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Captulo III
Y DE CENTRO
Newton:
3.1.1.1.- Primera Ley.- Si una partcula est en reposo en el marco inercial (o se mueve con
velocidad constante en dicho marco), permanecer en reposo (o seguir movindose con
velocidad constante) a menos que se le aplique una fuerza.
3.1.1.2.- Segunda Ley.- Una partcula a la que se aplique una fuerza acelera en la direccin de
la fuerza en el marco inercial o primario. La magnitud de la aceleracin es proporcional a la
magnitud de la fuerza e inversamente proporcional a la masa de la partcula.
F
m
a = k
[3.1.1.2.0.1]
Captulo III
Newtonianas, astronmicas, primarios o inerciales (no usaremos el termino absoluto por ser una
apreciacin particular), estos marcos de referencia son imaginarios, que suponen carentes de
rotacin y traslacin en el espacio o son marcos de referencia en traslacin con velocidad
constante respecto al marco primario.
Nota 3.- Las discrepancias, cuando se toma como marco de referencia a la tierra, es que se debe
tomar correcciones debida a la aceleracin de la tierra respecto a otros marcos. En la mayora de
los problemas tcnicos referente a movimientos de estructuras y mquinas en la superficie
terrestre, las correcciones son despreciables, por lo que, lo consideramos como marco primario.
3.1.2.- Leyes de
Eulet:
3.1.1.3.- Primera Ley.- Para un sistema de partculas la suma de las fuerzas externas, que
actan sobre el sistema es igual a la suma de los productos masa isima por la aceleracin
isima ( m a ) de las partculas que forman el sistema; deducida a partir de la segunda ley de
Newton.
Sea:
ii >
Nmero de partculas aisladas dentro de
una regin cerrada del espacio (no hay restriccin si
el sistema es deformable o indeformable).
m
Masa de la partcula isima, sometida a
fuerzas internas y/o externas.
/
>
Fuerza interna o reactiva (fuerza ejercida
por la partcula jotsima sobre la partcula isima).
f']
> Fuerza externa (resultante sobre la
partcula isima).
Sistemas discretos.- Sistema de partculas, con nmero de partculas finitas y stas estn
localizadas; se da por ejemplo, cuando, se desea hacer estudios especiales en las cuales se puede
identificar fcilmente a las partculas tales como el sistema solar (sol, tierra).
Sistemas Continuos.- Sistema de partculas, con nmero de partculas "infinitas" continuas; se
da por ejemplo, en:
i) Fluidos.-.- Los aspectos macroscpicos del fluido puede representarse, como modelos donde
se agrupan muchas partculas en un sistema simple (volumen de control).
ii) Cuerpos rgidos.- (su estudio se da en el prximo captulo).
iii) C uerpos deformabies.- (su estudio no se da en esta obra).
D.C.L. de la partcula isima (ver figura F3-1.2. Ib)
a).- Segunda Ley de Newton para la partcula isima:
' UNASAM
Fi + V 'i
f = ma.
ti
i-i
1*1
Captulo III
[3.1.2.1.0.1]
-i
i^I ,=i
l-l
i*
r.
Si:
./,, = - /
i-.i
/i
( a c c i n y reaccin)
i"
Figura F3-1.2.1b
c).- Para un cuerpo cuya masa est distribuido en forma continua la ecuacin 3.1.2.1.0.2 se
convierte en:
[3.1.2.1.0.3]
]T F = ja din
Si:
din = f)dv
(
aceleracin y ^ F
1=1
VH
F3-1.2.1c
(I).- Para sistemas conformadas por subsistemas discretos la ecuacin 3.1.2.1.0.2, se escribe
refirindose a los centros de masa de los subsistemas, de la siguiente manera:
n
i^i
I-I
3.1.2.2.- Segunda Ley.- Para un sistema de partculas, la suma de los momentos de las fuerzas
externas respecto a un punto es igual a la suma de los momentos de >Hfl respecto al mismo
punto.
a).- En 3.1.2.1.0.1 formamos el producto vectorial '] de con ambos miembros de la ecuacin:
' UNASAM
Captulo III
r.xF
n , n n
i i +y
iL, r.xf
' i , = r.xm
,
, ai [J.1.2.Z.U.
1]
Z ^ + Z Z ' W ,
-I
1=1
Los trminos,
'rv/i:
rr x.'z
f =rxf
l"-/|-,
partculas
"1"
+r
Z .
1=1
:xJ:\
ya que,-' 1 y
"2",
Figura F3-1.2.2
adems
por
lo
tambin
que
concluimos,
para las
dems
que
parejas
de
partculas.
Luego en 3.1.2.2.0.2:
r .xF = y r.xm a
=Z w .
[3.1.2.2.0.3]
I( l c i cl
c).- Para un cuerpo con masa distribuida en forma continua, la ecuacin 3.1.2.2.0.3 se convierte
en:
ZA/ = jr.xa dm
[3.1.2.2.0.4]
/'* =
FY
ESTTICA-
3.2.- ECUACIONES
DE MOVIMIENTO
DE
PARTCULAS.-
PARA EL CENTRO
DE MASA DE UN
SISTEMA
Para la cual se tiene que tener bien en claro lo correspondiente, a centro de masas parciales, en
muchos casos veremos a lo largo del curso; resultara conveniente subdividir el sistema de
' UNASAM
Captulo III
partculas original y hallar los centros de masas de cada subsistema, para luego hallar el centro
de masas del conjunto.
I
j
/
f .
<9
V
\
ib)
\al
(a) Centro de masas de un sistema de partculas (b) Centros parciales de cada subsistema.
Para el centro de masas de un sistema de
partculas:
Si:
Z S . / , , = 2 > .
I-I
i"
f l
[3.1.2.1.0.2]
fiji'v |
j m .tfciwrvrujli
d'R
a =
dr
Y f
tt
dr
dr
y,,,*
''
7<)G
, donde
Luego:
i^i
' UNASAM
Captulo III
[3.2.0.0.0.1]
1-1
V F = ^-thti =
f Rdm
tr ' l <ir
dr i
Sabemos tambin, que:
mr0(. - j Rdm
K
Luego:
n
F = mrIK. = ma(.
[3.2.0.0.0.2]
ii
Nota.- Para un cuerpo rgido el centro de masa G, coincide en todo instante con un punto
especfico del cuerpo o con una extensin rgida del mismo; que no es el caso para los cuerpos
deformables.
d).- Conservacin del movimiento del centro de masa: La resultante de los momentos lineales
del sistema es nula si y solo si la resultante de las fuerzas externas es nula
Si:
n
.-i
En 3.2.0.0.0.1:
dt X
t,rdX
i , r
Luego:
l
> constante
El centro de masa est en movimiento rectilneo con rapidez constante con respecto al marco de
referencia inercial.
' UNASAM
>
Captulo III
constante.
X(.
> constante
CINTICA
=>
A'
> constante.
Y DE
3.3.1.- T r a b a j o en un sistema
de partculas.Tomando como ejemplo un
sistema de dos partculas, el
trabajo elemental para el sistema
es:
dW^F-cK+^J,,^
Figura F3-3.1a
Figura F3-3.1b
Figura F3-3.1c
*\d r\ - F d v
' UNASAM
Captulo III
; -i l
c).- T r a b a j o total, que reali/a todas las fuerzas internas v externas en el sistema es:
1=1
i . - * .
= iv
+ tv
[3.3.1.0.0:1]
d?
/"(-/"]
dr = dF+dP'
' U /y
' A
Luego:
d\V.
, = /' 1; / /t 7 +'' ft d?
r jnt
7 +f
dtV.tr
,
= /' t] <//"+/
//"
dr
jnt
t
t
t ' fi
/
dW.ir inr = /' ij df-f
'1j
dr1
Figura F3-3.1d
=0
[3.3.1.0.0.2]
3.1.1Energa cintica en un sistema de partculas.- Es la suma de las energas cinticas de
las partculas tomadas individualmente, es decir:
[3.3.2.0.0.1]
Recordando, que las energas cinticas en diferentes sistemas de coordenadas para una
partcula, es:
o
' UNASAM
= m ( x
+ Y
+ Z
Coordenadas cilindricas
Coordenadas esfricas
EK = ^m
(/-,0 , )
Captulo III
J V ( O : +<j>\vt'"0
<
El centro de masa.
respecto a "G".
O ( ti) o i rturco sivx u] >
Si:
Figura F3-3.2
\ ,K"
m
..Ki = -mV~
^ i i = -ni
j
j V~
(i
-i"
{',
-nii*p(u, :
+ m
{ ' ..p..
i li
Ci
[3.3.2.0.0.2]
ek
^jE'H.k;
' UNASAM
"
-i -
"
Z/m,foPC.,
i
Captulo III
dt
1
1
r -
r-'l , V
E.
+ > m
K -y in(>
j
i'l p,
[3.3.2.0.0.3j
i ~
3.3.3.- Ecuacin de trabajo y energa cintica para el centro de masa.En 3.2.0.0.0.1 multiplicamos escalarmente ambos miembros por y :
\
U
.
i=i
rG,
Como:
dtK(
dt
" dt
dt
(l
(l
dt
l,ltK('
y,7
1
d , l.:
ni
2 dt
'
W
= ^KC.I
E
-E ^Kin
= A
K(i
'V;
[3.3.3.0.0.1]
Nota.- Est ecuacin se llama, principio de trabajo y energa cintica para el centro de masa;
como se ve en 3.3.2.0.0.3 la energa cintica de un sistema de partculas, est conformado por la
energa cintica del centro de masa y la energa cintica del movimiento con respecto al centro
de masa. Por ejemplo; un cuerpo en general gira o se deforma (o ambos casos), el cuerpo tiene
energa cintica adicional debido a sus cambios de orientacin (movimiento angular) y/o debido
a su deformacin.
3.3.4.-Ecuacin de trabajo y energa cintica para una partcula isima:
Considerando a la fuerza resultante como
' UNASAM
~ TV',
Autor: VCTOR MANUEL MENACHO LPEZ
'
l ^
2'1
Ji
^L
dt
'
y. y )
( f
li
Ji
Tambin,' si:
Captulo III
^Vdt
f\/(l'2)
. = A". A L
I I
Vi = V
F , = | F Vdt = j
F ) Vdt = A ^
[3.3.4.0.0.1]
+Fi)F=:FrV+F1F+
Fn-V
constante.
n\ z=F-\vdt = F- J'-W-dt= F J dr
l l y , = F (r, - / * ; ) = F Ar
ii).-
[3.3.4.0.0.2]
~ * fuerza central.
F=-Fe
V =re +iQea
= ~ J'"' F
/r
dt
=
'i
[3.3.4.0.0.3]
F(lr
' UNASAM
[3.3.4.0.0.4J
Captulo III
F =
F(X.Y,Z)
ii).- Existe una funcin escalar tal que F puede expresarse, como la gradiente de (funcin
potencial) es decir:
(IX
oY
v=
W
cY
r
f\
=
cX'
Fr _
[3.3.4.0.0.5]
cZ
k
c/
V.vF = 0 =
/vX
'cZ
/fiY
F,
F>
L . - I L . ^ O
c Y
c-i
( /
dZ
'
T * - T -
cZ
ex
c X
cv
[3.3.4.0.0.6]
=-$+
C >
Luego:
F
' V
cA
'
F =
cU
c Y
v r.
rU
cZ
[3.3.4.0.0.7]
[3.3.4.0.0.8J
' UNASAM
Captulo III
F = -mgk
. F, = ^
= -mgZ
U = mgZ
2).- Una fuerza central gravitacional de dos masas separados una distancia "r".
or
Separando variables e integrando:
F = -KXi
=-K
v-
U = KX'
2
4n r. r
4n c r
separadas una
c r
AU = L\ - L\ = -JF.dr
L\ + Ek:
= L\ + \, = EM:
= E\l{
(constante)
[3.3.4.0.0.9]
WSH
Captulo III
F=FC+FXC
I F.d? = j F( x? + j Fu ..tir
AEK = - A L + ;
, ,
)= E M : ~ V/> = A E X {
[3.3.4.0.0.10]
l
i-i
V . -i / i
r.+lLl,
-'/Pe;,
Sabemos que:
Esta ecuacin corresponde al primer trmino de cada uno de los miembros de la ecuacin
general anterior, por consiguiente la ecuacin general puede escribirse como dos ecuaciones
independientes:
F h\. = -/;/ V:
V i -l
La primera ecuacin describe la energa cintica del centro de masa, como si todas las partculas
estuvieran concentradas ah.
La segunda ecuacin describe la energa cintica de las partculas con respecto al centro de
masa
' UNASAM
Captulo III
Nota 1.- El hecho que la ecuacin de trabajo energa cintica, puede escribirse como dos
ecuaciones, simplifica la solucin de los problemas mediante el mtodo de energa
Nota 2.- Por el principio de trabajo y energa cintica siempre el trabajo en el sistema es igual al
cambio de la energa cintica del sistema.
3.3.6.- Ecuaciones de Trabajo y Energa, para un sistema de partculas discretas:
Sabemos que:
= Y L \ l A
.^i
i
~U,:
[3.3.6.0.0.1]
. : = ( E K : + U ,2
Donde a Er,
(Ek, + U,, ) =
r: ~En =
AV
[3.3.6.0.0.2]
Wf.eul-2 =
0=
Er2~
Eri
constante
[3.3.6.0.0.3]
rl
c2
En 3.3.6.2.0.0:
Er: - En
(Er2
Donde E ,
sistema).
UNASAM
+Ut2)=
(En'+
Utl)=
Er
= ,,
- > constante
[3.3.6.0.0.4]
es la energa total del sistema conservativo (tambin llamado energa mecnica del
PRIMERA
LEY
DE
MOVIMIENTO LINEAL
EULER
EN
TRMINOS
Captulo III
DE
LA
CANTIDAD
DE
).-
[3.4.0.0.0.1]
<=i
Cantidad de movimiento lineal, para un cuerpo distribuido continuamente:
L = ^Vdm
En 3.4.0.0.0.1, sabemos que:
y ^ n
n
L =
'- =
V/
} m r
i=i
= mr
Luego:
L = 0>/:.
)=
dt V '' ^
ml',
u
di
[3.4.0.0.0.2]
dt
(Primera ley de Euler para la cantidad de movimiento)
3.4.1.- Impulso lineal y Cantidad de movimiento lineal para un sistema de particulas.Separando variables e integrando, en 3.4.0.0.0.2:
v
Si:
2 > / ,
1=1
>
>
/ = / 2 > ,
d, = mV
i, 1
/
(: (
[3.4.1.0.0.1]
En 3.4.1.0.0.1 si, X
_
_ i
L = 0
UN AS AM
>
= 0
> entonces :
(constante)
Autor: VICTOR MANUEL MENACHO LOPEZ
t
JmV
md ' '= YmV
' t ' ' >
rI
J{ V ' 1
m Ff. ,
ni V(
Captulo III
Constante
[3.4.2.0.0.1]
> Constante
[3.4.2.0.0.2]
FXi = 0
[3.4.2.0.0.3]
I=I
3.5.- S E G U N D A L E Y DE
MOVIMIENTO ANGULAR
M O M E N T U M ANGULAR).-
E U L E R EN T E R M I N O S DE LA CANTIDAD DE
(IMPETU ANGULAR, MOMENTO CINTICO O
3.5.1.- Momentum Angular para un sistema de partculas.3.5.1.1.- Para la partcula iesima respecto a un punto fijo " O " en ^ :
( / / ) = F.xmF
[3.5.1.1.0.1]
//.,
/ rxm 1r I I
i) = mm
[3.5.1.2.0.1]
^ Un punto cualquiera.
^Centro de masa.
' P u n t o fijo en ^ .
'
Vector posicin de A en
. ,
. m1
Vector posicion de
en
Vector posicin de G en
Figura F3-5.1.3
Captulo III
[3.5.1.3.0.1 J
(//", ) ,
P > ' , f T
i -1
[3.5.1.3.0.2]
ri
P(..v/H V
[3.5.1.4.0.1]
Si:
Hti = Z
"
"
m,P<,,
PamPa.
Po,-v'"(p(;,
[3.5.1.4.0.2]
Nota .- Las Cantidades de movimiento angular con respecto al centro de masa inercial y relativa
son iguales.
3.5.1.5.-Relaciones de //
Si:
// :
I
r.xm
.=i.
" o = >\,xlLm,V.
,Vt
= Z
fc
P^..
Si:
a = E
[3.5.1.5.0.1]
p . - w ,
= Z
(p
p (>
/i
=p.
t (
' UNASAM
+p,,."1
Captulo III
[3.5.1.5.0.2]
3.5.2.- Utilizando la segunda Lev de Euler.3.5.2.1.- Por la forma fundamental de la segunda Ley de Euler:
X A
< i
=Z
j( \ 2>>v;
= //,,
[3.5.2.1.0.1]
Si; " o = Hc !
r<;xL
= //, +
,.v F
j i
Luego:
(
\>
[3.5.2.1.0.2]
'
'
y,
+ Z
! -
11
l,
= Z
p,v"'.,
' UNASAM
Captulo III
[3.5.2.2.0.1J
Si:
/i
E
p>",
= Z
Z
P,-v >}',
;i
^ v
v; -
= "
?a
>', =
)xm,
<i
'r
,('o
M , = l
' T r v ',
+ Po, ) =
-('Yv/'f, )
- rAx
1=1
/ll.p,.,
[3.5.2.2.0.2]
A+mtyAxVi:)
H
V
) =
p- v ' , P , =
P ,v', 0 ~ /,
,1
,1
A I =2-P--r'"./.
\
I -I
"
[3.5.2.2.0.31
.Vi/
f ^.vF, = 0
esto, se da cuando:
Es un punto fijo en 3
0 ' <= )
Af
= //
\f
= //
De 3.5.1.4.0.1:
//
// = - r . r
f' dt
UN AS AM
Pa
P c; , )
,i l
'
Z p
I
.V /// /I I
> I
Autor: VICTOR MANUEL MENACHO LOPEZ
11
4)
b).-
u = Z
[3.5.2.2.0.4]
Pr.v'/
A/ } = jV/ ( j
, para
j v</ > ~ 0
i).- A >
Es un punto fijo en
ii).- A >
Es el centro de masa.
iii).- V
Captulo III
; esto, se da cuando:
> Es constante.
[3.5.3.0.0.1]
Si : J Mdt = 0
i
11 = 0
~> constante
[3.5.3.0.0.2]
Nota.- Cuando se estudia medios continuos ms complejos como la dinmica de fluidos con
transferencia de calor y compresible, debemos satisfacer cuatro leyes bsicas: a) Conservacin
de la masa, b) Cantidad de movimiento lineal y cantidad de movimiento angular, c) Primera ley
de la termodinmica y d) Segunda ley de la termodinmica, que son independientes entre s (es
decir deben satisfacer por separado).
' UNASAM
Captulo III
EJEMPLOS
E3-1.- Si se aplica al bloque A una fuerza horizontal de P = 10
Ib, determine la aceleracin del bloque B. Desprecie las
fricciones.
151b
Solucin
1).- D.C.L.:
P3-1
Na,
15P
-> X
N3
wA
15
NA
P3-la
aBj = aA i + aB/ ( - c o s l 5 i
+aR
7a
N2
+sen\5j)
sen 15
(1)
aA = a y
eos 15
(2)
aB
(1H2)
a
= tg\5c
aB
=aAtS15C
Z
->
Fy = maB
w.
N2
N2 c o s l 5 - w
wB
= a
g
tg 15
a
1 + tgl5
(3)
COS15
b).- Para A:
Z
senl5=a
S
F
= m a
P - N
wA
(4)
(3) en (4) :
' UNASAM
aA
P-tgl50wa
Captulo III
WA
Reemplazando valores:
5.98 = ( 1 . 0 7 7 + 8)
aA = 2 1 . 2 1 4 pie/seg2
100 kg
Solucin
Y
a/2
33.69
P3-2a
YJFy=mar
mg-2T
= mj
->7
Reemplazando valores:
100(9.81-0.5)
= 465.5 N
b).- En (b):
' UNASAM
Captulo III
(O
Fr = , r c =0
[- 2T + f F , c + 0 . 5 5 5 / ^ = o]* ( - 4)
(2)
( l ) + (2)
5T -4.7 \5FBC =0
5X
=m , = 0
F BC = 493.6 N
En(l):
F< c =1095.2 N
- 465.5+ |F i l c - 0 . 8 3 2 * 4 9 3 . 6 = 0
FCA = 1095.2 N
FCB = 493.6 iV
P3-3a
Y
f n = man
^ ^
jVsen30= Tcos3Q-mco 2r
ZFj =0
N eos 30 =mg-T
->
(I)
rsen30+Ncos30-mg = 0
sen 30
(2)
( l ) + (2):
' UNASAM
5*9.81-0.5 T
mg - T sen30
1.15467 = 72.1815
Captulo III
=>
T = 62.514 = 62.5 N
(3)
7; sen 3 0 = mg
(4)
( 3 > (4):
< 0 = 2 . 9 1 5 rad/seg
y2r
y = 2 7 . 8 3 5 = 27.8 /?/W
3).- Usando coordenadas esfricas:
a).- Relaciones cinemticas:
Identificacin de los parmetros, que definen el movimiento.
0 = 120
20 * f
r = 0
0=0
co [para N = O]
0=0
r' =
eos30
= 2 309 m
=0
\paraN * o]
rad/seg
<z=0
0:
a r = r - r2 - r(j>2sen2d= -2.309*2.90942sen2120
= -7.593 m/seg2
+r'
- reo
EFr=mar
mgcos60-mar
' UNASAM
->
rad/seg
mS
=>
s e n 6 0 = meo
)= 2 7 . 8 3 5 =
->
4 2 . 4 7 8 5 = 5 co 2
21.SRPM
Captulo III
angular
constante
) k ,
considerando
Solucin
P3-4
Hm ={r*p
+Zez)xm{fep
+rBe0 + Zez)
r-r
z)eg+
mr20k
+Hzxez
P3-4a
+ Hz2) e2
(1)
Mz = Hz
De(l):
0}
M
= ^ ^
dt
~2mr2)=4mrr
dtK
'
2mr23
(2)
Mk - AmrrQk
3).- Relaciones cinemticas:
' UNASAM
r = veos 3=
r
dr^
Captulo III
veos/?
dt
v sen/3
eos p -
R2 +h2
En (2):
vR
=4m
4r2
Mk =
4m v2 Rr)2
R2 +h7
vR
JUR2+h2
+h2
4mv R
CO =.
R +h
P3-4b
r-CO t
(Unidades de momento)
co t k
Solucin
1).- D.C.L.:
co= 0
p = xi
, p =xi
p = x
xp+p
P3-5b
Dnde:
' UNASAM
a xp = y ( - sen0i + cos0 j
aJ x(a
(x I) = -xa
x p) = o)(-sen9i+cos9
2a x p = 2a{-
])x(-
Captulo III
cos0 k
xacos0 k) = -xa2(cos2
0 J+
sen0cos0j)
Luego:
eos 0K + x
a ~{x-xa2
icos 0k
^Fx
= rigsen0 = tft{x-xa2
x-(a
eos2 0) * = g se?
= Ny - mgcos0= m
Ny = mg cos0- mxa2
^Fz
eos2 0)
(l)
(-xa2sen0cos0)
se? cos?
(2)
= Nz = -2ma x eos?
(3)
4).- Solucin de la ecuacin diferencial (1) (ecuacin diferencial lineal de segundo orden no homogneo):
x(t) = xc + xp
COS2 ? ) .X = 0
((3)
xP=A0
Derivando dos veces (P), respecto al tiempo y reemplazando en (1)
( 1
1 \
A0=~~2
Z sen 0
a eos
gsen0
P~
a2 eos2 0
' UNASAM
g se?
to2 eos2 9
Captulo III
(4)
(5)
Para t = 0: X = 0
i = 0
En (4):
/ \
/^
gsen?
0=C1(0) + C 1 ( 1 ) ^
co eosr r6
=> C2 =
g se?
co2 eos2 9
En (5):
C, = 0
Luego:
g se?
[cosh(y cos?f)-1]
~ co 2 eos2 9
(6)
g se?
/
gtg0
-,
5
5 co cos?senh{y eos9t) =
senh(a) cos
v
x
co
cos^99
o 2 eos
'
co
'
{,)
(7)
Ny =
mgcos9-)
~
= mg
mg sen 9
_ mg L _
eos 9
eos 9
^ G ^ ^ C Q S ^ ^ Q S
Qt\1
(Unidades de fuerza)
N, = -2mco
senh ( t cos?)cos?
' UNASAM
Captulo III
Solucin
1).- D.C.L.:
3 !
P3-6
P3-6a
a>= 0
p = xi
p --xi
p ~ xi
a = R+)xp+cox()xp)+2coxp+
= co (se? / + cos? j) x(xi)
(o xp
(x(}xp)=
P3-6b
p
= -xa eos6 k
<o{sen9 i + e o s 0 j r y c o s 6 k )
= X)2{-
eos2 6i + senOcos&j)
a = [x - xa
= -mgsen9
x-co
i'
eos2 9 x = -gsen?
' UNASAM
(0)
(i)
Autor: VCTOR MANUEL MENACHO LPEZ
Captulo III
+ XP
A0
(P)
->
A0 =
g sen 9
co eos 9
gsenO
X n
co2 eos2 e
Xf \ = C, senh(y eos9
1
(,)
+ C, eosh cos? ) +
2
V
) Y eos 9
(2)
(3)
En (3):
O = C,ycos0+C 2 (O)
C, = 0
Luego en (2):
f L ,, 2
' UNASAM
senh(y cos?)
(4)
(5)
Captulo III
'
gsen?
beo eos2 9-gsen9
2
cosh(<ycos6>/) =
beo2 eos2
J1my ^m
cos20
'
gsen#
gsen9-ba>2 eos2 9
haciendo:
beo eos 9
gsen9
gsen9
Luego:
1
1 - K .
1
t = -- are cosh
1 -K
co eos 9
(Unidades de tiempo)
5).- Clculo del valor de co a partir del cual no habr movimiento relativo respecto al disco:
En (5):
0 =
rbeo 2
eos2 9 - g s e n #
co eos 9
Para que haya movimiento de la partcula, con respecto al disco, debe cumplirse:
. \gsen9
CO < s e c 9 A
Jmt
. . .
P3-7
Solucin
' UNASAM
Captulo III
+ m
,aJ
rAG =
RAG
a eos 9i +
a(l +
send)j
2m
T (
C O S
sen0)j]
+ (2 +
aA - ac 2 j
^[(cos?-l)/ +(2 + send)j\
aG =
co 2 a/i
2
0)2(1
- cose' j i - - s e n d j
'
2
(Unidades de aceleracin)
Y f x
/ = lmco2^(-eos
->
=2ma<
d)
f - meo 2a (cos<9 - 1 )
(0)
Z ^ = ),. + (Z
)*
(1)
Donde:
P A I =
( - i + j )
>
PAZ
= f l [ c o s 0 + (l + sen'0)j]
p = rx = co k x a (- i + j) = -ac (i + j)
p2 = r2 = co k x a [cos? i + (l + sen# )y] = ac
Luego:
fa), ==
ma
KJ
\x -ac
)
UNASAM
(7+
_
eos 6 i +
+ ma r i +
>
Vsen 9j ]
=>
(//^j
xa co
vsen? )
eos 6 j
= 2ma2co2 cos0 k
238
lL m 'PA
= ma
Captulo III
(cos# - 1 ) i + ma (2 + sen9 )j
(XMIPAI)X<*A ~
MA2
2 (eos9
-1) k
En(l):
mga-mgacosO
+ma2a>2
g(cos9 -1)
co =
a(l-3cos#)
co 2 a i
aG =
[(l-cos6>) -sen6>7]
Luego:
g(cos<9-1)
aG
= '
rs,
(l - e o s 0 ) /' - sen 9 /]
2(l-3cos<9) LV
'
(Unidades de aceleracin)
/ = meo 2a ( c o s # - 1)
mg (cos# - 1 )
(l-3cos0)
_
..
_ co2a
- 2mg + N - -2m
sen 9 = -
FY-m,aGj,->
N = mg
2 -
(cos#-l)sen6>
(l-3cos0)
mg(cos9-l)seni9
(l-3cos<9 )
(Unidades de fuerza)
fiMN
wg(cos?-l) 2
f^y
S m g
2 -
( c o s # - l)sen?
