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Rpubliques Algrienne Dmocratique et Populaire

Ministre de lEnseignement Suprieur et de la Recherche Scientifique


Universit A. Mira de BEJAIA
Facult de Technologie

Dpartement de Gnie Electrique

Systmes Linaires Continus


Cours et Exercices

G11(p)
E(p) +

G12(p)

+
+

G2(p)

Y(p)

H(p)

Dr. GUENOUNOU Ouahib


Matre de Confrences classe B

Anne universitaire 2013-2014

TABLE DES MATIERES


Chapitre I: Introduction aux systmes asservis ..................................... Pages: 01-07

Chapitre II: Transforme de Laplace .................................................... Pages: 08-18

Chapitre III: Rponses temporelles des systmes fondamentaux......... Pages: 19-36

Chapitre IV: Analyse frquentielle ....................................................... Pages: 37-51

Chapitre V: Performances des systmes asservis.................................. Pages: 52-76

Chapitre VI: Correction......................................................................... Pages: 77-95

I. Introduction aux systmes asservis

Chapitre

Introduction aux systmes asservis

I.1 Notion de systme


Un systme est un ensemble dlments lis entre eux dans le but de raliser une tche
donne. Ce dispositif soumis aux lois physiques est caractris par des grandeurs de types :
entres et sorties. Les entres sont des grandeurs de commande du systme ou encore des
signaux de parasites appels perturbations. Les sorties caractrisent ltat du systme.
Exemple 1 : Four combustible
Entre de commande : dbit de combustible,
chaleur, Sortie : temprature lintrieur du four.

Entre de perturbation : dperdition de

Figure I.1 : Four combustible


Exemple 2 : Circuit RC
R
e(t)

s(t)

Figure I.2 : Circuit RC

La tension e(t) reprsente le signal dentre et la tension s(t) aux bornes du condensateur C
reprsente le signal de sorite. La relation entre le signal e(t) et le signal de sortie s(t) peut tre
dcrite par lquation diffrentielle suivante :
( = )
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)(
+ )(

Enseignant : O. GUENOUNOU

(I. 1)
1

I. Introduction aux systmes asservis


La figure I.3 montre la reprsentation dun systme plusieurs entres et sorties.

Figure I.3 : Systme Dynamique


Les entres et les sorties sont en gnrale multiples (systmes multi-variable ou en
anglais systme MIMO, Multi Inputs Multi Outputs). Lorsquil ny a quune entre de
commande et une sortie, le systme est dit mono-variable ou en anglais systme SISO (Single
input single output). Dans ce qui suit nous allons considrer uniquement les systmes monovariables.
I.1.1 Nature des signaux dentre
Les signaux dentre sont des fonctions du temps. Ils seront dits alatoires ou
dterministes selon que le hasard intervient ou non dans leur gnration. On sintressera dans
la suite quaux signaux dterministes causaux, cest--dire nuls pout t<0.
Les signaux les plus utiliss dans ltude des systmes asservis sont :

Impulsion de Dirac

Echelon unit de Heaviside

Rampe (chelon de vitesse)

Figure I.4 : Signaux dentre les plus utiliss en Automatique


I.2 Systme automatique
Un systme automatique est un systme capable deffectuer une ou plusieurs oprations
sans lintervention de lhomme.
Exemples :

Machines laver automatique ;


Pilotage automatique davion.

Les systmes automatiques permettent de :


-

Raliser les oprations trop complexes pnibles ou dlicates et ne pouvant tre


confies lhomme.
Substituer la machine lhomme dans les oprations trop rptitives ou dnues
dintrt.

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I. Introduction aux systmes asservis


Notons que ces systmes copient le plus souvent le comportement de lhomme dans les trois
phases essentielles de son travail :
-

1ere phase : observation ;


2me phase : rflexion ;
3me phase : action.

Puis retour la premire phase.


Exemple :
Remplir une cuve une hauteur donne deau
Les trois phases sont alors :
-

Observation du niveau deau actuel dans la cuve


Comparaison avec le niveau souhait
Action sur le robinet (ouverture, fermeture)

Puis retour la phase dobservation.


Ce retour constitue lune des notions fondamentales de lautomatique. On dit encore que lon
ralise un bouclage (feedback en anglais).
I.2.1 Dfinition du bouclage
Un bouclage apparait chaque fois quan cours dune opration, un systme prend en
compte de lobservation et de son tat pour le modifier.
Exemple de systmes boucls :
-

Bicyclette+cycliste ralisant lopration de conduite sur route (systme non


automatique)
Rgulation de la temprature dun fer repasser (systme automatique).

I.3 Rgulations et asservissements


Parmi les systmes automatiques on distingue :
-

Les systmes programms et squentiels o lautomatisation porte sur un nombre


fini doprations prdtermines dans leur droulement.
Exemples : machine laver, ascenseur, etc.
Les systmes asservis, o tous les cas possibles ntant pas prvisibles, le
droulement dune opration ne peut tre connu lavance (prsence de perturbations,
, etc). Les systmes asservis sont ncessairement boucls.
Exemple : Antenne de radar asservie la poursuite dun avion.

Parmi les systmes asservis on distingue : Les rgulations et les asservissements

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I. Introduction aux systmes asservis


I.3.1 Rgulation
On parle de rgulation, lorsque la tche raliser consiste maintenir une ou plusieurs
grandeurs physiques des valeurs fixes.
Exemples : Rgulation de temprature dun four.
Rgulation de la vitesse dun moteur lectrique.
1.3.2 Asservissements lorsque la tche raliser consiste suivre une loi non fixe lavance
une ou plusieurs grandeurs physiques.
Exemple : Direction asservie dun engin
I.4 Structure dun systme asservi
Un systme asservi est un systme boucl.
La structure gnrale est alors la suivante :
Information
concernant ma
tche
effectue

Rflexion

Effet de
laction

Action
Observations

Figure I.5 : Structure dun systme asservi


Exemple :
Rgulation automatique du niveau deau dans une cuve fuite.
Louverture ou la fermeture de la vanne est commande par la position relative du flotteur.
Flotteur
Vanne

Figure I.6 : Exemple de rgulation

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I. Introduction aux systmes asservis


Le fonctionnement de cette rgulation peut tre dcrit par le schma gnral ci-dessous :
Comparaison
Entre

Sortie

Chaine directe
(Ou daction)
Chaine de retour
(Ou dobservation)

Figure I.7 : Schma bloc dun systme boucl


Lentre reprsente le niveau deau dsir. La sortie est le niveau deau rel. Laction se fait
aprs comparaison des deux niveaux, dsir et rel.
On reprsente habituellement ce schma appel schma fonctionnel ou schma bloc de la
manire suivante :

Entre

Erreur

Correcteur

Actionneur

Ecart

Systme
dynamique

Sortie

Capteur

Figure I.8 : Schma bloc dtaill dun systme boucl

1. Le correcteur labore lordre de commande partir du signal derreur : cest lorgane


intelligent.
2. Lactionneur ou organe daction apporte en gnral, la puissance ncessaire la
ralisation de la tche : cest lorgane de puissance.
3. Le systme dynamique volue selon laction suivant des lois physiques qui lui sont
propres. La sortie est, en gnrale, une grandeur de sortie physique qui caractrise la tche
raliser. De plus cette sortie peut fluctuer en fonctions des perturbations extrieures, en
gnral, imprvisible.
Ex : four dont la temprature est fonction de la consommation en combustible et de
dperdition de chaleur.
4. Le capteur dlivre partir de la sortie une grandeur caractrisant lobservation. La
principale qualit est la prcision dont dpendra la prcision du systme globale.

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I. Introduction aux systmes asservis


Remarque : le signal (cart ou erreur) caractrise la qualit de fonctionnement dun
systme asservi. On vise obtenir un cart nul ou faible.
I.5. Concepts utiles ltude des systmes dynamique
Dans lanalyse des systmes asservis, nous distinguerons laspect statique et laspect
dynamique :
a) Laspect statique concerne ltude des systmes asservis en rgulation (entre fixe).
On dfinit lerreur statique comme la diffrence entre la tche demande et la tche
ralise.
Au cours de la synthse des systmes asservis, on sefforcera dannuler cette erreur
statique.
b) Laspect dynamique, essentiel en automatique, studie par les notions de prcision
dynamique, de rapidit et de stabilit.
b.1) La prcision dynamique est caractrise par lerreur avec laquelle la sortie suit la loi
dentre impose au systme

(t )

e(t )

s(t )

(t )

e(t )
s(t )

Figure I.9 : Prcision dynamique


b.2) La rapidit est caractrise par le temps que met le systme ragir une variation
brusque de la grandeur dentre (temps de rponse !!). Cette notion est fortement lie la
prcision dynamique (plus un systme est rapide plus il est prcis).

Figure I.10 : Rapidit


b.2) La stabilit : la prsence dun bouclage risque dintroduire une divergence ou une
oscillation de la sortie. Ce comportement est intolrable pour un systme asservi. On sefforce
au cours de la synthse dviter ce risque en dfinissant une marge de stabilit.

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I. Introduction aux systmes asservis


Exemple : Un systme asservi prsentant une marge de stabilit suffisante sera caractris par
une rponse, une variation brusque dentre (rponse indicielle), convenablement amortie.
Ces trois aspects dynamiques sont troitement lis.
On cherche rendre compatible la rapidit ou prcision et un bon amortissement au cours de
la synthse des correcteurs.
Systme stable marge
insuffisante
2

15
10

1.5

5
1
0
0.5
0

-5
0

-10
0

1.5

Systme instable

0.5

Systme stable marge


suffisante
0

10

Figure I.11 : Stabilit

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II. Transforme de Laplace

Chapitre

Transforme de Laplace

II

II.1 Transforme de Laplace


Soit f(t) une fonction nulle pout t<0. On appelle transforme de Laplace de f(t) (si elle existe),
la fonction de la variable complexe p dfinie :
= )(

On note :

f(t)

().

TL

(II. 1)

= +

F(p) ou aussi F(p)=TL{f(t)}.

Original

Image

II.1.1 Condition suffisante dexistence


F(p) existe en = +

si |(|). existe do :

Si f(t) est borne dans tout intervalle fini et si pour > 0 on a


|( |). A>0, k rel

alors F(p) existe pour = ( > )

On dmontre quil existe un nombre tel que lintgrale soit absolument convergente pour
> et ne le soit pas pour < .
Ce nombre sappelle labscisse de convergence absolue ou abscisse de sommabilit.
II.1.2 Exemple :
-

f(t)= u(t) : chelon unit de Heaviside :

0
() =
1

<0
>0

(II. 2)

Figure II.1 : chelon


F(p)=TL{f(t)}

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II. Transforme de Laplace

= )(

1
1
1
= = 0 =

{ = )(u(t)} =

( = )sin ( )

= )(

sin( ).

> )( 0

( )

( ) ( )

1
( )
= )(
+

2 ( ( ) + )
1
1
1

= )(

=
2 ( ) ( + )
+

{ = )(sin ( = })

II.2 Proprits de transforme de Laplace

> )( 0

1. Linarit
})({ = )(
{. ( )+ . ( = }). )(+ . )(
})({ = )(
2. Drivation temporelle
{ })({ = )(( = }). )( (0)
Plus gnralement

() ()= )( (0) (0) () (0)

3. Intgration par rapport au temps

})({ = )( () =

)(

(II. 3)

(II. 4)
(II. 5)
(II. 6)

4. Thormes de la valeur finale et de la valeur initiale


lim ( = )lim . )(,

lim ( = )lim . )(

5. Translation (a> 0)

( = })({ })({ = )(+ )

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(II. 7)

(II. 8)

(II. 9)
9

II. Transforme de Laplace

6. Thorme du retard
Soit f(t) =0 pour t< 0 (fonction causale)
({ })({ = )( )} = ()

(II. 10)

Figure II.2 : Fonction causale retarde de


7. Changement dchelle des temps (a> 0)

})({ = )(( )= . (. )

8. Drivation par rapport p


{ })({ = )(()} =

Et plus gnralement

({) ()} =

()

()

9. Transforme de Laplace dun produit de convolution


Dfinition : le produit de convolution de deux fonction f et g est :

Soit :

Alors

= )( )( = )(

(). ( )

})({ = )( })({ = )(

()( = })( )({ = ). )(

II.3 Transforme de Laplace inverse

(II. 11)
(II. 12)
(II. 13)

(II. 14)
(II. 15)

Pour retrouver loriginale dune fonction F(p) donne, on dcompose cette fonction
(en gnral, une fraction rationnelle en p) en lments simples dont en prendra loriginal dans
la table de transformation.
Exemple
() =

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( + )( + )

( = ){ = })( {})(

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II. Transforme de Laplace

= )(

1
1

+ 2 + 3

1
1
( = )

+ 2
+ 3

( = )exp(2 )+ exp(3)

>0

Question : comment dcomposer en gnral une fonction F(p) !!!!


