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EDITORA DA UNIVERSIDADE DO
ESTADO DO RIO DE JANEIRO
Conselho Editorial
Augusto Jos Maurcio Wanderley
Csar Benjamin
Donaldo Bello de Souza
Evanildo Bechara
Francisco Manes Albanesi Filho
Lcia Bastos (presidente)
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Fotogrametria digital
Luiz Coelho
Jorge Nunes Brito
Rio de Janeiro
2007
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EdUERJ
Editora da UNIVERSIDADE DO ESTADO DO RIO DE JANEIRO
Rua So Francisco Xavier, 524 Maracan
CEP 20550-013 Rio de Janeiro/RJ
Tel./Fax: (21) 2587-7788/7789
www.eduerj.uerj.br
eduerj@uerj.br
Editora Executiva
Assessoria de Comunicao
Coordenador de Publicaes
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Coordenador de Reviso
Reviso
Projeto Grfico/Diagramao
Capa
Apoio Administrativo
Lcia Bastos
Sandra Galvo
Renato Casimiro
Rosania Rolins
Fbio Flora
Milena Campos Eich
Sabrina Primo
Gilvan F. Silva
Heloisa Fortes
Maria Ftima de Mattos
Rosane Lima
CATALOGAO NA FONTE
UERJ/REDE SIRIUS/NPROTEC
B862
ISBN 978-85-7511-114-7
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Sumrio
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Captulo 1
Um bom livro de estatstica poder dar uma explicao mais aprofundada sobre preciso e
acurcia (ou acuracidade). Grosso modo, a preciso est relacionada disperso dos dados,
enquanto a acurcia (aportuguesamento da palavra inglesa accuracy) volta-se para a proximidade da mdia do conjunto de dados ao valor real ou verdadeiro de uma grandeza.
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No texto, procurou-se adotar a lngua padro. Por isso, a adoo do termo cmara (de
cmara escura) em vez do emprstimo lingstico cmera. Para fins prticos, ambos tm o
mesmo significado.
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Uma descrio mais detalhada das geraes da fotogrametria e das diferenas entre elas pode
ser encontrada no tpico 1.4, p. 19.
H uma discusso sobre tais plataformas no tpico 1.3, p. 15.
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A diferena entre altura e altitude reside no fato de a primeira estar referenciada a uma figura
geomtrica (elipside de revoluo) e a ltima, a uma figura geofsica (geide). A separao
entre as duas chama-se desnvel geoidal e pode ser calculada por mtodos gravimtricos.
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Por espao-objeto, entende-se qualquer objeto (ou conjunto deles) tridimensional a ser imageado. Desse modo, o sensor pode estar
localizado em qualquer plataforma (figura 3). Convencionou-se usar a classificao de fotogrametria terrestre, fotogrametria area (ou
aerofotogrametria) e fotogrametria orbital para, grosso modo, expressar
esses diferentes modos de posicionar o sensor. A fotogrametria terrestre tem
uma gama de aplicaes, como arquitetura, controle industrial, engenharia
civil e artes plsticas. J a aerofotogrametria , tradicionalmente, a mais
envolvida com a geomtica. Por fim, a fotogrametria orbital uma tendncia
para o futuro, j sendo empregada nos dias de hoje em escala crescente.
O nmero de imagens envolvidas varivel. desejvel que sejam ao
menos duas (tomadas de ngulos diferentes), com rea de superposio, a
fim de viabilizar a viso estereoscpica (tridimensional), que possibilita maiores acurcias e precises na restituio tridimensional do espao-objeto
(figura 4).
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O trabalho de campo tambm foi enormemente facilitado, com a introduo do processo da fototriangulao analgica, que permitia o adensamento
em laboratrio dos pontos de campo.
Paralelamente a esses desenvolvimentos, surgiram cmaras cada vez
mais especficas para essa tarefa, chamadas de cmaras mtricas, que
dispunham de mecanismos para imprimir nas fotos informaes relevantes
quanto ao sistema de coordenadas de imagem, aumentando ainda mais a
preciso das medies efetuadas. Um exemplo so as marcas fiduciais, que
esto em todas as fotos e cujas coordenadas no sistema fotogrfico so
determinadas em laboratrio.
Convm ressaltar que so desse perodo a criao e o fortalecimento
de vrias associaes e entidades, congregando todos os interessados na
rea. A International Society for Photogrammetry (ISP), atual International
Society for Photogrammetry and Remote Sensing (ISPRS), foi fundada em
1910 por E. Dolezal, na ustria.
1.4.3. Fotogrametria analtica (1951-1990)
A inveno do computador, nos anos 40, deu incio a uma transformao nos processos fotogramtricos de ento. A grande quantidade de clculos necessrios, que havia sido substituda pelos aparelhos mecnicos, passou
a poder ser executada computacionalmente. O primeiro estudo nessa rea foi
desenvolvido em 1953, pelo Dr. Helmut Schmidt, do Laboratrio de Pesquisa
Balstica, em Aberdeen, Maryland, Estados Unidos. Nesse estudo, foram
estabelecidas as bases da fotogrametria analtica, incluindo-se o tratamento
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Entrada
Processamento
Analgica
Fotografia
analgica
(em filme)
Analgico
(ptico-mecnico)
Analtica
Fotografia
analgica
(em filme)
Digital
Imagem digital
(obtida de cmara
digital, por exemplo) ou digitalizada
(foto analgica
submetida a um
scanner)
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Analtico
(computacional)
Analtico
(computacional)
Sada
Analgica (scribes
ou fotolitos) no
passado ou digital
(CAD, por exemplo) no presente
Analgica (scribes
ou fotolitos) no
passado ou digital
(CAD, por exemplo) no presente
Digital
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Figura 6: Processo da ortorretificao, que transforma uma imagem em perspectiva central em outra em perspectiva ortogonal. Graas fotogrametria digital,
processos matematicamente complexos como esse puderam ser implementados e
popularizados. Hoje, ortoimagens tm alcanado nveis de popularidade prximos
aos das cartas convencionais, e essa situao tende a perdurar.
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Fotogrametria digital
monitor(es) de vdeo;
dispositivo de viso estereoscpica;
culos, monitores especiais etc.;
CPU grfica ou placa de vdeo especial;
CPU geral;
perifricos de entrada/sada: teclado, mouse, scanner, mesa
digitalizadora, plotter e/ou impressora;
dispositivo de medio estereoscpica: trackball, topo-mouse etc.;
mdulos de software dedicado s operaes fotogramtricas, tais como:
orientao interior, orientao relativa e orientao absoluta, ou orientao exterior (relativa e absoluta, simultaneamente), fototriangulao
(medio e clculo), restituio, retificao e reamostragem de imagens, extrao de modelos digitais do terreno, gerao de ortoimagens,
integrao com sistemas de informao geogrfica etc.
O padro atual de monitores de vdeo para esse tipo de aplicao
encontra-se entre 19 e 21 polegadas. Algumas estaes apresentam monitores
de vdeo prprios, de dimenses diferentes das usuais, a fim de maximizar a
visualizao estereoscpica.
Quanto s mquinas utilizadas, h modelos de vrios fabricantes.
Estaes Unix e Silicon Graphics j foram utilizadas amplamente. A tendncia hoje que sejam usados PCs com o sistema operacional Windows.
Os sistemas de viso estereoscpica apresentam solues ainda mais
variadas. H quatro tipos principais:
separao espacial: a tela do monitor exibe o par lado a lado e
utiliza-se um estereoscpio de espelhos para visualizar as imagens
estereoscopicamente;
anaglifo: ambas as imagens so exibidas uma sobre a outra, mas
em cores diferentes, necessitando de um culos especial com uma
lente de cada cor;
separao radiomtrica: semelhantes aos de anaglifo, apresentam
polarizaes da luz diferentes;
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1.7.2. LH-Systems
LH-Systems a diviso da Leica Geosystems (empresa sua advinda
da tradicionalssima Wild Heerbrugg), especializada em fotogrametria. Ela
apresenta uma soluo em fotogrametria digital chamada SocetSet (figura 8),
que se constitui de um conjunto de programas que executam obteno de
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atributos, triangulao e ortomosaicagem. Orima o nome do pacote especfico para fototriangulao, enquanto Pro-600 oferece restituio, com
integrao do sistema ao programa MicroStation, da empresa Bentley, muito
conhecido pelos profissionais de cartografia.
Alm disso, vm junto aos softwares o chamado topo-mouse (um
dispositivo de preciso para restituio) e culos para visualizao
estereoscpica. O pacote SocetSet pode ser instalado em computadores sob
Windows NT ou Unix.
A LH-Systems ainda mantm uma linha de restituidores analticos, os
SD2000/3000 (figura 8), e kits de repotencializao de restituidores analgicos.
1.7.3. ISM
A ISM uma empresa canadense pioneira no segmento de fotogrametria
digital. Seu produto principal nos dias de hoje o conjunto de programas
(Digital image Analytical Plotter DiAP; figura 9), composto de um ncleo, chamado tambm de DiAP responsvel pelas orientaes interior,
relativa e absoluta e a restituio, com integrao ao MicroStation , e vrios
mdulos adicionais, a saber:
DiAP ATM: executa fototriangulao analtica por ajustamento de
feixes;
DiAP AIM: permite a automao de vrias rotinas, como orientaes
e fototriangulao;
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1.7.4. KLT
A KLT uma companhia norte-americana, de Massachusetts, que
produz a linha fotogramtrica ATLAS (figura 10) para extrao de informao do terreno.
A estao ATLAS Digital Stereoplotter composta de um computador
pessoal, manivelas para as mos e pedal rotatrio para os ps (de modo que
imite a movimentao da marca flutuante nos antigos restituidores analgicos),
Como visto anteriormente, sigla para Computer Aided Design. Atualmente, as ferramentas de
tipo CAD so bastante utilizadas em desenho para construo civil, mecnica e arquitetura,
alm da cartografia em si.