(l-3cos? )
' UNASAM
A =
Captulo III
(cosfl-l)2
P3-8
Solucin
1).- D.C.L.:
cos0 = r = 2a eos 9
a
P3-8a
2).- Relaciones cinemticas:
Identificacin de los parmetros, que definen el movimiento:
p=r = 2acos0
0=(o
- 2asen90
0=a
p9)e6
cos?]^ +(-4aJ2sen9+
2acos9)e0
= N2cos9= map = m ( - 4 a y 2 c o s 9 - 2 a a s e n 9 )
N2 =-2am(atg9
^F0
+ 2(D2)
(Unidades de fuerza)
' UNASAM
(acos9-2co2sen9)
Autor: VCTOR MANUEL MENACHO LPEZ
Nx=m
N{ = 2maa
^cos2 9 + sen2 9^
eos 9
sen 9
eos 9
Captulo III
+ 4aco sen 9
= 2 m a a sec 9
(Unidades de fuerza)
+ 2co2)
(Unidades de fuerza)
90 cm
60 cm
P3-9
Solucin
Habr fuerzas entre los topes y las esferas siempre que el alargamiento inicial se mantenga en la cuerda
elstica de acuerdo a la ley de Hooke (Tensin constante).
1).- D.C.L.:
enl
Ni*-
->
Qfl
Qa
%
tete
P3-9a
2).- Relaciones cinemticas:
No hay aceleraciones en la direcciones tangencial y binormal, pero si, en la direccin normal, para ambas
esferas.
,2
f
7t
* 0 . 9 = 3 . 9 5 m/seg2
= RA = 2 0 "
30.
' UNASAM
anB =
rB
= 20*
Captulo III
J C * 0 . 6 = 2 . 6 3 m/seg2
30
= ^f r *3.95
-Nx+T
ATj = 1 5 0 - ^ * 3 . 9 5 = 1 2 9 . 8 6 = 1 3 0 N
Para "B"
N2 + T =
* 2.63
N2 = 1 5 0 - 6 3
= 93.38 N
Vo
'^/W/77//////////////77?////////,
b) EK,
P3-10
c) L y d)
'
Solucin
^=v0i
V2=V0i
Vo
P3-10a
Ci
)=
K
IsenO
V3 = <yCOS0=FoCOt0
V3 = V0 cot 0j
Luego:
' UNASAM
ffy
VG =
+ fny
(Unidades de velocidad)
= - V0 i + - V0 cot 9 j
3m
Captulo III
= Ekx
+ E
EK
mV
+ E
K 2
2
= -mV
2 0
1 + cot2 9
2
+-mV
" 02
cot2
. +~mV
2
(Unidades de energa)
L ~ mtVG ~ 3m
'2V0 i+V0
cot0p
\
L = mV0(2
i + cot 0 j)
4).- Clculo de la Cantidad de Movimiento Angular del sistema con respecto al Centro de Masa Ha :
a).- Clculo de la posicin del centro de masa del sistema en XY:
rG
\e /
\ - z
rGb==--((1l + 2cos?
2 c o s 0)i) /- -- -s:e n $ j
b).- Determinacin de las posiciones de las partculas con respecto al centro de masa:
pGX =( + cosd)
c).- Determinacin de los momentos cinticos de cada partcula con respecto al centro de masa:
-1
sen9k
HG2 = pG2x mV2 = -[(eos <9- l)/ + sen? jyc mV0i = ~-mV0 sen9 k
HG3 = pG3x mV3 = -^[(2cos<9+1)/ + 2sen# j]x
' UNASAM
mV0cotg9]
Captulo III
Luego:
H
Hg
HGX
+ HG2
2 eos2 9 ^
2sen9 + cotg9 +
V.
sene?
mV0 i
Hn=-
= - - m V
3 se?
( 2 + cos? ) k
E3-1L- El bloque de 10 kg que se ve sobre el plano inclinado liso de 30, se mueve con una velocidad
inicial de 19.6 m/seg a lo largo del eje X. Una fuerza F, que varia con el tiempo como se indica en (a), se
aplica al bloque paralelamente al plano y al eje Y. Determinar la velocidad del bloque 8 seg despus de
haberse aplicado la fuerza F.
. F
/
O
> t(seg)
*- x
(a)
(b)
P3-11
Solucin
F(t)
Z
\
\
W eos 30
30 \
N = W cos30
w
\YiFdt
= LL
->
^ W sen 30
P3-lla
(m/seg)
Autor: VCTOR MANUEL MENACHO LPEZ
Captulo III
/{iJF+l)
Use coordenadas
es constante
r20
P3-12
Solucin
1).- D.C.L..
nm
M0
= 0
=>
Hm
Utilizando coordenadas
instante cualquiera:
= Hm
cilindricas,
O
2
Constante
para un
P3-12a
ez
%
m P
HOI - (peP + Zez )*m ipep + p6ee + Zez )=
ezt
H0i = mp2 ez = mp(p S)e2 = mpeV
Si:(O2=0
mL(v,\=m2L(ve2\ ->
(K)2=%
3).- Como no hay fuerza resultante externa en el sistema, se conserva la energa cintica en el sistema:
nmp
' UNASAM
' 2, V2 ^
m p +^
K
-mv:
J2
Jl
P= VP> = V
P2
FnV3
=
24n + \
Captulo III
Iqqd
en
fti/
Solucin
1).- Como no hay fuerzas externas en la direccin horizontal (X), la cantidad de movimiento lineal se
conserva en est direccin:
I?
0 = M Xb+m
Xh
->
M Xb =-m[Xb-
Xy
= 0
X
( X L
M = -m\ -
i
W
i
X{M + m) = mL ->
X =
mL
M +m
M )
f,
S ~M
Luego:
X =
1+g
Iqqd
2).- Si:
mM
Si:
Mm
' UNASAM
Captulo III
E3-14.- El bloque y en la figura, se est moviendo hacia abajo a 5 pie/seg en el momento en que el resorte
est comprimido 6 pulgadas. El coeficiente de friccin entre el bloque
y el plano es de 0.2, la polea es
ligera y los pesos y ySR son de 161 Ib y 193 Ib, respectivamente.
a.- Encuentre la distancia que cae y desde su posicin inicial antes de que su velocidad sea cero.
b.- Determine si el cuerpo y comenzar a moverse de regreso hacia arriba.
K= 80 lb/pie
5R
y / / / / / / / / / / / / / / / / / / / / y / / / / / / A
P3-14
Solucin
1).- Por el principio de trabajo y energia cintica en el sistema
y y:
: 0.5'
P3-14a
fV_2 = A EK
"
(1)
V 2 4 = / U * + 0.5)=16Uf + 80.5
wi-ie
= ^ ( 0 . 2 5 - X 2 ) = 1 0 - 4 0 X 2 lb-pie
->
137.42 lb-pie
En (1):
X2 -3.06X-5.216 = 0
X =
Captulo III
Xx = 8 . 4 1 5 pies
= 01.22 <8>
..
cae
8 . 9 1 5 pies
2).- Para saber si regresa tendramos, que encontrar la deformacin esttica por efecto del peso de p :
S pe=
S
= -
Liso
Solucin
1).- D.S.F. (para una posicin cualquiera del hombre):
P3-15a
2).- Empleando el principio de Impulso y Cantidad de Movimiento al sistema, para encontrar la velocidad
del hombre, ya que, el tabln no debe moverse:
i
Y,Fdt
o
= &L
' UNASAM
->
t
fFxdt
o
= ALx
Captulo III
2gt = Xh
(1)
3).- Relaciones cinticas para el sistema, para encontrar la aceleracin del hombre, teniendo en cuenta que
el tabln no se mueve:
4gsen30=^
->
Xh=2g
(2)
= 50.75 Pie/seg
En(l):
t=
2g
= 0.79 seg
maciza r|
P3-16
Solucin
1).- D.C.L.:
N a COS 28.07
N sen 28.07
P3-16a
28.07
2).- Relaciones Cinemticas:
= 3 + V =
a3+a
a
Si:a
+ a n / (eos28.07/ -
, eos 28.07 i
J
=0
/<R
=>
sen2%.0Tj)
a,sen2%.<Tj
A
a,=ani
UNASAM
- N
+ N
sen28.07=
0)
YjfY
= n A cos28.07-mg = 0
N =
Captulo III
mg
(2)
cos28.07
(2) en (1):
- Nb + 0.533mg = mal}
4).- En (3) anmi)l
amin.
(3)
v/////////
= 0 . 5 3 3 g = 5 . 2 3 m/seg2
6 pulg
P3-17
Solucin
Las nicas fuerzas que producen trabajo son los
pesos, por lo que se conserva a energa mecnica.
1).- Cuando el sistema est conformado por los tres cuerpos.a).- Diagrama de los estados iniciales y finales, respectivos:
<3>l
6+h
V
3 pies
U2 = 1 2 * 6 = 72 lb-pie
E K2
P3.17a
= 2~ V 2 2
12 + 8 + 10
g
- - y , '
g
(3)
Si: EM} = EM2
E
, + U
= E
K 2
90 = F 2 2 + 7 2
g
' UNASAM
+ U
V22 =1.2 g
V2 = 6 . 2 1 6 pie/seg
Captulo III
EK2
= * l - 2 g + * 1 . 2 g = 0 . 6 ( l 2 + 1 0 ) = 13.2 lb-pie
2g
2g
U2 = 7 2 lb-pie
Ek
3=0
EK2+U2
72 + 13.2 = 72 + 2/z
eK3 + U,
/i = 6.6 pies
3).- La longitud del descenso, desde su posicin original es:
h, =6.6
+ 3 = 9 . 6 0 pies
I
P3-18
Solucin
1).- D.C.L. del pasador y del sistema mbolo:
cos0=^ =f
->
9= 70.53
Captulo III
'0W!
Y,Fx=msX
->
N = 6250;r - 4 . 5 9
' '
N - F = m(-7.5v>)
g
* 4
,
' -
'
<
N
' = 40 * 2 5 2 -4.59tJ2 - 4
Dnde:
.r-'v^rrva
7T
co = 1 5 0 * = S n rad/seg
30
"0.4 pies
N = 18 502.42 Newton
E3-19.- Una canasta y su contenido tienen un peso
de 10 Ib. Determine la rapidez a la cual se levanta
la canasta cuando t = 3 seg, si inicialmente un
mono, que tiene un peso de 20 Ib empieza a trepar
hacia arriba a lo largo del otro extremo de la
cuerda con una rapidez constante de V^c = 2
pies/seg, medida con respecto a la cuerda.
Desprecie la masa de la polea y la cuerda.
Y
P3.19
Oy
o Ox
Solucin
1).- D.S.F.:
201b
P3-19a
K 4 +
V = 3V
t = 5 - 4
g
g
g
g
' UNASAM
->
r o ^ f v - y j ] ^ .
g
g
V=
4 + tg
. -
Captulo III
Para, t = 3 seg:
4 + 3 * 3 2 . 2 ,
Vc = r
= 3 3 . 5 3 --pie/seg
E3-20.- El carromato de masa m mostrado en la figura corre a una velocidad V0 y va ser frenado
parcialmente por medio de un paracadas; ste ejerce una fuerza Fd proporcional al cuadrado de la
velocidad del carro Fd = C V2 . Despreciando la friccin y la inercia de las ruedas, determine la
distancia recorrida por el vehculo antes de que su velocidad sea 40% de V0. Si el carro y el conductor
pesan 1000 Ib y C = 0 . 1 8 2 lb-seg2/pie2, encuentre la distancia en pies.
' // // / / / / // // // // // // ///.
P3-20
Solucin
1).- D.C.L.:
Y
X
P3-20a
2).- Por la segunda Ley de Newton:
dV ^ dX
*
dt dX
=U
V
m
dX
CV2
_>
dV
->
v
JV = d
dX
m
V
Integrando:
rA,. x
C dx=
r iJ
o
0Ar
dV
Jr C t
J
va
C
m
A" = 0 . 9 1 6 = 0 . 9 1 6 *
^ ^
C
32.2*0.182
04V
V,o
=-0.916
X = 156 pies
E3-21.- Cada una de las cuatro partculas de masa m est unida a un aro rgido de masa despreciable, que
est en libertad de moverse sobre el plano horizontal liso XY.' Para este sistema de partculas hallar, la
UNASAM
Captulo III
posicin angular ((> del aro como una funcin del tiempo. Si F se mantiene a un ngulo fijo con respecto
al aro. Tomar: <f> = 0 = 0 para t = 0 seg.
P3-21
Solucin
1).- Clculos elementales:
X
P3-21a
< GZ
a).-Clculo de HGZ
del sistema:
HQ
T J P
(
Hg =
' UNASAM
<
X M
0
miPGi
H P G
X M
(*G
P G )
A
XVG+H
m,Polx(a> x PG^ILWPG^
xPGI)
Po\~a
PGI
Captulo III
~ a
PGA)
HG=Ama2cok
MA2
=>
^MGZ
Ma
= a Fsena
- HGZ=Ama2cb
(1)
(2)
0)=(2):
2.
Ama co = a F sen a
. d
F sear
> co = =
dt
Ama
r .
fFsena ,
\d() =
dt
J
0
0 Ama
Fsena
8 ma
Fsena
d
=
1=
Ama
dt
=> l
J
rFsena
J
Ama
,
tdt
rad
E3-22.- Una muchacha que tiene un peso de 80 Ib est patinando alrededor de un circulo de radio rA = 20
pies con una rapidez de (VA
compaero empieza a jalar la cuerda hacia adentro, con una rapidez constante de Vr = 2 pies/seg ,
determine la rapidez de la muchacha en el instante en que rB = 10 pie cunto trabajo es hecho por su
compaero despus de jalar la cuerda ?. Desprecie la friccin y suponga que la muchacha se mantiene en
posicin rgida.
' UNASAM
Captulo III
r/i = 10 pies
"1
iH
\
I
.y
P3-22
Solucin
]).- El momento con respecto al muchacho es igual a cero, luego se conserva la cantidad de movimiento
con respecto a ste:
l M
o z =
(Hoz)1=(HOZ)2
PlV6l = P2Ve2
2 0 * 5 = 10 Vg2
V92 = 10 pie/seg
->
Luego:
pep+Ve2ee
:.
2ep+\Qee
W,_2=A
EK=\m\vA)\-(VA)2^
1 . 80
W1-2 - *
* ( 1 0 4 - 2 5 ) =98.1366 lb-pie 2 32.2
^ , _ 2 s 9 8 . 1 lb-pie
3200 k m / h
/...V"'it "O. -'.i
P3-23
UNASAM
256
Captulo III
Solucin
No existe fuerza de friccin en la Luna y en m solo actan fuerzas conservativas (gravedad constante;
dato del problema), por lo que habr conservacin de la energa mecnica (plano de referencia, la
superficie lunar).
EM2
= EMl
EK 2 =
= EK2 + U2 = EKl
+ Ul
->
Constante.
2mV
-mVl = m *888.89 2 +
B
2
2
VB = 2 5 1 5 . 1 8 m/seg
*2768;ri0 3
VB = 9 0 5 4 . 6 5 km/hr
D
45
Kn
<
P3-24
Solucin
Todas las partculas tienen el mismo movimiento (cuerpo rgido en traslacin).
1).-D.C.L.:
Ay
Ax
X
mg
P3-24a
45
' UNASAM
Z F
= t 4 - A x =
2
V2
2>, =T+
v -
2
=0
32.2
Captulo III
(l)
32.2 = 60
V2
T + Ar= 60.
(2)
Si:
=LPixmiai
Z ^
={^lmtPi)xa
=mra
x a
(3)
Tambin:
,V2
Y,mA=t:Y*6
k = 3^2T k
(4)
(3) = (4):
3 ^ 2 7 = 180
T = 42.426 Ib
En (1):
=42.426 *
60
= - 3 0 Ib
En (2):
^ = 6 0 - 4 2 . 4 2 6 * ^ = 30 Ib
E3-25.- El aro que se muestra tiene una
velocidad angular ) . alrededor de su propio
dm =
de M,r,)y,y
)z.
P3-25
Solucin
1).- Relaciones Cinemticas:
a).- Por el teorema de adicin de las velocidades angulares:
' UNASAM
Captulo III
= coyj + a)zk
b).- Velocidad de la partcula isima (movimiento alrededor de un punto fijo "O"):
ojy
o) z
eos 9 sen 9
Ek =
\r2()2
1 ,
Ek
=-r2co2
2
,2,
. M
2
eos2
+0)2
9\
2tt lo
M r2a>2
9) dm =
+~r
2
M r2a>2
\ir2(co2
+a>2
eos2
6jd9
^
, Me
sen2#^ 2 "
(O2 +
y 2n\2
4 )0
Mr2/
2\
= - \2co z +CO y J
(Unidades de energa)
o, =
H0i = r (eos9 i +sen9j)x
i
H0i = r2m eos 9
-cozsen9
' UNASAM
k
0
-a)ycos9
H0l
= r 2 / ^ - co y(sen9
Captulo III
2n
H0 = Jr 2 [-<y 3 ,(seni9cos^/ - e o s 2 9 j) +
Mr2
2x
Mr'
0)yl
sen 9
2 !t
cozk^-dG
2n
sen 2 <9
-(9
yJ
12
2jt
+ )zk910
() yj + 2CO zk)
P3-26
se?y + ^ cosi9k .
X0
Solucin
1).- Clculo de la velocidad de la partcula isima en XoY0 ZD (con componentes en xyz):
V = co x r0 =(0i
Vt=zy>
sen91-9
+ z<f> sen 91
j)
j)
H0 = jz2(i
' UNASAM
+0sen9j)dm
y dm = ptdz =
Autor: VCTOR MANUEL MENACHO LPEZ
H0 = ^(I
+ i sen 0 j) \z2dz =
M (a 3
J +J
3i
\{ + <> send])=
Captulo III
I + <j> se? ] ) z f
( + 0 senO])
(0)
Derivando (0), con respecto al tiempo en el marco inercial ( 3 ) y usando la ecuacin "I":
o
=nH o + V
/3
Mr
a)n xH0 =
/3
12
x H
o=
MT
1z
(O
/3
<>senG fieos e
fisen 0
^ ( - ( s e n t e o s el + fi cose j )
/3
(2)
12
(2) en (1):
XH
12
fisen
= H0
& cose I
Mi2 . .
= - f i e cose
cose y)
(Unidades de momento)
3 , 6 __ k g
3.6 kg
15,25 cm
Solucin
1).- D.S.F., para las dos opciones
(2)
' UNASAM
Captulo III
2).- De los D.S.F. deducimos, que el momento con respecto a "O" es nulo, por lo que, la cantidad de
movimiento angular se conserva:
a).- Clculo de ( X ^ o / ) ,
4 -/' +
4 Jj
(H o2 \ = 30.5 (eos30/ + sen30j)xm 3;ry;t(30.5cos30 0 /)]
(#02),=
30-5(t-i
( Z ^ o i ) , = 3 0 ( k g c m
b).-Clculo de ( # 0 ) 2
3ns3 .
= 30.52 m
<
9x
T
/ s e g )
(1)
A/3
\
_
AT.
/ + j
4\
(2)
(1)=(2):
3 0 . 5 2 m | ^ = 30.52m(|
N = 9n
rad/seg
N = 210
RPM
3).- Clculo del trabajo realizado porF; utilizando la formula alternativa de trabajo y energa:
WX_2F =
' UNASAM
AEK+AU
Autor: VCTOR MANUEL MENACHO LPEZ
e k2
= 22.31
Captulo III
= ^ * 3 . 6 * 2 (9^*0.305*i) 2 =66.93
A ER = 44.62 J
U, = 2*3.6*9.81*0.305*^ = 10.77
112 = 2 * 3 . 6 * 9 . 8 1 * 0 . 3 0 5 * 4 = 18.657 J
AU = 7.887
20,3 c m
P3-28
20.3
25.4
sen/3
sen60
OB
sena
p= 43.79
a = 180-(43.79 +60) = 76.2 l c
P3-28a
OB = 28.49 cm
Oy
h Ai = 1 8 . 3 4 1
t-
L.R
mAg
H
B I "
'
l
UNASAM
P3-28b
, B
m
E S
Captulo III
EMf = EMj
\mV/
Vj, + mShA,
y2
- ^ - + g*0.0819-g*0.1721 = g*0.1834
+ mgB
^=2.3164
m/seg
VA = 2 . 3 2 m/seg
E3-29.- Un punto material de masa m est situada a la mitad de la distancia entre dos puntos materiales de
masa m x , distantes "2a" entre si, que le atraen con arreglo a la Ley de Newton. El punto ni es lanzado
con una velocidad inicial V0, hacia uno de los puntos mx. Determine su velocidad cuando est a la
distancia a/2 de dicho punto ffl.
Solucin
a 12
Vof
m.
P3-29
2).- D.C.L..
* X
Si:
F=K-
mm
Luego:
m m
(a +
X):
mm
{a -
xy
P3-29a
2).- Por el principio de trabajo y energa cintica:
a).- Clculo del trabajo:
m m,
mm.
(a + X)
Haciendo: u = a - X
' UNASAM
=>
du = -dX
~dX
w= a + X
dw = dX
W0_f = Km mx
2dw
W0_f = Km mx
u2
"
2
w
w
{a-X).
= Kmml
0
aA
1
\{a + X)
Captulo III
o/I
V 72
= Kmmx -a - -a
3a
2
= Km mx
(Unidades de trabajo)
3a
r 2
Vfi =
- Vo +
4 Km,
3a
V,
3a
(Unidades de velocidad)
V
>
. 37
i
K k k k T K{ r rr
n
c\ T k i
1 1 1 1 : 1
2m
Solucin
v k k kk
P3-30
P3-30a
De la figura se tiene:
en
(1)
s + eT ~ L
2).- En la direccin horizontal no hay fuerzas resultantes, luego hay conservacin de la cantidad de
movimiento lineal en est direccin en el sistema:
0 = -MVt
UN AS A M
+mVHS
M V r ~ ^ Vf s
(Velocidades constantes)
2s
Ai = m
->
Captulo III
*HS _ M
eT
m
'HS
er+eHs
(2)
M +m
(1) en (2) :
eHS
L M
~ M +m
(3)
6US
Vq sen 2(9
g
(4)
(3)= (4):
Vq sen
M+m
sen 29
Reemplazando valores:
V0 = 4 . 1 6 m/seg
E3-31.- El sistema mostrado se deja en libertad a partir
del reposo en la posicin dada en la figura. Sabiendo
que no existe rozamiento entre el piso y el carro, hallar
el desplazamiento que experimente el carro de masa M,
hasta el instante en que la barra AB uniforme y
homognea de longitud L haga un ngulo de 37 con la
horizontal. La masa de la barra homognea es m; donde
L = 100 cm.
P3-31
Solucin
1).- Estado inicial y final de la barra AB, en el carro:
P3-31a
' UNASAM
2).-Si, 2 X
Captulo III
=9:
mXG =0
Constante
Xn
= 0
Constante
Luego:
m 30+ M Xc
m+M
MXr - MXr-MX
X =
10 m
M +m
m{40 + X) +
M(xc+x)
m+M
= mi0 + mX
cm
4 mrr a
P3-32
Arri
Solucin
1).- Clculos elementales:
Distancia recorrido por m ':
B
h'=~a
h'=4h2+a2-a
h'
P3-32a
2).- Como la velocidad inicial y final del sistema es cero, el trabajo hecho por los pesos ser nula.
' UNASAM
Captulo III
mh + 2m'a = Irri^jh2 + a2
m2h2 + 4rr2 a2 + Ahmrra = Arri2 (,h2 + a2)
h(m2 - Arri2) + Amrr a = 0
Amm'a
h =
Am2 -m F
l(Md
E3-33.- Un gimnasta de peso G, que lleva un peso G, da un salto de inclinacin a con una velocidad C.
Cuando alcanza su mayor altura, lanza horizontalmente hacia atrs el peso G, con velocidad relativa C , .
Determinar la velocidad V del gimnasta inmediatamente despus de lanzar el peso y en cuanto consigue
aumentar el alcance del salto con dicho lanzamiento.
Solucin
2).- En el sistema no hay fuerzas externas en la direccin horizontal, luego se conserva la cantidad de
movimiento lineal en esa direccin:
( S ^ l ) o ~ (X^A'/^
R(G
Gl)vx
V - Ccosa
=~[GV
+ C
+ G(VX-C1)]->
- C )
(Unidades de velocidad)
' UNASAM
Si,t =
C seor
->
Captulo III
C2
= seor cosa
X,=Ccosat
G,
X2 = C eos or t2 + 0^2
CT
A X = X2 - Xx
G^CyC
sena
(Unidades de longitud)
gG
+ 2{XYZ
lo es, hallar la funcin potencial y el trabajo al desplazar una partcula del punto (1,1,1) al punto (3,2,0)
metros.
Solucin
1).- Para que el campo de fuerza sea conservativo, debe ser irrotacional, luego:
VxF
= /dX
YZ2
/dY
/dZ
XZ2-1
2{XYZ-\)
^ - =F
t x
dX
= YZ2
$ =YZ2X
(1)
f{Y,Z)
En(l):
t
= Z<X+f[Y'Z
dY
dY
f(Y,Z)
Fr=XZ2-1
f{Y,Z)
dY
= -1
= -Y + g(Z)
Luego, en (1):
(f> =YZ2X-Y
+ g(Z)
(2)
En (2):
' UNASAM
fi
g{Z)
~
= 2YZX + -jyg(Z) =
= Fi =2XYZ-2
Captulo III
s(Z)
-JU. = - 2
-2Z+C
Luego, en (2):
() =XYZ2 -Y-2Z
+C
Fa
e ri
Fp
O -
-f 2
'01
P3-35
V = V
"
rp '
(1)
Si,
F =
Liego:
GMm _
Y~er
r
Wa.p=fip-fia=GMm
fi=
_
GMm
f
ray
^
+C
(Unidades de trabajo)
' UNASAM
GMrfi
2-
Va
1
'a)
2 '
V = 2GM\
\ra
2 GM 1 - i
a
rpJ
Captulo III
(2)
' pJ
( 1 ) en ( 2 ) :
>\
v: 1V
pJ
= v: i - * V
rpJ
GM
r,J
1 - i
\
' pJ
Donde:
v2
2 GM
r+r p \r
^ aaJ
vi
2
=
GM
P
\
VPJ
Reemplazando valores:
Va - 2 0 1 7 3 km/hr y
Mo
Vp = 3 0 0 0 8 km/hr
Mi
P3-36
Solucin
Y
Q)=Q)k y 0=0
R=R=R=0
P3-36a
' UNASAM
_
_
p=pe
^ T,_
p=Vre,
Captulo III
.11 dVrV2
p=f-et+-^en
dt
r
aw
= R+0
aM/
= aarr
As
xp - o) p + 2o) xp + p = -a) p + la x p + p
+ c
=>
= <*U/
~ "arr.
~ "c
0)
Donde:
D_
y* m
aM, =
aarr
= -co p
ac = 2 coxp
ar = p
(Aceleracin de arrastre)
(Aceleracin de Coriolis)
(Aceleracin relativa al tubito)
p= 2rcos0 y ds = rd{29)
a).- Del diagrama:
X
dVr
.
art = = -pcostn0
Vr
arn= = aM/ - 2 Vr) -peo
r
/a
En (2):
(2)
cos0
(3)
P3-36b
dV. ds
-* = -peo senO
dt ds
VrdVr-~2ra>
cosOsendds
Integrando:
VrdVr = -2r2a2
V2
2 2 cos2#
f f - = 2r2co 2
2
2
UNASAM
=>
d{20)
= reo 42cos20
272
Captulo
"
(Unidades de velocidad)
Vu/
= +3
/3
a xp
xpx+VrMi
= a k x2r i =2o) r j
KM, = r 42 ]
VM , = reo 2 + 42)]
V
>3
'
(Unidades de velocidad)
VM . = reo 2 + 42)
>3
'
(Unidades de aceleracin)
Luego:
D = m aM,
= 2 m 0)2r
{2 + 42)
(Unidades de fuerza)
P3-37
Si:
P3-37a
UNASAM
Captulo III
ds = 2a d
p = 2acos0
tg< =
Vg
p = -2asend
2a cos ?
e p e
V ~ p ~
2a sen e
<f> = 90
= COt?
, AT
_
Ksen
t. = h cos= r-senG=
^
P2
(2a eos ?)