II.3.1. Mthode de dcomposition
Soit une fonction F(p) de la forme :
= )(

()
)(

Chacune des valeurs de p qui annule soit le numrateur, soit le dnominateur, sappelle une
racine. Chacune des valeurs de p qui annule le numrateur est appele un zro. Chacune des
valeurs de p qui annule le dnominateur est appele un ple.
Lide consiste alors mettre lexpression du dnominateur sous forme dun produit de
facteurs o apparat chacune des racines :
( = )( )( ) . ( ) ( )

Ceci permettra de dcomposer F(p) sous la forme dune somme de fractions simples. Dans
tous les cas qui vont suivre nous considrerons que N(p) est dordre polynomial infrieur
D(p). Si ce nest pas le cas, il faudra dabord extraire la partie entire par division
polynomiale. Puis traiter uniquement la partie fractionnaire.
Exemple :
() =

+ +
+

() = + + +
partie entire

partie fractionnaire

Cas 1 : tous les ples pk sont des racines simples (distinctes) :


Dans ce cas la forme dcompose de F(p) sera :
() =

()

=
+
+ +
(II. 16)
( ). . . ( ) ( ) ( )
( )
( )

Chaque coefficient Ak est obtenu par :

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11

II. Transforme de Laplace

= ( ) )(

(II. 17)

et la solution dans le domaine temporel est :


( = ) exp( )+ exp( )+ + exp( )+ + exp( )

Exemple :

>0

Soit trouver la solution dans le domaine temporel de :


(= )

+ 1
6

1) Mettre le dnominateur sous forme de produit :


(= )

+ 1
+ 1
=

6 ( 2)( + 3)

2) Mettre F(p) sous la forme dune somme de fractions partielles :


(= )

+ 1

=
+
+
( 2)( + 3)
2 + 3

3) Calcule de la valeur de chaque coefficient :

+ 1
1
=

( 2)( + 3)
6
+ 1
3
= lim ( 2) ( = )lim
=+

(+ 3)
10
+ 1
2
= lim ( + 3) ( = )lim
=

( 2)
15
= lim = )(lim

4) Exprimer la solution en p:
+ 1
11 3 1
2 1
(= )
=
+

( 2)( + 3)
6 10 2 15 + 3
5) Exprimer la solution dans le domaine temporel :

1 3 2
= )( +

6 10
15
pour t>0 ( ne pas oublier)

Cas 2 : il existe un ple pk qui est une racine de multiplicit m :


Cest dire que :
() =

()

=. . +
+

+. . +
+.. (II. 18)

( ) ( )
( )
( )
. . ( ) . .

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II. Transforme de Laplace

Chaque coefficient Ai est obtenu par :


=


( ) )(

( )!

(II. 19)

Exemple :

Soit trouver la solution dans le domaine temporel de :


4 + 4
( = )
( 2)( 1)
(= )

4 + 4

=
+ +
+

( 2) ( 1)
( 2)( 1)

La dtermination des coefficients va donner le rsultat suivant :

4 + 4
=2

( 2)( 1)
1

4 + 4
[
= lim
( = ])lim

= 3
( 2)( 1)
1!

= lim ( = )lim

4 + 4
= 1

( 1)
4 + 4
= lim ( 1) ( = )lim
= 1

( 2)

= lim ( 2) ( = )lim

4 + 4
3 2
1
1
( = )
= +

( 2)( 1)
2 1

La solution dans le domaine temporel est alors :

( = )3 + 2 exp(2 ) )(,

>0

II.4. Systmes Linaires Continus et Invariants


a) Systme continu
Un systme est dit continu, par opposition un systme discret, lorsque les grandeurs
physiques le caractrisant dlivrent une information tout instant. La plupart des systmes
physiques sont continus.
b) Systme linaire
Un systme est dit linaire sil rpond au principe de superposition.

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13

II. Transforme de Laplace

Figure II.3 : Illustration du principe de superposition

c) Systme invariant
Un systme est dit invariant sil obit la loi suivante :

Figure II.4 : Systme invariant


Un systme qui ne vieillit pas est invariant !!!.
II.4 Reprsentation des systmes linaires continus et invariants
II.4.1 Reprsentation par quation diffrentielle et fonction de transfert

On reprsente classiquement lvolution dun systme dynamique par une quation


diffrentielle coefficients constants liant les gradeurs dentre-sortie.

)(
)(
()
()
)
+

(
=

+ + ()

La ralisabilit physique impose davoir m n . n est appel lordre du systme.

Partant de conditions initiales nulles (systme au repos lorigine), par transforme de


Laplace, lquation ci-dessus devient :
( )+ ( )+ + ( = ) )(+ )(+ + )(

Soit encore :

( ) + + +
=
= )(
)(
+ + +

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(II. 20)
14

II. Transforme de Laplace

H(p) est la fonction de transfert du systme (transmittance), elle sexprime par le rapport de
deux polynmes en p construit partir des coefficients de lquation diffrentielle.

E(p)

S(p)
H(p)

III.4.2 Reprsentation par rponse impulsionnelle

h(t)

(t)
0

h(t)
t

-Chaque systme est caractris par une rponse impulsionnelle h(t) qui est la rponse du
systme limpulsion.
-Lexpression de la sortie s(t) correspondante une entre e(t) scrit :

On peut crire aussi :

= )( ()( ) = ( )()

= )( ()( ) = ()( )

Relation entre la fonction de transfert et la rponse impulsionnelle


Nous avons :

Nous avons :

= )( ()( ) = ( )()

Par transforme de Laplace, on obtient :

()
= {()( = })
)(

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()( = ). {(})

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(II. 21)
15

II. Transforme de Laplace

Note :
La fonction de transfert H(p) dun systme est la transforme de Laplace de sa rponse
impulsionnelle h(t).
Exercices sur le chapitre 2
Exercice N01
Quelles sont les transformes de Laplace des signaux suivants :

Impulsion de Dirac

fonction Echelon

fonction Rampe

-1
fonction Signe

0
T
Porte causale

T
2T
Toit causal

2T

Exercice N02
Trouver les transformes de Laplace des fonctions suivantes ( laide de la table).

f3 t sin(2t) ,

f1 t t 2 3t 4 u t ,

f 2 t t 3 exp(t) ,

f5 t sin(2t) exp(t) ,

f6 t cos(t) exp(3t) ,

f4 t cos(t)

f7 t (cos(t) * cos(3t)) exp(3t) .

Exercice N03
Donner la transforme de Laplace dune fonction borne 0, et priodique 0, T
pour t> 0 (on considre T ).
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16

II. Transforme de Laplace

fT t
.
0

2T

T
Fonction Priodique

Utiliser le rsultat obtenu pour trouver les transformes de Laplace de fonctions

priodiques suivantes :
5
A

T/2

3T/2

2T

4 5

10

Onde Triangulaire

Onde Carre

Exercice N04
Retrouver les originales des fonctions rationnelles en p suivantes
F p

p 1
p2 p 1

, F p

p 1 p 1
2

, F p

6 p3

p 1 p 1 p 3

, F p

p 1 p 1
2

e 3 p

Exercice N05
Soit un systme de 2me ordre rgi par lquation diffrentielle suivante :
..

a2 y(t) a1 y(t) a0 y(t) b0 e(t) .


1. Donner la fonction de transfert (Y(p)/E(p)) du systme dans le cas o le systme part
du repos.
2. Donner la relation qui lie Y(p) et E(p) le cas o le systme ne partant pas du repos.
Application :
..

y (t ) 5 y (t ) 6 y (t ) sin( 2t )
.

y (0 ) 2
..

et y (0) 1

y (t ) y (t ) 6 y (t ) 12t 20
.

y (0) 0

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et y (0) 0

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17

II. Transforme de Laplace

Exercice N06
-Calculer pour chaque montage ci-dessous, la fonction de transfert F(p).
R
e(t)

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R1

s(t)

e(t)

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R2

s(t)

18

III. Rponses temporelles des systmes fondamentaux

Chapitre
III

Rponses temporelles des systmes fondamentaux


(Systmes du premier et du second ordre)

INTRODUCTION
Il existe un nombre important de systmes rels (Circuits RC, RLC, systme Masse
Ressort, etc) qui peuvent tre dcrits par des simples quations diffrentielles du premier et
du second ordre. La complexit dun systme est en ralit est d la multitude de soussystmes dordre infrieur ou gal 2 qui le composent. Par exemple un systme de troisime
ordre peut tre dcompos, en trois sous-systmes du premier ordre ou en un systme du
premier ordre et un systme du second ordre. Il est donc trs important de comprendre et de
maitriser les comportements et les caractristiques des systmes du premier et du second
ordre.
III.1 SYSTEME DU PREMIER ORDRE
Un systme est dit du premier ordre sil est rgi par une quation diffrentielle de
premier ordre de la forme :
)(

+ )( = )(

avec : e(t) et s(t) reprsentent respectivement lentre et la sortie du systme

(III. 1)

En supposant que les conditions initiales soient nulles (CI=0), il est possible de calculer la
fonction de transfert G(p) du systme en appliquant la transforme de Laplace aux deux
membres de l'quation (III.1):
[ )( (0)] + ()( = )
( [)+ 1] = )(

()

=
)(1 +

= )(

1 +

Les paramtres de la fonction de transfert ou du systme sont alors :

(III. 2)

K : Gain statique
: Constante de temps

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19

III. Rponses temporelles des systmes fondamentaux

III.1.1 Rponse Impulsionnelle


La rponse impulsionnelle dun systme est sa rponse limpulsion de Dirac (). Elle

caractrise aussi lidentit du systme.

Nous avons dans ce cas-l () = ( ), et puisque la transforme de Laplace de ( )vaut 1, le


signal de sortie sexprime comme suit :

(= )

()( = )()( = )

1 +

(III. 3)

La sortie temporelle correspondante s(t) scrit :


= )(

1 +

= )(

= )(

1
+

Lallure de cette rponse est reprsente par la Figure 1.

(III. 4)

Figure III.1: Rponse impulsionnelle dun systme du premier ordre


Les points particuliers de cette rponse sont donns dans le tableau ci-dessous :
Point de dpart :
(0) = lim = )(

Point darriv :

lim = )(lim = )(0

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[ ]
[ ]

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20

III. Rponses temporelles des systmes fondamentaux

0,37
0,05

ds(t)/dt
0,37 0,05

s(t)

+
0
0

Remarque : il est possible didentifier les deux paramtres {K et } de la fonction de transfert


dun systme du premier ordre partir de la courbe de sa rponse impulsionnelle.
III.1.2 Rponse Indicielle
La rponse indicielle dun systme est sa rponse quand un chelon damplitude E0 est
appliqu son entre. Dans ce cas-l :
(= )

)(

{ = })(

(= )

=
1 + + 1

Nous avons deux ples (p=0 et p=-1/), alors S(p) scrit :


(= )


+
=

1
1
+

La rponse indicielle temporelle a comme expression :

= )( 1 0

La courbe correspondante est donne par la figure ci-dessous

(III. 5)

Figure III.2: Rponse indicielle dun systme du premier ordre


Les points particuliers de cette rponse sont donns dans le tableau ci-dessous :
Point de dpart :

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(0) = lim = )(0

[ ]

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21

III. Rponses temporelles des systmes fondamentaux

Point darriv :
lim = )(lim = )(

[ ]

s(t)

ds(t)/dt

0,63 0,95 0,98


-

- Le temps de rponse 5% vaut 3 (tr5%=3)


- Le signal de sortie atteint 63% de la valeur finale en units de temps
- La drive t= 0 vaut :

)(
=
0

(III. 6)

-Il est important de remarquer que plus est faible, plus le systme est rapide.
Influence de la constante de temps sur la rponse indicielle
1
0.9

=1s

=3s

0.8

=4s

0.7

=2s
s(t)

0.6
0.5
0.4
0.3
0.2
0.1
0

10

15

Temps[s]

Figure III.3: Influence de la constante de temps () sur la rponse dun systme du premier
ordre
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22

III. Rponses temporelles des systmes fondamentaux

III.1.3 Rponse une rampe


Supposons que le systme du premier ordre soit excit par un signal de type rampe :

e(t)= B.r(t)=B.t.u(t). La transforme de Laplace de ce signal dente est : = )(


La sortie du systme a pour expression :

( = )
=

1 + + 1


(= )
+
+
=
+ +
1
+ 1

Le signal temporel correspondant secrit :

( = ) + >0

(III. 7)

Figure III.4: Rponse une rampe dun systme du premier ordre


La figure ci-dessus reprsente la courbe de cette rponse. Lasymptote la courbe est :
a(t) = BK(t ). Lecart , en rgime tabli, entre lentre et la sortie vaut + si K < 1, si
K > 1 et B si K = 1. Il est baptis erreur de tranage lorsque K = 1.

