existente entre los dos puntos.
VA = Velocidad absoluta del punto A

observado desde la referencia
VB = Velocidad absoluta del punto B
observado desde la referencia
VB/A= Velocidad relativa del punto B
observado desde el punto A
Figura.
Relativa
V.2.
Velocidad
Por definicin se tiene que:
V B = V A + V B/A
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(ec.v. 1)
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V.1.1
VELOCIDAD
PGINA: 3-V 5 de 20
Perfil de Velocidad. P.V.
Para una barra que se encuentra rotando con una velocidad angular , la velocidad V en cualquier punto
del cuerpo se puede determinar a partir de la siguiente ecuacin.
VP = R
(ec.v. 2)
Como la velocidad angular es igual en toda la barra, el mdulo de la velocidad es directamente

proporcional al radio de rotacin de la barra R (distancia medida desde el punto P hasta el centro de
rotacin). La Direccin del vector velocidad siempre es perpendicular al radio de rotacin (tangente a la
trayectoria) y su sentido corresponde al de la velocidad angular (Ver figura V.3). Las Magnitudes de los
vectores de velocidad estn representadas en la recta denominada Perfil de Velocidades (P.V.)
De lo anterior se tiene que:
V1 Vi
=
R1 R i
(ec.v. 3.a)
Ri
R1
(ec.v. 3.b)
Vi = V1
Figura. V.2. Perfil de Velocidades
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Rev.: Dic 2.006
V.2
VELOCIDAD
PGINA: 3-V 6 de 20
Centro Instantneo. CI.
Los Centros Instantneos son puntos coincidentes de dos barras en movimiento en un instante dado,
donde las partculas de ambas barras tendrn velocidades idnticas respecto a una referencia. Los CI son
as mismo considerados puntos coincidentes de dos barras en torno a los cuales una de stas tiene una
rotacin aparente en relacin con la otra.
Por sus caractersticas los CI son unos de los conceptos ms interesentes de la cinemtica, ya que
permiten evaluar los movimientos instantneos de dos cuerpos rgidos que forman parte de un
mecanismo, an cuando estos no estn directamente relacionados.
Como puede observarse en la figura V.4, resulta fcil reconocer que los puntos Q y R son CI, ya que en
stos las barras 2 y 4 rotan en torno a ellos, respectivamente. De manera similar se puede observar que
los puntos A y B (que pertenecen a la barra 3) son CI en los cuales dos barras estn unidas
permanentemente y que la velocidad respecto a tierra de las dos barras son iguales.
Figura V.4. Centro Instantneo por observacin
Como los CI representan puntos coincidentes de dos barras, por convencin se hace referencia a ellos
indicando las barras que estn asociadas. De acuerdo con la definicin debe existir un CI 13 en el cual la
barra 3 debe rotar respecto a la referencia o barra 1. En este CI, los vectores de velocidad de los puntos A
y B deben ser perpendiculares a su radio de rotacin. Como se ve en la figura V.5, el CI 13 se puede
ubicar extendiendo dos lneas perpendiculares a los vectores hasta que se intercepten.
Figura V.5. Centro Instantneo por inspeccin de vectores de velocidad
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V.2.1
VELOCIDAD
PGINA: 3-V 7 de 20
Teora de Kennedy
El teorema de Kennedy establece que para tres barras independientes en movimiento plano general, los
tres centros instantneos que relacionan a las tres barras (ya sea que estn o no conectadas) se
encuentran en una recta comn.
De acuerdo con el teorema, para las barras 1, 2 y 4 de la figura V.6, los CI 12, 14 y 24 se deben encontrar
en una lnea recta comn.
Como el CI 24 no presenta una ubicacin definida, se debe establecer otra lnea que cumpla con el
teorema y que contenga el CI 24. En este caso la lnea corresponde a los CI 23, 34 y 24.
Figura V.6. Centro Instantneo de Velocidad. Lnea de Kennedy
El CI 24 para el mecanismo mostrado en la figura representa un punto en el cual la velocidad absoluta de

