Teoria maszyn i mechanizmw

Kinematyka mechanizmw. Przekadnie koowe

ANALIZA KINEMATYCZNA PRZEKADNI KOOWYCH

Przekadnie koowe s mechanizmami koowymi przeznaczonymi zwykle
do przeniesienia napdu od wau silnika wykonujcego ruch obrotowy do
czonu napdowego maszyny roboczej, mechanizmu wykonawczego lub
wprost czonu roboczego.
Przekadnie koowe dzielimy:
- przekadnie zwyke - przekadnie o osiach geometrycznych k
nieruchomych wzgldem podstawy. Rozrniamy przekadnie zwyke
szeregowe, rwnolege, szeregowo-rwnolege,
- przekadnie obiegowe lub inaczej planetarne - przekadnie o osiach
geometrycznych k ruchomych wzgldem podstawy. Rozrniamy
przekadnie obiegowe proste, zoone, zamknite.
W obliczeniach kinematycznych przekadni posugiwa si bdziemy tzw.
przeoeniami kierunkowymi, ktre oglnie mona zapisa wzorem:
c
i ab

ac

bc

=0

(1)

gdzie: a, b czony ruchome; a - napdzajcy (czynny) , b - napdzany

(bierny), c czon nieruchomy

ac , bc - prdkoci ktowe czonw czynnego a i biernego b przy

unieruchomionym czonie c. Dalej te prdkoci ktowe bdziemy oznacza
a , b .
PRZEKADNIE ZWYKE
W przypadku analizy przekadni zwykych ma potrzeby wprowadzania
pojcia czonu nieruchomego i wzr (1) mona uproci do postaci:
iab =

a
b

lub

i ba =

b
a

(2)

Przeoenie kierunkowe i ab przyjmujemy za ujemne iab < 0 , jeeli

zwroty prdkoci ktowych czonu a i czonu b s przeciwne. Jest to
przekadnia o zazbieniu zewntrznym.
Przeoenie kierunkowe i ab przyjmujemy za dodatnie iab > 0 , jeeli
zwroty prdkoci ktowych tych czonw s zgodne. Jest to przekadnia
o zazbieniu wewntrznym.
Opracowali: J. Felis, H. Jaworowski

Teoria maszyn i mechanizmw

Kinematyka mechanizmw. Przekadnie koowe

c
Jeeli modu przeoenia kierunkowego iab > 1 , wwczas przekadnia su-

y do redukcji prdkoci ktowej i jest nazywana reduktorem.

Jeeli modu przeoenia kierunkowego

c
< 1 , wwczas przekadnia
i ab

suy do zwikszania prdkoci ktowej i jest nazywana multiplikatorem.

Przeoenie przekadni mona wyrazi za pomoc parametrw
geometrycznych k uwzgldniajc podstawow zaleno:
d
vo =
(3)
2
gdzie:
m
v o liniowa prdko obwodowa wsplna dla obydwu k, s

d rednica podziaowa koa zbatego lub rednica koa tocznego, [m ]

[ ]

prdko ktowa koa, s 1

Jeeli chcemy wyraa przeoenie za pomoc prdkoci obrotowej n to

obr
2 n n 1
n

=
=
s
, gdzie min .
naley uwzgldni zaleno:
60
30

[ ]

Po uwzgldnieniu powyszych zwizkw jest:

n
d
i ab = a = a = b
b nb da

(4)

W przypadku przekadni zbatych, wzory na przeoenie moemy wyrazi

rwnie jako stosunki odpowiednich liczb zbw.
Podstawowe zalenoci geometryczne i kinematyczne, wsplne dla
przekadni o zazbieniu wewntrznym i zewntrznym :
t
m=
modu
(5)

z t
=
= zm
d
(6)
rednica podziaowa

d
d
v0 = 1 1 = 2 2
(7)
prdko obwodowa
2
2

Opracowali: J. Felis, H. Jaworowski

Teoria maszyn i mechanizmw

Kinematyka mechanizmw. Przekadnie koowe

odlego osi pary k

a = ( z2 + z1 )

m
2

(8)

1
d2
m z2
z2
=
=

i
=

przeoenie kierunkowe 12
d1
m z1
z1
2

(9)

Rys. 1. Zalenoci geometryczne

i kinematyczne dla przekadni
zbatej o zazbieniu zewntrznym

odlego osi pary k

a = ( z2 z1 )

m
2

1 d2 m z2 z2
=
=
=
=
i
12
przeoenie kierunkowe
2 d1 m z1 z1

(10)

(11)