III.2 SYSTEME DU SECOND ORDRE


Un systme est dit du second ordre sil est rgi par une quation diffrentielle de second
ordre de la forme :
1 )(2 )(
+
+ )( = )(


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(III. 8)
23

III. Rponses temporelles des systmes fondamentaux

En supposant que les conditions initiales soient nulles, il est possible de calculer la fonction
de transfert G(p) du systme en appliquant la transforme de Laplace aux deux membres de
l'quation (III.8):
1
2

[ )( (0)] + ()( = )
)( (0) (0)+

= )(
avec :

1
2
+
+ 1()( = )

1 2
+ + 1

(III. 9)

K : le gain statique, le facteur ou coefficient damortissement et la pulsation naturelle.


III.2.1 Rponse indicielle

Comme le dnominateur de la fonction de transfert est dordre 2, il est ncessaire


detudier le lieu de ces racines afin de connatre le comportement du systme.
Le discriminant du dnominateur est

Pour > 1

4
( 1)

=
1

Le polynme = )(2 2 + + 1 possde deux racines relles ngatives = +


1 et = 1 . La fonction de transfert correspond alors la


mise en srie de deux systmes du premier ordre :
avec:

Pour =

= )(

2
20

+ 1 = (1 + 1 ()1 + 2 )

1
1
=

Les racines sont doubles = = , le polynme scrit sous la forme :


Pour < 1

= )(

2
20

+ 1 = (1 + )2

Les racines sont complexes conjugues = + 1 et =


1 . La fonction de transfert ne correspond pas la mise en srie de deux systmes
du premier ordre car il sagit de ples complexes pas rels (le dnominateur nest pas
factorisable en termes rels).

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24

III. Rponses temporelles des systmes fondamentaux

La figure ci-dessous donne la position des ples dans le plan complexe en fonction de
la valeur du coefficient d'amortissement.

Figure III.5: Position des ples d'un systme du second ordre


III.2.1.1 Etude pour > 1

Comme dans le cas du systme du premier ordre, lentre applique est un chelon
damplitude E0

= )(
(1 + 1 ()1 + 2 )

(= )
(1 + 1 ()1 + 2 )
La rponse temporelle s(t) correspondante secrit :

1
= )( 1

>0
(III. 10)

avec :
2
1
+ =

Etude de s(t)

lim = )(

() =
() = 0


Puisque > ; alors :

1
1

<

>

() > 0 pour >0, s(t) est monotone
d'o quelques que soient les valeurs de et ,

croissante sur , donc pas de dpassement. La rponse est alors qualifie dapriodique
puisquelle ne prsente aucun dpassement relativement la valeur finale. Plus le facteur
damortissement est grand, plus le temps de rponse est consquent.
() = 0

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25

III. Rponses temporelles des systmes fondamentaux

Figure III.6: Rponses apriodiques dun systme du second ordre


La rponse est dans ce cas est trs semblable celle d'un premier ordre. La diffrence est
remarquable t=0: le premier ordre dmarre directement avec une pente diffrente de zro
alors que le systme du second ordre prsente une pente nulle (on dit que la rponse est de
forme S).
Si le coefficient d'amortissement est assez grand ( 1) l'un des ples (p1) l'emporte
nettement sur l'autre (p2) et l'on a:

)( 1

>0

(III. 11)

Le systme est alors assimil un premier ordre.


III.2.1.2 Etude pour = 1

(= )

avec

(1 + )2
0
La rponse temporelle s(t) correspondante secrit :
= )([1 (1 + ) ]
>0
(III. 12)
Etude de s(t)
() = 0
lim = )(

() =
() > 0 >0 ,
() = 0

Il sagit de la rponse apriodique la plus rapide. Cest le rgime apriodique critique.

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26

III. Rponses temporelles des systmes fondamentaux

III.2.1.3 Etude pour < 1

(= )

avec:

1 2 2
(2 + 2 0 + 20 )
2 + + 1
0
0
+ 2 + = ( )( )

= + 1 

= 1

La rponse temporelle correspondante est de la forme :


1
= )( 1
1 +

1
avec :
cos () =


sin() = 1

(III. 13)

La courbe de s(t) est une sinusode amortie.

Figure III.7: Rponse oscillatoire amortie dun systme du second ordre


Les caractristiques de la courbe sont :
La pseudo-priode
2
=
1
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(III. 14)
27

III. Rponses temporelles des systmes fondamentaux

La pseudo-pulsation
= 1

(III. 15)

Les extremums Dk sont donns par :

=
qui se produisent aux instants :

(III. 16)

(III. 17)
1
Le premier extremum, valeur maximale de s(t) est appel le dpassement (exprim en %)
linstant tpic

D% = 100
=


(III.18)

100
90
80
70

D%

60
50
40
30
20
10
0

0.1

0.2

0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
Coefficient d'amotissement

0.8

0.9

Figure III.8: Dpassement D% en fonction de

Le temps de monte tm est dfini comme l'instant pour lequel la valeur finale est atteinte pour
la premire fois.
( ) =
(III. 19)
La rsolution de l'quation (III.19), nous donne :
=

arctan

(III. 20)

III.2.2 Temps de rponse


Le plus couramment utilis est le temps de rponse 5% que nous noterons tr. Pour = 0.7
le temps de rponse est minimal et il est obtenu pour un dpassement de 5%. La courbe
()
dquation = est une bonne approximation de pour < 0.7
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28

III. Rponses temporelles des systmes fondamentaux

III.3 Algbre des schmas-blocs


Un systme de fonction de transfert H(p), peut tre reprsent laide dun schma bloc :

On peut de la mme manire tracer le schma bloc dun systme asservi :

En notant G(p)= G1(p)G2(p), le schma bloc du systme ci-dessous peut se simplifier et se


mettre sous une forme dite forme canonique :

Soit :

( )( = ) ( ),

()( = ). (),

()( = ). ()

()( = ). )( ()= )(. ( )( ))()(

alors :

(= )

(()1 + )(. )( = ))(. )(

)(
()
)(
)(
=
1 + )(. )(
)(1 + )(. )(
= )(

)(
1 + )(. )(

est la fonction de transfert en boucle ferme (FTBF)

(III. 21)

Ou encore :
= )(

)(
)(
=
1 + )(. )(1 + )(. )(

)(est la fonction de transfert de la chane directe ;


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29

III. Rponses temporelles des systmes fondamentaux

)(est la fonction de transfert de la chane de retour ;

Fonction de transfert en boucle ouverte FTBO dun systme asservi :

Le systme mis sous forme canonique, tant considr en boucle ouverte, on a :


()( = ),

= )(

()( = ). )(. )(
()
= )(. )(
)(

)( = )( = )(. )( = )( . )(

alors :

= )(
=

)(
)(
=
1 + )(. )(1 + ()

)(
1 + )(

Fonction de transfert avec retour unitaire

(III. 22)

Comme prcdemment, mais avec H(p)=1


La fonction de transfert en boucle ouverte est : ()( = )
Et la fonction de transfert en boucle ferme est :
= )(

)(
1 + )(

Remarque :
Tous les systmes boucls retour non unitaire peuvent se ramener sous forme de systmes
retour unitaire.

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30

III. Rponses temporelles des systmes fondamentaux

III.3.1 Schmas-blocs quivalents

Systmes en srie

Systmes en parallle

Dplacement dun point de prlvement

E(p)

G(p)
S(p)

Dplacement dun point de prlvement

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31

III. Rponses temporelles des systmes fondamentaux

Dplacement dun point de sommation


E(p) +

G(p)
1
G(p)

S(p)

Z(p)

Dplacement dun point de sommation

Ces quivalences sont gnralement utilises pour rorganiser des schmas-blocs qui
prsentent des difficults pour calculer la fonction de transfert.
III.3.2 Systmes plusieurs entres
Principe de superposition
Un systme dynamique est linaire si le principe de superposition peut tre appliqu.
Ainsi la rponse s(t) dun systme linaire d plieurs entres appliques simultanment est
gale la somme des rponses de chaque entre applique sparment.
Exemple :
Soit calculer la sortie S(p) du systme, deux entres, reprsent ci-dessous :

Figure III.9: Systme deux entres


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32

III. Rponses temporelles des systmes fondamentaux

1ier Cas B(p)=0 et E(p)0

2ime Cas E(p)=0 et B(p)0

Schma quivalent

Schma quivalent
B(p)

S2(p)

G(p).H(p)

(= )

)(
)(
1 + )(. )(

( = )( )+ (= )

(= )

1
)(
1 + )(. )(

)()(+ )(
1 + )(. )(

Exercices sur le chapitre III


Exercice N01
Les figures ci-dessous reprsentent les rponses indicielles de trois systmes (S1, S2 et S3)
caractriss respectivement par les fonctions de transfert F1(p), F2(p) et F3(p).
Trouver la figure correspondant chaque systme.
F1 ( p)

1
1
1
, F2 ( p )
et F3 ( p ) 2
2
p 1
10 p 11 p 1
p p 1

Figure 1

Figure 2

Figure 3

Exercice N02
- Dterminer la fonction de transfert du circuit ci-dessous et montrer quil sagit dun systme
du premier ordre.
- Pour C=2F et R1=R2 =1M, dterminer le gain statique K et la constant de temps .
- Donner lexpression de la rponse indicielle.

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III. Rponses temporelles des systmes fondamentaux

Exercice N03
- Dterminer la fonction de transfert du systme mcanique (figure a) et montrer quil sagit
dun systme du second ordre. Quand une force F=2N est applique linstant t=0, la masse
se met osciller comme illustr par la figure (b).
2.5

1.5

0.5

0.5

1.5

2.5

3.5

Dterminer m, b et k partir de la courbe de la figure (b).

Exercice N04
La figure (a) donne la rponse indicielle (chelon unitaire) du systme boucl de la figure (b).
-

Donner lexpression de la fonction de transfert ou boucle ouverte ainsi que celle de la

boucle ferme. ( = )(() )

Dterminer les valeurs de T et K.

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III. Rponses temporelles des systmes fondamentaux

(a)

(b)

Exercice N05
Simplifier les schmas bloc suivants puis calculer les fonctions de transfert Y(p)/X(p) :

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35

III. Rponses temporelles des systmes fondamentaux

Exercice N06
Trouver lexpression de la sortie en fonction des diffrentes entres pour les systmes
suivants:
D(p)

F1(p)

E(p)

H1(p)

H2(p)

S(p)

E2(p)
+

E1(p) +
-

F1(p)

F2(p)

H1(p)

S(p)

H2(p)

E3(p)

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36

IV. Analyse frquentielle

Chapitre
IV

Analyse frquentielle

Introduction

Lanalyse frquentielle

est ltude du comportement et de la rponse dun systme


linaire une entre sinusodale. La rponse en frquence du systme est ltude du rgime
permanent. La sortie dun systme linaire une entre sinusodale est de la forme sinusodale
de mme pulsation que le signal dentre mais damplitude diffrente et dphas par apport au
signal dentre.

Figure IV.1 : Rponse dun systme linaire une entre sinusodale


IV.1 Fonction de transfert complexe
La fonction de transfert dun systme linaire continu invariant dans le temps est une
fonction de la forme :

(= )

()
)(

o E(p) et S(p) sont les transformes dans le domaine de Laplace des fonction temporelles :
e(t) et s(t).
On appelle fonction de transfert complexe ou transmittance, la fonction obtenue en
remplaant la variable de Laplace p par le terme jw (imaginaire pur).
()
(= )
(IV. 1)
) (

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37

IV. Analyse frquentielle

IV.2 Lieu de transfert :


Ltude de la fonction complexe T(jw) peut se faire dune manire graphique. On
distingue principalement trois types de reprsentation : le diagramme de Bode, la
reprsentation de Nyquist et la reprsentation de Black.
IV.2.1 Diagramme de Bode
Lanalyse par le diagramme de Bode, consiste reprsenter sparment le module A(w)=
|( |) et la phase ( )) (( = ) de la fonction T(jw) en fonction de la pulsation w.
Lchelle horizontale est le ()
Lchelle pour le module est le dB = 20) (.
Lchelle pour la phase est le degr
AdB(w)

Diagramme damplitude

log( )

()
00

log( )
Diagramme de phase

Figure IV.2 : Diagrammes de Bode


Cette reprsentation est bien adapte pour lanalyse des fonctions de transfert, en effet
si :
() = () () (connexion en srie) :

= + 

= +
Il suffit donc dajouter les diagrammes des fonctions T1 et T2 aussi bien sur le diagramme
damplitude que sur le diagramme de phase.
Dfinitions
Gain en dcibels (dB)
() = 20 log()
(IV. 2)
Exemples :
() = 2 () = 20 log(2) = 6
() = 10 () = 20 log(10) = 20
Octave
Cest un intervalle dont les deux bornes sont distantes dun rapport de 2.
Exemples : [1 2], [10 20] et [5 10].
Dcade
Cest un intervalle tel que ses bornes sont distantes dun rapport de 10.
Exemples : [1 10], [10 100] et [5 50].
Gain statique
Gain lorsque 0 , celui-ci doit tre fini.
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38

IV. Analyse frquentielle

IV.2.2 Reprsentation de Nyquist


La reprsentation de Nyquist est la reprsentation dans le plan complexe de la fonction :
() = () + )(

Figure IV.3 : Diagramme de Nyquist


Le graphique reprsentant la fonction de transfert doit tre gradu dans le sens des
croissants (: 0 +)
IV.2.3 Reprsentation de Black
On reprsente la phase () en degr en abscisse et le module A() en dcibel en ordonne.
La courbe obtenue doit tre gradue en pulsation.