la barra 2 es igual a la velocidad absoluta de la barra 4. Est velocidad est representada por el vector
V 24 .
Para determinar el nmero de CI que estn presentes en un mecanismo se puede emplear la siguiente
ecuacin, la cual slo depende de la cantidad de barras que forman al mecanismo.
CIV =
n (n 1)
2
(ec.v. 4)
Como se muestra a continuacin, el nmero de centros aumenta rpidamente con el nmero de barras:
n Barras
CI
10
15
21
28
36
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V.2.2
VELOCIDAD
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Diagrama de Crculos
Para facilitar y administrar la ubicacin de los CI en mecanismos se puede emplear como herramienta el
Diagrama de Crculos. Los nmeros de las barras se representan con divisiones equidistantes ubicadas
en la periferia del crculo y las cuerdas que unen los nmeros representan a cada CI. Ver figura V.7.
Cuando estn presentes pares cinemticos formados por correderas, el CI del par se encuentra en un
punto normal a la superficie de contacto donde una barra rota respecto a la otra. Para correderas rectas
el radio de curvatura del portador es infinito y su CI se encuentra perpendicular a la superficie (en el
infinito). Para representar este tipo de CI, se traza una lnea segmentada en direccin del CI (16 y 34).
En el siguiente mecanismo de la figura V.7 de seis barras se representan los CI que pueden ser
identificados por observacin y se registran los CI encontrados en un Diagrama de Crculos.
Figura V.7. Centro Instantneo por observacin. Diagrama de Crculos
Los CI 12, 14, 23, 45 y 56 se encuentran en conexiones unidas por pernos o pares de rotacin. Por otro
lado, los CI 16 y 34 se encuentran en el infinito ya que la barra 3 se encuentra en traslacin respecto a la
barra 4; y la barra 6, respecto a la barra 1.
Debido a que se conocen las direcciones de los puntos B y C que pertenecen a la barra 5, se puede
determinar la ubicacin del CI 15. De esta forma, se pueden localizar ocho CI por observacin.
Basado en el teorema de Kennedy, se puede decir que en cada CI existen lneas que relacionan a las dos
barras que lo forman con una tercera barra. En el Diagrama de Crculos la lnea de Kennedy se representa
con la unin consecutiva y cerrada de tres cuerdas o lazos. Como se puede observar en el mecanismo,
los lazos que forman las cuerdas 1656 y 1445 con la cuerda 15, permite ubicar al CI 15.
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VELOCIDAD
PGINA: 3-V 9 de 20
Empleando el Diagrama de Crculos y el teorema de Kennedy se puede encontrar el CI 13 de la figura V.8.

Primero se traza una lnea que pase por los CI 12 y 23; representados en el Diagrama con las cuerdas 1
23. Seguidamente, se traza una lnea paralela a la direccin del CI 34 que pase por el CI 14; con el
objeto de representar las cuerdas 143. Se debe destacar que los CI con radio infinito se pueden
representar con lneas paralelas a estos en cualquier posicin.
De manera anloga se localiza el CI 24 empleando las cuerdas 214 y 234.
Figura V.8. Centro Instantneo por lneas de Kennedy. Diagrama de Crculos
Repitiendo el procedimiento descrito se pueden ubicar los CI restantes hasta completar los quince (15) del
mecanismo. A continuacin se puede observar la ubicacin de los CI del mecanismo estudiado.
Figura V.9. Centro Instantneo.

Diagrama de Crculos
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V.3
VELOCIDAD
PGINA: 3-V 10 de 20
Anlisis de Velocidad
El anlisis grfico es una herramienta que permite comprobar los resultados obtenidos a partir de algn
programa diseado para el estudio cinemtico de los mecanismos. An cuando fue desarrollado para la
resolucin de problemas cuando se careca de calculadoras programables, su estudio sigue siendo de
gran importancia ya que permite comprender visualmente los principios fundamentales de la cinemtica.
Los problemas de velocidad se pueden evaluar principalmente a partir de dos mtodos: Velocidad por
Centros Instantneos (CI) y a partir de Polgono de Velocidades.
En los CI la evaluacin se realiza a partir de proyecciones de las velocidades absolutas en cada barra. Las
direcciones y sentidos de los vectores de velocidades absolutas estn definidas por los centros de
rotacin de cada barra respecto al sistema de referencia o tierra; y su magnitud depende del radio de giro
de cada punto perteneciente a una barra.
Si se tiene un punto A de una barra n que rota respecto a la referencia (barra 1), la velocidad de un punto
cualquiera B, perteneciente a la misma barra, se puede determinar a partir de los siguientes mtodos:
V.3.1
Razn de Velocidades Angulares