Rys. 2. Zalenoci geometryczne

i kinematyczne dla przekadni
zbatej o zazbieniu wewntrznym

Opracowali: J. Felis, H. Jaworowski

Teoria maszyn i mechanizmw

Kinematyka mechanizmw. Przekadnie koowe

Typowe przekadnie koowe.

i12 =

1 = z2
2
z1

(12)

Rys. 3. Przekadnia o zazbieniu zewntrznym

1 z 2
=
2 z1

i12 =

(13)

Rys. 4. Przekadnia o zazbieniu wewntrznym

i12 =
W tym przypadku
przeoenia

nie

1 z 2
=
2 z1

okrela

si

(14)
znaku

Rys. 4. Przekadnia stokowa

i12 =

1 d 2
=
2 d1

(15)

i12 =

1 z 2
=
2 z1

(16)

Rys. 4. Schemat przekadni cignowej, pasowej lub acuchowej

limacznica
limak

gdzie : z1 - zwojno limaka 1.

Rys. 5. Przekadnia limakowa
Opracowali: J. Felis, H. Jaworowski

Teoria maszyn i mechanizmw

Kinematyka mechanizmw. Przekadnie koowe

PRZEKADNIE OBIEGOWE (PLANETARNE)

Przekadnie obiegowe w odrnieniu od przekadni zwykych cechuj si
tym, e rodki niektrych k zwanych dalej satelitami poruszaj si po torach
koowych wok osi geometrycznej przekadni z tym, e rodki tych torw le
w geometrycznej osi przekadni. Koa przekadni, ktrych rodki le w osi
przekadni nazywane s koami centralnymi natomiast czon, na ktrym
osadzone s satelity nazywa si jarzmem.

a)
Warunek wsposiowoci k
d3 = d1 + 2d2 , z3 = z1 + 2 z2
b)

c)

d)

Rys. 6. Jednorzdowa przekadnia obiegowa:

a) warunek wsposiowoci, b) i c) schemat konstrukcyjny, d) schemat kinematyczny
Opracowali: J. Felis, H. Jaworowski

Teoria maszyn i mechanizmw

Kinematyka mechanizmw. Przekadnie koowe

Rys. 7. Warianty przekadni obiegowych dwurzdowych

Analiza kinematyczna przekadni obiegowych

Przekadnie obiegowe maj w oglnym przypadku dwa stopnie swobody:
w = 2. Jeeli jednak unieruchomimy wzgldem podstawy jeden z czonw np.
koo centralne lub jarzmo, to wwczas przekadnia bdzie posiada jeden
stopie swobody: w = 1. Przy tym naley zauway, e przekadnia
z unieruchomionym jarzmem nie jest ju przekadni obiegow.
Przekadnia obiegowa o dwch stopniach swobody jest nazywana przekadni rnicow lub dyferencjaem
a) Przekadnia obiegowa o dwch
stopniach swobody

b) Przekadnia obiegowa o jednym

stopniu swobody

n=4
p4 = 2
p5 = 4
w= 3n - p4 - 2p5 = 12 - 2 - 8 = 2

n= 3
p4 = 2
p5 = 3
w= 3n - p4 - 2p5 = 9 - 2 - 6 = 1

1, 3 - koa centralne, 2 - satelita, j - jarzmo,

Rys. 8. schematy kinematyczne jednorzdowej przekadni obiegowej:
a) przekadnia obiegowa o dwch stopniach swobody,
b) przekadnia obiegowa o jednym stopniu swobody.

Opracowali: J. Felis, H. Jaworowski

Teoria maszyn i mechanizmw

Kinematyka mechanizmw. Przekadnie koowe

Symbolami a i b oznaczone zostay tzw. osiowe elementy przekadni obiegowej tj. koa centralne, natomiast przez j - oznaczono jarzmo. Na Rys. 9a pokazano prdkoci ktowe czonw ruchomych tj. a , b i j przekadni
obiegowej w przypadku kiedy posiada ona dwa stopnie swobody czyli dwa
czony (np. a i b ) s czonami czynnymi.
Przyjmiemy, e caa przekadnia zostaa wprawiona w ruch z prdkoci
ktow ( j ). W takim przypadku prdkoci ktowe k centralnych a i b
zostan pomniejszone o warto ( j ), natomiast jarzmo stanie si nieruchome j j = 0 , (Rys. 9b),
a)

b)

a j

b j

Rys. 9. Schematy przekadni obiegowej z zaznaczonymi prdkociami ktowymi:

a) bezwzgldne prdkoci ktowe czonw przekadni o dwch stopniach swobody tj.
a , b , j , b) wzgldne prdkoci ktowe czonw przekadni po nadaniu caej
przekadni prdkoci ktowej ( j ) tj. a j , b j , j j = 0 .