DGN: sigla para MicroStation Design File.
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1.7.6. VinGeo
A companhia ucraniana VinGeo (setor da Vinnitsa) produz a estao
fotogramtrica Delta (figura 10), que prima por sua praticidade e simplicidade. Seu sistema de visualizao utiliza estereoscpio de espelhos, e a marca
flutuante pode ser movida apenas com o mouse, embora as tradicionais
manivelas e pedais possam ser utilizados.
O software empregado permite a operao com estereomodelos ou
imagens isoladas (utilizando um modelo digital do terreno) e concentra-se na
restituio, extrao de MDTs e suporte para integrao com os programas
de CAD existentes. H outras solues para fototriangulao e ortorretificao/ortomosaicagem.
1.7.7. DVP
A estao Digital Video Plotter DVP (figura 11), da empresa de
mesmo nome, produto de um bem-sucedido projeto de pesquisa realizado
na Universidade Laval, em Quebec, Canad. Atualmente, uma das estaes mais baratas e versteis. Sua verso completa composta de orientao monoscpica ou estereoscpica, fototriangulao, vetorizao (restituio) e gerao de ortoimagens.
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1.7.8. TopoL
A estao tcheca PhoTopoL, fabricada pela empresa TopoL, oferece
mdulos semelhantes aos das outras: orientaes, ortorretificao, edio
vetorial e visualizao estereoscpica. Dentre as diferenas, destacamos a
possibilidade de se executar a orientao exterior durante o ajustamento por
feixes perspectivos e as diversas opes de visualizao e movimentao da
marca flutuante, tambm disponveis no DVP.
1.7.9. VirtuoZo
A Supresoft, empresa chinesa baseada em atividades relacionadas
geomtica, apresenta a estao fotogramtrica digital VirtuoZo NT. Tambm
vinda de um projeto acadmico, iniciado em 1978 pelo professor Zhi Zhuo
Wang, hoje em dia uma das estaes mais complexas em desenvolvimento.
composta de mais de uma dezena de mdulos e processa inmeros tipos
de imagem (Spot, areas e terrestres, coloridas ou no).
1.7.10. Autometric/Boeing
A Autometric foi uma das primeiras empresas a investir no mercado
de fotogrametria digital. Atualmente, sua linha de desenvolvimento baseia-se
em dois produtos: o Kork Digital StereoPlotter (KDSP), uma estao completa hardware e software, e o SoftPlotter, que se constitui apenas de
programas para fotogrametria digital. Em termos de plataformas suportadas,
esta uma das verses mais completas, cobrindo cinco ao todo.
Mais informaes sobre os produtos mencionados podem ser encontradas nas referncias bibliogrficas.
1.7.11. E-foto
A idia do projeto e-foto oferecer um conjunto simples de programas
que possam ajudar os estudantes a compreender os princpios da fotogrametria.
O projeto baseado em dois pilares: liberdade e auto-aprendizado.
Seu objetivo final levar os estudantes a entender por completo os
princpios da fotogrametria lendo o e-book, usando os programas, observando seu cdigo fonte e at mesmo modificando-o ou desenvolvendo novos
mdulos sobre ele.
Esta obra faz parte do projeto e-foto como material didtico adicional
para o auto-aprendizado e o aprendizado assistido dos alunos. Para maiores
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Captulo 2
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Obviamente, a freqncia inversamente proporcional ao comprimento de onda. As diferentes variedades de ondas eletromagnticas podem ser,
ento, escalonadas da seguinte forma:
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);
,
onde:
, como j foi dito, a radiao dominante em Pm;
A uma constante e equivale a 2.898 Pm K;
T a temperatura do corpo em K.
Para a temperatura do sol (aproximadamente 6.000 K), a radiao mais
emitida est na faixa do espectro visvel. O espectro de luz chamado visvel
recebe essa denominao em especial e a nica regio do espectro eletromagntico que sensibiliza os olhos do ser humano. O olho humano, de acordo
com certas teorias mais recentes, sensvel luz em trs coloraes bsicas:
vermelho, verde e azul. Essas cores so chamadas primrias. A partir de
combinaes luminosas das trs, pode-se gerar qualquer uma das outras.
De fato, o sistema denominado RGB (Red, Green, Blue; vermelho,
verde e azul) utilizado nos televisores e monitores de computador. As cores
complementares so o amarelo, o magenta e o ciano, formadas pela subtrao das cores primrias da cor branca. Nos sistemas de impresso, as cores
complementares so tomadas como bsicas, ocorrendo fato inverso: as
cores primrias passam a ser formadas pela combinao das complementa-
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A reflexo da radiao eletromagntica se d de duas formas: especular e difusa. Na reflexo especular, parte da luz incidente (que no
absorvida nem transmitida) refletida com um ngulo igual ao de incidncia,
equivalendo-se a um espelho. Um exemplo mostrado na figura a seguir:
Um caso interessante de diferentes respostas espectrais ocorreu durante a Segunda Grande Guerra, quando os aliados passaram a usar filmes
que detectavam radiao na faixa do infravermelho. Embora no visvel a
camuflagem de folhagem artificial tenha a mesma colorao que a vegetao
natural, no infravermelho a vegetao viva reflete muito melhor, graas
clorofila e estrutura interna das folhas. Em conseqncia disso, tornou-se
fcil a identificao de abrigos e casamatas inimigas camufladas.
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No caso de fotografias areas (ou terrestres visando a longas distncias), a distncia-objeto assume valores muito grandes, reduzindo a equao
, donde se conclui que, nesses casos,
2.6 a
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Figura 10: Exemplo de certificado de calibrao (cortesia da 1a Diviso de Levantamento do Exrcito Brasileiro Porto Alegre, Brasil).
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Em geral, constam dos certificados de calibrao as seguintes informaes: coordenadas do ponto principal, distncia focal calibrada, coordenadas das marcas fiduciais e coeficientes para a correo das distores (a
serem estudadas posteriormente), acompanhados dos respectivos desviospadro. Os mtodos utilizados para a calibrao de cmaras fogem um
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Grande
angular
Supergrande
angular
ngulo de
abertura
75
150
300
Distncia
focal
300 mm
150 mm
88 mm
Caractersticas
(recomendao de uso)
Diminui bastante a distoro
radial (neste momento, basta
saber que esta uma distoro
que se manifesta aproximadamente de modo uniforme de acordo
com a distncia a partir do centro
da imagem), permite maior altura
de vo, mas desaconselhvel
para trabalhos estereoscpicos.
Geralmente utilizada para a
confeco de cartas topogrficas
em escalas mdias e grandes.
Apresenta um bom rendimento.
Aumenta bastante a cobertura,
principalmente em baixas alturas
de vo. Entretanto, as distores
radiais tornam-se realmente
incmodas em alguns casos.
mais utilizada para vos em
escalas pequenas.
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Figura 15: Padres ideais de transio branco para preto (ondas quadradas)
e padres obtidos atravs de um densitmetro (senides)
fonte: United States Air Force.
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esse mtodo seria chamada resoluo espacial dinmica; no entanto, raramente esses testes so realizados.
Figura 16: Alvo para determinao de resoluo espacial de uma cmara (fonte:
United States Air Force).
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Pode-se, assim, definir qualquer imagem digital por uma matriz, tendo
por valor de cada um dos elementos o nmero digital equivalente. Isso fica
mais bem explicitado na figura:
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de
de
de
de
de
de
de
de
de
de
de
de
de
de
de
de
0 a 1 u.e.
1 a 2 u.e.
2 a 3 u.e.
3 a 4 u.e.
4 a 5 u.e.
5 a 6 u.e.
6 a 7 u.e.
7 a 8 u.e.
8 a 9 u.e.
9 a 10 u.e.
10 a 11 u.e.
11 a 12 u.e.
12 a 13 u.e.
13 a 14 u.e.
14 a 15 u.e.
15 a 16 u.e.
Esses tons de cinza variam gradativamente, desde o mais escuro (nmero digital igual a 2) at
o mais claro (nmero digital igual a 14).
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Os scanners geralmente so fornecidos com um programa de configurao, no qual sero definidos os parmetros radiomtricos: digitalizao
em tons de cinza ou colorida, quantidade de bits por pixel e outros. A
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gradao dos diferentes tons da imagem ser feita do seguinte modo: o tom
mais claro equivaler corrente mais alta; o tom mais escuro, corrente
mais baixa gerada para a imagem. Nesse intervalo, divide-se a variao
entre a corrente mais alta e a mais baixa pelo nmero de tons envolvidos.
Um fato importante que deve sempre ser ressaltado a perda de
informao decorrente do processo de digitalizao. Essa perda inevitvel,
uma vez que ainda no h dispositivos capazes de registrar em sua integridade toda a complexidade radiomtrica da imagem original. A perda de
resoluo geomtrica pode ser evitada, como ser visto a seguir, mas
freqentemente alguma perda desejvel, assim como na radiometria, para
diminuir o tamanho dos arquivos finais. O papel do profissional envolvido na
rea de fotogrametria fundamental no estabelecimento dos limites de
discretizao e quantificao, a fim de permitir o tratamento preciso dos
dados, preservando o contedo e a informao das imagens originais. Um
erro nessa fase pode acarretar dados obtidos sem preciso ou imagens to
grandes que se tornam difceis ou mesmo impraticveis de manipular.
Em geral, para a resoluo radiomtrica, os valores mais utilizados so
os de 256 nveis de cinza (8 bits) ou 16 milhes de cores (8 bits em 3
bandas). Para a resoluo geomtrica (ou espacial), importantes consideraes so apresentadas a seguir.
J foi dito que a imagem analgica possui certa resoluo espacial,
expressa em l/mm (ou lp/mm). O chamado teorema da amostragem define
que a resoluo da imagem digital (RID) deve ser o dobro da resoluo
da imagem analgica (RIA), ou seja:
.