Este mtodo se basa en la relacin, por definicin, existente entre la velocidad de un punto, el
radio de rotacin y la velocidad angular de la barra. Ver figura V.10.
VP = n R P
(ec.v. 5)
VA
VB
=
(ec.v. 6)
( A 1n ) (B 1n )
VB = VA
(B 1n )
(A 1n )
(ec.v. 7)
Figura V.10. CI. Razn de Velocidades angulares
An cuando esta herramienta no es del todo grfica, es muy sencilla de aplicar y la base de los
dems mtodos grficos.
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V.3.2
VELOCIDAD
PGINA: 3-V 11 de 20
Perfil de velocidades
Se define como el lugar geomtrico en donde se representan todas las magnitudes de los
vectores de velocidad que pertenecen a una misma barra. En los perfiles de velocidades los
vectores tienen la misma direccin y sentido. Ver figura V.11.
Si consideramos que todos los puntos de una barra que se encuentren a la misma distancia del
centro de rotacin (radio de giro) tienen la misma magnitud y sentido; se puede determinar
grficamente la velocidad de un punto cualquiera B a partir de un punto conocido A.
Figura V.11. CI. Perfil de Velocidades
V.3.3
Proyeccin Ortogonal
Este mtodo consiste en utilizar la similitud de tringulos para determinar la velocidad de un
punto cualquiera B a partir de un punto conocido A. Para ello se realiza una proyeccin ortogonal
del vector de velocidad del punto A sobre su radio de rotacin (Ver figura V.12). Posteriormente
se traza en el extremo de la proyeccin una lnea paralela a la unin de los dos puntos (A y B).
Como los radio de rotacin de los puntos son proporcionales a los segmentos de las velocidades
proyectadas, la velocidad del punto
B se determina devolviendo la proyeccin a la direccin del
ur
vector de velocidad requerido ( V B ).
Figura V.12. CI. Proyeccin Ortogonal
Los mtodos antes descritos se pueden aplicar a cualquier par de barras de las cuales se
conozca sus Centros Instantneos y un punto comn a ambas barras.
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V.4
VELOCIDAD
PGINA: 3-V 12 de 20
Velocidad por CI
A continuacin se presentan ejemplos donde se pueden observar y analizar las posibles
secuencias a seguir para determinar la velocidad del punto B, que pertenece a las barras 5 y 6, a
partir del punto A2 que pertenece a las barras 2 y 3. Los CI del las figuras 13, 14, 15 y 16
corresponden a los ubicados en la figura V.9.
Para indicar la secuencia a seguir se muestra, para su distincin, una numeracin encerrada en
crculos.
En este ejemplo se determina la velocidad del punto B utilizando el CI 26. Para determinar la
velocidad del CI 26 se utiliza un perfil de velocidades de la barra 2 (P.V.2) que incluye los CI 12,
26 y A2 (Pasos 1, 2, 3 y 4).
En el paso final (5) se puede observar que el CI 26 pertenece a la barra 6 y que su velocidad es
la igual en mdulo, direccin y sentido a la del punto B, ya que la barra 6 se est trasladando
respecto a la referencia.
Figura V.13. Perfil de Velocidades utilizando los CI 12, 16 y 26
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VELOCIDAD
PGINA: 3-V 13 de 20
En este ejemplo se determina la velocidad del punto B utilizando el CI 25. Para determinar la
velocidad del CI 25 se utiliza un perfil de velocidades de la barra 2 (P.V.2) que incluye los CI 12,
25 y A2 (Pasos 1, 2, 3, 4 y 5).
A partir de la velocidad del CI 25 se procese a determinar la velocidad del punto B, desarrollando
para ello un perfil de velocidades para la barra 5 (P.V.5) que incluye los CI 15, 25 y B (Pasos 6,
7, 8 y 9).
.
Figura V.14. Perfil de Velocidades utilizando los CI 12, 15 y 25
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Rev.: Dic 2.006
VELOCIDAD
PGINA: 3-V 14 de 20
En este ejemplo se determina la velocidad del punto B utilizando mtodo de proyeccin ortogonal
y el CI 26. Para determinar la velocidad del CI 26 se utiliza el CI 12. (Pasos 1, 2, 3, 4, 5 y 6).
En el paso final (6) se puede observar que el CI 26 pertenece a la barra 6 y que su velocidad es
la misma en mdulo, direccin y sentido del punto B, ya que la barra 6 se est trasladando
respecto a la referencia.
Figura V.15. Proyeccin Ortogonal utilizando los CI 12, 16 y 26
CDIGO: DA5M03
Rev.: Dic 2.006
VELOCIDAD
PGINA: 3-V 15 de 20
En este ejemplo se determina la velocidad del punto B utilizando el CI 25.

