Conceptos Fundamentales en Mecánica de Solidos.

1
Conceptos fundamentales en Mecnica de

Solidos.
Parte I - Anlisis de tensiones
INTRODUCCIN
Las fuerzas externas aplicadas sobre cualquier elemento estructural generan en el
mismo un estado de tensiones y deformaciones, que se utilizan como base para
disear el componente. De forma clsica, el diseo del elemento se efecta
comparando las tensiones y deformaciones del punto ms desfavorable con los
valores resistentes del material (lmite elstico, tensin de rotura, etc.). En
consecuencia, los conceptos de tensin y deformacin representan la base para el
diseo de componentes estructurales. Saber operar con estados tensionales
uniaxiales, biaxiales o triaxiales permitir poder abordar problemas de diseo en
cualquier situacin que se nos pueda presentar.
Otra de las bases fundamentales del diseo del componente es el conocimiento de
las denominadas ecuaciones de comportamiento, o ecuaciones constitutivas, que
relacionan las tensiones y las deformaciones a nivel local del material. Estas
ecuaciones matemticas estn definidas por una serie de constantes numricas,
relacionadas con las propiedades del material, y permiten conocer (en cada punto
del componente) el estado tensional ante un estado de deformaciones cualquiera y
viceversa. Las constantes de los modelos matemticos sern determinadas a partir
de ensayos experimentales, estableciendo de esta forma la unin entre la realidad
fsica del material y la abstraccin matemtica del modelo constitutivo.
Desde un punto de vista prctico es conveniente comenzar con el estudio de las
tensiones y de las deformaciones antes de abordar el correspondiente de las
ecuaciones constitutivas de los diferentes materiales. Con ese objetivo se inicia en
este primer Captulo el estudio de las tensiones utilizando las ventajas que nos
proporciona el lgebra tensorial. Repasaremos en primer lugar el concepto de
tensin, y despus nos centraremos en como determinar la tensin en una direccin
cualquiera, como representar el estado tensional en distintos sistemas de
referencia, como calcular las tensiones y direcciones principales y como se
representan de forma grfica los diferentes estados tensionales. Finalmente,
describiremos algunos de los estados tensionales particulares que con mayor
frecuencia se pueden presentar, como por ejemplo el estado de tensin plana.
Master en Integridad y Durabilidad de Materiales Componentes y Estructuras
Captulo 1
CONCEPTO DE TENSIN
El concepto de tensin de un punto material es uno de los ms utilizados en
ingeniera. Para explicar su significado considrese un slido en equilibrio esttico
sometido a la accin de un sistema de fuerzas cualquiera, tal y como se presenta
esquemticamente en la Figura 1.1 En ese caso se puede seccionar el slido
mediante un plano cualquiera , y sustituir una de las partes por el conjunto de
fuerzas internas (tensiones) que mantienen unidas ambas partes del elemento.
Las pequeas fuerzas f que actan sobre cada elemento de rea S de dicha
seccin tendrn, en general, una direccin cualquiera que no tiene por que
coincidir con la normal al plano de corte n .
T (n )
dS
f
S
Figura 1-1. Fuerzas interiores en un slido, y tensin en el entrono de un punto en un
plano definido su vector normal n .
Reduciendo las fracciones de rea en las que hemos dividido la seccin hasta
obtener elementos diferenciales, cuya posicin est definida por un punto,
llegamos al concepto de tensin de un punto material T (n) , segn una determinada
direccin n .
(n)
f df
T lim
S 0 S
dS
(0.1)
El superndice (n) se incluye para enfatizar que la tensin del punto es la
correspondiente a la direccin normal n de la superficie diferencial.

Por lo tanto, la tensin (de un punto segn un plano) es una magnitud vectorial que
tiene la misma direccin de f , y dimensiones de una fuerza por unidad de

Anlisis de tensiones
superficie. Las unidades ms comunes para expresar la tensin son kg / cm 2 en el

sistema CGS y N / m 2 Pa en el sistema internacional. Al ser el pascal una
cantidad muy pequea se utiliza el megapascal, N / mm 2 MPa . El paso de unas a
otras es 1 kg / cm 2 0.1 MPa .
La tensin del punto material T (n) , en una superficie definida por su vector normal
n , puede descomponerse en dos vectores, uno perpendicular a la superficie n ,
denominado tensin normal, y otro contenido en la misma n , denominado tensin

tangencial (Figura 1-2). Entre ambas componentes se cumple la relacin vectorial,

T(n) n n
(n )
T
n
P
(0.2)
(n)
T
Figura 1-2. Tensiones del punto P en diferentes planos.
Debemos recordar que por condiciones de equilibrio de fuerzas, la fuerza de la

parte eliminada es igual en magnitud y direccin, pero de sentido contrario, a la
fuerza de reaccin de la parte no eliminada. De la misma forma, el vector tensin
en la direccin contraria a n ser T( n), es decir igual pero de sentido contrario al
vector T(n) . En consecuencia se cumple que:
T(
n)
T(n)
(0.3)
Conviene subrayar que la tensin del punto P se define en un plano. Si este

cambia, cambiar el vector tensin correspondiente, como aparece esquematizado
en la misma Figura 2-1. De la misma forma la en el nuevo plano ser distinto el
valor de la resultante y del momento de las fuerzas exteriores. En definitiva, no es
correcto hablar de tensin de un punto P sino de tensin de un punto P en un
plano (definido por su direccin normal).
ESTADO TENSIONAL DE UN PUNTO
Consideremos un slido elstico (Figura 1-3) sometido a un sistema de fuerzas

