KSS 82 END It

KUKA System Software
KUKA Roboter GmbH
KUKA System Software 8.2

Istruzioni operative e di programmazione per gli utenti finali
Stato: 24.07.2012
Versione: KSS 8.2 END V2 it (PDF)
Copyright 2012
KUKA Roboter GmbH
Zugspitzstrae 140
D-86165 Augsburg
Germania
E' vietato riprodurre o consegnare a terzi questa documentazione o parti di essa salvo l'esplicita autorizzazione del KUKA Roboter GmbH.
Nell'unit di controllo possono essere operative ulteriori funzioni non descritte in questa documentazione. L'utente per non ha il diritto di pretendere queste funzioni in caso di sostituzione o di assistenza.
Il contenuto di questa documentazione e stato verificato circa la sua conformit con l'hardware e il
software descritto. Nonostante ci non si possono escludere eventuali divergenze, per cui non si garantisce la conformit totale. Le informazioni di questa documentazione, comunque, sono controllate
regolarmente ed eventuali correzioni saranno integrate nell'edizione successiva.
Ci riserviamo il diritto di apportare modifiche tecniche che non hanno effetto sulla funzione.
Traduzione della documentazione originale
KIM-PS5-DOC
2 / 231
Pubblicazioni:
Pub KSS 8.2 END (PDF) it
Struttura del libro:
KSS 8.2 END V2.3
Versione:
KSS 8.2 END V2 it (PDF)
Stato: 24.07.2012 Versione: KSS 8.2 END V2 it (PDF)
Indice
Indice
1
Introduzione .................................................................................................
1.1
Gruppo target .............................................................................................................
1.2
Documentazione del robot industriale ........................................................................
1.3
Rappresentazione grafica delle indicazioni ................................................................
1.4
Marchio di fabbrica .....................................................................................................
10
Descrizione del prodotto ............................................................................
11
2.1
Panoramica del robot industriale ...............................................................................
11
2.2
Panoramica dei componenti software ........................................................................
11
2.3
Panoramica del KUKA System Software (KSS) ........................................................
11
2.4
Chiavetta USB KUKA .................................................................................................
12
Sicurezza ......................................................................................................
13
3.1
In generale .................................................................................................................
13
3.1.1
Responsabilit ......................................................................................................
13
3.1.2
Utilizzo conforme alla destinazione del robot industriale ......................................
13
3.1.3
Dichiarazione di conformit CE e dichiarazione di incorporazione .......................
14
3.1.4
Termini utilizzati ....................................................................................................
14
3.2
Personale ...................................................................................................................
16
3.3
Zona di lavoro, zona di sicurezza e zona di pericolo .................................................
18
3.4
Intervento delle reazioni di arresto .............................................................................
18
3.5
Funzioni di sicurezza .................................................................................................
19
3.5.1
Schema delle funzioni di sicurezza .......................................................................
19
3.5.2
Controllo di sicurezza ...........................................................................................
20
3.5.3
Selezione del modo operativo ..............................................................................
20
3.5.4
Protezione operatore ............................................................................................
21
3.5.5
Dispositivo di ARRESTO D'EMERGENZA ...........................................................
21
3.5.6
Uscire dal controllo di sicurezza superiore ...........................................................
22
3.5.7
Dispositivo di ARRESTO D'EMERGENZA esterno ..............................................
22
3.5.8
Dispositivo di consenso ........................................................................................
23
3.5.9
Dispositivo di consenso esterno ...........................................................................
23
3.5.10
Arresto di servizio sicuro esterno ..........................................................................
23
3.5.11
Arresto di sicurezza esterno 1 e arresto di sicurezza esterno 2 ...........................
23
3.5.12
Monitoraggio della velocit in T1 ..........................................................................
24
Attrezzatura di protezione supplementare .................................................................
24
Comando a impulsi ...............................................................................................
24
3.6
3.6.1
3.6.2
Finecorsa logici .....................................................................................................
24
3.6.3
Finecorsa meccanici .............................................................................................
24
3.6.4
Delimitazione meccanica della zona di lavoro dell'asse (opzione) .......................
25
3.6.5
Sorveglianza della zona di lavoro dell'asse (opzione) ..........................................
25
3.6.6
Dispositivi per il movimento del manipolatore senza controllo robot (opzioni) .....
25
3.6.7
Contrassegni presenti sul robot industriale ...........................................................
27
3.6.8
Dispositivi di protezione esterni ............................................................................
27
3.7
Sintesi dei modi operativi e delle funzioni di protezione ............................................
28
3.8
Misure di sicurezza ....................................................................................................
28
3.8.1
Misure generali di sicurezza .................................................................................
28
3.8.2
Trasporto ..............................................................................................................
29
3 / 231
3.8.3
Messa in servizio e riavvio ....................................................................................
29
3.8.3.1
Modo messa in servizio ........................................................................................
31
3.8.4
Funzionamento manuale ......................................................................................
32
3.8.5
Simulazione ..........................................................................................................
33
3.8.6
Funzionamento in automatico ..............................................................................
33
3.8.7
Manutenzione e riparazione .................................................................................
33
3.8.8
Messa fuori servizio, stoccaggio e smaltimento ...................................................
35
3.8.9
Misure di sicurezza per "Single Point of Control" .................................................
35
3.9
Norme e prescrizioni applicate ..................................................................................
37
Operazione ...................................................................................................
39
4.1
Terminale di programmazione KUKA smartPAD .......................................................
39
4.1.1
Lato anteriore .......................................................................................................
39
4.1.2
Retro .....................................................................................................................
41
4.1.3
Scollegamento e collegamento di smartPAD .......................................................
42
4.2
Interfaccia grafica KUKA smartHMI ...........................................................................
43
4.2.1
Barra di stato ........................................................................................................
44
4.2.2
Indicazione di stato "Submit interpreter" ...............................................................
45
4.2.3
Tastiera ................................................................................................................
46
4.3
Accensione del controllo robot e avvio di KSS ..........................................................
46
4.4
Richiamo del menu principale ...................................................................................
46
4.5
Spegnimento KRC o riavvio ......................................................................................
47
4.6
Spegnimento del controllo robot ................................................................................
50
4.7
Impostazione della lingua dell'interfaccia ..................................................................
50
4.8
Documentazione online e aiuto online .......................................................................
51
4.8.1
Richiamo della documentazione online ................................................................
51
4.8.2
Richiamo dell'aiuto online .....................................................................................
51
4.9
4 / 231
Cambiamento di gruppo utenti ..................................................................................
54
4.10 Cambio di modo operativo .........................................................................................
55
4.11 Sistemi di coordinate .................................................................................................
56
4.12 Spostamento manuale del robot ................................................................................
57
4.12.1
Finestra "Opzioni di spostamento manuale" .........................................................
58
4.12.1.1
4.12.1.2
4.12.1.3
4.12.1.4
4.12.1.5
Scheda di registro "In generale" ...........................................................................

Scheda di registro "Tasti" .....................................................................................
Scheda di registro "Mouse" ..................................................................................
Scheda di registro "Kcp Pos." ...............................................................................
Scheda di registro "Base/tool att." ........................................................................
59
59
60
61
61
4.12.2
Attivazione del modo di spostamento ...................................................................
62
4.12.3
Impostazione dell'override manuale (HOV) ..........................................................
62
4.12.4
Selezione dell'utensile e della base ......................................................................
62
4.12.5
Spostamento specifico per asse con i tasti di spostamento .................................
63
4.12.6
Spostamento cartesiano con i tasti di spostamento .............................................
63
4.12.7
Configurazione dello Space Mouse ......................................................................
63
4.12.8
Determinazione dell'orientamento dello Space Mouse ........................................
65
4.12.9
Spostamento cartesiano con lo Space Mouse .....................................................
66
4.12.10 Spostamento manuale incrementale ....................................................................
67
4.13 Spostamento manuale degli assi addizionali .............................................................
68
4.14 Arresto sorvegliato della zona di lavoro .....................................................................
68
4.15 Funzioni di visualizzazione ........................................................................................
69
Indice
4.15.1
Visualizzazione della posizione attuale ................................................................
69
4.15.2
Visualizzazione degli ingressi/uscite digitali .........................................................
70
4.15.3
Visualizzazione degli ingressi/uscite analogici .....................................................
72
4.15.4
Visualizzazione degli ingressi/uscite per Automatico Esterno ..............................
72
4.15.5
Visualizzazione di flags ciclici ...............................................................................
73
4.15.6
Visualizzazione di flags .........................................................................................
74
4.15.7
Visualizzazione di contatori ..................................................................................
75
4.15.8
Visualizzazione timer ............................................................................................
76
4.15.9
Visualizzazione dei dati di misurazione ................................................................
77
4.15.10 Visualizzazione di informazioni sul robot e sul controllo robot ..............................
78
4.15.11 Visualizzazione/modifica di dati robot ...................................................................
78
Messa in servizio e riavvio .........................................................................
81
5.1
Procedura guidata di messa in servizio .....................................................................
81
5.2
Controllo dei dati macchina ........................................................................................
81
5.3
Traslazione del robot senza controllo di sicurezza sovraordinato .............................
82
5.4
Controllo dell'attivazione del modello robot di posizionamento di precisione ............
83
5.5
Calibrazione ...............................................................................................................
83
Metodi di calibrazione ...........................................................................................
84
5.5.2
Spostamento degli assi in posizione di precalibrazione .......................................
85
5.5.3
Calibrazione con l'EMD .........................................................................................
86
5.5.3.1
5.5.3.2
5.5.3.3
Esecuzione della prima calibrazione (con EMD) ..................................................

Inserimento offset (con EMD) ...............................................................................
Controllo di calibrazione carico con Offset (con EMD) .........................................
87
89
90
5.5.4
Calibrazione con il comparatore ...........................................................................
92
5.5.5
Calibrazione degli assi addizionali ........................................................................
93
5.5.6
Calibrazione di riferimento ....................................................................................
93
5.5.7
Calibrazione con MEMD e contrassegno .............................................................
94
5.5.7.1
5.5.7.2
5.5.7.3
Esecuzione della prima calibrazione (con MEMD) ...............................................

Inserimento offset (con MEMD) ............................................................................
Controllo di calibrazione carico con Offset (con MEMD) ......................................
96
99
100
5.5.8
5.5.1
Scalibrazione manuale degli assi .........................................................................
102
5.6
Modifica di finecorsa software ....................................................................................
102
5.7
Misurazione ................................................................................................................
104
5.7.1
Misurazione dell'utensile .......................................................................................
104
5.7.1.1
5.7.1.2
5.7.1.3
5.7.1.4
5.7.1.5
Misurazione del TCP: metodo XYZ 4-Punti ..........................................................

Misurazione del TCP: metodo di riferimento XYZ .................................................
Determinare l'orientamento: Metodo ABC World ..................................................
Determinare l'orientamento: metodo ABC 2-Punti ................................................
Immissione numerica ............................................................................................
106
108
109
110
111
5.7.2
Misurazione della base .........................................................................................
112
5.7.2.1
5.7.2.2
5.7.2.3
Metodo 3-Punti .....................................................................................................

Metodo indiretto ....................................................................................................
Metodo indiretto ....................................................................................................
112
114
115
5.7.3
Misurazione utensile fisso .....................................................................................
115
5.7.3.1
5.7.3.2
5.7.3.3
5.7.3.4
Misurazione TCP esterno .....................................................................................

Immissione numerica TCP esterno .......................................................................
Misurazione del pezzo: Metodo diretto .................................................................
Misurazione del pezzo: metodo indiretto ..............................................................
116
118
118
119
5.7.4
Ridenominazione di utensile/base ........................................................................
120
5 / 231
5.7.5
Unit lineare .........................................................................................................
121
5.7.5.1
5.7.5.2
5.7.5.3
Controllare se deve essere misurata l'unit lineare. .............................................

Misurazione unit lineare ......................................................................................
Immissione numerica dell'unit lineare .................................................................
121
122
123
5.7.6
Misurazione di una cinematica esterna ................................................................
124
5.7.6.1
5.7.6.2
5.7.6.3
5.7.6.4
5.7.6.5
5.7.6.6
Misurazione del punto di base ..............................................................................

Immissione numerica del punto di base ...............................................................
Misurazione della base del pezzo ........................................................................
Immissione numerica della base del pezzo ..........................................................
Misurazione di un utensile esterno .......................................................................
Immissione numerica dell'utensile esterno ...........................................................
124
125
126
128
128
129
Dati di carico ..............................................................................................................
130
5.8
5.8.1
Controllo dei carichi con KUKA.Load ...................................................................
130
5.8.2
Rilevamento di carichi con KUKA.LoadDataDetermination ..................................
130
5.8.3
Immissione dei dati di carico ................................................................................
131
5.8.4
Immissione dei dati del carico addizionale ...........................................................
131
5.8.5
Verifica online dati di carico ..................................................................................
132
Manuale di manutenzione .........................................................................................
132
5.9.1
Messa a verbale della manutenzione ...................................................................
133
5.9.2
Visualizzazione di protocollo di manutenzione .....................................................
134
Gestione di programma ..............................................................................
137
6.1
Filemanager Navigatore ............................................................................................
137
6.1.1
Selezione del filtro ................................................................................................
138
6.1.2
Creazione di una nuova cartella ...........................................................................
138
6.1.3
Creazione di un nuovo programma ......................................................................
139
6.1.4
Rinomina file .........................................................................................................
139
Selezione o apertura del programma ........................................................................
139
5.9
6.2
6.2.1
Selezione e deselezione di un programma ..........................................................
140
6.2.2
Apertura del programma .......................................................................................
141
6.2.3
Commutazione fra navigatore e programma ........................................................
142
Struttura di un programma KRL .................................................................................
143
6.3
6.3.1
Posizione HOME ..................................................................................................
144
Attivazione/disattivazione di parti di programma .......................................................
144
6.4.1
Attivazione/disattivazione della riga DEF .............................................................
144
6.4.2
Visualizzazione dei dettagli ..................................................................................
144
6.4
6.4.3
Attivazione/disattivazione dell'invio a capo ...........................................................
145
Avvio di un programma ..............................................................................................
145
6.5.1
Selezione del tipo di esecuzione programma .......................................................
145
6.5.2
Tipi di esecuzione programma .............................................................................
145
6.5.3
Processo avanzato ...............................................................................................
146
6.5.4
Impostazione dell'override di programma (POV) ..................................................
146
6.5.5
Attivazione/disattivazione degli azionamenti ........................................................
146
6.5.6
Indicazione di stato Robot interpreter ...................................................................
147
6.5
6 / 231
6.5.7
Avvio di un programma in avanti (manuale) .........................................................
147
6.5.8
Avvio di un programma in avanti (automatico) .....................................................
147
6.5.9
Esecuzione della selezione frase .........................................................................
148
6.5.10
Avvio di un programma all'indietro .......................................................................
148
6.5.11
Reset di un programma ........................................................................................
149
Indice
6.5.12
Avvio del funzionamento Automatico Esterno ......................................................
149
Elaborazione di un programma ..................................................................................
150
Inserimento di un commento o di un marchio (stamp) ..........................................
150
6.6.2
Cancellazione delle righe di programma ..............................................................
151
6.6.3
Ulteriori funzioni di editazione ...............................................................................
152
6.7
Stampa di un programma ..........................................................................................
152
6.8
Archiviazione e ripristino di dati .................................................................................
152
6.8.1
Panoramica dell'archiviazione ..............................................................................
152
6.8.2
Archiviazione su chiavetta USB ............................................................................
154
6.8.3
Archiviazione su rete ............................................................................................
154
6.8.4
Archiviazione di logbook .......................................................................................
155
6.8.5
Ripristino dei dati ..................................................................................................
155
6.8.6
Compressione di dati per analisi degli errori presso KUKA ..................................
155
Basi della programmazione del movimento .............................................
157
7.1
Tipi di movimento .......................................................................................................
157
7.2
Tipo di movimento PTP ..............................................................................................
157
7.3
Tipo di movimento LIN ...............................................................................................
158
7.4
Tipo di movimento CIRC ............................................................................................
158
7.5
Approssimazione .......................................................................................................
159
7.6
Controllo orientamento LIN, CIRC .............................................................................
160
7.7
Tipo di movimento spline ...........................................................................................
161
Profilo di velocit nei movimenti spline .................................................................
163
7.7.2
Selezione della frase per movimenti spline ..........................................................
164
7.7.3
Modifiche ai blocchi spline ....................................................................................
166
7.7.4
Approssimazione di movimenti spline ...................................................................
168
7.7.5
Sostituzione di movimento approssimato da blocco spline ..................................
169
6.6
6.6.1
7.7.1
7.7.5.1
Giunzione SLIN-SPL-SLIN ...................................................................................
171
Gestione dell'orientamento SPLINE ..........................................................................
172
Combinazioni di "Controllo orientamento" e "Controllo orientamento circolare" ...
174
7.9
Singolarit ..................................................................................................................
176
Programmazione per il gruppo Utente (moduli inline) .............................
177
8.1
Nomi nei moduli inline ................................................................................................
177
8.2
Programmazione dei movimenti PTP, LIN, CIRC ......................................................
178
7.8
7.8.1
8.2.1
Programmazione di un movimento PTP ...............................................................
178
8.2.2
Modulo inline PTP .................................................................................................
178
8.2.3
Programmazione di un movimento LIN ................................................................
179
8.2.4
Modulo inline LIN ..................................................................................................
179
8.2.5
Programmazione di un movimento CIRC .............................................................
180
8.2.6
Modulo inline CIRC ...............................................................................................
180
8.2.7
Finestra delle opzioni Frames ..............................................................................
181
8.2.8
Finestra delle opzioni Parametri di movimento (PTP) .......................................
182
8.2.9
Finestra delle opzioni Parametri di movimento (LIN, CIRC) ..............................
182
Movimenti spline ........................................................................................................
183
8.3.1
Consigli di programmazione per movimenti spline ...............................................
183
8.3.2
Programmazione del movimento SLIN (movimento singolo) ................................
184
8.3.2.1
8.3.2.2
Modulo inline SLIN ................................................................................................

Finestra delle opzioni "Parametro di movimento" (SLIN) ......................................
185
185
8.3
7 / 231
8 / 231
8.3.3
Programmazione del movimento SCIRC (movimento singolo) ............................
186
8.3.3.1
8.3.3.2
Modulo inline SCIRC ............................................................................................

Finestra delle opzioni "Parametro di movimento" (SCIRC) ..................................
187
188
8.3.4
Programmazione del blocco spline .......................................................................
188
8.3.4.1
8.3.4.2
8.3.4.3
8.3.4.4
8.3.4.5
8.3.4.6
8.3.4.7
8.3.4.8
8.3.4.9
8.3.4.10
8.3.4.11
8.3.4.12
8.3.4.13
8.3.4.14
Modulo inline del blocco spline .............................................................................

Finestra delle opzioni "Frames" (blocco spline) ....................................................
Finestra delle opzioni "Parametro di movimento" (blocco spline) .........................
Programmazione del segmento SPL o SLIN ........................................................
Programmazione del segmento SCIRC ...............................................................
Modulo inline del segmento spline .......................................................................
Finestra delle opzioni "Frames" (segmento spline) ..............................................
Finestra delle opzioni "Parametro di movimento" (segmento spline) ...................
Programmazione di trigger nel blocco Spline .......................................................
Modulo inline Spline Trigger, tipo "Set output" .....................................................
Modulo inline Spline Trigger, tipo "Set uscita pulse" ............................................
Modulo inline Spline Trigger, tipo "Assegnazione trigger" ....................................
Modulo inline Spline Trigger, tipo "Trigger richiamo funzione" .............................
Restrizioni per funzioni in Spline Trigger ..............................................................
189
190
191
192
192
192
194
194
195
196
197
198
199
200
8.3.5
Copia di moduli inline Spline ................................................................................
200
8.3.6
Conversione da 8.1 di moduli inline Spline ...........................................................
201
8.4
Modifica dei parametri di movimento .........................................................................
201
8.5
Riapprendimento del punto .......................................................................................
201
8.6
Programmazione delle istruzioni logiche ...................................................................
202
8.6.1
Ingressi/Uscite ......................................................................................................
202
8.6.2
Settaggio dell'uscita digitale - OUT ......................................................................
202
8.6.3
Modulo inline OUT ................................................................................................
202
8.6.4
Settaggio di un'uscita a impulso - PULSE ............................................................
203
8.6.5
Modulo inline PULSE ............................................................................................
203
8.6.6
Settaggio di un'uscita analogica - ANOUT ...........................................................
204
8.6.7
Modulo inline ANOUT statico ...............................................................................
204
8.6.8
Modulo inline ANOUT dinamico ...........................................................................
204
8.6.9
Programmazione del tempo di attesa - WAIT .......................................................
205
8.6.10
Modulo inline WAIT ..............................................................................................
205
8.6.11
Programmazione della funzione di attesa in base al segnale - WAITFOR ...........
206
8.6.12
Modulo inline WAITFOR .......................................................................................
206
8.6.13
Commutazione sulla traiettoria - SYN OUT ..........................................................
207
8.6.14
Modulo inline SYN OUT, opzione START/END ...................................................
208
8.6.15
Modulo inline SYN OUT, opzione PATH ..............................................................
210
8.6.16
Impostare l'impulso sulla traiettoria - SYN PULSE ...............................................
213
8.6.17
Modulo inline SYN PULSE ...................................................................................
213
8.6.18
Modifica di un'istruzione logica .............................................................................
214
Messaggi ......................................................................................................
215
9.1
Messaggi d'errore, Automatico esterno .....................................................................
215
10
Assistenza KUKA .........................................................................................
217
10.1 Richiesta di assistenza ..............................................................................................
217
10.2 KUKA Customer Support ...........................................................................................
217
Indice ............................................................................................................
225
1 Introduzione
Introduzione
1.1
Gruppo target
La presente documentazione si rivolge a utenti in possesso delle seguenti conoscenze:
Conoscenze di base del robot industriale
Per un utilizzo ottimale dei nostri prodotti consigliamo ai nostri clienti

di frequentare un corso di formazione presso il College KUKA. Per
maggiori informazioni sul programma dei corsi, visitare il sito www.kuka.com o rivolgersi direttamente alle filiali del gruppo.
1.2
Documentazione del robot industriale

La documentazione del robot industriale composta dalle seguenti parti:
Documentazione per la meccanica del robot
Documentazione per il controllo robot
Istruzioni operative e di programmazione del KUKA System Software
Manuali d'istruzioni delle opzioni e degli accessori
Catalogo dei pezzi su supporto dati
Ogni manuale rappresenta un documento a se stante.
1.3
Rappresentazione grafica delle indicazioni
Sicurezza
Queste indicazioni riguardano la sicurezza e devono essere osservate.

Queste avvertenze indicano che il mancato rispetto
delle misure precauzionali determiner sicuramente
o molto probabilmente il pericolo di morte o di gravi lesioni.
delle misure precauzionali potrebbe determinare, il
pericolo di morte o di gravi lesioni.
delle misure precauzionali potrebbe determinare, il
pericolo di leggere lesioni.
delle misure precauzionali potrebbe determinare il
pericolo di danni materiali.
Queste indicazioni includono riferimenti a informazioni rilevanti per la
sicurezza o a provvedimenti generali per la sicurezza. Queste indicazioni non fanno riferimento a singoli pericoli o singole misure precauzionali.
Indicazioni
Queste indicazioni permettono di facilitare il lavoro o contengono rimandi ad

informazioni di approfondimento.
Indicazione contenente suggerimenti per facilitare il lavoro o rimandi
a informazioni di approfondimento.
9 / 231
1.4
Marchio di fabbrica
Windows un marchio di Microsoft Corporation.
WordPad un marchio di Microsoft Corporation.
10 / 231
2 Descrizione del prodotto
Descrizione del prodotto
2.1
Panoramica del robot industriale

Il robot industriale costituito dai seguenti componenti:
Manipolatore
Controllo robot
Programmatore portatile
Linee di collegamento
Software
Opzioni, accessori
Fig. 2-1: Esempio di un robot industriale
2.2
Manipolatore
Controllo robot
Cavi di collegamento
Terminale di programmazione
Panoramica dei componenti software
Vista d'insieme
2.3
Sono impiegati i seguenti componenti software:
Windows XPe V3.0.0
Panoramica del KUKA System Software (KSS)
Descrizione
Il KUKA System Software (KSS) esegue tutte le funzioni base per l'esercizio
del robot industriale.
Preparazione del movimento
Gestione I/O
Gestione dei dati e dei file
Ecc.
11 / 231
possibile installare pacchetti tecnologici aggiuntivi contenenti istruzioni e

configurazioni specifiche per l'applicazione.
smartHMI
L'interfaccia del KUKA System Software si chiama KUKA smartHMI (smart

Human-Machine Interface).
Caratteristiche:
Gestione utente
Editor di programma
KRL KUKA Robot Language
Moduli inline per programmazione
Segnalazione messaggi
Finestra di configurazione
Ecc.
(>>> 4.2 "Interfaccia grafica KUKA smartHMI" Pagina 43)

A seconda delle impostazioni personalizzate dell'utente, l'interfaccia
pu differire da quella standard.
2.4
Chiavetta USB KUKA

Per il controllo robot KR C4 esistono le seguenti chiavette USB KUKA:
Chiavetta USB KUKA 2.0 NB 4GB

non avviabile
Cod. art. 00-197-266
Chiavetta USB KUKA 2.0 Recovery 4GB

avviabile
Componenti del prodotto KUKA.RecoveryUSB 1.0, cod. art. 00-198-642
La necessit di utilizzare una determinata chiavetta per determinate attivit, risulta dalla descrizione in merito all'attivit.
Fig. 2-2: Chiavetta USB KUKA 2.0 NB 4GB, non avviabile (cod. art. 00197-266)
Fig. 2-3: Chiavetta USB KUKA 2.0 Recovery 4GB, avviabile (cod. art. 00198-642)
12 / 231
3 Sicurezza
Sicurezza
3.1
In generale
3.1.1
Responsabilit
L'apparecchio descritto nella presente documentazione un robot industriale
o un suo componente.
Componenti del robot industriale:
Manipolatore
Controllo robot
Programmatore portatile
Linee di collegamento
Assi addizionali (opzionali)

ad es. unit lineare, tavola inclinabile rotante, posizionatore
Software
Opzioni, accessori
Il robot industriale conforme allo stato attuale della tecnica e alle prescrizioni
di sicurezza valide. Tuttavia, un uso scorretto e non conforme pu causare pericoli di ferimento e di morte delle persone, danni al robot industriale e altri
danni materiali.
Il robot industriale pu essere utilizzato solo se in perfetto stato tecnico, esclusivamente per gli impieghi conformi alla sua destinazione d'uso, nel rispetto
delle misure di sicurezza e nella consapevolezza dei pericoli. L'utilizzo deve
avvenire in conformit delle indicazioni contenute nella presente documentazione e della dichiarazione di incorporazione inclusa nella fornitura del robot
industriale. Provvedere ad eliminare immediatamente i guasti che potrebbero
compromettere la sicurezza.
Informazioni di
sicurezza
Le indicazioni di sicurezza non possono essere interpretate a sfavore di KUKA

Roboter GmbH. Anche se sono rispettate tutte le indicazioni di sicurezza, non
possibile garantire che il robot industriale non causi lesioni o danni.
Non consentito apportare modifiche al robot industriale senza previa autorizzazione di KUKA Roboter GmbH. Nel robot industriale possono essere integrati dei componenti aggiuntivi (utensili, software, ecc.) non compresi nella
fornitura di KUKA Roboter GmbH. La responsabilit per eventuali danni provocati al robot industriale o ad altri oggetti da questi componenti ricade sull'utilizzatore.
A completamento del capitolo sulla sicurezza, in questa documentazione sono
contenute ulteriori indicazioni di sicurezza. Si tenuti ad osservare anche queste indicazioni.
3.1.2
Utilizzo conforme alla destinazione del robot industriale

Il robot industriale previsto esclusivamente per essere utilizzato per gli scopi
indicati nel manuale operativo o nelle di istruzioni di montaggio al capitolo "Destinazione d'uso".
Ulteriori informazioni sono riportate al capitolo "Destinazione d'uso"
del manuale operativo oppure delle istruzioni per il montaggio del robot industriale.
Un impiego diverso o che esula da quello previsto da considerarsi scorretto
e non ammesso. Il costruttore non si assume alcuna responsabilit per i danni
13 / 231
derivanti da tale impiego scorretto. Il rischio esclusivamente a carico

dell'utente.
Fa parte dell'impiego conforme alla destinazione anche il rispetto del manuale
operativo e di montaggio dei singoli componenti e in particolare l'osservanza
delle prescrizioni di manutenzione.
Impiego scorretto
3.1.3
Tutte le applicazioni diverse da quella descritta nell'impiego conforme alla destinazione sono da considerarsi scorrette e non ammesse. Ad esempio:
trasporto di persone e animali
utilizzo come mezzo di salita
utilizzo al di fuori dei limiti di esercizio consentiti
utilizzo in zone a rischio di esplosione
impiego senza i dispositivi di protezione aggiuntivi
utilizzo all'aperto
Dichiarazione di conformit CE e dichiarazione di incorporazione

Il presente robot industriale rappresenta una quasi-macchina ai sensi della direttiva macchine CE. Il robot industriale pu essere messo in servizio solo alle
seguenti condizioni:
Il robot industriale integrato in un impianto.