La secuencia consiste en determinar la velocidad ortogonal del CI 25 utilizando el CI 12 (pasos 2,
3 y 4) y seguidamente utilizar este vector para determinar la proyeccin ortogonal del vector de
velocidad del punto B utilizando el CI 15 (pasos 5, 6 y 7). Finalmente se determina la velocidad
del punto B devolviendo la proyeccin del vector (pasos 8 y 9); para lo cual se debe prestar
atencin al sentido de giro de las barras 2 y 5.
Figura V.16. Proyeccin Ortogonal utilizando los CI 12, 15 y 25
CDIGO: DA5M03
Rev.: Dic 2.006
V.5
VELOCIDAD
PGINA: 3-V 16 de 20
Polgono de Velocidades
El mtodo de Polgono de Velocidades es una herramienta que permite evaluar grficamente las
velocidades en un mecanismo, con el uso limitado de ecuaciones. Su aplicacin requiere el conocimiento
del comportamiento de las barras que componen al mecanismo y la comprensin de los movimientos
relativos de las partculas en los mecanismos.
V.5.1
Velocidad Relativa / Diferencia de Velocidad
Hasta ahora se han evaluado el comportamiento de las barras visto por un observador desde la tierra o
barra de referencia, por lo que las velocidades observadas son absolutas. La Diferencia de Velocidad se
define como la velocidad se que observara desde un punto que se encuentra en movimiento junto con la
barra. Las barras son considerados cuerpos rgidos, por lo que la distancia que separa a las partculas
(radio) es constante.
En la figura V.17 La Velocidad Relativa (B respecto a A o B/A) se obtiene restando a la velocidad absoluta
del punto observado (B) la velocidad absoluta del observador (A). Ya que la barra se considera rgida,
todos los puntos observados desde la misma barra presentaran un movimiento de rotacin y en
consecuencia las velocidades relativas son perpendiculares al radio medido desde el punto observado (B)
hasta el observador (A).
V relativa = V B / A = V B V A
VB = VA + VB/ A
(ec.v. 8)
Figura V.17. Velocidad Relativa / Diferencia de Velocidad
Se debe destacar que la velocidad angular de un cuerpo es nica, es decir, se aplica a cualquier punto
de una barra. Esta propiedad establece la ecuacin fundamental para el estudio de los mecanismos
empleando los Polgonos de Velocidad.
VA = V A = R AQ
VB = V B = R BQ
CDIGO: DA5M03
VB / A = V B / A = R AB
(ec.v. 9)
Rev.: Dic 2.006
V.5.2
VELOCIDAD
PGINA: 3-V 17 de 20
Velocidad Relativa / Velocidad Deslizante
La Velocidad Deslizante se inscribe en el anlisis empleado para la Velocidad Relativa o Diferencia de

Velocidad; es decir, es la velocidad de un punto respecto a otro.
La Velocidad Deslizante es la velocidad a la cual un observador ubicado en una barra o portador percibira
el movimiento de una corredera que se desliza en su superficie. En estos casos los dos puntos no
pertenecen a la misma barra, pero ambos ocupan el mismo lugar (puntos coincidentes) y tienen
movimiento consistente (par cinemtico). Ver figura V.18.
Si bien la direccin de la Velocidad Deslizante se reconoce con facilidad como paralela al portador, su
definicin se puede ampliar al referirse a una direccin tangente a la superficie del portador. Al referirse a
desplazamiento tangencial extiende la definicin de Velocidad Deslizante a superficies curvas. Ver Figura
V.19.
V Deslizante = V = V CORREDER / PORTADOR = V CORREDERA V PORTADOR V A 3 = V A 2 + V

s
(ec.v. 10)
Figura V.18. Velocidad deslizante. Portador recto.
Figura V.19. Velocidad deslizante. Portador curvo
El trmino de Velocidad Relativa es ampliamente utilizado para referirse a la velocidad de un punto