Figure IV.4 : Diagramme de Black


IV.3 Etude du systme du premier ordre
Dans ce cas-l
(= )

soit :
() =

1 +

1 +

IV.3.1 Diagramme de Bode


Diagramme damplitude
Le module de la fonction complexe T(j) est :

= |)(| =
1 + ()
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(IV. 3)
(IV. 4)

(IV. 5)
39

IV. Analyse frquentielle

Le gain logarithmique de ce nombre est :


= 20 log 10 log(1 + ())
Etude des asymptotes

lim ( ) = lim (20 log 10 log(1 + ())) = 20 log

(IV. 6)

La courbe du module est approxime par une droite horizontale (asymptote horizontale)
dquation :
= 20 log
lim ( ) = lim (20 log 10 log(1 + ()))

Nous avons :
lim (1 + ()) = () (on nglige le nombre 1 devant )

lim ( ) = 20 log 20 log() = 20 log 20 log


Dans le systme de cordonnes du diagramme de Bode, l'asymptote est une droite d'quation :

= 20 log 20 log

On dit que la pente est de -20dB par dcade (le module diminue de 20dB pour une
augmentation d'un facteur 10 de ). Cest aussi quivalent une pente de -6dB par octave (le
module diminue de 6dB pour une augmentation d'un facteur 2 de ).
Les deux asymptotes se croisent pour =c, cette pulsation est appele pulsation de cassure :
1
=
(IV. 7)

= 20 log


= 20 log 20 log

au point dintersection, nous avons y1=y2

= 20 log = 20 log 20 log 20 log 20 log = 0 log = 0

1
= 1 =

Pour =c

|( )| =
=
(IV. 8)
1 + 2
= 20 log 20 log 2 = 20 log 3
Pour la pulsation de cassure l'cart par rapport l'asymptote est de -3dB.
Pour les pulsations double et moiti de c , l'cart est de -1dB.
Diagramme de phase
La phase de la fonction complexe T(j) est :
() = arctan()
(IV. 9)
Le diagramme asymptotique a la forme dune marche descalier, il nest pas suffisamment
prcis pour reprsenter lvolution de la phase.
Quelques points de la courbe
( ) = arctan(1) = 45

1
= arctan = 26,56
2
2
(2 ) = arctan(2) = 63,43

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40

IV. Analyse frquentielle

20 log( K )

c
de
B/
0d
-2

C 1/

log( )

C 1/
log( )

Figure IV.5 : Diagrammes de Bode dun systme du premier ordre


IV.3.2 Diagramme de Nyquist
() =

(1 )

=
=

1 +
1+
1+
1 +

> 0 [0, +[

1
+

= ()=
< 0 [0, +[
1 +
Point de dpart (w=0)
= lim =
= ()=

(IV. 10)
(IV. 11)

= lim = 0

Le point de dpart est (x0, y0)=(K, 0-).


Point darrive ( )
= lim = 0

= lim = 0

Le point darrive est (x, y)=(0+, 0-).


On peut vrifier que le lieu de Nyquist dun systme du premier ordre est demi-cercle
de centre (K/2, 0) et de rayon K/2. Le diagramme doit tre gradu en pour tre utilisable.
A la pulsation de cassure c =1/ correspond le point (K/2,- K/2).

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41

IV. Analyse frquentielle

c
Figure IV.6 : Diagramme de Nyquist dun systme du premier ordre
IV.3.3 Diagramme de Black
On retrouve sur le trac les points caractristiques dfinis prcdemment. Le lieu a une
asymptote horizontale aux basse frquences (=0) et une asymptote verticale aux hautes
frquences ( ).
( = 0) = 20 log
( = 0) = 0
( ) =
20 log( K )
( ) = 90
0
( ) = 20 log 3
c

)
( = 45

Figure IV.7 : Diagramme de Black dun systme du premier ordre


IV.4 Etude du systme du second ordre
La fonction de transfert est de la forme :

1 2
+ + 1

(= )

(IV. 12)

IV.4.1 Diagramme de Bode


Pour > 1
La fonction de transfert correspond alors la mise en srie de deux systmes du premier ordre
= )(

2
2 +

+ 1 = (1 + 1 ()1 + 2 )

1 + 1 (1 + 2 )
La reprsentation prend la forme ci-dessous :
() =

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(IV. 13)
42

IV. Analyse frquentielle

1 2

20 log( K )

d
B/
0d
-2
ec

2
- 40

log( )
/de
dB
c

log( )

Figure IV.8 : Diagrammes de Bode dun systme du second ordre ( > 1)

Points du diagramme
( = 0) = 20 log
( = 0) = 0
( ) =
( ) = 180
( ) = 90
Pour = 1

= )(

2
2 +

+ 1 = (1 + )2

La reprsentation prend la forme ci-dessous :

20 log( K )

log( )

log( )

Figure IV.9 : Diagrammes de Bode dun systme du second ordre ( = )


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43

IV. Analyse frquentielle

Points du diagramme
( = 0) = 20 log
( = 0) = 0
( ) =
( ) = 180
( ) = 90

Pour < 1
Les racines sont complexes conjugues = + 1 et =

1 . La fonction de transfert ne correspond pas la mise en srie de deux systmes


du premier ordre car il sagit de ples complexes pas rels (le dnominateur nest pas
factorisable en termes rels).
() =

Posons =

= |)(| =

(IV. 14)

1 + 2

() =

1 + 2

(1 ) + 4

Etude de la fonction f(X) pour X0

= ([1 ) + 4 ] = ()

(0) = 1 , lim () = 0

1
() = [4(1 ) + 8][(1 ) + 4 ]
2

() = 2 [ (1 2)][(1 ) + 4 ]

Etude du signe de f(X)

() = 0 = 0 (1 2) = 0

fest strictement ngative sur R+* si


si <

car (1 2)

f est positive pour 0 < < 1 2


est nulle pour = 1 2
est ngative pour > 1 2

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44

IV. Analyse frquentielle

Le tableau ci-dessous donne les variations de = ||)(


X
0

0
f(x)
| |)(K

<

+
+
-

||)( 20log(K)
X

f(x)
||)(

0
0

-
+
+
-

1 2
= 1 2
+
0

K
||)(

0
20 log

20log (K)

Rsonance

On a rsonance pour des valeurs du coefficient damortissement <


. La pulsation pour

laquelle on a rsonance est :


= 1 2
(IV. 15)
La valeur du gain la rsonance est :

( ) = 20 log

(IV. 16)
21
Facteur de surtension Q
Le facteur de surtension exprim en dB est la diffrence entre la valeur du gain la rsonance
( ( ) ) et le gain statique (0):

1
= 20 log
20 log = 20 log

21
21
Le facteur de rsonance est alors :
1
=
21

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(IV. 17)

(1.18)

45

IV. Analyse frquentielle

Asymptotes
( = 0) = 20 log . La droite = 20 log est une asymptote horizontale.
Nous avons :

= |)(| =
= ([1 ) + 4 ]
(1 ) + 4

Le terme 1 +

()

2(2 1) 1
= 1 +
+

+ tend vers zro en hautes frquences ( +)

Alors (+) = ( +) = 20 log


= 20 log = 20 log( ) 40 log

La droite = 20 log( ) 40 log est une asymptote de la courbe du module en


hautes frquences. Elle prsente une pente de -40dB/dcade (-12dB/octave) et passe par le
point = , 0
Les deux asymptotes se croisent pour =0 .
( +) = 20 log

Diagramme de phase
La phase de la fonction de transfert est :
2
arctan
si 1 > 0


() =
(IV. 19)
2

+ arctan

si
1

<
0
1
Nous avons :

( = 0) = 0 , ( ) = et ( = ) =
On peut vrifier que la fonction () est ngative sur R+. La fonction () est monotone
dcroissante, do le tableau ci-dessous :

0
0

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46

IV. Analyse frquentielle

AdB max

1
2

20 log( K )

1
2

log( )

log( )

Figure IV.10 : Diagrammes de Bode dun systme du second ordre ( < 1)

IV.4.2 Diagramme de Nyquist

[1 2]
() =
=
1 + 2 (1 ) + 4

(IV. 20)

[1 ]
= )(=
(1 ) + 4
2

= )(= (1 ) + 4 < 0 [0, +[

Point de dpart (w=0)


= lim =

(IV. 21)

= lim = 0

Le point de dpart est (x0, y0)=(K, 0-).


Point darrive ( )
= lim = 0
Le point darrive est (x, y)=(0-, 0-)

= lim = 0

Intersection avec laxe imaginaire


[1 ]
() =
= 0 = 1 =
(1 ) + 4
2

= ( 1) = 

=
(1 ) + 4 2

Les cordonns du point dintersection du lieu avec laxe imaginaire est 0, et ce point
nous avons = .
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47

IV. Analyse frquentielle

1,5

0
0.5

0.8

Figure IV.11 : Diagramme de Nyquist dun systme du second ordre


IV.4.3 Diagramme de Black

0
0

(0 )

Figure IV.12 : Diagramme de Black dun systme du second ordre

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48

IV. Analyse frquentielle

IV.5 Abaque de BLACK-NICHOLS


Labaque de BLACK-NICHOLS permet de dterminer le module et la phase de la
fonction de transfert en boucle ferme F(p) retour unitaire partir de ltude de la fonction
de transfert en boucle ouverte T(p).

Figure IV.12 : Systme asservi retour unitaire


= )(

Soit :

= Arg[T(j)]

posons

= Arg[F(j)]

()
1 + ()
et
et

On peut montrer sans difficult les relations ci-dessous :


B=

(IV. 22)
A = |T(j)|
B = |F(j)|

1 + A + 2A cos

sin

si A + cos > 0
arctan
A
+
cos

sin
= arctan
si A + cos < 0

A + cos

si A + cos = 0
2
() et B() sont des fonctions des deux variable A et , paramtres en .

(IV. 23)
(IV. 24)

Labaque est constitu de deux rseaux de courbes :

Les courbes isomodules : telles que le module de F(p) reste constant


Les courbes isophases : telles que largument de F(p) reste constant.
Ce trac est ralis dans le plan de BLACK et est appel abaque de BLACK-NICHOLS.
Utilisation de labaque :

Tracer le lieu de T(j) dans le plan de BLACK (utiliser les coordonnes rectangulaires
de labaque pour reporter les points)

Lire sur les courbes isom odules et isophases de labaque les valeurs des points
appartenant F(j).

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49

IV. Analyse frquentielle

40
0 dB
30

0.25 dB
0.5 dB

20

1 dB

-1 dB

3 dB

10

-3 dB
6 dB

-6 dB

-10

-12 dB

-20 dB

-20

-30

-40

-40 dB
-360

-315

-270

-225

-180

-135

-90

-45

Figure IV.13 : Abaque de BLACK-NICHOLS

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50

IV. Analyse frquentielle

Exercice sur le chapitre IV


Exercice N01
Tracer les diagrammes de Bode des systmes suivant :
(= )
(= )

20
20
(1 + )
15
, (= )
, (= )
, (= )

(1 + )
(1 + 10)
(1 + 10()1 + 100)
+

30
50
15
, = )(
, = )(
1.6 + 1
+ + 1
(1 10()1 + 100)

Exercice N02
Soit un systme asservis S caractris une fonction de transfert en boucle ouverte T(p).
La figure ci-dessous reprsente le lieu asymptotique de Bode de la fonction T(p).
Sachant que le systme S est un systme dphase minimal, dterminer lexpression de T(p)
T ( jw) dB

Exercice N0 03
Soit le systme dcrit par la fonction de transfert F(p) :
1
(= )
(1 + ()1 + 10)
1. Dterminer la valeur du coefficient damortissement , de la pulsation naturelle n , et
du gain statique Ks.
2. Tracer les trois diagrammes (Bode, Nyquist et Black) de T(p).
Exercice N0 04
Reprsenter le diagramme de Nyquist de la fonction T(p)
(= )

10
(1 + 0.5()1 + 5)

Exercice N0 05
Soit la fonction de transfert T(p) avec a R+

(= )

1 +
1 +

Mettre T(p) sous la forme ( = )+

En dduire les diagrammes de Nyquist obtenus, selon a est suprieur ou infrieur 1


Dterminer la valeur des maxima ou minima de = arg [( ]) ainsi que la
pulsation laquelle ils se produisent.

