Proyecto Final.

Elevador PID

Mara Jimena Salcido Prez A00999842

Stephanie Nonutzy Isaacs Flores
A01380409

Ed uard o Val encia Ayala A 00 99 83 38

Eduardo Ruiz Mares A01380623
A00999464

28 de Noviembre 2014

ITESM Campus Saltillo

Control Computarizado
Proyecto Final.
Controlador de posicin de un elevador.

Problemtica y Objetivo.
El principal objetivo de nuestro proyecto fue controlar la posicin de un elevador para que tuviera
la capacidad de mantener una velocidad constante al aplicar distintos pesos al sistema; el control
deba evitar los cambios bruscos de velocidad desde el punto de partida hasta el de llegada, sin
importar el piso en el que se encontrar. Con la ayuda de la teora de control vista durante el
semestre nos basamos para obtener un compensador PI, con la finalidad de que el arranque,
aceleracin y curva de frenado tuvieran una ergonoma para obtener un mayor confort al usuario.
Se utiliz un sensor ultrasnico y un motor con encoder para poder controlar la posicin de
nuestro elevador, adems que estos dispositivos nos ayudaron a obtener la planta y as poder
disear el compensador.
Marco terico
Dentro de la industria los ingenieros siempre han buscado herramientas que puedan facilitar el
trabajo pesado, dado que en muchas (sino es que todas) las ocasiones, el tiempo es una
limitante. Gracias al paso del tiempo y el desarrollo de nuevas tecnologas, los ingenieros han
sido capaces de crear nuevas mquinas y diferentes tipos de instrumentacin que han logrado
que el trabajo pueda ser ms eficiente, preciso y muy rpido. Es por eso que los elevadores y
transportadores resultan de gran importancia dentro de la industria.
Este sistema es utilizado para el transporte en la vida cotidiana, utilizado para el ascenso y
descenso dentro de edificios, construcciones y en la industria; existen diferentes tipos de
elevadores industriales y se dividen en categoras especficas de acuerdo a su funcin, por
ejemplo elevadores de carga, monta-bultos, monta-platos, entre otros.
El control de un elevador es fundamental para evitar los cambios bruscos de velocidad al
arrancar o frenar, lo que hace completamente necesario un control eficiente que tenga la
capacidad de eliminar por completo estas perturbaciones. La velocidad de un elevador
comnmente es regulada por un variador de velocidad, que detecta dos velocidades, una baja y
una alta. La velocidad baja es utilizada para cuando el elevador se encuentra a un piso de
distancia de su llegada, y la velocidad alta para cuando tienes 2 o ms pisos de distancia.
El elevador tuvo sus inicios en los aos 1800, cuando eran propulsados por vapor que se
contena en cilindros a presin lo que haca que la cabina se elevara; si se deseaba que esta
cabina descendiera se abra una vlvula la cual dejaba que el vapor saliera y por gravedad el
elevador bajaba. Se sabe que los egipcios usaban algo ms rstico con cuerdas y con la ayuda
de ganado para grandes construcciones; pero fue hasta muchos siglos despus que se lograron
sistemas ms robustos.

Para el comienzo del siglo XX comenzaron a aparecer los cables de acero en la traccin de los
ascensores, lo que lograba que los sistemas fueran ms seguros y funcionales pues contaban
con un buen sistema de poleas de desvo y contrapeso. Elisha Graves fue el primero en mostrar
el elevador con sistema de frenado de emergencia, el cual poda ser utilizado si los cables
fallaban o se rompan; esto marco una gran diferencia en la historia de los elevadores y a partir
de aqu la innovacin de estos sistemas se ha ido desarrollando y mejorando.
Los elevadores que normalmente se encuentran en las industrias permiten el transporte de
objetos de gran tamao y peso, son ideales especialmente en almacenes y naves industriales ya
que cuentan con sistemas de seguridad de muy alto nivel con una gran tecnologa. Usualmente
son elaborados con materiales de alta resistencia para amortiguar impactos que puedan suceder
durante el uso, adems que deben resistir los esfuerzos continuos que demandan una gran
cantidad de fuerza y deben brindar, por supuesto, gran seguridad a la carga que transportan.
Dependiendo de la industria los elevadores pueden tener tanto puertas automticas como
manuales, de tipo guillotina o bipartida.
Se espera que en el futuro los elevadores puedan funcionar con imanes permanentes en los
motores y variadores de frecuencia, lo que ayudara en el ahorra de consumo. Las redes de
elevadores sern accesibles va internet lo cual permitirn el mantenimiento a distancia, adems
de que ayudar en la rapidez de los sistemas de abastecimiento y produccin, con la finalidad de
crear mejorar los procesos.
La parte fundamental del proyecto se centra meramente en el control automtico el cual tiene un
impacto cada da ms importante en la vida cotidiana, desde acciones simples como hacer
funcionar un tostador hasta algo ms complejo como un proyectil guiado o sistemas en aviones.
Son duda alguna el control se ha vuelto parte fundamental en procesos industriales y de
manufactura de la era moderna, con el fin de regular procesos de control de temperatura,
humedad, ensamble, por slo mencionar unas cuantas.
El avance de la ingeniera y de la ciencia en general se ha visto promovida por el control
automtico, pues el desarrollo de la prctica y teora del control han logrado mejorar los sistemas
dinmicos al comprender su funcionamiento bsico y as poder tener una mejor apreciacin para
poder utilizar las leyes fundamentales de la naturaleza, adems de mejorar muchos aspectos
que ayudan a abaratar los costos de produccin al liberar de complejidad muchos procesos en
las industrias.
La teora bsica de control nos permite seleccionar de un conjunto de elementos (funciones,
parmetros, etc.) algunos (o todos) que se puedan aplicar a un sistema fijo para hacerlo ms
dinmico, as como para tener una apreciacin ms clara y utilizar de manera acertada las leyes
de la naturaleza. Desde sus inicios los mtodos de respuesta de frecuencia han dado
oportunidad a los ingenieros de disear sistemas de control lineales que puedan ser
retroalimentados con la finalidad de satisfacer las necesidades de su propio comportamiento, ;
estos mtodos (respuesta de frecuencia y lugar de las races) son los pilares fundamentales de
la teora de control clsica que dan como resultado sistemas estables y que son capaces de
satisfacer un conjunto de requerimientos de funcionamiento.