2).- Clculo del trabajo realizado por la fuerza de atraccin:
A/,
K_
2a
A'
K
W , = sectfl 4 = (A/2 - l j
0-1
lo
2a
2a
(Unidades de trabajo)
Solucin
h = 1.1 m
1).- D.C.L.:
P3-38
m,g
m2g
(b)
(a)
P3-38a
T-[L-{h
+ X)]w = ~[L-{h
S
(,h + X)w-T
+ X)]X
= g-{h + X)X
X>12 {h + X) -1]J = Vg X
' UNASAM
x =
dX*dX_2g
l(h+x)-g
dt
dX
Captulo III
(h + X)- g
L-h
L-h
| =^{h + x)dx0 L
XdX=
jgdx
0
2 g
10
lo
Reemplazando valores:
m/seg
A" = 3 . 1 1 6
a =1.5g
P3-39
Solucin
1).- D.C.L.:
2).Relaciones
Cinemticas
(suponiendo que la esfera resbala):
>X
7bX
Z
Z
NA
NB=15W
V3W
A%
(1)
V3
-y ->
w
yy
(2)
' UNASAM
Captulo III
2^3
; w
En (1):
= 1.5w- = 1.5w
2
(Unidades de fuerza)
iVB = 0.92 w
P3-40
Solucin
Luego:
mg
(Z^o/), = ( * * ) /
Constante.
mg
+ ( " r i ~dj)xmYmj
7
lP
=0
P3-40a
' UNASAM
Captulo III
t
"
\
P3-41
Y
YuFx^mbaG
Fc =
32.2
32.2
--X
aG=
20 pie/seg2
Mr
* 2 0 = 2 0 Ib
E3-42.-
= 2 0 * 3 = 60
Dos
Fe
FN
Mf+Fc*^
M
P3-41a
varillas
=0
lb-pie
i y
00
estn
enlazadas
y Gx
(se
P3-42
Solucin
1).- D.S.F.:
P3-42a
Moz = G s e n < - G 1 1 c o s ^ =
M0Z=G(
Captulo IV
lico%<j
sen^-cos^)
(i)
b).- Variacin del Momento cintico en el tiempo, tambin con respecto al mismo eje y punto de a):
G
G
Hoz = [icos<> tsen<f> co 2)
g
g
G
G
Hoz = (i2 cos^sen() co 2)-(42
g
g
cos0l
sen^
co2)
cos^sen<)co 2 )
(2)
(1)=(2):
Gtisenfi
-cos^) = -
cos0
-sen^ =
co
cos^sen^
g
La ecuacin trigonomtrica, est dado por:
co2t
sent/)
cos^
(Unidades de momento)
mi
4a
P3-43
m,
Solucin
Captulo III
2O.
10
P3-43a
3Q-
2).- Las fuerzas de atraccin, sobre m (suponiendo m a una distancia X en el eje de simetra de los dos
puntos ms prximos a m) son:
F. = -K m,m(a + X) i
F2 = K mxm d ( - cos# i + s e n # j )
F^-K
mxm d ( - e o s 0 i - se? j )
Las fuerzas de atraccin en el eje Y de 2 y 3 se anulan entre si, luego las fuerzas que producen trabajo
sobre m son:
Fy = Kmxm{a
+ X)
F2 = -K mxm X
F3 = -K mxm X
3).- Por el principio de trabajo y energa:
a).- Clculo del trabajo:
o
W
B-A =
4a
B-A =
K mxm{a + X) dX + l \ - K mxm X dX
4a
-Kmxm aX +
X 2 \
-2
4a
Kmxm
X2
= 28 a2K mxm
(Unidades de trabajo)
4a
UNASAM
02
VB
B B a a o B a B B S B a s a a s B a s
Autor: VCTOR M A N U E L M E N A C H O LPEZ
Captulo IV
V2 =56 a2 Km,
VA = a y'56 K m{
(Unidades de velocidad)
I).- D.C.L.:
1).-Relaciones cinticas.
P3-44a
!
|N
= m , dG
/=i
aG = 3 . 3 1 4 /+11.314y'
|a G | = 11.79 m/seg2
3).- Clculo de la aceleracin angular del cilindro (usando la segunda Ley de Euler):
0)
2 Ma,
= 3 i x 400 sen45j
= 1200 sen45k
(2)
m,
n R2
m- p A
Captulo IV
dm - p dA
dA = dr* ds = r dr d9
Luego:
dm = p rdr dQ
ii).- Clculo de la cantidad de movimiento angular para la
partcula isima, respecto al G:
P3-44b
Si:
V,. - co k x rGi = co k xr (cos# i + sen 9 j)=cor
(cos9 j - sen 6 i)
'/G
Hq=
9 i)
k)= m.co r2 k
o=T
o , = c o
r 2 (
r dr d9
">=r ^ ^
d9-pco
n4
9
ir
m,
R4
RA
m. R2
Ha = p co * 2n = " ' 2. * CO *2n =
y
G
4
n R
Derivando (3) respecto al tiempo:
(3)
m'R2
q =
H
a
G
2
i
(4)
(2) = (4):
m,R
1
1200 senA5 = ^ a = - * 2 5 * 3 2 * a
a = 7 . 5 4 2 O rad/seg2
UNASAM
Captulo IV
Solucin
1).- D.S.F.(verfiguraP3-45a):
P3-45a
2).- Relaciones cinticas (los centros de masa tienen el mismo movimiento, por que la barra de
interconexin esta en traslacin), por las Leyes de Euler:
> Mr = > mi O.Q dj
(Positivo cuando tiende el movimiento en forma horaria, adems es
perpendicular al plano del movimiento)
N{2rA)+F*rA-wA*2rA-wB*rA=mB
(1)
Wn
2 N = 2 w, + w.
(2)
Gi
F + 2f
mBaGB+2mAaGA
(3)
W, +
F*r
mB *0.7*ctGB
GB = aGA = aA
-wB*rA=mB(rA
+ h)aGB + 2m A r A a GA
t
+ 2jtia *0.3*
Reemplazando valores:
500*0.3 = 3 * 0 . 7 * ^ + 2 * 5 * 0 . 3 * ^
->
a A = 29.412 m/seg2
En (3):
f=aA(mB
UNASAM
+2mJ-500
13 a , - 5 0 0
13 (29.412)-500
5S
/ = 5 8 . 8 2 2 N ( <- )
3).- Relaciones cinemticas (la velocidad del centro de masa del sistema es igual al de los otros
subsistemas):
V] = ^ . 2 + 2 a e = 0 + 2 ( 2 9 . 4 1 2 ) * 0 . 8
K/=6.85m/seg
650 N
0,45 m
_ 0,45 m^
i
P3-46
Solucin
1).- D.C.L.:
=0
(l)
P3-46a
Donde:
tg 3 0 =
0.45
0.45m
H = 0.779 m
0.779
r = 0.578 d
w = mg - p v g
w = 600*2
E =
PH7OVSS
UNASAM
* 0 . 4 5 * 0 . 7 7 * 0.6 * 9 . 8 1 = 1238 N
E = 1000*2 \-*Q.5nd*d*
12
i.
P3-46b
0.6 = 3 4 0 2 . 1 0 8 d2
Captulo IV
Luego en (1):
6 5 0 + 1238-3402.108 <i2 = 0
->
d = 0.745 m
=F
- F
0.184 m rv
dY = ~m V.
N.A.
f0.745
1
-185.7+1
EdY = -mV.2
Jo.595
2
(2)
0.26 m
0.595 m
Donde:
tg30 = y
->
X = Y tg30c
0.15 m1
E = Pf,2oS v 5
1
E = 1000*9.81*2 -*Y*X*0.6
2
E = 1000*9.81 *Y*Y
= 3398.284Y2
tg30*0.6
Luego en (2):
"t 185.7 + 3398.284 f745 Y2dY = 63.099 V 2
i
Jo.595
P3-46d
-i 185.7 + 3 3 9 ^ ( 0 . 7 4 5 3 - 0.5495 2 )= 63.099
44.25 = 63.099 V2
V2 = 0.837 myseg
UNASAM
Solucin
1).- Relaciones cinemticas:
a).- Clculo de la velocidad de la partcula isima del aro:
Va= cok x R (eos 9 i + sen 9 j )
VIA = co R(- sen 9 i + eos 9 j )
b).- Clculo de la velocidad de la partcula isima de
cada uno de los radios:
^ i r = f f l i x r ( - eos <f> i + sen <f> j )
ViXr = -co r (sen </> i + cos^ j )
V2R - cok xr (-sen <f> i - e o s (> J)
Vi2r - co r (eos $ i - sen </> j )
Vi3r - cok x r (cos^ i - sen (/> j )
Vi3r - co r {sen <> i + costf j )
dM = 3 rd9
Vi4r = cok x r (sen <j> i + eos
Vl4r = co r(-eos
dm = 3dr
P3-47a
=La+LrS
i=1
rf=fo*VadM
i
+ fjmir(vil
=i
(=1 1
+ Vl3r) +mir(vi2
r+Vl4r)
= 3a)R2
= * Va dM
)= 0
r 2
(cos2 ^ ^
Captulo IV
b).- Clculo del momentum angular respecto a O (direccin constante perpendicular al plano del
movimiento), para el aro:
H0
co R2 ( 3 R dB) = 3 a R3 ( 2 * ) = 3 * 2 * 0 . 6 3 + 2;r = 8 . 1 4 3
kg-m2/seg
c).- Clculo del momentum angular, para la partcula isima respecto a O de uno de sus radios (es lo
mismo para los otros radios):
H0t
H0i
Jo
kg-m2/seg
Luego:
H0 = H0a + H0rS
0.2 m
Referencia
P3-48
Solucin
En el sistema las nicas que producen trabajo
son el peso y el momento, por lo que utilizamos
el mtodo alternativo del principio de trabajo y
energa cintica.
LR
P3-48a
(i)
(2)
P3-48b
(1) = (2)
UNASAM
0 . 2 ) c = 0 . 7 Q)^
Captulo IV
0 C = 3.5 a i M
- EK2C
UiC
(3)
a).- Clculo de la energa cintica del cilindro representado por una placa o chapa:
E
KC
+ ~ ^ M
2
B I
+ 0)rrB
mc
mc
> mc = p A
7t rr
dmc = p dA = p dr ds = p r dr d6
P3-48c
=
E
r e , =
Krel
nrl
r2{prdrd)=]-p(02c\2Jr^de
} f f ^
=IC
4
r2
al
c
1
(
2mc^c
rc
\2
>
1
2
2mc)c
K I
= \
r2
03
EK2
= -* * 0 . 2 V
4 9.81
= 0 . 0 9 2 col
2y
c " T w c r c (c
4
Captulo IV
U\ = mgh = 3 0 * 0.7 = 21 /
En (3):
2 0 * = 0.092 colc - 2 1
e =561.74
23.869
A AB
0 ) c = 2 3 . 8 6 9 rad/seg
= 6.82 rad/seg
3.5
P3-49
Solucin
Como la nica fuerza que produce trabajo es la fuerza F, usamos el principio de trabajo y energa cintica.
1).- Clculo de la energa cintica de uno de los discos.- La energa cintica se calcula de la misma
manera que se realiz en el problema E.3-48, 3),a) y es:
E
= i m r W
=-*
*0.15V
4 9.81
0 . 0 3 4 4 co
^1-2
co2 = 120.72
I
i
->
2 0 0 * 0 . 1 8 = 2 * 0 . 0 3 4 4 c o 2 +-*
2
50
* ( 0 . 3 co)2
9.81
O) = 11 rad/seg
Luego:
VB2 = 0.3 co = 3.3 m/seg
Gi
G2
C i
P3-49a
?Y
Captulo IV
G 1-2
* a G 1-2
G 2-2 =
,D2
B2
(2
R)
Si:
q |_2 = a r = 0.97
->
a =
15.13
0.15
= 100.87 rad/seg2
Luego:
aB2 = 1 0 0 . 8 7 * 2 * 0 . 1 5 = 30.26 m/seg2
c).- Relaciones cinticas, para el sistema:
Z
r=Tjmiaa>r
+2 f =
2r"DaGi-2+mBaB
200 + 2 / = ^ - * 1 5 . 1 3 + * 3 0 . 2 6
9.81
9.81
/J = 7.96 N
IV t = 400 N
'e - 200 N
El dimetro de
los cilindros es 0.6 m
P3-50
Solucin
Como las nicas fuerzas que producen trabajo son los pesos y F, escogemos el mtodo alternativo del
principio de trabajo y energa.
1).- D.S.F. y diagrama del estado inicial y final del sistema (ver figura P3-50a):
UNASAM
Captulo IV
- - . L L i . l .
0.5(d- 1 )
P3-50a
2).- Clculo de la energa cintica de uno de los cilindros, se obtiene de la misma forma del problema
E.3.48, 3), a) y es:
EKC =~m
4c
2
L =-**0.6 *cot
rlL col
4 9 8i
=5.5 alL
1-2
EM, - EM,
Si:
Ux =2mcgd
EK
+ 2mg
- 4 EK A + 2
d\
^mA(acrcf
22 + ^ * 0 . 3 6 a = 36.68
9.81
mcg*0.5
+ 2 mAg - 0 . 5
Luego:
UNASAM
a2c = 35.442
Captulo III
Q)c = 5 . 9 5 rad/seg
;4) - Clculo de la aceleracin del centro de masa de C de uno de los cilindros, despus de haber recorrido
U.5 m:
Si:
V
GC
= 5 . 9 5 * 0 . 5 = 3 . 5 7 m/seg
=CRC
o
V
GC
GC
Y
-= KICO
GC0 +
2 A
G C
A,
3.572
Vc
G C =
= 1 1 7 4 5
25 ~
GC
= 21.24 rad/seg2
=2>,KG,
->
4*mcg + F-4f
8 0 0 + 1 0 0 0 - 4 / + 8 0 0 = 12.745 *
U N A S A M
aGC(4mc+2mA)
1600
9.81
/ = 130.32
+ 2mAg =
->
4 / = 521.3
ES
IV CINETICA
DE UN CUERPO RIGIDO
Captulo IV
EN MOVIMIENTO
PLANO
4.1.- INTRODUCCIN.- Se aplica las Leyes dp Euler; la primera Ley gobierna el movimiento
del centro de masa, que representa al movimiento de traslacin del cuerpo y la segunda Ley
gobierna el movimiento rotacional del cuerpo rgido, en trminos de la cantidad del movimiento
angular (momento cintico, mpetu angular o momentum angular), est cantidad incluye los
momentos y productos de inercia de masa del cuerpo, y su movimiento angula.
Entendiendo al momento de inercia de masa, como una medida de la resistencia de un cuerpo a
acelerarse angularmente respecto al un eje eiO , y la masa, como una medida de la resistencia
del cuerpo a acelerarse linealmente en el marco de referencia
4.2.- CANTIDAD DE MOVIMIENTO ANGULAR DE UN CUERPO RGIDO.Sea:
Y
Punto conveniente o base del cuerpo ' .
Y
Un punto cualquiera del cuerpo ' .
A
P
>
Centro de masa.
^ Punto fijo en ^ .
Vector posicin de A en
Vector posicin de P en
7
'P-*
d" 1
Figura F4-2
.
.
|VAxVdm
[4.2.0.0.0.1]
,, P t-v0'>
UNASAM
+ l}
.><VP
)dm
f,, P axVA*1'"
P . v ( ( 0 ./- V P .i )<l">
W E
Captulo IV
<
T L M
P ~ . *
x V
P~A
P ~ A
( /
">
[4.2.0.0.0.2]
4.2.1.- Considerando tres casos, (para 4.2.0.0.0.2).4.2.1.1Si, A es un punto fijo o extensin rgida de 3-- Entonces V - Qy usando "O" para
designar dicho punto, se tiene:
// = [
p0.v ( c o ^ j r p " , ) / /
[4.2.1.1.0.1]
r, = Jfi F(;x
^d m
0 , y usando "G"
[4.2.1.2.0.1]
4.2.1.3.- Si, A es un punto cualquiera diferente del punto fijo o centro de masa ("O" o
}'
'T, = rA + p
Jf;
En 4.2.0.0.0.2:
"
'
,. (
"
) x V ,<'"' + {,, (
H , = HI;
+ NI F
+ 0 + fT|f;.Y
U;
+ P~<, )*
(oT^.v
A + ' F.;x
fT ,
( V ^ P .; J
[4.2.1.3.0.1]
11
r, +
, =
11
Fa a x Va
>'
a = VA + ^ . /
[4.2.1.3.0.2]
Captulo IV
/rw
dm
, hvy./l
Phirw de a'lcrcncia
Figura F4-2.2
p
xi
yj
zk _ p
Hi)
= xi + vj
En 4.2.0.0.0.2:
1 M i * W-l I
/ / , = ( ( , P t<1"' ) v
+ [ , ( v / r + y j + zk
)x
(O k x (v
i + y j + : k ) ci m
Dnde:
o
1 =
+ P )xVAdm
/ = 'npMxrA
"
= ..
r dm = J
- reo
.veo
II = co / J xzdm
UNASAM
- co y j yzdm
+ <ok J ( v : +
y:}dm
II = / '(.)/ + l\o'i
i .*
Captulo IV
+ l\k
Dnde:
v-<//// = - / '
J \~ ( m - _ / '
( Y ; +' v : ) </ w = I
travs de "A")
Por lo tanto:
I .i = p .t(rxml' .1 +l t-\oi + I t-r\o i + 1-rr \ok
[4.2.2.0.0.11
= /"OH"
.
[4.2.3.0.0.1]
=
[4.2.3.0.0.2]
c).- Si, A es el centro instantneo de velocidad nula.- Entonces ' , - 0 t usando "Ci" para
designar dicho punto se tiene:
//
[4.2.3.0.0.3]
// , = m \\xl
Dnde:
d > brazo de palanca de V
Figura F4-2.3
4.3.- SEGUNDA LEY DE EULER, PARA UN CUERPO RIGIDO EN MOVIMIENTO
PLANO.
a).- De las ecuaciones 3.5.2.2.0.2 y 3.5.1.5.0.2 (cintica de un sistema de partculas)
UNASAM
A /
Derivando
7i
' V ,
< =
= /
Captulo IV
/ / , = H( + p.I(;.v m Vc
7.-+P,k; v
P, ( ;- v
c;
Si:
'
='
+ p 1( ,
->
/ / ,-1 = / /( -
P,r, =
'7,
F .1 .v /;/ i7".
+ p~
V
(l
* ,1 I
fl
[4.3.0.0.0.1]
(i
]T M , =
+ p, ( ,.v m a(.
[4.3.0.0.0.2]
= //,..
De 4.2.3.0.0.2:
A/
<.
7jr(w.-)=
'
+ /
.'
(0
>+
'.U)A')
14.3.0.0.0.3]
Analizando 4.3.0.0.0.3:
i).- Si, x e y con origen en "G", lo fijamos al marco inercial 3 entonces i }' j (as como k )
sern constantes con relacin a 3 P e r o / '
r / (;
sern, en general dependientes del
tiempo.
i).- Si, x e y con origen en "G", lo fijamos en el cuerpo rgido, de manera que el momento y los
productos de inercia no cambian en el tiempo, sin embargo/ y j dependern del tiempo en
relacin al marco inercial 3 Constante) y sabiendo de la cinmatica.
y
di ir
- ydi
=-|=ft)y
dt
y di
:
o,
"Escogemos est, segunda opcin por simplificar el estudio del movimiento" y permitirnos la
utilizacin directa de la tablas de los momentos y productos de inercia.
UNASAM
Captulo IV
f'ji+/;;
A/
-mi
(o7 + /[;c j + i V ) + i j o k
(7
"
r>
),r
O."
+ 1
'>
)j +
'i
14.3.0.0.0.4]
Tambin:
=
ZA/'-.
!' W " / u ( 0 :
[4.3.0.0.0.5]
[4.3.0.0.0.6]
[4.3.0.0.0.7]
< = (O*
- 1'>')'
+ (/;:
+ /,>
* + p .u/xuTff
[4.3.0.0.0.8]
>
De 4.3.0.0.0.7:
Z
M <;:
<;a
[4.3.1.1.0.1]
Si, ^ 1('y
Z M a = A,a
UNASAM
"'
[4.3.1.2.0.1]
DCL
Captulo IV
DMA
Figura F4-3.1.2a
b).- Para un sistema de cuerpos simtricos al plano de movimiento de sus centros de masa e
interconectados:
ni.,. i
Figura F4-3.1.2b
[4.3.1.2.0.21
[4.3.1.2.0.3]
Nota.- El radio de giro K<j del cuerpo alrededor del eje perpendicular a G, se define como:
Aun cuando la unidad del radio de giro es la longitud, no es una distancia que se puede medir
fsicamente sino que su valor slo es un clculo, que sirve para "compara las resistencias
rotativas de cuerpos que tienen la misma masa".
4.3.I.3.- Usando las propiedades inerciales, para un punto arbitrario "A".Sabemos:
De 4.2.2.0.0.1 y de 3.5.1.5.0.2 (cintica de un sistema de partculas):
Ha = p A( xmVA + I \i + l\ j + /;<o)A-
UNASAM
[4.3.1.3.0.1]
Captulo IV
H t = H ( , + P^.V/HI^.
[4.3.1.3.0.2]
11
A + PU;X'"<;
+ P AAXMVA
= P AG
XMV
PA(;X,,1"A
+ J
AGXMAA
( . > '
'
at
'
+L
>
* + P..-r
L 'I
+ I
( K
"
[4.3.1.3.0.3]
a - Xi 4- Y j
Fx = mX
[4.4.1.0.0.1]
J V , . ='">'
[4.4.1.0.0.2]
c.=
ZA/<
[4.4.1.0.0.3]
= pAi,xm"
[4.4.1.0.0.4]
4.4.2.- Movimiento alrededor de un eje fijo en un marco inercial (punto base " O " en el
eje):
]T Fx = m\\.
[4.4.2.0.0.1]
[4.4.2.0.0.2]
F y = "iYa
De 4.3.1.3.0.3:
M~(1 = ( / >
- /;>:)'r+
( ' >
A7 [4.4.2.0.0.3]
A/
<,<k =
=>
-..-i = 7 -K
[4.4.2.0.0.4]
Captulo IV
[4.4.3.0.0.1]
[4.4.3.0.0.2]
Para los momentos, se utiliza cualquiera de las ecuaciones deducidas
Si, el cuerpo es simtrico, con respecto al plano de movimiento del centro de masa "G" y/o la
resultante de las cargas extemas tiene su lnea de accin en el plano de movimiento del centro
de masa "G", usamos:
[4.4.3.0.0.3]
4.4.4.- Casos especiales:
a).- Disco con movimiento de rodadura o con deslizamiento.- Si no se sabe con certeza si el
disco est deslizando o no; la condicin para no deslizamiento (rodadura) deber suponerse y
comprobarse primero. Cuando la fuerza de friccin tiene una magnitud 0 < /" < n v N no existe
deslizamiento y la suposicin fue correcta. Por otra parte si / >M v A'
indica que existe
deslizamiento; y si 0 < / y se tom en forma correcta la direccin de la fuerza de friccin de
tal manera que exista un par para que haya movimiento angular, no existir tambin movimiento
de rodamiento. La solucin debe iniciarse de nuevo con / = Ma. N ahora conocido, pero
Cl
no estn relacionados.
(l(;
' -v
x,y,z
>
UNASAM
Figura F4-4.4a
*).- D.C.L. (omitiendo los efectos de la gravitacin en el anlisis):
Figura F4-4.4b
**).- Relaciones Cinemticas:
x
= -(
( XJ
+ . f, y ) - ( o : ( . v ( , / + v t ; y )
+ v,,(0 : ) ' +
c;a
*)
D, + , = -ni
(yaa
+ .vf;co 2 )
Dx + E} = m ( x(a - vya
D. = E. = 0
UNASAM
M , = ( / - a - / > - * ) ' r + ( / a
Captulo IV
/ > 0 7 +
- ( a + b)E
v
(a
'
= /"a
.1
+ b)Ex
= /;;
- / co
_i;
/ >
tr
'
--
'-
R >
jas
H ) E
NT
1,1
y(,=0=mAy{
' B
+ ,
[1]
+ mBy8 + niy(
[2]
- n,ByB:
V )
' ' A
y
" ( ) y B (en
correctivos A (en
siguiente manera:
- V
M A S A S
( V
[3]
[4]
+ I*
Si, conocemos:
-v' + r2
= R:t
-V2 + y
= R
[5y6]
Captulo IV
Sea:
Y
^
^Cuerpo rgido en movimiento
plano.
Q
^ Punto compaero de "dm" en el
plano del movimiento de "G".
x, y, z
en
'7
^ Velocidad de la masa diferencial
"dm".
Sabemos, que:
.2
1=1
' '
^ J,.
[4.5.1.1.0.1J
Si:
V = V(. + lo k x (.v/ + y j + zk^=
V(. + co (- y i + .vy)
V V = ^.
W)
= \
m V
(v
[4.5.1.1.0.21
Nota.- Se tiene dos partes identificables (no componentes), una se refiere al movimiento del
centro de masa y la otra al movimiento del cuerpo relativo a G
UNASAM
k = 2
1
+
>
1
2
<;0)
JT-'
=
2 '
,, _
, [4.5.1.2.0.1
-rv
0 +
Captulo IV
'
Figura F4-5.1.2
k = i'c,0
[4.5.1.2.0.2]
Tambin, si:
r = w A ?( ,
La ecuacin 4.5.1.1.0.1, se puede escribir:
E
x / y , y ) dm
K = f
( r
J/
- ( j t , 'V
dm ) = ~T
H t. ,
^ /(' i
a = 2 '- 0
1 f1
[4.5.1.1.0.3]
dEK
dE.
dt
i'f
^
//
A .<fA
f //
= Y F Fr + Y Mrjtak
o
t.
[4.5.1.3.0.1]
Captulo IV
Figura F4-5.1.3.1
.+F
A/
(.
' v/1
+ ?
2 xI'2 +
+ W K +c, + c, +
Sustituyendo en 4.5.1.3.0.1:
dE' K _
dt
',-vF, + 1 \ . v / \ +
CO"
v+;;.vF+C1
C:
... + C
r//
)f (c, + C, +
) (>) A
Aplicando la propiedad del triple producto escalar, en los pares del sistema de uerzas, se tiene:
dE
= (f, + F: +
+ (c, + C\ +
} co A
Como:
F
+ W-.Y/:
I
I7,. = K . ( / i
->
J \ = V ( + co - .vr,
->
(U-
xr,
I
Kf. = K, - i k x r \
Por lo que, desaparecern las potencias de los pares producidos por el sistema de fuerzas:
- (co A- X F , ) F
(CO A- Y Ft)
FT -
- (co k x F ) F
+ (co k x r ) F
= 0
Luego:
dE,
dt
UNASAM
Fx. Vx +
F,.
+ ...+ ( c ,
+ C\
+ ...)
(O-
[4.5.1.3.1.1]
Captulo IV
Nata._ 4.5.1.3.1.1 nos indica, que los momentos producidos por el sistema de fuerzas, no
prodiicen potencia (tasa de trabajo).
De 4.5.1.3.0.1, se obtiene el trabajo sobre el cuerpo:
[4.5.1.3.1.21
(t
Separando variables e integrando, 4.5.1.3.1.2:
[4.5.1.3.1.3]
De 4.5.1.3.0.1:
[4.5.1.3.1.4]
V
Y
4.5.1.3.2.- Para dos cuerpos rgidos
y , que forman un sistema y suponiendo, que los
cuerpos estn conectados por un pasador (o articulacin) con friccin despreciable:
Sea:
^
I'
P1 *7
actan en
-
v\
F 11
Energa cintica de
y
Energa cintica de ' .
UNASAM
y
v
Figura F4-5.1.3.2a
Captulo IV
D.C.L.(s):
22
Fin
Figura F4-5.1.3.2c
Figura F4-5.1.3.2b
v
y
La ecuacin 4.5.1.3.1.1 en * y ' :
(JE.
= Ps +
dt
R ) V
</..
dt
= P, + R V
(E,,+,,)
dt
= P{ +P2
=>
P( =
dE^
[4.5.1.3.2.1]
dt
Dnde:
), y la potencia de estos es :
( co
v e
- lo
-10
F1
es constante:
V 2 = j : F l 7 l d t = F r j 2 f 7 l d t
4.5.1.4.2.- Si,
UNASAM
F1
[4.5.1.4.1.1]
<f
acta sobre el mismo punto (del cuerpo * l ), en su movimiento:
Autor: VCTOR M A N U E L M E N A C H O LPEZ
Captulo IV
[4.5.1.4.2.1]
^'V. = '^A7 -
4.5.1.4.4.- Si,
= mS
( Zf2 - Z , , ) = mglt
[4.5.1.4.3.1 j
Figura F4-5.1.4.4
S/. FxLVp
=>
[4.5.1.4.4.1]
$Fx'Vpdt=Q
4.5.1.4.5.- Si,
es la fuerza de friccin ejercida en el punto
de contacto, cuando un cuerpo rueda (sin deslizamiento)
sobre una superficie fija en ^ :
Si:
Vp = 0
Vp
[4.5.1.4.5.1]
= o
Figura F-5.1.4.5
p
4.5.1.4.6.- Si,
Y
de los cuerpos ' y
Sea: T
K
Mdulo del resorte.
UNASAM
Captulo IV
^Alargamiento
"
Figura F4-5.1.4.6
El trabajo del resorte S sobre el cuerpo ' es:
H
'wv
= f'" ^ -ypdt=
P-/C
Ji,
j/,
4!