Przeoenie kierunkowe pomidzy koem a i koem b przekadni przy unieruchomionym w ten sposb jarzmie, zapiszemy w postaci zalenoci zwanej
wzorem Willisa:
a j
j
=
i ab
(17)
b j
j
gdzie: i ab - przeoenie kierunkowe od czonu a do b przy nieruchomym jarzmie j.
Opracowali: J. Felis, H. Jaworowski

Teoria maszyn i mechanizmw

Kinematyka mechanizmw. Przekadnie koowe

Jest to podstawowy wzr, z ktrego mona wyliczy wszystkie moliwe

przeoenia przekadni obiegowej.
Dla przekadni o jednym stopniu swobody, w ktrej koo b jest nieruchome
b = 0 , natomiast koo a i jarzmo j s czonami ruchomymi, wzr Willisa
przyjmie posta:
a j a j

j
b
=
=
= 1 a = 1 i aj
i ab
(18)
b j
j
0 j
Zauwaymy jednak, e w rzeczywistoci poszukiwanym przeoeniem
przekadni o jednym stopniu swobody jest przeoenie pomidzy koem a i
b
jarzmem j przy nieruchomym kole b czyli i aj . Wyznaczymy to przeoenie
przeksztacajc wzr (18):
b
j
iaj
= 1 iab

(19)

b
a
W ten sposb przeoenie przekadni o osiach ruchomych i aj = udao
j

j
si wyrazi za pomoc prostego wzoru, w ktrym wystpuje przeoenie i ab .
j

Przeoenie i ab to bardzo atwo wyznaczy poniewa dotyczy przekadni

zwykej szeregowej lub rwnolegej o osiach nieruchomych, powstaej poprzez mylowe unieruchomienie jarzma oraz mylowe uruchomienie koa w rzeczywistoci nieruchomego.
W analogiczny sposb mona wyznaczy przeoenie kierunkowe przekadni w przypadku kiedy koo a jest koem nieruchomym ( a = 0 ), natomiast
koo b i jarzmo s czonami ruchomymi.
j
a
i bj
= 1 i ba

(20)

Jak zauwaymy we wzorach (19) i (20) nastpuje zamiana wskanikw a,

b oraz j. Sposb zamiany wskanikw podaje wzr:
1
1
i bja = b =
(21)
j
i aj 1 i ab
b
gdzie: i ja - przeoenie przekadni obiegowej (jarzmo j ruchome, indeks j u
dou),

j
i ab
- przeoenie przekadni z mylowo unieruchomionym jarzmem j (indeks j
u gry).

Opracowali: J. Felis, H. Jaworowski

Teoria maszyn i mechanizmw

Kinematyka mechanizmw. Przekadnie koowe

Dla przekadni o dwch stopniach swobody ( Rys. 10), w ktrej dwa czony s
czonami napdzajcymi np. koa a i b natomiast jarzmo j jest czonem
biernym, wyznaczymy wpyw prdkoci a i b na prdko j korzystajc
ze wzoru Willisa:

Rys. 10. Przekadnia o dwch stopniach swobody

j =
i ab

a j
(22)

b j

( b j ) iabj = a j
j =

1
j
1 i ab

j
i ab
j
1 i ab

(23)

(24)

poniewa zachodz zwizki:

1
j
1 i ab

1
b
i aj

i bja ,

j
i ab
j
1 i ab

b
1 i aj
b
i aj

1
b
i aj

1 = i bja 1 = i ajb

(25)

to ostatecznie moemy zapisa:

j = i bjaa + i ajb b

Opracowali: J. Felis, H. Jaworowski

(26)

Teoria maszyn i mechanizmw

Kinematyka mechanizmw. Przekadnie koowe

10

Przykad 1. Analiza kinematyczna jednorzdowej przekadni obiegowej

Schemat przekadni pokazano na Rys. 11.
Dane: 1 , z1 , z3 , 3 = 0 , poniewa koo 3 jest czonem nieruchomym.