externas, y sea P un punto cualquiera del interior del slido. Para definir el estado
Captulo 1
tensional del punto P, vamos a considerar tres planos perpendiculares entre s,

cuyas normales coincidan con los ejes coordenados e1 , e2 , e3 . En primer lugar,
seccionamos el slido con los tres planos que pasan por el punto P, tal y como se
presenta en la misma Figura 1-3. Cada vez que seccionamos con un plano debemos
colocar el vector tensin correspondiente en el punto de anlisis. Posteriormente
seccionamos con otros tres planos paralelos, infinitamente prximos a los
anteriores, de tal forma que limitemos un paraleleppedo diferencial que rodea al
punto P, de dimensiones dx1 , dx2 , dx3 . En cada cara del elemento diferencial
existir un vector tensin T (i) , que nos define la tensin del punto en cada una de
las tres direcciones del sistema de referencia utilizado.
T (2)
3
P
2
n2
n3
T (3)
T (2)
P
3
T (1)
1
T (3)
T (3)
T (2)
2
n1
T (1)
T (2)
Figura 1-3. Fuerzas interiores en un punto P de un slido cualquiera.
33
31
32
23
13
22
12 21
22
11
Figura 1-4. Estado tensional de un punto.
En ausencia de fuerzas en el interior del volumen diferencial (fuerzas de volumen

como la gravedad o inercias) los vectores tensin en dos caras opuestas son iguales
pero de sentido contrario, es decir, T (i) T (-i) .
Cada uno de los vectores tensin T (i) puede descomponerse en una tensin normal
a la superficie en la que acta y otra componente tangencial contenida en el plano,
la cual tendr, a su vez, componentes dirigidas segn los ejes del sistema de
coordenadas. De esa forma el estado tensional queda definido por las tres
componentes del vector tensin que acta en cada uno de los planos de corte, como
se ilustra en la Figura 1.4. Por lo tanto, en principio, el estado tensional vendr
definido por nueve componentes. Posteriormente veremos que se reducen a seis
por condiciones de simetra.
Los vectores T (i) se pueden expresar en funcin de sus componentes:
T (1) 11 e1 12 e2 13 e3
T (2) 21 e1 22 e2 23 e3
T (3) 31 e1 32 e2 33 e3
(0.4)
Dichas expresiones, en forma matricial, quedarn condensadas como,
T (1) 11 12 13 e1
(2)
21 22 23 e2
T
T (3) 31 32 33 e3

Expresando los vectores unitarios en funcin de sus componentes
(0.5)
Captulo 1
T (1) 11 12 13 1 0 0 11 12 13
(2)

22 23 0 1 0 21 22 23
T
(3) 21
T 31 32 33 0 0 1 31 32 33

(0.6)
En definitiva podemos decir que las componentes de los tres vectores T (i) definen
el estado tensional del punto, conocido como el tensor de tensiones de Cauchy,
ij .
En la notacin indicial, el primer subndice de ij se corresponde con la direccin
del vector normal a la cara en la que acta la tensin. El segundo subndice indica
la direccin de dicha componente en el sistema de coordenadas. Una componente
del tensor de tensiones se considera positiva cuando en las caras vistas del
paraleleppedo est dirigida segn la direccin positiva de uno de los ejes
coordenados. De otro modo se le asignar un valor negativo. En la Figura 1-4 se ha
representado el criterio de signos considerado como positivo.
Las componentes ij con i j ( 11 , 22 y 33 ) son las tensiones normales, y el
resto de componentes ij con i j son tensiones cortantes o tangenciales. En
notacin ingenieril, las tensiones tangenciales suelen representarse mediante la
letra , y suele designarse el sistema de referencia mediante los ejes x, y, z , con lo
que el tensor de tensiones puede encontrarse escrito de la siguiente forma:
x xy xz
yx y yz
zx zy z
(0.7)
Se ha comentado que el tensor de tensiones de Cauchy define el estado

tensional del punto, porque como se ver a continuacin a partir de este tensor es
posible determinar la tensin del punto en cualquier otra direccin del espacio.
CONDICIONES DE EQUILIBRIO TENSIONAL
Al igual que cualquier pieza o porcin de la misma, el elemento diferencial que se

ha utilizado para definir el estado tensional de un punto debe encontrarse en
equilibrio (esttico y dinmico), tanto de fuerzas como de momentos respecto de
los ejes coordenados.
Equilibrio de fuerzas
Supongamos que, en el caso de carga ms general, existen en el componente una
serie de fuerzas de volumen b (donde (kg/cm3 ) es la densidad y b(N/kg) son

las fuerzas por unidad de masa) y que como consecuencia de las fuerzas actuantes,
el elemento est sometido a una aceleracin de valor a . En la Figura 1-5 se ha

representado nicamente las componentes, de la tensin y de las fuerzas de
volumen, en la direccin 2 para mayor claridad.
Debido a la existencia de fuerzas internas las tensiones en una cara no son
idnticas a las tensiones en la cara opuesta, sino que existe una variacin
infinitesimal de dicha tensin, d ( / x ) dx . Segn la segunda ley de Newton,
el equilibrio de fuerzas del elemento diferencial es igual al producto de su masa
por su aceleracin. Vamos a calcular el equilibrio de fuerzas en la direccin 2.
La fuerza en cada cara ser igual al valor de la tensin por el rea en la que acta.
Por ejemplo, en el plano 1-3 la fuerza resultante (en la direccin 2) ser 22 dx1dx3 ,
y en su cara opuesta, donde acta una tensin de valor 22 x222 dx2 , la fuerza
resultante ser 22 x222 dx2 dx1dx3 . De la misma forma se resolvera la resultante

en la direccin 2 del resto de caras.
Adems de las tensiones tenemos que considerar las fuerzas por unidad de
volumen b . La componente de dicha fuerza b en la direccin 2 ser