Oppure: Il robot industriale costituisce un impianto con altre macchine.
Oppure: Il robot industriale stato completato con tutte le funzioni di sicurezza e i dispositivi di protezione necessari per una macchina finale ai sensi della direttiva macchine CE.
Dichiarazione di
conformit
L'impianto conforme alla direttiva macchine CE. Ci stato definito mediante un processo di valutazione della conformit.
L'integratore del sistema deve produrre una dichiarazione di conformit secondo la direttiva macchine per l'intero impianto. La dichiarazione di conformit fondamentale per apporre la marcatura CE sull'impianto. Il robot
industriale pu essere utilizzato solo in modo conforme alle leggi, prescrizioni
e norme in vigore nei singoli stati.
Il controllo robot dotato di una certificazione CE secondo la direttiva sulla
compatibilit elettromagnetica e sulla bassa tensione.
Dichiarazione di
incorporazione
Il robot industriale consegnato quale quasi-macchina munito di una dichiarazione di incorporazione conforme all'allegato II B della direttiva macchine
2006/42/CE. Fanno parte di questa dichiarazione di incorporazione un elenco
dei requisiti essenziali applicati ai sensi dell'allegato I e le istruzioni di montaggio.
Con la dichiarazione di incorporazione si dichiara che la messa in servizio della quasi-macchina non consentita finch la macchina finale in cui deve essere incorporata non stata dichiarata conforme alle disposizioni della
Direttiva Macchine CE e non stata redatta una dichiarazione CE di conformit ai sensi dell'allegato II A.
La dichiarazione di incorporazione, con i suoi allegati, rimane presso l'integratore di sistema e costituisce parte integrante della documentazione tecnica
della macchina finale.
3.1.4
Termini utilizzati
STOP 0, STOP 1 e STOP 2 sono le definizioni di arresto stabilite dalla norma
EN 60204-1:2006.
14 / 231
3 Sicurezza
Termine
Descrizione
Zona dell'asse
Zona di ciascun asse indicata in gradi o millimetri entro la quale si pu

muovere l'asse. La zona dell'asse deve essere definita per ciascun
asse.
Spazio di arresto
Spazio di arresto = spazio di reazione + spazio di frenata
Zona di lavoro
La zona di lavoro la zona all'interno della quale pu muoversi il manipolatore. La zona di lavoro costituita dalle singole zone asse.
Utilizzatore
(utente)
L'utilizzatore di un robot industriale pu essere l'azienda, il datore di

lavoro o la persona delegata responsabile dell'utilizzo del robot industriale.
Zona di pericolo
La zona di pericolo comprende la zona di lavoro e gli spazi di arresto.
Durata utile
La durata utile di un componente rilevante per la sicurezza incomincia

dal momento della consegna del pezzo al cliente.
Lo spazio di arresto fa parte della zona di pericolo.
La durata utile non cambia sia che il pezzo venga utilizzato o meno in un
controllo robot o altrove, in quanto i componenti di sicurezza invecchiano anche durante il magazzinaggio.
KCP
Il terminale di programmazione KCP (KUKA Control Panel) racchiude

tutte le possibilit di comando e visualizzazione necessarie per controllare e programmare il robot industriale.
La variante del KCP per il KR C4 chiamata KUKA smartPAD. Nella
presente documentazione viene tuttavia normalmente utilizzata la denominazione generale KCP.
Manipolatore
Organi meccanici del robot e relativa installazione elettrica
Zona di sicurezza
La zona di sicurezza si trova fuori dalla zona di pericolo.
Arresto di servizio di
sicurezza
L'arresto di servizio un monitoraggio in stato di inattivit. Non arresta il

movimento del robot, ma sorveglia che gli assi del robot siano fermi. Se
gli assi si muovono durante l'arresto di servizio, scatta un arresto di sicurezza STOP 0.
L'arresto di servizio pu essere provocato anche dall'esterno.
Se scatta un arresto di servizio, il controllo robot comanda un'uscita sul
fieldbus. L'uscita viene comandata anche quando al momento dello
scatto non tutti gli assi sono fermi e dunque viene attivato un arresto di
sicurezza STOP 0.
Arresto di sicurezza
STOP 0
Un arresto che viene attivato ed eseguito dal controllo di sicurezza. Il

controllo di sicurezza disattiva immediatamente gli azionamenti e l'alimentazione di tensione dei freni.
Nota: Questo arresto indicato nella documentazione come arresto di
sicurezza 0.
STOP 1
Un arresto che viene attivato e sorvegliato dal controllo di sicurezza. La

procedura di frenata eseguita dalla parte del controllo robot non dedicata alla sicurezza ed sorvegliata dal controllo di sicurezza. Non
appena il manipolatore fermo, il controllo di sicurezza disinserisce gli
azionamenti e interrompe l'alimentazione di tensione dei freni.
Quando scatta un arresto di sicurezza STOP 1, il controllo robot
comanda un'uscita sul fieldbus.
L'arresto di sicurezza STOP 1 pu essere provocato anche dall'esterno.
sicurezza 1.
15 / 231
Termine
Descrizione
STOP 2
Un arresto che viene attivato e sorvegliato dal controllo di sicurezza. La

procedura di frenata eseguita dalla parte del controllo robot non dedicata alla sicurezza ed sorvegliata dal controllo di sicurezza. Gli azionamenti rimangono attivi e i freni si aprono. Non appena il manipolatore
fermo, viene attivato un arresto di servizio.
Quando scatta un arresto di sicurezza STOP 2, il controllo robot
comanda un'uscita sul fieldbus.
L'arresto di sicurezza STOP 2 pu essere provocato anche dall'esterno.
sicurezza 2.
Categoria Stop 0
Gli azionamenti vengono disattivati immediatamente e intervengono i

freni. Il manipolatore e gli assi addizionali (opzionali) frenano in prossimit del percorso.
Categoria Stop 1
Il manipolatore e gli assi addizionali (opzionali) frenano lungo il percorso. Dopo 1 sec., gli azionamenti vengono disattivati e intervengono i
freni.
Nota: Nel documento, questa categoria Stop viene denominata STOP 0.

Categoria Stop 2
Gli azionamenti non vengono disattivati e i freni non intervengono. Il

manipolatore e gli assi addizionali (opzionali) frenano con una rampa di
frenata lungo il percorso.
Integratore di sistema
(Integratore
d'impianto)
Gli integratori di sistema sono persone che integrano il robot industriale

in un impianto e si occupano della sua messa in funzione nel rispetto
delle misure di sicurezza.
T1
Modo operativo test Manuale velocit ridotta (<= 250 mm/s)
T2
Modo operativo test Manuale velocit elevata (> 250 mm/s ammessa)
Asse addizionale
Asse di spostamento che non appartiene al manipolatore ma che

comandato con il controllo robot. Ad es. unit lineare KUKA, tavola inclinabile rotante, Posiflex.
3.2
Personale
Per il funzionamento del robot industriale si distinguono le seguenti persone o
gruppi di persone:
Utilizzatore
Personale
Tutte le persone che lavorano sul robot industriale devono avere letto
e compreso la documentazione relativa al robot industriale, in particolare il capitolo sulla sicurezza.
Utilizzatore
Personale
16 / 231
L'utilizzatore tenuto a osservare le norme antinfortunistiche. Ad esempio:
L'utilizzatore non deve trascurare i suoi obblighi di sorveglianza.
L'utilizzatore tenuto a impartire le istruzioni a intervalli definiti.
Il personale deve essere istruito prima di iniziare i lavori sul genere e sull'entit
dei lavori da svolgere, nonch sui possibili pericoli. Le istruzioni devono essere impartite su base regolare. Opportune indicazioni devono essere inoltre impartire dopo qualsiasi evento particolare e in seguito a modifiche tecniche.
3 Sicurezza
Il personale comprende:
l'integratore di sistema
gli utenti, suddivisi in:
personale addetto alla messa in funzione, manutenzione e di servizio
gli operatori
il personale addetto alla pulizia
L'installazione, la sostituzione, la regolazione, il comando, la manutenzione e le riparazioni devono essere eseguite nel rispetto delle
prescrizioni del manuale operativo o delle istruzioni di montaggio dei
rispettivi componenti del robot industriale ed esclusivamente ad opera di personale qualificato, specializzato in materia.
Integratore di
sistema
L'integrazione del robot industriale in un impianto deve essere effettuata

dall'integratore di sistema nel rispetto delle misure di sicurezza.
L'integratore di sistema deve svolgere le seguenti mansioni:
Utente
Esempio
Installazione del robot industriale
Collegamento del robot industriale
Esecuzione della valutazione dei rischi
Applicazione delle funzioni di sicurezza e dei dispositivi di protezione necessari
Rilascio della dichiarazione di conformit
Apposizione della marcatura CE
Elaborazione del manuale operativo per l'impianto
Requisiti per l'utente:
L'utente deve avere ricevuto la preparazione tecnica necessaria per eseguire correttamente le sue mansioni.
I lavori sul robot industriale devono essere eseguiti esclusivamente da

personale qualificato. Per personale qualificato si intendono persone che,
sulla base della loro formazione specialistica, delle loro conoscenze e della loro esperienza, nonch sulla base della conoscenza delle norme pertinenti, sono in grado di valutare i lavori da eseguire e di riconoscere
eventuali rischi.
Le mansioni del personale possono essere suddivise come indicato nella seguente tabella.
Operatore
Programmatore
Integratore di
sistema
Attivazione/disattivazione del controllo robot
Avvio del programma
Selezione del programma
Selezione del modo operativo
Misurazione
(Tool, Base)
Calibrazione del manipolatore
Configurazione
Programmazione
Mansioni
Messa in servizio
x
17 / 231
Mansioni
Operatore
Programmatore
Integratore di
sistema
Manutenzione
Riparazioni
Messa fuori servizio
Trasporto
I lavori sull'impianto elettrico e sugli organi meccanici del robot industriale devono essere effettuati esclusivamente da personale specializzato.
3.3
Zona di lavoro, zona di sicurezza e zona di pericolo

Limitare al minimo necessario le zone di lavoro. La zona di lavoro deve essere
resa sicura mediante dei dispositivi di protezione.
I dispositivi di protezione (ad es. cancelli di protezione) devono trovarsi nella
zona di sicurezza L'attivazione di uno stop provoca il rallentamento del manipolatore e degli assi addizionali (opzionali) e il loro arresto nella zona di pericolo.
La zona di pericolo comprende la zona di lavoro e gli spazi di arresto del manipolatore e degli assi addizionali (opzionali). Tali zone devono essere rese sicure mediante dei dispositivi di protezione di sezionamento, in modo da
escludere eventuali rischi per persone o cose.
Fig. 3-1: Esempio zona di lavoro dell'asse A1
3.4
Zona di lavoro
Spazio di arresto
Manipolatore
Zona di sicurezza
Intervento delle reazioni di arresto

Le reazioni di arresto del robot industriale avvengono in seguito a operazioni
di comando o in reazione a operazioni di monitoraggio e messaggi di errore.
18 / 231
3 Sicurezza
Le tabelle seguenti mostrano le reazioni di arresto possibili a seconda del

modo operativo impostato.
Fattore scatenante
Rilasciare il tasto Start
T1, T2
AUT, AUT EXT
STOP 2
Attivazione tasto STOP
STOP 2
Azionamenti OFF
STOP 1
Manca l'ingresso "consenso corsa"
STOP 2
Disinserimento del controllo robot (caduta di tensione)
STOP 0
Errore interno nella parte

del controllo robot non
dedicata alla sicurezza
STOP 0 o STOP 1
(in base alla causa dell'errore)
Cambio di modo operativo durante l'esercizio
Arresto di sicurezza 2
Apertura cancello di protezione (protezione operatore)
Sgancio tasto di consenso
Pressione profonda tasto

di consenso o errore
Attivazione ARRESTO
D'EMERGENZA
Errore nel controllo di

sicurezza o nei dispositivi
periferici del controllo di
sicurezza
3.5
Funzioni di sicurezza
3.5.1
Schema delle funzioni di sicurezza

Il robot industriale presenta le seguenti funzioni di sicurezza:
Protezione operatore (= connessione per il bloccaggio di ripari interbloccati)
Dispositivo di ARRESTO d'EMERGENZA
Dispositivo di consenso
Arresto di servizio sicuro esterno
Arresto di sicurezza esterno 1 (non per la variante di controllo "KR C4

compact")
Arresto di sicurezza esterno 2
Monitoraggio della velocit in T1
Le funzioni di sicurezza del robot industriale soddisfano i seguenti requisiti:
Categoria 3 e Performance Level d a norma EN ISO 13849-1:2008
SIL 2 a norma EN 62061
I requisiti vengono tuttavia soddisfatti solo in presenza della condizione seguente:
19 / 231
Il dispositivo di ARRESTO DI EMERGENZA viene attivato almeno una

volta ogni 6 mesi.
Alle funzioni di sicurezza partecipano i seguenti componenti:
Controllo di sicurezza nel PC di comando
KUKA Control Panel (KUKA smartPAD)
Cabinet Control Unit (CCU)
Resolver Digital Converter (RDC)
KUKA Power Pack (KPP)
KUKA Servo Pack (KSP)
Safety Interface Board (SIB) (se impiegata)
Oltre a interfacce con componenti esterni al robot industriale e con altri controlli robot.
Se privo di funzioni di sicurezza e dispositivi di protezione funzionanti, il robot industriale pu causare
danni a cose o persone. Se si smontano o disattivano le funzioni di sicurezza
o i dispositivi di protezione, il robot industriale non deve essere messo in funzione.
In fase di progettazione dell'impianto devono essere incluse e configurate ulteriori funzioni di sicurezza dell'intero impianto. Il robot industriale deve essere integrato in questo sistema di sicurezza dell'intero
impianto.
3.5.2
Controllo di sicurezza
Il controllo di sicurezza un'unit integrata nel PC di comando. Essa provvede
a collegare i segnali rilevanti per sicurezza e i sistemi di monitoraggio legati
alla sicurezza.
Compiti del controllo di sicurezza:
3.5.3
Disattivazione degli azionamenti, inserimento dei freni
Monitoraggio della rampa di frenata
Monitoraggio dello stato di inattivit (dopo l'arresto)
Valutazione dei segnali rilevanti per la sicurezza
Comando delle uscite dedicate alla sicurezza

Il robot industriale pu essere messo in funzione nei seguenti modi operativi:
Manuale velocit ridotta (T1)
Manuale velocit elevata (T2)
Automatico (AUT)
Automatico esterno (AUT EXT)

Non cambiare il modo operativo durante l'esecuzione dei programmi.
Quando viene cambiato il modo operativo durante l'elaborazione di
un programma, il robot industriale si ferma con un arresto di sicurez-
za 2.
20 / 231
3 Sicurezza
Modo
operativo
Utilizzo
Velocit
T1
Per modo test, programmazione e teaching
Velocit programmata, massimo 250 mm/s
AUT
AUT EXT
3.5.4
Per modo test
Per robot industriali

senza controllo di
livello superiore
con controllo di livello
superiore, ad es. PLC
Funzionamento manuale:
Velocit di spostamento manuale, massimo 250 mm/s
T2
Verifica di programma:
Velocit programmata
Funzionamento manuale: Non

possibile
Esecuzione programma:
Velocit programmata

possibile
Velocit programmata

possibile
Protezione operatore
Il segnale protezione operatore permette il bloccaggio di ripari interbloccati, ad
es. cancelli di protezione. Senza questo segnale non possibile avviare
l'esercizio automatico. In caso di perdita del segnale durante l'esercizio automatico (ad es. vengono aperti i cancelli di protezione) il manipolatore si ferma
con un arresto di sicurezza 1.
Nei modi operativi di test Manuale velocit ridotta (T1) e Manuale velocit elevata (T2) la protezione operatore non attiva.
Alla perdita di un segnale, il funzionamento automatico non deve essere ripreso unicamente chiudendo il
dispositivo di protezione, ma solo dopo avere effettuato anche una conferma.
L'integratore di sistema se ne assume la responsabilit. Ci permette di evitare che l'esercizio automatico continui inavvertitamente quando le persone
si trovano nella zona di pericolo, ad es. in caso di chiusura accidentale del
cancello di protezione.
3.5.5
La conferma deve essere configurata in modo tale da permettere una verifica effettiva della zona di pericolo. Non sono consentite conferme che
non permettono tale verifica (ad es. perch seguono automaticamente
alla chiusura del dispositivo di protezione).
In caso di mancata osservanza sussiste il pericolo di morte, gravi lesioni

o significativi danni materiali.
Dispositivo di ARRESTO D'EMERGENZA

Il dispositivo di ARRESTO D'EMERGENZA del robot industriale il dispositivo
di ARRESTO D'EMERGENZA sul KCP. Premere il pulsante in caso di situazione pericolosa o in caso di emergenza.
Reazioni del robot industriale in caso di attivazione del dispositivo di ARRESTO D'EMERGENZA:
21 / 231
Il manipolatore e gli assi addizionali (opzionali) si arrestano con un arresto

di sicurezza 1.
Per riprendere il funzionamento, sbloccare il dispositivo di arresto d'emergenza ruotandolo.

Utensili o altri dispositivi collegati al manipolatore devono essere integrati nel circuito di ARRESTO
D'EMERGENZA sul lato impianto se possono provocare situazioni di pericolo.
In caso di mancata osservanza, sussiste il pericolo di morte, gravi lesioni o
significativi danni materiali.
Installare sempre almeno un dispositivo di ARRSTO D'EMERGENZA esterno.
Ci garantisce la presenza di un dispositivo di arresto d'emergenza anche
quando il KCP staccato.
(>>> 3.5.7 "Dispositivo di ARRESTO D'EMERGENZA esterno" Pagina 22)
3.5.6
Uscire dal controllo di sicurezza superiore

Quando il controllo robot collegato a un controllo di sicurezza di livello superiore, al disinserimento del controllo robot questo collegamento viene necessariamente interrotto.
Quando s'impiega l'interfaccia X11, ci provoca un arresto di emergenza

per l'intero impianto.
Se viene utilizzata l'interfaccia PROFIsafe, il controllo di sicurezza KUKA

genera un segnale che previene l'attivazione dell'arresto di emergenza per
l'intero impianto da parte del controllo superiore.
Quando si impiega l'interfaccia PROFIsafe: L'integratore di sistema nella sua valutazione dei rischi deve
considerare se la mancata attivazione dell'arresto di emergenza al disinserimento del controllo robot possa costituire un pericolo e come si debba prevenire tale pericolo.
Quando un controllo robot spento, il dispositivo di
arresto d'emergenza sul KCP non attivo. L'utente
deve provvedere acciocch il KCP venga coperto oppure smontato dall'impianto. Questa misura intesa ad evitare equivoci tra dispositivi di ARRESTO D'EMERGENZA attivi e non attivi.
In caso di mancata osservanza sussiste il pericolo di morte, gravi lesioni o
3.5.7
Dispositivo di ARRESTO D'EMERGENZA esterno

Su ogni stazione di comando che pu provocare un movimento del robot o una
situazione di pericolo devono essere presenti dispositivi di arresto d'emergenza. A ci deve provvedere l'integratore di sistema.
Installare sempre almeno un dispositivo di ARRSTO D'EMERGENZA esterno.
Ci garantisce la presenza di un dispositivo di arresto d'emergenza anche
quando il KCP staccato.
I dispositivi di ARRESTO D'EMERGENZA esterni sono collegati tramite l'interfaccia utente. I dispositivi di ARRESTO D'EMERGENZA esterni non sono inclusi nella fornitura del robot industriale.
22 / 231
3 Sicurezza
3.5.8
I tasti di consenso sul KCP rappresentano il dispositivo di consenso del robot
industriale.
Sul KCP sono presenti 3 tasti di consenso. I tasti di consenso hanno 3 posizioni:
Non premuto
Posizione centrale
Premuto fino in fondo (posizione panico)
Nei modi operativi test il manipolatore pu essere manovrato solo tenendo un

tasto di consenso in posizione centrale.
Il rilascio del tasto di consenso provoca un arresto di sicurezza 2.
La pressione profonda del tasto di consenso provoca un arresto di sicurezza 1.
possibile tenere 2 tasti di consenso contemporaneamente in posizione

centrale per breve tempo. Ci permette di passare da un interruttore di
consenso all'altro. Quando vengono tenuti 2 tasti di consenso contemporaneamente in posizione centrale per un tempo pi lungo, dopo alcuni secondi viene attivato un arresto di sicurezza.
In caso di malfunzionamento del tasto di consenso (inceppato) il robot industriale pu essere arrestato con i metodi seguenti:
Premere il tasto di consenso in profondit
Attivare il dispositivo di ARRESTO d'EMERGENZA
Rilasciare il tasto Start
I tasti di consenso non devono essere bloccati con

nastro adesivo o altri mezzi ausiliari, n essere usati
diversamente da come previsto.
Sussiste il pericolo di morte, gravi lesioni o significativi danni materiali.
3.5.9
Dispositivo di consenso esterno

I dispositivi di consenso esterni sono necessari quando pi persone devono
accedere e soffermarsi nella zona di pericolo del robot industriale. Sono collegati al controllo robot attraverso un'interfaccia o tramite PROFIsafe.
Nel manuale operativo del controllo robot, al capitolo "Progettazione"
descritto mediante quali interfacce si possono collegare dispositivi
di consenso esterni.
I dispositivi di consenso esterni non sono compresi nella dotazione del robot
industriale.
3.5.10
Arresto di servizio sicuro esterno

L'arresto di servizio pu essere attivato attraverso un ingresso sull'interfaccia
cliente. Lo stato rimane invariato finch il segnale esterno FALSE. Quando
il segnale esterno TRUE, possibile iniziare a traslare nuovamente il manipolatore. Non occorre nessuna conferma.
3.5.11
Arresto di sicurezza esterno 1 e arresto di sicurezza esterno 2

L'arresto di sicurezza 1 e l'arresto di sicurezza 2 possono essere attivati tramite l'ingresso sull'interfaccia cliente. Lo stato rimane invariato finch il segna-
23 / 231
le esterno FALSE. Quando il segnale esterno TRUE, possibile iniziare a

traslare nuovamente il manipolatore. Non occorre nessuna conferma.
Per la variante di controllo "KR C4 compact" non disponibile alcun
arresto di sicurezza esterno 1.
3.5.12

Nel modo operativo T1 la velocit sorvegliata sul TCP. Se la velocit dovesse superare 250 mm/s a causa di un errore, viene indotto un arresto di sicurezza 0.
3.6
Attrezzatura di protezione supplementare
3.6.1
Comando a impulsi
Nei modi operativi Manuale velocit ridotta (T1) e Manuale velocit elevata
(T2) il controllo robot pu eseguire un programma solo con il comando a impulsi. Ci significa che per eseguire un programma devono essere tenuti premuti un tasto di consenso e il pulsante Start.
3.6.2
Il rilascio del tasto di consenso provoca un arresto di sicurezza 2.
La pressione profonda del tasto di consenso provoca un arresto di sicurezza 1.
Il rilascio del tasto di start provoca uno STOP 2.
Finecorsa logici
Le zone degli assi di tutti gli assi del manipolatore e del posizionatore sono delimitate mediante dei finecorsa software regolabili. Questi finecorsa software
fungono solo da protezione della macchina e devono essere impostati in modo
tale da evitare che il manipolatore/posizionatore tamponi i finecorsa meccanici.
I finecorsa software sono regolati durante la messa in servizio di un robot industriale.
Per maggiori informazioni, consultare le istruzioni operative e di programmazione.
3.6.3
Finecorsa meccanici
Le zone di lavoro degli assi base A1 - A3 e dell'asse del polso A5 del manipolatore sono delimitate da finecorsa meccanici con tamponi.
Sugli assi addizionali possono essere montati altri finecorsa meccanici.
24 / 231
3 Sicurezza
In caso di urto del manipolatore o di un asse addizionale contro un ostacolo o un tampone del finecorsa
meccanico o una delimitazione della zona di lavoro dell'asse, il robot industriale potrebbe riportare dei danni. Prima di riavviare il robot, necessario
consultare KUKA Roboter GmbH. (>>> 10 "Assistenza KUKA" Pagina 217)
Sostituire il tampone interessato con uno nuovo prima di rimettere in funzione il robot. In caso il manipolatore (l'asse addizionale) urti contro un tampone
ad una velocit superiore a 250 mm/s, necessario sostituire il manipolatore
(l'asse addizionale) o fare effettuare una nuova messa in servizio ad opera
di KUKA Roboter GmbH.
3.6.4
Delimitazione meccanica della zona di lavoro dell'asse (opzione)

Alcuni manipolatori possono essere dotati sugli assi A1 - A3 di delimitazioni
meccaniche della zona di lavoro degli assi. Le delimitazioni regolabili della
zona di lavoro degli assi limitano la zona di lavoro al minimo necessario. Questo aumenta il grado di protezione delle persone e dell'impianto.
Per i manipolatori che non sono predisposti per la dotazione di delimitazioni
meccaniche della zona di lavoro dell'asse, la zona di lavoro deve essere strutturata in modo tale da escludere pericoli per persone o cose anche senza delimitazioni meccaniche della zona di lavoro dell'asse.
Se ci non fosse possibile, la zona di lavoro deve essere limitata da barriere
fotoelettriche, cortine luminose o barriere sul lato impianto. Nella zona di caricamento e consegna non devono essere presenti punti di schiacciamento e
cesoiamento.
Questa opzione non disponibile per tutti i modelli di robot. Per informazioni relative a determinati modelli di robot si prega di rivolgersi a
KUKA Roboter GmbH.
3.6.5
Sorveglianza della zona di lavoro dell'asse (opzione)

Alcuni manipolatori possono essere dotati sugli assi base A1 - A3 di sistemi di
monitoraggio della zona di lavoro degli assi a 2 canali. Gli assi del posizionatore possono essere equipaggiati con altri monitoraggi degli assi. Il monitoraggio della zona di lavoro degli assi consente di impostare e controllare la zona
di sicurezza per ciascun asse. Questo aumenta il grado di protezione delle
persone e dell'impianto.
Questa opzione non disponibile per tutti i modelli di robot. Per informazioni relative a determinati modelli di robot si prega di rivolgersi a
KUKA Roboter GmbH.
3.6.6
Dispositivi per il movimento del manipolatore senza controllo robot (opzioni)
Descrizione
Per poter muovere manualmente il manipolatore dopo un incidente o un guasto, sono disponibili i seguenti dispositivi:
Dispositivo di rotazione libera

Il dispositivo di rotazione libera pu essere utilizzato per i motori di azionamento degli assi base e, a seconda della variante di robot utilizzata, anche per i motori di azionamento dell'asse del polso.
Apparecchio di apertura freni

L'apparecchio di apertura freni concepito per le varianti robot i cui motori
non sono liberamente accessibili.
25 / 231
I dispositivi devono essere utilizzati soltanto in situazioni eccezionali e in casi

di emergenza (ad es. per liberare persone).
Queste opzioni non sono disponibili per tutti i modelli di robot. Per informazioni relative a determinati modelli di robot si prega di rivolgersi
a KUKA Roboter GmbH.
Durante il funzionamento, i motori raggiungono temperature che possono provocare ustioni della pelle.
Evitare il contatto. necessario prendere misure di protezione idonee, ad es.
indossare guanti di protezione.
Procedimento
Muovere il manipolatore con il dispositivo di rotazione libera:

1. Spegnere il controllo robot e bloccarlo contro la possibilit di riaccensione
da parte di persone non autorizzate (ad es. con un lucchetto).
2. Rimuovere la calotta di protezione sul motore.
3. Posizionare il dispositivo di rotazione libera sul motore interessato e spostare l'asse nella direzione desiderata.
Le direzioni sono indicate dalle frecce sui motori. Vincere la resistenza del
freno motore meccanico e di eventuali carichi addizionali dell'asse.
Se si sposta un asse con il dispositivo di rotazione libera, c' pericolo di danneggiare il freno motore. Ci
pu provocare danni a cose e persone. Dopo avere impiegato il dispositivo
di rotazione libera necessario sostituire il motore.
Se un asse del robot stato spostato con il dispositivo
di rotazione libera, tutti gli assi del robot devono essere ricalibrati. In caso contrario sussiste il pericolo di gravi lesioni o significativi
danni materiali.
Procedimento
Muovere il manipolatore con l'apparecchio di apertura freni:

Se si utilizza il dispositivo di apertura freni, possono
verificarsi movimenti inaspettati del robot, in particolare per la caduta degli assi. Durante l'utilizzo del dispositivo di apertura freni,
necessario prestare attenzione a questi movimenti per evitare lesioni o
danni materiali. vietato sostare sotto gli assi in movimento.
1. Spegnere il controllo robot e bloccarlo contro la possibilit di riaccensione
2. Collegare l'apparecchio di apertura freni sul sul basamento del robot:
estrarre la spina X30 sull'interfaccia A1. Inserire la spina X20 dell'apparecchio di apertura freni sull'interfaccia A1.
3. Selezionare i freni da aprire mediante il selettore sull'apparecchio di apertura freni (assi principali, assi manuali).
4. Premere il pulsante sull'apparecchio manuale.
I freni degli assi principali o degli assi manuali si aprono e il robot pu essere spostato manualmente.
Ulteriori informazioni sull'apparecchio di apertura freni sono riportate
nella relativa documentazione.
26 / 231
3 Sicurezza
3.6.7
Contrassegni presenti sul robot industriale

Tutte le targhette, le indicazioni, i simboli e le marcature sono parti del robot
industriale rilevanti per la sicurezza. Non devono essere modificati o rimossi.
I contrassegni presenti sul robot industriale sono:
Targhette dati macchina
Segnali di avviso
Simboli concernenti la sicurezza
Targhette d'identificazione
Marcature dei cavi
Targhette d'identificazione del modello