8 u V di
Si:
'V = 'V
<
)"
y sabiendo que: u
Sustituyendo en [ ^ ]:
ir S
en v
= -f.
-K
m
.Srrf.'
8di -
+8 )// di
f-' 8 d
Luego:
ir
Sents
UNASAM
Memo
= ir
o en y
+ iv A
K
en '.R
[4.5.1.4.6.1]
Autor: VCTOR M A N U E L M E N A C H O LPEZ
Captulo IV
'
"
7 I
Figura F4-5.1.4.7b
Figura F4-5.1.4.7a
W , ,
= p
Poniendo
V o = Vy
T /T V~ d t
'
Wc abiten M
= J\ '
11
{ - T u ) V
d t
+ V y-
-V
+V
Notando, que las componentes perpendiculares a las velocidades, tienen productos escalares
nulos con
11
= r
= f
"
"
(" Tu ) Vr J t = f - Tu ( ^ - , 7
dt
dt = {; - Tdf
d(fl+(2)=0
=>
K-( iiNifiiiliiMtmn
d f ^ - d f ,
W
= K-CiiW'cM)
M * = - Jfl
i + r ( iihlt-ai'H
T(l(
.' + fJ l
Tl(
i ' = 0 [4.5.1.4.7.1]
W, , = f ' ' M
Jl,
UNASAM
co kdt
= \ ' M .. dQ
Jo,
[4.5.1.4.8.1]
Captulo IV
-0 J
[4.5.1.4.8.2]
Nota I.- Si el trabajo es positivo, nos indica que cuerpo gira en la direccin del momento.
Nota 2.- Para fuerzas conservativas, es vlido todo lo deducido para un sistema de partculas.
4.5.1.5.- Determinacin de la aceleracin instantnea mediante el mtodo alternativo del
principio de Trabajo y Energa, para un sistema de cuerpos interconectados, con
movimiento de sus centros de masa respecto al plano de referencia, usando variaciones
infinitesimales de sus desplazamientos reales (lineales y/o angulares).
Si, se tiene para el trabajo de fuerzas y/o momentos no conservativos (activos):
, = E.u: "
, = ( A . + <A } - { E k , + Ux J
=dEK + dU
[4.5.1.5.0.1]
Dnde:
dE
K - ( Z j ^ + Z
* ^
ci
[1]
_
.
' clr<--
= -V
<->' iV<><
ma(ii-d?(:
dio /0,
Tambin: ot = L *
di /U i
co /co - a dQ t
En[l]:
,x,({xr
[3]
Dnde:
UNASAM
'
^ distancia vertical del centro de masa del cuerpo representativo de masa / " 1 , a la lnea de
referencia.
'
d'c, + Z
<Wsc = Z
//G,
//
'< + Z
14.5.1,5.0.21
Nota 1.- La ecuacin deducida tiene la ventaja de relacionar directamente las aceleraciones con
fuerzas y pares activo (no conservativos que producen trabajo), lo cual elimina la necesidad de
desmembrar el sistema y eliminar despus las fuerzas internas y fuerzas reactivas, al resolver el
sistema de ecuaciones fuerza-masa-aceleracin, escritas para cada uno de los miembros por
separados.
Nota 2.- Los sumandos sern positivos si las aceleraciones y los desplazamientos respectivos
tienen el mismo sentido.
4.5.1.6.- Trabajos Virtuales.- Para un sistema mecnico que adquiere una configuracin
estacionaria para una aceleracin constante, suele ser conveniente introducir el concepto de
trabajo virtual, ya que, un desplazamiento virtual es todo tipo imaginado y arbitrario, lineal o
angular, que aparta al sistema de su posicin natural o real. En caso de un sistema de cuerpos
conectados, los desplazamientos virtuales han de ser compatibles con las ligaduras del sistema,
para la que se tiene tomar en cuenta los conceptos de la cinemtica del cuerpo rgido, es decir,
tiene que ver con la geometra de los movimientos posibles y proporcionan las llamadas
ecuaciones de ligadura, teniendo luego los mismos principios para encontrar la relacin de
trabajo
y
energa,
al
de
los
desplazamientos
infinitesimales
reales.
Se acostumbra a emplear el signo "d" de diferencial para referirse a variaciones infinitesimales
en desplazamientos reales, mientras que se emplea el signo para representar variaciones
infinitesimales que se imaginan, o sea, variaciones virtuales.
5W'V<. =
;. + Z / , a . 5
>
[4.5.1.6.0.1]
I
UNASAM
=AL
[4.5.2.1.0.1]
Autor: VCTOR M A N U E L M E N A C H O LPEZ
Captulo IV
Ix
Iy=l'-Fydt
= A {jnXG
= ALr
[4.5.2.1.0.2]
= A (m}V)
[4.5.2.1.0.3]
Sabemos:
f-
'
dt
=i?'
dT
=HaJ
1
[4.5.2.2.0.1]
[4.5.2.2.0.2]
[4.5.2.2.0.3]
14.5.2.2.0.4]
Nota.- Para cuerpos simtricos, con respecto al plano de movimiento del centro de masa, solo
existir la ecuacin 4.5.2.2.0.4, la que generalmente se nos presentar.
4.5.2.3.- Conservacin de la Cantidad de movimiento lineal y angular,
a).- Conservacin de la cantidad de movimiento lineal;
F
=0
de
t/
constante.
Si,
[4.5.2.3.0.1]
Tambin:
x
Si,
constante..
de
/.. a" t
x/
v,
[4.5.2.3.0.2]
UN AS A M
Tt-
2 > ,
Si.
constante.
= 0
de
/, / ,
=> HG!
Captulo IV
=H(:
[4.5.2.3.0.3]
Tambin:
i 2 X *
Si,
constante.
UNASAM
=0
//,,,
=//,
- >
[4.5.2.3.0.4]
Captulo IV
YJFX
-Vx
Vx =1.076 Ib
~maGY
/.
Ay = 9 . 3 8 Ib
(Fuerza cortante)
AY
vb -=
A-*0
32.2
(Fuerza axial)
- 1.076 * 1 = 0
VrA
3
UNASAM
1.1 m
Cuerda
Ruedas pequeas
p4.2
Captulo IV
tiHWPWHBHBiammmmmmmmm^mmm
Solucin
4v
P4-2a
(a)
(b)
P4-2b
Y, A
= HGzk+pAGxmaG
(Tlcos$-T2)
= IGa k+-J
= -^ma
T2-Tx
- Ax
xmai
cos0 = m~
=--ma
te
0)
(2)
=-ma
b).- En (b):
= fri cose-T2
- Ax)+P
(3)
= mca
(2)en (3):
-ma
+ P = mca
(4)
P = a (m + mc) = 45a
(P
->)
= T 2 m a x = 1 2 N
=>
a = 2.4 m/seg2
Tlmln = 0 :
En(l):
12 = 5a
En (4):
P = 2 . 4 * 4 5 = 108 N
UNASAM
=>
Tlmax = 12N
Captulo IV
Tlmln = 0:
En(l):
3
- 1 2 * - = 5a
=>
a = - 1 . 4 4 m/seg2
En (4):
P = 64.8 N
- P = -1.44*45
2-J2
P4-3a
2).- Relaciones Cinemticas.- Como el cuerpo, parte del reposo, la obtencin del centro instantneo de
aceleracin cero es similar al de la velocidad nula.
G =
akxpcfi
G = akx~j2(
2-2
i- j)
aG=42a(i+j)
P4-3b
3).- Relaciones Cinticas:
UNASAM
Captulo IV
a).- Tomando momentos con respecto al centro instantneo de aceleracin cero Ca:
YuMcazk
=HGzk
+ pcfix
maG
- 4l mg + (F - f ) 2 y f 2 =jml2a
+ maGx^
maGyy2
Reemplazando valores:
F - f
= 188.56ar+50g
b) - YjFY
(1)
=maGY :
N - mg - m
N - m ( g + -Jla )
(2)
(2)en (1):
a = 3.1 rad/seg2
1500 - 0 . 3 * 1 0 0 ( g + V 2 a ) = 1 8 8 . 5 6 + 5 0 g
c).- Z Fx =aGx :
{F - f ) - T = m-j2a
1 8 8 . 5 6 + 5 0 g - T -m
T = 636.63
42
G
.....
c
S)
1.5
2 rad/s
Vi
jtn \ml
P4-4
-2 niSolucin
i N
1).- D.C.L.:
a,
a k x (1.5 ])-co
aB = aG
UN AS A M
'(1.5 ] ) = - 1 . 5 a / - 1 . 5
(Movimiento de traslacin)
' mg
P4-4a
Autor: VCTOR M A N U E L M E N A C H O LPEZ
Captulo IV
-f--mx\.5a
^Fr=maar
N-w
->
= -l.5m)2
(1)
f-\5ma
->
iV = 9 8 . 1 - 1 . 5 * 1 0 * 4
TV = 38.1 N
Si:
/ = iN = 0.4 * 38.1 = 15.25 N
En(l):
15.25
1.5 m
15
= 1.02 rad/seg2
1).- D.C.L.
Av
M
P4-5a
By
- 5 0 2 * {(- eos60 1 +
sen60j)
aG = 1041.67 i - 1 8 0 4 . 2 2 j (pie/seg2)
3).- Relaciones cinticas, para BC:
UNASAM
I ' - v = maGX
=maGr
I X
* 1 0 4 1 . 6 7 = 6 4 . 7 Ib
32.2
->
=0
M = 64.7 *
Bv
Captulo IV
-Br
1804.22
=>
r = 1 1 2 . 0 6 Ib
-flvA -M = 0
2
10
2*12
= 2 6 . 9 6 lb-pie
m,g
P4_6a
xrx =-aJc
xrx i = -axrx
(1)
b).- En B:
ac = a2k
xr2 = a2k
r2 i j = -a2r2
(2)
UNASAM
Yj E E^2
M =I
fr2=-m
/ = ! * 4 * 0 . 5
2 32.2
2r2
Captulo IV
r2j
= 0 . 3 1 0 6 Ib
b).- En A:
YJMD=Ioai
M-frx
= ^mxr2ax
M = -mlrl2ax
+ / rx
M =
2
32.2
Solucin
P4-7
P4-7a
)a
a +b
a
UNASAM
aGt = (b + a)> = (a + b)
d2<t>
(1)
dt2
di
Captulo IV
(2)
de d<> (a + b
dt ~~ dt V a
d20
dt1
d2 fa + b
dt2 V a
G sen</>- f = m (a +
dt
P4-7b
^LjFn - m aGn
(a + b)
Gcos<p-N
^(Gcos^-tf)
(5)
(6)
(3) en (6):
2
.2 d2$(a
dt2
+ b)
d2<j>
dt2
5/
2m [a + )
(7)
(7) en (4).
/ =
2Gsen<
~
(Unidades de fuerza)
(8)
(8)en (7):
a
/V
2
dt
dco^d<f> _ 5 G sentp
d(> dt
lm{a
+ b)
UNASAM
Captulo IV
MMMMMMMSSMM
* 5Gstn<f>
[co dco = r
Jo
Jo Im (a + b)
co
0)
5G
Im (a + b)
dj>_
10 G ( l - c o s ^ )
dt)
Im (a + b)
eos <j>
(9)
(9) en (5):
/
, J O Gv( l - c o s ^ )
, .v
( + b)
^ = ~{G eos<p - N)
1 m\a + b)
m
N = -y ( l 7 c o s ^ - O)
10G - l O G c o s ^
= Gto$<f>-N
(10)
(Unidades de fuerza)
0 = 17COS<!>-10
COS0
17
<>
t - 53.97c
E4.8.- Un cilindro slido uniforme p (ver
figura) es empujado sobre la superficie 3
por un brazo mvil 91. Si p se traslada
hacia la derecha con Xc = ^ cul debe
ser el coeficiente mnimo entre y p 1
El coeficiente de friccin entre p y 3 es
P4-8
Solucin
1).- D.C.L.:
con
arc = X rc = i
10
2).- Relaciones cinticas:
F
=mXc
2>
= 0
UNASAM
-> N2 - f{ = w
-f2+Nl-mg
P4-8a
g
iQ
=0
Ni-f2=mg
Autor: VCTOR M A N U E L M E N A C H O LPEZ
5 >
=0 ^ f
JJ2N2 = //,JV,
'
r - U =0
'
'
Captulo IV
'
/,=/,
=
N,
u.
(3)
De(l)y(2):
M2N2-fJ2MxNx
Nx-^2N2
mg
mg
(4)
Tambin.
mg
10
-M2MIN2
Vi^i
=mgjul
1
N.
(5)
(5) + (4):
N2
(<<)+/".)
(6)
" (l + ^o)
Mi
M2
10
10//,
10//
1 + 9//,
1 + 9//
10.
Mi
UNASAM
P4-9
Captulo IV
Solucin
1).- D.C.L.:
C
mg
Y
D*"
f = mXc
=0
->
2lMc=Ica
(1)
P4-9a
(2)
N = mg
f r = -mr2a
- /
--mra
(3)
(i)=(3):
= -ra
(4)
+ Xc /
"
>
Xr Xc /
C
7C a
Xc
C
(5)
"
= ~XCai
+0) r i
->
Xr = co r - X,Ca
(6)
Xc//Ca
=
(7)
(5)=(6):
<or
- a r
/Ca
Xv/Ca- XCa
->
Xc = a r -a0
(8)
(4) = (8):
Xc - -Xc
UNASAM
a0
2XC
-a
(9)
Captulo IV
Si:
2
* c d X
Jo
JO
dt
o dXn
dt
De la misma manera:
2XC -
-X0
(10)
f =~ m
A,
m<img
a 0 <2jug = 2*0.4*9.81
X,
7 ~ ~Xo
X r ~Xn + X r
Xc/
X0 - 2Xc/
/ca
X0 = 2 * 10 = 20 m (a la izquierda)
E4.10.- Las barras
y (p tienen cada una
masa m (ver figura P4-10). Encuentre las
reacciones en "O" y en "A" sobre 9 al liberar
el sistema desde el reposo en la posicin
horizontal indicada.
SR
e
A
//
P4-10
Solucin
1).- D.C.L.(s), verfigurasP4-10a y P4-10b:
Ox
Ax
O,
i mg
mg
P4-10a
(a)
UNASAM
P4-10b
(b)
Autor: VCTOR M A N U E L M E N A C H O LPEZ
Captulo IV
=tla
aG - aA + a2kx~
, j
-
I
2
i
^
J
->
Ax=
(l)
r
- maGY
- Ar - mg = m lxax
v
Ay = -m g + iia
t
1
+^a2
j
+-CC 2
(2)
1
Ay - = m22oc<
YJMG=IGa2
Ay=~m2a2
6
mi2a2=6AY
(3)
b).- En (a):
=o
Ox=Ax,
Fr - macr
>
de(l)
<% = 0
(4)
+ Or - mg = m - -- a
(5)
1
A A -y =
- ^
2
-3
mi,a,
1 1
(6)
(3) en (2):
A =-mg-melal
-3AY
->
= - ( g + xax)
(7)
(7) en (6):
m
~4
(8)
(8) en (7):
UNASAM
mr
\
g~~g
14
(Unidades fuerza)
(9)
mg
14
r
+ Oy - mg = m
14
O y = - mg t
(Unidades fuerza)
L/2
y
Solucin
-L/2-
1).- D.C.L.:
P4-11
By
B
YjMB = J a + P BG
P4-lla
XMA
mg X =
Para,
'
12
mL +m X
'L
ma
->
da
dX
a =
YlmgX
mL2+\2mX2
(1)
=0 :
(mL2+12mX2f
dX~
B*
(2)
=>
Vl2
(Bueno)
(Malo)
V2
X =
(Unidades de longitud)
-J
UNASAM
Captulo IV
E4.12.- El cuerpo
es una barra delgada en forma
de un cuarto de circunferencia (ver figura).
Encuentre las tensiones en las cuerdas OA y OB
cuando el sistema se libera desde el reposo.
9t(masa
Y
A
2R/7T
j
1
TB
2R/7
Xy
i'
A
TA
,
i ,,
i'"
.. ' -
Solucin
mg
aG A
=-CXK
2R h
X
2R
J
t,
A \ I + J )
P4-12a
3).- Relaciones cinticas:
YM
= I0a
->
2g
- mg =
n
-mR2a
2R,2g
->
TB =
4mg
-TB-mg-m
(Unidades de fuerza)
(
XFr=mYG
rA = mg 1 -
nR
T - mg = m
2R,2g^
n
n R
(Unidades de fuerza)
n
l).-D.C.L.(s):
P4-13
UNASAM
m)
Captulo IV
L/4
~/J3
W L/4
WL
00
(b)
P4-13a
P4-13b
XG i +Yaj = -aAi - a k x I i
'
a L
= XG
ZFr=mYG
0 = nG
->
TA - wL = Ya
g
LT
-TA*
XG=0
11
12
= aA
T = wL
' a
(2)
VL
ma
(O
->
T.
wL2
(3)
(2)= (3):
wLr
wL2
a =
wL2
2g
3g
OC = --
6g
2Z/
En (3):
T
wL2 + 3g =
6g 2
( U n i d a d e s d e fuerza)
4
Captulo IV
wL _ L
a
4g 8
Reemplazando (5):
wL wL
V
4
3 wL
2L
(Unidades de fuerza)
64
wL L
-T.A
-V*-
= -
v4/
12
,*3g
2L
Reemplazando valores:
wL
32
+ M-
M=
wL2
~512"
512
3 wL
9 wL
256
M-
wL"
512
(Unidades de momento)
P
( masa m Y
P4-14
1).- D.C.L.:
P4-14a
UNASAM
P4-14b
Captulo IV
P4-14c
VP=0
Ra.
2RCX2
P4-14d
P4-14e
aB = 2Ra
a J = 2a 2
Ra,
Lis.
(i)
^MR2(2a2)+MR2(2a2)
Br = 3MRa 2
(2)
(2) = (1):
2
2/?
3MRa2 = ~Rma2
a2=a
UNASAM
3Tn
2
2R (9M
+ 2m)
Tro
Captulo IV
400 mm
K s)
P4-15
Solucin
1).- D.C.L.:
(b)
P4-15a
P4-15b
(a)
0.5N-P-0A/
=0
=>
/ = /i N = 0.4 N
N = 2.94P
y / = 1.176 P
(1)
b).- En (b):
o
j'oM0dt = AH0Z
->
JJo.2/rff = / 0 ^ - / 0 ( - f i > , )
Reemplazando (1):
f'0.2 * 1.176 Pdt = * 12* 0.2 2 *20 = 4.8
Jo
?
[ ' 0 . 2 3 5 ^ = 4.8
JO
(2)
Jo
0.29412 = 4.8
UNASAM
H
'tei
> * i i ,i
Captulo IV
mmmmmss-smmmsaBmmmasmsmmmmmmmBsa
P = 2.5 t + 5
En (2):
2 0.;58 tdt + ' 2 0 . 2 3 5 * 5 dt = 4 . 8 -
1.176 + 1.175 / - 2 . 3 5 = 4 . 8
pj=15.2
est
localizado
4r/
del
/i7t
centro
Radio r = 1 pie
Solucin
1).- D C I. :
= lia
k+
PAGxmaA
r-2-.
Donde: a , = C2r ~ 0 (parte del reposo)
P4-164a
a
mxgsenp r + mxgco%P
px
g
px2-j3
p2
3TT
4r
3n
\-m2gsenjB r-m2g
eosP
4r
3K
4r
4r
v p 2vgsenj3 - p2vg eos P
3N
3TT
-r2(mx+m2)+
2
r (mx
+m2)
a
p2 2a/3
3n
Reemplazando valores:
(2 = 1 7 . 3 7
rad/seg2
Luego:
aQ =a
r = 17.37*1
UNASAM
cq = 1 7 . 4
pie/seg2
KF1
Captulo IV
co = 30 rad/s
1).- D.C.L.(s):
Y
X
<5c
P4-17a
P4-17b
(b)
2).- Relaciones cinticas:
a),- En (b), por el principio de impulso y cantidad de movimiento angular:
\HMGZdt =
r f t = IGa>
GZf-HGZi
->
t=
mrco
(1)
2/
b).- En (a):
o
2
YJMA=-m a
=0
->
Gri = 0
Gy =0
c).- En (b):
^ Fr=0
N = w = 490.5 Newton
1.529 seg
2*98.1
UNASAM
Captulo IV
t = 1 . 5 3 seg
2A,
2).- D.S.F.:
2AV
P4-17C
fe)
En (c):
Fy=0
2Ar+N-w
=0
=>
Ay = 0
no i
->
f-2Ax=Q
=>
Ax = = 4 9 . 0 5
i4 S 4 9 Newton
P4-18
Solucin
1).- D.C.L.:
VG = VB + O) k
XT - Xc/
rBG
N
0)
= ra
=>
aG/ = -a ri
/T
/T
i = (l.5 - 2a)i
(pie/seg2)
3).-Relaciones cinticas:
UNASAM
M E C N I C A PARA I N G E N I E R A Y S U S A P L I C A C I O N E S - D I N M I C A
E7''.'
Captulo IV
(2)
- / = -(l-5-2a)
~ f r = mK2a
Y,MG=IGa
2
- 2 / = 15.53* 1 . 8 3
->
- f = 16 a
(3)
(2) = (3):
or = 0 . 4 0 8 rad/seg 2
2 6 = 15.53(1.5-2a)
KL
x-" / / /y xx / /
/ / / / / / xjg * Q
Solucin
1).- D.C.L.:
2).- Relaciones cinemticas:
ac = KLa e, + KLco2 en
3).- Relaciones cinticas:
P4-19a
V Mr=Ira
mg cosds - N = mKLa
(O
->
f-mg
(2)
NKL = mL2a
sen9s = mKLa
1
->
a =
12
AEK
gAT sends
->
-
L(\ +
mgKL sen6s =
\2K2)
- >
^ ^
mL
mL2+mK2L2
>
co7
12
(O
24
24gK
L^+UK2)
(3)
sendo
(4)
(3) en (1):
(5)
(4) en (2):
- mg senOs - mKL
24gK
L( + 12K2)_
sen0s
= fi N mg
1 + 36AT
sen6,
V 1 + 12
2\
K7
= flN
(6)
(6)-(5):
UNASAM
M E C A NIOU>
I Z A R A INGENIERIA Y SUS APLICACIONES - D I N A M I C A
Captulo IV
idpt
M-
tgO s =
1 + 12T 2
V1+12A"y
1 + 36 K :
Os=tg~
(7)
1 + 36 K
0.3
= 5.2738
1 + 2.25
Solucin
Solo el peso (fuerza conservativa) producir trabajo, por lo que habr conservacin de la energa
mecnica.
1).- Diagrama de las posiciones inicial y final:
Ci
60
'>1
60
e<v
60
0.173 m
N,
G,
CD
i
60
0.05 m
A,
0.0268 m
30
> - L.R
w
N,
P4-20a
2 12
U2 = 0.0268mg
UNASAM
iy Captulo IV
Como:
0 . 0 5 mg
.'.
(O2 = 1.39g
= 0.01667meo2 + 0.0268mg
Q) - 3 . 6 9 5 rad/seg
(0 = 3.7
rad/seg
-> pie |
pie
= 0:
P4-21
1).- D.C.L.:
P4-21a
P4-21b
2).- Relaciones cinemticas.- La barra EF, se encuentra en movimiento de traslacin, por lo que los
puntos B y E tienen el mismo movimiento:
B = aE = ac = 0 l e, + 2i en
~AGAB =AGDE
= 0 - E ,
'
+ 0
- E
"
UNASAM
RBtl = O
=>
RBt=REI=
wsen9
9 = a = 4.025 sen9
= ~91
g
rad/seg
:. 9 = ^sen9
i
= 4.025sen9
(hoiario)
O)
De.(l):
d
A >
de
dt
A ^
m U e n e
d9
Jo
co
= V9 d9
2.84 VI - COS 9
ma
Y,Mc=0
CO
'o
- 4 . 0 2 5 c o s # I* =
Jo
rad/seg
(horario)
^Bn+REn+w
RBn*\0cos@
cos9 = -92i
g
+ REri*5cose
-(o2
= 0 ->
REn = -2R Bn
(2)
(3)
(3) en (2):
Rb - 2 R b + 64.4eos 9 = 2 * 2.842 (l - c o s ^ ) * 8
RBn
= ( l 9 3 . 4 5 c o s ^ - 129.05)
Ib
R E n = -2(193.45COS(9- 129.05)
(tensin)
Ib
(compresin)
P4-22
iy Captulo IV
Solucin
D e a c u e r d o a lo e n u n c i a d o , c o n c l u i m o s q u e d e b e m o s utilizar el principio de t r a b a j o y energa cintica.
1).- R e l a c i o n e s cinemticas, d e Q ( p a r a encontrar la p o s i c i n final d e C):
P4-22a
a).- Clculo de la velocidad de Q, c o m o un p u n t o de p :
VQ = RG e,
(1)
(2)
(1)= (2):
R6 = l<j>
di
RdO = dtj)
dt
Integrando:
->
RG = ()
Luego:
e =- t =
R
7T
4
= 5 * 4 + 6 * 8 = 68
lb-plg
f
S
UNASAM
\
\ - S2
T = 2 5 . 5 lb/pie
K = 2.125lb/plg
W 1-25
2.125
_2
iy Captulo IV
Wx_2 = EK
->
5\
S2
=64
->
= 8
JL.W
1-2? ^
1-25
plg
Lf = L + d2 = 4 + 8 = 12 plg
= FN
-F
'K2
K1
68
(alargamiento final)
( longitud final)
Los dos puntos, donde puede colocarse el resorte vienen dado por la interseccin del permetro de la
circunferencia del disco (en la posicin inicial) y la circunferencia de radio de 12 plg con origen en Q (en
la posicin final).
E4.23.- Dos gimnastas en A y B, cada uno de peso w
estn agarrados en el lado izquierdo de una cuerda
que pasa sobre una polea cilindrica (peso w, radio
r); el lado derecho de la cuerda sostiene un
contrapeso C igual a 2w (ver figura) inicialmente el
gimnasta A est a una distancia "d" debajo de B; A
trepa la cuerda para unirse a B. Determine el
desplazamiento del contrapeso C cuando A alcanza a
B.
Solucin
Del anlisis del problema concluimos, que el
momento con respecto a "O" es nulo, por lo que, hay
conservacin de la cantidad de movimiento angular:
w
Y Co - Y Cu i Y B -
Ycu
YA
yCu+Y
'Cu
ii
2W
P4-23
(1)
I>
=o
1 *... W
2
W
r2m ~~rY
g
g
2
1
ra> -Y-Y+2Yr
( X O ^ I X ^ o
w..
2w
g rYb + g r 7 c = 0
=0
(2)
(1) en (2) :
\y u-YA/cu+YCu+2i
C
UNASAM
Cu
iy Captulo IV
Integrando:
9
1
YCu -Y
A/
/Cu
Para, t = 0 seg, se tiene: YCu = 0 y YA/ = 0
veCu
YC ~ ~ YA/
9 /Cu
C, = 0
(Unid, de longitud)
(3)
2 0 kg ( c a d a
una)
una)
Solucin
P4-24
Despreciando los rozamiento en los pines, en el
sistema las fuerzas que producen trabajo son
conservativas, por lo que, la energa mecnica se
conserva.
1).-Diagrama de las posiciones inicial y final:
0.643 m
P4-24a
2).- Por conservacin de la energa mecnica en el sistema, para el caso (a):
ue]=o
U , =2mgh
= 2mg *0.5sen50
= 150.3 J
Ek , = 0
ue2 =
K,
2
8 = ^ L (l - 0.643) 2 = 0.0637K,
2
UG2=0YEK2=0
Luego:
UNASAM
iy Captulo IV
Uei+UgX+E^X=Ue2+Ug2+EK2
150.3 = 0.0637
:.
Kx
Kx
= 2359.5
N/m
UeX
= --T, * 0 . 2 2 =
=150.3
g ]
0.02K2
(0.643-0.2)]2 =0.155AT2
Ue2
Ug2=
EK2=
0
0
Uel+UgX+EKl=Ue2+Ug2+EK2
0.2K2
K2
+150.3 =
= 1112.3
0.155K 2
N/m
E 4 . 2 5 . - L a b a r r a en la figura p e s a igual ( w ) q u e el
a r o al q u e se e n c u e n t r a soldada. El c u e r p o
c o m b i n a d o se suelta del r e p o s o sobre el p l a n o
i n c l i n a d o en la posicin m o s t r a d a . Si n o h a y
r e s b a l a m i e n t o , d e t e r m i n e la velocidad de Q
d e s p u s d e u n a r e v o l u c i n del aro.