( b2 )dx1dx2 dx3 . Finalmente, la componente de la aceleracin en la direccin 2 es
a2 , que multiplicado por la masa del elemento diferencial dx1dx2 dx3 proporciona
la fuerza resultante en la direccin 2.
32
32
dx3
x3
12
22
12
dx3
b2
12
dx1
x1
32
a2
22
22
dx2
x2
dx1
dx2
Figura 1-5. Equilibrio de fuerzas en la direccin 2.
Teniendo en cuenta todas las consideraciones anteriores, la suma de fuerzas en la
direccin 2, F2 m a , conduce a,
Captulo 1
22
dx2 dx1dx3 12 dx1dx2 dx3 32 dx3dx1dx2 ( b2 )dx1dx2 dx3 ( a2 )dx1dx2 dx3

x2
x1
x3
Simplificando por unidad de volumen obtenemos finalmente,
ma
22 12 32
b2 a2
x2
x1
x3
(0.8)
Anlogamente puede obtenerse para las direcciones 1 y 3. El resultado final son las
denominadas ecuaciones de movimiento, que relacionan las variaciones de tensin
de una cara a la opuesta debido a las fuerzas msicas y aceleraciones,
11 21 31
b1 a1
x1
x2
x3
12 22 32
b2 a2
x1
x2
x3
(0.9)
13 23 33
b3 a3
x1
x3
x3
En algunos textos pueden encontrarse los trminos bi y ai agrupados en el lado
derecho de la ecuacin.
Las ecuaciones anteriores pueden expresarse en forma compacta como,
1i 2i 3i
bi ai
x1
x2
x3
i 1, 2,3
(0.10)
En el caso importante de equilibrio esttico o con movimiento a velocidad

constante, para los cuales las componentes de la aceleracin se anulan, estas
ecuaciones quedan reducidas a las denominadas ecuaciones de equilibrio interno:
1i 2i 3i
bi 0
x1
x2
x3
i 1, 2,3
(0.11)
Equilibrio de momentos
El establecimiento de las condiciones de equilibrio de momentos tambin conduce

a una interesante propiedad del estado tensional. Para su deduccin considrese de
nuevo el elemento diferencial de la Figura 1-6, sometido a un estado tensional
cualquiera y a las correspondientes fuerzas de volumen. En este caso elegiremos
por comodidad un sistema de coordenadas que pasa por el centro de gravedad del
elemento.
En la Figura 1-6 se han representado nicamente las tensiones que producen

momentos alrededor del eje 1, para mayor claridad en la exposicin. Respecto de
los ejes elegidos las fuerzas por unidad de volumen y las tensiones normales no
producen momentos, y en consecuencia no se han representado en la Figura 1-6.
32 32 dx3
x3
23
23
23
dx2
x2
dx3
32
dx1
dx2
eje 1
Figura 1-6. Equilibrio de momentos en el eje 1.
El momento originado por las tensiones se obtiene a partir de la fuerza resultante

en cada cara por su distancia al eje. Por ejemplo, para la tensin 32 el momento
generado alrededor del eje 1 ser ( 32 dx2 dx1 ) dx23 . Con estas consideraciones, el
equilibrio de momentos en el eje 1 ser:
23dx1dx3
dx2
dx
dx
dx
23 23 dx2 dx1dx3 2 32 dx1dx2 3 32 32 dx3 dx1dx2 3 0

2
2
2
2
x2
x3
Simplificando,
23 23
23
dx2 32 32 32 dx3 0
x2
x3
Y despreciando los trminos diferenciales frente a los no diferenciales la expresin

anterior se puede reducir a,
2 23 2 32 0
23 32
(0.12)
Efectuando un desarrollo similar en los ejes 2 y 3 se obtiene que 13 31 y

12 21 .
El resultado anterior quiere decir que la tensin tangencial actuando en dos caras
perpendiculares debe ser igual para satisfacer el equilibrio del elemento
diferencial. Adems el estado tensional representado en forma matricial conduce a
que el tensor de tensiones es simtrico es decir:
ij ji

(0.13)
10
Captulo 1
TENSIN EN UNA DIRECCIN CUALQUIERA
El tensor de tensiones define completamente el estado tensional de un punto,

dado que a partir de l se puede obtener el valor de la tensin del punto en
cualquier otra direccin. Para demostrarlo seccionemos el elemento diferencial con
un plano cualquiera, definido por su vector normal n . De esta manera se forma un

tetraedro diferencial (Figura 1-7) donde tres de sus caras coinciden con los planos
coordenados, y la otra viene definida el vector normal unitario n de componentes
n = (n1 , n2 , n3 ) . Recordamos que las componentes de un vector tambin representan

los cosenos de los ngulos con los ejes coordenados (cosenos directores). Los
vectores tensin en los planos paralelos a los coordenados son T (1) , T (2) y T (3) ,
y llamaremos T (n) al vector tensin en la direccin n .

