Vecteur et Torseur en Mcanique

Vecteurs et Torseurs en Mcanique

1. Dfinitions & Proprits

Un vecteur est un objet qui rsume trois informations.
Une direction (le support de la flche)
Un sens (lorientation de la flche)
Une grandeur (la longueur de la flche)
u

Un vecteur n'a pas de position prcise dans l'espace, il est dit libre .

2. Addition
Proprit de laddition de deux vecteurs :
Commutativit :

Associativit :

u+v=v+u

(u + v ) + w = v + (u + w ) = v + u + w = ...

Possde un lment neutre : u = 0

Opration interne
Chaque lment possde un inverse

3. Multiplication par un scalaire

Le produit du vecteur u par le scalaire k est le vecteur not k.u et dfini par :
Si k = 0 alors k.u = 0

Si k 0 alors le vecteur k.u a mme direction que le vecteur u . De plus si k est

positif, il est de mme sens que u et si k est ngatif, il est de sens contraire.

Mathieu ROSSAT

1/12

Vecteur et Torseur en Mcanique

4. Bases et repre
Bases
Soient ( e1 ,e 2 ,e 3 ) trois vecteurs. Ils constituent une famille de vecteurs. Ces vecteurs constituent
une base si et seulement si ils sont : ni nuls ni colinaires deux deux.
e3

e1

e2

Repres
Un repre peut tre dfini comme un duo form d'un point et d'une base. Par exemple :
( A, e1 ,e 2 ,e 3 )
A est lorigine du repre, et ( e1 ,e 2 ,e 3 ) est la base associe ce repre.
e3

e1

e2

Repres particuliers
Il existe des repres particuliers :

le repre orthogonal : la base est orthogonale, c'est--dire que les vecteurs de la base
( e1 ,e 2 ,e 3 ) sont orthogonaux 2 2.

le repre orthonorm : la base est orthogonale et les vecteurs e1 ,e 2 ,e 3 ont une norme
gale 1.

Dans lensemble de ce cours, le repre R i sera gnralement dfinit par R i : (O i , x i , y i , z i )

Mathieu ROSSAT

2/12

Vecteur et Torseur en Mcanique

5. Oprations sur les vecteurs

Vous trouverez sur le site ci-dessous un applet complet permettant une
visualisation du produit scalaire, du produit vectoriel et du produit mixte :
http://www.univ-lemans.fr/enseignements/physique/02/divers/vecteurs.html

5.1. Produit scalaire

Du point de vue fonctionnel, le produit scalaire est un procd qui deux vecteurs fait
correspondre un rel. Algbriquement parlant, le produit scalaire est une forme bilinaire
symtrique, dfinie et positive. Pratiquement, le produit scalaire a une vocation essentiellement
gomtrique.
Dfinition du produit scalaire de deux vecteurs
Le produit scalaire de deux vecteurs u et v est l rel not u.v et dfini par :

u .v =

1
. u + v
2

Sous cette forme, le produit scalaire est quelque chose de peu exploitable. Heureusement dans un
repre orthonorm, la situation volue favorablement.
Dans ce repre, on rappelle que la norme d'un vecteur u de coordonnes (x, y, z) est donne par :
u = x + y + z
On a donc

u
v
u+v

= x + y + z
= x' + y' + z'

= ( x + x' ) + ( y + y' ) + (z + z' )

On peut ainsi dmontrer le thorme suivant.

Mathieu ROSSAT

3/12

Vecteur et Torseur en Mcanique

Thorme
Si dans un repre orthonorm les vecteurs u et v ont pour coordonnes (x, y, z) et (x', y', z') alors
leur produit scalaire est aussi donn par :
u.v = x.x'+ y.y'+ z.z'

Remarque
Ce thorme est uniquement valable dans un repre orthonorm. Etre orthogonal ou simplement
norm ne suffit pas. Les deux conditions sont requises.
Aspect gomtrique du produit scalaire
Prenons deux vecteurs libres u et v non nuls. O que soient leurs reprsentants, il est toujours
possible de les ramener en un mme point A.

A
On munit alors l'espace d'un repre orthonorm : par exemple ( A, e1 ,e 2 ,e 3 ) o e 1 et u ont la
mme direction et le mme sens et e 2 ( u; v ) .
Dans ce repre, les coordonnes du vecteur u sont ( u ; 0 ; 0 ) et les coordonnes du vecteur v
sont ( v . cos( u; v ) ; v . sin( u; v ) ; 0 ).Connaissant les coordonnes de u et v , on peut faire le
produit scalaire :
u.v = u v cos( u; v ) + 0 v sin( u; v ) + 0 0
Donc le produit scalaire des vecteurs u et v est gal :
u.v = u v cos( u; v )

Cas particuliers
Le produit scalaire de vecteurs colinaires u.v = u v

car cos( k.) = 1 avec k

entier

Le produit scalaire de vecteurs orthogonaux u.v = 0 car cos( + k.) = 0 avec k entier
2
Le produit scalaire est nul si un des deux vecteurs est nul.