P4-25
Solucin
C o m o las n i c a s fuerzas, q u e p r o d u c e n t r a b a j o son conservativas la e n e r g a m e c n i c a se conserva.
r eos g
2 r r r sen/3
L.R
UNASAM
iy Captulo IV
Eki = ^mt>vh
+27^
Donde:
mr
h =
12
2 +
2mVe
Id=mr2y
Ug2 =
rsenfi
\d(2
mbg~cos/3
Luego:
EKx+UgX=EK7+Ug2
eos P + 2n rsen/3
bg
mdgl7t rsenf
V
2 2
+S +r 0
A
n =Vi- +
4-7rgr.senB
2
24
(1)
3/
r/
V
Q =
o
v
=^ q
(2)
(2) en (1) :
!
-
Angrsenp =
24
g2 = ^
1 3 r V + 3 1 3 / * V 1
24
^
=
52
T^Z
sen
71 g r sen (i
(Unidades de velocidad) ^ / j
13
VjL
MECANICA
i y PARA INGENIERIA Y SUS APLICACIONES - DINMICA
Captulo IV
Como solo los pesos realizan trabajo, se conserva la energa mecnica en el sistema.
1).-Diagrama de las posiciones inicial y final:
LR
A' =Ci
\
mg )
C'
P4-26a
3-a/2
2^2,
5^2.
U g = ~ img + Img = img
4
1
E
K2
V2
^2
Luego:
g2
ml2(2
img = -mKt?+-*s
022
m
i7t
2 2
~j2mg6 - -meo
+ r<y
(O = J
6-/2g
12
mg
->
e4ig
2
co =
24
Vc = co i =
UNASAM
6-Jlg
Vc = j6,2g
(Unidades de velocidad)
spi
iy Captulo IV
Cuerda
J
5R
P4-27
Solucin
Como el movimiento, est en funcin del tiempo es ms conveniente utilizar el principio de impulso y
cantidad de movimiento.
1).- D.C.L.:
P4-27a
P4-27b
(a)
(b)
GF
XGI
- j'Tdt
Jdi = 5Xaf
J e [ H M G d t = Gf
-G
0.15Tdt
5*0.252co
- j " 0 . 3 f d t - JQ'Cdt =
(1)
(2)
b).- En (b):
I"XFrdt
= m2Yf
[mlgdt-[Tdl
= 2Yf
(3)
(i) + (3):
19.62/ +
fdt = 5XGf
+ 2Yf
(4)
(1)*0.15- (2):
UNASAM
Captulo IV
- 0.313co
(5)
(5)-(4)*0.45:
- 8 . 8 2 9 / + J' Cdt = - 1 . 5 X a f - 0 . 9 Y f -0.313co
j"o'(6 + 0 . 8 / ) / - 8 . 8 2 9 / = - 1 . 5 ^ g / - 0 . 9 7 , - 0 . 3 1 3
0.4/ 2 - 2 . 8 2 9 / = - 1 . 5 ^ , - 0 . 9 7 , - 0 . 3 1 3
(6)
X G f = 0.3
co =
Yf = (0.3 + 0.15) co
XG/ =
0.3
0.45
O
0.3
co =
0.45
Yf = 0.66677,
En (6):
0.4/ 2 - 2 . 8 2 9 / = - 7 , - 0 . 9 7 , - 0 , 3 1 3
0.45
Yf = 1 . 0 9 / - 0 . 1 5 4 / 2
(7)
En (7):
Para, t = 3 seg:
7 3 = 3 . 2 7 - 1 . 3 8 6 = 1.884
7, =1.884
m/seg
Para, t = 10 seg:
7,o 1 0 . 9 - 1 5 . 4 = - 4 . 5
710 = 4.5
m/seg
600 mm
P4-28
iy Captulo IV
Se trata de un movimiento en funcin del tiempo, por lo que, utilizaremos el principio de impulso y
cantidad de movimiento:
1).- D.C.L.:
2).- Relaciones cinemticas.- El cuerpo tiene movimiento de rodadura (sin deslizamiento), respecto al
cable (D), en donde VA * 0 , pero VD = 0 y aDt = 0 .
Luego:
aG = aD+akxrDG-a>2rDG
aG =-0.2a
= co20.2j + ak
x 0.2j-co2(o.2j)
(1)
->
0.2(7 , + 4 0 ) - 0 . 6 / = 1 0 * 0 . 5 2
->
(2)
T - 1 8 . 8 6 = 12.5
Z^v
T - 4 0 - 1 9 . 6 2 = 10(- 0 . 2 )
=mXG
T - 59.62 =
-2a
(3)
(2)-(3):
= 2.811 rad/seg2
40.76 = 14.5
En (2):
T = 1 8 . 8 6 + 1 2 . 5 * 2 . 8 1 1 = 54 Newton
Por el principio de impulso y cantidad de movimiento lineal:
\lY.Fxdt =
mX
G5
->
( 5 4 - 4 0 - 1 9 . 6 2 ) * 5 = 10X,G5
VG5 = 2 . 8 1 1 m/seg (-)
Autor: VCTOR MANUEL MENACHO LPEZ
iy Captulo IV
= 0.5*98.1 = 49.05
*TMG=IgCC
Newton
T - 1 0 7 . 1 5 = 12.5a
= mXGt 5
T- 40 - 4 9 . 0 5 = -2a
T - 89.05 =
(4)
-2a
(5)
(4)-(5):
- 1 8 . 1 = 14.5a
a = -1.248
rad/seg 2
En (4):
Newton
7 = 122.75
x dt = mXGS
X G 5 = 3.37 m/seg
VG5 = 0
(l
22.75 - 40 - 49.05) * 5 =
1 0 X ,G5
P4-29
Solucin
Como las fuerzas que producen trabajo
sobre el sistema son conservativas, la
energa mecnica se conserva.
1).- Diagrama de sus posiciones respectivas:
L.R
Y
)max
P4-29a
UNASAM
iy Captulo IV
EKl = 0
u2 = o
Z7
_
~
T/ 2
1 r
2
R^GR + TJ'G9tyK
(1)
Si:
^o* =VB+
BG =co%kx(-i)=
~)<nj
E n (1):
r-
= -^ nima>x
Luego:
Ekx+U,
=EK2+U2
2
0.5mg = ma>x
b).- Para las posiciones "2" y "3V
U2= O
K2
2
10
*-*24.15 = 5 lb-pie
3 32.2
EK 3=0
Luego:
o
+ U}
^A-2 + ^ 2 = ^ O
2
5 = -5
+ 60>,max
12
- - S
- =0
12
L+
L-+
A 144 T 12
2
12
maxl=~0-25
max 2
= 0.333
(NO)
W= 150 Lb
(Bueno)
mnx = - 3 3 3 P i e s
E4.30.- La figura muestra una puerta de incendio
en el techo de un edificio. La puerta 91 de 4 pies de
ancho, 6 pies de longitud y 4 plg de espesor, es de
madera (30 lb/pie3) y puede girar alrededor de un P
pasador sin friccin en "O". Un brazo p en
voladizo, de peso despreciable, est unido
rgidamente a la puerta se abre girando 45.
Calcule la velocidad angular de la puerta
justamente antes de que el peso de 150 lb golpee al
techo: (a) sin nieve en el techo; (b) con nieve (1
lb/pie3) de 1 pie de espesor, sobre el techo.
UNASAM
TECHO
P4-30
Captulo IV
'
Solucin
Como las nicas fuerzas que producen trabajo son conservativas, la energa mecnica se conserva.
1).-Diagrama de las posiciones inicial y final:
.(D
y ? pi
pie
L.R
P4-30a
2).- Por conservacin de la energa mecnica en el sistema:
a).- Para el techo sin nieve:
Vx = mwghw
= 150 *
= 37572
lb-pie
EKl = 0
u2 = mpghp
Ek2 = ~
= 30 * 6 * 4 * i * 7 2 = 240^2
(5 * a)2 + i m P (2 * co)2 +1 / G / V
L 1 5 0 n . 2 1 # 240 t . 2
EK2 = - -rr-r * 25<y + - * ^ r - r * 4 o
2 32.2
2 32.2
EK2
lb-pie
1
1 240
+ 12 32.2
+ 42
(O
=78.14'
Luego:
o
e2 + U{= EX2+U2
( = 1.563
3 7 5 V 2 - 2 4 0 V 2 =78.14fi) 2
rad/seg (Antihorario)
- I *
2
UNASAM
lb-pie
*->c 2 1 * 264
J 1 1 264 ( 1 + 16
* 25<y + - *
* 4cr + 32.2
2 32.2
12 3 2 . 2 U
1 5 0
co
iy Captulo IV
EK2 = 80.134co 2
Luego:
F M\ = F
3 7 5 ^ 2 - 2 6 4 - ^ 2 = 80.134 2
= 1.3996
->
y S 1.4
rad/seg (Antihorario)
0.3 m
P4-179a
P4-31a
UNASAM
iy Captulo IV
0.25(- j J - y )
o0 = iaB+Ha)J-{jaB+^a)j
(i)
Tambin:
(2)
= {aA-0-faYi+\aj
->
- \ a = \a
fl =--a
a
En(l):
G = ( - n
+ ^f
) 1 - (- b
5 aV
= - 0 - 3 8 3 i + 0.2a j
(3)
Y j F x ^ ^ g x
->
|7' = 10(-0.383a)
= 7G k + pAGxmaG
=>
T = -6.383a
(4)
- W w + Tdr = * 10 * 0 . 5 2 a + 2.5(0.16 + 0 . 2 3 ) a
- 9 8 . 1 * 0 . 2 - 6 . 3 8 3 a * 0 . 1 3 8 = 0.306 a
En (4):
T = 60.64
a = - 9 . 5 rad/seg2
(horario)
Newton
Solucin
UNASAM
X
1.368 m
l
1.368 m
1
P4-32a
^ \ w r /
/
Rox
f,
N,
(b)
(c)
P4-32b
P4-32c
2).-relaciones cinticas:
a).-En (b):
J^M0=I0a
fxr = / 0 a
r
0)
b).- En (c):
J^M^k
o
= IGack
+ p0GxmcaG
, si: dG=a0
= ra i
- 0.15ju N2 ] k = ( - 0.1 / + 0 . 2 5 j ) x m e r a i
->
a = Q.2961N2 - 2.21
(2)
c).- En (a):
Autor: VCTOR MANUEL MENACHO LPEZ
4?
X.
m a
i .v i
iy Captulo IV
) ra
(3)
a = 21.71-0.0462^
(4)
- f \ - f i + 42g?20 = (m, +
(l)en (3):
L
- a - + 1 4 0 . 9 2 = 6.3a
r
2)=(4):
0 . 2 9 6 7 ^ - 2 . 2 1 = 21.71-0.04627^
->
W2 = 69.76 Newton
/
42 *9.81 * 1.368 - 0.3 7V2 * 4 = | m c V + ~mrV
+1 m r 0 . 1 2 :
V
R e e m p l a z a n d o valores:
2 1 . 6 4 V
=479.93
FG = 4.71
m/seg
Y
21.65 cm
21.65 cm
L.R
X
P4-33a
UNASAM
energa
mecnica:
c/=0
VA = 0
1
Et-, = m Vr + - co l = - meo rn + co -m
1
Er*K2 = -mco
2 1 ?
^ /) ">
0G2
iy Captulo IV
- mdx
- d~;
Reemplazando valores:
= 5.953 2
Ue2 =-KS2
= -*300*0.5
=37.5
Luego:
E m ~~ EMI
0 = 5 . 9 5 3 2 - 5 0 + 37.5
CO = 2 . 1 r a d / s e g
J = - 2 . 1
(rad/seg)
2 pie
2 pie
P4-34
1).- D.C.L.:
a r
+ T" = 2 V + 50 y
P4-34a
u
G = aB
aG
= (2ac
+cc
e.
^ x I7l ?2 / = 2a J + 50 j + 2a j - 2 co i
- 2y2 ) 1 + (50 + 2 a ) j
10
^ maGY
I
=
1 0 + T = - ( 5 0 + 2a)
32.2
Captulo IV
= 15.53 + 0 . 6 2
1.617-41.1
(0
4
12
= -4.83
(2)
32.2
(1) = (2):
1.61 7 - 4 1 . 1 = - 4 . 8 3
= 6.38
ib
P4-35
Y*
Solucin
1).- D.S.F:
r
x
En el anlisis del sistema, se observa que las fuerzas no
producen momentos.
2).- Por conservacin de la cantidad de movimiento
angular:
I > o = 0
g
P4-35a
YM=YP-mpo
co
\
m R
(l)
a).-En(l), para m p o = 0 :
UNASAM
YM ~ Yp
=>
=>
iy Captulo IV
=/ m:
El mono alcanza al racimo.
Si:
Y\l ~
Y cu + Y re
yp - y cu
co =
Y
R
En(l):
_
Y Cu
Y re
f
Y cu EL*!,
R
R
K_
Yred-Ycuf
\RJ
y re y cu
dH ^
d(d)
dt
dt
2 - f
RJ
Integrando y operando:
HR2 (d f K2 (El mono alcanza al racimo
si cumple est relacin)
E4.36.- Una puerta rectangular de peso 40 N, se abre hacia
arriba estando equilibrado por un resorte, segn se indica en
la figura. La constante y la longitud natural del resorte son K
= 400 N/m y 0 - 575 mm, respectivamente. Si la puerta
lleva una velocidad angular de 3 rad/seg en sentido
antihorario cuando est vertical (9 = 0o), determinar su
velocidad angular y el mdulo, direccin y sentido de la
reaccin que el gozne ejerce sobre la puerta cuando sta est
horizontal (6 = 90).
P4-36
:>O mm
Solucin
Las tuerzas que producen trabajo son conservativas,
por lo que, la energa mecnica se conserva.
1).- Grfico de sus posiciones inicial y final:
/
o 7
s
500 mm ;
875 mm
T
i
A _ \
0>
P436a
L.R
375 m m
UNASAM
iy Captulo IV
A
2).- D.C.L.:
Fe
53.13
Ay
P4-36b
3).- Por conservacin de la energa mecnica:
Ugl
= -mg*0.375
EKl =^IP(02
= -1.5
= ^*^m2*9
= 3.44
,
E
Q165g)
*i=\*
Utl
= - K S
= 2 0 0 * 0 . 3 2 = 18
Ue2=-K*0.052
=0.5
Luego:
_
EU1
EM2
- 1 5 + 18 + 3 . 4 4 = 0.5 + 0 . 3 8 2 2
)2 = 3 . 9 4 3
rad/seg
4).- R e l a c i o n e s cinticas:
Tj a
M
0.375 (-
O Pa-
mg + sen5
a = - 1 1 . 7 . 6 5 rad/seg (horario)
Luego:
aB=ak
aB
y
Z^
x rAG - )rAG
= - 5 . 8 3 'i - 4 . 4 1 /
-v = maBXax
UNASAM
->
= -11.765
k x
0.375
- 3.9432 * 0.375/
(m/seg 2 )
-cos53.13*400*0.05 =
- - ^^ - * 5 . 8 3
9 81
Ay = - 1 1 . 7 7 2
V
^ FIr = maRY
B
Ay = 6 . 0 1 8
iy Captulo IV
Newton
->
Ay-40
i
+ :senS. 13 o * 4 0 0 * 0.05 = -
* 4.41
9 g l
Newton
A =11.772
i + 6.018j
(Newton)
A =13.22
Newton
E4.37.- El sistema en la figura consiste de un cilindro p (lOOkg) y de una placa 9? triangular equiltera
(20 kg); ambos estn articulados en el centro de masa Cx del cilindro. Los otros dos vrtices de la placa
estn conectados a resortes; el izquierdo (5,) permanece vertical en la ranura (el resorte Sx se muestra
en la posicin inicial). Los alargamientos iniciales de los dos resortes (en la posicin mostrada) son 0.2
para 5, y 0.04 m para S2 . Los mdulos son 40 N/m para 5, y 10 N/m para S2 . Si el sistema se suelta
desde el reposo en la posicin mostrada, encuentre la velocidad deC cuando el vrtice B alcanza su
punto ms bajo en la ranura. Considere que hay suficiente friccin para impedir que p resbale sobre el
plano. El momento de inercia de una placa triangular equiltera de lado "S" respecto al eje Zc
es
m s2
~12~'
Solucin
Como las fuerzas que producen trabajo en el sistema son conservativas, la energa mecnica se conserva.
1).-Grfico de su posicin inicial y final:
Ci,
L.R
Fe,
P4-37a
'Fe,
%
O'
Fe,
Cu i
Fe,
UNASAM
Captulo IV
L.R
Para el resorte Si :
0.15
0.2 m
Lfl
lf
I
SIF
P4-37b
tu
= 0 . 2 - 0 . 1 5 = 0.05
->
i 2 i =0.06 m
0.04 = 0.1 - l 2 i
2 f = 0 . 1 8 - 0 . 0 6 = 0.12 m
2).- Por conservacin de la energa mecnica en el sistema:
E
KI=
>
Us =
USll = | = ! *
^ 2
= ^ ^
EkD2 =
=147.15
/' , ,2
=-K,S?
2 1f
^5,2
UNASAM
1/
7^=0
-008
0 0
2 2
K * 0.1)2 + i * i 100 * 0.1 COn
V
^
T/2
^KP2 = 2 mP VC2 +
F KP2 = 2- * 2 0
=0
= I *1
*0042
1 i
0.1
* 0.173
20
0.3'
2*12
0.3
+-
'0.1V
0.3
0.0416*
^ 2 = 0
= -2
40*0.05
=0.05
= ^ 1 0 * 0 . 1 2 2 =0.072
y
Autor: VICTOR MANUEL MENACHO LOPEZ
Captulo IV
Luego:
E m ~ E M 2
147.15 + 0.8 + 0.008 = 0.75 + 0 . 0 4 1 6 ' +147.15 + 0.05 + 0.072
(D = 0 . 9 3 1 rad/seg
(Antihorario)
(m/seg)
Vcl = 0 . 9 3 1 * 0 . 1 = 0.0931
P4-38a
2).- Relaciones cinemticas:
Si:
= 0.5
0.5
UNASAM
XQ = 0.3
0.3
Xr
Xc
0.5
0.3
0.5
iy Captulo IV
Xg=0.6Xc
3).- Por el principio de trabajo y energa cintica:
Si:
W{_2
=AEk=0
= 0.5 m
Luego
3
~^XC
S2=0.5-0.6XC
* 2 0 0 + ^420(0.5 2 - 0 . 5 2 - 0 . 3 6 Z 2
120XC -15.6X1
+126XC
=0
+0.6XC)=0
75.6
= 0.0794 m
Solucin
1).- Clculo de la velocidad de "G" antes del
choque; por conservacin de la energa mecnica:
F A/1 = F A/2
mgh = ^IBa>
! "i
1.5 m
/1A
15*9.81*0.2 = - * - * 1 5 * 3 2 y 2 2
2 3
B
0)2 = 1.144 rad/seg
UNASAM
,'
G'
L.R
1.3 m
P4-39a
iy Captulo IV
/ \ * lo 112
mVG2
G/
/
mVG3
jwdt = 0
Fdt
P4-39c
P4-39b
P4-39d
(haz)2=(Haz\
->
/ / / ? / / / / / / / / / / / / / ,'
3
P4-40
Solucin
1) - D.C.L
P4-40a
UNASAM
iy Captulo IV
x{sen$
i - eos 0 j )
3n
0)
aG=a
3) - Relaciones cinticas:
(2)
= mctGX
f = ma r{\ -0.424cos6>)
= mciGY
YMck
= Ica
+ rcaxmac
f r-mg
4r
send =
3n
= -Ica
mr2
2
k + ^-{sen0
3tt
4r
3tt
mar
(3)
i - cos0 j)x(ma
r i)
cos0
re os (9
(4)
(2) = (4):
ma r(l - 0 . 4 2 4 c o s 0 ) = O.424mgsen0 -0.5ma
+ 0.424m r cos0
ma r(l.5-0.848cos?) = O.424mgsen0
a =
0.424gsend
r(l.5-
0.848 eos d)
En (2):
f = mgsenO
0.424
(l-0.424 cos#)
1.5 -0.848cos?,
f - mgsenO
0.179 C O S 0 - 0.424
= mgsenO
O.848cos0-l-5
-(O.848cos0-1.5)
En (3):
N = mg -
mg * 0.424sen
1 . 5 - 0.848 c o s e
* 0.424send = mg
1+ -
OA79sen20
O.848cos0-1.5
Luego:
R = f + N = mg send
0.179 c o s - 0.424 A
O.848COS0-1.5
i + mg 1 +
0.179sen
O.848cos0-1.5
(Unidades
fuerza)
UNASAM
de
iy Captulo IV
Y
A
4 pie
/////////////////,
2 pie
1 pie
Solucin
P4-41
1).-D.C.L.:
mg
fA
P4-41a
NA
i+
= -aBj-Skx(-1.5i
-2y)-4(-15/ - 2 j )
(1)
(20~aB)j
Tambin:
aG =aA+a
kxr'-(o2rAG
= -aAi
- 8br(l.5/ + 2 j ) - 4 ( l . 5 / + 2 j )
(2)
G={l0-aA)i-20j
De(l)y(2):
a G = 10 7 - 2 0 y (pie/seg2)
3).- Relaciones cinticas:
FA=
YaFX
0.1 N
fA-NB=m(-10)
=maGX
0.1 N -NB=
ma,GY
UNASAM
-59.94
NB = 0.1 N + 59.94
Na-P-mg
(3)
m(-20)
NA
- P = 193-119.88
->
- P
73.12
Captulo IV
(4)
YjMG=IGa
0.5P + 0.2NB +2*0.\N,
B
11 - 1Q1
=- *
-X.5N,
A
12
(5)
32.2
(3) en (5):
0.5P
+ 0.2NA
P + 2.2N
+ 1 1 9 . 8 8 + 0 . 2 N-\.5NA
=-99.9
(6)
=439.56
(4) + (6):
3.2 N
NA
=512.68
NA=
160
= 1 6 0 . 2 1 Ib
ib
Luego:
fA = 0 . 1 * 1 6 0 . 2 1 = 16.021 Ib
->
fA = 1 6 ib
En (3):
NB
NB
= 76
RB =
-76
(Ib)
7 (Ib)
P4-42
1).- D.C.L.:
P4-42a
UNASAM
Captulo IV
(1)
-2a = 3.106
2 X = 0
N + P- mg = 0
=>
mr2
5 X
/
->
= IGa
-1.5P + 2 /
=
2
N = 4 0 Ib
50*4
32.2*2
(2)
= 7.5 - 1 . 5 5 2
(1) = (2):
3.106 = 7.5-1.552
a = 1.61 rad/seg2
En(l):
/
= 3.106*1.61 = 5
//JV = 0.2*40 = 8
Ib
Ib
^(
x)
d t
mVG0-mVG0
fio
J0 f
fio
dt = mVG
50
32.2
10
Jo
dt
G io
G 10
0.5 pie/s*
--
5 pies
-[* 5 pies
-j- 5 pies
P4-43
Solucin
La tubera tiene un movimiento de traslacin.
UNASAM
Captulo IV
T
\
T
\
e \
/E
<5_
mg
f m9
(a)
(b)
F4-43a
F4-43b
= mciy
2T sen 4 5 - 1 0 000 =
10 000
0.5
->
= maY
T = 7180.87 Ib
32.2
=pAGxmlay
-388.2 k
(-M-T
sen0*5-Tcos0*l
+ mlg*5)k
= -5~i
x
32.2
'
Solucin
La barra tiene un movimiento alrededor de
un eje fijo hasta que comienza a deslizar.
1).- D.C.L.:
2).- Relaciones cinticas:
T.F.'
mar
F4-44a
UNASAM
y mg
et
/ - mg senO = m co
= ma
mgcos<9-N
2 X
= ma
iy Captulo IV
(O
(2)
2)
L
1
mecos'=-//a
2
3
3gcos<9
(3)
2L
dO
dt
dO
a d8 o) d)
3 g sen 0
2L
~2
2 3g sen 0
) =
L
(4)
(4) en (1):
f = mg senO + ~~sen@
(3) en (2):
,,
N = mg eos e
(^2)
~^
(5)
mL(3gcosO*
2 1
2Z .
(6)
2.5 mg senO
0.25 mg c o s #
,.
..
, de (5) y (6):
_
vlOy
# = g - 1 (0.1 /J)
UNASAM
\\
4 pies/s
P4-45
V
On
iy Captulo IV
Ot
o/
Solucin
El cuerpo tiene un movimiento alrededor de un
eje fijo y en el plano horizontal.
1).- D.C.L.:
YJFn=maGn
On=m
P4-45a
rGco2
(1)
YaFt=maG,
(2)
F + 0, = m rGa
YJM0=I0a
pF
mL2
(3)
dp
dt
.
= 4 pie/seg (constante)
P =
Tambin sabemos: OC =
(4)
A t
dco
(5)
dt
Reemplazando (4) y (5) en (3):
.
1 t2 dco
4 t F = - mL
3
dt
2 F t2 =
-mL2co
(6)
4 = 4/
En (6):
1
2*2* 1 2 = - *
3
UNASAM
*42<y
- > 0 = 4.83
rad/seg
32.2
Captulo IV
0.8 m
P4-46
Solucin
El carrete un movimiento general en el plano con
rodamiento.
1).- D.C.L.:
->X
= 0.8 a i - a k x ( - 1 . 6 j)= - 0 . 8 a i
->
M = mg = 5 0 0 * 9.81 = 4 9 0 5 N
->
-2452.5 + 7 = 500*0.8 a
(2)
T = 2452.5 + 400 a
YJMG=IGa
->
a)
UNASAM
Captulo IV
En(l):
a,C
mx
En (2):
T = 2 4 5 2 . 5 + 4 0 0 * 1 . 6 8 = 3 1 2 6 . 1 4 N ()
M = 4 0 Ib pies
3
P4-47
Solucin
X = Vnt + ^ - t
Xa=rG
XG=^
Luego:
dXG = r dG
dX
: dXr,
->
dG =
dX
2r
dX = 2 rdO
dWNC = dEK
+dU
(2)
Dnde.
UNASAM
dWNC = M de = 40 de = 40 *
iy Captulo IV
dX
2r
dEK =YJmiaGi-drG+yj!Gaid9,
= mD *
* * ~ * Y
-,
ac
v8
d x
dX =
dEK =
dX
Luego en (2):
40
dX
2 r
3 wD
8
wc
ar dX
ar =
160
wD+Swc
Reemplazando valores:
ac = 4 8 . 4 9 pie/seg2
Reemplazando lo encontrado en (1):
I 2*3
t =
=0.352
Aj 4 8 . 4 9
seg
<
7
P4-48
Solucin
l).-D.C.L.(s):
(a)
P4-48a
Captulo IV
+ x rm -
)2^
Si:
a =-a
k , aG = aG i y aDX = a
aG i = a^i +aDYj
] P4-48b
+a r i - co r j
Luego:
(b)
aG=am+ar
aDY=co2r
20
YJFx=^
->
f + m^gsen
">
->
mcgsen3,Q-f
= mcaG
/ = 0.621a,,-10
(1)
En (a):
YJFx=mcaG
/ = 5-0.311aG
/ = 5 - 0 . 3 1 1 (firM + a r r )
YjFy=0
YJMG=IGa
(2)
= m c g c o s 3 0 = 8.66 N
=
->
(3)
( l ) = (3)
a r = (0,621
mr
-10)
( l ) = (2):
0.621 a^ - 1 0 = 5 - 0 . 3 1 1 % + (0.621 a - 1 0 )
->
2.176 an = 35.03
j, =16.1 pie/seg2
Luego en (1):
/ = -1.9;tl0~ 3 Ib
Para que haya rodamiento debe cumplir, que 0 < f < jusN^.
Si:
UNASAM
' '
' '
'"" ' .
ln
J" '
Captulo IV
P4-49
Solucin
La barra tiene un movimiento general en el
plano.
1).- D.C.L. (ver figura P4-49a):
BC
AC
sen 45
sen 15
sen 20
B Ca = 2 . 1 9 6 pies
ACa=
aG = ak
(b)
P4-49b
7.348 pies
xrCaG
aG = -a k x (2.598 J + 3.696 j )
ctG = 3.696 a 1 - 2.598 a j
UNASAM
iy Captulo IV
- 2 . 1 9 6 / - 2 . 5 9 8 mg = -
12
2.196 / + 64.95 = 23.41 a
^JFx=maGX
(l)
f + N eos 45 = 3.696 ma
A r cos45 = 3.696 ma - f
= m aGy
(2)
Nx -mg + N sen 45 = - 2 . 5 9 8 ma
Nx
(3)
(3)+ (2):
/g45 =
m (g- 2.598
a)-Ni
3.696 ma - i BNX
TV, = 4 1 . 6 6 7 - 8 . 1 4 3 or
(4)
(4) en (1):
2.196* 0.4 * (41.667 - 8.143 a)+ 64.95 = 23.4 la
a = 3.323 rad/seg2
E4.50.- Los cilindros A y B, pesan 1.8 daN y 4 daN respectivamente,
estn inicialmente en reposo. Sabiendo que es 0.2 el coeficiente de
rozamiento cintico entre el cilindro B y la correa. Usando el mtodo
itipmm
alternativo del principio de trabajo y energa, para desplazamientos
infinitesimales reales; hallar la aceleracin angular de cada cilindro __
inmediatamente despus de que el cilindro B se ponga en contacto con
la correa y sabiendo que .entre los cilindros hay rodamiento.