Las reas de las caras del tetraedro paralelas a los planos coordenados son las
proyecciones ortogonales del rea dS de ABC, tienen de valor dS n1 , dS n2 y
dS n3 respectivamente.
3
C
T (3)
T (1)
T (2)
T (2)
2
1
T (n)
T (1)
A
1
dS
T (3)
Figura 1-7. Tetraedro diferencial
Planteando las ecuaciones de equilibrio de fuerzas del tetraedro se obtiene:
T (n) dS T (1) dS n1 T (2) dS n2 T (3) dS n3 0
(0.14)
eliminando dS y reordenando nos queda,
T (n) n1T (1) n2T (2) n3T (3)
(0.15)
Que puede ser expresado como,
T (n) n1T (1) n2T (2) n3T (3) n1 n2
T (1)

n3 T (2)
T (3)

(0.16)
11
Y como segn la ecuacin (1.4) se cumple que
T (1) 11 12 13
(2)
21 22 23
T
T (3) 31 32 33

(0.17)
Obtenemos finalmente:
T (n) n1 n2
11 12 13
n3 21 22 23 n
31 32 33
(0.18)
(n)
T
de un punto segn un plano determinado
Expresin que indica que
la
tensin
por su vector unitario n se obtiene multiplicando el tensor de tensiones del punto
por el vector unitario n . Como el tensor de tensiones es simtrico se cumple

que,
T (n) n n
(0.19)
El vector tensin puede descomponerse en una tensin perpendicular al plano o
tensin normal n , y otra contenida en el plano denominada tensin tangencial n .
Como los vectores tensin normal n , y unitario del plano n tienen la misma
direccin (normal al plano), el mdulo de la tensin normal del plano puede
obtenerse proyectando el vector tensin en la direccin de n , (producto escalar de

los dos vectores),
n T (n) n
n nn
(0.20)
Por su parte, la componente de la tensin tangencial puede obtenerse mediante una

simple resta de vectores, entre el vector tensin y el vector tensin normal,
n T n
(0.21)
CAMBIO DEL SISTEMA DE REFERENCIA
En determinadas ocasiones interesa conocer el estado tensional de un punto en una

orientacin diferente a la del sistema de coordenadas de referencia ( x1 , x2 , x3 ) .
Vamos a deducir las operaciones a realizar en esta sencilla operacin tensorial.
Sea un sistema de coordenadas ( x1 , x2 , x3 ) y el nuevo sistema de coordenadas
( x1, x2 , x3 ) tal y como se representa en la Figura 1-8. Vamos a denominar 11 al
12
Captulo 1
ngulo que forma el eje x1 con el eje x1 , y en general ij el ngulo que forma el
eje xi con el eje x j . En esta denominacin no se considera ningn criterio de
signos, simplemente el valor del ngulo formado entre los pares de ejes
considerados, sin embargo debe efectuarse en el orden indicado, es decir el ngulo
que forma el eje nuevo ( ' ) con el eje de referencia ( ).
x2
x3
13
x1
12
x1
11
x3
x2
Figura 1-8. Cambio de coordenadas entre dos sistemas ortogonales.
Las componentes de un vector cualquiera u (u1 , u2 , u3 ) en el nuevo sistema

( x1, x2 , x3 ) se obtienen a partir de la matriz de cambio de coordenadas mediante,
u1 cos 11 cos 12

u2 cos 21 cos 22
u cos
cos 32
31
3
cos 13 u1

cos 23 u2
cos 33 u3
(0.22)
que puede expresarse matricialmente como,
u A u
(0.23)
donde A es la matriz de transformacin de coordenadas, que es ortogonal por lo

que su inversa es igual a su traspuesta, A -1 A T .
Consideremos ahora el vector tensin T que acta sobre un plano de vector normal
n , en el sistema ( x1 , x2 , x3 ) . Dicha tensin puede obtenerse a partir del tensor de

tensiones expresado en el sistema ( x1 , x2 , x3 ) como,
T = n
Segn hemos visto, las componentes del vector tensin en el nuevo sistema de
referencia vendr definido a partir de la matriz de cambio de coordenadas A , de
tal forma que combinando ambas expresiones se tiene,
T A T A n
(0.24)
Adems el vector normal n en el nuevo sistema tendr de componentes,
Es decir,
13
n A n n A -1 n A T n
(0.25)
T A T A A T n
(0.26)
Y dado que por el carcter tensorial de la expresin T = n se cumple que
T n
(0.27)
A A T
(0.28)
Con lo que obtenemos finalmente,
donde representa el tensor de tensiones expresado en el sistema ( x1, x2 , x3 ) ,

el tensor expresado en la base ( x1 , x2 , x3 ) y A es la matriz de transformacin entre
ambos sistemas.
Si se dispone del tensor en el sistema de coordenadas ( x1, x2 , x3 ) y deseamos
obtener su representacin en el sistema ( x1 , x2 , x3 ) , tenemos que,
A T A
(0.29)
Esta operacin de cambio de coordenadas ser vlida para cualquier tensor de

segundo orden. En el siguiente Captulo estudiaremos las deformaciones que se
presentan en un material, y veremos como se pueden representar mediante un
tensor de segundo orden. En consecuencia este cambio de coordenadas ser
aplicable tambin al tensor de deformaciones infinitesimales.
TENSIONES Y DIRECCIONES PRINCIPALES
Una de las propiedades de los tensores simtricos es la de convertirse en tensores