O valor de RIA determinado calculando-se quanto, em unidades
mtricas, ele equivale a uma linha. Por exemplo, 40 l/mm equivalem RIA
de 0,025 mm/linha, ou 25 mm/linha. Analogicamente, os valores de RID
devem ser expressos em unidades mtricas/pixel.
Outro parmetro definido empiricamente o fator Kell, que considera
a possibilidade de desalinhamento da imagem analgica. Pelo fator Kell:
.
Por fim, tendo as equaes 2.10 e 2.11, pode-se estabelecer a seguinte
relao:
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.
Para um caso de RIA = 40Pm, a resoluo tima da imagem digital
deve estar entre 14 e 20 Pm/pixel. Tomando-se uma mdia, pode-se fixar o
valor para 17 Pm/pixel. Caso se deseje expressar a resoluo em dpi (dots
per inch; pontos por polegada), o equivalente seria 1.500 dpi. E mais: se a
escala da foto de, por exemplo, 1:20.000, o valor do lado do pixel, no
terreno, ser de 17Pm/pixel x 20000 = 0,34 m/pixel, que ser o elemento de
resoluo no terreno (ERT).
Atualmente, h scanners capazes de digitalizar pixels do tamanho de
3,5Pm/pixel, a 16 bits por banda, com acurcia geomtrica de menos de 2
Pm em cada eixo de digitalizao.
O segundo mtodo de aquisio de imagens digitais (cmaras
fotogramtricas digitais) ainda no est to difundido para levantamentos areos em virtude, sobretudo, dos altos preos das cmaras fotogramtricas
digitais. Estas possuem um funcionamento semelhante ao de uma cmara a
filme, mas, em vez de terem um filme no plano focal, h uma matriz de CCDs.
vital perceber a diferena conceitual entre esse tipo de cmara e as cmaras
digitais de satlites de sensoriamento remoto. Graas maior distncia entre
estes e o terreno a ser imageado, mais fcil utilizar arranjos mais econmicos
de CCDs, como os de varredura (dois tipos: eletrnica e mecnica).
A figura 23 mostra os trs principais sistemas de obteno de imagens
a partir de cmaras areas (e orbitais): o primeiro envolve uma matriz de
pixels completa (sistema de quadro ou frame), que adquire imagens sobre
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;
onde:
r a distncia do ponto principal (centro da foto) a um determinado
ponto na imagem;
dr a variao entre a posio verdadeira do ponto e a posio
registrada na foto (a distncia eivada de refrao sempre maior;
logo, dr deve ser subtrado de r original);
a distncia focal da cmara;
H a altura de vo;
h a altitude do plano mdio do terreno.
2.4. Caractersticas de obteno das imagens
Como j citado no captulo 1, as imagens devem possuir reas de
superposio de 50% no mnimo, a fim de terem seu potencial fotogramtrico
plenamente aproveitado. Alia-se a isso a necessidade de fixao de parmetros
rgidos de obteno das imagens, o que levar a uma melhor manipulao
destas a partir dos modelos matemticos desenvolvidos para a fotogrametria
digital. Esses procedimentos sero explicitados para os trs casos mais freqentes de obteno de imagens fotogramtricas: terrestre, areo e orbital.
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Figura 25: Castelo Garcia dvila vista do levantamento fotogramtrico terrestre, par estereoscpico, planta da fachada e fotografia artstica da construo
com a capela semi-restaurada (fonte: Fundao Garcia dvila).
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Captulo 3
O tema processamento digital de imagens (PDI) compreende o conjunto de tcnicas que tem por finalidade a extrao de informaes de
imagens digitais. Nessa rea, podem ser enquadrados os mtodos de aquisio, realce (ou pr-processamento), segmentao, ps-processamento,
extrao de atributos e classificao. Embora este captulo possa a princpio
parecer fora do propsito original da obra, importante ao menos fornecer
uma idia geral a respeito do assunto, j que ferramentas de fotogrametria
digital costumam se valer do PDI. Alm disso, algumas das mais importantes
referncias da rea de fotogrametria digital dedicam espao a esse tema.
As sees a seguir apresentam brevemente cada um dos tpicos
listados anteriormente, sem a pretenso de esgotar o assunto, e trazem
exemplos prticos de utilidade para a fotogrametria digital. Leitores interessados em expandir seus conhecimentos nesse campo podem consultar as
seguintes referncias: Castleman (1979), Gonzalez e Woods (1993) e Gomes e Velho (1994).
3.1. Principais mtodos de melhoramento de imagens
Aps a aquisio de imagens, processo abordado nas sees 2.2.1 e
2.2.2 (v. pp. 47 e 53, respectivamente), pode ser necessrio process-las
tornando-as mais adequadas a uma finalidade especfica. Em geral, desejase recuperar, ao menos parcialmente, caractersticas obscurecidas durante a
etapa de obteno. Antes de prosseguir, preciso deixar claro que tais
tcnicas so, quase sempre, dedicadas a um problema em particular. Alm
disso, freqentemente, mais eficiente dedicar-se etapa de aquisio, para
que esta produza imagens adequadas aplicao em questo at onde for
possvel, evitando-se a perda de informao ou a excessiva complexidade na
etapa de realce de imagens.
No presente captulo, os mtodos de realce de imagens so divididos
de acordo com a natureza dos algoritmos empregados. Dentro dessa pers-
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tendncia, quando o efeito do rudo variar sua distribuio geomtrica a cada instante de tempo, que, medida que cresa o nmero
de imagens consideradas, melhore a qualidade da imagem mdia;
subtrao de imagens: exemplos de uso dessa operao algbrica
so a deteco de mudanas e a correo de iluminao no-homognea. No caso da deteco de mudanas, duas imagens registradas
da mesma cena em instantes diferentes so comparadas. Por exemplo, para o caso de imagens sobre reas rurais, as regies que
possurem diferenas significativas tm grandes chances de terem
sofrido mudanas da cobertura e/ou do uso do solo. Imagens para
aplicaes de fotogrametria arquitetnica podem sofrer efeito da
no-homogeneidade da iluminao. Para a correo desse efeito, a
imagem original pode ser subtrada da aplicao consecutiva de um
filtro passa-baixa bastante restritivo, mscara de dimenses 9 x 9
ou superior, sobre uma cpia da imagem original;
operaes lgicas: empregam uma ou mais imagens binrias como
entrada e retornam, como resultado, uma nova imagem binria. Como
operadores lgicos, podem ser usados: negao, ou, e e ouexclusivo. Em geral, operaes lgicas so empregadas na etapa de
ps-processamento, tema apresentado na seo 3.3; p. 78.
3.1.4. Operaes geomtricas
So operaes que visam transformao da geometria ou disposio
do suporte geomtrico das imagens. Em linhas gerais, uma operao geomtrica implica modificao da disposio dos pixels em relao imagem
original (transformao espacial) e definio dos novos valores de intensidade em funo da nova disposio (interpolao dos pixels).
3.1.4.1. Transformaes espaciais
Nesta seo, sero brevemente apresentados dois tipos de transformao espacial: as lineares e as no-lineares. Para tanto, considerar-se-o as
equaes 3.2:
;
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maior resoluo radiomtrica de uma imagem em trs bandas. Para fazer isso,
basta trocar a coordenada da intensidade da imagem colorida pela da imagem
pancromtica, preservando as propores de tamanho dos pixels. O produto
final uma imagem que alia as duas resolues timas.
Outra tcnica til que pode ser executada tambm a partir da representao HSI o realce individual ou simultneo das componentes matiz,
saturao e intensidade (Lillesand e Kiefer, 2000). Em comparao com o
realce feito diretamente nas bandas originais representadas no sistema
RGB, o realce feito no modelo HSI pode ser realizado com maior controle
sobre quais componentes devem ser corrigidas. Isso se deve ao contedo
semanticamente mais significativo da decomposio das cores em matiz,
saturao e intensidade do que, por exemplo, nas bandas R, G e B do
sistema RGB.
3.2. Segmentao
A etapa de segmentao tem como objetivo a seleo, na imagem, das
regies correspondentes aos objetos de interesse. Os objetos so, na maioria
dos casos prticos, segmentados por mtodos semi-automticos ou excessivamente especficos. Contudo, preciso reconhecer o esforo que vem
sendo despendido por pesquisadores do mundo inteiro no sentido de aumentar
o grau de automatizao e generalidade dessa etapa. Esse esforo tem sido
relativamente bem-sucedido em diversos casos particulares.
Na literatura, h inmeras abordagens para a segmentao. Entre elas,
podemos mencionar:
mtodos baseados na definio de faixas de intensidades: definem, de forma manual ou automtica, limiares para os valores dos
pixels. Em geral, os limiares so valores de intensidade (para imagens em tons de cinza) ou matizes (para imagens coloridas). Os
pixels cujos nmeros digitais se enquadram na faixa definida pelos
limiares inferior e superior compem os objetos de interesse;
mtodos baseados na deteco de bordas: correspondem aos
mtodos baseados em deteco de descontinuidades nos valores de
intensidade de pixels vizinhos. Pelo fato de as descontinuidades serem
informao de alta freqncia, em geral eles so implementados com
base em filtros passa-alta. Um exemplo bem conhecido o mtodo de Marr-Hildreth ou Laplacian of Gaussian LOG (Gonzalez
e Woods, 1993);
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mtodos baseados em regies: visam definio de regies contguas em funo de algum critrio predefinido. So exemplos de
algoritmos baseados em regies split-and-merge, watersheds, crescimento de regies (Gonzalez e Woods, 1993) e color structure
code (Priese e Sturm, 2003).