Mathieu ROSSAT

4/12

Vecteur et Torseur en Mcanique

5.2. Produit vectoriel

Orientation de lespace : Rgle de la main droite
Un tridre direct s'obtient en plaant dans l'ordre impratif suivant :
le pouce suivant le premier vecteur i
l'index suivant le deuxime vecteur j
le majeur, pli angle droit, donne le vecteur k

Tridre trirectangle
Attention : Main droite
Dfinition du produit vectoriel
On appelle produit vectoriel de u par v , le vecteur w tel que :

w = uv
Le produit vectoriel de deux vecteurs donne un troisime vecteur pour lequel la direction, le sens
et lintensit sont parfaitement dfinis :
direction : perpendiculaire au plan constitue par les deux vecteurs u et v
sens : le tridre constitu des trois vecteurs u , v , w doit tre direct
intensit : Cest le produit des normes de chaque vecteur par la valeur absolue du sinus

de langle entre les deux vecteurs, soit :

w = u v sin( u; v )

Proprits
Le produit vectoriel est non commutatif.
Le produit vectoriel est nul si un des vecteurs est nul ou si les directions sont

parallles.
Utilisation gomtrique
Par exemple, laire dun paralllogramme est la norme du produit scalaire u v
Mathieu ROSSAT

5/12

Vecteur et Torseur en Mcanique

v
u

Produit vectoriel dans une base orthonorme

Si dans un repre orthonorm les vecteurs u et v ont respectivement pour coordonnes (x , y , z)
et (x' , y' , z') alors leur produit vectoriel est donn par :
x'

y.z' y'.z

w = y y' = z.x'z'.x
z'

x.y' x'.y

5.3. Produit mixte

Dfinition du produit mixte

r r
r
On appelle produit mixte de trois vecteurs u , v et w , le rel dfini par :

m = u v .w
Proprits
Le produit mixte de vecteur non indpendant est nul.
Le produit mixte est nul si un des vecteurs est nul ou si les directions sont coplanaires.

Le produit mixte autorise la permutation circulaire :

V = V1 V2 .V3 = V2 V3 .V1 = V3 V1 .V2

Utilisation gomtrique
Par exemple, le volume dun paralllpipde est le produit mixte :

V = V1 V2 .V3 = V2 V3 .V1 = V3 V1 .V2

V2
V1

Mathieu ROSSAT

V3

6/12

Vecteur et Torseur en Mcanique

6. Drivation vecteur/temps
On considre un vecteur tel que : u = x( t).x + y( t).y + z( t ).z dont les composantes dans un repre
orthonorm R = ( x, y, z) dpendent du temps. Les vecteurs de la base sont constants (invariants
avec le temps).

r
On dfinit la drive du vecteur u par rapport au temps dans le repre R de la faon suivante :
d u dx( t )
dy( t )
dz( t )
=

.x +
.y +
.z = x& .x + y& .y + z& .z
dt
dt
dt
dt

7. Vecteurs lis, Moments, Torseurs

7.1. Vecteurs lis
Un vecteur est dit lis, lorsquon associe un point un vecteur. On peut donc le localiser de faon
unique dans lespace.
u
A
Par exemple, u = x( t).x + y( t).y + z( t ).z dorigine A = (a , b, c) est un vecteur li. On le note ( A, u ).

7.2. Moment dun vecteur par rapport un point

Un moment est une grandeur vectorielle lie la description de la rotation dun systme. Par
dfinition, on appelle moment du vecteur li ( A, u ) calcul en B le produit vectoriel :

M ( A, u ), B = BA u

B
u

Mathieu ROSSAT

7/12

Vecteur et Torseur en Mcanique

Vecteur glissant
Si un vecteur li na pas une localisation unique mais glisse sur une droite, on calcule le moment
de ce vecteur en prenant un point A quelconque de la droite.
u

Proprits
r
Le moment dun vecteur li est perpendiculaire au plan dfinit par BA et u .
Le moment est nul si un des vecteurs est nul ou si la droite support du vecteur passe par le point o
lon calcule le moment.
B
u

Changement de point
Pour connatre en C le moment dun vecteur exprim au point B alors on ralise un changement
de point en utilisant la relation suivante :

) (

M ( A, u), C = M ( A, u), B + CB u

7.3. Champs de vecteurs quiprojectifs

Le champ de vecteurs V A , VB est dit quiprojectif sil vrifie la condition :
V A .AB = VB .AB

VA

A
B

VB
Mathieu ROSSAT

8/12

Vecteur et Torseur en Mcanique

7.4. Torseur
Dfinitions
Un torseur [T] est un objet gomtrique constitu de deux champs vectoriels :
un champ uniforme R (Vecteur libre)

( ) ( )

un champ quiprojectif M R , C = M R , B + CB u (Vecteur li)

Un torseur [T] reprsente en tout point P de lespace tous les ensemble de vecteurs quivalents

( )

ayant pour somme gomtrique R et pour moment M R , P .