diagonales mediante un giro del triedro de referencia. Si matemticamente el
tensor de tensiones se puede transformar en un tensor diagonal, fsicamente
quiere decir que existen tres planos respecto de los cuales no existen tensiones
tangenciales. Estos planos reciben el nombre de planos principales y vienen
definidos por sus direcciones principales.
Esta propiedad es fundamental, dado que simplifica un estado tensional general
definido por 6 componentes a otro definido nicamente por 3 tensiones principales.
La mayora de los criterios de fallo que sern analizados en Plasticidad utilizan
esta propiedad del estado tensional para establecer una expresin ms sencilla del
criterio de fallo, basada en tensiones principales. La Figura 1-9 presenta un
esquema del fenmeno fsico que tiene lugar, y que vamos a analizar
matemticamente a continuacin.
14
Captulo 1
II
33
31
32
23
13
22
III
22
12 21
11
Figura 1-9. Tensiones y direcciones principales
Sea T el vector tensin de una de estas direcciones principales en un plano
definido por su vector normal n . Como en este plano no existe componente
tangencial la tensin T ser proporcional al vector unitario n (y con su misma

direccin), es decir,
T n
(0.30)
Por otro lado sabemos que el vector tensin de un punto en la direccin n se

obtiene a partir del tensor de tensiones multiplicado por el vector normal a la
superficie, T = n . En consecuencia, igualando ambas expresiones,
T = n n
(0.31)
Y como n I n , la expresin anterior se puede poner como,
n In
I n 0
(0.32)
Las tres ecuaciones anteriores representan un sistema homogneo de tres

ecuaciones lineales, y que en forma explcita se expresa como
12
13 n1 0
11

22
23 n2 0
21
32
33 n3 0
31
(0.33)
Para que el sistema de ecuaciones anterior tenga una solucin distinta de la trivial
el determinante de la matriz de coeficientes debe ser cero, es decir,
15
(0.34)
Desarrollando el determinante anterior obtenemos una ecuacin de tercer grado

denominada ecuacin caracterstica,
3 I1 2 I 2 I 3 0
(0.35)
Los coeficientes I1 , I 2 e I 3 son cantidades escalares independientes del sistema de

coordenadas en el cual estn expresadas las componentes del tensor de tensiones
. Se les denomina invariantes de tensiones y, desarrollando el determinante
(0.35) se obtiene,
I1 11 22 33
2
I 2 11 22 11 33 22 33 122 132 23
(0.36)
11 12 13
I 3 21 22 23
31 32 33
El primer invariante indica que la suma de los tres elementos de la diagonal
principal es un valor constante, independientemente de la orientacin de los ejes en
los que est representado el tensor de tensiones. Es decir,
I1 11 22 33 x y z ...
(0.37)
Las races de la ecuacin caracterstica representan las tensiones que slo poseen
tensin normal, y reciben el nombre de tensiones principales, I , II y III . Por
cuestiones puramente formalistas conviene ordenar las tensiones principales de
mayor a menor, de tal manera que I II III .
Los planos asociados con dichas tensiones principales, denominados planos
principales, vienen definidos por su direccin normal, y se les conoce como las

direcciones principales del estado tensional, n I , n II y n III .

Para calcular estas direcciones principales basta con hallar los vectores propios
asociados a cada valor propio, es decir resolver cada uno de los tres sistemas
siguientes
I I n I 0
II I n II 0
III I n III 0
(0.38)
Para que las direcciones calculadas vengan definidas por vectores unitarios

debemos imponer la condicin de que los vectores n I , n II y n III tengan modulo

unidad, es decir,
16
Captulo 1
n n n
I 2
1
I 2
2
I 2
3
n n n
II 2
1
1;
II 2
2
II 2
3
1;
n n n
III 2
1
III 2
2
III 2
3
(0.39)
Las tres direcciones principales son vectores perpendiculares entre s, y en
consecuencia para el clculo de las mismas tambin se pueden utilizar las
correspondientes operaciones entre vectores perpendiculares: (a) producto escalar
nulo, y (b) el producto vectorial de dos direcciones proporciona la tercera, es decir
n III n I n II , n I n II n III y n II n III n I respectivamente.

El tensor de tensiones una vez orientado en el sistema de coordenadas formado por
las tres direcciones principales adopta la siguiente forma, con todas las
componentes de tensin tangencial nulas (Figura 1-9),
I
= 0
0
II
0
0
0
III
(0.40)
PARTES HIDROSTTICA Y DESVIADORA DEL TENSOR DE