Atualmente, uma das reas mais importantes no estado-da-arte da
fotogrametria digital corresponde extrao automtica de feies. Do ponto
de vista do processamento digital de imagens, essa rea pode ser enquadrada
na etapa de segmentao. Todavia, so usadas abordagens mais sofisticadas
para o problema da segmentao do que aquelas apresentadas nesta seo.
Mtodos que se valem de conhecimento explicitamente formalizado se mostram bastante promissores (Baltsavias, 2002).
3.3. Ps-processamento
Muitas vezes, o resultado da segmentao no reproduz com fidelidade as caractersticas dos objetos de interesse. Nesses casos, podem
ser utilizados mtodos de morfologia matemtica com o intuito de corrigir tais inconsistncias. Esses mtodos devem ser compreendidos como
operaes de vizinhana cujas mscaras aplicam uma funo no-linear
que vai ligar, desligar ou inverter o pixel correspondente ao centro de
uma janela.
Na verdade, dentro da mscara se define um elemento estruturante
que determina os pixels vizinhos; em suma, a vizinhana. Dependendo do
nmero de pixels ligados em seu interior, tomada a deciso que define o
estado do pixel na sada. A geometria do elemento estruturante tem grande
influncia no resultado da operao; portanto, em funo da aplicao, so
escolhidos os elementos estruturantes mais adequados. Alguns exemplos de
operaes morfolgicas so apresentados nas sees a seguir.
3.3.1. Eroso
Na operao de eroso, para cada pixel ligado da imagem de entrada,
se o nmero de vizinhos ligados for menor do que um determinado limiar, na
imagem de sada, o pixel ser desligado.
Como resultado da operao de eroso, objetos pequenos ou delgados
desaparecero; por outro lado, objetos maiores tero sua rea reduzida.
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3.3.2. Dilatao
Na operao de dilatao, para cada pixel desligado da imagem de
entrada, se o nmero de vizinhos ligados for maior do que um determinado
limiar, na imagem de sada, o pixel ser ligado.
Como resultado da operao de dilatao, buracos pequenos ou estreitos
desaparecero; por outro lado, objetos maiores tero sua rea aumentada.
3.3.3. Abertura
A operao de abertura pode ser definida como a aplicao sucessiva
de n operaes de eroso seguida da aplicao sucessiva de n operaes de
dilatao. Como resultado, objetos pequenos e conexes delgadas entre objetos
desaparecero, sem, contudo, alterar substancialmente a rea dos objetos maiores.
3.3.4. Fechamento
A operao de fechamento pode ser definida como a aplicao sucessiva de n operaes de dilatao seguida da aplicao sucessiva de n operaes de eroso. Como resultado, buracos pequenos sero preenchidos e
objetos prximos, fundidos; j os objetos maiores no sero afetados.
3.4. Extrao de atributos
Muitos dos conceitos apresentados nas sees 3.4 e 3.5 so originrios
da rea de reconhecimento de padres (Duda, Hart e Stork, 2001). O conceito de representao capacidade de reproduzir o comportamento, expressar de forma sinttica a essncia ou substituir sem prejuzo especialmente
importante para a discusso a seguir. Dentro do tpico sobre processamento
digital de imagens, a extrao de atributos corresponde forma de representao de imagens ou objetos contidos em imagens, que fornecem informao
til para a compreenso de algum fenmeno ou no apoio deciso. No caso
especfico da fotogrametria digital, suporta a reconstituio do espao 3-D.
Os atributos medidos podem ser usados diretamente ou servir de
entrada para algum mtodo de classificao, em geral apoiada por computador. Quando sucedida por uma etapa de classificao, a extrao de atributos tem como objetivo adicional a caracterizao das diferentes classes de
objetos de interesse. Em outras palavras, a finalidade dessa etapa a escolha
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de, classificador de distncia euclidiana e redes neurais artificiais. Um mtodo de classificao supervisionada muito utilizado na fotogrametria digital,
por requerer apenas um padro de treinamento, a deteco automtica de
padres pelo mtodo do coeficiente de correlao cruzado (cross correlation).
3.5.2.1. Correlao estatstica em imagens
Em vrias aplicaes no mbito da fotogrametria digital, faz-se necessria a localizao do ponto em uma (ou mais) imagem(ns), homlogo a
determinado ponto de outra imagem que tenha uma rea de superposio
com a imagem de referncia. Tal fato decorre da necessidade de superposio
entre as imagens utilizadas em fotogrametria. Desse modo, o mesmo objeto
(ou feio) dever estar presente em duas ou mais imagens ao mesmo
tempo.
Mecanismos estereoscpicos e uma acurada visualizao do operador
permitem localizar tais pontos manualmente; porm, muito mais interessante
a idia de se haver uma localizao automtica dos mesmos.
O coeficiente de correlao de Pearson pode ser entendido como uma
medida do grau de relacionamento linear entre duas variveis aleatrias.
Logo, o coeficiente de correlao tem nfase na predio do grau de dependncia entre duas variveis aleatrias.
O clculo da correlao, segundo Stockburger (1998), realizado atravs da seguinte frmula:
VXY
____
U V
V
X Y
(3.1) ,
onde:
VXY a covarincia entre as duas variveis;
VX o desvio-padro da varivel X;
VY o desvio-padro da varivel Y.
A covarincia e os desvios-padro podem ser estimados estatisticamente por meio de seus equivalentes amostrais: a covarincia amostral e os
desvios-padro amostrais, que tero suas frmulas exibidas ao fim do exemplo literal que se segue.
Partindo-se, ento, de duas amostras para X e Y, cada uma composta
de diversos elementos Xi e Yi:
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Cada qual tem uma mdia amostral composta pela soma dos elementos componentes de cada um dos vetores:
.
A covarincia amostral covXY, estimador da covarincia VXY, pode ser
definida como:
.
J os valores dos desvios-padro amostrais sX e sY so:
.
Por fim, o estimador para o coeficiente de correlao pode ser definido por corr, que, analogamente equao 3.1, :
.
O coeficiente de correlao pode levar qualquer valor entre -1 e 1. O
sinal do coeficiente de correlao (+, -) define a direo da relao entre as
duas variveis (positiva ou negativa). Uma correlao positiva indica que,
medida que os valores das componentes de uma varivel aumentam, os
valores das componentes da outra varivel tambm aumentam. Para uma
correlao negativa, ocorre o oposto: enquanto uns aumentam, os outros
diminuem e vice-versa
O valor em mdulo do coeficiente de correlao mede a fora da
relao entre as duas variveis. Um coeficiente igual a 0,5 indica maior grau
de dependncia linear do que um de 0,4. Um coeficiente de valor zero indica
a total ausncia de relacionamento linear entre as variveis. Por ltimo, coeficientes de valor 1 e -1 indicam uma perfeita dependncia linear entre elas.
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Uma boa forma de se entender tais variaes de correlao representar os valores de cada varivel em um grfico bidimensional, representando cada Xi em relao ao respectivo Yi.
A reta de melhor ajuste d informaes importantes sobre a correlao entre as duas variveis: quanto mais os pontos se aproximam dela,
maior a correlao em mdulo. E mais: quanto mais o ngulo da reta em
relao horizontal estiver prximo de 45, mais o coeficiente se aproxima
de 1; quanto mais prximo o ngulo estiver de 135, mais se aproxima
de -1 (figura 2).
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Nesse caso, importante que os cruzamentos das linhas sejam definidos, de modo que suas coordenadas sejam conhecidas, e que se saiba se
esto todos a distncias iguais uns dos outros, a fim de que possa ser
realizado um modelo de correo para todas as imagens obtidas com aquele
dispositivo.
Utiliza-se, ento, um recorte de um desses cruzamentos como template
e a imagem digitalizada como rea de procura. O programa de calibrao
dever ser capaz de perceber que o coeficiente de correlao atingir altos
valores de forma cclica, atribuindo a esses valores os pontos homlogos
(cruzamentos) da imagem de calibrao (figura 4).
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Figura 5: Template de uma marca fiducial (ampliado), que pode ser extrado de
um banco de dados de diferentes marcas ou determinado na hora e no resultado
finais, com os centros das marcas localizados sem a interveno do usurio.
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Captulo 4
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4.1. Conceito
Por orientao interior, entende-se a reconstruo do feixe perspectivo, ou seja, o referenciamento da imagem em relao cmara. Essa
informao demonstrada na figura abaixo. Uma vez que as imagens obtidas se encontram isoladas umas das outras e salvas meramente como
arquivos digitais, sem nenhuma informao mtrica, isto , utilizando apenas o sistema de coordenadas em pixels, prprio das imagens digitais, fazse necessrio reconstituir o sistema interno cmara-imagem correspondente
ao momento em que as fotografias foram obtidas. Somente assim podero
ser efetuadas medidas com preciso sobre as imagens fotogrficas.
Felizmente, o sistema cmara-fotografia (figura 2) no de difcil reconstruo geomtrica. composto basicamente de uma perpendicular ao
centro da fotografia e mede um comprimento igual distncia focal calibrada.
Conceitualmente, a orientao interior consiste apenas em colocar as
imagens, uma a uma, em posio semelhante que exerciam dentro da
cmara, no momento em que foram obtidas.
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Outros erros os erros sistemticos causados pela refrao atmosfrica e pela curvatura da Terra, por exemplo tambm podero ser eliminados. Para isso, devem ser informados outros dados complementares constantes do certificado de calibrao, como as coordenadas do ponto de menor
distoro e os parmetros de aberrao das lentes.
No final do processo (figura 3), obtemos no apenas uma simples
transformao entre sistemas de imagem analgica e digital mas um modo
de dado qualquer ponto na imagem digital imediatamente ter suas coordenadas no sistema mtrico de cmara, que rgido e preciso, pois se baseia
em parmetros de calibrao da mesma.