Ulteriori informazioni a riguardo sono riportate nei dati tecnici dei manuali operativi o delle istruzioni di montaggio dei componenti del robot
industriale.
3.6.8
Dispositivi di protezione esterni

L'accesso di persone alla zona di pericolo del robot industriale deve essere
impedito mediante ripari. L'integratore di sistema responsabile di tali installazioni.
I ripari interbloccati devono soddisfare i seguenti requisiti:
Sono conformi ai requisiti della norma EN 953.
Impediscono l'accesso delle persone alla zona di pericolo e non possono

essere superati facilmente.
Sono fissati adeguatamente e resistono ai carichi operativi e ambientali

prevedibili.
Non rappresentano di per s un rischio e non possono provocare alcun rischio.
Viene rispettata la distanza minima prescritta dalla zona di pericolo.
I cancelli di protezione (cancelli di manutenzione) devono soddisfare i seguenti requisiti:
Il numero ridotto al minimo necessario.
Gli interblocchi (ad es. interruttori cancelli di protezione) sono collegati mediante dispositivi di comando dei cancelli di protezione o PLC di sicurezza
all'ingresso della protezione operatore del controllo robot.
I dispositivi di commutazione, gli interruttori e il tipo di attivazione rispondono ai requisiti di Performance Level d e categoria 3 ai sensi della norma
EN ISO 13849-1.
A seconda dei rischi: il cancello di protezione bloccato aggiuntivamente

con un meccanismo di ritenuta che consente l'apertura del cancello di protezione solo quando il manipolatore sicuramente fermo.
Il pulsante per la conferma del cancello di protezione si trova all'esterno

della zona protetta dai sistemi di protezione.
Per maggiori informazioni, consultare le norme e le prescrizioni attinenti. Fra queste anche EN 953.
Altri dispositivi di
protezione
L'integrazione nell'impianto di altri dispositivi di protezione deve avvenire conformemente alle norme e alle prescrizioni attinenti.
27 / 231
3.7
Sintesi dei modi operativi e delle funzioni di protezione

La tabella seguente mostra in quale modo operativo sono attive le funzioni di
protezione.
Funzioni di protezione
T1
T2
AUT
AUT EXT
attivo
attivo
Dispositivo di ARRESTO
D'EMERGENZA
attivo
attivo
attivo
attivo
attivo
attivo
Velocit ridotta per verifica di

programma
attivo
Comando a impulsi
attivo
attivo
Finecorsa logici
attivo
attivo
attivo
attivo
3.8
Misure di sicurezza
3.8.1
Misure generali di sicurezza

Il robot industriale pu essere utilizzato solo se in perfetto stato tecnico, esclusivamente per gli impieghi conformi alla sua destinazione d'uso e nel rispetto
delle misure di sicurezza. Un utilizzo scorretto potrebbe provocare danni a
cose e persone.
Anche quando il controllo robot disinserito e bloccato possono verificarsi dei
movimenti del robot industriale. In caso di montaggio scorretto (ad es. sovraccarico) o di guasti meccanici (ad es. guasto dei freni), pu verificarsi un crollo
del manipolatore o degli assi addizionali. Se vengono effettuati dei lavori sul
robot industriale disinserito, il manipolatore e gli assi addizionali devono essere precedentemente traslati in modo che non possano muoversi autonomamente, con o senza il carico. Quando questo non risulta possibile, il
manipolatore e gli assi addizionali devono essere adeguatamente bloccati.
Se privo di funzioni di sicurezza e dispositivi di protezione funzionanti, il robot industriale pu causare
danni a cose o persone. Se si smontano o disattivano le funzioni di sicurezza
o i dispositivi di protezione, il robot industriale non deve essere messo in funzione.
La permanenza sotto agli organi meccanici del robot
pu provocare lesioni gravi, anche mortali. Per tale
motivo vietato sostare sotto agli organi meccanici del robot!
Durante il funzionamento, i motori raggiungono temperature che possono provocare ustioni della pelle.
Evitare il contatto. necessario prendere misure di protezione idonee, ad es.
indossare guanti di protezione.
KCP
L'utente deve assicurarsi che il robot industriale sia comandato con il KCP
esclusivamente da personale autorizzato.
Se vengono utilizzati pi KCP su un impianto, necessario assicurarsi che
ciascun KCP sia assegnato univocamente al rispettivo robot industriale. Non
devono avvenire scambi.
28 / 231
3 Sicurezza
L'utilizzatore deve provvedere acciocch i KCP disaccoppiati vengano rimossi immediatamente dall'impianto e vengano custoditi lontano dal personale che lavora sul robot
industriale. Questa misura intesa ad evitare equivoci tra dispositivi di ARRESTO D'EMERGENZA attivi e non attivi.
Guasti
In caso di guasto al robot industriale procedere come segue:
Modifiche
Spegnere il controllo robot e bloccarlo contro la possibilit di riaccensione

Segnalare il guasto con un cartello recante il relativo avvertimento.
Annotare le informazioni relative al guasto.
Eliminare il guasto e verificare la funzionalit del sistema.
Una volta completate le modifiche al robot industriale necessario controllare

che sia garantito il livello di sicurezza richiesto. Per l'esecuzione di questo controllo vanno rispettate le norme antinfortunistiche nazionali o regionali in vigore. Inoltre, necessario controllare che tutti i circuiti elettrici di sicurezza
funzionino in modo sicuro.
I nuovi programmi e i programmi modificati devono essere sempre preventivamente testati nel modo operativo manuale velocit ridotta (T1).
In seguito a modifiche del robot industriale, i programmi esistenti devono essere sempre preventivamente testati nel modo operativo manuale velocit ridotta (T1). Ci vale per tutti i componenti del robot industriale, incluse le
modifiche del software e delle impostazioni di configurazione.
3.8.2
Trasporto
Manipolatore
Per il trasporto del manipolatore necessario rispettare la posizione di trasporto prescritta. Il trasporto deve avvenire nel rispetto delle indicazioni riportate nel manuale operativo o nelle istruzioni di montaggio del manipolatore.
Controllo robot
Il controllo robot deve essere trasportato e installato verticalmente. Durante il

trasporto, evitare vibrazioni o urti che potrebbero danneggiare il controllo robot.
Il trasporto deve avvenire nel rispetto delle indicazioni riportate nel manuale
operativo o nelle istruzioni di montaggio del controllo robot.
Asse addizionale
(opzione)
3.8.3
Osservare la posizione di trasporto prescritta per l'asse addizionale (ad es.

unit lineare, tavola inclinabile rotante, posizionatore KUKA). Il trasporto deve
avvenire nel rispetto delle indicazioni riportate nel manuale operativo o nelle
istruzioni di montaggio degli assi addizionali.
Messa in servizio e riavvio

Prima della prima messa in servizio di impianti e dispositivi eseguire un controllo per accertarne la completezza, la funzionalit e la sicurezza di azionamento e verificare l'eventuale presenza di danni.
Per l'esecuzione di questo controllo vanno rispettate le norme antinfortunistiche nazionali o regionali in vigore. Inoltre, necessario controllare che tutti i
circuiti elettrici di sicurezza funzionino in modo sicuro.
29 / 231
Le password per la registrazione quale esperto e amministratore nel

software di sistema KUKA devono essere modificate prima della
messa in servizio e devono essere comunicate unicamente a personale autorizzato.
Il controllo robot preconfigurato per uno specifico
robot industriale. In caso di inversione dei cavi, il manipolatore e gli assi addizionali (opzionali) possono ricevere dati errati e quindi provocare danni a cose e persone. Quando un impianto costituito da pi
manipolatori, allacciare i cavi di collegamento sempre ai manipolatori e ai rispettivi controlli robot.
Per l'integrazione nel robot industriale di componenti aggiuntivi (ad
es. cavi) non inclusi nella fornitura di KUKA Roboter GmbH, l'utilizzatore tenuto ad assicurare che questi componenti non possano compromettere o disattivare le funzioni di sicurezza.
Quando la temperatura all'interno dell'armadio del
controllo robot differisce notevolmente dalla temperatura dell'ambiente circostante, possibile che si formi della condensa, la
quale provoca danni al sistema elettrico. Il controllo robot pu essere messo
in servizio solo quando la temperatura interna dell'armadio si adeguata alla
temperatura ambiente.
Controllo
funzionale
Prima della messa in servizio e del riavvio devono essere eseguiti i seguenti
controlli:
Controllo generale
necessario garantire quanto segue:
Il robot industriale installato e fissato correttamente in conformit a quanto indicato nella documentazione.
Non vi sono oggetti estranei o parti difettose, allentate o lasche nel robot.
Tutti i dispositivi di protezione necessari sono installati correttamente e risultano funzionanti.
I valori di allacciamento del robot industriale corrispondono alla tensione

di rete e al tipo di sistema elettrico del luogo.
Il conduttore di protezione e il cavo di compensazione del potenziale sono

dimensionati adeguatamente e collegati correttamente.
I cavi di collegamento sono collegati correttamente e i connettori sono serrati.
Controllo delle funzioni di sicurezza:

Verificare il corretto funzionamento delle seguenti funzioni di sicurezza eseguendo una prova di funzionamento:
Dispositivo di ARRESTO D'EMERGENZA locale
Dispositivo di ARRESTO D'EMERGENZA esterno (ingresso e uscita)
Dispositivo di consenso (nei modi operativi Test)
Tutti gli altri ingressi / uscite impiegati per la sicurezza
Altre funzioni di sicurezza esterne
Verifica del sistema di controllo della velocit ridotta

Per questa verifica procedere nel modo seguente:
1. Programmare una traiettoria rettilinea e come velocit programmare la velocit massima possibile.
30 / 231
3 Sicurezza
2. Definire la lunghezza della traiettoria.

3. Percorrere la traiettoria nel modo operativo T1 con override 100% e misurare il tempo di traslazione con un cronometro.
Durante la traslazione sulla traiettoria vietata la permanenza di persone nella zona di pericolo. Sussiste
pericolo di morte o di gravi lesioni.
4. Ricavare la velocit dalla lunghezza della traiettoria e dal tempo di traslazione misurato.
Il sistema di controllo della velocit ridotta funziona correttamente quando si
raggiungono i seguenti risultati:
Dati macchina
La velocit cos determinata non superiore a 250 mm/s.
Il manipolatore ha percorso la traiettoria come da programmazione (dunque in modo rettilineo, senza scostamenti).
Assicurarsi che sulla targhetta d'identificazione presente sul controllo robot

siano indicati gli stessi dati macchina riportati nella dichiarazione di incorporazione. I dati macchina indicati sulla targhetta del manipolatore e degli assi addizionali (opzionali) devono essere inseriti durante la messa in servizio.
Se vengono caricati i dati macchina sbagliati, il robot
non deve essere messo in movimento! In caso contrario sussiste il pericolo di morte, gravi lesioni o significativi danni materiali.
Devono essere caricati i dati macchina corretti.
Dopo eventuali modifiche ai dati macchina necessario controllare la configurazione di sicurezza.
Per ulteriori informazioni, consultare le istruzioni operative e di programmazione per gli integratori di sistema.
Dopo eventuali modifiche ai dati macchina necessario controllare il controllo
della velocit ridotta.
3.8.3.1
Modo messa in servizio
Descrizione
Il robot industriale pu essere posto in modalit di messa in servizio attraverso

l'interfaccia grafica smartHIM. In questa modalit possibile muovere il manipolatore in T1 o KRF senza i dispositivi periferici di sicurezza (KRF un modo
operativo specifico per SafeOperation).
Quando si impiega l'interfaccia X11:

Il modo di messa in servizio possibile solo quando tutti i segnali d'ingresso presentano lo stato "zero logico". In caso contrario, il controllo robot impedisce o termina il modo di messa in servizio.
Quando si impiega l'interfaccia PROFIsafe:

Quando presente o viene creato un collegamento con un sistema di sicurezza superiore, il controllo robot impedisce o termina la modalit di
messa in servizio.
Pericoli
Possibili rischi e situazioni di pericolo nel modo di messa in servizio:
Una persona entra nella zona di pericolo del manipolatore.
Una persona non addetta ai lavori muove il manipolatore.
In caso di pericolo viene attivato un dispositivo di ARRESTO DI EMERGENZA esterno non attivo e il manipolatore non viene disinserito.
31 / 231
Ulteriori provvedimenti per prevenire pericoli in modalit di messa in servizio:
Utilizzo
Coprire i dispositivi di ARRESTO DI EMERGENZA non funzionanti oppure

applicare un targa di avviso che indica che il dispositivo di ARRESTO DI
EMERGENZA non funzionante.
Quando non presente una recinzione di sicurezza occorre impedire l'accesso alla zona di pericolo del manipolatore con altre misure, ad es. con
un nastro di sbarramento.
L'uso del modo di messa in servizio deve essere limitato o evitato il pi

possibile con provvedimenti organizzativi.
Uso conforme alla destinazione del modo di messa in servizio:
Il modo di messa in servizio pu essere utilizzato esclusivamente da personale di servizio istruito in materia di sicurezza.
Messa in servizio in funzionamento T1 o in KRF quando i dispositivi di protezione esterni non sono stati ancora installati o messi in servizio. La zona
di pericolo deve essere delimitata almeno con un nastro di sbarramento.
Per limitare gli errori (errori periferiche).
Nella modalit di messa in servizio tutti i dispositivi di

protezione esterni sono fuori servizio. Il personale di
servizio ha il compito di assicurarsi che non vi sia nessuna persona all'interno
o in prossimit della zona di pericolo del manipolatore mentre i dispositivi di
protezione sono fuori servizio.
In caso di mancata osservanza sussiste il pericolo di morte, lesioni o ingenti
danni materiali.
Impiego scorretto
Tutte le applicazioni diverse da quella descritta nell'impiego conforme alla destinazione sono da considerarsi improprie e non ammesse. Ivi incluso l'impiego da parte di persone diverse da quelle incaricate.
KUKA Roboter GmbH non si assume alcuna responsabilit per danni risultanti
da tale impiego scorretto. Il rischio esclusivamente a carico dell'utente.
3.8.4
Funzionamento manuale
Il funzionamento manuale il modo operativo per i lavori di regolazione. I lavori di regolazione sono tutti quei lavori da eseguire sul robot industriale per
poter avviare il funzionamento automatico. Fanno parte dei lavori di regolazione:
Comando ad impulsi
Teaching
Programmazione
Verifica di programma
Per il funzionamento manuale tenere presente quanto segue:
Quando gli azionamenti non sono utilizzati, devono essere disinseriti, per
evitare spostamenti accidentali del manipolatore o degli assi addizionali
(opzionali).
I nuovi programmi e i programmi modificati devono essere sempre preventivamente testati nel modo operativo manuale velocit ridotta (T1).
32 / 231
Gli utensili, il manipolatore o gli assi addizionali (opzionali) non devono in

nessun caso toccare la recinzione o sporgere al di l di quest'ultima.
La traslazione del robot industriale non deve causare l'imprigionamento o

la caduta di elementi, utensili e altri oggetti e nemmeno provocare cortocircuiti.
3 Sicurezza
Tutti gli interventi di regolazione devono essere eseguiti per quanto possibile dall'esterno dell'area protetta da dispositivi di protezione.
Se necessario eseguire gli interventi di regolazione dall'interno dell'area protetta da dispositivi di protezione, tenere presente quanto segue.
Nel modo operativo Manuale velocit ridotta (T1):
Se pu essere evitato, nessun'altra persona deve trovarsi all'interno

dell'area protetta da dispositivi di protezione.
Se necessario che altre persone si trovino all'interno dell'area protetta
da dispositivi di protezione, tenere presente quanto segue:
Ciascuna persona deve avere a disposizione un dispositivo di consenso.
Tutte le persone devono avere una visuale inostacolata sul robot industriale.
Tutte le persone devono poter sempre mantenere il contatto visivo tra

di loro.
L'operatore deve assumere una posizione che gli consenta di vedere la

zona di pericolo e di evitare pericoli.
Nel modo operativo Manuale velocit elevata (T2):
3.8.5
Questo modo operativo deve essere utilizzato solo se l'applicazione richiede una prova a una velocit maggiore di quella del modo operativo
Manuale velocit ridotta.
Il teaching e la programmazione non sono ammessi in questo modo operativo.
Prima dell'inizio della prova, l'operatore deve assicurarsi che i dispositivi

di consenso funzionino correttamente.
L'operatore deve assumere una posizione all'esterno della zona di pericolo.
Nessun'altra persona deve trovarsi all'interno dell'area protetta da dispositivi di protezione. L'operatore se ne assume la responsabilit.
Simulazione
I programmi di simulazione non rispecchiano esattamente la realt. I programmi robot creati nei programmi di simulazione devono essere testati sull'impianto con il modo operativo Manuale velocit ridotta (T1). Se necessario, il
programma deve essere rielaborato.
3.8.6
Funzionamento in automatico
Il funzionamento in automatico consentito solo se vengono rispettate le seguenti misure di sicurezza:
Tutti i dispositivi di sicurezza e protezione sono presenti e funzionanti.
Non vi sono persone all'interno dell'impianto.
Le procedure di lavoro stabilite sono rispettate.
In caso di arresto apparentemente immotivato del manipolatore o di un asse

addizionale (opzionale), possibile accedere alla zona di pericolo solo dopo
avere azionato un ARRESTO D'EMERGENZA.
3.8.7
Manutenzione e riparazione
Al termine degli interventi di manutenzione e riparazione necessario controllare che sia garantito il grado di sicurezza necessario. Per questo controllo de-
33 / 231
vono essere rispettate le norme antinfortunistiche nazionali o regionali in

vigore. Inoltre, necessario controllare che tutti i circuiti elettrici di sicurezza
funzionino in modo sicuro.
La manutenzione e la riparazione devono garantire il mantenimento dello stato funzionante del sistema o, in caso di guasto, il suo ripristino. La riparazione
comprende la ricerca e l'eliminazione dei guasti.
Le misure di sicurezza da rispettare durante lo svolgimento degli interventi sul
robot industriale sono:
Eseguire gli interventi fuori dalla zona di pericolo. Se gli interventi devono
essere eseguiti all'interno della zona di pericolo, l'utilizzatore deve definire
delle misure di protezione supplementari per garantire la protezione adeguata del personale.
Spegnere il robot industriale e bloccarlo contro la possibilit di riaccensione (ad es. con un lucchetto). Se gli interventi devono essere eseguiti a
controllo robot acceso, l'utilizzatore deve definire delle misure di protezione supplementari per garantire una protezione personale adeguata.
Se dovesse essere inevitabile eseguire le operazioni con il controllo robot

attivo, effettuarle esclusivamente nel modo operativo T1.
Segnalare i lavori in corso apponendo un cartello sull'impianto. Questo

cartello deve essere presente anche in caso di temporanea sospensione
dei lavori.
I dispositivi di ARRESTO D'EMERGENZA devono rimanere attivi. Nel

caso in cui occorra disattivare le funzioni di sicurezza e i dispositivi di protezione per eseguire di lavori di manutenzione o riparazione, ripristinare
immediatamente la loro funzione di protezione alla conclusione dei lavori.
Prima di eseguire lavori su parti del sistema robotico

sotto tensione, spegnere l'interruttore principale e
bloccarlo per evitare che venga reinserito. Quindi verificare che non vi sia pi
tensione.
Per lavorare su parti sotto tensione non sufficiente azionare un arresto di
emergenza o un arresto di sicurezza, in quanto con i sistemi di azionamento
di ultima generazione il sistema robotico in questo caso non viene separato
dalla rete elettrica. Alcune parti continuano a rimanere sotto tensione. Sussiste pericolo di morte o di gravi lesioni.
I componenti difettosi devono essere sostituiti con componenti nuovi aventi lo
stesso codice articolo o con componenti indicati come equivalenti da KUKA
Roboter GmbH.
I lavori di pulizia e cura devono essere eseguiti come indicato nel manuale
operativo.
Controllo robot
Anche quando il controllo robot spento, alcune parti collegate possono rimanere sotto tensione in quanto connesse a dispositivi periferici. Pertanto disattivare le sorgenti esterne quando si lavora sul controllo robot.
In caso di interventi su componenti interni del controllo robot, rispettare le norme relative ai componenti a rischio elettrostatico.
Dopo la disattivazione del controllo robot, diversi componenti possono rimanere sotto tensione (da 50 V a 780 V) per alcuni minuti. Per evitare lesioni mortali, durante questo lasso di tempo non eseguire alcuna operazione sul robot
industriale.
assolutamente necessario evitare l'infiltrazione di acqua e polvere all'interno
del controllo robot.
Compensazione
del peso
34 / 231
Alcune varianti di robot sono dotate di un dispositivo di compensazione del

peso idropneumatico, a molla o a cilindro a gas.
3 Sicurezza
I sistemi di compensazione del peso idropneumatici e a cilindro a gas sono apparecchiature a pressione e richiedono monitoraggio. A seconda della variante del robot i sistemi di compensazione del peso corrispondono alla
categoria 0, II o III, gruppo fluidico 2 della direttiva sulle apparecchiature a
pressione.
L'utilizzatore tenuto a rispettare le leggi, le prescrizioni e le norme in materia
di attrezzature a pressione in vigore nei singoli paesi.
Scadenze di controllo in Germania secondo regolamento per la sicurezza
aziendale 14 e 15. Controllo prima della messa in servizio sul luogo di installazione da parte dell'utilizzatore.
Misure di sicurezza da rispettare durante lo svolgimento di lavori sul dispositivo di compensazione del peso:
Materiali
pericolosi
I gruppi costruttivi del manipolatore assistiti dai dispositivi di compensazione del peso devono essere bloccati.
I lavori sui dispositivi di compensazione del peso devono essere eseguiti

solo da personale qualificato.
Le misure di sicurezza da rispettare in caso di manipolazione di materiali pericolosi sono:
Evitare il contatto prolungato, ripetuto e intensivo con la pelle.
Evitare linalazione di nebbie e vapori dolio.
Provvedere alla pulizia e alla cura della pelle.

Per un utilizzo sicuro dei nostri prodotti, consigliamo ai nostri clienti di
richiedere regolarmente le schede di sicurezza aggiornate ai fabbricanti dei materiali pericolosi.
3.8.8
Messa fuori servizio, stoccaggio e smaltimento

La messa fuori servizio, lo stoccaggio e lo smaltimento del robot industriale
devono avvenire nel rispetto delle leggi, delle prescrizioni e delle norme in vigore nei singoli stati.
3.8.9
Misure di sicurezza per "Single Point of Control"
Vista d'insieme
Con l'uso di determinati componenti sul robot industriale necessario mettere

in atto misure di sicurezza che permettano di realizzare pienamente il principio
del "Single Point of Control" (SPOC).
Componenti:
Submit-interpreter
PLC
Server OPC
Remote Control Tools
Strumenti di configurazione di sistemi bus con funzionalit online
KUKA.RobotSensorInterface
possibile che sia necessario mettere in atto ulteriori misure di sicurezza. Ci deve essere chiarito a seconda dell'applicazione ed a
cura dell'integratore di sistema, del programmatore o dell'utilizzatore
dell'impianto.
Dal momento che gli stati sicuri degli attuatori nella periferia del controllo robot
sono noti solo all'integratore di sistema, compito dell'integratore di sistema
35 / 231
portare tali attuatori in uno stato sicuro, ad es. in caso di ARRESTO D'EMERGENZA.
T1, T2
Submit-interpreter, PLC
Nei modi operativi test i componenti citati sopra possono accedere al robot industriale solo quando i segnali seguenti presentano i seguenti stati:
Segnale
Stato richiesto per SPOC
$USER_SAF
TRUE
$SPOC_MOTION_ENABLE
TRUE
Se con il submit-interpreter o il PLC attraverso il sistema I/O vengono comandati movimenti (ad es. azionamenti o pinze) senza ulteriori protezioni, questo
comando ha effetto anche nei modi operativi T1 e T2 oppure durante un ARRESTO D'EMERGENZA correntemente attivo.
Se con il submit-interpreter o il PLC vengono modificate variabili con effetto
sul movimento del robot (ad es. override), tale modifica valida anche nei
modi operativi T1 e T2 oppure durante un ARRESTO D'EMERGENZA correntemente attivo.
Misure di sicurezza:
Nei modi operativi test la variabile di sistema $OV_PRO non pu essere

scritta dal submit-interpreter o dal PLC.
Non modificare segnali e variabili rilevanti per la sicurezza (ad es. modo
operativo, ARRESTO D'EMERGENZA, contatto cancelli di protezione)
mediante il submit-interpreter o il PLC.
Se tuttavia necessario eseguire delle modifiche, tutti i segnali e le variabili rilevanti per la sicurezza devono essere collegati tra loro in modo da
non potere essere portati dal submit-interpreter o dal PLC in uno stato che
metta a rischio la sicurezza.
Server OPC,
Remote Control
Tools
Con questi componenti possibile modificare programmi, uscite o altri parametri del controllo robot mediante accesso in scrittura senza che le persone
all'interno dell'impianto se ne rendano conto.
Questi componenti sono stati concepiti da KUKA esclusivamente per la

diagnosi e la visualizzazione.
I programmi, le uscite o altri parametri del controllo robot non devono essere modificati con questi componenti.
Strumenti per la
configurazione di
sistemi bus
Quando vengono impiegati questi componenti, le uscite che possono rappresentare un pericolo devono essere rilevate nella valutazione dei rischi.
Queste uscite devono essere impostate in modo che non possano essere
comandate senza consenso. Questo possibile ad esempio impiegando
un dispositivo di consenso esterno.
Se questi componenti dispongono di funzionalit online, possibile modificare

programmi, uscite o altri parametri del controllo robot mediante accesso tramite scrittura senza che le persone all'interno dell'impianto se ne rendano conto.
WorkVisual di KUKA
Strumenti di altri produttori
36 / 231
Nei modi operativi test i programmi, le uscite o altri parametri del controllo
robot non devono essere modificati con questi componenti.
3 Sicurezza
3.9
Norme e prescrizioni applicate
Nome
Definizione
Edizione
2006/42/CE
Direttiva macchine:
2006
Direttiva 2006/42/CE del Parlamento europeo e del Consiglio, del 17 maggio 2006, relativa alle macchine e che
modifica la direttiva 95/16/CE (rifusione)
2004/108/CE
Direttiva CEM:
2004
Direttiva 2004/108/CE del Parlamento europeo e del Consiglio, del 15 dicembre 2004, concernente il ravvicinamento delle legislazioni degli Stati membri relative alla
compatibilit elettromagnetica e che abroga la direttiva 89/
336/CEE
97/23/CE
Direttiva attrezzature a pressione:
1997
Direttiva 97/23/CE del Parlamento Europeo e del Consiglio del 29 maggio 1997 per il ravvicinamento delle legislazioni degli Stati membri in materia di attrezzature a
pressione
(applicabile solo per robot con dispositivo idropneumatico
di compensazione del peso).
EN ISO 13850
Sicurezza del macchinario:
EN ISO 13849-1
2008
Arresto d'emergenza - Principi di progettazione

2008
Parti di sistemi di comando legate alla sicurezza; Parte 1:

Principi generali per la progettazione
EN ISO 13849-2
2008
Parti dei sistemi di comando legate alla sicurezza; Parte 2:

Validazione
EN ISO 12100
2010
Principi generali per la progettazione, valutazione dei

rischi e riduzione dei rischi
EN ISO 10218-1
Robot industriali:
EN 614-1
2011
Sicurezza
2006
Principi ergonomici di progettazione; Parte 1: Terminologia

e principi generali
EN 61000-6-2
Compatibilit elettromagnetica (CEM):
2005
Parte 6-2: Norme generiche; Immunit per gli ambienti

industriali
EN 61000-6-4
Compatibilit elettromagnetica (CEM):
2007
Parte 6-4: Norme generiche; Emissione per gli ambienti

industriali
EN 60204-1
2006
Equipaggiamento elettrico delle macchine; Parte 1: Requisiti generali
37 / 231
38 / 231
4 Operazione
Operazione
4.1
Terminale di programmazione KUKA smartPAD
4.1.1
Lato anteriore
Funzione
Lo smartPAD il terminale di programmazione per il robot industriale. Lo

smartPAD racchiude tutti gli elementi di comando e visualizzazione necessari
per comandare e programmare il robot industriale.
Lo smartPAD dispone di un touch screen: La smartHMI pu essere comandata con un dito o un'apposita penna. Non sono necessari mouse o tastiera
esterni.
In questa documentazione si fa spesso riferimento allo smartPAD con
il nome generico di "KCP" (KUKA Control Panel).
Vista d'insieme
Fig. 4-1: Lato anteriore KUKA smartPAD
39 / 231
Pos.
1
Descrizione
Pulsante per staccare lo smartPAD
(>>> 4.1.3 "Scollegamento e collegamento di smartPAD" Pagina 42)
Interruttore a chiave per richiamare il manager di collegamento.