3
1
Szukane: przeoenie przekadni i1 j = oraz j , 2 .
j

a)

b)

j = wy

1 = we

Rys. 11. Przekadnia obiegowa jednorzdowa o jednym stopniu swobody

a) schemat kinematyczny przekadni o ruchomym jarzmie,
b) schemat kinematyczny przekadni z unieruchomionym jarzmem

Liczby zbw koa 2 nie podano, gdy wynika ona z tzw. warunku wsposiowoci przekadni. Warunek ten okrela zwizek geometryczny pomidzy
rednicami k zbatych przekadni, ktre le w rozwaanym przypadku
w jednej paszczynie, maj wsplny modu a ponadto dwa z nich maj
wspln o obrotu.
Dla rozwaanej przekadni obiegowej warunek wsposiowoci mona zapisa:
d
d1
+ d2 = 3 ;
2
2

m z3
m z1
+ m z2 =
2
2

z3 z1
=
z
2
czyli:
2

(P1.1)

1
3
Przeoenie przekadni i1 j = wyznaczymy korzystajc ze wzoru Willisa
j
przyjmujc 3 = 0
j
i13
=

1 j
3 j

1 j
0 j

j
3
Po przeksztaceniu otrzymamy: i1 j = 1 i13

Opracowali: J. Felis, H. Jaworowski

=1

1
= 1 i13j
j
(P1.2)

Teoria maszyn i mechanizmw

Kinematyka mechanizmw. Przekadnie koowe

11

Przeoenie i13 przekadni z mylowo unieruchomionym jarzmem z Rys.

11b wyznaczymy z prostych zwizkw obowizujcych dla przekadni szeregowej o osiach nieruchomych.
z
1 2 z2 z3

=
+
= 3
z1
2 3 z1 z2
Ostatecznie przeoenie przekadni obiegowej wyniesie:
j
i13
=

(P1.3)

z z +z
j
i13j = 1 i13
=1 3 = 1 3
z1
z1
Poszukiwan

prdko
i13j =

przeksztacenia:

ktow

z1 + z3 1
=
j ;
z1

wyznaczamy

j =

(P1.4)

prostego

z1
1
z1 + z3

(P1.5)

W celu obliczenia prdkoci ktowej satelity rwnie wykorzystamy zwizki

wynikajce ze wzoru Willisa:
j
i 23
=

2 j
3 j

2 j
0 j

j
i 23 j = 1 i 23
=1

2
3
=
i
2
j
Poniewa
j

to 2 =

=1

2
= 1 i 23 j
j

z3 z2 z3
=
z2
z2

(P1.6)

(P1.7)

z2 z3
j . Po podstawieniu uprzednio wyz2

z1

=
1 otrzymamy:
j
prowadzonego wzoru na prdko jarzma
z1 + z3

2 =

z2 z3
z1

1
z2
z1 + z3

(P1.8)

z3 z1
Po podstawieniu z2 =
i prostych przeksztaceniach ostatecznie
2
z1

1 .
2
otrzymamy wzr na prdko ktow satelity:
z3 z1
Znak (-) w powyszym wzorze oznacza, e zwrot prdkoci ktowej
satelity 2 jest przeciwny do zwrotu koa napdzajcego 1.
Opracowali: J. Felis, H. Jaworowski

Teoria maszyn i mechanizmw

Kinematyka mechanizmw. Przekadnie koowe

12

Przykad 2. Analiza kinematyczna dwurzdowej przekadni obiegowej

Dwurzdow przekadni obiegow Pecquera przedstawia Rys. 12.
Dane: j = we (jarzmo jest czonem napdzajcym - wejciowym),
z1 = 99 , z2 = 100 , z' 2 = 101 , z3 = 100
j we
1
=
i
Obliczy przeoenie przekadni: j 3 =
gdzie koo 3 jest czonem
3
wy
wyjciowym przekadni)

j = we

3 = wy

Rys. 12. Schemat kinematyczny przekadni dwurzdowej Pecquera

1
1
Przeoenie przekadni mona zapisa i j 3 = i1
3j
Wykorzystamy wzr na przeoenie przekadni o jednym stopniu swobody
z' z
z z'
j
= 1 2 1 = 1 1 2
i 13 j = 1 i 31
z2 z3
z3 z2
Po podstawieniu wartoci liczbowych otrzymamy:
z z'
99 101
= 10 4
i13 j = 1 1 2 = 1
z2 z3
100 100
Ostatecznie przeoenie analizowanej przekadni wynosi:
Przekadnia redukuje prdko ktow 10000 razy.

Opracowali: J. Felis, H. Jaworowski

(P2.1)

(P2.2)

i1j 3 = 10 4 .