TENSIONES
Para el estudio de la Plasticidad, es conveniente descomponer el tensor de

tensiones de un punto en suma de dos nuevos tensores que se denominan tensor
hidrosttico y tensor desviador (Figura 1-10). El tensor hidrosttico o medio nos
da una medida del nivel de presin hidrosttica media en ese punto, tomando como
referencia la tensin media. El tensor desviador nos indica cuanto se aparta el
estado tensional de un estado de tensin hidrosttica, y es el responsable en los
materiales metlicos de su plastificacin.
33
31
32
23
13
22
12 21
11
m
22
2
33 m
32
13
12
22 m
11 m
Figura 1-10. Tensores hidrosttico y desviador de un estado tensional.
17
Matemticamente la operacin de separacin se expresa como,
= '
(0.41)
Donde el tensor hidrosttico se obtiene a partir de la tensin media, definida como
m 13 I II III 13 11 22 33 :
H
0
m 0
m I 13 tr 0 m 0
0
0 m
(0.42)
y el tensor desviador ser en consecuencia la diferencia entre ambos, es decir
'
12
13
11 m
21
22 m
23
31
32
33 m
(0.43)
REPRESENTACIN GRFICA DE MOHR
A lo largo de la historia se han ido desarrollando diferentes mtodos grficos que

permiten visualizar y trabajar de forma sencilla con el estado tensional de un
punto, calculando de forma ms cmoda las componentes del estado tensional en
las diferentes orientaciones del espacio. Uno de los ms utilizados ha sido el
desarrollado por Mohr (1835-1918), y que se conoce como las circunferencias de
Mohr.
El mtodo consiste en representar el estado tensional triaxial de un punto en un
plano cuyo eje de abscisas sea la componente de tensin normal y cuyo eje de
ordenadas sea la componente de tensin tangencial.
Para ello, consideremos un punto P cualquiera de un slido elstico, y sea su
tensor de tensiones. La tensin T del punto en un plano definido por su vector
normal n ser T n , de componente normal n T n y tangencial n T n .
La representacin de las dos componentes de T , en un plano , ser un punto.
Pero la tensin del punto en otra direccin n' , tendr otras componentes normal y
tangencial, y su representacin ser otro punto en el plano . Si representamos
las componentes de las infinitas orientaciones se forma un lugar geomtrico en el
plano , delimitado por tres crculos, como vamos a deducir a continuacin.
Para ello, consideremos las direcciones principales n I , n II y n III como nuevo
sistema de ejes coordenados. La tensin T , obtenida a partir del tensor de

tensiones expresado en el sistema de ejes principales ser,
18
Captulo 1

T n 0
0
II
0
0 n1 I n1
0 n2 II n2
III n3 III n3
(0.44)
cuyo mdulo al cuadrado es

2 2
T 2 n2 n2 I2 n12 II2 n22 III
n3
(0.45)
La componente de tensin normal n ser

n T n = ( n) n I n12 II n22 III n32
(0.46)
Teniendo en cuenta adems que el vector normal n es unitario,

n12 n22 n32 1
(0.47)
Con las tres condiciones anteriores se construye el siguiente sistema de ecuaciones,

I2 II2
I II
1
1
III2 n12 n2 n2

III n22 n
1 n
2
3
(0.48)
que representan las ecuaciones bsicas de la representacin de Mohr. La resolucin

del sistema da lugar a una serie de condiciones que debe cumplir cualquier
orientacin del estado tensional del punto P . Su representacin en un plano
se corresponde con la zona rallada de la Figura 1-11, que representa el lugar
geomtrico de los pares ( n ; n ) para las distintas direcciones de n .

La construccin de los tres crculos base es sencilla. En el eje de abscisas se
sitan las tres tensiones principales I , II y III . Se trazan 3 crculos de centros,
C1
y radios,
R1
I II
2
I II
2
C2
R2
I III
2
I III
2
C3
R3
II III
2
II III
2
(0.49)
(0.50)
La representacin de cualquier orientacin del estado tensional, definida por sus

componentes ( n , n ) , debe situarse dentro del rea rayada definida por los tres
crculos.
Uno de los valores caractersticos de la representacin anterior es la facilidad para
situar el plano y el valor de la tensin tangencial mxima. En efecto, el valor de la
tensin tangencial mxima ser el radio del crculo mayor:
19
max
I III
(0.51)
III
III
II
C3
C2
C1
II
I
Figura 1-11. Crculo de Mohr para un estado de tensiones triaxial
.
La direccin de la tensin tangencial mxima est situada a 45 respecto de las
direcciones principales I ; III , tal y como aparece esquematizado en la misma
Figura 1-11, donde las direcciones principales se han hecho coincidir con los ejes
coordenados para mayor simplicidad en el dibujo.
ESTADO DE TENSIN PLANA
Uno de los estados tensionales de mayor aplicacin en el clculo estructural es el

estado de tensin plana. De hecho, en todas las superficies libres de cargas en una
pieza se produce este estado tensional. Adems tengamos presente que es en la
superficie donde se suele iniciar la rotura de la pieza. En consecuencia es un estado
tensional que debe ser conocido en detalle.
En un estado de tensin plana existe una superficie con tensin nula (sin
componentes normales ni tangenciales). En consecuencia, en esa orientacin el
tensor de tensiones tiene una fila y una columna iguales a cero. Supongamos, por
ejemplo, que tenemos un punto sometido a un estado de tensin plana en el plano
1-2. En ese caso se verificar que las componentes i 3 3i 0 , es decir
13 31 23 32 33 0
(0.52)
En consecuencia, el tensor de tensiones del punto presentar, en el sistema de