L'interruttore pu essere attivato solo una volta inserita la chiave.
Tramite il manager di collegamento possibile cambiare il modo
operativo.
(>>> 4.10 "Cambio di modo operativo" Pagina 55)
Apparecchio di ARRESTO DI EMERGENZA. Per arrestare il robot

in situazioni di pericolo. L'apparecchio di ARRESTO DI EMERGENZA si blocca quando viene premuto.
Space Mouse: per lo spostamento manuale del robot

(>>> 4.12 "Spostamento manuale del robot" Pagina 57)
Tasti di spostamento: per lo spostamento manuale del robot

(>>> 4.12 "Spostamento manuale del robot" Pagina 57)
Tasto per l'impostazione dell'override di programma
Tasto per l'impostazione dell'override manuale
Tasto menu principale: mostra sulla smartHMI le voci di menu

(>>> 4.4 "Richiamo del menu principale" Pagina 46)
Tasti di stato. I tasti di stato servono principalmente per impostare

i parametri dei pacchetti tecnologici. La loro funzione specifica dipende dai pacchetti tecnologici installati.
10
Tasto Start: Con il tasto Start si avvia un programma
11
Tasto Start indietro: Con il tasto Start indietro si avvia un programma all'indietro. Il programma viene eseguito passo per passo.
12
Tasto STOP: con il tasto STOP si arresta un programma in corso.
13
Tasto tastiera:
Visualizza la tastiera. Normalmente non necessario visualizzare
la tastiera, in quanto la smartHMI riconosce quando devono essere effettuate immissioni tramite la tastiera, che viene visualizzata
automaticamente.
(>>> 4.2.3 "Tastiera" Pagina 46)
40 / 231
4 Operazione
4.1.2
Retro
Vista d'insieme
Fig. 4-2: Retro del KUKA smartPAD
Descrizione
Tasto di consenso
Porta USB
Tasto Start (verde)
Tasti di consenso
Tasti di consenso
Targhetta d'identificazione
Elemento
Descrizione
Targhetta
d'identificazione
Targhetta d'identificazione
Tasto Start
Con il tasto Start si avvia un programma.

Il tasto di consenso ha 3 posizioni:
Tasto di consenso
Non premuto
Posizione centrale
Premuto a fondo
Nei modi operativi T1 e T2 il tasto di consenso deve essere tenuto nella posizione centrale per potere manovrare il manipolatore.
Nei modi operativi Automatico e Automatico Esterno, il
tasto di consenso non ha alcuna funzione.
Porta USB
La porta USB usata ad esempio a fini di archiviazione/

ripristino.
Solo per chiavette USB formattate FAT32.
41 / 231
4.1.3
Scollegamento e collegamento di smartPAD
Descrizione
Lo smartPAD pu essere staccato mentre il controllo robot in funzione.

Quando lo smartPAD disinnestato, l'impianto non
pu pi essere spento mediante il dispositivo di ARRESTO DI EMERGENZA dello smartPAD. dunque necessario collegare al
controllo robot un arresto di emergenza esterno.
L'utente deve provvedere affinch lo smartPAD scollegato venga rimosso
immediatamente dall'impianto. Lo smartPAD deve essere custodito fuori dalla vista e dalla portata del personale che lavora al robot industriale. Questa
misura intesa ad evitare equivoci tra dispositivi di ARRESTO D'EMERGENZA attivi e non attivi.
In caso di mancata osservanza sussiste il pericolo di morte, gravi lesioni o
Procedimento
Scollegamento:
1. Premere sullo smartPAD sul pulsante per lo scollegamento.
Sulla smartHMI vengono visualizzati un messaggio e un contatore. Il contatore gira per 30 s. Durante questo intervallo possibile staccare lo smartPAD dal controllo robot.
Se si stacca lo smartPAD, mentre gira il contatore, scatta un ARRESTO D'EMERGENZA. L'ARRESTO D'EMERGENZA pu essere annullato solo collegando nuovamente lo smartPAD.
2. Staccare lo smartPAD dal controllo del robot.
Se il contatore gira, senza che sia stato staccato lo smartPAD, ci non incide minimamente. Il pulsante per lo scollegamento pu essere premuto
un numero qualsiasi di volte, per visualizzare il contatore.
Collegamento:
Inserire lo smartPAD sul controllo robot.
Lo smartPAD pu essere sempre inserito. Presupposto: lo stesso smartPAD

del tipo che stato staccato. 30 s dopo il collegamento sono nuovamente operativi l'ARRESTO D'EMERGENZA e il pulsante di consenso. La smartHMI riappare automaticamente. (Pu durare pi di 30 s.)
Lo smartPAD inserito adotta lo stesso modo operativo del controllo robot.
Il modo operativo attivo non in ogni caso lo stesso di quello al momento della scollegamento dello smartPAD: Se il controllo robot fa
parte di un RoboTeam, possibile che sia stato modificato il modo
operativo dopo che avvenuto lo scollegamento, ad es. da parte del master.
L'utente che collega uno smartPAD al controllo robot,
deve restare per almeno 30 s presso lo smartPAD,
vale a dire finch sono nuovamente operativi l'ARRESTO D'EMERGENZA e
il pulsante di consenso. Si evita cos che un altro utente ricorra, ad es. in una
situazione di emergenza, ad un ARRESTO D'EMERGENZA al momento non
attivo.
In caso di mancata osservanza sussiste il pericolo di morte, lesioni o ingenti
danni materiali.
42 / 231
4 Operazione
4.2
Interfaccia grafica KUKA smartHMI
Fig. 4-3: Interfaccia grafica KUKA smartHMI

Pos.
Descrizione
Barra di stato (>>> 4.2.1 "Barra di stato" Pagina 44)
Conta-messaggi
Il conta-messaggi segnale il numero di messaggi attivi per ogni tipo
di messaggio. Se si tocca il conta-messaggi, la visualizzazione aumenta.
Finestra messaggi
Di default viene visualizzato solo l'ultimo messaggio. Se si tocca la
finestra messaggi, essa si espande e mostra tutti i messaggi attivi.
Con OK possibile confermare un messaggio tacitabile. Con Tutti
OK possibile confermare insieme tutti i messaggi tacitabili.
Indicazione di stato Space Mouse

Questa indicazione mostra il sistema di coordinate attivo per lo
spostamento manuale con lo Space Mouse. Se si tocca l'indicazione, vengono visualizzati tutti i sistemi di coordinate ed possibile
selezionarne un altro.
43 / 231
Pos.
5
Descrizione
Indicazione Orientamento Space Mouse
Se si tocca questa indicazione, si apre una finestra nella quale viene visualizzato ed possibile modificare l'orientamento corrente
dello Space Mouse.
(>>> 4.12.8 "Determinazione dell'orientamento dello Space Mouse" Pagina 65)
Indicazione di stato Tasti di spostamento

Questa indicazione mostra il sistema di coordinate attivo per lo
spostamento manuale con i tasti di spostamento. Se si tocca l'indicazione, vengono visualizzati tutti i sistemi di coordinate ed possibile selezionarne un altro.
Scritta Tasti di spostamento

Se stato selezionato lo spostamento riferito agli assi, vengono
qui visualizzati i numeri degli assi (A1, A2 ecc.). Se stato selezionato lo spostamento cartesiano, vengono qui visualizzate le direzioni del sistema di coordinate (X, Y, Z, A, B, C).
Se si tocca la scritta, appare il gruppo cinematica selezionato.
Override di programma
(>>> 6.5.4 "Impostazione dell'override di programma (POV)" Pagina 146)
Override manuale
(>>> 4.12.3 "Impostazione dell'override manuale (HOV)" Pagina 62)
10
Barra pulsanti. I pulsanti variano in modo dinamico e si riferiscono

sempre alla finestra attualmente attiva sulla smartHMI.
Completamente a destra si trova il pulsante Edit. Esso consente di
richiamare numerose istruzioni riferite al navigatore.
11
Orologio
L'orologi indica l'ora di sistema. Se si tocca l'orologio, appare l'ora
di sistema rappresentata digitalmente e la data attuale.
12
Simbolo WorkVisual
Se non possibile aprire un progetto, il simbolo in basso a destra
presenta una piccola X rossa. Questo caso si presenta caso, ad
es. quando mancano file appartenenti al progetto. In questo caso,
il sistema a disposizione solo limitatamente, ad es. non pu essere aperta la configurazione di sicurezza.
4.2.1
Barra di stato
La barra di stato indica lo stato di determinate impostazioni centrali del robot
industriale. Per la maggior parte dei display. si apre al contatto una finestra
nella quale possibile modificare le impostazioni.
Vista d'insieme
Fig. 4-4: Barra di stato KUKA smartHMI
44 / 231
4 Operazione
Pos.
1
Descrizione
Tasto menu principale. Mostra sulla smartHMI le voci di menu.
(>>> 4.4 "Richiamo del menu principale" Pagina 46)
Nome del robot. Il nome del robot pu essere modificato.
Se selezionato un programma, verr visualizzato il nome.
Indicazione di stato Submit interpreter
Indicazione di stato Azionamenti Qui possibile inserire o disinserire gli azionamenti.
(>>> 4.15.11 "Visualizzazione/modifica di dati robot" Pagina 78)
(>>> 4.2.2 "Indicazione di stato "Submit interpreter"" Pagina 45)
(>>> 6.5.5 "Attivazione/disattivazione degli azionamenti" Pagina 146)

6
Indicazione di stato Robot interpreter Qui possibile reimpostare

o deselezionare i programmi.
(>>> 6.5.6 "Indicazione di stato Robot interpreter" Pagina 147)
(>>> 6.2.1 "Selezione e deselezione di un programma" Pagina 140)
(>>> 6.5.11 "Reset di un programma" Pagina 149)
Modo operativo attuale

(>>> 4.10 "Cambio di modo operativo" Pagina 55)
Indicazione di stato POV/HOV. Indica l'override di programma attivo e l'override manuale attivo.
Indicazione di stato Tipo di esecuzione programma Visualizza i

tipi di esecuzione programma attivi.
(>>> 6.5.2 "Tipi di esecuzione programma" Pagina 145)
10
Indicazione di stato Utensile/base. Indica l'utensile attivo e la base

attiva.
11
Indicazione di stato Spostamento manuale incrementale
(>>> 4.12.4 "Selezione dell'utensile e della base" Pagina 62)

(>>> 4.12.10 "Spostamento manuale incrementale" Pagina 67)
4.2.2
Indicazione di stato "Submit interpreter"

Simbolo
Colore
Descrizione
giallo
Il submit interpreter selezionato. Il puntatore di frase si trova sulla prima riga del programma SUB selezionato.
verde
Il submit interpreter attivo.
45 / 231
Simbolo
4.2.3
Colore
Descrizione
rosso
Il submit interpreter stato arrestato.
grigio
Il submit interpreter deselezionato.
Tastiera
Lo smartPAD dispone di un touch screen: i comandi della smartHMI possono
essere selezionati con un dito o una penna apposita.
Per l'immissione di lettere e cifre a disposizione una tastiera sulla smartHMI.
La smartHMI riconosce quando si richiede l'immissione di lettere o cifre e visualizza automaticamente la tastiera.
La tastiera visualizza solo i caratteri richiesti. Se ad esempio deve essere editato un campo nel quale possono essere digitati solo cifre, verranno visualizzati solo numeri e non lettere.
Fig. 4-5: Esempio tastiera
4.3
Accensione del controllo robot e avvio di KSS
Procedimento
Posizionare l'interruttore principale del controllo robot su ON.

Il sistema operativo e il KSS si avviano automaticamente.
Se il KSS non si avvia automaticamente, ad esempio perch stata esclusa

la funzione di avvio automatico, avviare nel percorso C:\KRC il programma
StartKRC.exe.
Se il controllo robot collegato in rete, la procedura di avvio pu durare pi a
lungo.
4.4
Richiamo del menu principale
Procedimento
Premere il tasto del menu principale sul KCP. Si apre la finestra Menu
principale.
Viene visualizzata sempre la vista che presentava la finestra quando
stata chiusa per l'ultima volta.
46 / 231
4 Operazione
Descrizione
Propriet finestra Menu principale:
Nella colonna a sinistra viene visualizzato il menu principale.
Se si tocca una voce di menu con freccia, si attiva il sottomenu corrispondente (ad es. Configurazione).
A seconda di quanti sottomenu annidati siano aperti, possibile che la colonna Menu principale non sia pi visibile, bens siano visibili solo i sottomenu.
Il tasto freccia in alto a destra disattiva nuovamente il sottomenu aperto

per ultimo.
Il tasto Home in alto a sinistra disattiva tutti i sottomenu aperti.
Nell'area in basso vengono visualizzate le voci di menu selezionate per ultime (al massimo 6).
Ci consente di riselezionare direttamente tali voci di menu senza dover
chiudere prima eventuali sottomenu aperti.
La croce bianca a sinistra chiude la finestra.
Fig. 4-6: Esempio: aperto il sottomenu Configurazione
4.5
Spegnimento KRC o riavvio
Presupposto
Per determinate opzioni: gruppo utenti Esperto
Procedimento
1. Selezionare nel menu principale Spegnimento.

2. Selezionare l'opzione desiderata.
3. Premere Spegnere il PC di comando o Riavviare il PC di comando.
4. Confermare la richiesta di conferma con S. Si chiude il software di sistema ed eventualmente riavviato, a seconda dell'opzione selezionata.
47 / 231
Dopo il riavvio viene visualizzato il messaggio seguente:
Controller avviato
Oppure, se stata selezionata l'opzione Rinnova lettura file: Riavvio a

freddo iniziale
Se al momento di uscire stata selezionata l'opzione

Riavviare il PC di comando, non consentito azionare l'interruttore principale sul controllo robot fintanto che non stato completato il riavvio. Rischio di distruzione dei dati di sistema.
Se al momento di uscire non stata selezionata questa opzione, possibile
azionare l'interruttore principale quando il controllo si spento.
Descrizione
Fig. 4-7: Finestra Spegnimento

Option
Descrizione
Impostazioni standard per lo spegnimento con interruttore principale

Start a freddo
Dopo una caduta di tensione il controllo robot si

avvia con uno start a freddo.
(Il calo di tensione e il nuovo avvio vengono provocati normalmente dalla disattivazione e dal
reinserimento dell'interruttore principale sul controllo robot.)
Pu essere selezionato soltanto nel gruppo
utenti Esperto.
(>>> "Tipi di avvio" Pagina 50)
48 / 231
4 Operazione
Option
Descrizione
Ibernazione
Dopo una caduta di tensione il controllo robot si

avvia con ibernazione.
utenti Esperto.
(>>> "Tipi di avvio" Pagina 50)
Ritardo PowerOff
Il tempo di attesa che precede lo spegnimento

del controllo robot. Fa s che, in presenza di
cadute di tensioni molto brevi, il sistema non si
spenga immediatamente, bens venga bypassata la caduta di tensione.
Pu essere modificato soltanto nel gruppo utenti
Esperto.
Impostazioni valide solo allo spegnimento successivo con interruttore principale

Queste impostazioni valgono solo per lo start successivo.
Forzatura Startup
freddo
Attivo: l'avvio successivo un start a freddo.
Rinnova lettura file
Attivo: l'avvio successivo un start a freddo iniziale.
a disposizione solo se stato selezionato

Ibernazione.
Questa opzione deve essere selezionata nei

casi seguenti:
Quando ha avuto luogo una modifica diretta

di file XML, vale a dire l'utente ha aperto e
modificato il file.
(Sono irrilevanti eventuali altre modifiche a
file XML, quali ad es. quelle apportate dal
controllo robot in background.)
Quando sono stati sostituiti componenti hardware dopo lo spegnimento.

utenti Esperto. a disposizione solo se stato
selezionato Start a freddo o Forzatura Startup
freddo.
A seconda dell'hardware, lo start a freddo iniziale dura all'incirca dai 30 ai 150 sec pi a
lungo di un normale avviamento a freddo.
Ritardo PowerOff
Attivo: viene osservato il tempo di attesa allo

spegnimento successivo.
Inattivo: viene ignorato il tempo di attesa allo
spegnimento successivo.
Azioni immediate
Spegnere il PC di
comando
disponibile solo nei modi operativi T1 e T2.

Il controllo robot viene spento.
49 / 231
Option
Descrizione
Riavviare il PC di
comando
Servobus
OFF / ON
Il servobus pu essere disattivato o attivato.
Il controllo robot viene spento e quindi riacceso.
Visualizzazione Stato del servobus:
Tipi di avvio
verde: il servobus attivato.
rosso: il servobus disattivato.
grigio: lo stato del servobus sconosciuto.
Tipo di avvio
Descrizione
Start a freddo
Dopo uno start a freddo il controllo robot visualizza il

navigatore. Non selezionato nessun programma. Il
controllo robot viene reinstallato, ad es. tutte le uscite
utente vengono impostate su FALSE.
Nota: Quando ha avuto luogo una modifica diretta di
file XML, vale a dire l'utente ha aperto e modificato il
file, viene tenuto conto di tali modifiche durante uno
start a freddo con Rinnova lettura file. Questo start a
freddo prende il nome di "Start a freddo iniziale".
Con uno start a freddo senza Rinnova lettura file queste modifiche non vengono prese in considerazione.
Ibernazione
Dopo uno start con ibernazione possibile riprendere il

programma robot selezionato precedentemente. Lo
stato del sistema base, come programmi, puntatori di
frase, contenuti di variabili e uscite, viene completamente ripristinato.
Si riaprono, inoltre, tutti i programmi che erano aperti
parallelamente al controllo robot, allo stato che presentavano prima dello spegnimento. Per Windows vengono ripristinate le condizioni prima dello spegnimento.
4.6
Spegnimento del controllo robot
Procedimento
Posizionare l'interruttore principale del controllo robot su OFF.

Il controllo robot salva automaticamente i dati.
Non consentito azionare l'interruttore principale sul

controllo robot, quando si usciti in un primo momento dal KSS con l'opzione Riavviare il PC di comando e il riavvio non stato
ancora completato. Rischio di distruzione dei dati di sistema.
4.7
Impostazione della lingua dell'interfaccia
Procedimento
1. Nel menu principale selezionare Configurazione > Strumenti > Lingua.

2. Selezionare la lingua desiderata. Confermare con OK.
50 / 231
4 Operazione
4.8
Documentazione online e aiuto online
4.8.1
Richiamo della documentazione online
Descrizione
La documentazione relativa al KUKA System Software pu essere visualizzata sul controllo robot. Anche alcuni pacchetti tecnologici sono dotati di documentazione visualizzabile sul controllo robot.
Procedimento
1. Nel menu principale selezionare Aiuto > Documentazione. Selezionare

quindi Software di sistema o la voce di menu per il pacchetto tecnologico.
Si apre la finestra KUKA Embedded Information Service. Viene visualizzato l'indice della documentazione.
2. Toccare un capitolo. Vengono visualizzati gli argomenti contenutivi.
3. Toccare un argomento. Viene visualizzata la descrizione.
Esempio
Fig. 4-8: Documentazione online Esempio tratto dal KUKA System Software
4.8.2
Pos.
Descrizione
1, 2
Visualizza l'indice.
Visualizza l'argomento precedente nell'indice.
Visualizza l'argomento seguente.
Richiamo dell'aiuto online
Descrizione
L'aiuto online si riferisce ai messaggi. Per richiamare l'aiuto online sono a disposizione le opzioni seguenti:
51 / 231
Procedimento
Richiamare l'aiuto per un messaggio attualmente visualizzato nella finestra messaggi.
Visualizzare un riepilogo dei possibili messaggi e richiamare l l'aiuto per

un messaggio.
Richiamo dell'aiuto online per un messaggio nella finestra messaggi

La maggior parte dei messaggi presentano un pulsante con punto interrogativo. Per questi messaggi a disposizione l'aiuto online.
1. Toccare il pulsante con il punto interrogativo. Si apre la finestra KUKA
Embedded Information Service Pagina dei messaggi.
La finestra contiene varie informazioni sul messaggio. (>>> Fig. 4-9 )
2. Spesso, la finestra comprende anche informazioni sulle cause del messaggio e le rispettive soluzioni. Per poterne visualizzare i dettagli:
a. Toccare il pulsante lente d'ingrandimento accanto alla causa. Si apre
la pagina dettagli. (>>> Fig. 4-10 )
b. Espandere le descrizioni in merito a causa e soluzione.
c. Quando il messaggio presenta pi cause: con i pulsanti lente d'ingrandimento con freccia possibile passare alla pagina dettagli precedente o successiva.
Procedimento
Visualizzare un riepilogo dei messaggi e richiamare l'aiuto online per un

messaggio.
1. Nel menu principale selezionare Aiuto > Messaggi. Selezionare quindi
Software di sistema o la voce di menu per il pacchetto tecnologico.
Si apre la finestra KUKA Embedded Information Service Pagina indice. I messaggi sono classificati per moduli. (Con "modulo" si intende qui
un'area parziale del software.)
2. Toccare una voce. Vengono visualizzati i messaggi del suddetto modulo.
3. Toccare un messaggio. Viene visualizzata la pagina dei messaggi.
La finestra contiene varie informazioni sul messaggio. (>>> Fig. 4-9 )
4. Spesso, la finestra comprende anche informazioni sulle cause del messaggio e le rispettive soluzioni. Per poterne visualizzare i dettagli:
a. Toccare il pulsante lente d'ingrandimento accanto alla causa. Si apre
la pagina dettagli. (>>> Fig. 4-10 )
b. Espandere le descrizioni in merito a causa e soluzione.
c. Quando il messaggio presenta pi cause: con i pulsanti lente d'ingrandimento con freccia possibile passare alla pagina dettagli precedente o successiva.
52 / 231
4 Operazione
Pagina dei
messaggi
Fig. 4-9: Pagina dei messaggi Esempio tratto dal KUKA System Software
Pos.
Descrizione
Visualizza la pagina precedente.
Il pulsante attivo solo se si passato alla pagina precedente con

l'altro pulsante con freccia. Con il suddetto pulsante possibile
quindi ritornare alla pagina originaria.
Visualizza la lista con i moduli software.
Numero e testo del messaggio
Informazioni in merito al messaggio

Possono esservi anche meno informazioni di quante riportate
nell'esempio.
Visualizza i dettagli relativi alla suddetta causa/soluzione.

(>>> Fig. 4-10 )
53 / 231
Pagina dettagli
Fig. 4-10: Pagina dettagli Esempio tratto dal KUKA System Software
4.9
Cambiamento di gruppo utenti
Procedimento
1. Selezionare nel menu principale Configurazione > Gruppo utenti. Viene

visualizzato il gruppo utenti attivo.
2. Per commutare al gruppo utenti di default: Premere Standard. (Standard
non disponibile se ci si trova gi nel gruppo utenti di default).
Per commutare ad un altro gruppo utenti: Premere Log on.... Selezionare
il gruppo utenti desiderato.
3. Se richiesto: immettere la password e confermare con Log On.
Descrizione
Nel KSS sono disponibili diverse funzioni a seconda del gruppo utenti. Esistono i seguenti gruppi utente:
Operatori
Gruppo utenti per l'operatore. Questo il gruppo utenti predefinito (default).
Utente
Gruppo utenti per l'operatore (I gruppi utente Operatore e Utente sono predefiniti per lo stesso gruppo target.)
Esperto
Gruppo utenti per il programmatore. Questo gruppo utenti protetto da
password.
54 / 231
4 Operazione
Addetto alla manutenzione di sicurezza

Gruppo utenti per l'addetto alla messa in servizio. Questo utente pu attivare e configurare la configurazione di sicurezza del robot.
Questo gruppo utenti protetto da password.
Addetto alla messa in servizio in sicurezza

Questo gruppo utenti rilevante solo se si utilizza KUKA.SafeOperation o
KUKA.SafeRangeMonitoring. Il gruppo utenti protetto da password.
Amministratore
Funzioni uguali a quelle del gruppo utenti Esperto. Inoltre possibile integrare dei plug-in nel controllo robot.
Questo gruppo utenti protetto da password.
La password predefinita "kuka".

A ogni riavvio viene selezionato il gruppo utenti di default.
Alla commutazione nel modo operativo AUT o AUT EXT, il controllo robot
commuta al gruppo utenti di default, per motivi di sicurezza. Se si desidera un
altro gruppo utenti, commutare poi su questo.
Se sull'interfaccia non viene effettuata nessuna operazione per un determinato lasso di tempo, il controllo robot commuta al gruppo utenti di default, per
motivi di sicurezza. L'impostazione di default 300 s.
4.10
Cambio di modo operativo

Non cambiare il modo operativo durante l'esecuzione dei programmi.
Quando viene cambiato il modo operativo durante l'elaborazione di
un programma, il robot industriale si ferma con un arresto di sicurezza 2.
Presupposto
Procedimento
Il controllo robot non porta a termine alcun programma.
Chiave dell'interruttore per il richiamo della gestione di connessione
1. Sullo smartPAD cambiare la posizione dell'interruttore per la gestione di

connessione. Viene visualizzato la gestione di connessione.
2. Selezionare il modo operativo.
3. Riportare l'interruttore per la gestione di connessione nella posizione originaria.
Il modo operativo selezionato viene visualizzato nella barra di stato dello
smartPAD.
Modo
operativo
Utilizzo
Velocit
T1
Per modo test, programmazione e teaching
Velocit programmata, massimo 250 mm/s
Per modo test
Funzionamento manuale:
Velocit di spostamento manuale, massimo 250 mm/s
T2
Velocit programmata

possibile
55 / 231
Modo
operativo
AUT
AUT EXT
4.11
Utilizzo
Velocit

senza controllo di
livello superiore
con controllo di livello
superiore, ad es. PLC
Velocit programmata

possibile
Velocit programmata

possibile
Sistemi di coordinate
Vista d'insieme
Nel controllo robot sono definiti i seguenti sistemi di coordinate cartesiane:
WORLD
ROBROOT
BASE
TOOL
Fig. 4-11: Panoramica dei sistemi di coordinate

Descrizione
WORLD
Il sistema di coordinate WORLD un sistema di coordinate cartesiano fisso.
Esso rappresenta il sistema di coordinate origine per i sistemi di coordinate
ROBROOT e BASE.
Per default, il sistema di coordinate WORLD si trova nella base del robot.
ROBROOT
Il sistema di coordinate ROBROOT un sistema di coordinate cartesiano che
si trova sempre nella base del robot. Esso descrive la posizione del robot rispetto al sistema di coordinate WORLD.
56 / 231
4 Operazione
Per default, il sistema di coordinate ROBROOT coincide con il sistema di coordinate WORLD. Con $ROBROOT possibile definire uno spostamento del
robot rispetto al sistema di coordinate WORLD.
BASE
Il sistema di coordinate BASE un sistema di coordinate cartesiano che descrive la posizione del pezzo. Esso fa riferimento al sistema di coordinate
WORLD.
Per default, il sistema di coordinate BASE coincide con il sistema di coordinate
WORLD. Questo sistema viene spostato dall'utente nel pezzo.
(>>> 5.7.2 "Misurazione della base" Pagina 112)
TOOL
Il sistema di coordinate TOOL un sistema di coordinate cartesiano che si trova nel punto di lavoro dell'utensile.
Per default, l'origine del sistema di coordinate TOOL si trova nel centro della
flangia. (viene quindi denominato sistema di coordinate FLANGIA). Il sistema
di coordinate TOOL viene spostato dall'utente nel punto di lavoro dell'utensile.
(>>> 5.7.1 "Misurazione dell'utensile" Pagina 104)
Angolo di rotazione dei sistemi di coordinate del robot
4.12
Angolo
Rotazione intorno all'asse
Angolo A
Rotazione intorno all'asse Z
Angolo B
Rotazione intorno all'asse Y
Angolo C
Rotazione intorno all'asse X
Spostamento manuale del robot
Descrizione
Ci sono 2 modi per spostare il robot manualmente:
Spostamento cartesiano
Il TCP viene spostato in direzione positiva o negativa lungo gli assi di un
sistema di coordinate.
Spostamento specifico per asse

Ogni asse pu essere spostato singolarmente in direzione positiva e negativa.
57 / 231
Fig. 4-12: Spostamento specifico per asse

Ci sono 2 elementi di comando con i quali il robot pu essere spostato:
Tasti di spostamento
Space Mouse
In generale
4.12.1
Spostamento cartesiano
Spostamento specifico per

asse
Tasti di spostamento
(>>> 4.12.6 "Spostamento

cartesiano con i tasti di spostamento" Pagina 63)

specifico per asse con i tasti
di spostamento" Pagina 63)
Space Mouse

cartesiano con lo Space
Mouse" Pagina 66)
Lo spostamento specifico
per asse con lo Space Mouse possibile, ma non viene
descritto.
Finestra "Opzioni di spostamento manuale"
Descrizione
Tutti i parametri per lo spostamento manuale del robot possono essere impostati nella finestra Opzioni di spostamento manuale.
Procedimento
Aprire la finestra Opzioni di spostamento manuale:

1. Aprire sulla smartHMI un'indicazione di stato, ad es. l'indicazione di stato
POV.
(Non possibile per le indicazioni di stato Submit interpreter, Azionamenti e Robot interpreter.)
Si apre una finestra.
2. Premere su Opzioni. Si apre la finestra Opzioni di spostamento manuale.
58 / 231
4 Operazione
Per la maggior parte dei parametri non occorre che sia aperta espressamente
la finestra Opzioni di spostamento manuale. Possono essere impostati direttamente tramite l'indicazione di stato della smartHMI.
4.12.1.1 Scheda di registro "In generale"
Fig. 4-13: Scheda di registro In generale

Descrizione
Pos.
1
Descrizione
Impostazione dell'override programma
Impostazione dell'override manuale

Selezione del tipo di esecuzione programma

4.12.1.2 Scheda di registro "Tasti"
Fig. 4-14: Scheda di registro Tasti
59 / 231
Descrizione
Pos.
1
Descrizione
Attivare modo di spostamento "Tasti di spostamento"
(>>> 4.12.2 "Attivazione del modo di spostamento" Pagina 62)
Selezionare il gruppo cinematica. Il gruppo cinematica specifica gli

assi ai quali si riferiscono i tasti di spostamento.
Default: Assi del robot (= A1 A6)
In funzione della configurazione dell'impianto possono essere a disposizione altri gruppi cinematica.
(>>> 4.13 "Spostamento manuale degli assi addizionali" Pagina 68)
Selezionare il sistema di coordinate per lo spostamento con i tasti

di spostamento
Spostamento manuale incrementale

(>>> 4.12.10 "Spostamento manuale incrementale" Pagina 67)
4.12.1.3 Scheda di registro "Mouse"
Fig. 4-15: Scheda di registro Mouse

Descrizione
Pos.
1
Descrizione
Attivare modo di spostamento "Space Mouse"
(>>> 4.12.2 "Attivazione del modo di spostamento" Pagina 62)
Configurare Space-mouse
(>>> 4.12.7 "Configurazione dello Space Mouse" Pagina 63)
60 / 231
Selezionare il sistema di coordinate per lo spostamento con lo

Space Mouse
4 Operazione
4.12.1.4 Scheda di registro "Kcp Pos."
Fig. 4-16: Scheda di registro Kcp Pos.