[T] est la classe dquivalence de tous les ensembles de vecteurs lis ou glissants quivalents.
Il scrit :

M(R , C) C,R

{T}C,R =

Remarque

( )

Lorsque lon exprime les composantes des vecteurs R et M R , C dans un repre prcis, on le note
en bas droite du torseur.
Torseurs particuliers
le torseur nul :

le torseur couple : R = 0 et
le glisseur :

( )
M(R , P ) 0
M(R , P ) = 0

R = 0 et M R , P = 0

R 0 et

(Nul en tout point)

(Rsultante nulle en tout point)

( )

ou R M R , P

Tout torseur ordinaire peut tre considr comme la somme dun glisseur et dun couple.

Somme de deux torseurs

Pour faire la somme de deux torseurs il suffit dajouter les rsultantes ensembles et les moments
ensembles :

M 1 (R 1 , C) + M 2 (R 2 , C) C

{T1 }C + {T2 }C =

R1 + R 2

Attention : Chaque torseur doit tre exprim au mme point et la somme des composantes se fait
dans le mme repre.

Mathieu ROSSAT

9/12

Vecteur et Torseur en Mcanique

Egalit de deux torseurs

Si deux torseurs sont gaux alors leurs rsultantes sont gales et leur moment aussi :

{T1 }C = {T2 }C

R1
R2

M (R , C)
M (R , C)
1 1 C 2 2
c

Attention : Chaque torseur doit tre exprim au mme point et lgalit des composantes se fait
dans le mme repre.

8. Mode de reprage
Pour simplifier les calculs, il est parfois intressant de travailler dans un repre particulier. Pour
cela, on dfinit un systme de coordonnes. En gnral, on utilise un tridre trirectangle direct
(rgle de la main droite) dans lequel les normes de chaque ct sont unitaires. Associ un espace
temps, ce systme de coordonnes se nomme un repre. Un repre est un solide par rapport auquel
le mcanicien tudie le mouvement, il est dfini par 4 points non coplanaires.
Avant de choisir un repre il faut dabord dfinir le rfrentiel de travail. Il en existe plusieurs :
Le rfrentiel hliocentrique est un solide dfini partir du centre du soleil et de 3
autres toiles.
Le rfrentiel gocentrique est un solide dfini partir du centre de la Terre et de 3
toiles.
Le rfrentiel terrestre est un solide dfini par 4 points non coplanaires de la Terre.
Ensuite, on associe un repre au rfrentiel choisi. On distingue deux grands types de repres :
Les repres fixes par rapport au rfrentiel choisi
Les repres mobiles par rapport au rfrentiel choisi
Dans un repre tout point de lespace sera dfini par trois coordonnes. Soit un point M de lespace
et O le centre du repre considr. On appelle OM( t) le vecteur position du point M linstant t
dans ce repre.

Mathieu ROSSAT

10/12

Vecteur et Torseur en Mcanique

Repre cartsien ( O, x, y, z )
Le tridre form par les trois axes du repre cartsien est orthonorms directs. On dfinit un point
fixe O ainsi que trois vecteurs unitaires ( x , y, z ). On obtient le repre cartsien ( O, x , y, z ). OM( t )
se dfinit donc par :

OM( t) = x( t ).x + y( t ).y + z( t).z

z
M

x
Les trois paramtres de position sont : x(t), y(t) et z(t)

Repre polaire dans le plan ( O, r( t ), t( t ) )

Le mobile tant toujours dans le mme plan il ny a que deux paramtres de position dfinir. Ces
paramtres sont r(t) et ( t ) .

t( t )

y
M

r(t)

OM( t ) se dfinit donc par :

OM( t ) = r( t ).r( t ) = r( t ). cos[( t )].x + r( t ). sin[( t )].y

Mathieu ROSSAT

11/12

Vecteur et Torseur en Mcanique

Reprage cylindrique ( O, r( t), ( t), z )

Dans le cas de mouvement de rvolution il est intressant dutiliser ce type de repre ( O, r , , z )

z
M

OM( t ) se dfinit par :

OM( t ) = r( t ).r( t ) + z M ( t ).z = r( t ). cos[( t )].x + r( t ). sin[( t )].y + z M ( t ).z

Les trois paramtres de position sont : r(t), (t) et z M ( t)

Reprage sphrique ( O, r( t ), ( t ), ( t ) )
Lorsque le problme a une symtrie sphrique, il est souvent commode d'utiliser les coordonnes
sphriques.

z
M

r( t )

(t)
O

y
(t)

OM( t ) se dfinit donc par :

OM( t) = r( t ).r( t) = r( t). sin[( t )]. cos[( t )].x + r( t). sin[( t)]. sin[( t)].y + r( t). cos[( t)].z
Les trois paramtres de position sont : r(t), (t) et (t)
Ce paramtrage est utilis pour la terre : azimute (t) ; colatitude (t) ; latitude 2 - (t)

Mathieu ROSSAT

12/12