P4-50
Solucin
Sabiendo que la nica fuerza activa, es el rozamiento entre la
correa y el cilindro B.
1).- D.S.F. y relaciones cinemticas- Relacin entre
desplazamientos lineales y angulares infinitesimales del
sistema, y relaciones de las aceleraciones angulares.
Para rodamientos de cilindros de ejesfijosdebe cumplirse:
rAcoA = rBo)B
rAaA = rBaB
d O
= ^ d e
UNASAM
r d
OaY
YA
-0AX
x
-7 ~.
I
BX I
O,'BY
A ^A =>rBdOB
N
P4-50a
iy
Captulo IV
dX = rBddB
aA
r
n
=aB
r
A
2).- Por el mtodo alternativo del principio de trabajo y energa cintica, para desplazamientos
infinitesimales:
wa+wb=N
jV = 18 + 40 = 58 N
1
dEK = -mAr2A
2
V
T
1
* -B~aB * -B- dOB + -mBraBddB
r
r
A
A
1
= -raB
{mA + mB ) d9B
1
58
dEKA = -2 * 0.1 2 * 9
aR dOR = 0.02956 aBB dOBB
8 1
Luego:
- 1 . 1 1 6 deB = 0 . 0 2 9 5 6
a B = - 3 9 . 2 4 2 rad/seg2 (Horario)
Tambin:
a A, = - ^ - * 39.242 = 52.323 rad/seg2 (Antihorario)
0.075
UNASAM
5.!.- StSlTM.\>,
Captulo V
\ I U K A T R I O S 1)K l N G R A D O I)F. 1 J B F . R T A )
Ef
Posicin de I-quilibrio
Fuer/a Perturbadora
DV
mi ion lo Osi
UNASAM
Captulo IV
La ecuacin es un ejemplo de una ecuacin de restriccin, que en este caso, es una restriccin
geomtrica. El movimiento del pndulo en el plano se describe por medio de x p o yp. Como
.vn = L sen 0
y
v = - c o s 0
,
n
J
'
/
para
; entonces se puede utilizar la variable
describir el movimiento del pndulo, la cual es una coordenada independiente que califica como
coordenada generalizada. Como slo se necesita una variable o coordenada independiente para
describir el movimiento del pndulo, un pndulo de longitud constante en el plano tiene un
grado de libertad.
Es necesario tomar en cuenta las ecuaciones restrictivas en la determinacin de la cantidad de
grados de libertad de un sistema. Por lo que se refiere a la configuracin de un sistema
especificado por n coordenadas, las cuales estn relacionadas con m restricciones
independientes, los grados de libertad N estn dados por:
N - - m
Un cuerpo rgido tiene seis grados de libertad, tres componentes de la posicin de un punto base
y tres ngulos que definen su orientacin. Un cuerpo elstico continuo, requerir un nmero
infinito de coordenadas (tres para cada punto), para definir su movimiento, por lo tanto tiene
infinitos grados de libertad, sin embargo en muchos casos puede suponerse, que partes de dicho
cueipo son rgktes-y. el cuerpo puede definirse como dinmicamente equivalente a uno: eoa
nmero finito de grados de libertad. Por ejemplo toda estructura contina tiene un nmero
infinito de grados de libertad. Sin embargo, el proceso de seleccin o idealizacin de un modelo
matemtico apropiado permite reducir los grados de libertad a un nmero discreto y en algunos
casos a uno solo.
Se van a analizar, a continuacin, las vibraciones en sistemas mecnicos.
Los objetivos primarios sern: comprender su naturaleza, estudiar algunos casos sencillos,
proporcionar la base necesaria para acometer el estudio de problemas prcticos ms
complicados, e introducir los conceptos y magnitudes utilizados en los modernos equipos de
medidas dinmicas.
Se estudiarn aqu las vibraciones de sistemas con un grado de libertad, al tiempo que se
introducen algunos conceptos importantes a los que se har referencia posteriormente. Los
sistemas con un grado de libertad (1 gdl) tienen una excepcional importancia en la Teora de las
Vibraciones porque:
UNASAM
Captulo V
I
T
f(r)
FU)-
(3)
p(r I
Ib)
(c)
UNASAM
Captulo IV
Estructura
Modelo
Modelo discretizado
Cuando el cueipo o sistema a estudiar se aproxima a un modelo en el cual las masas reales se
sustituye por masas concentradas, conectadas por resortes sin masas, el sistema recibe el
nombre de "sistemas de parmetros localizados" o modelo discretizado (aquel cuya masa y
elementos elsticos estn separados o concentrados). En cambio, si se considera la masa del
modelo o del sistema en su forma distribuida (son aquellos cuya masa y elementos elsticos
estn repartidos en el espacio fsico), producindose una variacin contina del movimiento a
travs de su masa, se dice que el sistema es de "parmetros distribuidos". Solo estudiaremos el
sistema de parmetros localizados
La discretizacin es ideal para sistemas que se encuentran en movimiento de traslacin, pero no
as en sistemas cuyos elementos tienen distintos tipos de movimiento, para la cual hay que
considerarlos como tal, pero teniendo en cuenta las consideraciones del movimiento de 1 gdl.
5.1.3.- Formulacin de ecuaciones del movimiento.- En la formulacin se usa distintos
mtodos, como los que se enumera a continuacin:
1.
2.
3.
4.
5.
6.
Captulo IV
i Unidades
i
Movimiento de traslacin
i
Masa, m
| kg
Rigidez, k
' N/m
Amortiguamiento, C
N.s/m
Fuerza externa, F
Movimiento de rotacin
Momento de inercia de la masa, I
kg.m 2
Rigidez, k
N.m/rad
Amortiguamiento, C
N.m.s/rad
Momento externo, M
N.m
Si para el estudio, se tiene un sistema discretizado de parmetros localizados formado por una
masa concentrada conectada a un marco inercial, por medio de un resorte de constante "K" y un
amortiguador "C", y el sistema es de un grado de libertad.
i
1
i
O
M= 0
n=o
Figura F5-2.1a
Para resolver el sistema se tiene que tener bien claro los siguientes conceptos:
UNASAM
Captulo IV
5.2.1.1.- Fuerzas de rigidez (F,).- Los elementos de rigidez almacenan y liberan la energa
potencial de un sistema.
5.2.I.I.I.- Resortes lineales.a).- Resortes de traslacin.- Si se aplica una fuerza F a un resorte lineal, como se muestra en la
figura F5-2. Ib esta fuerza produce un desplazamiento x tal que:
F.1 1 ,
'
= A' .Y
Duro
i n e a t F s *= kx
7- B l a n d o
Figura F5-2.1b
i).- Resorte duro.- El comportamiento es tal que, la fuerza requerida para producir una
determinada deformacin aumenta a medida que el resorte se deforma.
ii).- Resorte lineal.- El comportamiento es tal que, la deformacin en el resorte es directamente
proporcional a la fuerza aplicada en uno de sus extremos.
iii).- Resorte blando.- El comportamiento es tal que, la fuerza adicional necesaria para producir
una nueva deformacin disminuye a medida que la deformacin de resorte aumenta.
Escogemos el resorte lineal, por ser el que ms se adeca a la realidad y de posibilitar el
tratamiento del movimiento en forma simple.
b).- Resorte de torsin.- Si se considera un resorte lineal de torsin y se aplica un momento 1
al resorte en uno de sus extremos, mientras el otro extremo del resorte se mantiene fijo,
entonces:
c).- Constante del resorte equivalente de traslacin.- Por la teora de la elasticidad en ciertos
estructuras se puede determinar las constantes equivalentes, por ser las deflexiones estticas
muy pequeas y considerarlas como "lineales", como se ilustra en la siguiente tabla de rigidez
equivalentes:
UNASAM
Captulo IV
l a h l a de rigideces de resorte
"I
a-WA
-WA
I
'/*, + I /kj
k = k. + A,
7
/ '
I
a
C,J
I
2R
longitud total
4
k - GV
3 El
P ; , r a la posicin de la carpa
48 7
192 7
l3
768 7
7/'
-ib
3EII
Pbx
,, ,
y-xI -I
MEI
El
I-
3[El
(/ + o)a :
24 E 1
a2(il + 8a)
Figura F5-2.1c
UNASAM
Captulo IV
x*
Rc.t.w/itm lineili
Donde, a representa el coeficiente de rigidez del trmino no lineal desde el punto de vista de
constante del resorte lineal k, a puede ser positiva o negativa. Un elemento de resorte para
cual a es positiva se llama resorte de endurecimiento (ver figura F5-2.1b) y un resorte para
cual a es negativa se denomina resorte de suavizacin (ver figura F5-2.1b). De acuerdo a
formula mostrada, la energa potencial es:
la
la
la
la
Nota.- Hay otras formas de resortes no lineales, como son: Resortes cbicos y resortes lineales,
elementos con fluidos, gas comprimido, etc.
5.2.1.2.- Fuerzas de amortiguamiento (F2).- Fuerza que ejerce el amortiguador sobre la masa
m
La descripcin real de F 2 es difcil, donde se utiliza modelos ideales de amortiguamiento, que a
menudo permiten una satisfactoria prediccin de la respuesta esperada.
Las vibraciones sufren un cierto grado de amortiguamiento debido a resistencias en forma de
amortiguamiento (amortiguamiento magntico) o a fuerzas de rozamiento (mecnico y fluido);
estos ltimos pueden ser fuerzas de rozamiento seco o rozamiento de Coulomb entre cuerpos
rgidos, o de rozamiento fluido cuando un cuerpo se mueve en el seno de un fluido, o de
rozamiento interno entre las molculas de un cuerpo aparentemente elstico (amortiguamiento
slido y amortiguamiento estructural). De especial inters es el amortiguamiento viscoso
producido por el rozamiento fluido a velocidades bajas y medias, que es directamente
proporcional y opuesta a la velocidad del cuerpo en movimiento, que instalaremos
intencionalmente, permitindonos el tratamiento matemtico relativamente simple.
Considerando las condiciones ms sencillas se tiene:
F
= KX
yV
F,J = CX
-
Dnde:
K
C
>
UNASAM
Captulo IV
i X
(P.E.
Haciendo el D.C.L:
De la segunda ley de Newton:
F{l)-CX
- KX = mX
Ordenando:
mX + CX + KX = F,
[5.2.1.0.0.1]
N
Figura F5-2.1d
5.2.2.- Para un sistema masa-resorte-amortiguador.- En el cual el resorte est conectado a u n
g
elemento que sufre un desplazamiento ^*con respecto a su posicin de equilibrio.
Pusidn ib Equlibrio
I
(P.E)
' X
(P.E.)
'
v\
=0
H-0
Figura F5-2.2a
(P.E.)
Haciendo el D.C.L:
- CX - K (x - 5 (I) )= mX
Ordenando:
mX +CX + KX = K6
[5.2.2.0.0.1]
Figura F5-2.1d
F = K8
Si,
Captulo IV
o el desplazamiento
que se indican en las ecuaciones 5.2.1.0.0.1 y 5.2.2.0.0.1 son nulos.
Describiendo el movimiento y la respuesta de la masa m cuando se suelta de una posicin que
no es la del equilibrio. Siendo de gran importancia su frecuencia natural ^ n (en funcin de la
masa y rigidez del sistema).
Si para el estudio, se tiene un sistema discretizado de parmetros localizados formado por una
masa concentrada conectada a un marco inercial, por medio de un resorte de constante "K" y un
amortiguador "C", y el sistema es de un grado de libertad.
5.3.1.- Vibraciones libres no amortiguadas.- Es el sistema ms simple y fundamental, donde
"ignoramos" o despreciamos las fuerzas de amortiguamiento, por lo que, el sistema en
movimiento estar gobernado slo por la influencia de las llamadas condiciones iniciales, o sea
el desplazamiento y la velocidad especificados en el instante t = 0, cuando se inicia el estudio
del movimiento del sistema
Luego: ;
, en este caso la masa vibra sin prdida de energa y la ecuacin
diferencial de su movimiento ser:
niX + KX = 0 ( M A S .)
[5.3.1.0.0.1]
X-Bcoston /
Donde A y B son constante que dependen de la iniciacin del movimiento, mientras que
es
un valor que denota una propiedad fsica del sistema como demostraremos en seguida. La
aplicacin de la ecuacin [ ^ ] en la ecuacin 5.3.1.0.0.1 nos da:
+ K^Bcos(o n t = 0
Para que esta ecuacin se satisfaga en cualquier instante del tiempo, el factor entre parntesis
debe ser igual a cero, o sea:
La raz positiva se le conoce como la frecuencia circular natural del sistema o tambin como
pulsacin propia no amortiguada o simplemente como la pulsacin de la vibracin.
La solucin general para le ecuacin diferencial de segundo orden es:
UNASAM
Captulo V
[5.3.1.0.0.2]
[5.3.1.0.0.3]
K.O a A to
[5.3.1.0.0.4]
b).- Otra forma de obtener la ecuacin del movimiento es como sigue.A y B, son constantes de integracin, cuyos valores dependen de la manera como se inicia el
movimiento.
Si, hacemos:
Figura F5-3.1a
A=Au
y B = Bn
Proyectando sobre la vertical el vector rotatorio OQ (X), que describe una circunferencia de
to
radio "c", al moverse con una velocidad constante " (lo que explica el nombre de frecuencia
angular), luego:
A = c costj)
UNASAM
B = csenty
c~-Ja'
+ B2
Captulo IV
,
B
/g<j>=A
Reemplazando en 5.3.1.0.0.2, se tiene:
A'() j = c cos<J> .VC/OW
X
{l)=
c sem|> coscont
sen(<A>ntj>)
[5.3.1.0.0.5]
Dnde:
c
4>
dada.
Amplitud.
Recibe el nombre de ngulo de fase del movimiento con respecto a una referencia
Representacin Grafica:
ik
X
T = 2 7T/00n
/ T \
csen(<J>)
i
/
'
'
, '
i
i
i
i
i
4)
Figura F5-3.1b
2n
En la ecuacin 5.3.1.0.0.5, el tiempo aumenta de
2n
T = = 27t.
to
co
va:
" , por lo tanto el periodo es:
~ T ~ 2n
2n
en ^
. 1 1
2n V /
Debido a que la cantidad C" slo difiere de la frecuencia natural ^" en el factor constante
2 JX , tambin algunas veces se la denomina frecuencia natural. Para distinguir entre estas dos
to
expresiones de la frecuencia natural, se puede llamar a " frecuencia circular o angular.
UNASAM
Captulo V
BBHBBH
*mmmmmmmmmmmmsmmmmmmsmmmmam
'
V'" K
* ( , ) = ~c<a;sen
*(,) =
+ <j> )
)+ t ]
[5.3.1.0.0.6]
( o W + <>
| )
[(,/+)+![]
[5.3.1.0.0.7]
= c c o s ((j
- a )
[5.3.1.0.0.8]
c = jx,; +
"
(0
v w
/to
/W
tea. = -
' " ,
_ I _ _L * _ jL ^
T~ 2nm~
_ _L te
fn =
"
2nVA
[5.3.1.0.0.9]
Dnde:
A
>
Deflexin esttica.
Nota.- Si la masa se encuentra colgada del resorte o verticalmente, se obtiene los mismos
resultados, por que el origen de la elongacin es la posicin de equilibrio y no el de la
deformacin nula del resorte.
Ejemplo ilustrativo:
Determine la frecuencia circular natural del sistema mostrado en la figura, que consiste en una
carga de 1 kN aplicada a una viga en voladizo a travs de un resorte K2. La viga (con un
extremo empotrado) tiene un espesor e = 0.5 cm, un ancho b = 5 cm, un mdulo de elasticidad E
= 210 GN/m2 y una longitud L = 50 cm. La constante del resorte es K 2 = 2 kN/m.
UNASAM
50 cm
Captulo IV
f 5 cm I
_L
T
A.\
0.5 cm
Solucin
1).- El modelo discretizado del sistema es:
2).- D.C.L.:
(PF- >
'
'
A=
P!_
3 El
UNASAM
..
A,
3 El
/=
Donde:
Captulo IV
he
'-
c).- Constante equivalente K del sistema.- La viga y el resorte de este sistema estn conectados
como resortes en serie, en consecuencia, la constante del resorte equivalente del sistema est
dada, por:
_L__L _L
Ke " Kt
Kz
/ = * 0 . 0 5 * 0 . 0 0 5 ' = 5 . 2 1 .v 10
12
10
mA
3*210.vl0' *5.21.vl0"'
.
A. =
;
= 2625.84 .V i m
1
0.5'
Luego:
=
+
Kc
2625.84
2000
_>
K =1135.3
Nim
4).- Clculo de la frecuencia natural del sistema.- Si la frecuencia circular natural del sistema
est dado por:
A',
|1135.3*9.81
.
0) = J- = , i
= 3 . 3 3 7 rail i seg
"
V ,
V
1000
Luego:
co
/ = ^ f
IV.
3.337
^
0.531
//,
\ = -mX~
UNASAM
=~KX:
(
(/r
mXX + KXX = 0
X + A): X =
-X-+-KX-
cl 12
' '
Captulo IV
= 0
+U = Ce
////////////////
+=
Xt^.sen{(OJ)
Amplitud
Analizaremos en primer lugar considerando parmetros concentrados (es decir que la masa est
concentrada en la punta del resorte y que la masa del resorte no influye).
Energa cintica:
E, - - m x'
Como la nica porcin del sistema que tiene masa es el cuerpo colgado del resorte entonces ser
la nica porcin que tendr energa cintica, por ende la funcin oscilacin nos interesar
nicamente en el extremo:
UNASAM
(0.1 ) = X.sen(
Captulo IV
col )
Hallando la derivada:
.v( J = X{
U </..
, = - Jo
r F ' A = -PJo ~k V = k9
=k
7
sc
- "i
i'
k',, = - i x-<*
"
=U
",ax
Entonces vemos que el mtodo de la energa nos permite calcular la frecuencia natural del
sistema.
5.3.1.3.- Vibraciones libres de los slidos rgidos.- El anlisis de las vibraciones de un cuerpo
rgido o de un sistema de cuerpos rgidos con un grado de libertad es similar al anlisis de la
UNASAM
Captulo V
vibraciones de una partcula. La posicin del cuerpo, o del sistema de cuerpos, se define en
funcin de una variable adecuadamente elegida, un desplazamiento X o un ngulo ;
seguidamente, se escribe una ecuacin que relaciona esa variable con una segunda derivada en
el marco de referencia elegido. La ecuacin obtenida es de la misma forma que la 5.3.1.0.0.1, es
decir, si tenemos:
X + OJ : X = 0
"
0 + (O 2 0 = 0 _ . . _ ,
"
(M.A.S.)
[5.3.1.3.0.1]
'
Solucin
1).- D.C.L.:
-,mhcn
= /0
[P I
A
Est ecuacin diferencial no es lineal, por que "sen " es una funcin no lineal, pero si nos
limitamos a considerar ngulos muy pequeos para los cuales
vuelve lineal (solucin aproximada), luego:
/ 0 G ' + ( m g d )0
Luego:
= 0
u la ecuacin [ '
], se
Donde:
CO>1 -
mgd
->
co =
"
mgd
v i
A,
" .
Autor: VCTOR MANUEL MENACHO LPEZ
Captulo V
Nota.- Para soluciones exactas, se tienen factores de correccin del periodo (tablas), al
encontrar el centro de oscilacin o sea al igualarlo con en pndulo simple de longitud '
al
i-Vi
centro de percusin encontrado ~
ngulos menores a 10.
5.3.2.- Vibraciones Torsionales.- La ecuacin del momento respecto a un eje fijo, de un cuerpo
obligado a girar sobre el eje fijo mencionado, es:
/..co. = J
= A/.
Si Mediante un agente externo, se hace girar el disco alrededor de la directriz A-A del eje,
entonces el disco girar esencialmente como un slido rgido, mientras que el eje, como es
mucho ms delgado y largo, girar y proporcionar un par recuperador sobre el disco que
intentar que ste vuelva a su posicin inicial. Al considerar los posibles movimientos de un
sistema de este tipo perturbado de la manera mencionada, idealizamos el problema
concentrando toda la accin elstica en el eje y todos los efectos inerciales en el disco. A partir
de la resistencia de materiales sabemos que para un eje circular transversal constante la cantidad
de giro inducida por un momento M2 es, dentro del rango elstico de deformaciones,
GJ
donde G es el mdulo de rigidez transversal, o de cizalladura, del material que compone el eje, J
es el momento de inercial polar del rea de la seccin transversal del eje, y L es la longitud del
eje. Podemos desarrollar el concepto de constante de muelle torsional Kt dada como:
Captulo V
L
As, en este anlisis el eje delgado juega el mismo papel que el ligero resorte lineal, podemos
expresar la ecuacin diferencial resultante, como sigue:
' -r
= 0
lK
! + C\sen
-
v j-/
/..
0 = 0 o eos J^-l
V ,
^"y ^
para t = 0 tenemos:
senl^-t
JKJT:
V ,
[5.3.2.0.0.1 ]
[5.3.2.0.0.21
Donde,
A es una constante arbitraria y "r" es un parmetro o raz caracterstica.
Derivando dos veces 5.3.2.0.0.2 respecto al tiempo, se tiene:
X = A r e"
U NASA M
X = A / V '
[5.3.2.0.0.3]
Autor: VCTOR MANUEL MENACHO LPEZ
Captulo V
rnr
+ C r + A = 0 (Ecuacin caracterstica)
>
/ "
C)
^ i
[mj
[mj
: -> r =
f e
VI 2m )
2/ji
"
J i
V
r
4 K
m
[5.3.2.0.0.4]
i )
a).- Para el caso en que ^
'
general de 5.3.2.0.0.1 ser:
[5.3.2.0.0.5]
K
m
b).- Para el caso en que v 2 m /
' " , hay solo una raz repetida r y la sustitucin directa
mostrar, que hay una solucin de la ecuacin 5.3.2.0.0.1:
X = Ae
" +B
[5.3.2.0.0.6]
te
v 2 m J
C, = 2 -J Km =
f
= 2 meo
(<)
[5.3.2.1.0.1]
El coeficiente de amortiguamiento real "C" y el crtico "Ce" estn relacionados por el factor de
amortiguamiento relativo (razn de amortiguamiento o factor amplificador o ndice de
(zeta), de la siguiente manera:
amortiguamiento) 11 (eta) o
UNASAM
Captulo V
(5.3.2.1.0.2)
t'c
5.3.2.1.0.1 en 5.3.2.1.0.2:
c
'1 =
->
2 nno
C
(o>tn* =
2m
->
C
.
2 n' (o," =
ni
[5.3.2.1.0.3]
5.3.2.1.0.3 en .5.3.2.0.0.4:
r = -<Hr\
^/((oji
(rn Vn: -
)--co;
[5.3.2.1.0.4]
+ t t
e"'
[5.3.2.1.0.5]
Representacin grfica:
> t
Figura F5-3.2.1
5.3.2.2.- Movimiento sobreamortiguado (amortiguamiento fuerte o superen tico).- Se da
cuando el discriminante tiene un valor real, luego ^
por 5.3.2.0.0.5
X{I) = A
( , ) ~
* ^)"'.'
+ B c^ -
>
'
[5.3.2.2.0.1]
El sistema retorna a su posicin de equilibrio sin vibrar en un tiempo mayor, que el que, se
produce cuando el amortiguamiento es crtico.
U NASA M
Captulo V
Representacin grfica:
x(t)
t
Figura F5-3.2.2
5.3.2.3.- Movimiento subamortiguado
o movimiento
vibratorio
amortiguado
(amortiguamiento dbil o sub crtico).- Se da cuando el amortiguamiento es pequeo,
haciendo que el discriminante tenga races complejas conjugadas, luego H < ' (sub crtico):
= .. ( - n / V ' - n
a:
, (--,,/)'
' e
( f ) .-1, e
(i
= . l uunidad
ai
imaginaria)
i'
'
" '
[5.3.2.3.0.1]
[5.3.2.3.0.2]
)cos('/+r(Al-A:}efr<o,/]e~""-'
A. . = (//, coso)'/ +
A4seno)'/)e
[5.3.2.3.0.3]
En 5.3.2.3.0.1 llamamos
a la frecuencia angular del sistema (frecuencia de las
oscilaciones amortiguadas o pulsacin propia amortiguada), definido por la siguiente
relacin:
=
donde:
M <(0
'
[5.3.2.3.0.4]
Captulo V
((}
[5.3.2.3.0.5]
Dnde:
c '= -JA;
+ A;
tg$'
tV'*"*'
, como se ve en la representacin
T'=2ti/CO'
nWnt
Figura F5-3.23
T' =
2K
co'
271
co V M
Decremento logartmico (DL).E1 amortiguamiento viscoso lineal no es un elemento fsico real, en muchos sistemas fsicos,
sino un concepto matemtico que se utiliza para explicar la disipacin de energa. Por esta y
U NASA M
WHR
Captulo V
ce"
"'I'"-'!
, i,
\=e
[5.3.2.3.0.6]
Z> =ln
f X. 1_
,.,
27t
= X\<T = n (0 =
J
2izx\
.
[5.3.2.3.0.7]
V1"1!"
D,
Dnde:
n=
cc
0 < ti < I
2K
T' =
X v X
Cuando el amortiguamiento del sistema es pequeo, los desplazamientos 1 ' x t )
,
.
7(2
f
sera muy pequeo, entonces * v
'
1 = X:
X
iguales
, con lo que DL = ln
con lo que
-sern casi
Ky-Dl-2,
- ->-r
D, = 2nn1 .
*71 o sea 1
iN'ota.- Si los valores de Xi y X 2 son tan prximos que es prcticamente imposible distinguirlos
experimentalmente, las frmulas anteriores pueden modificarse para utilizarse con dos
amplitudes separadas n ciclos.
Ejemplo ilustratvo.Una plataforma que pesa w = 20 kN est soportada por cuatro columnas empotradas en los
cimientos y en la plataforma. Se ha determinado, experimentalmente, que una fuerza esttica
horizontal, F = 5 kN, aplicada a la plataforma, produce un desplazamiento A = o.05 cm.
Tambin se ha estimado que el coeficiente de amortiguamiento es del orden del 5% del
amortiguamiento crtico. Determine para esta estructura lo siguiente: a) la frecuencia natural sin
amortiguamiento, b) el coeficiente de amortiguamiento, c) el decremento logartmico, y d) el
nmero de ciclos y el tiempo requerido para que la amplitud del movimiento se reduzca desde
un valor inicial de 0.3 cm a 0.03 cm.
UNASAM
Captulo V
Solucin
1).- El modelo discretizado de la plataforma, es:
Posicin il: F.tftilihrio I
2).- D.C.L.:
3).- Clculo del coeficiente de rigidez equivalente.- El coeficiente de rigidez que viene a ser la
fuerza por unidad de desplazamiento, se obtiene de la siguiente manera:
'
0.0005
co =
K
/lO.rlO6 *9.81 _ _ .
..
7* = ,
= 70.04 rcu / seg
'g/
Y 20000
568.62 N - M g / m
Si:
Luego, el coeficiente de amortiguamiento es:
C=T) Cc = 0.05* 285568.62=14 278.4
N-seg/m
U NASA M
(el
coeficiente
de
DL = ln
Captulo V
( V
s 2 ? t n = 2 ^ * 0 . 0 5 = 0.314
vi
= 1.37
In = 0.314 k
0.03
+ DL = kDL
->
k=
0.314
= 7 ( W l - 0 . 0 5 : = 69.91
radseg
-v
r = = - J L . = 0.09 seg
O)' 69.91
Por lo tanto, el tiempo para 8 ciclos es:
| = 8 /"'= 0 . 7 2
seg
5.4.-VIBRACIONES FORZADAS.La fuerza o el desplazamiento varan en el tiempo y pueden ser de diferentes tipos, en el
FV o 5 ,,,
presente capitulo, solo estudiaremos los casos cuando
sean del tipo armnico o
polinmico.