Descrizione
Pos.
1
Descrizione
4.12.1.5 Scheda di registro "Base/tool att."
Fig. 4-17: Scheda di registro Base/tool att.

Descrizione
Pos.
1
Descrizione
Viene visualizzato qui l'utensile attivo. possibile selezionare un
altro utensile.
L'indicazione Sconosciuto [?] significa che non ancora stato misurato alcun utensile.
61 / 231
Pos.
2
Descrizione
Viene visualizzata la base attiva. possibile selezionare un'altra
base.
L'indicazione Sconosciuto [?] significa che non ancora stata misurata alcuna base.
4.12.2
Selezionare la modalit d'interpolazione:
Flangia: L'utensile montato sulla flangia d'attacco.
Tool EXT: l'utensile un utensile fisso.
Attivazione del modo di spostamento
Procedimento
1. Aprire la finestra Opzioni di spostamento manuale.

(>>> 4.12.1 "Finestra "Opzioni di spostamento manuale"" Pagina 58)
2. Per attivare il modo di spostamento "Tasti di spostamento":
Nella scheda di registro Tasti attivare la checkbox Attiva tasti.
Per attivare il modo di spostamento "Space Mouse":
Nella scheda di registro Mouse attivare la checkbox Attiva mouse.
Descrizione
4.12.3
I due modi di spostamento "Tasti di spostamento" e "Space Mouse" possono

essere attivi simultaneamente. Se lo spostamento del robot avviene con i tasti,
lo Space Mouse sar bloccato finch il robot non si arresta nuovamente.
Quando si aziona lo Space Mouse, i tasti sono bloccati.
Impostazione dell'override manuale (HOV)
Descrizione
Procedimento
L'override manuale definisce la velocit del robot durante lo spostamento manuale. La velocit raggiunta effettivamente dal robot al 100 % di override manuale dipende da diversi fattori, tra i quali il tipo di robot. La velocit non pu
essere tuttavia superiore a 250 mm/s.
1. Toccare l'indicazione di stato POV/HOV. Si apre la finestra Overrides.
2. Impostare l'override manuale desiderato. L'impostazione pu aver luogo
tramite i tasti pi e meno o tramite il regolatore.
Tasti pi e meno: regolazione possibile nei passi 100%, 75%, 50%,

30%, 10%, 3%, 1%
Regolatore: l'override pu essere modificato in passi dell'1%.
3. Toccare nuovamente l'indicazione di stato POV/HOV. (Oppure toccare il

campo esterno alla finestra.)
La finestra si chiude e viene applicato l'override selezionato.
Nella finestra Overrides possibile aprire con Opzioni la finestra
Opzioni di spostamento manuale.
Procedimento
alternativo
In alternativa, possibile impostare l'override con il tasto Pi-Meno a destra

sul KCP.
Regolazione possibile nei passi 100%, 75%, 50%, 30%, 10%, 3%, 1%.
4.12.4
Selezione dell'utensile e della base
Descrizione
62 / 231
Nel controllo robot possono essere memorizzati al massimo 16 sistemi di coordinate TOOL e 32 sistemi di coordinate BASE. Per eseguire lo spostamento
4 Operazione
cartesiano, necessario selezionare un utensile (sistema di coordinate TOOL) e una base (sistema di coordinate BASE).
Procedimento
1. Toccare l'indicazione di stato Utensile/base. Si apre la finestra Base/tool

att..
2. Selezionare l'utensile e la base desiderati.
3. La finestra si chiude e viene applicata la selezione.
4.12.5
Spostamento specifico per asse con i tasti di spostamento
Presupposto
Procedimento
attivo il modo di spostamento "Tasti di spostamento".
Modo operativo T1
1. Selezionare Assi come sistema di coordinate per i tasti di spostamento.

2. Impostare l'override manuale.
3. Premere e tenere premuto il pulsante di consenso.
Accanto ai tasti di spostamento vengono visualizzati gli assi da A1 a A6.
4. Premere il tasto di spostamento pi o meno per muovere un asse in direzione positiva o negativa.
La posizione del robot durante lo spostamento pu essere visualizzata: Selezionare nel menu principale Visualizzazione > Posizione attuale.
4.12.6
Spostamento cartesiano con i tasti di spostamento
Presupposto
Modo operativo T1
L'utensile e la base sono stati selezionati.

Procedimento
1. Come sistema di coordinate per i tasti di spostamento selezionare World,

Base o Tool.
Accanto ai tasti di spostamento vengono visualizzate le lettere seguenti:
X, Y, Z: per i movimenti lineari lungo gli assi del sistema di coordinate

selezionato
A, B, C: per i movimenti rotatori attorno agli assi del sistema di coordinate selezionato
4. Premere sul tasto di spostamento pi o meno per spostare il robot in direzione positiva o negativa.
4.12.7
Configurazione dello Space Mouse
Procedimento
1. Aprire la finestra Opzioni di spostamento manuale selezionare la scheda di registro Mouse.

(>>> 4.12.1 "Finestra "Opzioni di spostamento manuale"" Pagina 58)
2. Gruppo Impostazioni mouse:
63 / 231
Checkbox Dominante:
attivare o disattivare il modo dominante come desiderato.
Campo opzioni 6D/XYZ/ABC:

selezionare se il TCP deve essere spostato in senso traslatorio, rotatorio o in entrambi i modi.
3. Chiudere la finestra Opzioni di spostamento manuale.

Descrizione
Fig. 4-18: Impostazioni mouse

Checkbox Dominante:
A seconda del modo dominante, con lo Space Mouse possibile spostare un
solo asse o pi assi contemporaneamente.
Checkbox
Descrizione
Attivo
attivato il modo dominante. Viene spostato soltanto

l'asse che ha la maggiore ampiezza di movimento tramite lo Space Mouse.
Inattivo
Il modo dominante disattivato. A seconda della selezione dell'asse, possibile spostare 3 o 6 assi contemporaneamente.
Opzione
Descrizione
6D
Il robot pu essere spostato tirando, premendo, ruotando e rovesciando lo Space Mouse.

Con lo spostamento cartesiano possibile eseguire i
seguenti movimenti:
XYZ
Movimenti traslatori in direzione X, Y e Z
Movimenti rotatori attorno agli assi X, Y e Z
Il robot pu essere spostato solamente tirando o premendo lo Space Mouse.

seguenti movimenti:
ABC
Movimenti traslatori in direzione X, Y e Z
Il robot pu essere spostato solamente ruotando o

rovesciando lo Space Mouse.
seguenti movimenti:
64 / 231
Movimenti rotatori attorno agli assi X, Y e Z
4 Operazione
Fig. 4-19: Tirare e premere lo Space Mouse
Fig. 4-20: Rotazione e rovesciamento dello Space Mouse

4.12.8
Determinazione dell'orientamento dello Space Mouse
Descrizione
La funzione dello Space Mouse pu essere adattata alla posizione dell'utente

in modo tale che la direzione di spostamento del TCP corrisponda all'ampiezza dello Space Mouse.
La posizione dell'utente viene indicata in gradi. Il punto di riferimento per l'immissione dei gradi la cassetta di connessione del basamento. La posizione
del braccio del robot o degli assi irrilevante.
Impostazione di default: 0. Questa impostazione corrisponde a un utente che
si trova di fronte alla cassetta di connessione.
65 / 231
Fig. 4-21: Space mouse: 0 e 270

Presupposto
Modo operativo T1
Procedimento
1. Aprire la finestra Opzioni di spostamento manuale selezionare la scheda di registro Kcp Pos..
Fig. 4-22: Determinazione dell'orientamento dello Space Mouse

2. Trascinare il KCP sulla posizione corrispondente all'ubicazione dell'utente. (suddivisioni passi = 45)
3. Chiudere la finestra Opzioni di spostamento manuale.
Se si passa al modo operativo Automatico Esterno, l'orientamento
dello Space Mouse viene riportato automaticamente a 0.
4.12.9
Spostamento cartesiano con lo Space Mouse
Presupposto
attivo il modo di spostamento "Space Mouse".
Modo operativo T1
L'utensile e la base sono stati selezionati.

Lo Space Mouse configurato.

(>>> 4.12.7 "Configurazione dello Space Mouse" Pagina 63)
66 / 231
4 Operazione
L'orientamento dello Space Mouse stato determinato.

Procedimento
1. Come sistema di coordinate per lo Space Mouse selezionare World, Base

o Tool.
4. Spostare il robot con lo Space Mouse nella direzione desiderata.
4.12.10 Spostamento manuale incrementale

Descrizione
Lo spostamento manuale incrementale consente di spostare il robot di una distanza definita, ad es. di 10 mm o 3. Successivamente il robot si ferma automaticamente.
Lo spostamento manuale incrementale pu essere inserito durante il movimento con i tasti di spostamento. Quando il movimento viene eseguito con lo
Space Mouse, lo spostamento manuale incrementale non utilizzabile.
Campi di applicazione:
Posizionamento di punti a distanze uguali
Uscita da una posizione per una distanza definita, ad es. in caso di errore
Calibrazione con il comparatore
Sono disponibili le seguenti opzioni:

Regolazione
Descrizione
Continuo
Lo spostamento manuale incrementale disinserito.
100mm / 10
1 incremento = 100 mm o 10
10mm / 3
1mm / 1
0,1mm / 0,005
1 incremento = 0,1 mm o 0,005
Incrementi in mm:
Utilizzabili per movimenti cartesiani in direzione X, Y o Z.
Incrementi in gradi:
Presupposto
Procedimento
Utilizzabili per movimenti cartesiani in direzione A, B o C.
Utilizzabili per spostamenti specifici per asse.
Modo operativo T1
1. Nella barra di stato, impostare la grandezza degli incrementi.

2. Spostare il robot con i tasti di spostamento. Il robot pu essere spostato
con movimento cartesiano o riferito agli assi.
Al raggiungimento dell'incremento impostato, il robot si ferma.
67 / 231
In caso di interruzione del movimento del robot, ad es. se viene rilasciato il pulsante di consenso, l'incremento interrotto non viene ripreso nel movimento successivo, ma viene avviato un nuovo
incremento.
4.13
Spostamento manuale degli assi addizionali

Gli assi addizionali non possono essere traslati con lo space-mouse. Se si seleziona il modo di spostamento "Space Mouse", solo il robot potr essere traslato con lo space-mouse. Gli assi addizionali dovranno essere traslati invece
con i tasti di spostamento.
Presupposto
Procedimento
Modo operativo T1
1. Nella finestra Opzioni di spostamento manuale nella scheda di registro

Tasti selezionare il gruppo cinematica desiderato, ad es. Assi addizionali.
Il tipo e la quantit dei gruppi cinematica a disposizione dipendono dalla
configurazione dell'impianto.
Accanto ai tasti di spostamento vengono visualizzati gli assi del gruppo cinematica selezionato.
Descrizione
In funzione della configurazione dell'impianto possono essere a disposizione

i seguenti gruppi cinematica:
Gruppo cinematica
Descrizione
Assi del robot
Con i tasti di spostamento possibile traslare gli

assi del robot. Gli assi addizionali non possono
essere traslati.
Assi addizionali
Con i tasti di spostamento possono essere traslati tutti gli assi addizionali configurati, ad es. gli
assi addizionali E1 E5.
NAME /

assi di un gruppo cinematica esterna.
Gruppo cinematica
esterna n
[Gruppo cinematica
personalizzato]
Il nome viene applicato dalla variabile di sistema

$ETn_NAME (n = numero della cinematica esterna). Quando $ETn_NAME vuota, appare come
nome di default Gruppo cinematica esterna n.
assi di un gruppo cinematica personalizzato.
Il nome corrisponde al nome del gruppo cinematica personalizzato.
4.14
Arresto sorvegliato della zona di lavoro
Descrizione
68 / 231
possibile configurare delle aree di lavoro per un robot. Le aree di lavoro consentono di proteggere l'impianto.
4 Operazione
Esistono 2 tipi di aree di lavoro:
L'area di lavoro un'area non consentita.

Il robot pu muoversi solo al di fuori dell'area di lavoro.
L'area di lavoro l'unica area consentita.

Il robot non pu muoversi al di fuori dell'area di lavoro.
Le possibili reazioni alla violazione dell'area di lavoro da parte di un robot dipendono dalla configurazione.
Una reazione pu essere, ad esempio, l'arresto del robot e l'emissione di un
messaggio. In questo caso necessario bypassare la sorveglianza dell'area
di lavoro. Il robot pu quindi essere fatto uscire dall'area non consentita.
Presupposto
Procedimento
Gruppo utente "Esperto"
Modo operativo T1
1. Selezionare nel menu principale Configurazione > Strumenti > Visualizzazione zona di lavoro > Arresto sorvegliato della zona di lavoro.
2. Fare uscire manualmente il robot dall'area non consentita.
Una volta che il robot uscito dall'area non consentita, la sorveglianza
dell'area di lavoro di nuovo attiva.
4.15
Funzioni di visualizzazione
4.15.1
Visualizzazione della posizione attuale
Procedimento
1. Nel menu principale selezionare Visualizzazione > Posizione attuale.

Viene visualizzata la posizione cartesiana attuale.
2. Per visualizzare la posizione attuale riferita agli assi, premere Rif. agli assi.
3. Per visualizzare nuovamente la posizione cartesiana attuale, premere
Cartesiano.
Descrizione
Posizione cartesiana attuale:

Vengono visualizzati la posizione attuale (X, Y, Z) e l'orientamento (A, B, C,)
del TCP. Inoltre viene visualizzato il sistema di coordinate TOOL e BASE,
come pure i valori Status e Turn.
Posizione attuale riferita agli assi:
Viene visualizzata la posizione attuale degli assi da A1 ad A6. In presenza di
assi addizionali, viene visualizzata anche la posizione di questi ultimi.
La posizione attuale pu essere visualizzata anche durante il movimento del
robot.
69 / 231
Fig. 4-23: Posizione cartesiana attuale
Fig. 4-24: Posizione attuale riferita agli assi

4.15.2
Visualizzazione degli ingressi/uscite digitali
Procedimento
1. Nel menu principale selezionare Visualizzazione > Inputs/outputs > I/O

digitali.
2. Per visualizzare un determinato ingresso/uscita:
Premere sul pulsante Vai a. Viene visualizzato il campo Vai a:.
Immettere il numero e confermare con il tasto Enter.
La visualizzazione passa all'ingresso/uscita con questo numero.
70 / 231
4 Operazione
Descrizione
Fig. 4-25: Ingressi digitali
Fig. 4-26: Uscite digitali

Pos.
Descrizione
Numero dell'ingresso/uscita
Valore dell'ingresso/uscita. Se presente un ingresso o un'uscita

TRUE, tale ingresso/uscita contrassegnato/a in rosso.
Voce SIM: l'ingresso/uscita simulato/a.

Voce SYS: il valore dell'ingresso/uscita memorizzato in una variabile di sistema. Questo ingresso/uscita protetto da scrittura.
Nome dell'ingresso/uscita
Sono disponibili i seguenti pulsanti:

Pulsante
Descrizione
-100
Retrocede nell'indicazione di 100 ingressi o uscite.
+100
Avanza nell'indicazione di 100 ingressi o uscite.
Vai a
Pu essere immesso il numero dell'ingresso o

dell'uscita cercato.
71 / 231
Pulsante
Descrizione
Valore
Commuta l'ingresso o l'uscita contrassegnato/a

fra TRUE e FALSE. Presupposto: il pulsante di
consenso premuto.
Questo pulsante non a disposizione nel modo
operativo AUT EXT e per gli ingressi solo quando
attivata la simulazione.
Nome
4.15.3
Il nome dell'ingresso o dell'uscita contrassegnata/o pu essere modificato.
Visualizzazione degli ingressi/uscite analogici
Procedimento
1. Nel menu principale selezionare Visualizzazione > Inputs/outputs > I/O

analogici.
2. Per visualizzare un determinato ingresso/uscita:
La visualizzazione passa all'ingresso/uscita con questo numero.

Pulsante
Descrizione
Vai a
Pu essere immesso il numero dell'ingresso o

dell'uscita cercato.
Tensione
Per l'uscita selezionata possibile immettere una

tensione.
-10 10 V
Questo pulsante disponibile solo per le uscite.

Nome
4.15.4
Il nome dell'ingresso/uscita selezionata pu essere modificato.
Visualizzazione degli ingressi/uscite per Automatico Esterno
Procedimento
Selezionare nel menu principale Visualizzazione > Inputs/outputs > Automatico Esterno.
Descrizione
Fig. 4-27: Ingressi Automatico Esterno (visualizzazione dettagliata)
72 / 231
4 Operazione
Fig. 4-28: Uscite Automatico Esterno (visualizzazione dettagliata)

Pos.
Descrizione
Numero
Stato
Grigio: inattivo (FALSE)
Rosso: attivo (TRUE)
Nome esteso dell'ingresso/uscita
Tipo
Verde: ingresso/uscita
Giallo: variabile o variabile di sistema ($...)
Nome del segnale o della variabile
Numero dell'ingresso/uscita o numero del canale
Le colonne 4, 5 e 6 vengono visualizzate solo quando si premuto Dettagli.

4.15.5
Pulsante
Descrizione
Config.
Passa alla configurazione per Automatico Esterno.
Ingressi/Uscite
Permette di passare dalle finestre per gli ingressi

alle finestre per le uscite e viceversa.
Dettagli/Normale
Permette di passare dalla vista Dettagli alla vista

Normale e viceversa.
Visualizzazione di flags ciclici
Procedimento
1. Nel menu principale selezionare Visualizzazione > Variabile > Flags ciclici. Si apre la finestra Flags ciclici.
2. Per visualizzare un determinato flag:
La visualizzazione passa al flag con questo numero.
73 / 231
Descrizione
Fig. 4-29: Flags ciclici

Pos.
Descrizione
Numero del flag
Valore del flag. Una volta impostato, il flag evidenziato in rosso.
Nome del flag
Viene visualizzato qui il tipo di connessioni con il quale accoppiata l'impostazione di un flag ciclico.
4.15.6
Pulsante
Descrizione
-100
Retrocede nell'indicazione di 100 flags.
+100
Avanza nell'indicazione di 100 flags.
Vai a
Pu essere immesso il numero del flag cercato.
Nome
Il nome del flag selezionato pu essere modificato.
Visualizzazione di flags
Procedimento
1. Nel menu principale selezionare Visualizzazione > Variabile > Flags. Si

apre la finestra Flags.
2. Per visualizzare un determinato flag:
La visualizzazione passa al flag con questo numero.
74 / 231
4 Operazione
Descrizione
Fig. 4-30: Flags

Pos.
Descrizione
Numero del flag
Valore del flag. Una volta impostato, il flag evidenziato in rosso.
Nome del flag

Pulsante
Descrizione
-100
Retrocede nell'indicazione di 100 flags.
+100
Avanza nell'indicazione di 100 flags.
Vai a
Pu essere immesso il numero del flag cercato.
Valore
Commuta il flag contrassegnato fra TRUE e FALSE. Presupposto: il pulsante di consenso premuto.
Questo pulsante non disponibile nel modo operativo AUT EXT.
Nome
4.15.7
Il nome del flag selezionato pu essere modificato.
Visualizzazione di contatori
Procedimento
1. Nel menu principale selezionare Visualizzazione > Variabile > Contatore. Si apre la finestra Contatore.
2. Per visualizzare un determinato contatore:
La visualizzazione passa al contatore con questo numero.
75 / 231
Descrizione
Fig. 4-31: Contatore

Pos.
Descrizione
Numero del contatore
Valore del contatore
Nome del contatore
4.15.8
Pulsante
Descrizione
Vai a
Pu essere immesso il numero del contatore cercato.
Valore
Per il contatore selezionato possibile immettere

un valore.
Nome
Il nome del contatore selezionato pu essere modificato.
Visualizzazione timer
Procedimento
1. Nel menu principale selezionare Visualizzazione > Variabile > Timer. Si

apre la finestra Timer.
2. Per visualizzare un determinato timer:
La visualizzazione passa al timer con questo numero.
76 / 231
4 Operazione
Descrizione
Fig. 4-32: Timer

Pos.
Descrizione
Numero del timer
Stato del timer
Quando attivato, il timer evidenziato in verde.
Quando disattivato, il timer evidenziato in rosso.
Stato del timer
Quando il valore del timer > 0, viene impostato il flag del timer (segno di spunta rosso).
Quando il valore del timer 0, non viene impostato il flag del

timer.
Valore del timer (unit: ms)
Nome del timer
4.15.9
Pulsante
Descrizione
Vai a
Pu essere immesso il numero del timer cercato.
Stato
Commuta il timer contrassegnato fra TRUE e

FALSE. Presupposto: il pulsante di consenso
premuto.
Valore
Per il timer selezionato possibile immettere un

valore.
Nome
Il nome del timer selezionato pu essere modificato.
Visualizzazione dei dati di misurazione
Procedimento
1. Selezionare nel menu principale Messa in servizio > Misurazione > Punti di misura e quindi la voce di menu desiderata:
Tipo utensile
Tipo base
Asse esterno
2. Immettere il numero dell'utensile, della base o della cinematica esterna.

77 / 231
Vengono visualizzati il metodo di misurazione e i dati di misurazione.

4.15.10 Visualizzazione di informazioni sul robot e sul controllo robot
Procedimento
Descrizione
Le informazioni sono necessarie, ad esempio, quando si inoltra una richiesta

all'assistenza clienti KUKA.
Selezionare nel menu principale Aiuto > Info.
Le schede di registro contengono le seguenti informazioni:

Scheda di registro
Descrizione
Info
Tipo del controllo robot
Versione del controllo robot
Versione dell'interfaccia
Versione del sistema base
Nome del robot
Tipo e configurazione del robot
Ore di esercizio
Robot
Il contatore di esercizio gira quando sono inseriti gli

azionamenti. In alternativa possibile visualizzare
le ore di esercizio per mezzo della variabile $ROBRUNTIME.
Sistema
Numero degli assi
Lista degli assi addizionali
Versione dei dati macchina
Nome del PC di comando
Versione dei sistemi operativi
Capacit di memoria
Opzioni
Opzioni e pacchetti tecnologici installati in aggiunta
Commenti
Ulteriori commenti
Moduli
Nome e versione dei principali file di sistema

Il pulsante Salva esporta il contenuto della scheda di
registro Moduli nel file C:\ KRC\ ROBOTER\ LOG\
OCXVER.TXT.
4.15.11 Visualizzazione/modifica di dati robot

Presupposto
Procedimento
78 / 231
Modo operativo T1 o T2
Nessun programma selezionato.
Selezionare nel menu principale Messa in servizio > Dati robot.
4 Operazione
Descrizione
Fig. 4-33: Finestra Dati robot

Pos.
Descrizione
Numero di serie
Ore di esercizio. Il contatore di esercizio gira quando sono inseriti

gli azionamenti. In alternativa possibile visualizzare le ore di
esercizio tramite la variabile $ROBRUNTIME.
Nome dei dati macchina
Nome del robot. Il nome del robot pu essere modificato.
I dati del controllo robot possono essere archiviati su un percorso

di rete.
(>>> 6.8.3 "Archiviazione su rete" Pagina 154)
Qui viene definito il percorso dove ha luogo l'archiviazione.
6
7
8
Se per l'archiviazione sulla rete sono richiesti un nome utente e

una password, essi potranno essere immessi qui. Al momento
dell'archiviazione non dovranno essere specificati ogni volta.
Questo campo viene visualizzato solo se non attiva la checkbox
Rilevare il nome robot nel nome archivio.
.
Qui possibile specificare un nome per il file di archiviazione.
Checkbox attiva: per il nome del file di archiviazione ricorrere

al nome del robot. Se il nome del robot non stato definito, avvalersi del nome archive.
Checkbox inattiva: possibile specificare un nome a parte

per il file di archiviazione.
Questo pulsante non disponibile nel gruppo utenti Utente.
79 / 231
80 / 231
5 Messa in servizio e riavvio
Messa in servizio e riavvio
5.1
Procedura guidata di messa in servizio
Descrizione
La messa in servizio pu essere eseguita con l'ausilio della procedura guidata.

Essa accompagna l'utente nell'esecuzione dei passi fondamentali della messa in servizio.
Presupposto
Non selezionato nessun programma.
Modo operativo T1
Selezionare nel menu principale Messa in servizio > Procedura guidata

di messa in servizio.
Procedimento
5.2
Controllo dei dati macchina
Descrizione
Devono essere caricati i dati macchina corretti. La correttezza dei dati deve
essere controllata confrontando i dati macchina caricati con i dati macchina
sulla targhetta identificativa.
Quando si ricaricano i dati macchina, lo stato dei dati macchina deve corrispondere esattamente allo stato del KSS. Ci garantito quando ci si avvale
dei dati macchina forniti insieme alla release KSS utilizzata.
Se vengono caricati i dati macchina sbagliati, il robot
non deve essere messo in movimento! In caso contrario sussiste il pericolo di morte, gravi lesioni o significativi danni materiali.
Devono essere caricati i dati macchina corretti.
Fig. 5-1: Targhetta d'identificazione

Presupposto
Procedimento
1. Selezionare nel menu principale Messa in servizio > Dati robot.

Si apre la finestra Dati robot.
2. Confrontare le seguenti informazioni:
Nella finestra Dati robot: indicazione nel campo Dati macchina
81 / 231
Sulla targhetta d'identificazione alla base del robot: indicazione nella

riga $TRAFONAME()="# ..... "
Il percorso nel quale si trovano i dati macchina sul CD indicato sulla
targhetta identificativa nella riga ...\MADA\.
5.3
Traslazione del robot senza controllo di sicurezza sovraordinato
Descrizione
Per traslare il robot senza controllo di sicurezza sovraordinato, deve essere

attivo il modo di messa in servizio. Il robot pu quindi essere traslato in T1. Se
si ricorre a SafeOperation, potr essere traslato inoltre in KRF.
Se ci si avvale dell'opzione RoboTeam, sar possibile attivare il modo messa
in servizio e traslare il robot solo mediante lo smartPAD locale.
Nel modo di messa in servizio sono fuori servizio i dispositivi di protezione esterni. Osservare le avvertenze di sicurezza per il modo di messa in servizio.
(>>> 3.8.3.1 "Modo messa in servizio" Pagina 31)
Il controllo robot termina automaticamente il modo messa in servizio nei casi
seguenti:
Quando dopo 30 min dall'attivazione non sono state eseguite delle operazioni.
Quando lo smartPAD inserito nella modalit passiva o viene separato

dal controllo robot.
Quando si impiega l'interfaccia PROFIsafe: se stabilita una connessione

con un controllo di sicurezza sovraordinato.
Quando si impiega l'interfaccia X11: se non tutti i segnali di ingresso presentano pi lo stato "zero logico".
Nel modo messa in servizio viene commutato sulla seguente immagine simulata di input:
Non attivo l'ARRESTO D'EMERGENZA esterno.
Il cancello di protezione aperto.
Non richiesto l'arresto di sicurezza 1.
Non richiesto l'arresto di sicurezza 2.
L'arresto di servizio sicuro non richiesto.
Solo per VKR C4: E2 chiuso.
Se si utilizza SafeOperation o SafeRangeMonitoring, la modalit di messa in

servizio influenza altri segnali.
Se si utilizza SafeOperation o SafeRangeMonitoring, le informazioni
sugli effetti della modalit di messa in servizio sono riportate nelle documentazioni SafeOperation e SafeRangeMonitoring.
Presupposto
82 / 231
Quando si impiega l'interfaccia PROFIsafe: Nessuna connessione a un

controllo di sicurezza sovraordinato
Quando si impiega l'interfaccia X11: Tutti i segnali d'ingresso presentano

lo stato "zero logico".
Modo operativo T1 o KRF
Con VKR C4: non sono attivi segnali E2/E7 tramite chiavetta USB o interfaccia Retrofit.
Con RoboTeam: viene utilizzato lo smartPAD locale.
Procedimento
Nel menu principale selezionare Messa in servizio > Assistenza > Modo
messa in servizio.
Menu
Descrizione
Il modo messa in servizio attivo.
Per disattivare il modo toccare la
voce di menu.
Il modo messa in servizio non
attivo. Per attivare il modo toccare
la voce di menu.
5.4
Controllo dell'attivazione del modello robot di posizionamento di precisione
Descrizione
Se si utilizza un robot di posizionamento di precisione, occorre verificare che

sia attivo il modello robot di posizionamento di precisione.
Con robot di posizionamento di precisione le differenze di posizione vengono
compensate grazie alle tolleranze dimensionali e agli effetti elastici dei singoli
robot. Il robot di posizionamento di precisione posiziona il TCP programmato
nell'area cartesiana complessiva entro i limiti di tolleranza. I parametri del modello robot di posizionamento di precisione sono rilevati su una stazione di misurazione e salvati permanentemente sul robot (RDC).
Il modello robot di posizionamento di precisione valido solo per lo
stato di fornitura del robot.
In seguito a trasformazioni e a riequipaggiamenti del robot, ad es. con
un prolugamento del braccio o un nuovo polso, il robot deve essere misurato
nuovamente.
Funzioni
Un robot di posizionamento di precisione dispone delle funzioni seguenti:
Aumentata precisione di posizionamento, del fattore 10 ca.
Aumentata precisione di traiettoria

La corretta immissione dei dati di carico nel controllo robot il presupposto per l'elevata precisione di posizionamento e traiettoria.
Procedimento
Trasferimento facilitato di programmi in caso di sostituzione del robot (superfluo un nuovo teach-in)
Trasferimento facilitato di programmi in seguito a programmazione offline

con WorkVisual (superfluo un nuovo teach-in)
1. Selezionare nel menu principale Aiuto > Info.