4.4. Modelos matemticos para a orientao interior
4.4.1. Transformao afim geral
A transformao afim modela seis parmetros, que consideram que o
sistema inicial o sistema de imagem digital pode apresentar as seguintes
caractersticas:
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Orientao interior
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no-ortogonalidade dos eixos (figura 4): como o sistema de imagem digital possui seguramente eixos ortogonais, essa considerao
servir para corrigir distores na prpria imagem, decorridas, por
exemplo, de m calibrao do scanner. Embora o sistema de coordenadas de uma imagem digital sempre seja ortogonal, possvel
mapear distores sistemticas do scanner ou cmara como se a
imagem estivesse ortogonal e os eixos, distorcidos. A figura 4 tenta
explicar essa situao;
rotao da imagem (figura 5): uma m colocao da imagem fotogrfica analgica no scanner ou mesmo erros sistemticos na aquisio atravs de uma cmara digital podem fazer com que a imagem
digital esteja rotacionada, tornando o sistema pixel rotacionado de
mesmo ngulo do sistema fotogrfico;
translao em x e y (figura 6): isso causado em virtude da nocoincidncia dos centros dos dois sistemas. Como a imagem digital
tem o centro de seu sistema de coordenadas iniciando prximo ao
canto superior esquerdo e o sistema fotogrfico utiliza o centro da
fotografia para origem, sempre haver uma translao de aproximaem x e
em y. O aproximadamendamente
te refere-se possibilidade de, aps inmeras utilizaes e calibraes,
o centro da foto no coincidir com a mdia dos lados. Alm disso,
o sistema de imagem pode no ter sua origem exatamente no canto
superior esquerdo da foto. Essa situao muito comum, pois sempre h algumas sobras de pixels em branco no incio e no fim dos
arquivos digitais; estas so deixadas por precauo, a fim de no
haver cortes no processo de digitalizao da imagem;
escalas diferentes em x e y: os sistemas de imagem digital e analgica
tm unidades diferentes. Para uma digitalizao a 600 dpi, o arquivo
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digital ter cerca de 5.500 pixels por 5.500 pixels, ao passo que o
outro sistema compe uma imagem de cerca de 230 mm por 230
mm. Como se deseja realizar a transformao do sistema pixel para
o sistema fotogrfico, o fator de escala a ser adotado em mdulo,
aproximadamente, calculado pela equao 4.1:
.
Ateno redobrada deve ser tomada devido inverso do sentido da
coordenada linha em relao s coordenadas y. Assim, pode-se assegurar que:
;
.
Com todos os parmetros descritos, pode-se seguir com a formulao
genrica, que considera a existncia simultnea dos seis parmetros (figura 7):
;
.
Tais expresses podem ser descritas de forma linear como:
;
.
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Para deduzir esses valores, deve-se utilizar um ajustamento de observaes. O modelo paramtrico o mais adequado, uma vez que ajusta
simultaneamente as observaes e os parmetros (incgnitas).
No caso linear (equaes 4.6 e 4.7), as incgnitas so os valores de
a0, a1, a2, b0, b1 e b2 parmetros de transformao entre os dois sistemas. Os valores de x e y das marcas fiduciais advm do certificado de
calibrao. Seus equivalentes linha e coluna so localizados automaticamente por aplicativos para fotogrametria digital. Alguns softwares possuem um banco de dados com imagens de diferentes tipos de marcas
fiduciais e procuram a marca que mais se assemelha na imagem ou so
selecionados na tela pelo usurio, clicando-se sobre o centro das marcas
na imagem exibida (maiores informaes sobre o mtodo de correlao de
imagens, no captulo 3).
Como as incgnitas so em nmero de seis, h a necessidade de ao
menos seis observaes para uma soluo. Felizmente, h quatro marcas
fiduciais (figura 8), na pior das hipteses (algumas cmaras tm oito ou at
mais), que fornecem oito coordenadas (x1, y1, x2, y2, x3, y3, x4, x4 e linha1,
coluna1, linha2, coluna2, linha3, coluna3, linha4, coluna4), duas a mais que
o mnimo necessrio para a resoluo de um sistema de equaes lineares.
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ajustados ( o que
.
A a matriz dos coeficientes dos parmetros, que contm, entre outros, os valores das coordenadas pixel das marcas fiduciais:
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;
V o vetor dos resduos.
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onde:
a varincia da unidade de peso a posteriori (calculada aps o ajustamento);
n o nmero de observaes;
m o nmero de incgnitas.
4.4.2. Transformao ortogonal
Tambm chamada de afim ortogonal, essa transformao uma variante da afim para o caso em que ambos os sistemas so ortogonais
(H = 0). A formulao para esse caso (figura 9) recai em 4.4 e 4.5, com
H = 0:
;
.
Nesse caso, faz-se necessrio um ajustamento pelo modelo paramtrico
no-linear, que exige valores aproximados de partida para os parmetros,
como j discutido:
Cx varia em torno de
Cy em torno de _
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;
.
As demais matrizes seguem as frmulas para o caso linear j descrito
em 4.4.1; p. 94.
4.4.3. Transformao isogonal
A transformao isogonal tambm denominada afim isogonal, de
Helmert, de similaridade, conforme ou euclidiana. Trata-se de uma variao
do caso ortogonal, considerando que o fator de escala constante, ou seja,
Cx = Cy. A formulao torna-se ento:
;
.
Essa transformao permite linearizao, reduzindo-se forma:
;
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Todavia, os valores de 4.22, 4.23 e 4.24, mesmo corretos matematicamente, no funcionaro com o caso da transformao entre coordenadas
pixel e milmetros. Isso se explica pelo fato de o eixo y do sistema analgico
estar invertido em relao ao homlogo no sistema digital (pixels), o que
implica que os valores de Cx estejam positivos e os de Cy, embora muito
prximos ou at mesmo iguais em mdulo, negativos.
Soluciona-se o problema com um rebatimento do eixo y. As novas
frmulas sero as seguintes:
;
;
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Captulo 5
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homlogo, reconstruindo a posio exata de um par estereoscpico no espao durante a tomada das imagens fotogrficas. A absoluta, por sua vez,
referencia o par de feixes em relao ao terreno, colocando o modelo
estereoscpico em escala e nivelando-o.
Com a orientao exterior, no h a necessidade de se realizarem duas
etapas diferentes. Sabendo-se os seis parmetros j enumerados, para cada
uma das imagens de um vo, pode-se reconstru-lo totalmente.
Obviamente, algumas restries se aplicam. Dentre essas, destacam-se:
a suposio de continuidade do espao-objeto (prdios e construes
em geral podem ser vistos como descontinuidades);
o fato de o problema em questo pertencer classe dos problemas
malcondicionados, isto , uma pequena variao no clculo de
parmetros pode implicar solues totalmente diferentes e inconsistentes.
5.2. Os parmetros da orientao exterior
Como j citado no tpico anterior, h seis parmetros que localizam a
imagem no espao. Segue uma explicao mais detalhada de cada um deles.
X0, Y0 e Z0 representam a posio do centro de perspectiva nos eixos
X, Y e Z (respectivamente) do sistema de coordenadas do espao-objeto.
e ), por seu turno, significam rotaes
Os ngulos de Euler (
sofridas pelo sistema local de coordenadas x, y e z (de cada cmara) em
,
relao ao referencial do terreno (X, Y e Z). Rotacionando-se x, y e z de
e
, pode-se torn-lo paralelo a X, Y e Z.
representa a rotao do eixo x em relao a X, enquanto
J
representa a rotao do eixo y em relao a Y. Esses ngulos devem ser
pequenos, no devendo ultrapassar 5 em valor absoluto, no caso de fotografias perfeitamente verticais. Por fim, representa a rotao do eixo z em
relao a Z.
Observe que os trs ngulos so contados pontualmente no sentido
anti-horrio (sistema de mo direita). Os parmetros de atitude do sensor
esto esquematizados na figura 2, a seguir.
A matriz de rotao equivalente a cada ngulo expressa a transformao necessria para rotacionar um sistema em relao a outro de tal ngulo.
Multiplicando-se todas, pode-se obter a matriz de rotao R, que equivale aos
trs movimentos simultaneamente.
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igual a:
Assim,
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Orientao exterior
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5.3.1. Demonstrao
Esta figura representa a condio de colinearidade para um determinado ponto P e sua projeo na imagem (p). Note, primeiramente, que a
fotografia est rebatida, localizando-se abaixo do centro de perspectiva (a
posio correta seria o plano superior). Porm, representada desse modo,
no se alteram suas relaes geomtricas fundamentais, que sero a base da
demonstrao.
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Fotogrametria digital
.
As relaes de proporcionalidade podem ser facilmente visualizadas
abaixo:
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Orientao exterior
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.
Ela se encontra representada na figura a seguir:
Os sistemas
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Fotogrametria digital
onde:
;
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Orientao exterior
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Com todos esses valores conhecidos, resta apenas determinar as incgnitas. Um exemplo literal vem a seguir, considerando-se quatro pontos de
controle.
Dados:
distncia principal (ou focal, ou focal calibrada): c;
coordenadas do ponto principal: [0 e K 0;
coordenadas de quatro pontos de controle no espao-imagem: [1 e
K 1; [2 e K 2; [3 e K 3; [4 e K 4;
coordenadas de quatro pontos de controle no espao-objeto: X1, Y1
e Z1; X2, Y2 e Z2; X3, Y3 e Z3; X4, Y4 e Z4.
Frmulas:
;
;
;
;
;
;
;
.
Verifica-se ento que, para que seja realizado um ajustamento, so
necessrias aproximaes iniciais para as incgnitas, uma vez que o modelo
matemtico no-linear.
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Fotogrametria digital
0,
valores para
,
e ; a outra promovendo uma transformao afim, nos mesmos
moldes da realizada para a orientao interior, mas desta vez relacionando
coordenadas fotogrficas com coordenadas planimtricas de terreno. Ao obter
esses parmetros de transformao, os mesmos so utilizados para calcular
X00 e Y00 a partir de [0 e K0. Z00, para este caso, a soma da altura de
vo e o plano mdio do terreno, que so previstos desde o planejamento da
cobertura fotogramtrica.