20
Captulo 1
coordenadas 1-2-3, la siguiente forma matricial,

11 12
21 22
0
0
0
0
0
(0.53)
Para el estudio de este estado tensional vamos a considerar una notacin ingenieril,
en un sistema de coordenadas x, y, z. Considrese una partcula material P,
sometida a un estado de tensin plana en x y , como muestra la Figura 1-12.
Segn esta notacin, las componentes nulas del tensor de tensiones son
zz xz yz 0 , y su representacin en las direcciones x,y,z quedar reducida a,
x xy
yx y
0
0
0
0
0
(0.54)
Dado que en tensin plana siempre tenemos una fila y una columna iguales a cero,
podemos utilizar el tensor de tensiones reducido , que contenga nicamente las
componentes en el plano xy,
x xy
yx y
(0.55)
A partir de aqu el anlisis es idntico al efectuado para un estado triaxial, pero

mucho ms fcil de operar, al hacerlo con matrices de orden 2 en lugar de orden 3.
y
z
y
xy
xy
x
y
Figura 1-12. Estado de tensin plana.
Por ejemplo, vamos a calcular la tensin en una direccin cualquiera del plano xy,
21
cuyo vector unitario sea n (n1 , n2 ,0) (cos ,sen ,0) donde es el ngulo que
forma el vector unitario con el eje x, como se presenta en la Figura 1-13.
x
xy
90
xy
y
Figura 1-13. Tensin en un plano cualquiera.
El vector tensin en la direccin n ser,
x xy cos x cos xy sen

T n
yx y sen xy cos y sen
(0.56)
Dicho vector tensin puede descomponerse en una componente normal al plano y

otra contenida en el mismo, como se esquematiza en la Figura 1-14.
Tn
xy
xy
n
90
y
Figura 1-14. Componentes normal y tangencial del vector tensin.
La componente normal es,

n T n x cos 2 y sen 2 2 xy sen cos
(0.57)
y el mdulo de la componente tangencial ser,
n T 2 n2
(0.58)
En cuanto a las tensiones y direcciones principales, en un estado de tensin plana

22
Captulo 1
una de las tensiones principales es cero y su direccin es la perpendicular al plano

en el que se produce el estado de tensin plana. Las otras dos tensiones principales
estn contenidas en el plano y pueden calcularse igual que en un estado triaxial, es
decir resolviendo el determinante
x
xy
0
yx
y
(0.59)
Resolviendo se obtienen las dos tensiones principales contenidas en el plano de la

tensin, xy,
I ,II
x y
2
y
2
x
xy
2
(0.60)
Donde, como se ha comentado, la tercera tensin principal es la perpendicular al

plano xy, cuyo valor es III 0 . Dependiendo del signo de las tensiones I y II, si se
desea ordenar las tres tensiones principales de mayor a menor puede tener lugar un
cambio en los subndices correspondientes.
El clculo de las tres direcciones principales se efectuara de forma idntica a la
presentada en el cado 3D (resolviendo el sistema correspondiente), pero utilizando
las matrices reducidas, es decir:
x I
para I
xy
x II
para II
xy
xy n Ix 0

y I n Iy 0
xy n IIx 0

y II n IIy 0
con n Iz 0
con n IIz 0
(0.61)
III
III
n III
para III 0
0 1
x ; n y ; n z 0
CRCULO DE MOHR PARA EL ESTADO DE TENSIN PLANA
Sin embargo, otra forma de analizar y visualizar el estado tensional plano es

mediante la construccin grfica de Mohr, en la cual se representan en el plano
las componentes del estado tensional que aparece para cualquier orientacin
del elemento como consecuencia de un giro del sistema de referencia. El criterio se
signos que utilizaremos para la representacin de los crculos de Mohr aparece
recogida en la Figura 1-15.
23
Criterio
+
Figura 1-15. Criterio de signos positivo para la representacin grfica de Mohr.
El criterio de signos indica que las tensiones normales de traccin se consideran

positivas, y que las tensiones tangenciales que producen un giro en el elemento en
sentido horario tambin se consideran positivas.
Supongamos que el estado tensional del punto es el representado en la Figura 1-16.
Para construir el crculo de Mohr se representa en primer lugar las componentes de
la direccin x segn el criterio de signos comentado, obteniendo el punto x del
diagrama de Mohr. Posteriormente se representan las componentes del eje y,
obteniendo el punto y. Uniendo estos dos puntos se obtiene el centro del crculo C,
situado sobre el eje . Finalmente se traza el crculo con centro C y radio Cx .
Como se puede observar la representacin de un eje en la pieza se convierte en un
radio en el crculo de Mohr, y adems los ejes x e y, separados 90 en la pieza,
aparecen formando un ngulo de 180 en el crculo de Mohr. Esta propiedad se
mantiene para todas las orientaciones, de tal forma que una direccin n que forme
un ngulo con el eje x en la pieza formar un ngulo de 2 con el eje x en el
crculo de Mohr.
Geomtricamente resulta sencillo determinar las componentes del centro y del
radio a partir de las componentes x , y y xy ,
C
x y
2
2
y
R x
xy
2
(0.62)
y
y
y
x
xy
xy
xy
Figura 1-16. Ejemplo de estado tensional y circulo de Mohr.