2. Verificare nella scheda di registro Robot se attivato il modello robot di
posizionamento di precisione. (= indicazione Robot di posizionamento
di precisione).
5.5
Calibrazione
In generale
Ogni robot deve essere calibrato. Solo quando il robot stato calibrato esso
pu spostarsi in base alle coordinate cartesiane e avvicinare le posizioni programmate. Durante la calibrazione vengono sincronizzate la posizione meccanica e quella elettronica del robot. Per questo, il robot viene portato in una
posizione meccanica definita, la posizione di calibrazione. Viene quindi memorizzato il valore del trasduttore per ogni asse.
La posizione di calibrazione simile per tutti i robot, ma non identica. Le posizioni precise possono differenziarsi anche tra i diversi robot di uno stesso tipo
di robot.
83 / 231
Fig. 5-2: Posizione di calibrazione - posizione approssimativa

Un robot deve essere calibrato nei seguenti casi:
Caso
Osservazione
Alla messa in servizio.
---
Al termine dei lavori di manutenzione, durante i quali il robot perde

la calibrazione, ad es. per la sostituzione del motore o dell'RDC.
(>>> 5.5.6 "Calibrazione di riferimento" Pagina 93)
Se il robot stato spostato senza

controllo robot (ad es. con il dispositivo di rotazione libera).
---
Dopo la sostituzione di un riduttore
Prima di eseguire una nuova calibrazione necessario cancellare i

vecchi dati di calibrazione! I dati di
calibrazione vengono cancellati
scalibrando gli assi manualmente.
Dopo il tamponamento di un arresto

di finecorsa ad una velocit superiore a 250 mm/s
Dopo una collisione
(>>> 5.5.8 "Scalibrazione manuale

degli assi" Pagina 102)
5.5.1
Metodi di calibrazione
Il metodo di calibrazione utilizzabile per un robot dipende dal tipo di cartuccia
di misurazione di cui dotato. I tipi differiscono dal punto di vista estetico per
quanto riguarda le dimensioni dei rispettivi cappucci di protezione.
84 / 231
Tipo cartuccia di misurazione
Metodi di calibrazione
Cartuccia di misurazione per EMD
Calibrazione con l'EMD
(Electronic Mastering Device)
(>>> 5.5.3 "Calibrazione con

l'EMD" Pagina 86)
Cappuccio di protezione con filettatura fine M20

(>>> 5.5.4 "Calibrazione con il
comparatore" Pagina 92)
Calibrazione di riferimento
La calibrazione di riferimento viene
utilizzata per robot con cartucce di
misurazione EMD unicamente per
la calibrazione dopo determinati
interventi di riparazione.
(>>> 5.5.6 "Calibrazione di riferimento" Pagina 93)
Cartuccia di misurazione per

MEMD
Per assi da A1 ad A5: calibrazione

con l'MEMD
(Micro Electronic Mastering Device)
Per A6: calibrazione su contrassegno
Cappuccio di protezione con filettatura fine M8
5.5.2
(>>> 5.5.7 "Calibrazione con

MEMD e contrassegno" Pagina 94)
Spostamento degli assi in posizione di precalibrazione
Descrizione
Prima di ogni calibrazione necessario portare gli assi in posizione di precalibrazione. A tal fine, ciascun asse viene spostato in modo tale che i contrassegni di calibrazione si sovrappongano.
Fig. 5-3: Spostamento dell'asse in posizione di precalibrazione

La figura seguente indica dove si trovano i contrassegni di calibrazione sul robot. A seconda del tipo di robot, le posizioni possono risultare leggermente diverse rispetto alla figura.
85 / 231
Fig. 5-4: Contrassegni di calibrazione sul robot

Presupposto
Modo operativo T1
Quando A4 e A6 sono spostati nella posizione di precalibrazione, osservare che l'alimentazione di energia, se presente, si trovi nella posizione corretta e non sia girata di 360.
Robot calibrati con il MEMD non presentano posizioni di precalibrazione per A6. Solo A1 e A5 devono essere portati in posizione di precalibrazione.
Procedimento
1. Selezionare Assi come sistema di coordinate per i tasti di spostamento.

Accanto ai tasti di spostamento vengono visualizzati gli assi da A1 a A6.
4. Spostare tutti gli assi partendo da A1 in modo che i contrassegni di calibrazione si sovrappongano.
5.5.3
Calibrazione con l'EMD
Vista d'insieme
86 / 231
Durante la calibrazione con l'EMD la posizione di calibrazione viene accostata

automaticamente dal controllo robot. La calibrazione avviene dapprima senza
carico e successivamente con carico. possibile memorizzare pi calibrazioni
per diversi pesi.
Passo
1
Descrizione
Prima calibrazione
(>>> 5.5.3.1 "Esecuzione della prima calibrazione (con
EMD)" Pagina 87)
La prima calibrazione viene effettuata senza carico.
Offset inserito
(>>> 5.5.3.2 "Inserimento offset (con EMD)" Pagina 89)
La funzione "Offset inserito" viene eseguita con carico. La
differenza rispetto alla prima calibrazione viene memorizzata.
Se necessario: controllare la calibrazione carico con offset

(>>> 5.5.3.3 "Controllo di calibrazione carico con Offset
(con EMD)" Pagina 90)
La funzione "Controllo della calibrazione carico con offset"
viene eseguita con un carico per il quale gi stato acquisito un offset.
Campo di applicazione:
5.5.3.1
Controllo della prima calibrazione
Ripristino della prima calibrazione, nel caso in cui questa sia andata perduta (ad es. dopo sostituzione del motore o collisione). Poich un offset acquisito viene
mantenuto anche in caso di perdita della calibrazione, il
controllo robot pu calcolare la prima calibrazione.
Esecuzione della prima calibrazione (con EMD)
Presupposto
Procedimento
Il robot senza carico. Ci significa che su di esso non montato nessun

utensile o pezzo e nessun carico addizionale.
Tutti gli assi sono in posizione di precalibrazione.
Modo operativo T1
Avvitare sempre l'EMD alla cartuccia di misurazione

senza cavo di misurazione. Applicare in un secondo
momento il cavo di misurazione sull'EMD. Altrimenti il cavo di misurazione
pu danneggiarsi.
Anche nel rimuovere l'EMD, rimuovere sempre prima il cavo di misurazione
dall'EMD. Rimuovere solo a questo punto l'EMD dalla cartuccia di calibrazione.
Al termine della calibrazione, rimuovere il cavo di misurazione dalla presa
X32. Altrimenti possono insorgere segnali di disturbo o danni.
1. Selezionare nel menu principale Messa in servizio > Calibrare > EMD >
Con correzione del carico > Prima calibrazione.
Si apre una finestra. Vengono visualizzati tutti gli assi da calibrare. evidenziato l'asse con il numero inferiore.
2. Rimuovere il coperchio dalla presa X32.
87 / 231
Fig. 5-5: Asportazione del coperchio da X32

3. Collegare il cavo di misurazione su X32.
Fig. 5-6: Collegamento del cavo di misurazione su X32

4. Togliere il cappuccio di protezione della cartuccia di misurazione dell'asse
contrassegnato nella finestra. (L'EMD capovolto pu essere impiegato
come cacciavite.)
Fig. 5-7: Rimuovere la calotta di protezione della cartuccia di misurazione.

5. Avvitare l'EMD sulla cartuccia di misurazione.
88 / 231
Fig. 5-8: Avvitamento di EMD sulla cartuccia di misurazione

6. Applicare il cavo di misurazione sull'EMD. Allineare al riguardo il punto
rosso del connettore alla scanalatura nell'EMD.
Fig. 5-9: Applicazione del cavo di misurazione sull'EMD

7. Premere Calibra.
8. Premere il pulsante di consenso e il tasto Start.
Quando l'EMD ha passato la tacca di misura, viene calcolata la posizione
di calibrazione. Il robot si ferma automaticamente. I valori vengono memorizzati. L'asse appena calibrato non viene pi visualizzato nella finestra.
9. Togliere il cavo di misurazione dall'EMD. Togliere quindi l'EMD dalla cartuccia di misurazione e riapplicare il cappuccio di protezione.
10. Ripetere i passi 4 - 9 per tutti gli assi da calibrare.
11. Chiudere la finestra.
12. Rimuovere il cavo di misurazione dalla presa X32.
5.5.3.2
Inserimento offset (con EMD)
Descrizione
Offset inserito viene eseguito con carico. La differenza rispetto alla prima calibrazione viene memorizzata.
Quando il robot lavora con diversi carichi, per ciascun carico deve essere eseguita la funzione Offset inserito. Per i prensili che sollevano pezzi pesanti, la
funzione Offset inserito deve essere eseguita per ciascun prensile con e senza pezzo.
89 / 231
Presupposto
Procedimento
Condizioni ambientali (temperatura, ecc.) uguali a quelle utilizzate per la

prima calibrazione
Il carico montato sul robot.
Modo operativo T1

pu danneggiarsi.
Con correzione del carico > Offset inserito.
2. Immettere il numero dell'utensile. Confermare con Utensile OK.
Si apre una finestra. Vengono visualizzati tutti gli assi per i quali l'utensile
non ancora stato acquisito. evidenziato l'asse con il numero inferiore.
3. Rimuovere il coperchio dalla presa X32 e collegare il cavo di misurazione.
come cacciavite.)
7. Premere Acquisire.
di calibrazione. Il robot si ferma automaticamente. Si apre una finestra.
Viene visualizzata in gradi e incrementi la deviazione dell'asse rispetto alla
prima calibrazione.
9. Confermare con OK. L'asse appena calibrato non viene pi visualizzato
nella finestra.
5.5.3.3
Controllo di calibrazione carico con Offset (con EMD)
Descrizione
Ripristino della prima calibrazione, nel caso in cui questa sia andata perduta (ad es. dopo sostituzione del motore o collisione). Poich un offset
acquisito viene mantenuto anche in caso di perdita della calibrazione, il
Un asse pu essere controllato solo se tutti gli assi di numero inferiore sono stati calibrati.
90 / 231
Presupposto
Procedimento

prima calibrazione
Sul robot montato un carico per cui stata eseguita la funzione Offset
inserito.
Modo operativo T1

pu danneggiarsi.
Con correzione del carico > Calibrazione carico > Con offset.
Si apre una finestra. Vengono visualizzati tutti gli assi per i quali stato
acquisito un offset con questo utensile. evidenziato l'asse con il numero
inferiore.
3. Rimuovere il coperchio dalla presa X32 e collegare il cavo di misurazione.
come cacciavite.)
7. Premere Controllo.
8. Tenendo premuto il pulsante di consenso premere il tasto Start.
di calibrazione. Il robot si ferma automaticamente. Viene visualizzata la
differenza rispetto a "Offset inserito".
9. Eventualmente salvare i valori con Salva. Cos facendo i vecchi valori di
calibrazione vengono cancellati.
Per ripristinare una prima calibrazione andata perduta, salvare sempre i
valori.
Gli assi A4, A5 e A6 sono accoppiati meccanicamente. Questo significa:
Se i valori di A4 vengono cancellati, vengono cancellati anche i valori
di A5 e A6.
Se i valori di A5 vengono cancellati, vengono cancellati anche i valori di A6.
91 / 231
5.5.4
Descrizione
Nella calibrazione con il comparatore la posizione di calibrazione viene avvicinata manualmente dall'utente. La calibrazione avviene sempre con carico.
Non possibile memorizzare pi calibrazioni per carichi diversi.
Fig. 5-10: Comparatore

Presupposto
Procedimento
attivo il modo di spostamento "Tasti di spostamento" e come sistema di

coordinate stato selezionato Assi.
Modo operativo T1
1. Selezionare nel menu principale Messa in servizio > Calibrare > Comparatore.
Si apre una finestra. Vengono visualizzati tutti gli assi non calibrati. L'asse
che deve essere calibrato per primo evidenziato.
2. Togliere il cappuccio di protezione della cartuccia di misurazione sull'asse
e applicare il comparatore sulla cartuccia di misurazione.
Con la chiave a brugola, allentare le viti sul collo del comparatore. Ruotare
il quadrante in modo tale che risulti ben visibile. Introdurre i perni del comparatore spingendoli fino alla battuta all'interno dello stesso.
Con la chiave a brugola, riavvitare le viti sul collo del comparatore.
3. Ridurre l'override manuale all'1%.
4. Spostare l'asse da "+" a "-". Al raggiungimento del punto pi profondo della
tacca di misura, riconoscibile dall'inversione dell'indicatore, azzerare il
comparatore.
Se il punto pi profondo viene inavvertitamente superato, spostare l'asse
avanti e indietro fino a raggiungere il punto pi profondo. Non ha importanza se lo spostamento avviene da "+" a "-" o da "-" a "+".
5. Portare nuovamente l'asse in posizione di precalibrazione.
6. Spostare l'asse da "+" a "-" fino a quando l'indicatore si trova all'incirca 5 10 segmenti graduati prima dello zero.
7. Passare allo spostamento manuale incrementale.
8. Spostare l'asse da "+" a "-" fino al raggiungimento dello zero.
Se si supera lo zero: ripetere i passi da 5 a 8.
9. Premere Calibra. L'asse calibrato non viene pi visualizzato nella finestra.

92 / 231
10. Togliere il comparatore dalla cartuccia di misurazione e riapplicare il cappuccio di protezione.

11. Ritornare dallo spostamento manuale incrementale al modo di spostamento normale.
5.5.5
Calibrazione degli assi addizionali
Descrizione
Procedimento
Gli assi addizionali KUKA possono essere calibrati sia con il tastatore elettronico (EMD) che con il comparatore.
Gli assi addizionali non prodotti da KUKA possono essere calibrati con il
comparatore. Quando si desidera calibrare con l'EMD, necessario equipaggiare l'asse addizionale con cartucce di misurazione.
La procedura di calibrazione degli assi addizionali identica a quella per

gli assi del robot. Oltre agli assi del robot appaiono ora nel campo di selezione degli assi anche gli assi addizionali configurati.
Fig. 5-11: Lista di selezione degli assi da calibrare

Calibrazione per robot industriali con pi di 2 assi addizionali: in caso
di un sistema con pi di 8 assi, prestare attenzione che il cavo di misurazione dell'EMD sia eventualmente collegato al secondo RDC.
5.5.6
Calibrazione di riferimento
Il procedimento qui descritto non deve essere impiegato per la messa
in funzione del robot.
Descrizione
La calibrazione di riferimento indicata nei casi in cui un robot correttamente

calibrato viene sottoposto a lavori di manutenzione che ne causano la perdita
della calibrazione. Esempi:
Sostituzione RDC
Sostituzione motore
93 / 231
Prima dei lavori di manutenzione il robot viene portato nella posizione $MAMES. In seguito al robot vengono nuovamente assegnati i valori degli assi di
queste variabili di sistema attraverso la calibrazione di riferimento. Lo stato del
robot ritorna uguale a quello precedente alla perdita di calibrazione. Gli offset
acquisiti rimangono inalterati. Non necessario n un EMD n un comparatore.
Per la calibrazione di riferimento irrilevante che il robot sia dotato o meno di
carico. La calibrazione di riferimento pu essere impiegata anche per gli assi
addizionali.
Preparazione
Prima dei lavori di manutenzione il robot viene portato nella posizione

$MAMES. A tale scopo programmare e avvicinare un punto PTP $MAMES. Ci pu essere effettuato unicamente dal gruppo utente Esperto!
Il robot non deve essere traslato sulla posizione di default HOME al posto della posizione $MAMES. $MAMES talvolta, ma non sempre identica alla posizione HOME default. Solo
sulla posizione $MAMES il robot pu essere calibrato correttamente con la
calibrazione di riferimento. Qualora il robot venisse calibrato con la calibrazione di riferimento su un'altra posizione diversa da $MAMES, sussiste il rischio di lesioni e danni materiali.
Presupposto
Procedimento
Modo operativo T1
La posizione del robot non stata modificata durante i lavori di manutenzione.
Se stato sostituito l'RDC : i dati del robot sono stati trasferiti dal disco rigido all'RDC. (Ci pu essere effettuato unicamente dal gruppo utenti
Esperto!)
1. Nel menu principale selezionare Messa in servizio > Calibrare > Riferimento.
Si apre la finestra delle opzioni Calibrazione riferimento. Vengono visualizzati tutti gli assi non calibrati. L'asse che deve essere calibrato per primo
evidenziato.
2. Premere Calibra. L'asse selezionato viene calibrato e non viene pi visualizzato nella finestra delle opzioni.
3. Ripetere il passo 2 per tutti gli assi da calibrare.
5.5.7
Calibrazione con MEMD e contrassegno
Vista d'insieme
Durante la calibrazione con l'MEMD la posizione di calibrazione viene accostata automaticamente dal controllo robot. La calibrazione avviene dapprima
senza carico e successivamente con carico. possibile memorizzare pi calibrazioni per diversi pesi.
L'asse A6 non viene calibrato con l'MEMD, bens con l'ausilio di un contrassegno. La descrizione in merito allo svolgimento contenuta nelle descrizioni relative alla calibrazione MEMD.
94 / 231
Passo
1
Descrizione
Prima calibrazione
(>>> 5.5.7.1 "Esecuzione della prima calibrazione (con
MEMD)" Pagina 96)
La prima calibrazione viene effettuata senza carico.
Offset inserito
(>>> 5.5.7.2 "Inserimento offset (con MEMD)" Pagina 99)
La funzione "Offset inserito" viene eseguita con carico. La
differenza rispetto alla prima calibrazione viene memorizzata.
Se necessario: controllare la calibrazione carico con offset

(>>> 5.5.7.3 "Controllo di calibrazione carico con Offset
(con MEMD)" Pagina 100)
La funzione "Controllo della calibrazione carico con offset"
viene eseguita con un carico per il quale gi stato acquisito un offset.
Ripristino della prima calibrazione, nel caso in cui questa sia andata perduta (ad es. dopo sostituzione del motore o collisione). Poich un offset acquisito viene
mantenuto anche in caso di perdita della calibrazione, il
MEMD
Fig. 5-12: Valigetta MEMD

1
Box MEMD
MEMD
Cacciavite
Cavi
Il cavo pi sottile quello di di misurazione. Esso collega l'MEMD con il rispettivo box.
Il cavo pi spesso quello EtherCAT. Viene allacciato sul box MEMD e sull'attacco X32 del robot.
95 / 231
Lasciare inserito il cavo di misurazione sul box MEMD

e staccarlo il pi raramente possibile. La collegabilit
del connettore ad innesto del sensore M8 limitata. Connessioni e disconnessioni frequenti possono provocare danni al connettore ad innesto.
5.5.7.1
Esecuzione della prima calibrazione (con MEMD)
Presupposto
Procedimento
Il robot senza carico. Ci significa che su di esso non montato nessun

utensile o pezzo e nessun carico addizionale.
Gli assi da A1 a A5 sono in posizione di precalibrazione.
Modo operativo T1
1. Nel menu principale selezionare Messa in servizio > Calibrare > EMD >
Con correzione del carico > Prima calibrazione.
Si apre una finestra. Vengono visualizzati tutti gli assi da calibrare. evidenziato l'asse con il numero inferiore.
Fig. 5-13: X32 senza coperchio

3. Allacciare il cavo EtherCAT su X32 e sul box MEMD.
96 / 231
Fig. 5-14: Cavo EtherCAT su X32 e su box MEMD

contrassegnato nella finestra.
Fig. 5-15: Rimuovere la calotta di protezione della cartuccia di misurazione.

5. Avvitare l'MEMD sulla cartuccia di misurazione.
97 / 231
Fig. 5-16: Avvitamento di MEMD sulla cartuccia di misurazione

6. Premere Calibra.
Quando l'MEMD ha passato la tacca di misura, viene calcolata la posizione di calibrazione. Il robot si ferma automaticamente. I valori vengono memorizzati. L'asse appena calibrato non viene pi visualizzato nella
finestra.
8. Togliere l'MEMD dalla cartuccia di misurazione e riapplicare il cappuccio
di protezione.
9. Ripetere i passi da 4 a 8 per tutti gli assi da calibrare, eccetto per A6.
11. Portare l'A6 in posizione di calibrazione:
A6 presenta contrassegni molto fini nel metallo. Allineare con precisione
questi contrassegni gli uni agli altri.
Quando si accosta la posizione di calibrazione importante guardare
frontalmente il contrassegno fisso in linea retta. Se si guarda il contrassegno da un lato, non sar possibile allineare con precisione il
contrassegno mobile. Ne consegue una calibrazione errata.
98 / 231
Fig. 5-17: Posizione di calibrazione A6 vista frontale dall'alto

Si apre la finestra delle opzioni Calibrazione riferimento. A6 viene visualizzato contrassegnato.
13. Premere Calibra. A6 viene calibrato e non viene pi visualizzato nella finestra delle opzioni.
15. Staccare il cavo EtherCAT dall'attacco X32 e dal box MEMD.
5.5.7.2
Inserimento offset (con MEMD)
Descrizione
Offset inserito viene eseguito con carico. La differenza rispetto alla prima calibrazione viene memorizzata.
Quando il robot lavora con diversi carichi, per ciascun carico deve essere eseguita la funzione Offset inserito. Per i prensili che sollevano pezzi pesanti, la
funzione Offset inserito deve essere eseguita per ciascun prensile con e senza pezzo.
Presupposto
Procedimento

prima calibrazione
Modo operativo T1
Con correzione del carico > Offset inserito.
Si apre una finestra. Vengono visualizzati tutti gli assi per i quali l'utensile
non ancora stato acquisito. evidenziato l'asse con il numero inferiore.
99 / 231

7. Premere Acquisire.
Quando l'MEMD ha passato la tacca di misura, viene calcolata la posizione di calibrazione. Il robot si ferma automaticamente. Si apre una finestra.
Viene visualizzata in gradi e incrementi la deviazione dell'asse rispetto alla
prima calibrazione.
9. Confermare con OK. L'asse appena calibrato non viene pi visualizzato
nella finestra.
di protezione.
15. Premere Calibra. A6 viene calibrato e non viene pi visualizzato nella finestra delle opzioni.
5.5.7.3
Controllo di calibrazione carico con Offset (con MEMD)
Descrizione
Ripristino della prima calibrazione, nel caso in cui questa sia andata perduta (ad es. dopo sostituzione del motore o collisione). Poich un offset
acquisito viene mantenuto anche in caso di perdita della calibrazione, il
Un asse pu essere controllato solo se tutti gli assi di numero inferiore sono stati calibrati.
Per l'A6 non viene visualizzato il valore rilevato, vale

a dire non possibile verificare la prima calibrazione.
tuttavia possibile ripristinare una prima calibrazione andata perduta.
100 / 231
Presupposto
Procedimento

prima calibrazione
Sul robot montato un carico per cui stata eseguita la funzione Offset
inserito.
Modo operativo T1
Con correzione del carico > Calibrazione carico > Con offset.
2. Immettere il numero dell'utensile. Confermare con Tool OK.
Si apre una finestra. Vengono visualizzati tutti gli assi per i quali stato
acquisito un offset con questo utensile. evidenziato l'asse con il numero
inferiore.
7. Premere Controllo.
8. Tenendo premuto il pulsante di consenso premere il tasto Start.
Quando l'MEMD ha passato la tacca di misura, viene calcolata la posizione di calibrazione. Il robot si ferma automaticamente. Viene visualizzata la
differenza rispetto a "Offset inserito".
9. Eventualmente salvare i valori con Salva. Cos facendo i vecchi valori di
calibrazione vengono cancellati.
Per ripristinare una prima calibrazione andata perduta, salvare sempre i
valori.
di A5 e A6.
di protezione.
15. Premere Calibra per ripristinare una prima calibrazione andata perduta.
A6 non viene pi visualizzato nella finestra delle opzioni.
101 / 231

5.5.8
Scalibrazione manuale degli assi
Descrizione
I valori di calibrazione dei singoli assi possono essere cancellati. Durante la

scalibrazione gli assi non si muovono.
di A5 e A6.
Se il robot scalibrato, i finecorsa software sono disattivati. Il robot pu andare a sbattere contro i tamponi dei finecorsa rischiando di danneggiarsi e rendendo necessaria la
sostituzione dei tamponi. Se possibile, non manovrare un robot scalibrato o
ridurre il pi possibile l'override manuale.
Presupposto
Procedimento
Modo operativo T1
1. Selezionare nel menu principale Messa in servizio > Calibrare > Scalibra. Si apre una finestra.
2. Selezionare l'asse da scalibrare.
3. Premere Scalibra. I dati di calibrazione dell'asse vengono cancellati.
4. Ripetere i passi 2 e 3 per tutti gli assi da scalibrare.
5.6
Modifica di finecorsa software

Esistono 2 possibilit di modifica del finecorsa software:
Immissione manuale dei valori desiderati.
Oppure adattamento automatico dei finecorsa a uno o pi programmi.

Il controllo robot rileva al riguardo le posizioni minime e massime degli assi
riscontrate nei programmi. Tali valori possono essere quindi impostati
come finecorsa software.
Presupposto
Procedimento
Gruppo utenti Esperto
Modo operativo T1, T2 o AUT
Per modificare manualmente il finecorsa software:

1. Nel menu principale selezionare Messa in servizio > Assistenza > Finecorsa software. Si apre la finestra Finecorsa software.
2. Nelle colonne Negativo e Positivo modificare all'occorrenza il finecorsa.
3. Salvare le modifiche con Salva.
Per adattare il finecorsa software al programma:
1. Nel menu principale selezionare Messa in servizio > Assistenza > Finecorsa software. Si apre la finestra Finecorsa software.
102 / 231
2. Cliccare su Rilevamento autom.. Viene visualizzato il seguente messaggio: Rilevazione automatica in corso.
3. Avviare il programma al quale si intende adattare il finecorsa. Una volta
completata l'esecuzione del programma, disattivarne la selezione.
Nella finestra Finecorsa software viene visualizzata la posizione massima e minima raggiunta da ogni asse.
4. Ripetere il passo 3 per tutti i programmi ai quali si intende adattare il finecorsa.
Nella finestra Finecorsa software viene visualizzata la posizione massima e minima raggiunta da ogni asse, e precisamente riferita complessivamente ai programmi eseguiti.
5. Una volta completata l'esecuzione di tutti i programmi desiderati, premere
nella finestra Finecorsa software su Fine.
6. Premere Salva, per applicare i valori rilevati come finecorsa software.
7. Modificare eventualmente ancora una volta i valori rilevati automaticamente.
Consiglio: ridurre i valori minimi rilevati di 5. Aumentare i valori massimi rilevati di 5.
Il buffer previene che gli assi raggiungano i finecorsa mentre in corso il programma e intervenga pertanto un arresto.
8. Salvare le modifiche con Salva.
Descrizione
Finestra Finecorsa software:
Fig. 5-18: Prima del rilevamento automatico

Pos.
Descrizione
Finecorsa corrente negativo
Posizione attiva dell'asse
Finecorsa corrente negativo
103 / 231
Fig. 5-19: Durante il rilevamento automatico
Pulsanti
Pos.
Descrizione
Posizione minima assunta dall'asse dall'inizio del rilevamento
Posizione massima assunta dall'asse dall'inizio del rilevamento
Sono a disposizione i pulsanti seguenti (solo nel gruppo utenti Esperto):

Pulsante
Descrizione
Rilevamento autom.
Avvia il rilevamento automatico:

Il controllo robot scrive le posizioni minime e
massime assunte dagli assi a partire da quest'instante nella finestra Finecorsa software nelle
colonne Minimo e Massimo.
Fine
Termina il rilevamento automatico. Trasferisce

nelle colonne Negativo e Positivo le posizioni
minime e massime rilevate senza tuttavia salvarle.
Salva
Salva i valori nelle colonne Negativo e Positivo

come finecorsa software.
5.7
Misurazione
5.7.1
Misurazione dell'utensile
Descrizione
Con la misurazione di un utensile, l'utente assegna a un utensile montato sulla

flangia d'attacco un sistema di coordinate cartesiano (sistema di coordinate
TOOL).
Il sistema di coordinate TOOL ha la sua origine in un punto determinato
dall'utente. Tale punto prende il nome di TCP (Tool Center Point). Generalmente, il TCP viene posizionato nel punto di lavoro dell'utensile.
Con gli utensili fissi non utilizzare la misurazione descritta qui. Per gli
utensili fissi deve essere utilizzato un tipo specifico di misurazione.
(>>> 5.7.3 "Misurazione utensile fisso" Pagina 115)
104 / 231
Vantaggi della misurazione di un utensile:
L'utensile pu essere spostato con movimento rettilineo nella direzione di

lavoro.
L'utensile pu essere ruotato attorno al TCP senza che la posizione del

TCP cambi.
Durante l'esecuzione del programma: la velocit di spostamento programmata viene mantenuta lungo la traiettoria in corrispondenza del TCP.
Possono essere memorizzati al massimo 16 sistemi di coordinate TOOL. Variabile: TOOL_DATA[116]).