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Orientao exterior
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Fotogrametria digital
;
;
;
.
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Orientao exterior
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;
onde:
;
.
e
podem ento ser
As equaes 5.12 e 5.13 e os valores de
desmembrados para a primeira e a segunda imagens (ou para mais imagens)
da interseo espacial, o que levar s seguintes equaes:
;
;
;
;
;
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Fotogrametria digital
onde:
;
;
;
.
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Orientao exterior
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Captulo 6
Fototriangulao analtica
6.1. Introduo
No captulo anterior, foi apresentada a resseco espacial como mtodo
de obteno dos seis parmetros da orientao exterior (X0, Y0, Z0, , e
) para cada uma das imagens que compem um modelo estereoscpico.
Adiante, demonstrou-se que, uma vez conhecidos esses valores, podia-se
aplicar outro algoritmo, chamado interseo espacial, com o intuito de obter
as coordenadas de campo de qualquer ponto que se localizasse em, pelo
menos, duas imagens (ou seja, em pelo menos um modelo estereoscpico).
A figura abaixo evidencia esse caso simplificadamente:
Figura 1: Tringulo
formado no espao entre os
raios projetivos e a linha de vo.
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Fotogrametria digital
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Fototriangulao analtica
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Fotogrametria digital
;
onde:
c a distncia focal calibrada (mm);
[, K so as coordenadas do ponto no espao-imagem (mm);
[0, K0 so as coordenadas do ponto principal (mm);
X, Y e Z so as coordenadas de um ponto no espao-objeto (m);
X0, Y0 e Z0 so as coordenadas do centro de perspectiva (m);
rrm o elemento da matriz de rotao entre os sistemas XYZ e XYZ
(este ltimo paralelo ao referencial da cmara fotogramtrica).
A matriz de rotao incorpora os ngulos , e , chamados ngulos
de atitude, que, juntamente com X0, Y0 e Z0, formam os parmetros de
orientao exterior a serem obtidos no ajustamento. Tambm sero obtidas
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Fototriangulao analtica
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Fotogrametria digital
A numerao dos pontos de controle feita em seqncia, transversalmente ao sentido do bloco. Em seguida, os pontos fotogramtricos sero
numerados da mesma forma, para que possam ser obtidas matrizes de banda
mnima, ou seja, para que os elementos no-nulos formem uma diagonal a
mais estreita possvel. Isso possibilita a soluo do sistema com um menor
esforo computacional (Silveira, 2004).
Para chegar s aproximaes iniciais, preciso que sejam obtidos os
parmetros de transformao entre o sistema do espao-imagem e o sistema
do espao-objeto para cada imagem.
O modelo de transformao adotado foi o afim geral, que tem seis
parmetros, sendo necessrias para constituir um sistema compatvel no
mnimo seis equaes. Cada ponto contido na imagem resulta em duas
equaes; dessa forma, so necessrios ao menos trs pontos no-colineares
por imagem. Apesar de as imagens que compem o bloco apresentarem
essa configurao, suas coordenadas no sistema do espao-objeto (terreno), com exceo dos pontos de controle, no so conhecidas. Os parmetros
de transformao de cada imagem sero obtidos executando-se um ajustamento em que os pontos fotogramtricos sero tratados como injunes,
conforme mostram as equaes 6.3 e 6.4. As equaes para os pontos de
controle sero:
;
.
Para os pontos fotogramtricos:
;
.
As matrizes para o ajustamento sero compostas pelas submatrizes
descritas a seguir:
;
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Fototriangulao analtica
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onde:
i o identificador da imagem;
j o identificador do ponto;
[ e K so as coordenadas em milmetros do ponto no espao-imagem;
X e Y so as coordenadas planimtricas do ponto no sistema de terreno;
a0, a1, a2, b0, b1 e b2 so os parmetros de transformao para as
coordenadas da imagem i.
A configurao das matrizes para o ajustamento descrita no diagrama da figura 4 e essas matrizes constituiro a equao 6.9:
.
A soluo da equao 6.9 ser obtida recorrendo-se ao mtodo de
Boltz (Gemael, 1994). Dessa forma:
;
;
;
;
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Fotogrametria digital
Figura 4: Matrizes para obteno dos parmetros de transformao e coordenadas planimtricas dos pontos fotogramtricos.
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Fototriangulao analtica
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A coordenada Z dos pontos fotogramtricos ser a mdia das coordenadas Z dos pontos de controle contidos nas imagens componentes do bloco.
Para calcular as aproximaes iniciais de X0 e Y0, lana-se mo das
coordenadas do Ponto Principal (PP), informado no certificado de calibrao.
Pelo princpio da colinearidade, o CP e o PP estaro alinhados, permitindo
que se obtenham X0 e Y0, as coordenadas do CP no terreno. Dessa forma,
usando os parmetros de transformao obtidos em 6.16 e substituindo [ e
K por [0 e K 0 em 6.1 e 6.2, chega-se a X0 e Y0 para cada imagem.
A aproximao inicial para o valor da coordenada Z0 ser estimada
atravs da relao:
;
EM o fator de escala da imagem, como segue:
;
S e s so as normas de vetores definidos por pontos no espao-objeto
e espao-imagem, respectivamente:
;
;
onde:
X, Y e Z so as coordenadas do ponto no terreno (m);
[ e K so as coordenadas no espao-imagem (mm);
p o identificador do primeiro ponto contido na imagem;
m o identificador do ponto, maior que p;
n o nmero de pontos contidos na imagem.
Por serem imagens fotogrficas aproximadamente verticais, considera-se que o valor verdadeiro dos ngulos e seja prximo de 0, adotandose este valor para a sua aproximao inicial. H de se ressaltar, contudo, que
esse procedimento no se aplica a imagens oblquas.
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Fotogrametria digital
Verifica-se inicialmente se
.
Em seguida, faz-se o estudo do quadrante e determina-se
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Fototriangulao analtica
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Fotogrametria digital
;
onde:
nInc o nmero de incgnitas;
nImgs o nmero de imagens fotogrficas do bloco;
nPFt o nmero total de pontos fotogramtricos;
nEq o nmero de equaes do sistema;
nPC(i) o nmero de pontos de controle na imagem i;
nPF(i) o nmero de pontos fotogramtricos contidos na imagem i.
Se a condio de compatibilidade for satisfeita, o sistema constitudo
tambm o ser, pois possui uma incgnita a menos por ponto fotogramtrico.
Para o ajustamento do bloco tomado como exemplo (figura 3; p. 127),
a compatibilidade do sistema se verifica como segue:
nInc = 6 x 6 + 12 x 3 = 72
Eq = (6 + 10 + 7 + 6 + 9 + 6) x 2 = 88
Como j mencionado, o ajustamento ocorrer pelo MMQ associado
matriz jacobiana. A formao das matrizes jacobianas para os pontos de
controle e os pontos fotogramtricos ser, respectivamente:
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Fototriangulao analtica
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.
A configurao das matrizes para o ajustamento dar-se- pela matriz
A, conforme o diagrama da figura 7, onde:
JO(Oi, Xj) a matriz jacobiana (6.31) para o ponto j contido na
imagem i, independentemente deste ser de controle ou fotogramtrico;
JF(Oi, Xj) a matriz jacobiana (6.32) para o ponto fotogramtrico j
contido na imagem i, independentemente deste ser de controle ou
fotogramtrico;
Oi o parmetro da orientao exterior da imagem i;
Xj a coordenada (X, Y, Z) para o ponto j;
O vetor L ser composto pelas diferenas entre as coordenadas observadas (medidas) e as coordenadas calculadas ([ (Oi, Xj) e K (Oi,
Xj) )) para cada ponto de controle ou fotogramtrico j contido na
imagem i;
A matriz dos pesos P ser, num primeiro momento, a matriz-identidade
de ordem igual ao nmero de equaes do sistema, calculado em 6.30.
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Fotogrametria digital
A soluo do sistema tambm dar-se- pelo mtodo de Boltz, conforme mencionado no clculo das aproximaes iniciais (seo 6.2.2; p. 127).
Para tanto, temos:
;
;
;
;
.
A1 e A2 so submatrizes da matriz A (figura 7). Dessa forma, podemos escrever as equaes normais como seguem:
.
N11 ser composta por matrizes de dimenso 6 x 6, no importando
o nmero de imagens; N22 ser composta por matrizes 3 x 3, no importando
o nmero de pontos fotogramtricos. N12 ter, assim, a dimenso nImgs x
6 + nPF x 3, onde nImgs o nmero de imagens fotogrficas que compem
o bloco e nPF, o nmero total de pontos fotogramtricos (figura 8). Se o
sistema for do tipo descrito em 6.39, a soluo das equaes normais ser:
.
De outro modo, se o sistema for do tipo descrito em 6.38, recorre-se
ao particionamento das matrizes. Assim:
;
.
A inverso das matrizes N11 e N22 pode ser executada invertendo-se
separadamente cada uma das submatrizes que compem sua diagonal,
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Ao utilizar o ajustamento por feixes perspectivos, teoricamente o levantamento de pontos de controle vertical no interior do bloco dispensvel.
Entretanto, recomendam-se a seleo e a medio de pontos ntidos nas
imagens e facilmente identificveis no terreno, com vistas avaliao de
qualidade do mapeamento fotogramtrico. Obviamente, esses pontos no
participaro do ajustamento por feixes perspectivos, servindo apenas para a
avaliao da qualidade do trabalho.