5.4.1.- Vibraciones fornidas sin amortiguamiento.5.4.1.1.- Para fuerzas, o-desplazamientos de base o cimentacin armnicas:
U NASA M
i).- Si,
/'',,) = F0SEN
X + t^
fti X = ^
nt
Captulo V
co . /
scnij
w
(5.4.1.1.0.1]
= b sen
to ./
)- Si,
X + $X
sen<J
[5.4.1.1.0.2]
X +
o X=^seni.t
m
C
En donde, * es la frecuencia o pulsacin de la fuerza excitatriz o del desplazamiento, F0 o K b
amplitud de la fuerza excitatriz o del desplazamiento respectivamente.
Ecuaciones diferenciales no homogneas de segundo orden y de coeficientes constantes, cuya
solucin est dado por:
) - X( . +
Xr
[5.4.1.1.0.3]
(o) J + <{> J
[5.4.1.1.0.4]
U NASA M
.V
C It
(i)
.t
Captulo V
Fjm
(
( o ;
(o.
ai
[5.4.1.1.0.5]
" J
Lego:
/v.
K senio,t
[5.4.1.1.0.6]
. (O ,
V "/
X
(f )
= e sen
( c o J + <}>)+
- s e n ( J
(O .
[5.4.1.1.0.7]
v(0'. y
(o.
M=
(O..
Si designamos a
" (relacin de frecuencia o razn de frecuencia o cociente de pulsacin)
en 5.4.1.1.0.5 y 5.4.1.1.0.7 se tiene:
[5.4.1.1.0.8]
X , . = c sen
(co
/ -t- <>
| )+ ~-.sc//o) J
1- M "
X, . = A seno) t + B coso) / +
V
y
-.verno./
[5.4.1.1.0.9]
[5.4.1.1.0.10]
1-M
, (sen
IO J
+ f.i sen
OJ
(5.4.1.1.0.11]
1-M
UNASAM
Captulo V
En la ecuacin 5.4.1.1.0.11 se puede ver que la respuesta viene dada por la superposicin de dos
trminos armnicos de frecuencias diferentes. Por lo tanto, el movimiento resultante no es
armnico; sin embargo, en casos reales, las fuerzas de amortiguamiento o r a r n siempre
presentes en el sistema y harn que el segundo trmino, con frecuencia libre
, desaparezca
eventualmente, porto, i razn, este trmino se denomina respuesta transitoria. El trmino con la
frecuencia forzada
_
en la ecuacin 5.4.1.1.0.11:
/ K sen io J
I-M"
[5.4.1.1.0.12]
( ^
0>
* es
infinitamente. Un sistema que acta bajo una excitacin con una frecuencia forzada
que
K_
X,
[5.4.1.1.0.13]
F i g u r a F5-4.1.1a
UNASAM
Figura F5-4.1.1b
Captulo V
En el grfico:
^y
Carga esttica.-
XO
'
* <5 ~
"
Resonancia.-
X
; - = x
to. = <o
Excitacin de alta
frecuencia.-
X
co > x o : - s Ua masa permanece esencialmente
*
*
>1
<
) . > CO
M
^ tiende al infinito cuando (0 * tiende a " fsicamente este significa que la amplitud del
movimiento llegara a lmites del resorte del sistema.
co . < co
co. > 0)
fuerza.
b).- [Movimiento armnico de apoyo.- La causa de las vibraciones forzadas no tiene por qu
ser exclusivamente una fuerza peridica aplicada directamente a la masa del sistema. Ya que en
muchos sistemas, las vibraciones forzadas las originan el movimiento peridico del soporte en
que se apoya el sistema y no una fuerza aplicada directamente. En la ecuacin 5.4.1.1.0.2,
tenemos las ecuaciones diferencial correspondiente, cuya solucin es similar a lo tratado para
fuerzas armnicas, para su solucin basta con reemplazar F 0 por Kb.
5.4.2.- Vibraciones forzadas amortiguadas.5.4.2.1.- Para fuerzas, o desplazamientos de base o cimentacin armnicas:
i ) . Si,
X+X
+ *rX = sen<o J
[5.4.2.1.0.1]
X + 2n co tiX
ii).-Si,
6 ,. t = b sen
X+Xitt
U NASA M
+ *:X=
m
= z-sen(o
f* i
,t*
o) .t
f
m ^senio.t
[5.4.2.1.0.2J
X+2J\
Captulo V
C.n X + 0 )n" / V = i . v e r n o ./
X(. = c'e"""Jse/i()'
+$')
[5.4.2.1.0.3]
Donde D y E son constantes que, no dependen de las condiciones iniciales, sino de la solucin
de la ecuacin diferencial.
Derivando dos veces con respecto al tiempo la ecuacin 5.4.2.1.0.3:
Xf, = Oto. costo./ -
Ec,scimj
> C t o .
DE o ; -
KnD
4-
ni
F- 6
! SCMJ
m )
EM
DC, + E ] costo./ = 0
m)
m
Est ecuacin es nula, siempre en cuando los coeficientes tambin sean nulas, luego:
O\mK
to;
\
(Cco.
E\
I
)
o
m
/ K
0
+ 1 w ; = 0
\m
-to.
///
[5.4.2.1.0.4]
Coi.
\
U NASA M
Captulo V
fo A.'
mvm
> =
K
Co. ^
:
O).
///
E=
C'co.
ni
m
15.4.2.1.0.5]
- O:
ni
,V
(o;
+
)
Cco.
m
[5.4.2.1.0.6]
Donde:
+ E2
Xn =
m
xu
>
f Co.
O),
1 -
\2
co
" /
/
2n
V
co.
co
\1
" J J
Tambin:
o
K
Xn =
( >
\fr-inio:y
-E
=
(cio.y l o - n O M * . )
r:i
2n
co" - c o ;
i-
co
V "J
"
' o.
Cco.
K -mo i
S
2
l o - s . y + c t
2r| M
i
[5.4.2.1.0.
7 1
[5.4.2.1.0.8]
co
Donde: Xo
Amplitud de la solucin particular, como est es constante, a dicha solucin
se le da el nombre de vibracin permanente.
Xr = X0sen (o)./~4> v )
Angulo de fase, representa el retraso de la respuesta
/v> = Fsenij
.
res
respecto
a la fuerza aplicada v '
. Es decir, la respuesta pasa por su mximo
4>,
<V
segundos despus de que lo haga la fuerza aplicada.
F0
^ Describe la deformacin que producira estticamente al resorte y no tiene que ver
nada con el equilibrio esttico del sistema.
UNASAM
Captulo V
(O.
' t o m a valores prximo a la frecuencia
natural
, haciendo que la amplitud sea muy grande; y si C = 0 las frecuencias se hacen
iguales y la amplitud se hace infinito, se dice que el sistema est en "resonancia ".
X(r) = c'e"1"''sen
o
m
(co'/ + (j>')+
Cco.V
sen (w ./ - d> . 1
[5.4.2.1.0.9]
(>;-<O;): +
m J
60sen
X . , = (AxCOSCO'/
Ajeno't)e",MJ
(t./-<j>5)
[5.4.2.1.0.10]
Figura F5-18
Factor dinmico de amplificacin (Factor de amplificacin o ndice de amplitud).-
U NASA M
Captulo V
K_
X
M =
8
X,
m
(COA
JO'
-;)
1-
[5.4.2.1.0.11]
V
2>1
0)"
"
Tambin:
Xa
XI =
5
[5.4.2.1.0.12]
V O - m O M ^ M )
2*1 M
[5.4.2.1.0.13]
En la ecuacin 5.4.2.1.0.12 se puede observar que la amplificacin dinmica vara con la razn
de frecuencia ^ y con la razn de amortiguamiento ^ .
Cuando
-v _ ' la amplitud se hace infinita y se dice que el sistema est en resonancia,
que tiene aplicacin en la acstica, electrnica y fsica nuclear, pero es completamente
perjudicial en el campo de las estructuras, especialmente en los puentes, los cuales por su baja
frecuencia entran fcilmente en resonancia bajo la accin de los vientos prolongados o la accin
de cargas cclicas.
Grfico de curvas paramtricas de amplificacin dinmica
X/5o
Carga Esttica
n =
Figura F5-4.2.1a
0 n=o
Captulo V
Figura F5-4.2.1b
En el grfico:
(o. = 0 ;
=1
Carga esttica.-
<t = ( 0
"
5~" =
CO
0
Resonancia.La amplitud es sustancialmente amplificada cuando el
coeficiente de amortiguamiento viscoso
es bajo.
o, >>co
n ; - = 0
"
^u
Excitacin de alta
frecuencia.. La masa permanece esencialmente
estacionario debido a su inercia, sin importar el amortiguamiento de su movimiento.
b).- Movimiento armnico de apoyo.- La causa de las vibraciones forzadas no tiene por qu
ser exclusivamente una fuerza peridica aplicada directamente a la masa del sistema. Ya que en
muchos sistemas, tales como las suspensiones de automviles, las vibraciones forzadas las
originan el movimiento peridico del soporte en que se apoya el sistema y no una fuerza
aplicada directamente. En la ecuacin 5.4.2.1.0.2, tenemos las ecuaciones diferenciales
correspondientes, cuya solucin es similar a l o tratado para fuerzas armnicas.
"
C K
Kb
X + X + X =
in
in
[5.4.2.1.0.2]
s&mj
lf>-
7 000 kp
WWVAVAWAVWI
2 880 c m '
5m
/W"
Captulo V
es 210 GN/m .
Solucin
1).- El modelo discretizado es:
fif)
yJmw/Am.
2).- Clculo de los parmetros de este movimiento.a).- Del Ke (ver tabla de rigideces de resorte, para viga en voladizo):
3E f i / )
3 * 2/LWRIU
10rl0"*'>*2880rl0 ^
= 290 304
5'
NJM
JOOO_
0
290 304
"
V m
70000
n = 0 . 0 5 r : u = - = = 0 . 8 3 1
o n
6.3 78
3).- Clculo de la amplitud permanente:
V(l-M')"+(2Mn):
-44Yl0'j
= i.07.ri0" : ,
3/>;
3*210.Y10"*2880.Y10 s *1.07.vl0
: =
:
5'
= 1 JJ. 1 j
U NASA M
HM
Autor: VCTOR MANUEL MENACHO LPEZ
M IIU\ = yI1UX L = 1 5 5 3 . 1 3 * 5 = 7 7 6 5
Captulo V
N-m
.V / m "
MN/nr
5.4.2.2.- Para fuerzas de excitacin polinomial.- Es importante en las aplicaciones, por que
muchas funciones se pueden aproximar con polinomios en un intervalo dado del tiempo. En este
caso, obtendremos la solucin particular de la ecuacin diferencial (de la misma manera se
realiza para vibraciones forzadas sin amortiguamiento), buscando una solucin de la misma
forma (conjetura sensata).
Dado:
Fi \ = <' + a,t + a J1 +
()
+ o i"
Dnde:
a ,
, . .
' -particular: " (son constantes dadas)
Solucin
X ^ A ^ A J + A / +
+ .-*/'
Donde:
//,., A,,1 A,,
"
A ,
, A
.
" (son constantes por determinar)
Ejemplo, si
X + -X
ni
'
+ * = -(+</,/)
ni
r<P 1,
ni
=A
+ f
A-
in
U NASA M
C .
an
in
in
+
/
'a,,
{ni
in,t = 0
Autor: VCTOR MANUEL MENACHO LPEZ
Captulo V
K A0 + CA,
-a0
=0
->
KA,=a,
1(
=>A
a
K
Luego:
F, = m v,
F. = ni z
tj
F6>
y + F8z
= mx x + my 8 v + m'8z
y = y ( / , , q2, q} ) ,
dx
<<h
UNASAM
Captulo V
..
CV
(V.
<T ..
O V = O/, + tj-, " /
y.
" /.
<Sr = 5qx
+
c</:
C/,
-f ~8qi
V,
"
cqi
Sqt
- P
c%
cql
_ ex
_ cy
_ r.r
F
+F
+ /\
f
.. CX .. CV: .. C2 ..
+ v Hz
o <:/, + // " j L + y L
m .v
cq2 ' cq,
dq{ ' cq{
dqj
j
V
<!i
r
+
dq, J
r>
.. dx
.Y
q2 + m
l
6q} =
.. dv .. dz ^
v -t + z 8 q}
?<h '
J
+
Q\ = Fx
dv
dz
+ F, + F.
C(
cq,
l\
c'q,
dx
rV/:
T - + / 7 . t/,
r;c/:
r\-
ci-
cqy
cq,
0> =FX
+ /
como
cr
r<7,
r . . c.Y .. cv .. d:
Q, =#M .Y + v f r
.. CX
Q , = /;/! .Y
V <*</,
.. CV
F I'-
.. CZ
C(
'
i: i
CX .. C V
.. C T
=/ -v c + . V
7
+
: CC
C(
l <!x
{.
i< }
Ahora transformaremos los miembros derechos de estas ecuaciones. Escribamos:
..
X
C.Y
/,
C fII
Cl
X
d{' cqt
UNASAM
. C.Y !J
.
X
d CX J
di \ cq, j
Autor: VCTOR MANUEL MENACHO LPEZ
ex .
= C
<7i
J
Captulo V
ex .
ex .
<7:
<h,
<l:
cq%
Entonces:
d
5qx
dqx
Y/, dt
dt v c c h
L
Sustituyendo:
c dx _ dx
dx
CY/, '
dx
L
dt
y en la expresin
cq
_ X r - v _
xc\~
dl\qx
dt
clqx
xdqx
dqx
2)
cq\2
Para los otros trminos de los mismos miembros derechos de las ecuaciones para Q, se puede
obtener expresiones semejantes. As, resulta que:
Ox
m<
o { x :
dt
En donde
.JL
dqx ( 2
~2 ~2 ~2
aqx
r :
i. m
j-
d cEt
cE
dt dqx
/,
Anlogamente podemos obtener ecuaciones para Q2 y Q3. Todas estas ecuaciones pueden
representarse como:
dt cqt
/ = 1,2,3
cq
cEt
=0
(1U
=.0
N,
Sea
UNASAM
Captulo V
L=E.-U
Entonces, tenemos la ecuacin de Lagrange en la forma:
d cL
DL
di cq,
-=0
cq,
d cq,
cq, .
En donde:
'
6.x,
J--i
<</,
[2]
[3]
En donde:
L = EI-U
[4]
i = 1,2,3
U NASA M
[5]
Captulo V
-1
cc
'
= ! 2 3
' '
161
Sin embargo, la fuerza generalizada tambin puede calcularse considerando el trabajo virtual
realizado por la fuerza generalizada al actuar a travs de un desplazamiento virtual generalizado,
es decir, Qt 5 tj,. Eso se ilustra en el ejemplo N2.
Un tercer mtodo para calcular fuerzas generalizadas se aplica solamente a sistema de fuerzas
conservativas y se us al deducir la ecuacin de Lagrange para un sistema conservativo; es
decir:
y la relacin entre las coordenadas rectangulares (x, y, z) y cilindricas (r, ^ , z), es:
X - / COS<j>,
y = r senty,
r = r
O, =
+ Ft ^ + F = Fx cos(J> + Ft senfy + 0 = Fr
c'r
cr
+
op
c<p
c! v
f\f
(Z
CZ
O. =F,L+F/-t-
U NASA M
' (ir
C9
cos(|> - Fx sen*
)=rFp
("
+ F ^ = 0 + 0 + F.=F.
(Z
Luego:
Captulo V
O, = Fr r, O, =/' F,
O. = F.
0
2.- Calcular fiierzas generalizadas considerando el trabajo virtual. Calcular las fuerzas
generalizadas en coordenadas cilindricas (r, ^ , z), para una partcula sujeta a la accin de una
fuerza F, considerando el trabajo virtual realizado.
Solucin
La fuerza F puede descomponerse en las componentes r, ^ y z, que son Fr, F ^
Fz
respectivamente. Designando las fuerzas generalizadas en las direcciones r, y z, por Qr, C^y
Qz, respectivamente y considerando el trabajo virtual realizado a travs de los desplazamientos
virtuales r, <J)y z, tenemos:
Or 8r= Fr 5/\
Q:5z = F:8z
Qr
Q:=F:
y = r senfy,
r = r
z - z
O'' + r + )= -'
+' V
+=')
dj
dt
dE. )
d (
U NASA M
cE.
- = 0
d (
l>
Captulo V
en
donde
q =
"
(J>
= <j>, qx = z
1Ox
-Qr.
(X = O , {? = (?_
*
Las
fixerzas
(t V 67" ; cr
_= O.
d (cE, ) d . ..
T - I = ~ (""")=
// v c/' ) dt
Dnde:
-6/7 7 - ""V
n -j?
>' y, y la ecuacin de movimiento es:
m (f:~4:)= F
Para la coordenada transversal
d (
({tenemos:
E d E \
dt l
si
ti
4
= (mr~ )= mr2 + 2M//7TJ> , - = 0
7
dt{ r?<>
| ) dtv
<j>
Dnde:
v Q, = yecuacin
de
movimiento es:
/(*>'+24)=/;
Para la coordenada axial z, tenemos:
di l 5
Dnde:
cE.
=7(/:)=i:,
dt l es ) dt
cE.
^ = 0 v O. =y/J.a ecuacin de movimiento es:
c:
mz=F
4.- Ecuacin de Lagrange - vibracin de una partcula.
Deducir la ecuacin de movimiento de un pndulo invertido
que est restringido por un resorte cuya constante es k, como
se indica en la figura. Se supone que la masa del pndulo
est concentrada a una distancia / del punto de apoyo, y que
el resorte es lo suficientemente rgido para que el pndulo
sea estable. sese la ecuacin de Lagrange.
"T
//
Solucin
v-yv-'V/.
U NASA M
~ '
* ~
par a i a masa m.
Captulo V
,,
u = Ut^Ux=-kx;'-mSl(i-cosO)=-k\~
*
/= -( 9
\
2
\ I
-mgl{l-cos)
-/#/(!-eos 0 )
rf/l^ej
cO
Con:
dt
dL
/n/:,
= x (W^G
dt
'
dL
= -forQ + mg/ ,.vi8tenemos la ecuacin de
c0
?O
movimiento:
m8
=0
+(kcr
-mgl)Q
sen 0
= 0
o bien:
0 +
mi2
lJ
5.- Ecuacin de Lagrange - vibracin de una partcula. Deducir la ecuacin del movimiento del
ejemplo anterior, usando la forma general de la ecuacin de Lagrange.
Solucin
La ecuacin de Lagrange, en la forma general, es:
dt{ r0
cO
U NASA M
Ek = -mG
U = ^-(0
Captulo V
- mg(l - c o s O )
dt
c0
y j a fuei-za generalizada Q
puede
k
Lm
l^Aft^
j nwfw
- 0
Mb F 008 IA
hMMWMMMMM
r w m
t =
Solucin
Usamos la ecuacin de Lagrange en la forma:
dt l ex J
ex
Et = mx~,
U = kx2
y el Lagrangiano es:
L - Ek-U
= y/H-" - J&.Y2
para vibracin
para vibracin
libre,
forzada.
U NASA M
Captulo V
d ( c L \
d
..
= K ( nix }) = nix,
dt U-vJ dt
di
kx
c-x
Obtenemos:
nix + kx
_ fO,
~ (^Fcosojr
para vibracin
para vibracin
libre,
forzada.
av.
dz.
dv
para i = 1,2,
Q,
dv
dz.
__
7,
cq,
dq,
= 1
H
cq,
/=i
dx
;=i
Sq,)
d dEk
dEt
dt cq,
dq,
en donde:
/=i
De este modo, todas las formas de las ecuaciones de Lagrange para una sola partcula son
aplicables a un sistema de partculas; simplemente usamos los smbolos E k y U para designar las
energas cintica y potencial del sistema de partculas en conjunto. Las ecuaciones pueden
resumirse como sigue.
1.- Tenemos la forma general:
dEt
dEk
dt dq
dq,
i - 1,2,
= Q<
,//
[1]
en donde:
dx
s = Z
i--1
U NASA M
L+F-ZJ.
dq,
dv
" dq,
+ F
dz !
12]
" dq,
Captulo V
d dL
dL
di dq,
cq,
= 0
[3]
en donde:
L=Ek-U
14]
d dL
dL
dt cq,
cq,
, _ x
, ->
[5]
Anlogamente, hay tres mtodos por medio de los cuales se pueden calcular las fuerzas
generalizadas y son los siguientes:
1.- Forma general:
f
Q - Z
dx,
F..V a L + F.yj
+ F.
dz ^
1
c%
[6]
Q.H
[7]
dq,
5.5.2.1.- Ejemplos ilustrativos:
^
^
i>
t
1S
Figura Pb2-1
Solucin
Ya que el sistema es conservativo, usaremos la ecuacin de Lagrange para el sistema
conservativo:
d_dL__dL_
= 0
di dq, dq,
UNASAM
Captulo V
c
(
x
en donde: l\ ~ - V h ~ :
.v
' ch
h ~
+ j
tn2x
U = \kxx; + Lk2(x2-xi)1
+ ^kyx;
y el Lagrangiano, es:
L = Et -U =
f-H'}x;
dt v
dx,
= ~ k \ x \ + k 2 (.v, - .v,)
ni xi+(ki
+ k2
-k2x2
=0
-(/,.Y, ) =
di xdX2;
BL_
=
-k2(x2-x)-kyx:
<x\\
-A%.v, = 0
.
^
|
^,
^
W "
V.-*- ' r j
mm^mmvvfa^^^
Figura Pb2-2
? co* <A
Solucin
Como la accin del sistema de fuerzas es parcialmente conservativo y parcialmente no
conservativo, usaremos la ecuacin de Lagrange en la forma:
U NASA M
Captulo V
dt cq,
0.,
cq,
U=^klx;
+ ^k
(x
-xiy
y el Lagrangiano, es:
L=Ek-U
j/,.v2
7VVI
lk2
(x2 --v.
d_ 8L
di Kd-{\ J
dL_
8x,
al
= -klxt+k2(x2-xl),
<?,= 0
L
di
(W,.Y : ) = rn1x2.
F e o s co/
r.-.v, ;
Figura Pb2-3
Solucin
Tomando a x y ^ como coordenadas generalizadas para el sistema, tenemos, para la partcula
m,
.Y.1
=x'+l
SC/JO,
R 2 = (.Y + / 0 C O S 0 )
U NASA M
'
:
V.
1 =/cosO
( / 0 sen0
,
, , ^
, Sea v la velocidad de la partcula. Entonces:
= I
+/20'2
+ 2 / .YO C O S O
Captulo V
Ek = jMx'
= | A / . v : - km (.Y2 + / : 0 : + 2 / .YO
COSO
= J-(A/ + m ) x z + m ( / : : + 2 / .Y 0 c o s O )
U = JAIY" + mgl (1 - c o s O )
y el Lagrangiano, es:
L = E.-U
+ w ) . y : + m (l2^2
+ 21 xQ cosG ) - f y 2 - / w g / (1 - cosO )
= (M + ni )x + mi 0 e o s 0
ex
(A/ + , +
ml(6
cosO - O 2 sen0 ) ,
-y
) F fo = 0
r = /;;/ (l 0 + x cosO )
v
7
0
= w/(/G +
.YCOSG - . Y
G seit
dt \ c
= 0
U NASA M
Captulo V
Solucin
A partir del ejemplo anterior, tenemos:
E
i =
)-v: + i m ( / : 0 : + 21 x 0 cosO )
Ox = - -7- = -kx
ex
Oa =
c /
cO
= -nigl
seit
Qx = -kx
Qt)80 = -mgl
El trmino
80 .VC7/0.
On = -mgl
,l
gl Q se /O
sfi 0 b t j e n e c o m o s e
I gQ
e s
se/ti
ndica en
es el desplazamiento
C 0 m
0 n e n t e
vertical del
= (M + m)x + mi 0 cosO
(c5l1
= (M +
dt V 'X
ex y
^ - = 0,
ex
).v + mi(6
ite-'.
cosO -Q2seif
Figura Pb2-4
O^-kx
-kx
Captulo V
d
di
= -mi
x 0 se/f
09 = -mgl
senQ
seit
Por su puesto, estas dos ecuaciones son iguales a las que se dedujeron en el ejemplo anterior.
5.5.3.- OBSERVACIONES
o
o
o
En la ecuacin de Lagrange, existe una ecuacin por cada grado de libertad, por lo que
la eleccin de coordenadas generalizadas libres conduce directamente al mnimo
nmero de ecuaciones dinmicas,
Se trata de ecuaciones diferenciales de segundo orden (al existir derivadas temporales
de los trminos
^ , que dependen, a su vez, de
)
En las ecuaciones de Lagrange han quedado eliminadas todas las reacciones de enlace
que no realizan trabajo virtual, correspondiente a los enlaces lisos. Esto contrasta con
las ecuaciones procedentes de los teoremas Newtonianos en las que, en principio, deben
considerarse estas reacciones,
Una vez evaluadas las expresiones de E k y de Q, las ecuaciones de Lagrange se pueden
obtener de forma automtica sin ms que aplicar las reglas anliticas de derivacin
correspondiente a la ecuacin.
o
o
ficticias
U NASA M
Captulo V
EJEMPLOS
E5.1.- El cilindro slido homogneo en la figura
pesa 200 Ib y rueda sobre el plano horizontal.
Cuando el cilindro est en reposo, los resortes
estn estirados 2 pies cada uno. El mdulo de
cada resorte es de 15 Ib/pie. Al centro de masa C
se le da una velocidad inicial de V2 pies/seg hacia
la derecha.
a).- Qu tan lejos hacia la derecha se desplaza
C?
h) - Qu tiempo le tomar llegar ah?
c).- Qu tiempo le tomar alcanzar la mitad de la
distancia al punto extremo?
P5-1
Solucin
Para t = 0
1).- D.C.L.:
Para t > 0
P5-lb
P5-la
(a)
(b)
= Ica
Si: pAcx
mac
k + pACx
- ~r
K(2-X)r-K(2
mac
j x m X i - m r X k
+ X)r
= ^m
r2a+mrX
-2 KX =
-mr
\
+ mX = Xm
2
J
Luego:
X + X = 0
3m
X +^ - X
3w
=0
=>
14*15*32.2
CO=A
"
V 3*200
->
) = 1 . 7 9 4 rad/seg
X -c
Captulo V
(2)
sen (y nt + <> j
(3)
X0 = 0 y X0 = \ pie/seg
En (2):
0 = csen{con *0 + <j>) = csen$
=>
<t> = 0o
En (3):
\ = c* 1.794 COS0 o
sen(l.794 /) = 1
d).- Clculo del tiempo para que, X = c/2 = (0.278/2) = 0.139 pies:
En (2):
0.139 = 0.278 sen(l.794 /)
sen(l.794 / ) = 0.5
<3
100 m m .
100 m m .
P5-2
UNASAM
Captulo V
Solucin
a).-D.S.F.:
Fe
Ox
P5.2a
Fe i-mgi
K5S = mg
=0
(1)
x
isen0
P5.2b
Si:
^ z k = HOZbarrak+HOZmk
- im atk = m 20k
Luego:
- FJ + mgi = mi20
- k(ss
(2)
+ )+ mg = mi 0
m0
6>'+ 0 = 0
m
(3)
De (3):
K
500
)n = J = ,
=11.18 rad/seg
Vm
V 4
T = =
= 0.562 seg
Q)
11.18
c i=y
Plg
5 plg
P5-3
UN AS AM
Captulo V
Solucin
1).- D.C.L., para un 9 pequeo cualquiera:
Y
C d(Lsen8)
dt
COS 6* = 1
CL2=
{LCOS0)=IA0
(1)
IAd
lAe
=0
(2)
V(C2)2-4
r =
Ka2
IKa2
27,
2 L
En el discriminante, para CC :
Ka2
v2 l
2a
(3)
CR =
c
100 V3
0.03* 10 2 * 100
Cc - 1 lb-seg/plg
U NASA M
Captulo V
=J
y = Ysen(co t)
A
P5-4
Solucin
1).- El modelo discretizado se da en la figura y su respectivo D.C.L:
Fe
v W
H=0
P5-4a
Ke=K
y = Yoo cosa
N
P5-4b
+ K = 2h
y=Ysencot
Fe
y - -Yco
sen y t
YJFx=mX
mX + CX + 2KX
->
-2K
(x-y)-c{x-y)=mx
= Cy + 2Ky
Reemplazando:
mX + CX + 2KX
(U
Cco
Cco
~2K
/ \
e
2K
U NASA M
P5-4c
Captulo V
m X + CX + 2 KX = YGsen(cot + 9)
X + -X
m
+ X
m
= serfat
m
(2)
+ 0)
t+ o)~ <j>s\
(3)
(4)
Xp = -co2X0ser^cot
(5)
Donde: co -CO,
+ &)-<f>s ]
C0 ~
2K
m
YG
2 + (Cco
(2
2K
m
co
2V
f
+
(C)N2
\
Kf+(Cco)2
(2K-mco2f
+(Ccof
Luego en (5):
Xp
=-Yco
2
1 (2K-mco f+(Ca)
XQ = Yco
(:lKf+(Cco)2
(2 K-mco2J
(6)
+(C)f
El radicando de (6) es menor que uno (positivo), por condicin del problema.