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51

V. Performances des systmes asservis

Chapitre

Performances des systmes asservis


Stabilit-Prcision-Rapidit

V.1 Stabilit
V.1.1 Dfinition :
Un systme est dit stable si sa sortie tend vers zro lorque lentre sannule.

Figure V.1: Systme masse ressort avec frottement (systme stable)


- Soit un systme dordre n dfini par lquation diffrentielle suivante :
)(
)(
)(

+ = )(()

En appliquant la TL, on obtient :


(= )

)(
+ +

(V. 1)
(V. 2)

Pour tudier la stabilit de ce systme, il suffit de le soumettre une impulsion et dobserver


lvolution de sa sortie. Si cette dernire tend vers zro le systme est stable sinon il est
instable.
Nous avons dans ce cas (lentre est une impulsion) :
( = )( )( = )1 , do :
(= )

+ +

= )(

+
+ + +

(V. 3)

y(t) est en gnral la somme de termes de la forme ci-dessous :


= )( ()

1.

( = ) e

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(V. 4)

52

V. Performances des systmes asservis

avec: est un ple simple

p 0

p 0

Figure V.2: Rponse impulsionnelle ple rel simple

2. ( = ), . ()! e

avec: est un ple multiple dordre k (exemple ple double k=2)


p 0

p 0

Figure V.3: Rponse impulsionnelle ple rel multiple


3. ( = ) sin + e

avec sont des ples complexes conjugus simples


0

Figure V.4: Rponse impulsionnelle deux ples complexes conjugus simples

4. (( = ))! ,sin + e

avec sont des ples complexes conjugus multiples


0

Figure V.5: Rponse impulsionnelle deux ples complexes conjugus multiple


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53

V. Performances des systmes asservis

Conclusion :
Un systme linaire est strictement stable si tous les ples de sa fonction de transfert sont
partie relle ngative
V.1.2 Stabilit des systmes en boucle ferme
Soit le systme en boucle ferme reprsent ci-dessous avec G(p) et H(p) sont
respectivement les fonctions de transfert de la chane directe et de la chane de retour.

Figure V.6: Systme en boucle ferme


= )(

()
)(
)(
=
=
)(
1 + )( )(
1 + ()

( )()( = )est la fonction de transfert en boucle ouverte associe F(p).


Les ples de F(p) sont les racines de lquation caractristique

1 + ( = )0

(V. 5)

Si T(p) est la FTBO associe F(p), le systme est stable si seulement si lquation
1+( = )0 na que des solutions (racines) parties relles ngatives.
La stabilit de la BO nimplique pas ncessairement celle de la BF et inversement.

La connaissance des ples de la fonction de transfert dun systme (BO, BF) permet de
vrifier aisment la stabilit de ce dernier. Cependant il est souvent difficile de calculer les
ples notamment ceux des systmes boucls.
Une alternative consiste donc tudier la stabilit sans passer par le calcul des ples. On
distingue deux approches :
Approche algbrique ;
Approche gomtrique.

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54

V. Performances des systmes asservis

V.1.3 Approche Algbrique de stabilit


Critre de ROUTH
Cest un critre algbrique qui permet de savoir si les racines dun polynme sont
toutes partie relle strictement ngative.
Pour un systme boucl, nous allons tudier le dnominateur de la fonction de
transfert en boucle ferme F(p) :
= )(1 + ( = ) + +

(V. 6)

Condition 1.

Une condition ncessaire de stabilit est que les coefficients ai du polynme soient
tous prsents et tous de mme signe. Cette condition est gnralement vrifie pour la
plupart des systmes physiques
Condition 2.
Dans le cas o la condition 1 est vrifie, on construit le tableau de Routh partir des
coefficients du polynme.
Une condition ncessaire et suffisante pour que le systme soit stable est que tous les
coefficients de la premire colonne soient de mme signe.

Remarque :
Le nombre de changement de signe est gal au nombre de racines partie relle positive
V.3.1. 1 Cas particuliers
1ier Cas :
Il sagit dexaminer le cas o tous les termes dune ligne sont nuls. Cela signifie que p = jw
est racine de D( p). Le systme est donc juste oscillant et lon peut crire :

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( = )( + )()

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(V. 7)
55

V. Performances des systmes asservis

Pour construire la table de ROUTH on applique la mthode suivante :


partir des coefficients de la dernire ligne non nulle on construit un polynme dit
auxiliaire Paux admettant p = jw comme racine,
on calcule la drive de Paux par rapport p et lon remplit la ligne nulle par les
coefficients de ce polynme driv,
on construit la suite de la table de ROUTH. Illustrons le procd sur un exemple.
Exemple : Etudier la stabilit de la fonction de transfert F(p) admettant comme
dnominateur :
= )( + 2 + 11 + 18 + 18

Puisque tous les coefficients de D(p) sont prsents et de mme signe, on construit alors la
table de ROUTH.

11

18

2
2

18
18

0
0

0/2

0/0

0/0

18

Dernire ligne non nulle


() = + () = +
() =
Ligne nulle : on remplace par
() =

On constate, aprs avoir construit la table de Routh, que les lments de premire colonne
sont de mme signe.
= )( + 2 + 11 + 18 + 18 = ( + 9)( + 2 + 2) = 0 = 3

Le systme oscille la pulsation oss =3rad/sec.


2ime Cas :

Il sagit du cas o le pivot dune ligne non nulle est gal zro.
Exemple : Etudier la stabilit de la fonction de transfert F(p) admettant comme
dnominateur :
= )( + 5 + 4 + 20 + 1

Puisque tous les coefficients de D(p) sont prsents et de mme signe, on construit alors la
table de ROUTH.

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56

V. Performances des systmes asservis

5
0/

20
1

0
0


<0

ligne non nulle avec un pivot nul


on remplace le pivot par

Il y a deux changements de signe, alors D(p)=0 admet deux racines partie relle positive. Le
systme est alors instable.
Sous MATLAB il possible de calculer les racines de D(p) et ce en utilisant les deux
instructions suivantes :
%%%%%%%%%%%%%
D=[1 5 4 20 1]
roots(D)
%%%%%%%%%%%%
Les ples sont : -4.9931, 0.0218 + 1.9918i, 0.0218 - 1.9918i et -0.0505. Il y a effectivement
deux ples partie relle positive.
V.1.4. Critres gomtriques (Graphiques)
Lobjectif de ces critres est dobtenir des renseignements sur la stabilit dun systme en
boucle ferme partir du lieu de sa fonction de transfert en boucle ouverte T(p).
V.1.4.1. Critres du revers
Les critres du revers sont valables pour les systmes dphase minimal, cest dire les
systmes pour lesquels la fonction de transfert en boucle ouverte T(p) na ni de ples ni de
zros partie relle positive.
V.1.4.1.1. Critre du revers dans le plan de NYQUIST
Un systme dphase minimal sera stable en boucle ferme si le lieu de transfert de
NYQUIST (de T(p)) parcouru dans le sens des pulsations () croissantes laisse le point -1
(point critique) sur sa gauche.

Figure V.7: Stabilit dans le plan de Nyquist


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57

V. Performances des systmes asservis

V.1.4.1.2. Critre du revers dans le plan de BLACK


Un systme dphase minimal sera stable en boucle ferme si le lieu de transfert de BLACK
(de T(p)) parcouru dans le sens des pulsations (w) croissantes laisse le point critique (AdB = 0,
= -180) sur sa droite.
0

Figure V.8: Stabilit dans le plan de Black


V.1.4.1.3. Critre du revers dans le plan de BODE
Un systme dphase minimal sera stable en boucle ferme si le gain en BO est infrieur 1
(ou < 0dB) lorsque le dphasage atteint -180.
AdB

AdB

AdB

A >0dB
0dB

c0

Log(w)

0dB

c0

Log(w)

c0

0dB

Log(w)

A <0dB

Stable

180

Oscillant

Log(w)

180

Instable

180

Log(w)

Log(w)

180
-180

-180

-180

180

Figure V.9: Stabilit dans le plan de Bode


Nous dfinissons les deux pulsation : c0 et 180
( ) = 0dB ou ( ) = 1
( ) = 180

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(V. 8)

(V. 9)
58

V. Performances des systmes asservis

V.1.4.2 Etude de la stabilit par le Critre de Nyquist


V.1.4.2.1 Thorme de Cauchy
Si un point M (daffixe p) dcrit dans le plan complexe un contour ferm C dans le sens des
aiguilles dune montre, entourant P ples et Z zros dune fonction A(p) de la variable
complexe p, alors limage du point M par lapplication A(p) entour P-Z fois lorigine dans le
sens trigonomtrique (contour orient dans le sens trigonomtrique).
Nous avons :
N

=P-Z

Figure V.10: Illustration du thorme de Cauchy

V.1.4.2.2 Application au critre de Nyquist


Considrons la transformation A(p)=1+T(p) et le contour C reprsent ci-dessous. On dsire
que 1+T(p) nait pas de zro lintrieur de C (Z=0). Limage de C par 1+T(p) doit donc
entour lorigine dans le sens direct (sens trigonomtrique) un nombre de fois gal au nombre
de ples instables de 1+T(p) (donc de T(p)).

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59

V. Performances des systmes asservis

Figure V.11: Application du critre de Cauchy ltude de la stabilit


Remarque :
Le nombre de tours de la transformation 1+T(p) autour de lorigine est gal au nombre de tour
de la transformation T(p) au tour du point -1
Ce point -1 dans le plan complexe est appel point critique.
Nous tudierons donc lmage de contour C (contour de Nyquist) par la transformation T(p) et
nous comptons le nombre de tours dans le sens direct autour du point critique -1.
Comment dessiner limage du contour C ?
Exemple :
(= )

( + )( + )( + )

Figure V.12: Image du contour de Nyquist

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60

V. Performances des systmes asservis

Limage du segment [0, +[, est le trac de la boucle ouverte T(p) dans le plan de
Nyquist dcrit dans le sens des croissants.
Limage du segment ], 0] est symtrique de la prcdente par apport laxe rel.
Lmage du demi-cercle de rayon infini est rduite un point (en gnral lorigine) si le
systme est physiquement ralisable.

V.1.4.2.3. Enonc du critre de Nyquist


Pour quun systme soit stable en boucle ferme, il faut et il suffit que le lieu de Nyquist de la
fonction en boucle ouverte T(p), compltement complt et dcrit dans le sens de
croissants, fasse autour du point -1 dans le sens direct un nombre de tours gal au nombre de
ples de T(p) partie relle positive.
V.1.4.2.4. Cas particuliers ( ples sur laxe imaginaire)
1. Cas de ples simples ou multiple lorigine (p=0)
2. Cas de paire de ples imaginaires purs conjugus (p=j).
Lorsquil y a des ples de T(p) sur laxe imaginaire, on les fait alors viter au contour de
Nyquist laide de patits demi-cercles de rayon, situs dans le demi-plan complexe de droite,
et en fait tendre vers zro. (Voir le figure ci-dessous)

0
R

0
0
j

Figure V.13: Contour de Nyquist en prsence de ple lorigine ou de ples imaginaires purs
Des exemples de ples lorigine seront tudis durant la sance de TD.
V.1.5. Conditions de stabilit pratique
Un systme la limite de la stabilit est mal amorti. Son bon fonctionnement n'est pas
assur car une faible modification de ses caractristiques peut le rendre instable. Les lieux de
transfert peuvent tre obtenus par modlisation ou exprimentalement. Quelle que soit la
mthode utilise, ces lieux ne sont pas connus de faon exacte.

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61

V. Performances des systmes asservis

Ces raisons expliquent qu'en pratique, on ne se contente pas de raliser un systme


thoriquement stable. On assure la stabilit en prenant des marges de scurit. Ces marges se
traduisent par une distance respecter entre le lieu de la fonction de transfert en boucle
ouverte et le point critique d'affixe -1.
V.1.5.1. Marge de gain (G)
L'affixe du point critique a pour module 1 et pour argument -180. Lorsque l'on se fixe
une marge de gain, on se donne une distance respecter entre le point critique et le point de la
FTBO pour lequel la phase vaut -180. Une valeur de marge de gain couramment utilise
est 6dB (une marge de 6dB, autorise une variation de 100% du gain de boucle sans risque
d'instabilit).
V.1.5.2. Marge de phase ()
La marge de phase est la diffrence de phase entre la phase du point de la FTBO de
module 1 et la phase du point critique (-180).
On utilise couramment une marge de phase de 45 qui garantit un fonctionnement correct de
la plupart des systmes
Remarques :
La reprsentation de BODE permet une lecture directe de la marge de gain en dB
T

dB

0dB

dB

180 o

log( )

log( )

Figure V.14: Marges de gain et de phase dans le plan de Bode


Dans le plan de BODE

= + ( )
= ( )

(V. 10)
(V. 11)

Dans le plan de BLACK, la marge de gain se lit aussi directement en dB.