Diagrama de bloques

Start

Calcular
Distancia

Leer valor de
referencia

Ecuacion de
diferencias

Recalcular
valor de

Condiciones (a
que piso?)

Procedimiento de diseo de bloques funcionales

1. Empieza el programa
2. El sensor ultrasnico calcula por medio de clculos en el microcontrolador la distancia
que hay entre el sensor y la caja del elevador
3. Lee el valor de referencia, este valor se refiere a los cm que le falta a la caja del elevador
para llegar al piso que se desea.
4. Se calcula el valor de la manipulacin por medio de la ecuacin de diferencias finitas,
teniendo en cuenta que el valor de nuestro error es la diferencia de nuestra referencia y
la medicin actual del sensor ultrasnico.
5. Las condiciones de piso son para que el usuario al elegir un piso del 1 al 4 el
microcontrolador lleve la caja del elevador a la posicin deseada de acuerdo con los
valores de referencia y mediciones del sensor ultrasnico.
6. Se recalcula el valor de referencia cuando el usuario elige el destino de la caja del
elevador, por lo que de esta manera el microcontrolador sabe a donde dirigirse.

Diagramas elctricos completos de los circuitos implementados con comentarios

Grfica de la prueba escaln

Chart Title
12
10
8
6
4
2
0

10

12

Procedimiento de diseo del compensador

Para este proyecto implementamos dos compensadores, un compensador Kalman, que resulto
no ser la mejor opcin para este proyecto, ya que el valor de la manipulacin no se sumaba y se
quedaba estancada en algunos valores respecto a nuestro error, por lo que fue necesario
implementar un compensador PI para tener un integrador en nuestra funcin y as poder
incrementar el valor de nuestra manipulacin.
Utilizando el compensador PI el valor de la manipulacin pudo incrementar y soluciono el
problema.

Procedimiento para obtener la planta

Para obtener nuestra planta tomamos muestras del valor de nuestro sensor mientras corramos
nuestro motor.
En esta parte hicimos muchas pruebas, primero al usar un encoder con un motor con menos
relacin de vueltas al que utilizamos al final, esto nos oblig a volver a hacer las pruebas para
obtener nuestra planta.
Simulacin en lazo cerrado con el compensador

Para la simulacin en lazo cerrado se tuvieron problemas a la hora de obtener el resultado en

Matlab, lo que se intento fue cambiar el periodo de muestreo para ver un resultado mas visible y
entendible.
Procedimiento de discretizacin y ecuacin de diferencias finitas
Para discretizar nuestro compensador y nuestra planta nos apoyamos de la herramienta sisotool
de Matlab para facilitar estos clculos, usando un compensador PI y con la funcin de
transferencia de nuestra planta.

y ( nT ) =0.124157 x ( nT )+ 0.005613 x ( nT T )0.140576 x ( nT 2 T )+ 2.87112 y ( nT T )2.9847 y ( nT 2 T ) +1,1246 y (nT 3 T

Scripts y cdigos con comentarios para funcin o estructura

Calculos Matlab:
Planta

Compensador

Sistema

Evidencias de la implementacin

Listado de material
- Fsico:
o Madera
o Tornillos
o Espuma
o Cascar de huevo
o Poleas
o Acoplador para el motor (diseado en Solid)
o Cuerda

o ngulos de metal
Software:
o Motor DC con Enconder
o Atmel Atmega 2560
o Sensor ultrasnico
o Cables
o Arduino

Descripcin de la problemtica a abordar y el objetivo del proyecto

Diagrama a bloques funcionales que contendr el sistema (Por ejemplo: Sensor, driver, modulador
PWM, etc). Se deber definir claramente los procesos efectuados en cada uno de los bloques
funcionales.

El marco terico en el que se sustenta la propuesta.

Procedimiento de diseo de los bloques funcionales

Diagramas elctricos completos de los circuitos implementados con comentarios

Grfica de la prueba escaln / simulacin de lazo abierto

Procedimiento para obtener el modelo de la planta explicado con comentarios

Procedimiento de diseo del compensador

Simulacin en lazo cerrado con el compensador

Procedimiento de discretizacin y ec. de diferencias finitas

Scripts y cdigos con comentarios para funcin estructura

Evidencias de la implementacin CON comentarios. Fotos del sistema fsico y grficas de la

respuesta del sistema implementado ante cambios de referencia y/o perturbaciones.

Listado del material que se utiliz.

http://dea.unsj.edu.ar/control1b/teoria/unidad1y2.pdf

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