La amplitud de la aceleracin del piso es:
y0
Luego:
U NASA M
Captulo V
y0>x0
(2Ff+(C)Y
Yco>Yco
(2 K-mo)2y
(2K)2+{C<d
+(C)f
f
1 >
(:IK-ma2)
+(Ca)
Operando:
(meo2)2
(O > V2 y
co 2 > 2
=>
y 2 > 2
Cuando (O >
COn el radicando es menor que uno independientemente de C, pero si C es ms
pequeo el radicando lo ser mas, luego el amortiguamiento ser mejor por ser independiente de C.
E5.5.- Un bloque de 1 Ib de peso se suelta desde una altura
H = 0.1 plg (ver figura P5-5). Si K = 2.5 lb/plg. Determine
el intervalo de tiempo durante el cual los extremos del
resorte estn en contacto con el suelo.
Solucin
1).- El intervalo de tiempo durante el cual los extremos de
los resortes, estarn en contacto con el suelo se dar
durante la compresin y expansin; por lo que, se debe
calcular la compresin mxima Ymax y el tiempo de
realizacin de esta. Luego el intervalo pedido ser el doble
del tiempo de compresin.
g = 386 plg/s 2
H
t!
P5-5
P5-5a
b).- Por el principio de trabajo y energa cintica:
U NASA M
Captulo V
^B-C - ERf
EKl ~
K y
dX = 0
X2
mgH + mgX\
- K,
2mgH
2mg
= 0
Resolviendo:
f
mg
r
mg
\ 2
+ 2H
\Ke)
K.
mg
(l)
\Ke)
Considerando solo la parte positiva, ya que la parte negativa no tiene explicacin fsica, y la deformacin
esttica
mg = K e r s
Ys =
K.
En(l):
Ymm=Ys
+2Hys
= y s 1 + J1 +
- * ' - - 0 2 *
2H
(2)
Ys
/
2*0.1
y
=
0
.
2
1 + J1 +
max
0.2
= 0.483 pig
mg
i
Fe
Fe
P5-5b
+ mg = mX
rK i
X + - \X = g
(3)
V )
La solucin de la ecuacin diferencia (3), est conformado por una solucin complementaria y otra
particular:
X(t)
U NASA M
+ xp
Autor: VCTOR MANUEL MENACHO LPEZ
Xc=c
Captulo V
(KA
m g
\m J A = g
"
K.
...
r
Ke
Luego
X
U)
- c seni
- t ) ^
(4)
X( t ) = c } c o s ^ a j + t )
(5)
t =
0 : Jf = 0
X = -,J2gH =
8 . 7 8 6 plg/seg
(cada libre)
En (4):
0 = csen<p+
= csen<f>+ -
csentf>= - 0 . 2
(6)
En (5):
8.786 = c I-cos>= c * 4 3 . 9 3 e o s ^
"V1/386
->
ceos{z5=0.2
(7)
(6)^(7):
g=-l
<=-45
c = 0 . 2 8 3 plg
En (4):
X(t) = 0.283 sen ( o / - f ) + 0.2
(8)
3).- Clculo del intervalo de tiempo durante el cual el resorte est en contacto con el piso:
a).- Clculo del tiempo, para la compresin mxima:
0-483 plg
sen (<y nt - j j = 1
Autor: VCTOR MANUEL MENACHO LPEZ
Captulo V
!>n
43.93/- =
4*43.93
t = 0 . 0 5 3 6 seg
=0.1073
seg
vt
SR
f^p
-
P5-6
Solucin
1).- D.C.L.:
Para: t > 0
Para: t = 0
P
mg
Ox
Oy
K(S+Lsen0)
P5-6a
P5-6b
->
mgj-
KSL
(O
b).-Para un t > 0:
Z ^ o
=hO
L
2
mg - K8L -KL 9
l
2
mg-eos
9- K(S + Lsen9)L
+ PVt = L0
Io0+KL
0 = PVt
3K
9+
m
3PV
9=Tt
mL
(2)
Autor: VCTOR MANUEL MENACHO LPEZ
Captulo V
La ecuacin diferencial (2), nos indica un movimiento forzado (funcin polinomial) no amortiguado, con
una solucin complementaria y otra particular:
3K
9C = c sen (y nt + <j> )
co,
6P=AX
0j,=O
En (2):
3K
PV
P V \
mL
KL2
PV
=
Luego:
PV
+ <f>}+ 2 j t
9{l) =6c+9p=csQn((Dnt
(3)
KL
PV
(4)
KL2
y 90 = 0
En (3):
0 = csenij)
> sen0= 0
=5>
0=0
En (4):
3K
'
0 = cj*1
PV
K L
c = -
PV
KL T>K
2
Luego, en (3):
PV
*<0 =
^ - ^ s e n .
KL2
Vfc*
v
Tambin:
sen
PV
0 { T )
' K L
9(t)=^[l-cos(.j)]
(5)
U NASA M
Captulo V
Para, t =
= P
-Vrdt
Hp
dt
= PV<
dt
2 P
W1
~2P
Wl 2P
)2\
V\2t2
P2
=
K
~ K
LJ
t d t
(V'<
2c
La,
t C 0 S 0 ) j d t
-^%
-sen cot+reos
col
\ iyn
(
sen
V V
coJ
' co _LA
eos
\
V J
(Unidades
de
\ NJ
trabajo)
E5.7.- En la figura encuentre el
desplazamiento del estado permanente X ^ si
y^ = 0 . 2 sen 90 t (plg), en donde "t" est
en segundos, m = 0.01 Ib-seg 2 /plg , K = 50
lb/plg y C = 1 lb-seg/plg. En particular:
a).- cul es la amplitud de X() ?
b).- cul es el ngulo de defasaje entre X ^ y
yo7
^=0
P5-7
Solucin
1).- D.C.L.:
X-C
X - K ( X - y ) = mX
mX + C X + 2K X= K y
P5-7a
0.2 K
C (2 K
sen 90 t
X =
X + -X +
m
^
m
)
m
UNASAM
0)
Autor: VCTOR MANUEL MENACHO LPEZ
Captulo V
(2 K
<D;
V rn
0.2*50
+
v O o o - o . o i * ^ 2 ) 2 +(l*90)2
(C co.)
m
CA>.
2K - meo.
<fis = 7 8 . 1 *
71
180
= *g
-i f
1*90
= 78.079
100-0.01*90
Luego, en (2):
Xp =0.109 sen (90t - 1 . 3 6 ) plg (Desplazamiento del estado permanente)
E5.8 - Si K = 100 lb/plg y la masa de la barra
rgida, delgada uniforme en la figura es de 0.03 lbseg2/plg cul es el valor de la constante crtica de
amortiguamiento? Para este amortiguamiento,
determine 0 , si la barra gira un pequeo ngulo
J c
5 plg
5 Plg
5X
P5-8
Solucin
R A Y K
A
RAX
'
Cdt(asenG)
dt
je
K(8+ 2asen8)
- _
i'
MG
P5-8a
2).- Relaciones cinticas:
UNASAM
WOfifo
2 > , =
mg a co s9- C(asen
dr
Captulo V
+ Ca29
+ 4ka29
(relacin de equilibrio)
(1)
=0
r = -
rC
( 7Ca
7T2V
211
\1I
AK a
CcJ
1,
v 21 A y
Cc a2 = 4 a tJT^K
Cc=~4T^
Reemplazando valores:
Cc
0.03*100*100 = 8 lb-seg/plg
COn = J
l^Ka2
(2)
te-*
1AA
= 100
rad/seg
+Be-a"'-Baje"0"'
9{t) = -Acoy*"'
Para, t = 0 seg: 9= 90
(3)
y 9= 0
En (2):
90 = A
En (3).
0=
-A)n+B
B = 9q) = 100 90
Luego, en (2):
0() = 90e~
UNASAM
+ 0090t e -1001
Captulo V
2JC_ = ln_
y
= Q
0 6 2 g
100
h H
P5-9
Solucin
G
fi
f2
mg
N2
Ni
P5-9a
YuMG=
-N2{d
-N2d-N2X
YjFy=
+ Nld-NlX
0
+ X) + Nx{d-X)
=0
(1)
=0
Nx +N2 = w
ZFx=mX->
-N2=Nl-w
- f l = m X
+ Nld-NlX
=0
uN2-/uNy=mX
(2)
(3)
(2) en (1):
Nld-wd
+ NlX-wX
2Nld-mg(d
X)=0
(d + X )
(4)
En (2):
N2=mg
U NASA M
1-
d + X>
2d
(5)
Autor: VCTOR MANUEL MENACHO LPEZ
Captulo V
mg-mg
H-mg
2d
'd + X^
~g
ju+Mg = XG
d + X
2d
->
:.
XG H
on
X = 0
/u=
mXG
X
-jug-gx+Mg
d
= XG
(6)
De (6):
) n = J - y
JL
! -
4O N/m
N s/m
ii
'\e(n
200 mm
C
200 mm
600 mm
P5-10
Solucin
By
B x
B
M
Yj b=
s=0
0.2^=0.2*40^=0
Fe
c
W 1
W 2
P5-10a
UNASAM
Captulo V
Fd = C V.
S
=-T-sen0
P5-10b
-K8
f
fi
2
f
* h
2
/
f
-L*-cosd-w
2
2
1
2 1
mil 2 ++ -m2i2
1 1
3
v 12
AZ_
i.
*-^sen0=I0
0=0
30.960= 0
(i)
De (1), se tiene:
m4=
16.24
K4
= 30.96
c.'f
TJ =
2
= 1.46
4m*fK<4
25 mm
'e-50 mm - * -
-75 mm
-v-
P5-11
Captulo V
Solucin
1).- D.C.L.:
a).- Para la barra en equilibrio
By
B
Bx
mg
Fe
P5-lla
P5-llb
->
-KSs*
0.075 - mg * 0.025 = 0
(0)
- 0 . 0 7 5 K S s =0.025mg
S s = -0.0245 m
El signo menos indica que el resorte est siendo comprimido, en equilibrio del sistema,
b).- Cuando la barra gira un pequeo ngulo 0.
YjMB=IB#
->
- 0.025mg-
0.075K(ss
Reemplazando (0) y 8 :
IB9+0.052C+0.07S2
Si:
/
K0= 0
= J - * 3 * 0 . 1 5 2 + 3 * 0 . 0 2 5 2 = 7.5x10" 3 kg-m2
12
Luego:
0+O.333C 0 + 3 0 0 0 = 0
(1)
\X
= i n | ~ | = 0.1056
0.9>
U NASA M
2n r
Dl
- >
VT
D=
l-rj
ri 2
Captulo V
Di
=
D l - { 2n)2
Reemplazando DL:
DL
yDl
= 0.01677
V =
c.<f
(2)
c,Cef
De (1), se tiene:
m
ef
K j = 300
=1
Cef = 0.333 C
0 333C
C
C = 1.743 N-seg/m
2^1*300
4).- Clculo de la frecuencia de las oscilaciones amortiguadas, frecuencia amortiguada y periodo
amortiguada:
En(l):
COn = V300 = 17.31 rad/seg
af= )n^l-J]
->
0'
/ ' = = 2.756 Hz
2n
r = = 0.363 seg
UNASAM
P5-12
^i
Autor: VCTOR MANUEL MENACHO LPEZ
Captulo V
Fu
P5-12a
2).- Relaciones cinemticas:
En la figura (P5- 12b):
A, B y C puntos fijos en la tornamesa
\
0 = 0) t
p=
90-0
= - eos P i + sen fi j
w = - s e n a i + eos t j
La aceleracin de "P" ser:
P5-12b
2
ap=aA-o)
P^
+2) X P
+ P^
Dnde:
AA =-G)2R=
-0)2pAP
-) 2 R(COS6
=-CO2Y
+ SQTI9 ]) = -) 2R (cosa
= -)2y..(-sena
tT + sencvt
j)
t i + cosa) t J )
PAP ~ y " ~ y
senco t i + eos co t j )
Luego:
ap = {-co
(- ) Rsencot-co ycoscot
y eos co t - y sen /) i +
- 2coysencot +
ycoscot)j
(cos0i
+ sen6* j ) = -N
(eos t i + sen t ] )
U NASA M
Captulo V
sen 0
- Ncosco t +
K(y-l)
sen y />
- N sen co t -
2 co y cosco t - ysQnco t
r
J<.(y - i)cosco tj
- co 2RSQTCO
/
m -co
Veos co t J
2
m (y-co
t -co
y e o s co t
y) + Ky-K
2
A
sen co t +
veos co t
x ( - sen y /)
x (eos y
2 co ysenco t + y cosco t
'sen2 co t
-K(y-l)
( Z Fr = m apy ).x(cosy t)
- co Rcosco t + co 'vseny / -
2
sen co t +
veos co t
=0
K - meo 2\
Kl
y
(O
0+
CKv - meo
\
2 \
Kl
y =
K
' y =
K-mco
5).- La solucin de la ecuacin diferencial (1), est conformado por una solucin complementaria y otra
particular:
y(l) =yc
+yP
K-mco'
m
En (1):
'
Kl
K-mco
Kl
An0 =
K-mco2
Luego:
U NASA M
Captulo V
Kl
yP = K-mco
K P.
y{t) = c s e n ( y , / + f ) +
(2)
K - meo
Tambin:
C
y{!) =
COS (cOj
(3)
fi)
y y(l) = 0
En (2):
c senfi
K
2
K-mco
l meo
c sen^
meo2
(4)
-K
En (3):
0 = c co n cos fi -
7Z
cos fi =0
fi
En (4):
I meo
=
meo 2 - K
y)=
\mco
2 \
- K )
sen
K-mco
m
t +-
Kl
+K-mco
(Unidades de longitud)
P5-13
Fe
W
Fo
2).- Clculo de la velocidad de contacto del
can.- Por el principio de la conservacin de la
P5-13a
U NASA M
Captulo V
Ki =
mc+mb
yy =
*6 0 0 =
/c
1300
46
" 1 5 Pie/se8
- KX - CX = mX
->
ro*
+ CX + KX = 0
(i)
ire
2m
\\2mJ
se
m
C ^
zSL
2
mj
v
=>
Cc = 2 JmK
= 2-737.267*149
= 149
lb-seg/pie
En (1):
X + 4X + 4X = 0 , donde Jn = 2 rad/seg
Su solucin, es:
X(t) = Ae"*"'+Bt
e-"'=
Ae-2'+Bte~2'
..
(2)
Tambin:
X{t)=-Acone
" +Be
P a r a , t = 0 seg: X ^
= 0
-Btcone
X ^
= 46.15
"
(3)
pie/seg
En (2):
0 =A
En (3):
46.15 =
Luego, en (2):
U NASA M
Captulo V
te-2'
XU) = 4 6 . 1 5
(4)
= 4 6 . 1 5 * 0 . 2 5 e - 2 t 0 - 2 5 = 6.998 pies
=
^(0.25)
Pies
P5-14
mg
Solucin
Z Fx=
8 - Fe ~ KSs
=>
mg = KSs
'
=mX
P + mg-K(ds+x)-C
X = mX
Fe
mX + CX + KX = P
->
X + X + X
m
m
=
m
(1)
P5-14b
La solucin uc ia ecuacin (1) est compuesta, por una solucin complementaria y otra particular:
^(0
+ Xp
Xc = AA e ~
n*
T- ^
+. Bt
e
*
XP=0
XP=0
En(l):
U NASA M
L A
m
P_
- L
m
An =
X =
Captulo V
P_
K
Luego:
IR
X,A = A e
~CO J
R, .
+B t e
p
X
+
K
(2)
Tambin:
X[t) =-Aa>ne-'aJ
+Be~aJ
- Btco e^"'
(3)
X{0) = 0
En (2):
0 =A +
P_
A = -
En (3):
0 = -A)n
+B
B = - n
K "
Luego, en (2):
X
{ l )
P
= j ( l - e - ' - a Je-"')
=|
[l - (l
coj)
e-"'
(4)
Si:
Z5 = 50 lb , AT = lOOlb/plg y COn
100
0.01
= 100 rad/seg
Reemplazando en (4):
= 0.5 [ l - ( l + 1 0 0 O ^ 1 0 0 ' ] p l g
P5-15
U NASA M
Captulo V
Oy
Ox
Solucin
10 \
Fe = K a sen 0
i v
Fe = C 0 b
et x en eb k
et
mg
2 X *
= j/
0 l
P5-15a
=r x mr = - enx m (Q ie,+02i
Y^Hoi
en) = m2 0 k
Luego:
-mg
sen0
m l20
- K asen0acos0
+ C b20
-Cbbcos0
+ Ka2)0
+(mgl
=mi20
=0
(i)
Cb2
mgl
2 m t
.2 m l j
+K a
mt2
mg +
2m r
Cc = ~ y
Ka:
(mS l + K a2)
Cc=-rJme(mge
Ka2)
Masa m
Solucin
1).- Para el cilindro en equilibrio:
U NASA M
P5-16
Captulo V
V-%
Fe
b).- Relaciones cinticas:
- *A
30*
YJMA=
mg;
mgser5QR - FeR = 0
mg sen 30 = K5S
P5-16a
(1)
X = X
cc
y a =
Fe
=mXc
mg serQ - f - K (s + X)=
Y,Mc=Ica
->
(2)
m X
f R = Ic
x_
(3)
m g y
(1) en (2) ; y [ (2)* R + (3)]:
-K
X R = mX
x
R + Ir = mX
3 m ..
X +K X =0
R +
P5-16b
mR2
.. 2 K
x+X =0
3m
(4).
De (4):
CO.. =
2 K
3m
/ =2 n
y,
2 K
12 mn
(Unidades de frecuencia)
P5-17
Captulo V
->
mg
Kx5sl+mg-K25s
mg senW = K28S2
(1)
1r
=0
- KxSs
( 1 8 0 0 * 0 . 0 9 - 1 2 0 0 * 0.05)
T = F e ,1
= 10.398 kg
9.81
P5-17a
->
mg + Kx{ssx-Y)-K2[ss2+Y)
,(K
7 +
- K J - K J = mY
K
m
= mY
(2)
7 =0
Reemplazando valores:
7 + 288.537 = 0
(3)
El Smax que se le puede dar, para que exista siempre tensin es la deformacin mnima de una de los
resorte ( S S m i n ), que vendr a ser la amplitud del movimiento libre no amortiguado, y es:
m a x = 7 m a x = c = 0.05m
De (3):
con = V288.53 = 16.986 rad/seg
La solucin de (3), es:
Y{] = c SQn(co nt + </> )
(4)
Tambin:
Yit) =ca)ncos{)nt
Para t = 0 seg, se tiene
+ fi)
(5)
= 0
En (5):
U NASA M
0 = c a) n eos
fi
>
cos fi = 0
fi
*
Captulo V
En (4):
Yu) = c s e n [ > / + y
:.
= - c cos y j
1 5 0 sen 5t
mm
Y
X
1).- D.C.L.
P5-18a
El sentido de la fuerza amortiguadora depende del
sentido de la velocidad en X (se opone a este).
2).- Relaciones cinemticas:
Xt
= i 0.15 sen 5 1
XA = 0.75 eos 5 t
X A = + 3.75 sen 5 t
Vp =
Va+cxP
U NASA M
Captulo V
= 0 . 7 5 COS 5 t + 0 t
( L a q u e a c t a e n el a m o r t i g u a d o r )
Tambin:
~P,
aA = XA ( - eos9 e, + s e n 0 e ) =
%=0l,+02Pn
XA(-el+0en)
en=eb=k
( Z H A )
=PI
( Z mtPi
fe
* aA
Pi
~mlenxXA
ex
M ( 0 E
(1)
( - e, + 0en) =
+ 0
i en) = m i
-mlXAk
En(l):
- mgsen9- mg9
CXPlcos9=
-C(0.75cos5t
m 10 +C10
+mg0
mi2
9-mtXA
+ 9l) = ml9-m
(3.75 sen 5 t )
Reemplazando valores:
4.5 0 + 5 A 9 + 49.05 9 = 18.75 sen 51 - 4.5 eos 51
(2)
El segundo miembro de la ecuacin (2), tambin puede expresarse como una incin senoidal, para as
poder asemejar su solucin a lo desarrollado en la parte terica.
18.75 sen 5/ - 4.5 eos 51 = G sen ( 5 1 - y / )
Dnde:
G = V l 8 . 7 5 2 + 4.52
tgy/=
= 19.2824
w=
13.496
->
0.23554
rad
18.75
Luego, en (2):
4.5 0 +5A0
U NASA M
Captulo V
(3)
=1
Kef = 10.9
Cef = 1.2
F0ef = 4.2849
4.2849
o=
(Kef-m^?)2
:.
410.9-Lx5*)2+(U.r5)
+(cefa>.y
0O = 0.2796 rad
0.75 pie
Solucin
P5-19
1).- D.C.L.:
Ay
mg
A
Ax
P5-19b
P5-19a
X = 0.75 senJ3
X = \.5sen0
sen/? = 2 s e n 0
=20
ax=
U NASA M
0.75/wg-1.5 T c o s / ? = 0
"tr
Autor: VCTOR MANUEL MENACHO LPEZ
m g
2 cos
-m+mg*
2
2
:.
d+2gd=0
Captulo V
29=0
(M.A.S.)
(1)
De(l):
to =
= 8 . 0 2 5 rad/seg
/J n = r%
= 1.2772 = 1.28 H z
2n
E5.20.- El motor elctrico de 200 Ib de peso
est unido al punto medio de una viga que
tiene un solo apoyo. Se observa que sta se
flexiona 2 plg cuando el motor no est
funcionando. El motor hace girar un cigeal
excntrico que es equivalente a un peso no
equilibrado de 1 Ib ubicado 5 plg fuera del eje
de rotacin. Si el motor gira a 100 R.P.M.
Determine la amplitud de la vibracin del
estado
permanente.
El
factor
de
amortiguamiento es t] = 0.20. Desprecie la
masa de la viga.
Solucin
1).- Cuando el motor no est funcionando
(modelo discretizado):
a).- D.C.L.(P5-20a):
b).- Relaciones cinticas.
U NASA M
Captulo V
P5-20b
YJFx=rnX
- K.X
mX
-CX
+ CX
+ Fnsena).t
+ KeX
FoSenajt
>
= mX
(1)
F0sena>J
Donde.
P5-20c
2 0 0
m =
= 0 . 5 1 7 6 lb-seg 2 /plg
G),
32.2*12
Fno = m a = mrcoi
-
*
3 2 2
n
1 0 0 * = 1 0 . 4 7 2 rad/seg
30
* 1 0 . 4 7 2 = 1 . 4 2 Ib
12
En(l):
X + X + L^X
m
m
(2)
=
m
sen 1 0 . 4 7 2 t
En (2):
K.
100
= 1 3 . 9 rad/seg
V 0.5176
3).- La solucin particular de la ecuacin diferencial (2) nos da la amplitud del estado permanente, y es:
1.42/100
f ai. \ 2
1v
X0
U NASA M
co
N
f
+
2r(o.
\2
-
'10.472V
^ 2 * 0 . 2 * 10.472 ^
13.9
13.9
= 0 . 0 2 6 9 plg
Captulo V
md respectivamente. El
resorte no est estirado cuando 6 = 0 . Suponga que el disco rueda (sin deslizar) sobre la superficie
horizontal. Desprecie los rozamientos en los pasadores A y B.
a).- Demuestre, que el movimiento est regido por la ecuacin:
3 mA
2m
eos1
3 m,
\ 9 - ~SQn0cosee2
2m
.,
Q
~-sen6
K i
\
+ y(1 - c o s 0 )sen<9 = 0
m
'
y
2m
COS2 0
9 +
K
\
=0
P5-21
Solucin
Como las fiierzas que producen trabajo en el sistema son conservativas, la energa mecnica es constante.
1).- Relaciones cinemticas.- Utilizando el mtodo de los centros instantneos de velocidad nula:
Diagrama de las posiciones inicial y final, adems localizacin de los centros instantneos de velocidad
nula:
S =
t-gcos9
Ci
A'
{eos 9
C/
~t
icos 9
G
BL
L.R.
P5-21a
{ sen 9
U NASA M
Vr
vG
eos e e
Captulo V
eos 9 9
cd
1
G
\2
K
m
9
2 v2 y
+ * mi
2 12
+ AW^
e o s 99^j
- * - m
2
leos99
R
Operando y agrupando:
= ~ml292
Er
9)2
+~m. t(lcos9
^K{l-lcos9)2
9 +
j
U = mg -Icos
Luego:
E M = EK + U
1
-m
3
l292
>
Constante.
2
1
d )2 + -mg
+ -md(lcos9
lcos9
1
+-K
l2(l
2
- eos9 f
= Ce
(1)
3
+ - m dj
2
eos2
2
-mgl SQ99
999--mi2922stn9cos99-
+ Kl (\-
= 0
2
cos9
) sen6* 9
Operando y ordenando:
3m
+
9 +
3 md
eos
sen9cos9
92
~-r~sen9
21
2 m
+
= 0
lqqd
(2)
( l - c o s # )sen6>
m
V2m
Se sabe, que:
9 = 9 + 9
U NASA M
9=9
Captulo V
= 0 , Luego en (2):
eos
= 1-
(3)
A
1 r
1 = -9
+2m
2n a 2
eos 6, + s e n 9,9 1 2sen<9e cos6>e6>
11 = ~^(sen9e+cos9e9
)+
1
.3
3m.
+ ^ e o s
- cos6>, + sen9e9
)(sen6> e +cosOJO )
se?-sen0e(l-||J +.
II =
(sen6> +eos6>0 ) +
m
2lx
'
II
Luego en (2):
3m
Kr
9 = 0
Iqqd
5.22.- La coordenada X,. del sismgrafo mostrado mide el movimiento local horizontal del suelo. La
coordenada X mide la posicin de la masa respecto al marco sismgrafo. El resorte no est estirado
cuando X = 0. La masa m = 1 kg, K = 10 N/m y C = 2 N-seg/m . Suponga que el sismgrafo est
inicialmente en reposo y que en t = 0 se somete a un movimiento oscilatorio del terreno X t = 1 0 s e n 2
(mm) cul es la amplitud de la respuesta del estado permanente de la masa?
U NASA M
Captulo V
Vista Si menor
Vista en Elevacin
1).-D.C.L.:
Fe
mg
2).- Relaciones cinticas:
X Fx =mX,
- CX -KX
x)
(1)
P5-22a
Si:
X,=0Msen2t
X = 0 . 0 2 e o s 2 /
= -0.04.se2/
En(l).
w X + C i ' + ^ A ' = 0.045^/72/
->
X +
= 0.04se2/
(2)
3).- La amplitud del estado permanente, est dado en la solucin particular de (2), y es:
0.04
m
CccI.
+
v
X,
\[(l0 ~ 2
= 5.55xl0~3 m
J + (2 * 2 )
= 5 . 5 5 mm
fil
j y j X v ! v |
4 pulg
6pulg
P5-23
U NASA M
Captulo V
I>
=/
0
D
M,=~Io0
-> Io0+M,=
(i)
/ I
-A
d
Mt '
1
o V/-N \ "
k ( J--' \
Ox
\
r
e
W
mg
1
V o
Donde:
M , = K , 9 = 510 Q lb-plg
P5-23a
= 0 . 0 1 (lb-seg 2 /plg)
= D e = *36*0.5
4
g
4
386.4
mA = d2e = d2
g
4
I0=\mDD2
- l[^mdd2
0.283
*0.5*386.4
2Mx\Q)-*d2
(lb-seg 2 /plg)
+md22
(0.045 -7.2JC10' 5 4 - 2 . 3 0 4 x 1 0 ^ ) 0 + 5 1 0 0 = 0
(2)
De (2:
510
)=
(0.045- 7 . 2 x l 0 " V 4 - 2 . 3 0 4 x l 0 ~ V 2 )
Luego:
y.
j_
2n
2n ]j (0.045- 7.2x10" V
510
- 2.304xl0~ 3 2 )
= 18.5
dA - 32 2 - 98 = 0
- r a -
i 800 N/m
d = 1.68 plg
E5.24.- Un cilindro uniforme de 4 kg pende en un plano vertical
en el seno de un hilo ligero, segn se indica en la figura. Si el
cilindro de 500 mm de dimetro no se desliza por el hilo, escribir
la ecuacin diferencial del movimiento para la posicin 7 G ( ( ) del
500 mm
!
v-r;( fi
U NASA M