24
Captulo 1
Para determinar las tensiones y direcciones principales de forma grfica, vemos

que en el crculo de Mohr se cumple (Figura 1-17),
I C R
II C R
(0.63)
Como se ha comentado anteriormente, la tercera tensin principal es III 0 y se

encuentra situada en la direccin perpendicular al plano xy.
El ngulo que forman las direcciones principales con los ejes x e y , se obtiene a
partir del ngulo 2 cuyo valor se obtiene geomtricamente como,
tan 2
2 xy
(0.64)
x y
Un punto del crculo de Mohr de especial inters por su aplicacin prctica es el

polo. Se obtiene trazando en el crculo una paralela a cualquier eje por su punto
correspondiente del estado tensional. Dicha paralela cortar al crculo en otro
punto denominado polo del crculo de Mohr. En la Figura 1-18 se presenta como
obtener el polo de un estado tensional, y como utilizarle por ejemplo para obtener
las direcciones principales.
La representacin de los crculos de Mohr tambin permite obtener fcilmente la
xy
o en el espacio, max , a partir de los
tensin tangencial mxima en el plano xy, max
radios de los correspondientes crculos de Mohr.
y
xy
II
II
II
x
x
Figura 1-17. Estado tensional y tensiones principales.
25
y
xy
C
Polo
al eje x
x
al eje y
Figura 1-18. Polo del crculo de Mohr.
max
III
xy
max
II
I
x
Figura 1-19. Tensiones tangenciales.

Conceptos Fundamentales en Mecánica de Solidos.

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Conceptos fundamentales en Mecnica de

Master en Integridad y Durabilidad de Materiales Componentes y Estructuras

coincidir con la normal al plano de corte n .

Figura 1-1. Fuerzas interiores en un slido, y tensin en el entrono de un punto en un

plano definido su vector normal n .

llegamos al concepto de tensin de un punto material T (n) , segn una determinada

El superndice (n) se incluye para enfatizar que la tensin del punto es la

correspondiente a la direccin normal n de la superficie diferencial.

tiene la misma direccin de f , y dimensiones de una fuerza por unidad de

superficie. Las unidades ms comunes para expresar la tensin son kg / cm 2 en el

n , puede descomponerse en dos vectores, uno perpendicular a la superficie n ,

denominado tensin normal, y otro contenido en la misma n , denominado tensin

Figura 1-2. Tensiones del punto P en diferentes planos.

Debemos recordar que por condiciones de equilibrio de fuerzas, la fuerza de la

en la direccin contraria a n ser T( n), es decir igual pero de sentido contrario al

vector T(n) . En consecuencia se cumple que:

Conviene subrayar que la tensin del punto P se define en un plano. Si este

ESTADO TENSIONAL DE UN PUNTO

Consideremos un slido elstico (Figura 1-3) sometido a un sistema de fuerzas

Master en Integridad y Durabilidad de Materiales Componentes y Estructuras

tensional del punto P, vamos a considerar tres planos perpendiculares entre s,

Figura 1-3. Fuerzas interiores en un punto P de un slido cualquiera.

Master en Integridad y Durabilidad de Materiales Componentes y Estructuras

Figura 1-4. Estado tensional de un punto.

En ausencia de fuerzas en el interior del volumen diferencial (fuerzas de volumen

pero de sentido contrario, es decir, T (i) T (-i) .

Los vectores T (i) se pueden expresar en funcin de sus componentes:

Dichas expresiones, en forma matricial, quedarn condensadas como,

Master en Integridad y Durabilidad de Materiales Componentes y Estructuras

Se ha comentado que el tensor de tensiones de Cauchy define el estado

CONDICIONES DE EQUILIBRIO TENSIONAL

Al igual que cualquier pieza o porcin de la misma, el elemento diferencial que se

Supongamos que, en el caso de carga ms general, existen en el componente una

serie de fuerzas de volumen b (donde (kg/cm3 ) es la densidad y b(N/kg) son

el elemento est sometido a una aceleracin de valor a . En la Figura 1-5 se ha

resultante ser 22 x222 dx2 dx1dx3 . De la misma forma se resolvera la resultante

volumen b . La componente de dicha fuerza b en la direccin 2 ser

Figura 1-5. Equilibrio de fuerzas en la direccin 2.

Teniendo en cuenta todas las consideraciones anteriores, la suma de fuerzas en la

dx2 dx1dx3 12 dx1dx2 dx3 32 dx3dx1dx2 ( b2 )dx1dx2 dx3 ( a2 )dx1dx2 dx3

En el caso importante de equilibrio esttico o con movimiento a velocidad

El establecimiento de las condiciones de equilibrio de momentos tambin conduce

Master en Integridad y Durabilidad de Materiales Componentes y Estructuras

En la Figura 1-6 se han representado nicamente las tensiones que producen

Figura 1-6. Equilibrio de momentos en el eje 1.

El momento originado por las tensiones se obtiene a partir de la fuerza resultante

23 23 dx2 dx1dx3 2 32 dx1dx2 3 32 32 dx3 dx1dx2 3 0

Y despreciando los trminos diferenciales frente a los no diferenciales la expresin

Efectuando un desarrollo similar en los ejes 2 y 3 se obtiene que 13 31 y

TENSIN EN UNA DIRECCIN CUALQUIERA

El tensor de tensiones define completamente el estado tensional de un punto,

un plano cualquiera, definido por su vector normal n . De esta manera se forma un

coordenados, y la otra viene definida el vector normal unitario n de componentes

n = (n1 , n2 , n3 ) . Recordamos que las componentes de un vector tambin representan

y llamaremos T (n) al vector tensin en la direccin n .

Figura 1-7. Tetraedro diferencial

Planteando las ecuaciones de equilibrio de fuerzas del tetraedro se obtiene:

T (n) dS T (1) dS n1 T (2) dS n2 T (3) dS n3 0

eliminando dS y reordenando nos queda,

T (n) n1T (1) n2T (2) n3T (3)

Que puede ser expresado como,