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V. Performances des systmes asservis

dB

0dB

180 o

Figure V.15: Marges de gain et de phase dans le plan de Black


Dans le plan de NYQUIST, la marge de gain et de phase sont mesures comme suit :

Figure 16: Marges de gain et de phase dans le plan de Nyquist


Le point M est dfini par lintersection du lieu de Nyquist de T(p) avec le cercle centr
lorigine et de rayon unit.
Le point N est dfini par lintersection du lieu de Nyquist avec le demi-axe rel ngatif.
- La marge de phase est langle orient
- la marge de gain, exprime en dB, est G :


).
(,


= 20 log() , =

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V. Performances des systmes asservis

V.2. PRECISION
Considrons le systme asservi ci-dessous:
B(p)
(p)

E(p) +

G1(p)

+
G2(p)

S(p)

H(p)
Figure V.17: Systme asservi avec perturbation
Ce systme asservi est conu afin de faire suivre la sortie s(t) une loi dtermine par l'entre
e(t). La qualit d'un tel systme se jugera :
par sa stabilit
par la prcision avec laquelle la loi est suivie
Afin d'valuer la prcision de ce systme, on dfinit tout instant l'cart (ou l'erreur) () .

Le cas idal de point de vue prcision est d'avoir chaque instant () = . Cependant

l'entre e(t) peut varier au cours du temps et le systme est soumis divers perturbations.
l'cart n'est pratiquement jamais nul.
Remarques:
o Minimiser ou annuler l'cart quant l'entre e(t) varie au cours du temps, c'est
rsoudre un problme de poursuite.
o Minimiser ou annuler l'cart quant l'entre e(t) est constante, c'est rsoudre un
problme de rgulation.
V.2.1 Etude avec perturbation nulle "Prcision vis vis l'entre"
Dans ce cas-l, le schma de la figure ci-dessus se simplifie et on obtient le schma-bloc cidessous:

Figure V.18: Systme asservi sans perturbation

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64

V. Performances des systmes asservis

Expression de l'cart ()

(p) = E(p) S(p). H(p)


(p) = E(p) G(p). H(p). (p)
S(p) = (p). G(p)
(p) =

(p)[1 + G(p). H(p)] = E(p)

E(p)
1 + T(p)

avec T(p) = G(p). H(p) FTBO.


(p) =

E(p)
1 + T(p)

(V. 12)

L'cart () ne dpend que de l'entre et de la fonction de transfert en boucle ouverte T(p)


L'cart, comme la variable de sortie s(t), comporte une partie transitoire et une partie
permanente.
- Au cours du rgime transitoire, il est appel l'cart dynamique (prcision dynamique)
- Au cours du rgime permanent, il est appel l'cart statique (prcision statique) .
Ecart statique

L'cart en rgime permanent est la valeur de ( )quand t tend vers l'infini:


= lim ()

Pour obtenir partir de (), il faut appliquer le thorme de la valeur finale:


= lim

E(p)
1 + T(p)

= lim = )(lim

E(p)
1 + T(p)

Ecart de position ""

(V. 13)

(V. 14)

C'est l'cart quand l'entre e(t) est un chelon.


Nous avons de ce cas:
( = ). = )( )(

l'expression de est :

avec lamplitude de lchelon

= lim
= lim
1 + T(p)
1 + T(p)

La forme gnrale de T(p) est :

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1 + T(p)

= lim

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(V. 15)

65

V. Performances des systmes asservis

( = )

1 + + + + +
(1 + + + + + )

(V. 16)

: correspond la classe du systme ou encore au nombre d'intgrateurs prsents dans la


fonction de transfert en boucle ouverte T(p) et K est la gain de la fonction de transfert T(p).
( = )

()
/ (0) = (0) = 1
)(

= lim
= lim
1 + T(p)

= lim

)(
= lim
)( + )(
()
1+
)(

si =0 (T(p) est de classe zro) alors:

si 1 (T(p) est de classe 1) alors:

(V. 17)

1+

= 0

Pour annuler l'erreur de position, il faut au moins une intgration dans la


fonction de transfert boucle ouverte T(p) (1)
Si T(p) est de classe 0, l'erreur diminue quand le gain K augmente.

Figure V.19: Erreur de position


Ecart de vitesse (tranage) ""

Cet cart est dfini pour une entre en rampe


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V. Performances des systmes asservis

( = ). . = )( )(

Dans ce cas, nous avons:

= lim
= lim
1 + T(p)
p[1 + T(p)]

)(
= lim
= lim

)( + )(
()
p 1 +

)(

= lim
+

(V. 18)

si =0 (T(p) est de classe zro) alors:


si =1 (T(p) est de classe 1) alors:

si 2 (T(p) est de classe2) alors:

= +
=

= 0

Pour annuler l'erreur de position, il faut au moins deux (2) intgrations dans la
fonction de transfert boucle ouverte T(p) (2)
Si T(p) est de classe 1, l'erreur de vitesse diminue quand le gain K augmente.

Figure V.20: Erreur de vitesse


Ecart en acclration ""

Cet cart est dfini pour une entre sous forme parabolique.

on peut vrifier aisment que :


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( = ). . = )( )(
2

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V. Performances des systmes asservis

= lim

(V. 19)

si =0 = 1 (T(p) est de classe zro ou de classe 1) alors:


si =2 (T(p) est de classe 2) alors:

si 3 (T(p) est de classe3) alors:

= +
=

= 0

Pour annuler l'erreur de position, il faut au moins deux (3) intgrations dans la
fonction de transfert boucle ouverte T(p) (2)
Si T(p) est de classe 2, l'erreur en acclration diminue quand le gain K augmente.

Tableau rcapitulatif

( = )G(p). H(p) =
classe 0
=0

Ecart de vitesse

1+

Ecart en acclration

Ecart de position

()
avec (0) = (0) = 1
)(
classe 1

classe 2

classe 3

=1

=2

=3

Pour diminuer l'cart en rgime permanent, il faut augmenter soit:


La gain K
La classe du systme c'est dire le nombre d'intgrateurs dans T(p)

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V. Performances des systmes asservis

V2.2. Etude avec entre nulle "Prcision vis vis des perturbations"
Dans ce cas-l, le schma de la figure devient :

La sortie S(p) d la perturbation B(p) est :


S(p) =

G(p)
B(p)
1 + G(p)H(p)

Et comme l'cart (p)=E(p)-H(p).S(p), on obtient l'cart d la perturbation :


H(p)G(p)
B(p)
1 + G(p)H(p)

(p) = H(p). S(p) =

(V. 20)

(V. 21)

Il suffit donc d'avoir (p) = 0 pour que la sortie du systme ne sera pas affecte par la
perturbation.

Perturbation en chelon:
La perturbation b(t) est un chelon ( = )= )( )(
L'cart en rgime permanent d la perturbation est gale :
= lim p

Notons:
( = )

()

()

= lim p

H(p)G(p)
B(p)
1 + G(p)G(p)H(p)

et ( = )()

()

()

/(0) = (0) = (0) = (0) = 1

H(p)G(p)

. 2 . 2 (). 1
= +
1 2 1 (). 2 ( )+ 1 . 1 (). 2 . 2 ()
1 + G(p)G(p)H(p)
=

. 2 . 1

1 +2

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+ 1. 2

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(V. 22)

69

V. Performances des systmes asservis

Examinant la valeur en fonction de


= 0

= 0

. 2
1 + 1. 2

> 0

= 0

= 1

> 0

Conclusion
En rponse une perturbation en chelon, un systme comportant au moins une intgration en
amont du point d'entre de cette perturbation, aura un cart nul.
Ainsi il est clair que linsertion dun correcteur doit tre faite juste derrire le
comparateur.
Perturbation en rampe
Par un raisonnement similaire aux prcdents, on aurait:
. 2 . 1 1
1 +2 + 1 . 2

(V. 23)

Rsultat :
= 0

= 1

En rponse une perturbation en rampe, un systme comportant au moins deux intgrations


en amont du point d'entre de cette perturbation, aura un cart nul. Une augmentation du gain
K1 en amont du point d'entre de la perturbation diminue l'cart d'un systme comportant une
seule intgration.
V.2.3. Erreur transitoire (Prcision dynamique)
Ecart permanent vis a vis d'une entre sinusodale (Perturbation nulle)
On considre une entre sinusodale de la forme :
( = ) ()

Comme l'cart (p) est gal :

(p) =

(V. 24)
E(p)
1 + T(p)

L'cart (t) en rgime permanent est un signal harmonique:


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70

V. Performances des systmes asservis

(t) =
( [1 + ( )])
1 + ( )

(V. 25)

Ainsi, le module de lerreur (t) est, approximativement, inversement proportionnelle au


gain de la FTBO T(p) la pulsation .

La connaissance du diagramme de BODE de ( )permet de dterminer 1 + ( ) et


dvaluer en consquence le module de lerreur. Si le module de lerreur doit rester infrieur
une valeur donne on dtermine la valeur du gain K adopter.
Mthode de la sinusode quivalente

On cherche maintenir l'erreur dynamique infrieur une valeur . Pour un signal


d'entre quelconque, l'expression de l'erreur dynamique est souvent complexe. Cependant s'il

existe une limitation des signaux d'entre en vitesse et en acclration, il possible d'obtenir
une condition caractrisant le prcision exige.
Le signal d'entre est alors dfini par :

(V. 26)

Parmi les signaux satisfaisant ces conditions, le signal sinusodal est de loin le plus simple.
Soit ( = ) ( )un tel signal.

La vitesse maximale de ce signal est = et l'acclration maximale est =


.
On a:

La condition satisfaire est :

d'o :

<
1 + ()


1 + ()
On obtient:

|1 + (|)

<

Notons que cette condition est ncessaire et peut dans certains cas n'tre pas suffisante.
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71

V. Performances des systmes asservis

V.3 Rapidit
V.3.1 Rponse transitoire
Considrons un systme peu amorti dun ordre suprieur deux (approxim par deux
ples complexes conjugus dominants), soumis une entre chelon, dont la rponse est
donne ci-dessous:
s(t)

D1

+5%

sfinale=KE0

-5%

tm

tr5%

Figure V.21: Rponse indicielle d'un systme peu amorti


Le temps de rponse 5% not tr5% est dfini comme le temps partir duquel la rponse du
systme entre dfinitivement dans la zone des 5% autour de sa valeur finale.
Le temps de mont est le temps au bout duquel la rponse passe pour la premire fois sa
valeur finale. Il est dfini lorsque le rgime transitoire est oscillant.
Gnralement ces deux grandeurs sont utilises pour caractriser la rapidit d'un systme.
Plus ces grandeurs sont faibles, plus le systme est rapide.
Exemple : La systme 1 est plus rapide que le systme 2

Figure V.22: Comparaison entre deux systmes du premier ordre

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72

V. Performances des systmes asservis

V.3.2 Rponse frquentielle


V.3.2.1 Bande passante
On appelle bande passante -3dB (ou -6dB) d'un systme l'ensemble des pulsations
pour lesquelles le signal de sortie subit un affaiblissement infrieur 3dB (ou 6 dB) par
rapport sa valeur pour =0.

F F (0) > 3( ou 6dB)

Cette dfinition fait intervenir la pulsation de coupure -3dB (ou -6dB).


On appelle aussi bande passante la plage de pulsations ou de frquences pour laquelle
le signal de sortie subit un affaiblissement gal sa valeur pour =0. Cette autre dfinition
fait intervenir la pulsation de coupure . (pulsation de coupure 0dB).