Outro aspecto igualmente relevante no planejamento do controle de
campo para a fototriangulao diz respeito s precises do levantamento
de campo. Nesse sentido, julgamos oportuno remeter o leitor para as
Especificaes e normas gerais para levantamentos geodsicos em territrio nacional (IBGE, 1983) e para as Especificaes e normas gerais
para levantamentos GPS (IBGE, 2006).
Particularmente quanto ao emprego de tcnicas de posicionamento
geodsico por satlites, prev-se a sua utilizao em larga escala, excetuando-se regies centrais de densa aglomerao urbana, devido s perdas de
sintonia e interferncia nos sinais recebidos pelos equipamentos rastreadores.
de conhecimento geral a possibilidade de se obterem precises subcentimtricas, utilizando-se receptores geodsicos e software de psprocessamento. Isso se d tanto para o posicionamento planimtrico quanto
para o altimtrico, devendo-se, contudo, ressalvar que, para este ltimo, h
de se considerar o conhecimento do desnvel geoidal no ponto de interesse.
A figura 9 mostra um caso em que o espaamento planimtrico igual
a quatro bases e o espaamento entre as linhas de apoio altimtrico, igual a
cinco bases:
4 bases
5 bases
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fotogramtricas comerciais dispem dessa opo, considerada, juntamente com o vo apoiado por GPS, o estado-da-arte em termos de
fototriangulao.
6.5. Controle de qualidade de fototriangulao
Embora reconhecendo tratar-se de um tpico bem controverso que
certamente pode variar em funo da seleo de mtodos, instrumentos e
software fotogramtrico, assim como em funo do desenvolvimento de
textos especficos , arriscam-se os autores a transcrever os valores apresentados por Kraus (1999).
Assim, temos como estimativas para a preciso do ajustamento por
feixes perspectivos a utilizao de pontos pr-sinalizados e a no-utilizao
de parmetros adicionais no ajustamento. Para a planimetria:
6Pm
na imagem fotogrfica; e
0,06%, denominada escala da imagem, para
cmaras de ngulo normal em grandezas angulares e
0,08%
para cmaras angulares do tipo supergrande.
Evidentemente, no se dispensaro as informaes sobre as precises
dos pontos fotogramtricos e dos de controle aps o ajustamento. Essas
informaes podero ser facilmente computadas por intermdio das respectivas matrizes varincia-covarincia.
6.6. Consideraes finais
A fototriangulao representa um grande avano nas tcnicas
fotogramtricas, por permitir a obteno de coordenadas de vrios pontos no
terreno a partir da interpolao de apenas alguns pontos de campo, racionalizando custos na produo fotogramtrica.
Por se tratar de um processo de interpolao, no isento de erros.
Porm, se respeitadas as precises adequadas a cada escala na obteno
dos pontos de apoio bsicos, chega-se a resultados aceitveis para o
mapeamento topogrfico (escalas de 1:250.000 e menos), ou at mesmo para
o mapeamento cadastral (escalas de 1:2.000 e maiores). Os parmetros
obtidos na fototriangulao so essenciais nas prticas posteriores da retificao, ortorretificao e restituio. Ressalta-se a a importncia fundamental dessa tarefa, sendo ento essencial a sua realizao criteriosa.
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.
Essa transformao requer no mnimo quatro pontos de controle para
sua execuo. Outro inconveniente que ela mapeia planos em planos,
sendo desaconselhvel para a retificao de superfcies tridimensionais (um
terreno, por exemplo). Para superfcies planas, ou aproximadamente planas
(uma fachada bem-comportada, por exemplo), chega a apresentar melhores resultados finais do que a transformao afim.
7.2.3. Outras transformaes
Em vez de utilizarmos a transformao afim, podemos escolher modelos menos completos (isto , que modelam menos parmetros, mas que
exigem menos pontos de controle), facilitando o esforo computacional do
ajustamento por mnimos quadrados. Como exemplos, citamos as transformaes isogonal e ortogonal. Polinmios de maior ordem tambm podem ser
empregados, mas se deve ter em mente que estes implicaro maior volume
de clculos e no-linearidade do modelo a ser ajustado.
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O sistema xp, yp e fp pertence imagem no-retificada: fp a distncia focal calibrada da cmara com a qual ela foi obtida; xp e yp so as
coordenadas do ponto principal da cmara no sistema das marcas fiduciais.
O sistema xN, yN e fN equivale imagem retificada, sendo em geral
utilizado fN igual a fp; no entanto, no h necessariamente de se seguir essa
conveno.
Observa-se que, a cada ponto da imagem original, corresponde outro
na imagem retificada. Os valores da matriz de rotao modelam as rotaes
entre os eixos. Em geral, so usados para esses valores os mesmos ngulos
de atitude da cmara, a fim de elimin-los na imagem final. Nada impede,
entretanto, que sejam utilizados outros, com o objetivo de se criar uma imagem com inclinao especfica ou inclinaes especficas.
A partir da, segue um ajustamento por mnimos quadrados, utilizando-se o mtodo paramtrico no-linear, tendo, como resultados, os valores
ajustados dos coeficientes de transformao entre os dois sistemas. Um
problema, porm, continua a existir: embora seja modelada uma transformao em que x e y possam assumir valores reais, o espao representado
deve ser discreto (pixels). Assim, para exibir na imagem final a distribuio
radiomtrica mais adequada possvel, diversos mtodos de reamostragem
dos nveis de cinza dos pixels so necessrios. A seguir, sero vistos alguns
deles.
7.3. Reamostragem
O grande problema da reamostragem encontra-se, como j dito, na
determinao exata dos tons de cinza a serem destinados aos pixels da nova
imagem. Como exemplo, um determinado pixel, que se encontra na coluna
430 e na linha 289, possui o nvel de cinza igual a 17. De acordo com a
transformao utilizada para executar a retificao, a posio equivalente do
ponto (430; 289) na nova imagem deve ser (427, 35; 288, 78). A figura 4, na
prxima pgina, demonstra graficamente a situao apresentada.
A imagem original acha-se com sua grade de pixels em cinza-claro.
J a nova imagem representada pelo quadriculado cinza-escuro sobreposto.
Essa representao grfica mostra claramente o problema oriundo da transformao utilizada para retificar uma imagem e os inconvenientes decorrentes dos eventuais resultados a serem obtidos. Nesse caso, v-se que o pixel
assinalado de nvel de cinza 17 da imagem original deve influenciar
radiometricamente ao menos outros quatro da imagem retificada (colunas
427 e 428; linhas 288 e 289). A reamostragem faz-se necessria para que
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os novos pixels tenham a cor que deveriam ter por estarem em tal posio.
Vrios mtodos foram desenvolvidos para realizar essa correspondncia. Os
mais utilizados so: vizinho mais prximo, interpolao bilinear, splines bicbicas
e polinmio de Lagrange, conforme citado em Andrade (1998).
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equivale a:
.
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Mtodo
Vizinhana
Operaes
de adio e
multiplicao
Erros de
interpolao
Vizinho
mais prximo
11
15,70%
Interpolao
bilinear
22
3,70%
Splines bicbicas
44
110
0,30%
Polinmio
de Lagrange
44
80
Quase 0
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ficao, apenas e
obrigatoriamente deveriam ser minimizados). Alm
disso, os componentes de base BY e BZ do par tambm devem ser eliminados,
para que ambas as imagens estejam em uma mesma altura e com seus
pontos homlogos em uma mesma linha (linha epipolar). importante dizer
que BX no eliminado. Eliminar BX (base fotogramtrica) seria equivalente
ao ato de colocar uma imagem sobre a outra, impossibilitando a chance de
se tirar proveito das condies geomtricas advindas do princpio da
colinearidade e da geometria epipolar. Por isso, apenas a distncia em X
relativa entre uma imagem e a outra deve ser mantida.
Caso ainda seja necessrio, uma rotao adicional pode ser executada,
a fim de otimizar a reamostragem para a geometria epipolar. O produto final,
embora dotado de uma rigidez geomtrica muito boa, ainda no elimina o
deslocamento devido ao relevo (como j dito, apenas a ortorretificao
capaz de realizar tal tarefa).
7.4.1. Modelo matemtico
O processo da normalizao envolve um modelo matemtico que pode
ser melhor representado matricialmente. Sucintamente, a equao da normalizao pode ser representada por:
.
Nesse caso, RB equivale a
que a matriz de rotao
Figura 6: Um par estereoscpico normalizado e seus correspondentes nonormalizados, referenciados a um sistema cartesiano (adaptado de ASPRS, 1997).
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Fotogrametria digital
.
Nesse caso, ser igual mdia aritmtica entre
2:
.
Como exemplo de reamostragem por geometria epipolar, citamos o
algoritmo de Schenk-Choo, que se constitui em uma transformao do tipo:
.
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Captulo 8
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Hoje em dia, um terceiro mtodo tem sido bastante empregado: a aquisio de dados via GPS em mtodo cinemtico ou semicinemtico (figura 2).
Percorre-se o terreno com a antena porttil, ligada a um coletor de feies, e,
ao fim, descarregam-se os dados para seu ps-processamento. Esse mtodo
aplicvel apenas em pequenas extenses de terreno. Apesar disso, tem sido
empregado em extenses maiores, na grande parte dos casos por desconhecimento dos mtodos fotogramtricos, muito mais prticos e rpidos.
O ltimo dos mtodos de gerao de MNEs o de extrao fotogramtrica digital. Seguramente o mais prtico, pode ser realizado em boa parte
dentro de gabinete, sendo justificvel a ida a campo apenas para coleta de
pontos de controle e/ou de teste.
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A forma dispersa no segue ordem de aquisio. Os pontos so adquiridos livremente no espao a ser representado no MNE.
A semi-regular segue algum arranjo especfico, sem, no entanto, possuir espaamento constante entre os pontos. Exemplos de aquisio semiregular podem ser a coleta de curvas de nvel via mesa digitalizadora ou a
coleta de pontos de um sistema virio por GPS.