respecto a otro, indistintamente si se trata de una misma barra o dos puntos coincidentes de una junta de
deslizamiento. Sin embargo, Velocidad Deslizante se suele reservar a la velocidad relativa de una
corredera (radio variable) respecto al portador (radio fijo).
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Rev.: Dic 2.006
V.5.3
VELOCIDAD
PGINA: 3-V 18 de 20
Polgono de Velocidades
A continuacin se presenta un ejemplo para mostrar la aplicacin de los polgonos de velocidades en la

resolucin de un problema. Para ello se describe una secuencia (numeracin encerrada en crculos de la
figura V.21) para determinar la velocidad del punto B del mecanismo indicado en la figura, a partir de la
velocidad conocida del punto A2.
Figura V.20 Mecanismo de 6 barras
a) En primer lugar se debe definir un polo para desarrollar los polgonos de velocidades. Una de las
caractersticas principales de los polos de velocidad es que todos los vectores de las velocidades
absolutas salen polo y los vectores de velocidad relativa salen y llegan a los extremos de las
velocidades absolutas.
b) Una vez ubicado el polo de velocidad (paso 1 de la figura V.21.a) se procede a dibujar el vector
conocido, tomando en cuenta el valor del Kv del mecanismo seleccionado (paso 2 de la figura
V.21.a).
c) Para facilitar la resolucin de problemas de
velocidad se puede representar la suma
vectorial de la velocidad relativa como dos
sistemas de ecuaciones. Una ecuacin
representa las magnitudes o mdulos de los
vectores (M); y la otra ecuacin, las direcciones
(D). Paso 2 de la figura V.21.a.
VA4
VA2
VA4 / A2
a)
Figura V.21. Polgono de velocidades en el punto A
b)
d) El desarrollo de esta ecuacin vectorial permite reconocer con facilidad cual informacin es
desconocida. Si en el sistema slo se tiene dos incgnitas, es posible resolver simultneamente
las ecuaciones a partir del polgono de velocidades y obtener las dos incgnitas.
e) En el polgono de velocidades el sentido de las velocidades relativas lo indican las ecuaciones
vectoriales planteadas (pasos 4 y 5 de la figura V.21.b).
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Rev.: Dic 2.006
VELOCIDAD
PGINA: 3-V 19 de 20
f)
Cuando se requiere determinar la velocidad de un punto en una barra en la que se conoce su

centro instantneo respecto a la referencia, se puede emplear el perfil de velocidades o la razn
de velocidades angulares. Pasos 6, 7 y 8 de la figura V.22.a.
ur
g) El vector obtenido del perfil de velocidades ( V C ) se representa en el polgono de velocidad. Ver
figura V.22.b.
h) Se obtiene la velocidad de B requerida, empleando las ecuaciones de velocidad relativa; pasos 9
y 10 de la figura V.22.c (similar a los pasos c, d y e).
a)
VB
VC
VB / C
c)
b)
Figura V.22 Perfil de velocidad de la barra 4 y polgono de velocidades en la barra 5
NOTAS:
I. Se debe establecer la proporcin entre la dimensin real y
la distancia de papel (Ks).
Kv =
Velocidad
Re al
Dis tan cia
Papel
Dis tan cia
Re al
Dis tan cia
Papel
II. Se debe establecer la relacin entre el mdulo de la

velocidad y la distancia de papel (Kv).
III. Cada polo tiene asociado un valor de Kv.
IV. El desarrollo de los polgonos se basa en operaciones
vectoriales.
ks =
V. Las velocidades absolutas siempre parten de los polos.