Le diagramme de Bode en amplitude de la fonction de transfert en boucle ferme F(p)

affecte le plus souvent une des formes ci-dessous:


FdB

FdB max
FdB 0

-3dB
c 3dB

c0

c 3dB

c 0

log( )

Bande passante -3dB


Bande passante

Figure V.23: Bande passante et pulsation de coupure


V.3.2.1 Relation entra la bande passante et la rapidit d'un systme
Soit un systme asservi retour unitaire de fonction de transfert en boucle ouverte T(p):
(= )

()
=
1 + )(
K
1 p

Sa fonction de transfert en boucle ferme F(p) vaut:

()
()

+1
= )(
=
=
=
1 + )( + )(+ 1 + 1 +
+1

F(p) est une fonction de premier ordre de gain et de constante de temps


Si lon trace le diagramme de gain de F(p) :
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73

V. Performances des systmes asservis

20 log(

K
)
K 1

c
de
B/
0d
-2
C

log( )

1 K

Figure V.24: Bande passante d'un premier ordre


Dans ce cas, la bande passante -3dB est l'intervalle 0,

Remarque: : La bande passante est dfinie sur le diagramme de gain de la fonction F(p) et
non sur le diagramme de gain de la T(p) utilise pour ltude de la stabilit.
Il est alors ncessaire de raliser un lien entre les bandes passantes de la FTBO et de la FTBF.
Dune manire gnrale, on montre que la bande passante -3 dB dun systme en BF peut
tre approche par la pulsation de coupure 0 dB de sa FTBO (si K>>1).
Dans le cas particulier du systme du 1ier ordre, plus est faible, plus tr5% =3, le temps de
rponse 5% est faible et donc plus le systme est rapide. La rponse harmonique du
systme du 1ier ordre, montre que plus est faible, plus la bande passante 0,

est

leve. On peut dduire que le systme est dautant plus rapide que la bande passante est
leve. Cest le cas pour tous les autres systmes physiques.

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74

V. Performances des systmes asservis

Exercices sur le chapitre V


Exercice N01 :
Discuter la stabilit suivant la valeur du gain positif K des systmes boucls qui ont pour

( = )()()

fonction de transfert en boucle ouverte :


(= )
(= )
Exercice N02 :

+ 5 + 8 + 5

(1 + )
(+ 1)(0.5 + 1)

Un systme boucl est caractris par une fonction de transfert en boucle ouverte T(p) :
(= )

(+ 3)

tudier la stabilit du systme boucl en utilisant le critre de Nyquist.

Trouver la valeur de K pour imposer une marge de phase gale 45.

Exercice N03
Soit le systme en boucle ferme de la figure avec :
T ( p)

K
( P 1) 3

1- Tracer le lieu de Nyquist de :

u(t)

T ( jw)

e(t)

T(p)

y(t)

K
(1 jw) 3

2- Dterminer la frquence dintersection avec laxe rel, w.


3- Discuter la stabilit du systme boucl, en spcifiant en particulier :
a)- la plage du gain K assurant la stabilit.
b)- Positions des ples correspondant au gain critique.
4- Pour une entre chelon, trouver lexpression de lerreur statique et dterminer
lintervalle du gain K assurant la fois la stabilit du systme et une erreur inferieure
20 % .

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75

V. Performances des systmes asservis

Exercice N04
Soit le schma-bloc dun systme asservi de la figure ci-dessous o e(t) est lentre et b(t) une
perturbation mesurable.
b(t)
(p)

e(t) +

10
(p+3)

10
(p+1)

s(t)

Calculer pour les deux cas ci-dessous la valeur de lerreur statique


1. e(t)=u(t) et b(t)=0
2. e(t)=0 et b(t)=u(t)
Exercice N05
I. Soit le systme asservi de la figure ci-dessous :
K
1 0.1p1 0.0125p

-En appliquant le critre de Routh, montrer que le systme est toujours stable pour K positif.
- Pour K=1, tracer le diagramme de Bode de la fonction de transfert en boucle ouvert T(p).
- Dterminer la valeur du Gain K correspondant une marge de phase de 45 degrs.
- Calculer en fonction de K les erreurs de position et de vitesse.
II. Pour amliorer la prcision du systme boucl, on ajoute comme indiqu par la figure cidessous un compensateur de fonction de transfert = )(

(.)

Donner la nouvelle expression de T(p).

Donner la nouvelle valeur de K pour obtenir la mme marge de phase que


prcdemment.

Calculer en fonction de K les nouvelles valeurs des erreurs de position et de vitesse.

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76

VI. Correction

Chapitre
VI

Correction

INTRODUCTION
Au cours du chapitre prcdent nous avons tudi les performances dun systme asservi
savoir la stabilit et la prcision. Nous avons montr que pour annuler lerreur statique, la
FTBO doit comporter un ou plusieurs intgrateurs et doit prsenter un gain statique K le plus
lev possible. Par contre pour obtenir un bon degr de stabilit il faut une marge de phase et
une marge de gain suffisantes, do un gain statique faible.
Il est clair que le respect des spcifications du cahier de charges ne peut tre en gnral
obtenu par un simple rglage dun gain ou dinsertion dintgrateurs. Dans la plus part des
cas, il est indispensable dinsrer un correcteur (compensateur, rgulateur).
VI.1 Structures de correction
VI.1.1 Correction srie
Ce type de correcteur est insr dans la chane directe juste aprs le comparateur, il est en
srie avec le systme et dlivre un signal de commande
()( = )

(VI. 1)

Figure VI.1: Correction srie


VI.1.2 Correction parallle (en raction)
Ce type de correcteur dispose dune chane de retour secondaire cre spcialement. Le
correcteur se met en parallle avec un lment fig de la chane directe. Le signal de
commande est donn par :
( = )() + ()
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(VI. 2)
77

VI. Correction

Figure VI.2: Correction parallle


G1(p) caractrisant () peut tre par exemple un correcteur srie. ( )caractrise laction
de correcteur parallle avec x est une grandeur intermdiaire entre la commande et la sortie.
Gnralement =

()

et nous sommes dans le cas dune correction tachymtrie.

VI.1.3 Correction par anticipation (compensateur)


VI.1.3.1 Compensation des perturbations (entre nulle)
Dans ce cas nous supposons que la perturbation B(p) est mesurable. Il est alors possible
dliminer linfluence de la perturbation B(p) en insrant un correcteur suivant la
configuration ci-dessous.

Figure VI.3: Correction par anticipation (Compensation des perturbations)


Il suffit, de choisir

Gnralement la fonction
approximatives de
des perturbations.

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()

= )(

()

1
()

(VI. 3)

nest pas physiquement ralisable et on adopte des formes

. Il ny a plus alors de compensation parfaite du rgime transitoire

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78

VI. Correction

VI.1.3.2 Compensation de lentre (perturbation nulle)

Figure VI.4: Correction par anticipation (Compensation de lentre)


Ce schma peut tre transform dans un premier sous une configuration permettant
dappliquer le thorme de superposition pour le calcul de lerreur.

La sortie S(p) peut tre considre comme la superposition de deux schmas blocs cidessous :

(= )
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)(
1 + ()()()

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(VI. 4)
79

VI. Correction

( = ))((= )

( = )( )+ (= )

)()(()()
1 + ()()()

(VI. 5)

)(
)()(()()

1 + ()( )()1 + ()()()

(VI. 6)

Afin dannuler lerreur vis--vis de lentre, il suffit choisir :


= )(

1
()()

(VI. 7)

On notera que, dans ce cas, le systme asservi suit parfaitement la loi dentre. Comme le cas
de la compensation des perturbations, souvent la fonction

() ()

nest pas physiquement

ralisable. La compensation ne sera donc pas parfaite dans les rgimes transitoires.
VI.2 Classes des correcteurs
On peut dfinir deux classes de correcteurs:
1. Les correcteurs spcifiques qui sont dtermins partir de la fonction de transfert en
boucle ferme recherche. Il s'agit de dterminer la fois la structure et les paramtres
du correcteurs ( structure+paramtres)
2. Les correcteurs classiques, dont la structure est bien dfinie et dont seuls les
paramtres sont dterminer.
VI.3 Correcteurs classiques (sries)
On distingue trois actions de base : Proportionnelle (P), Intgrale (I) et Drive (D),
qui permettent, individuellement, damliorer telle ou telle performance. Elles sont simples
raliser mais, en gnral, dgradent dautres performances.
Type daction

Signal de
Commande m(t)

Proportionnelle
(P)

Intgrale (I)

Drive (D)

( = )()

(= )

1
()

( = )

()

Fonction de

Effet

transfert

= )(

= )(

= )(

Kc>1 (Amplificateur) : amliore la


prcision statique et la rapidit mais
dgrade la stabilit et augmente le
dpassement.
Kc<1 (Attnuateur) : amliore la
stabilit et diminue le dpassement.
En revanche, la rapidit et la
prcision sont dgrades.
Annule lerreur statique mais
introduit un retard de phase qui rduit
dautant la marge de phase
Amliore la rapidit et la marge de
phase mais rduit la marge de gain.

En gnral le correcteur recherch combine ces trois actions.

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80

VI. Correction

VI.3.1 Correcteur Proportionnel et driv (P.D)


Le correcteur proportionnel et driv (P.D) de fonction de transfert C(p), sinsre dans la
boucle de commande derrire le comparateur. Cest un correcteur srie.
La transmittance dun correcteur P.D idal est :
= )((1 + )

o Kc est le gain de l'action P et Td est la constante de temps de l'action I.

(VI. 8)

La figure ci-dessous donne les rponses frquentielle (amplitude et phase) de ce correcteur.

1
Td

Figure VI.5: Diagrammes de Bode dun correcteur P.I (Kc =1)


Avantages
-

Amlioration de la stabilit (par apport de phase)

Augmente la rapidit (par augmentation de la bande passante)

Inconvnients
-

Amplifie les bruits de mesures

Ne permet pas d'amliorer la prcision

VI.3.2 Correcteur avance de phase


Dans

un

correcteur

P.D,

laction

drive

ntant

pas

physiquement

ralisable

(Deg(N)>Deg(D)) on adopte :
= )( 1 +
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1 + (+ )
=

1 +
1 +

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81

VI. Correction

Que lon peut crire sous forme :


1 +
= )(

1 +

avec a > 1

VI.3.2.1 Diagrammes de Bode dun correcteur avance de phase

(VI. 9)

On pose Kc=1 pour simplifier ltude.


1 +
= )(

1 +

avec a > 1

Nous avons deux pulsations de cassure 1 et 2 / 1 < 2


=

1
1
et =

Les diagrammes damplitude et de phase du correcteur sont donns ci-dessous

1 1 /a
m

(VI. 10)
(VI. 11)

2 1 /

1 1 /a

2 1 /

Figure VI.6: Diagrammes de Bode dun correcteur avance de phase


Nous avons :
() = arctan() arctan()
()

1 + ()
1 + ()

()
1
= 0 =

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(VI. 12)

82

VI. Correction

log( ) = log

1
1
1
1 1
1
1
1
= log = log = log + log

2

2

2
1
= [log( ) + log( )]
2

Alors log ( ) est au milieu du segment [log( ), log( )]


( ) =
sin =

1 +

1 + 1/

( 1)

1 + 1 1/

4 + ( 1)

1 + 1/

( 1)

( + 1)

1
+ 1

2 + ( 1)
+ 1

1
= arcsin

+ 1

Notons que :

|( )| =

(VI. 13)

1
4 + ( 1) =
+ 1

|( )| = 20 log = 10 log , alors |( )| est au milieu du segment [0 , 20 log ]


sin =

1
1 + sin
( + 1) sin = 1 =
+ 1
1 sin
=

19,5

30

1 + sin
1 sin

(VI. 14)
9

10

11

12

36,9 41,8 45,6 48,6 51,1 53,1 54,9 56,4 57,8

13
59

L'intrt de ce correcteur est visible sur son diagramme de phase : il permet de remonter la
phase la pulsation , d'o il est possible d'amliorer la marge de phase du systme

corriger. Si le correcteur avance de phase se justifie, cest gnralement la marge de phase


est insuffisante.
VI.3.3 Correcteur Proportionnel et intgral (P.I)
La fonction de transfert de ce correcteur est :
= )(1 +

VI.3.3.1 Diagrammes de Bode du correcteur P.I

(VI. 15)

On pose Kc=1 pour simplifier ltude.


1 +
= )(

Nous avons une pulsations de cassure

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(VI. 16)

(VI. 17)
83

VI. Correction

Le module et la phase sont donns par les relations suivantes:


= )(

1 + ()

(VI. 18)

(VI. 19)

() = 90 + arctan()

log

1
Ti

log

Figure VI.7: Diagrammes de Bode dun correcteur Proportionnel Intgral (P.I)


Avantage:
Prcision parfaite en rponse un chelon cause de l'action intgrale.
Inconvnients:
- Diminution de la marge de phase et donc du degr de stabilit;
- Rponse lente.
VI.3.4 Correcteur retard de phase
Comme nous venons de le voir, un correcteur P.I a pour fonction de transfert
= )(1 +

Ce correcteur admet une forme approche ds que l'intgration n'est pas pure:

avec a>>1

= )(1 +

(1 + )
(1 + )

D'une manire gnrale, on appelle correcteur retard de phase un correcteur de fonction de


transfert:
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84

VI. Correction

= )(

(1 + )
(1 + )

(VI. 20)

avec a > 1

VI.3.4.1 Diagrammes de Bode dun correcteur retard de phase

Les mmes calculs que pour le correcteur avance de phase sont utiliss pour tudier
le comportement frquentielle de ce correcteur.