Vengono memorizzati i seguenti dati:
X, Y, Z:
Origine del sistema di coordinate TOOL riferito al sistema di coordinate
FLANGIA
A, B, C:
Orientamento del sistema di coordinate TOOL riferito al sistema di coordinate FLANGIA
Fig. 5-20: Principio della misurazione del TCP

Vista d'insieme
La misurazione dell'utensile avviene in 2 passi:
105 / 231
Passo
1
Descrizione
Determinazione dell'origine del sistema di coordinate
TOOL
Sono disponibili i seguenti metodi:
XYZ - 4-Punti
(>>> 5.7.1.1 "Misurazione del TCP: metodo XYZ 4-Punti"
Pagina 106)
XYZ - Riferimento
(>>> 5.7.1.2 "Misurazione del TCP: metodo di riferimento
XYZ" Pagina 108)
Determinazione dell'orientamento del sistema di coordinate TOOL

ABC - 2-Punti
(>>> 5.7.1.4 "Determinare l'orientamento: metodo ABC 2Punti" Pagina 110)
ABC - World
(>>> 5.7.1.3 "Determinare l'orientamento: Metodo ABC
World" Pagina 109)
Se i dati di misurazione sono gi noti, possono essere immessi direttamente.

(>>> 5.7.1.5 "Immissione numerica" Pagina 111)
5.7.1.1
Misurazione del TCP: metodo XYZ 4-Punti

Con i robot di pallettizzazione, il metodo XYZ 4 punti non pu essere
impiegato.
Descrizione
Con il TCP dell'utensile da misurare si raggiunge un punto di riferimento da 4

direzioni diverse. Il punto di riferimento pu essere scelto a piacere. Il controllo
robot calcola il TCP sulla base delle diverse posizioni della flangia.
Le 4 posizioni della flangia con cui si raggiunge il punto di riferimento
devono essere sufficientemente distanziate l'una dall'altra.
106 / 231
Fig. 5-21: Metodo XYZ 4-Punti

Presupposto
Procedimento
L'utensile da misurare montato sulla flangia di attacco.
Modo operativo T1
1. Selezionare nel menu principale Messa in servizio > Misurazione > Tool
> XYZ 4-Punti.
2. Assegnare un numero e un nome all'utensile da misurare. Confermare
con Avanti.
3. Accostare con il TCP un punto di riferimento. Premere Misurazione. Rispondere alla richiesta di conferma con S.
4. Accostare il punto di riferimento con il TCP da un'altra direzione. Premere
Misurazione. Rispondere alla richiesta di conferma con S.
5. Ripetere per due volte il passo 4.
6. Immettere i dati di carico. (Quest'operazione pu essere saltata se i dati di
carico vengono immessi a parte.)
(>>> 5.8.3 "Immissione dei dati di carico" Pagina 131)
7. Confermare con Avanti.
8. All'occorrenza possibile visualizzare le coordinate e l'orientamento dei
punti misurati in incrementi e gradi (riferiti al sistema di coordinate FLANGE). Premere al riguardo Punti di misura. Ritornare quindi con Indietro
alla vista precedente.
9. Premere o: Salva e chiudere la finestra con l'icona Chiudi.
Oppure: ABC 2-Punti o ABC World. Vengono automaticamente salvati i
dati finora a disposizione e si apre una finestra nella quale possibile stabilire l'orientamento del sistema di coordinate TOOL.
(>>> 5.7.1.4 "Determinare l'orientamento: metodo ABC 2-Punti" Pagina 110)
(>>> 5.7.1.3 "Determinare l'orientamento: Metodo ABC World" Pagina 109)
107 / 231
5.7.1.2
Misurazione del TCP: metodo di riferimento XYZ
Descrizione
Con il metodo di riferimento XYZ possibile misurare un nuovo utensile utilizzando un utensile gi misurato. Il controllo robot confronta le posizioni della
flangia e calcola il TCP del nuovo utensile.
Fig. 5-22: Metodo di riferimento XYZ

Presupposto
Preparazione
Un utensile gi misurato montato sulla flangia di attacco.
Modo operativo T1
Rilevare i dati TCP dell'utensile misurato:

> XYZ Riferimento.
2. Immettere il numero dell'utensile misurato.
3. Vengono visualizzati i dati utensile. Inserire i valori X, Y e Z.
Procedimento
> XYZ Riferimento.
2. Assegnare un numero e un nome al nuovo utensile. Confermare con
Avanti.
3. Immettere i dati TCP dell'utensile gi misurato. Confermare con Avanti.
4. Accostare con il TCP un punto di riferimento. Premere Misurazione. Rispondere alla richiesta di conferma con S.
5. Liberare e smontare l'utensile. Montare il nuovo utensile.
6. Spostarsi con il TCP del nuovo utensile sul punto di riferimento. Premere
Misurazione. Rispondere alla richiesta di conferma con S.
10. Premere o: Salva e chiudere la finestra con l'icona Chiudi.
Oppure: ABC 2-Punti o ABC World. Vengono automaticamente salvati i
dati finora a disposizione e si apre una finestra nella quale possibile stabilire l'orientamento del sistema di coordinate TOOL.
(>>> 5.7.1.4 "Determinare l'orientamento: metodo ABC 2-Punti" Pagina 110)
(>>> 5.7.1.3 "Determinare l'orientamento: Metodo ABC World" Pagina 109)
108 / 231
5.7.1.3
Determinare l'orientamento: Metodo ABC World
Descrizione
L'utente orienta gli assi del sistema di coordinate TOOL parallelamente agli
assi del sistema di coordinate WORLD. In questo modo al controllo robot viene reso noto l'orientamento del sistema di coordinate TOOL.
Il metodo presenta 2 varianti:
5D: L'utente rende noto al controllo robot la direzione di lavoro dell'utensile. Per default, la direzione di lavoro l'asse X. L'orientamento degli altri
assi viene determinato dal sistema e non pu essere influenzato dall'utente.
Il sistema determina sempre in modo uguale l'orientamento degli altri assi.
Se l'utensile in seguito deve essere nuovamente misurato, per es. dopo
un crash, perci sufficiente determinare nuovamente la direzione di lavoro. Non necessario prestare attenzione alla rotazione intorno alla direzione di lavoro.
Presupposto
6D: l'utente rende noto al controllo robot la direzione di tutti e 3 gli assi.
Il TCP dell'utensile gi misurato.
Modo operativo T1
Il seguente procedimento valido se la direzione di lavoro dell'utensile la direzione default (= direzione X). Se la direzione di lavoro
stata modificata in Y o Z, anche il procedimento deve essere modificato di conseguenza.
Procedimento
> ABC World.
2. Immettere il numero dell'utensile. Confermare con Avanti.
3. Nel campo 5D/6D scegliere una variante. Confermare con Avanti.
4. Se stata scelta la variante 5D:
orientare +XTOOL parallelamente a ZWORLD. (+XTOOL = direzione di lavoro)
Se stata scelta la variante 6D:
Orientare gli assi del sistema di coordinate TOOL nel seguente modo:
Orientare +XTOOL parallelamente a ZWORLD. (+XTOOL= direzione di lavoro)
Orientare +YTOOL parallelamente a YWORLD.
Orientare +ZTOOL parallelamente a XWORLD.
5. Premere Misurazione. Rispondere alla richiesta di conferma con S.

I due passi seguenti sono superflui se il procedimento non stato richiamato dal menu principale, bens dopo la misurazione TCP con il
pulsante ABC World.
9. Premere Salva.
109 / 231
5.7.1.4
Determinare l'orientamento: metodo ABC 2-Punti
Descrizione
Al controllo robot vengono resi noti gli assi del sistema di coordinate TOOL
mediante il raggiungimento di un punto sull'asse X e di un punto sul piano XY.
Questo metodo viene utilizzato quando gli orientamenti degli assi devono essere determinati con particolare precisione.
Fig. 5-23: Metodo ABC 2-Punti

Presupposto
Il TCP dell'utensile gi misurato.
Modo operativo T1
Procedimento
> ABC 2-Punti.
2. Immettere il numero dell'utensile montato. Confermare con Avanti.
3. Spostarsi con il TCP su un punto di riferimento a piacere. Premere Misurazione. Rispondere alla richiesta di conferma con S.
110 / 231
4. Spostare l'utensile in modo tale che il punto di riferimento sull'asse X arrivi

a corrispondere a un punto con valore X negativo (vale a dire contrario alla
direzione di lavoro). Premere Misurazione. Rispondere alla richiesta di
conferma con S.
5. Spostare l'utensile in modo tale che il punto di riferimento sul piano XY arrivi a corrispondere a un punto con valore Y positivo. Premere Misurazione. Rispondere alla richiesta di conferma con S.
I due passi seguenti sono superflui se il procedimento non stato richiamato dal menu principale, bens dopo la misurazione TCP con il
pulsante ABC 2-Punti.
9. Premere Salva.
5.7.1.5
Immissione numerica
Descrizione
I dati dell'utensile possono essere immessi manualmente.

Possibili fonti di dati:
CAD
Utensile misurato esternamente
Indicazioni del costruttore dell'utensile
Nel caso dei robot di pallettizzazione con 4 assi, ad es. KR 180PA, i

dati dell'utensile devono essere immessi numericamente. I metodi
XYZ e ABC non possono essere utilizzati poich questi robot consentono un orientamento in senso rotatorio limitato.
Presupposto
Procedimento
Sono noti i seguenti valori:
X, Y, Z rispetto al sistema di coordinate FLANGIA
A, B, C rispetto al sistema di coordinate FLANGIA
Modo operativo T1
> Immissione numerica.
2. Assegnare un numero e un nome all'utensile da misurare. Confermare
con Avanti.
3. Immettere i dati utensile. Confermare con Avanti.
5. Se a disposizione la verifica online dati di carico (ci dipende dal tipo di
robot): eventualmente configurare.
(>>> 5.8.5 "Verifica online dati di carico" Pagina 132)
7. Premere Salva.
111 / 231
5.7.2
Misurazione della base
Descrizione
Con la misurazione della base, l'utente assegna a un piano di lavoro o a un

pezzo un sistema di coordinate cartesiane (sistema di coordinate BASE). Il sistema di coordinate BASE ha la sua origine in un punto determinato dall'utente.
Se il pezzo montato sulla flangia di attacco, il modo di misurazione
qui di seguito descritto non va usato. Per i pezzi sulla flangia di attacco, deve essere utilizzato un tipo specifico di misurazione.
(>>> 5.7.3 "Misurazione utensile fisso" Pagina 115)
Vantaggi della misurazione della base:
Il TCP pu essere spostato manualmente lungo i bordi del piano di lavoro

o del pezzo.
I punti possono essere acquisiti in riferimento alla base. Se la base deve

essere spostata, ad es. perch il piano di lavoro stato spostato, i punti
vengono traslati e non devono essere nuovamente acquisiti.
Possono essere memorizzati al massimo 32 sistemi di coordinate BASE. Variabile: BASE_DATA[132].

Vista d'insieme
Esistono 2 metodi per misurare una base:
Metodo a 3 punti (>>> 5.7.2.1 "Metodo 3-Punti" Pagina 112)
Metodo indiretto (>>> 5.7.2.3 "Metodo indiretto" Pagina 115)

(>>> 5.7.2.2 "Metodo indiretto" Pagina 114)
Se i dati di misurazione sono gi noti, possono essere immessi direttamente.

5.7.2.1
Metodo 3-Punti
Descrizione
112 / 231
Si effettua uno spostamento sull'origine e su altri 2 punti della nuova base.

Questi 3 punti definiscono la nuova base.
Fig. 5-24: Metodo 3-Punti

Presupposto
Procedimento
Modo operativo T1
1. Selezionare nel menu principale Messa in servizio > Misurazione >

Base > 3-punti.
2. Assegnare un numero e un nome alla base. Confermare con Avanti.
4. Accostare con il TCP l'origine della nuova base. Premere Misurazione.
Rispondere alla richiesta di conferma con S.
5. Accostare con il TCP un punto dell'asse X positivo della nuova base. Premere Misurazione. Rispondere alla richiesta di conferma con S.
6. Accostare con il TCP un punto del piano XY con valore Y positivo. Premere Misurazione. Rispondere alla richiesta di conferma con S.
8. Premere Salva.
113 / 231
5.7.2.2
Metodo indiretto
Descrizione
Il metodo indiretto viene utilizzato quando non possibile raggiungere l'origine

della base, ad es. perch si trova all'interno del pezzo o al di fuori della zona
di lavoro del robot.
Vengono raggiunti 4 punti della base le cui coordinate devono essere note. Il
controllo robot calcola la base utilizzando questi punti.
Fig. 5-25: Metodo indiretto

Presupposto
Procedimento
Un utensile misurato montato sulla flangia di attacco.
Le coordinate dei 4 punti della nuova base sono note, ad es. da CAD. I 4
punti sono raggiungibili per il TCP.
Modo operativo T1

Base > Indiretto.
4. Immettere le coordinate di un punto noto della nuova base e accostare il
punto con il TCP. Premere Misurazione. Rispondere alla richiesta di conferma con S.
5. Ripetere per tre volte il passo 4.
7. Premere Salva.
114 / 231
5.7.2.3
Metodo indiretto
Descrizione
Il metodo indiretto viene utilizzato quando non possibile raggiungere l'origine

della base, ad es. perch si trova all'interno del pezzo o al di fuori della zona
di lavoro del robot.
Vengono raggiunti 4 punti della base le cui coordinate devono essere note. Il
controllo robot calcola la base utilizzando questi punti.
Fig. 5-26: Metodo indiretto

Presupposto
Procedimento
Un utensile misurato montato sulla flangia di attacco.
Le coordinate dei 4 punti della nuova base sono note, ad es. da CAD. I 4
Modo operativo T1

Base > Indiretto.
4. Immettere le coordinate di un punto noto della nuova base e accostare il
punto con il TCP. Premere Misurazione. Confermare con Avanti.
6. Premere Salva.
5.7.3
Misurazione utensile fisso
Vista d'insieme
La misurazione di un utensile fisso avviene in 2 passi:
115 / 231
Passo
1
Descrizione
Misurazione del TCP dell'utensile fisso
Il TCP di un utensile fisso chiamato TCP esterno.
(>>> 5.7.3.1 "Misurazione TCP esterno" Pagina 116)
Se i dati di misurazione sono gi noti, possono essere
immessi direttamente.
(>>> 5.7.3.2 "Immissione numerica TCP esterno"
Pagina 118)
Misurazione del pezzo

Metodo diretto
(>>> 5.7.3.3 "Misurazione del pezzo: Metodo diretto" Pagina 118)
Metodo indiretto
(>>> 5.7.3.4 "Misurazione del pezzo: metodo indiretto"
Pagina 119)
Il controllo robot memorizza il TCP esterno come sistema di coordinate BASE

e il pezzo come sistema di coordinate TOOL. In totale possono essere memorizzati al massimo 32 sistemi di coordinate BASE e 16 sistemi di coordinate
TOOL.
5.7.3.1
Misurazione TCP esterno
Descrizione
Innanzitutto, l'utente rende noto al controllo robot il TCP dell'utensile fisso. A

questo scopo ci si sposta sul TCP con un utensile gi misurato.
Successivamente, al controllo robot viene reso noto l'orientamento del sistema di coordinate dell'utensile fisso. A questo scopo, l'utente orienta il sistema
di coordinate dell'utensile gi misurato parallelamente al nuovo sistema di coordinate. Ci sono 2 varianti:
5D: L'utente rende noto al controllo robot la direzione di lavoro dell'utensile. Per default, la direzione di lavoro l'asse X. L'orientamento degli altri
assi viene determinato dal sistema e non pu essere influenzato dall'utente.
Il sistema determina sempre in modo uguale l'orientamento degli altri assi.
Se l'utensile in seguito deve essere nuovamente misurato, per es. dopo
un crash, perci sufficiente determinare nuovamente la direzione di lavoro. Non necessario prestare attenzione alla rotazione intorno alla direzione di lavoro.
116 / 231
6D: l'utente rende noto al controllo robot gli orientamenti di tutti e 3 gli assi.
Fig. 5-27: Spostamento su un TCP esterno
Fig. 5-28: Orientamento parallelo dei sistemi di coordinate

Presupposto
Modo operativo T1
Procedimento

Utensile fisso > Tool.
2. Assegnare un numero e un nome all'utensile fisso. Confermare con Avanti.
3. Immettere il numero dell'utensile gi misurato. Confermare con Avanti.
117 / 231
5. Con il TCP dell'utensile gi misurato spostarsi sul TCP dell'utensile fisso.

Premere Misurazione. Rispondere alla richiesta di conferma con S.
orientare +XBASE parallelamente a ZFLANGE.
(Vale a dire, orientare la flangia d'attacco perpendicolarmente alla direzione di lavoro dell'utensile fisso.)
orientare la flangia d'attacco in modo tale che i suoi assi siano paralleli agli
assi dell'utensile fisso:
+XBASE parallelamente a ZFLANGE

(Vale a dire, orientare la flangia d'attacco perpendicolarmente alla direzione di spinta dell'utensile.)
+YBASE parallelamente a YFLANGE
+ZBASE parallelamente a XFLANGE
7. Premere Misurazione. Rispondere alla richiesta di conferma con S.

9. Premere Salva.
5.7.3.2
Immissione numerica TCP esterno
Presupposto
Procedimento
Sono noti i seguenti valori numerici, ad es. da CAD:
Distanza del TCP dell'utensile fisso dall'origine del sistema di coordinate WORLD (X, Y, Z)
Rotazione degli assi dell'utensile fisso rispetto al sistema di coordinate

WORLD (A, B, C)
Modo operativo T1

Utensile fisso > Immissione numerica.
2. Assegnare un numero e un nome all'utensile fisso. Confermare con Avanti.
3. Immettere i dati. Confermare con Avanti.
4. Premere Salva.
5.7.3.3
Misurazione del pezzo: Metodo diretto
Descrizione
Al controllo robot vengono resi noti l'origine e altri 2 punti del pezzo. Questi 3
punti definiscono il pezzo in modo univoco.
Fig. 5-29
118 / 231
Fig. 5-30: Misurazione del pezzo: metodo diretto

Presupposto
Procedimento
Il pezzo montato sulla flangia di attacco.
montato un utensile fisso gi misurato.
Modo operativo T1

Utensile fisso > Pezzo > Misurazione diretta.
2. Assegnare un numero e un nome al pezzo. Confermare con Avanti.
3. Immettere il numero dell'utensile fisso. Confermare con Avanti.
4. Spostare l'origine del sistema di coordinate del pezzo sul TCP dell'utensile
fisso. Premere Misurazione. Rispondere alla richiesta di conferma con S.
5. Spostare un punto sull'asse X positivo del sistema di coordinate del pezzo
sul TCP dell'utensile fisso. Premere Misurazione. Rispondere alla richiesta di conferma con S.
6. Spostare un punto, che sul piano XY del sistema di coordinate del pezzo
ha un valore Y positivo, sul TCP dell'utensile fisso. Premere Misurazione.
Rispondere alla richiesta di conferma con S.
7. Immettere i dati di carico del pezzo. (Quest'operazione pu essere saltata
se i dati di carico vengono immessi a parte.)
10. Premere Salva.
5.7.3.4
Misurazione del pezzo: metodo indiretto
Descrizione
Il controllo robot calcola il pezzo sulla base di 4 punti, le cui coordinate devono
essere note. Non necessario spostarsi sull'origine del pezzo.
119 / 231
Fig. 5-31: Misurazione del pezzo: metodo indiretto

Presupposto
Procedimento
montato un utensile fisso gi misurato.
Il pezzo da misurare montato sulla flangia di attacco.
Le coordinate dei 4 punti del nuovo pezzo sono note, ad es. da CAD. I 4
Modo operativo T1

Utensile fisso > Pezzo > Misurazione indiretta.
2. Assegnare un numero e un nome al pezzo. Confermare con Avanti.
3. Immettere il numero dell'utensile fisso. Confermare con Avanti.
4. Immettere le coordinate di un punto noto del pezzo e raggiungere il TCP
dell'utensile fisso con questo punto. Premere Misurazione. Rispondere
alla richiesta di conferma con S.
6. Immettere i dati di carico del pezzo. (Quest'operazione pu essere saltata
se i dati di carico vengono immessi a parte.)
9. Premere Salva.
5.7.4
Ridenominazione di utensile/base
Presupposto
Procedimento
oppure Base > Modifica nome.
Modo operativo T1
2. Marcare l'utensile o la base e premere Nome.

3. Digitare un nuovo nome e confermare con Salva.
120 / 231
5.7.5
Unit lineare
L'unit lineare KUKA un'unit lineare indipendente a 1 asse montata sul pavimento o al soffitto. Serve per lo spostamento lineare del robot e viene comandato dal controllo robot come un asse addizionale.
L'unit lineare una cinematica ROBROOT. Durante gli spostamenti dell'unit
lineare varia la posizione del robot nel sistema di coordinate WORLD. La posizione attiva del robot nel sistema di coordinate WORLD descritta dal vettore $ROBROOT_C.
$ROBROOT_C si compone di:
$ERSYSROOT (quota statica)

Punto di base dell'unit lineare, riferita a $WORLD. Il punto di base si trova
di default sulla posizione zero dell'unit lineare e dipende da $MAMES.
#ERSYS (quota dinamica)

Posizione attiva del robot sull'unit lineare, riferita a $ERSYSROOT
Fig. 5-32: Cinematica ROBROOT - Unit lineare

5.7.5.1
Controllare se deve essere misurata l'unit lineare.
Descrizione
Il robot fermo sulla flangia dell'unit lineare. Nel caso ideale, il sistema di coordinate ROBROOT del robot coincide con il sistema di coordinate FLANGE
dell'unit lineare. Nella realt esistono spesso piccole differenze, che comportano l'impossibilit di un accostamento corretto di posizioni. La misurazione ha
la funzione di rettificare tramite calcoli tali differenze. (Non possono essere
corrette torsioni intorno alla direzione di spostamento dell'unit lineare. Non
comportano tuttavia errori durante l'accostamento di posizioni.)
Se non si riscontrano differente, non occorre misurare l'unit lineare. I procedimenti consentono di stabilire se necessario procedere ad una misurazione.
Presupposto
Procedimento
I dati macchina dell'unit lineare sono configurati e caricati sul controllo robot.
Non aperto o selezionato alcun programma.
Modo operativo T1
1. Orientare il TCP su un punto qualsiasi e osservarlo.
121 / 231
2. Eseguire uno spostamento cartesiano dell'unit lineare. (Non riferito agli

assi!
Se il TCP si arresta: non occorre misurare l'asse lineare.
Se il TCP si sposta: l'asse lineare deve essere misurato.

(>>> 5.7.5.2 "Misurazione unit lineare" Pagina 122)
Se i dati di misurazione sono gi noti (ad es. da CAD), potranno essere immessi direttamente. (>>> 5.7.5.3 "Immissione numerica dell'unit lineare" Pagina 123)
5.7.5.2
Misurazione unit lineare
Descrizione
Durante la misurazione viene accostato per 3 volte un punto di riferimento con

il TCP di un utensile gi misurato.
Il punto di riferimento pu essere scelto a piacere.
La posizione del robot sull'unit lineare, a partire dalla quale viene accostato il punto di riferimento, deve essere 3 volte differente. Le 3 posizioni
devono essere a distanza sufficiente le une dalle altre.
I valori di correzione, rilevati nel corso della misurazione, vanno a confluire

nella variabile di sistema $ETx_TFLA3.
Presupposto
Procedimento
Modo operativo T1
1. Selezionare nel menu principale Messa in servizio > Misurazione > Cinematica esterna > Unit lineare.
Il controllo robot rileva automaticamente l'unit lineare e visualizza i dati
seguenti:
N. cinematica EXT: numero della cinematica esterna (1 6)

($EX_KIN)
Asse: numero dell'asse addizionale (1 6) ($ETx_AX)
Nome della cinematica EXT ($ETx_NAME)
(Se il controllo robot non in grado di rilevare questi valori, perch ad es.
non ancora configurata l'unit lineare, non sar possibile proseguire la
misurazione.)
2. Traslare l'unit lineare con il tasto di spostamento "+".
3. Specificare se l'unit lineare deve essere spostata verso "+" o verso "-".
Confermare con Avanti.
4. Accostare con il TCP il punto di riferimento.
5. Premere Misurazione.
6. Ripetere due volte i passi 4 e 5, traslare tuttavia ogni volta prima l'unit lineare, per accostare il punto di riferimento da posizioni differenti.
7. Premere Salva. I valori rilevati vengono memorizzati.
8. Viene visualizzata una richiesta in merito alla rettifica o meno di posizioni
gi acquisite.
Se prima della misurazione non sono state ancora acquisite delle posizioni, indifferente rispondere alla richiesta con S o No.
Se prima della misurazione sono state acquisite delle posizioni:

Se si risponde con S, verranno corrette automaticamente le posizioni
con base 0. Non verranno corrette altre posizioni!
Se si risponde con No, le posizioni non verranno corrette.
122 / 231
Al termine della misurazione di un'unit lineare devono essere prese le seguenti misure di sicurezza:
1. Controllare il finecorsa software dell'unit lineare ed eventualmente correggerlo.
2. Verificare i programmi in T1.
Possono conseguirne altrimenti danni materiali.
5.7.5.3
Immissione numerica dell'unit lineare
Presupposto
Procedimento
Distanza della flangia della base del robot dall'origine del sistema di
coordinate ERSYSROOT (X, Y, Z)
Orientamento della flangia della base del robot riferito al sistema di coordinate ERSYSROOT (A, B, C)
Modo operativo T1
1. Selezionare nel menu principale Messa in servizio > Misurazione > Cinematica esterna > Unit lineare (numerica).
Il controllo robot rileva automaticamente l'unit lineare e visualizza i dati
seguenti:
N. cinematica EXT: numero della cinematica esterna (1 6)
Asse: numero dell'asse addizionale (1 6)
Nome della cinematica EXT
(Se il controllo robot non in grado di rilevare questi valori, perch ad es.
non ancora configurata l'unit lineare, non sar possibile proseguire la
misurazione.)
2. Traslare l'unit lineare con il tasto di spostamento "+".
3. Specificare se l'unit lineare deve essere spostata verso "+" o verso "-".
5. Premere Salva. I valori rilevati vengono memorizzati.
6. Viene visualizzata una richiesta in merito alla rettifica o meno di posizioni
gi acquisite.
Se prima della misurazione non sono state ancora acquisite delle posizioni, indifferente rispondere alla richiesta con S o No.
Se prima della misurazione sono state acquisite delle posizioni:

Se si risponde con S, verranno corrette automaticamente le posizioni
con base 0. Non verranno corrette altre posizioni!
Se si risponde con No, le posizioni non verranno corrette.
Al termine della misurazione di un'unit lineare devono essere prese le seguenti misure di sicurezza:
1. Controllare il finecorsa software dell'unit lineare ed eventualmente correggerlo.

2. Verificare i programmi in T1.
Possono conseguirne altrimenti danni materiali.
123 / 231
5.7.6
Misurazione di una cinematica esterna
Descrizione
La misurazione della cinematica esterna necessaria a consentire lo spostamento sincrono degli assi della cinematica, in accoppiamento matematico agli
assi del robot. Una cinematica esterna pu essere costituita ad es. da una tavola inclinabile rotante o un posizionatore.
Per unit lineari non utilizzare la misurazione descritta qui. Per unit
lineari deve essere utilizzato un tipo specifico di misurazione.
(>>> 5.7.5 "Unit lineare" Pagina 121)
Vista d'insieme
La misurazione di una cinematica esterna avviene in 2 passi:

Passo
1
Descrizione
Misurare il punto di base della cinematica esterna.
(>>> 5.7.6.1 "Misurazione del punto di base" Pagina 124)
(>>> 5.7.6.2 "Immissione numerica del punto di base"
Pagina 125)
Se sulla cinematica esterna si trova un pezzo: misurare la

base del pezzo.
(>>> 5.7.6.3 "Misurazione della base del pezzo" Pagina 126)
(>>> 5.7.6.4 "Immissione numerica della base del pezzo"
Pagina 128)
Se sulla cinematica esterna montato un utensile: misurare
l'utensile.
(>>> 5.7.6.5 "Misurazione di un utensile esterno"
Pagina 128)
(>>> 5.7.6.6 "Immissione numerica dell'utensile esterno"
Pagina 129)
5.7.6.1
Misurazione del punto di base
Descrizione
Per potere traslare il robot accoppiato meccanicamente con una cinematica,

il robot deve conoscere l'ubicazione esatta della cinematica. L'ubicazione viene comunicata con la misurazione del punto di base.
Con il TCP di un utensile gi misurato viene accostato per 4 volte un punto di
riferimento sulla cinematica. La posizione del punto di riferimento deve essere
ogni volta differente. Questo si ottiene traslando gli assi della cinematica. Il
controllo robot calcola il punto di base della cinematica a partire dalle differenti
posizioni del punto di riferimento.
Per cinematiche esterne di KUKA, il punto di riferimento nei dati macchina
configurato nella variabile di sistema $ETx_TPINFL. Essa comprende la posizione del punto di riferimento rispetto al sistema di coordinate FLANGE della
cinematica. (x = numero della cinematica.) Il punto di riferimento contrassegnato inoltre sulla cinematica. Durante la misurazione deve essere accostato
questo punto di riferimento.
124 / 231
Per cinematiche esterne, che non provengono da KUKA, il punto di riferimento

deve essere configurato nei dati macchina.
Il controllo robot salva le coordinate del punto di base come sistema di coordinate BASE.
Fig. 5-33: Principio della misurazione del punto di base

Presupposto
Procedimento
I dati macchina della cinematica sono configurati e caricati sul controllo robot.
noto il numero della cinematica esterna.
Se si intende modificare $ETx_TPINFL: Gruppo utenti Esperto
Modo operativo T1
1. Selezionare nel menu principale Messa in servizio > Misurazione > Cinematica esterna > Punto di base.
2. Selezionare il numero del sistema di coordinate BASE con il quale si intende salvare il punto di base. Confermare con Avanti.
3. Immettere il numero della cinematica esterna.
4. Assegnare un nome alla cinematica esterna. Confermare con Avanti.
5. Immettere il numero dell'utensile di riferimento. Confermare con Avanti.
6. Appare il valore di $ETx_TPINFL.
Se il valore non corretto: nel gruppo utenti Esperto possibile modificare il valore.
Se il valore corretto: Confermare con Avanti.
7. Accostare con il TCP il punto di riferimento.