VI. Las velocidades relativas salen y llegan a los extremos de
las velocidades absolutas.
VII. La razn de velocidades angulares o perfil de velocidades
se puede utilizar cuando el vector conocido y el requerido
pertenecen a una barra y se conoce el centro de rotacin
al cual estn referidos los vectores.
VIII. La ecuacin de velocidad (V=r) relaciona magnitudes
reales, por lo que deben incorporarse los valores de Ks y
Kv al trabajar
con las representaciones de los
mecanismos y los polgonos.
CDIGO: DA5M03
[rad s] = [rpm]
2rad 1min
1rev 60s
V Re al = R Re al
(V
Papel
Kv = R Papel Ks
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VELOCIDAD
PGINA: 3-V 20 de 20
REFERENCIAS
La revisin analtica de la derivacin del vector de posicin para obtener el vector de
velocidad y la demostracin de la ecuacin de la velocidad relativa se puede realizar
en la gua de Ojeda (6).
Los centros Instantneos (CI) y los perfiles de velocidades se pueden estudiar
utilizando cualquiera de las bibliografas. El mtodos de proyeccin ortogonal se
puede encontrar en los apuntes de Torrealba (1) y en la gua de Ojeda (6).
Los polgonos de velocidades son desarrollados por todas la bibliografas reseadas
en este trabajo, sin embargo en el Erdman (2) y el Mabie (5) en el desarrollo del tema
se ajusta ms al enfoque adoptado por el manual (suma vectorial como sistema de
ecuaciones). El anlisis de la velocidad deslizante se puede profundizar en el Norton
(3); sin embargo, en ste no se restringe la definicin a la relacin corredera respecto
al portador utilizada en el manual.
El ejemplo utilizado para desarrollar los mtodos de velocidad lo podemos encontrar
en el Mabie (5) para aplicar los centros Instantneos do Velocidad; y el en Erdman (2),
para la aplicacin de los polgonos de velocidades.
CDIGO: DA5M03
Rev.: Dic 2.006

Bmac 3-V

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UNIVERSIDAD DE CARABOBO

Prof.: Carlos Morales

Rev.: Dic 2.006

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Perfil de Velocidad. P.V. ....................................................................................................... 5

Centro Instantneo. CI ...................................................................................................................... 6

Diagrama de Crculos ........................................................................................................... 8

Razn de Velocidades Angulares....................................................................................... 10

Perfil de velocidades ........................................................................................................... 11

Velocidad por CI .............................................................................................................................. 12

Polgono de Velocidades ................................................................................................................. 16

Velocidad Relativa / Diferencia de Velocidad ..................................................................... 16

Velocidad Relativa / Velocidad Deslizante ......................................................................... 17

Polgono de Velocidades .................................................................................................... 18

REFERENCIAS ......................................................... ............................................................................... 20

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Velocidad angular y lineal ..........................................................................................

Velocidad Relativa ......................................................................................................

Perfil de Velocidades ..................................................................................................

Centro Instantneo por observacin ..........................................................................

Centro Instantneo por inspeccin de vectores de velocidad ....................................

Centro Instantneo. Lnea de Kennedy ......................................................................

Centro Instantneo por observacin. Diagrama de Crculos .....................................

Centro Instantneo por lneas de Kennedy. Diagrama de Crculos ...........................

Centro Instantneo. Diagrama de Crculos ................................................................

CI. Razn de Velocidades angulares .........................................................................

CI. Perfil de Velocidades ............................................................................................

CI. Proyeccin Ortogonal ..........................................................................................

Perfil de Velocidades utilizando los CI 12, 16 y 26 ....................................................

Perfil de Velocidades utilizando los CI 12, 15 y 25 ....................................................

Proyeccin Ortogonal utilizando los CI 12, 16 y 26 ....................................................

Proyeccin Ortogonal utilizando los CI 12, 15 y 25 ....................................................

Velocidad Relativa / Diferencia de Velocidad .............................................................

Velocidad deslizante. Portador recto ..........................................................................

Velocidad deslizante. Portador curvo .........................................................................

Polgono de velocidades en el punto A........................................................................

Perfil de velocidad de la barra 4 y polgono de velocidades en la barra 5...................

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Figura. V.1. Velocidad angular y lineal

VA = Velocidad absoluta del punto A

Por definicin se tiene que:

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Perfil de Velocidad. P.V.

Como la velocidad angular es igual en toda la barra, el mdulo de la velocidad es directamente

De lo anterior se tiene que:

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Centro Instantneo. CI.

Figura V.4. Centro Instantneo por observacin

Figura V.5. Centro Instantneo por inspeccin de vectores de velocidad

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Figura V.6. Centro Instantneo de Velocidad. Lnea de Kennedy

El CI 24 para el mecanismo mostrado en la figura representa un punto en el cual la velocidad absoluta de

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Figura V.7. Centro Instantneo por observacin. Diagrama de Crculos

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