J a forma regular aquela em que todos os pontos esto igualmente
espaados em X e Y. S pode ser conseguida por meio de mtodos de
fotogrametria analtica ou digital. Sua maior importncia reside no fato de que
as altitudes dos pontos j arranjados so obtidas em forma de grade regular.
8.3. Tipos de grade de um MDT
Antes de seguirmos com a descrio da aquisio por mtodos
fotogramtricos, convm descrever os dois principais tipos de grade utilizados
em MDT:
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Depois disso, d-se a extrao dos pontos tridimensionais propriamente ditos. Nas formas dispersa e semi-regular, o usurio caso disponha de
um sistema de viso estereoscpica localiza os pontos homlogos e, a partir
da, faz-se a extrao manual.
No caso da extrao semi-automtica, os pontos homlogos so localizados por correlao (captulo 3). A partir de um ponto no terreno, sabendose a sobreposio entre as imagens, define-se uma janela de procura na
imagem conjugada. Essa janela ser bastante reduzida, pois as imagens foram normalizadas (figura 6). Encontrando-se o homlogo, segue-se com o
processo repetindo-se a localizao dos pontos, dado um espaamento
predefinido pelo operador.
Aps ter a grade de homlogos identificada, segue-se corrigindo os
lugares onde a correlao no funcionou (ex.: reas de ocluso, sombras,
paralaxe de objetos altos). Findas essas correes, realiza-se a interseo
espacial (captulo 5) em cada um deles, chegando-se, ao final, s coordenadas tridimensionais para um conjunto de pontos, arranjados em grade
(regularmente).
Por fim, caso se queira inserir linhas de quebra, estas podem ser
restitudas seguindo-se a forma de aquisio semi-regular j descrita anteriormente. Pesquisas tm sido conduzidas com o objetivo de se reconhecerem
automaticamente determinadas feies que seguem certa simetria (como
nuvens, estradas, prdios, rios e outros tipos de acidentes naturais e obras de
edificao), mas ainda no trouxeram solues totalmente automticas, de
eficcia comprovada.
8.5. Problemas na extrao automtica do MNE
Um problema que surge de imediato a definio do espaamento dos
pontos da grade assim como a direo que esta deve seguir. Esse
espaamento deve ser definido previamente, seguindo os parmetros delimitados para o projeto, como escala, resoluo geomtrica da imagem,
parmetros de qualidade do MNE gerado e o tipo de terreno. Terrenos
planos no exigem uma densidade muito grande de pontos. J terrenos acidentados precisam de um nmero de pontos to grande quanto possvel.
Uma estratgia para terrenos heterogneos, isto , que possuem reas
planas, onduladas e acidentadas ao mesmo tempo, a sua diviso em vrias
reas homogneas, a extrao dos respectivos modelos (cada qual seguindo
a densidade de pontos mais adequada para a rea em questo) e a juno
posterior dos mesmos, que pode ser realizada por meio de software espec-
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Captulo 9
Gerao de ortoimagens
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Figura 6: Em virtude da iluminaao oblqua dos raios de sol, os objetos produzem sombras, que podem se tornar desagradveis por cobrirem parte relevante da
fotografia (essa fotografia area cortesia do Instituto Pereira Passos, da Prefeitura do Rio de Janeiro, e mostra o pavilho Reitor Joo Lyra Filho, da Universidade do Estado do Rio de Janeiro, e parte do bairro de Vila Isabel).
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Em seguida, so determinadas as coordenadas tridimensionais conhecidas do centro de cada pixel da ortomatriz vazia. Para isso, indispensvel
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que um conjunto de resseces espaciais realizado simultaneamente com um conjunto de intersees espaciais para um conjunto de
imagens (bloco). Em certos casos, preciso reorientar o modelo
estereoscpico levando-se em conta uma quantidade considervel de
pontos nele contidos. Por meio da fototriangulao, podemos precisar das coordenadas in loco de apenas uns poucos pontos espaados pelo bloco para calcular quantos pontos forem necessrios (ou
desejados) para cada modelo. Isso normalmente denominado
adensamento de pontos de controle (apoio) de campo;
os processos de extrao de modelos digitais do terreno e (orto)
retificao de imagens pressupem conhecidos os parmetros das
orientaes, bem como as coordenadas de pontos de campo. Levam
obteno de produtos cartogrficos finais que no precisam de
posterior processamento e/ou traduo. Entretanto, no chegam ao
mximo de interpretao de informaes possvel. Isso somente darse- pela restituio digital, conjunto de operaes fotogramtricas
que passar a ser descrito em seguida.
10.2. A restituio fotogramtrica digital
A restituio objetiva a interpretao das diversas feies naturais ou
artificiais manifestas no terreno, extraindo-as geograficamente referenciadas
coordenadas no espao-objeto , a fim de compor a base cartogrfica de
uma regio geogrfica em uma dada escala.
Em outras palavras, tratar-se- de descrever as feies geogrficas
por meio das coordenadas de pontos ao longo de sua geometria no sistema
do espao-objeto. Alm da descrio numrica das feies, vale-se a engenharia cartogrfica da semiologia grfica para a representao cartogrfica
das feies, por intermdio de smbolos e convenes cartogrficas adequados respectiva escala da representao do cenrio geogrfico de interesse.
O sistema de coordenadas do espao-objeto (terreno) tridimensional.
Por esse motivo, informaes (dados) tridimensionais necessitam ser obtidas a
partir das imagens fotogramtricas. Tem-se, ento, o problema malcondicionado
de reconstruo do espao tridimensional a partir das imagens bidimensionais,
conforme explicao efetuada no incio desta obra (captulo 1).
Para que o espao-objeto possa ser reconstrudo a partir do espaoimagem, por intermdio da interao homem-mquina (atual estado-da-arte),
o conceito de viso e estereoscopia e o da visualizao tridimensional de um
estereograma digital so necessrios. Ambos sero abordados em seguida.
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Supondo-se uma pirmide de base quadrangular posta sobre um terreno plano e duas fotografias contguas, tomadas movendo-se a cmara
apenas na direo do eixo x, conforme a figura 6(a), ser observado o efeito
de tombamento do topo da pirmide somente ao longo desse eixo. Se
porventura a cmara se mover tambm na direo y, o efeito de tombamento
tambm ser notado nessa direo, conforme mostra a figura 6(b). Na figura
6(a), chama-se de paralaxe estereoscpica em x o deslocamento aparente do
topo da pirmide nessa direo. Com a mudana na tomada das fotografias,
mostrada na figura 6(b), o efeito da paralaxe estereoscpica percebido
tanto em x quanto em y.
Se o olho esquerdo de um observador captar somente a imagem da
esquerda na figura 6(a) e o olho direito, apenas a imagem da direita, a
imagem ser fundida no crebro e ocorrer a sensao de uma pirmide
tridimensional.
A paralaxe estereoscpica absoluta est relacionada ao deslocamento
total de um mesmo ponto fixo do objeto em relao ao centro focal de cada
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.
Uma vez aplicada a transformao representada pela equao 10.1,
somente a informao da componente de cor vermelha mantida, atribuindose valor 0 s demais. Por conseqncia, a imagem digital a ser visualizada
pelo olho direito sofrer a seguinte transformao:
.
Por fim, as imagens devem ser sobrepostas em sua rea de exibio,
num monitor colorido (RGB), formando-se uma imagem final correspondente
ao estereopar, conforme a equao:
.
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Olho
esquerdo
Red
Green
Olho
direito
Blue
Red
Red
Green
Green
Blue
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A esses objetos, atribuem-se outras caractersticas, como cor, espessura, estilo (figura 10) e nvel (figura 11). Esta ltima reveste-se de importncia por permitir uma melhor organizao do arquivo obtido, colocando-se
em cada um dos nveis feies relacionadas entre si, como hidrografia, vegetao ou transportes. Os nveis podem ser exibidos ou no, de acordo com
a preferncia do usurio, permitindo que se visualize apenas o nvel que est
sendo trabalhado.
claro que esse trabalho rduo no fica somente sob a responsabilidade do restituidor. Outros profissionais, como o editor e o revisor, iro
tratar o arquivo proveniente da restituio fotogramtrica que ainda no
est padronizado de acordo com as normas para a base cartogrfica e pode
conter erros de restituio. O resultado final a carta em formato digital, que
pode ser impressa para manuseio ou aproveitada na integrao a um Sistema
de Informaes Geogrficas (SIG).
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em uma impresso podem no aparecer: polgonos abertos, linhas duplas, pontos redundantes e segmentos livres. Alm disso, o algoritmo quebra todas as
intersees de linhas em pontos, a fim de adequ-los topologia empregada
no SIG (figura 12). Por auxiliar o processo de reviso, futuramente, qualquer
produo cartogrfica dever passar por um processo equivalente. Hoje ainda
h cartas sendo produzidas pelo mtodo convencional.
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cem anos de utilizao de tecnologias fotogramtricas. Atualmente, empregase fotogrametria desde a imagem ortorretificada de satlite submtrico at os
sistemas de reconhecimento de caracteres, passando por aplicaes ainda
mais inusitadas, como a modelagem numrica de falhas e deformaes em
estruturas, alm de contribuies medicina e diagnstico por imagens.
Uma concluso fundamental pode ento ser tirada de tudo o que se viu:
o conhecimento dos mtodos fotogramtricos, ao menos em nvel bsico,
essencial para qualquer profissional que queira trabalhar com dados espacialmente referenciados. Ao ser concebido, este texto pretendeu tratar do tema
com um enfoque totalmente novo, minimizando o contato com tecnologias em
desuso (o que poderia levar a experincias traumticas) e tentando explicar os
mtodos modernos com o mximo de profundidade, sem abdicar da simplicidade e da clareza. Esperamos que esses objetivos tenham sido atingidos.
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Referncias bibliogrficas
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