Teoria maszyn i mechanizmw

Kinematyka mechanizmw. Przekadnie koowe

13

Przykad 3. Analiza kinematyczna przekadni falowej

Przekadni falow pokazano na Rys. 13.
Dane: z2 = 100 , z3 = 102 , czonem napdzajcym jest jarzmo j,
czonem wyjciowym elastyczny piercie zbaty 2 (w zwykej przekadni
obiegowej jest to satelita, Rys. 13a),
j
1
i
=
Obliczy przeoenie przekadni: j 2 .
2

Elastyczny piercie zbaty 2

a)

b)

Rys. 13. Schemat obliczeniowy i schemat kinematyczny przekadni falowej:

a) schemat obliczeniowy przekadni falowej,
b) schemat kinematyczny przekadni falowej
j
Przeoenie przekadni obliczamy podobnie jak przeoenie i23
w Przykadzie 1 korzystajc ze wzoru Willisa. W obliczeniach posugujemy si
schematem obliczeniowym (Rys. 13a).

j
=
i 23

2 j
3 j

2 j

= 1 2 = 1 i 23 j
j
0 j

z
z z3
j
i 23 j = 1 i 23
=1 3 = 2
z2
z2
z2
100
3
=
=
= 50
i
j
2
Poszukiwane przeoenie wynosi:
z2 z3 100 102

Opracowali: J. Felis, H. Jaworowski

(P3.1)
(P3.2)

Teoria maszyn i mechanizmw

Kinematyka mechanizmw. Przekadnie koowe

14

Przykad 4. Przekadnia ksztatowo-toczna (cykloidalna)

Dane: z3 - liczba palcw koa 3, z2 - liczba zbw cykloidalnych satelity 2.
j
3
=
i
j
2
Obliczy przeoenie przekadni:
.
2

3 = 0

Przeoenie:
2 j 2 j

j
=
=
= 1 2 = 1 i23 j
i23
3 j
j
0 j
z
z z3
j
=1 3 = 2
;
i 23 j = 1 i 23
z2
z2

i 3j 2 =

(P4.1)

z2
z3 z2

(P4.2)

Rys. 14. Schematy konstrukcyjny i kinematyczny przekadni ksztatowo-tocznej

Opracowali: J. Felis, H. Jaworowski

Teoria maszyn i mechanizmw

Kinematyka mechanizmw. Przekadnie koowe

15

Przykad 5. Analiza kinematyczna stokowej przekadni rnicowej.

Przekadnia rnicowa w pojazdach samochodowych ma za zadanie dostosowa prdko ktow k napdowych (przednich lub tylnych) w taki
sposb, aby unikn zjawiska polizgu na ukach drogi.

n = 5,
p4 =3,
p5 =5,
w=2

Rys. 15. Zastosowanie przekadni obiegowej rnicowej do napdu k pojazdu samochodowego. Zasada poruszania si pojazdu po uku drogi

Jeeli samochd porusza si po prostej drodze, prdkoci ktowe k jezdnych s rwne 3 = 4 . Koo stokowe 5 nie obraca si wzgldem wasnej
osi. Wwczas prdko ktowa k jezdnych wynika wycznie
z przeoenia przekadni stokowej (1, 2). Poniewa koo 2 jest zarazem
jarzmem j przekadni to moemy napisa:

z
z1
i1 j =i 12 = 1 = 2

=
j
1
(P5.1)
oraz
j z1
z2
dk
, gdzie dk - rednica koa jezd2
nego. W ten sposb realizowany jest jeden stopie swobody.
Samochd uzyskuje prdko: v s = j

Opracowali: J. Felis, H. Jaworowski

Teoria maszyn i mechanizmw

Kinematyka mechanizmw. Przekadnie koowe

16

Na ukach drogi prdkoci liniowe k jezdnych rni si od siebie o 2 v ,

oraz o v od prdkoci rodka tylnego mostu przy czym warto v zaley
od promienia uku i rozstawu k. (Rys. 15).
v L
v = s
(P5.2)
2
gdzie L - rozstaw k jezdnych,

- promie uku drogi

Rys. 16. Schemat przekadni rnicowej

bez czonw kinematycznie zbdnych

Zrnicowanie prdkoci k umoliwia przekadnia stokowa zoona z k

3, 4 i 5, ktrej przeoenie wynosi:
2
j
= 4
i 43
(P5.3)
3 2
Zgodnie z wzorem Willisa 2 = 0 . Zatem

4 4 5
z z
z
=

= 5 3 = 3 = 1
3 5 3
z4 z5
z4

(P5.4)

Poniewa przeoenie pomidzy koami napdowymi wynosi dokadnie

i = 1 to oznacza, e na uku drogi koa 3 i 4 bd napdzane od drogi i gdy
prdko ktowa jednego z k wzronie o to drugiego zmniejszy si o
.
2 v v s L
=
=
(P5.5)
dk
dk
W ten sposb realizowany jest drugi stopie swobody. Prdko ktowa
tylnych k napdowych wyniesie odpowiednio:
z
LT = 3 = j + = 1 1 +
(P5.6)
lewego
z2
prawego

PT = 4 = j = 1

Opracowali: J. Felis, H. Jaworowski

z1

z2

(P5.7)