Pour la pulsation =

, la phase atteint une valeur minimale = arcsin . Le

module cette pulsation est gal |( )| = 20 log = 10 log .

Notons que :

1 sin
1 + sin

(VI. 21)

Le tableau ci-dessous, donne les valeur de - en fonction de a


a

19,5

30

10

11

12

36,9 41,8 45,6 48,6 51,1 53,1 54,9 56,4 57,8

13
59

Les diagrammes damplitude et de phase du correcteur sont donns ci-dessous:

1
a

Figure VI.8: Diagrammes de Bode dun correcteur avance de phase


VI.3.5 Correcteur Proportionnel Intgral Driv (P.I.D)
VI.3.5.1 Correcteur P.I.D parallle
K

(t)

+
1
Ti p

m(t)

Td p
Figure VI.9: Structure d'un correcteur PID parallle
Un correcteur P.I.D thorique peut tre dfini par une fonction de transfert de la forme:
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85

VI. Correction

= )(+

VI.3.5.2 Correcteur P.I.D srie

avec T > T

(VI. 22)

Figure VI.10: Structure d'un correcteur PID srie


Dans ce cas, la fonction de transfert est:
= )(1 +

(1 + )

avec T > T

VI.3.5.3 Correcteur P.I.D Mixte

(VI. 23)

Figure VI.11: Structure d'un correcteur PID mixte


Un correcteur PID thorique peut tre dfini par :
= )(1 +

avec T > T

(VI. 24)

Comme l'action drive n'est pas ralisable physiquement, un PID rel peut tre obtenu en

approximant le terme Td p par


avec T > T.

VI.3.5.1 Diagrammes de Bode dun correcteur P.I.D


Nous considrons dans cette tude la structure mixte qui est la plus rpondue.
nous avons:
= )(1 +

1 + +
+ =

1 + +
= )(

C(p) est une fraction rationnelle dont les racines du numrateur sont relles si:
T 4T

En considrant l'quation (IV.26) , C(p) peut tre mis sous une forme :

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(VI. 25)
(VI. 26)
86

VI. Correction

= )(

avec:
=

1 + 1

(1 + )(1 + )

On note que T + T = Ti et T T = Ti T

1 1

(VI. 27)
4

Nous avons deux pulsations de cassure 1 et 2 / 1 < 2


=

1
T

K
Ti

1 / T1

et =

1
T

(VI. 28)

1
KTd

1 / T2

1
TiTd

Figure VI.12: Diagrammes de Bode d'un correcteur PID mixte

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87

VI. Correction

VI.5 Mthode de Ziegler-Nichols (1942)


Ziegler-Nichols ont propos deux approches pour ajuster rapidement les paramtres des
correcteurs P, PI et PID. L'avantage principal de leurs mthodes est qu'elles permettent la
conduite d'un procd dont la fonction de transfert est inconnue.
VI.5.1 Mthode en boucle ferme
Cette mthode est connue aussi sous le nom de mthode de pompage
VI.5.1.1 Principe de la mthode

E(p) +

S(p)

Systme

Tosc

Figure VI.13: Principe de la mthode de Ziegler-Nichols (en boucle ferme)


- Rgler le correcteur P.I.D en proportionnel pur (on laisse juste l'action P: Td=0 et Ti )
- Augmenter le gain K jusqu' l'apparition des oscillations.

-Noter Kosc la valeur du plus petit gain permettant de maintenir les oscillations.
-Noter Tosc la priode des oscillations.
- Rgler les paramtres du correcteur comme indiqu par le tableau ci-dessous

PI

PID
Srie

Ti

Td

Parallle

Mixte

,

, .

.
,

VI.5.2 Mthode en boucle ouverte


Cette mthode est base sur la rponse indicielle du systme commander. A partir de la
rponse indicielle on trace la tangente au point d'inflexion (la rponse indicielle doit tre
apriodique: sans dpassement). Ensuite, on mesure deux grandeurs T1 et T2.

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88

VI. Correction

Figure VI.13: Rponse indicielle apriodique


On peut alors calculer les paramtres du correcteur choisi l'aide du tableau ci-dessous:
P

PI

PID

T2/T1 0,9 T2/T1 1,2 T2/T1

Ti

Td 0

3,3 T1

2 T1

0,5 T1

V.6 Mthodes bases sur la rponse harmonique en boucle ferme


V.6.1 Mthode gnrale
Il s'agit de spcifier la rponse harmonique en boucle ferme. De l, on peut calculer la
rponse harmonique en boucle ouverte correspondante. Connaissant la rponse harmonique
du systme rgler, on en dduit celle du rgulateur.
V.6.2 Critre mplat
Considrons le systme asservi retour unitaire de la figure ci-dessous :

G(p) la fonction de transfert du systme (dordre n) rgler :


= )(

(1 + ()1 + ( )1 + )

avec
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(VI. 29)
89

VI. Correction

T(p) fonction de transfert en boucle ouverte :


T(p) = C(p) )( = )(

(1 + ()1 + ( )1 + )

La fonction de transfert en boucle ferme F(p) vaut :


F(p) =

(VI. 30)

T(p)
1 + T(p)

Avec le critre mplat, on cherche obtenir pour le systme rgl la bande passante la plus
large possible en vitant que le facteur de rsonance dpasse 1. La rponse harmonique en
boucle ouverte (T(p)) correspondante cet objectif est donne par la figure ci-dessous.

-1
1

1
2T p

1
TP

log(w)

-2

Figure VI.14 : Rponse harmonique de T(p), dimensionnement du rgulateur


selon critre mplat
On pose Tr(p) fonction de transfert en boucle ouverte recherche :
T(p) =

1
2T p(1 + Tp)

(VI. 31)

Pour obtenir donc T(p) T(p), on aligne la (ou les) pulsation(s) de coupure du correcteur

(1/T1 , le cas chant 1/ T2) sur la (ou les) pulsations de coupures du systme rgler (1/1 , le
cas chant 1/ 2).
La fonction de transfert du rgulateur est alors :
= )(

(1 + ()1 + )

En substituant (32) dans (30) , on obtient :


T(p) =

(1 + ()1 + )

(1 + ()1 + ( )1 + )

T(p) =

En comparant (31 ) et (33) , nous aurons :

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(1

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+ )

(VI. 32)

(VI. 33)

90

VI. Correction

1
=
2

= 2

(1 + ( = )1 + Tp) T = < 1

T =

V.7 Synthse des correcteurs classiques dans le lieu de Bode

(VI. 34)

(VI. 35)

Il nexiste pas de mthode gnrale et systmatique permettant de rgler au mieux les


paramtres de des contrleurs classiques. Il faut faire un choix au dpart et valider (ou
invalider) ce choix la fin, ce qui permet dvaluer la solution par approximation successive.
Dans ce qui suit, nous allons dtailler les tapes de rglage dun correcteur avance de phase.
Pour les autres correcteurs les tapes de rglage seront tudies en TD.
V.7.1 Dtermination des paramtres du correcteur avance de phase
Nous utilisons les notations suivantes :
(= )( )( = )
Avec :

(= )

1 +
. )(
1 +

1 +
()
1 +

FTBO(p) : Fonction de transfert en boucle ouverte du systme corriger


FTBO(p) : Fonction de transfert en boucle ouverte non corrige.
( = ) )(

FTBO(p) : Fonction de transfert en boucle ouverte corrige (Correcteur + systme)


-

Si la FTBO ne possde pas dintgration, lcart de position ne sera pas nul, il faut
prvoir soit un intgrateur dans le correcteur, soit un gain suffisant.

Etape 1 : Rglage du gain Kc


Le rglage du gain Kc peut tre obtenu, en vrifiant si le gain de la fonction
FTBO(p) est suffisant face aux exigences de prcision (cart de position, de vitesse, ) et
(ou) aux exigences de rapidit (temps de rponse,).
Etape 2 : Observation
Avec la valeur obtenue de Kc , il faut vrifier maintenant la marge de phase. Si le correcteur
avance de phase se justifie, cest gnralement quelle est insuffisante. Le but est de placer le
correcteur de telle sorte que la pulsation m corresponde la pulsation de coupure 0dB de la
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VI. Correction

fonction FTBO corrige, note 0c . Le problme est que lon ne connat que la pulsation de

coupure 0dB de la fonction FTBOnc non corrige, note 0. Choisissons une valeur de 0c
lgrement suprieure 1,50.

Etape 3 : Dtermination de la valeur du coefficient a


Pour la valeur de 0c choisie, notons ( ) la phase de la FTBOnc . La phase du

correcteur, suppos bien plac est . Le cahier des charges impose gnralement la marge

de phase souhaite . Par =45 = ( ) + 180 + = ( ) + 135 , on


dduit alors la valeur de .

La valeur de impose une valeur de a selon la relation :


=

1 + sin
1 sin

Etape 4 : Dtermination de la valeur du coefficient

Si on veut que |FTBO(j) C(j)| = 1 = FTBO(j)


|FTBO(j)| =

, il faut que

car = . Ceci permet de choisir, soit graphiquement soit

par calcul, une nouvelle valeur de la plus raliste.

A partir de cette nouvelle valeur de , on peut trouver la valeur de par la relation


suivante :

Etape 5 : Vrification

On vrifie la valeur de la marge de phase. Si elle nest pas conforme, reprendre la


dtermination du correcteur partir de ltape 4 en faisant lgrement varier la valeur du
coefficient a.

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92

VI. Correction

Exercices sur le chapitre VI

Exercice 01 (Correcteur PID)


On ralise un correcteur en utilisant un Ampli Oprationnel parfait, selon la figure 1:

( p)

Figure 1
1. A partir du schma, exprimer la fonction de transfert C(p) du correcteur sous la
forme :
= )(

()

= +
+
()

Exprimer les coefficients K1, K2 et K3 en fonction des lments du schma.


2. De quel correcteur sagit-il?.
3. On choisit la valeur des lments du schma de la figure 1, afin que la fonction de
transfert du correcteur C(p) scrive sous la forme :
= )(

1 + 1 +

Avec = 20 10 . et = 80 10 .

Calculer les valeurs numriques des coefficients K1, K2 et K3.

Reprsenter le diagramme asymptotique de Bode (gain et phase) de C(p).

Exercice 02 (Correcteurs : Proportionnel, avance de phase et retard de phase)


Soit le systme asservi retour unitaire de la figure ci-dessous:

avec :
= )(
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10
,
(1 + 0,1)

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>0
93

VI. Correction

1. En appliquant le critre de Routh, montrer que le systme reste toujours stable pour
K>0.
2. Dterminer la valeur de K pour avoir une marge de phase de 45.
3. Quelle est la condition sur K pour avoir une erreur de vitesse infrieure 0,01
4. Pour K=10, tracer le diagramme de Bode de la FTBO.
5. Peut-on avoir au mme temps une marge de phase de 45 et une erreur de vitesse
infrieure 0.01
6. Pour avoir une marge de phase de 45 et une erreur de vitesse infrieure 0.01, nous
introduisant un correcteur avance de phase dans la chane directe. Dterminer les
paramtres du correcteur.
7. On dcide dutiliser un correcteur retard de phase, dterminer les paramtres de ce
correcteur.
Exercice 03 (En relation avec le critre mplat)
Soit le systme asservi retour unitaire de la figure ci-dessous:

= )(

1
1 +

Avec <

1. Donner lexpression de F(p) FTBF, puis dduire les valeurs du gain, de la pulsation
propre et du coefficient damortissement.
2. Donner la condition pour avoir un systme boucl sans rsonnance.
3. Donner la condition pour avoir un systme oscillatoire amorti, dans ce cas donner
lexpression du premier dpassement et la sortie s(t) (lentre e(t)= 5u(t)).
4. Tracer le diagramme de Bode de la FTBO (Il faut tenir compte de la condition <
)

5. Pour = 2 et = 10 , calculer les marges de phase correspondantes.


6. Pour = 2 , tracer le diagramme de Bode de la FTBF.

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VI. Correction

Exercice 04 (Critre mplat)

Considrons le systme asservi ci-dessous :

avec :

10
>0
(1 + 2()1 + 0,1)
En utilisant le critre mplat, donner les correcteur correspondant.
= )(

Exercice 05 (Mthode Ziegler-Nichols en boucle ouverte)

En utilisant la mthode de Ziegler-Nichols, donner les paramtres des trois correcteurs (P, PI
et PID) correspondants au systme dont la rponse indicielle est donne ci-dessous :
10
9
8
reponse du systme

7
6
5
4
3
2
1
0

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