8. Premere Misurazione. Confermare con Avanti.
9. Ripetere per tre volte i passi 7 e 8. Traslare ogni volta prima la cinematica,
per accostare il punto di riferimento da posizioni differenti.
10. Premere Salva.
5.7.6.2
Immissione numerica del punto di base
Presupposto
125 / 231
Procedimento
Distanza dell'origine del sistema di coordinate ROOT dall'origine del

sistema di coordinate WORLD (X, Y, Z)
Orientamento del sistema di coordinate ROOT, riferito al sistema di

coordinate WORLD (A, B, C)
Modo operativo T1
1. Selezionare nel menu principale Messa in servizio > Misurazione > Cinematica esterna > Punto di base (numerico).
2. Selezionare il numero del sistema di coordinate BASE con il quale si intende salvare il punto di base. Confermare con Avanti.
3. Immettere il numero della cinematica esterna.
4. Assegnare un nome alla cinematica esterna. Confermare con Avanti.
(Il nome viene assegnato automaticamente anche al sistema di coordinate
BASE.)
5. Immettere i dati del sistema di coordinate ROOT. Confermare con Avanti.
6. Premere Salva.
5.7.6.3
Misurazione della base del pezzo
Descrizione
Durante tale misurazione, l'utente assegna un sistema di coordinate BASE ad

un utensile applicato sulla cinematica. Il sistema di coordinate BASE fa riferimento al sistema di coordinate FLANGE della cinematica. La base pertanto
una base mobile e si muove allo stesso modo della cinematica.
Non strettamente necessario misurare una base. Se non viene misurata,
vale come base il sistema di coordinate FLANGE della cinematica.
Durante la misurazione vengono accostati con il TCP di un utensile gi misurato l'origine e 2 altri punti della base desiderata. Questi 3 punti definiscono la
base. Per cinematica pu essere misurata solo una base.
126 / 231
Fig. 5-34: Principio della misurazione della base

Presupposto
Procedimento
misurato il punto di base della cinematica esterna.
Modo operativo T1
1. Selezionare nel menu principale Messa in servizio > Misurazione > Cinematica esterna > Offset.
2. Immettere il numero del sistema di coordinate BASE con il quale stato
salvato il punto di base. Appare il nome del sistema di coordinate BASE.
3. Immettere il numero della cinematica esterna. Appare il nome della cinematica esterna.
127 / 231

5. Accostare con il TCP l'origine della base del pezzo. Premere Misurazione
e quindi confermare con Avanti.
6. Accostare con il TCP un punto dell'asse X positivo della base del pezzo.
Premere Misurazione e quindi confermare con Avanti.
7. Accostare con il TCP un punto del piano XY con valore Y positivo. Premere Misurazione e quindi confermare con Avanti.
8. Premere Salva.
5.7.6.4
Immissione numerica della base del pezzo
Presupposto
Procedimento
Distanza dell'origine della base del pezzo dall'origine del sistema di

coordinate FLANGE della cinematica (X, Y, Z)
Rotazione degli assi della base del pezzo riferita al sistema di coordinate FLANGE della cinematica (A, B, C)
Modo operativo T1
1. Selezionare nel menu principale Messa in servizio > Misurazione > Cinematica esterna > Offset (numerico).
5. Premere Salva.
5.7.6.5
Misurazione di un utensile esterno
Descrizione
Durante la misurazione di un utensile esterno, l'utente assegna un sistema di

coordinate ad un utensile applicato sulla cinematica. Tale sistema di coordinate ha la sua origine nel TCP dell'utensile esterno e si riferisce al sistema di coordinate FLANGE della cinematica.
Innanzitutto, l'utente comunica al controllo robot il TCP dell'utensile applicato
dalla cinematica. A questo scopo, il TCP viene accostato con un utensile gi
misurato.
Quindi, viene comunicato al controllo robot l'orientamento del sistema di coordinate dell'utensile. A questo scopo, l'utente orienta il sistema di coordinate
dell'utensile gi misurato parallelamente al nuovo sistema di coordinate. Esistono 2 varianti:
5D: l'utente comunica al controllo robot la direzione di lavoro dell'utensile.

Per default, la direzione di lavoro l'asse X. L'orientamento degli altri assi
viene determinato dal sistema e non pu essere influenzato dall'utente.
Il sistema determina sempre immediatamente l'orientamento degli altri assi. Se occorre pertanto misurare una seconda volta l'utensile, per es. in seguito a un crash, baster determinare nuovamente la direzione di lavoro.
Non occorrer prestare attenzione alla rotazione intorno alla direzione di
lavoro.
128 / 231
6D: l'utente comunica al controllo robot la direzione di tutti e 3 gli assi.
Se viene utilizzata la variante 6D: si consiglia di documentare la disposizione di tutti gli assi. Se l'utensile deve essere misurato successivamente una seconda volta, per es. dopo un crash, gli assi devono
essere orientati come per la prima volta per poter accostare correttamente i
punti esistenti.
Il controllo robot salva le coordinate di un utensile esterno come sistema di coordinate BASE.
Presupposto
Modo operativo T1
Procedimento

Utensile fisso > Offset cinematica esterna.
6. Con il TCP dell'utensile gi misurato accostare il TCP dell'utensile esterno.
Premere Misurazione e quindi confermare con Avanti.
orientare +XBASE parallelamente a ZFLANGE.
(vale a dire, orientare la flangia d'attacco perpendicolarmente alla direzione di lavoro dell'utensile esterno).
orientare la flangia d'attacco in modo tale che i suoi assi siano paralleli agli
assi dell'utensile esterno:
+XBASE parallelamente a ZFLANGE

(vale a dire, orientare la flangia d'attacco perpendicolarmente alla direzione di lavoro dell'utensile esterno).
+YBASE parallelamente a YFLANGE
+ZBASE parallelamente a XFLANGE
8. Premere Misurazione e quindi confermare con Avanti.

9. Premere Salva.
5.7.6.6
Immissione numerica dell'utensile esterno
Presupposto
Distanza del TCP dell'utensile esterno dall'origine del sistema di coordinate FLANGE della cinematica (X, Y, Z)
129 / 231
Procedimento
Rotazione degli assi dell'utensile esterno, riferito al sistema di coordinate FLANGE della cinematica (A, B, C)
Modo operativo T1

Utensile fisso > Immissione numerica.
2. Assegnare un numero e un nome all'utensile esterno. Confermare con
Avanti.
4. Premere Salva.
5.8
Dati di carico
I dati di carico finiscono nel calcolo delle traiettorie e delle accelerazioni e contribuiscono alla ottimizzazione dei tempi di ciclo. I dati di carico devono essere
inseriti nel controllo robot.
Origini
5.8.1
I dati di carico possono essere ricavati dalle origini seguenti:
Opzione software KUKA.LoadDataDetermination (solo per carichi sulla

flangia)
Indicazioni del costruttore
Calcolo manuale
Programmi CAD
Controllo dei carichi con KUKA.Load

Tutti i dati di carico (portata e carichi addizionali) devono essere controllati con
il software KUKA.Load. Eccezione: quando il carico viene controllato con KUKA.LoadDataDetermination, non occorre effettuare il controllo con KUKA.Load.
Con KUKA.Load possibile produrre un verbale di collaudo (sign off sheet)
per i carichi. Il KUKA.Load pu essere scaricato gratuitamente insieme alla
documentazione dal sito Web KUKA www.kuka.com.
Per maggiori informazioni, consultare la documentazione relativa a
KUKA.Load.
5.8.2
Rilevamento di carichi con KUKA.LoadDataDetermination
Descrizione
Con KUKA.LoadDataDetermination possibile determinare con esattezza i

carichi e trasmetterli al controllo robot.
Presupposto
Selezionare nel menu principale Messa in servizio > Assistenza > Determinazione del carico.
Procedimento
Per maggiori informazioni, consultare la documentazione relativa a

KUKA.LoadDataDetermination.
130 / 231
5.8.3
Immissione dei dati di carico
Descrizione
I dati di carico devono essere immessi nel controllo robot e assegnati all'utensile idoneo.
Eccezione: Quando i dati di carico sono gi stati trasferiti al controllo robot con
KUKA.LoadDataDetermination, non pi necessaria un'immissione manuale.
Presupposto
Procedimento

Tool > Dati di carico utensile.
I dati di carico sono stati controllati con KUKA.Load oppure KUKA.LoadDataDetermination e il robot risulta idoneo per questi carichi.
2. Nel campo N. utensile immettere il numero dell'utensile desiderato. Confermare con Avanti.
3. Specificare i dati di carico:
Campo M: Massa
Campi X, Y, Z: Posizione del baricentro rispetto alla flangia
Campi A, B, C: Orientamento degli assi principali di inerzia rispetto

alla flangia
Campi JX, JY, JZ: Momenti d'inerzia di massa

(JX l'inerzia intorno all'asse X del sistema di coordinate, ruotato da
A, B e C rispetto alla flangia. Analogamente sono JY e JZ le inerzie
intorno agli assi Y e Z.)
Oppure, se si intende ricorrere per questo tipo di robot ai valori di default:

Fare clic su Default.
4. Se a disposizione la verifica online dati di carico (ci dipende dal tipo di
robot): eventualmente configurare.
(>>> 5.8.5 "Verifica online dati di carico" Pagina 132)
6. Premere Salva.
5.8.4
Immissione dei dati del carico addizionale
Descrizione
I dati del carico addizionale devono essere immessi nel controllo robot.
Sistemi di riferimento dei valori X, Y, Z per ogni carico addizionale:
Carga
Carico addizionale A1
Sistema de referencia
Sistema de coordenadas ROBROOT
A1 = 0
Sistema de coordenadas ROBROOT

A2 = -90
Sistema de coordenadas FLANGE

A4 = 0, A5 = 0, A6 = 0
Presupposto
Procedimento

Dati del carico addizionale.
I dati del carico addizionale sono stati controllati con KUKA.Load e sono
adeguati per questo tipo di robot.
2. Immettere il numero dell'asse a cui viene fissato il carico addizionale. Confermare con Avanti.
3. Immettere i dati del carico. Confermare con Avanti.
4. Premere Salva.
131 / 231
5.8.5
Verifica online dati di carico
Configurazione
L'OLDC pu esser configurato sui punti seguenti:
Durante l'immissione manuale dei dati utensile

(>>> 5.7.1.5 "Immissione numerica" Pagina 111)
Durante l'immissione separata dei dati di carico

Nella stessa finestra dove sono stati immessi anche i dati di carico vengono
visualizzati i dati seguenti:
Fig. 5-35: Verifica online dati di carico

Pos.
1
Descrizione
TRUE: attivo l'OLDC per l'utensile visualizzato nella stessa finestra. In caso di sovraccarico o di carico insufficiente hanno luogo
le reazioni definite.
FALSE: l'OLDC per l'utensile visualizzato nella stessa finestra
inattivo. In caso di sovraccarico o di carico insufficiente non hanno
luogo reazioni.
Qui possibile definire le reazioni che devono aver luogo in caso

di sovraccarico.
Nessuna: nessuna reazione.
Attenzione: il controllo robot emette il seguente messaggio di

stato: Il controllo del carico del robot (tool {N.}) ha rilevato un
sovraccarico.
I robot si arrestano.: il controllo robot emette un messaggio di

conferma con lo stesso contenuto come per Avviso. Il robot si
arresta con uno STOP 2.
Qui possibile definire le reazioni che devono aver luogo in caso

di carico insufficiente. Le reazioni possibili sono analoghe a quelle
per sovraccarico.
Le reazioni possono essere modificate nel programma KRL mediante la variabile di sistema $LDC_CONFIG.
5.9
Manuale di manutenzione
Nel KUKA System Software a disposizione la funzionalit Manuale di manutenzione. Il manuale di manutenzione consente la messa a verbale delle
manutenzioni. Le manutenzioni registrate possono essere visualizzate in una
vista d'insieme.
Il controllo robot avvisa mediante messaggi dell'imminenza di una manutenzione:
132 / 231
A un mese dalla scadenza viene emesso un messaggio. Questo messaggio pu essere confermato.
Allo scadere del mese il controllo robot emette un messaggio che deve essere eseguita la manutenzione. Questo messaggio non pu essere confermato. Lampeggia inoltre il LED4 sul Controller System Panel (= primo
LED da sinistra nella fila in basso).
Solo una volta messa a verbale la manutenzione corrispondente, il controllo robot disattiva il messaggio e il LED smette di lampeggiare.
La variante di controllo "KR C4 compact" non dotata di Controller
System Panel o di spia lampeggiante per manutenzioni previste.
Le scadenze dipendono dagli intervalli di manutenzione nei contratti di manutenzione KUKA. Gli intervalli vengono contati a partire dalla data della prima
messa in servizio del controllo robot. Vengono contate le ore di esercizio del
robot.
5.9.1
Messa a verbale della manutenzione
Descrizione
Non possibile mettere a verbale in una giornata pi manutenzioni dello stesso tipo.
Dopo il salvataggio non sono pi consentite modifiche.
Presupposto
Procedimento
1. Nel menu principale selezionare Messa in servizio > Assistenza > Manuale di manutenzione. Si apre la finestra Manuale di manutenzione.
2. Selezionare la scheda di registro Immissione manutenzione e riportare

i dati in merito alla manutenzione. Devono essere compilati tutti i campi.
3. Premere Salva. Viene visualizzata una richiesta di conferma.
4. Se tutti i dati sono corretti, rispondere alla richiesta di conferma con S.
I dati sono ora salvati. Quando si passa alla scheda di registro Schema manutenzione, verr l visualizzata la manutenzione.
133 / 231
Fig. 5-36: Immissione manutenzione

Pos.
Descrizione
Selezionare il tipo di manutenzione che si intende eseguire.
Riportare il nome di chi ha eseguito la manutenzione.
Per manutenzioni eseguite e messe a verbale da collaboratori KUKA: riportare il numero ordine.
Per altre manutenzione: riportare un numero a piacere.
4
Tipi di manutenzione
Inserire un commento.
Per default possono essere selezionati i seguenti tipi di manutenzione:
Ispezione base
Manutenzione polso centrale
Manutenzione assi base
Misurazione gioco riduttore
Manutenzione elettrica parziale
Manutenzione elettrica completa
Backup di dati con hard disk di riserva
Riparazione
Questi tipi di manutenzione corrispondono a quelli riportati nei contratti di manutenzione KUKA. In funzione delle opzioni utilizzate (ad es. un asse lineare
o un pacchetto tecnologico), possono essere selezionati altri tipi di manutenzione.
5.9.2
Visualizzazione di protocollo di manutenzione
Descrizione
134 / 231
Le manutenzioni registrate possono essere visualizzate in una vista d'insieme.
Quando si aggiorna KUKA System Software (ad es. da KSS 8.2.3 a KSS
8.2.4.), resta invariata questa vista d'insieme.
Ogni volta che si esegue un'archiviazione, vengono sempre archiviate anche
le manutenzioni registrate. Se si proceduto a un ripristino dei dati e al contempo sono state messe a verbale sul controllo robot altre manutenzioni, esse
non verranno sovrascritte bens la vista d'insieme verr aggiornata con i protocolli ripristinati.
Procedimento
1. Nel menu principale selezionare Messa in servizio > Assistenza > Manuale di manutenzione. Si apre la finestra Manuale di manutenzione.
2. Selezionare la scheda di registro Schema manutenzione.
Fig. 5-37: Schema manutenzione
135 / 231
136 / 231
6 Gestione di programma
Gestione di programma
6.1
Filemanager Navigatore
Vista d'insieme
Fig. 6-1: Navigatore
Descrizione
Barra del titolo
Lista dei file
Struttura directory
Riga di stato
Nel navigatore, l'utente gestisce i programmi e tutti i file specifici del sistema.
Barra del titolo
Parte sinistra: viene visualizzato il filtro selezionato.
Parte destra: viene visualizzata la directory o il drive selezionato nella

struttura directory.
(>>> 6.1.1 "Selezione del filtro" Pagina 138)
Struttura directory
Panoramica delle directory e dei drive. Il tipo di directory e drive visualizzati
dipende dal gruppo utenti e dalla configurazione.
Lista dei file
Viene visualizzato il contenuto della directory o del drive selezionato nella
struttura directory. La forma di visualizzazione dei programmi dipende dal filtro
selezionato.
137 / 231
La lista dei file presenta le seguenti colonne:

Colonna
Descrizione
Nome
Nome della directory o del file
Estensione
Estensione del file

Questa colonna non viene visualizzata nel gruppo
Utente.
Commento
Commento
Attributi
Propriet del sistema operativo e del sistema base

Utente.
Dimensione
Dimensione in KBytes
Utente.
Numero delle modifiche al file
Modificato
Data e ora dell'ultima modifica
Creato
Data e ora della creazione

Utente.
Riga di stato
La riga di stato pu visualizzare le seguenti informazioni:
6.1.1
Oggetti selezionati
Azioni in corso
Dialoghi utente
Richiesta di immissioni da parte dell'utente
Richiesta di conferma
Selezione del filtro
Descrizione
Questa funzione non disponibile nel gruppo "Utente".

Il filtro stabilisce la modalit di visualizzazione dei programmi nella lista dei file.
Sono disponibili i seguenti filtri:
Dettaglio
I programmi vengono visualizzati come file SRC e DAT (impostazione di
default)
Moduli
I programmi vengono visualizzati come moduli.
Presupposto
Procedimento
1. Selezionare il percorso Edit > Filtro.
2. Nella parte sinistra del navigatore, selezionare il filtro desiderato.

3. Confermare con OK.
6.1.2
138 / 231
Creazione di una nuova cartella
Presupposto
Procedimento
1. Nella struttura directory selezionare la cartella nella quale si intende creare la nuova cartella, ad es. la cartella R1.
Il navigatore visualizzato.
La creazione di nuove cartelle non consentita in tutte le cartelle. Per i

gruppi utente Utente e Operatore possibile creare nuove cartelle unicamente nella cartella R1.
2. Premere Nuovo.
3. Immettere un nome per la cartella e confermare con OK.
6.1.3
Creazione di un nuovo programma
Presupposto
Procedimento
1. Nella struttura directory selezionare la cartella nella quale si intende creare il nuovo programma, ad es. la cartella Program. (La creazione di programmi non consentita in tutte le cartelle.)
2. Premere Nuovo.
3. Solo nel gruppo utenti Esperto:
Si apre la finestra Selezione template. Selezionare il template desiderato
e confermare con OK.
4. Immettere un nome per il programma e confermare con OK.
Nel gruppo Utente non possibile selezionare template. Viene creato
di default un programma del tipo "Modulo".
6.1.4
Rinomina file
Presupposto
Procedimento
1. Nella struttura di directory marcare la cartella in cui si trova il file.
2. Selezionare il file nella lista dei file.

3. Selezionare Edit > Rinomina.
4. Sovrascrivere il nome file con il nuovo nome e confermare con OK.
6.2
Selezione o apertura del programma
Vista d'insieme
Un programma pu essere selezionato o aperto. Al posto del navigatore viene

visualizzato un editor con il programma.
(>>> 6.2.1 "Selezione e deselezione di un programma" Pagina 140)
(>>> 6.2.2 "Apertura del programma" Pagina 141)
possibile commutare tra la visualizzazione del programma e il navigatore.
(>>> 6.2.3 "Commutazione fra navigatore e programma" Pagina 142)
Differenze
Il programma selezionato:
Viene visualizzato il puntatore di frase.
possibile avviare il programma.
Il programma pu essere editato solo entro certi limiti.

I programmi selezionati sono particolarmente indicati per essere elaborati
dal gruppo "Utente".
Esempio: Non sono ammesse istruzioni KRL estese su pi righe (ad es.
LOOP ENDLOOP).
Le modifiche vengono applicate alla deselezione, senza richiesta di conferma. Quando vengono programmate modifiche non ammesse, viene visualizzato un messaggio di errore.
139 / 231
Il programma aperto:
Non possibile avviare il programma.
possibile editare il programma.

I programmi aperti sono particolarmente indicati per essere elaborati dal
gruppo "Esperto".
6.2.1
Alla chiusura del programma appare una richiesta di conferma. possibile

applicare o annullare le modifiche.
Selezione e deselezione di un programma

Quando un programma selezionato viene elaborato nel gruppo utenti
Esperto, il cursore deve poi essere trasferito dalla riga elaborata in
un'altra riga qualsiasi.
Solo in questo modo si garantisce che le modifiche effettuate vengano rilevate quando il programma viene deselezionato.
Presupposto
Procedimento
1. Selezionare il programma nel navigatore e premere Seleziona.
Il programma viene visualizzato nell'editor. indifferente che sia stato selezionato un modulo, un file SRC o un file DAT. Nell'editor viene sempre
visualizzato il file SRC.
2. Avviare o modificare il programma.
3. Per deselezionare di nuovo il programma:
selezionare Edit > Deseleziona programma.
Oppure: Toccare nella barra di stato l'indicazione di stato Robot interpreter. Si apre una finestra. Selezionare Deseleziona programma.
Le modifiche vengono applicate se si cancella la richiesta di conferma!
Se il programma in esecuzione deve essere arrestato prima di poterlo nuovamente deselezionare.
Descrizione
Quando si seleziona un programma, ci appare nell'indicazione di stato Robot interpreter.

(>>> 6.5.6 "Indicazione di stato Robot interpreter" Pagina 147)
140 / 231
Fig. 6-2: Il programma selezionato
6.2.2
Puntatore di frase
Cursore
Percorso del programma e nome del file
Posizione del cursore nel programma
Il simbolo mostra che il programma selezionato.
Apertura del programma
Presupposto
Nel modo operativo AUT EXT possibile aprire un programma ma non elaborarlo.
Procedimento
1. Selezionare il programma nel navigatore e premere Apri. Il programma

viene visualizzato nell'editor.
Se stato selezionato un modulo, nell'editor viene visualizzato il file SRC.
Se stato selezionato un file SRC o DAT, nell'editor viene visualizzato il
relativo file.
2. Elaborare il programma.
3. Chiudere il programma.
4. Per salvare le modifiche, rispondere con S alla richiesta di conferma.
141 / 231
Descrizione
Fig. 6-3: Il programma aperto
6.2.3
Cursore
Percorso del programma e nome del file
Posizione del cursore nel programma
Commutazione fra navigatore e programma
Descrizione
Se un programma selezionato o aperto, possibile visualizzare nuovamente

il navigatore senza dover abbandonare o chiudere il programma. Successivamente possibile ritornare al programma.
Procedimento
Il programma selezionato:
Per passare dal programma al navigatore: Selezionare il percorso Edit >

Navigatore.
Per passare dal navigatore al programma: premere PROGRAM.
Il programma aperto:
Per passare dal programma al navigatore: Selezionare il percorso Edit >

Navigatore.
Per passare dal navigatore al programma: premere EDITOR.

Occorre arrestare dapprima i programmi in corso o sospesi, perch
siano a disposizione i percorsi di menu e i pulsanti menzionati.
142 / 231
6.3
Struttura di un programma KRL

1
2
3
4
DEF my_program( )
INI
PTP
...
8 LIN
...
14 PTP
...
20 PTP
21
22 END
HOME
Vel= 100 % DEFAULT
point_5 CONT Vel= 2 m/s CPDAT1 Tool[3] Base[4]

point_1 CONT Vel= 100 % PDAT1 Tool[3] Base[4]
HOME
Vel= 100 % DEFAULT
Riga
Descrizione
La riga DEF indica il nome del programma. Se il programma

una funzione, la riga DEF inizia con "DEFFCT" e contiene
anche altre indicazioni. La visualizzazione della riga DEF pu
essere attivata o disattivata.
(>>> 6.4.1 "Attivazione/disattivazione della riga DEF"
Pagina 144)
La riga INI contiene le inizializzazioni per le variabili interne e

i parametri.
Posizione HOME
(>>> 6.3.1 "Posizione HOME" Pagina 144)
Movimento LIN
(>>> 8.2.3 "Programmazione di un movimento LIN"
Pagina 179)
14
Movimento PTP
(>>> 8.2.1 "Programmazione di un movimento PTP"
Pagina 178)
20
Posizione HOME
22
La riga END l'ultima riga di ogni programma. Se il programma una funzione, la riga END indica "ENDFCT". La
riga END non pu essere cancellata!
La prima istruzione di movimento in un programma KRL deve definire una posizione iniziale univoca. Ci garantito con la posizione HOME, che predefinita nel controllo robot.
Se la prima istruzione di movimento non corrisponde alla posizione HOME
predefinita o se questa stata modificata, necessario impiegare una delle
seguenti istruzioni:
Istruzione PTP completa del tipo POS oppure E6POS
Istruzione PTP completa del tipo AXIS oppure E6AXIS
"Completa" significa che devono essere indicati tutti i componenti del punto di
destinazione.
Quando viene modificata la posizione HOME, la modifica risulta su tutti i programmi in cui si utilizza tale
posizione. Ne potrebbero conseguire lesioni e danni materiali.
Nei programmi usati esclusivamente come sottoprogrammi, possibile impiegare anche altre istruzioni come prima istruzione di movimento.
143 / 231
6.3.1
Posizione HOME
La posizione HOME una posizione valida per tutti i programmi. Viene generalmente utilizzata come prima e ultima posizione del programma, poich la
definisce in modo univoco e non critico.
La posizione HOME predefinita nel controllo robot con i seguenti valori:
asse
A1
A2
A3
A4
A5
A6
Pos.
- 90
+ 90
Possono essere indicate altre posizioni HOME. Una posizione HOME deve
soddisfare le seguenti condizioni:
Posizione di partenza conveniente per l'esecuzione del programma
Posizione di inattivit conveniente. Ad esempio, quando il robot inattivo

non deve costituire un ostacolo.
Quando viene modificata la posizione HOME, la modifica risulta su tutti i programmi in cui si utilizza tale
posizione. Ne potrebbero conseguire lesioni e danni materiali.
6.4
Attivazione/disattivazione di parti di programma
6.4.1
Attivazione/disattivazione della riga DEF
Descrizione
La riga DEF non visualizzata di default. In un programma possibile effettuare dichiarazioni solo quando visualizzata la riga DEF.
La visualizzazione della riga DEF attivata e disattivata separatamente per
programmi aperti e selezionati. Quando attiva la visualizzazione dei dettagli,
la riga DEF visibile e non deve essere visualizzata separatamente.
Presupposto
Procedimento
Il programma stato selezionato o aperto.
Selezionare il percorso Edit > Vista > Riga DEF.

Segno di spunta nel menu: visualizzazione attiva della riga DEF.
Senza segno di spunta nel menu: visualizzazione disattivata della riga
DEF.
6.4.2
Visualizzazione dei dettagli
Descrizione
La visualizzazione dei dettagli disattivata di default, per mantenere la chiarezza del programma. Quando si attiva la visualizzazione dei dettagli, vengono visualizzate righe di programma nascoste, quali ad es. le righe FOLD e
ENDFOLD e la riga DEF.
La visualizzazione dei dettagli attivata e disattivata separatamente per programmi aperti e selezionati.
Presupposto
Procedimento
Selezionare il percorso Edit > Vista > Dettagli.

Segno di spunta nel menu: attivata la vista dei dettagli.
Senza segno di spunta nel menu: la vista dei dettagli disattivata.
144 / 231
6.4.3
Attivazione/disattivazione dell'invio a capo
Descrizione
Se una riga pi lunga della finestra del programma, essa viene automaticamente inviata a capo. La parte divisa della riga non possiede un proprio numero di riga ed contrassegnata con una freccia nera a forma di L. L'invio a
capo pu essere disattivato.
Fig. 6-4: Invio a capo

L'invio a capo attivato e disattivato separatamente per programmi aperti e
selezionati.
Presupposto
Procedimento
Selezionare il percorso Edit > Vista > Invio a capo.

Segno di spunta nel menu: attivato l'invio a capo.
Senza segno di spunta nel menu: l'invio a capo disattivato.
6.5
Avvio di un programma
6.5.1
Selezione del tipo di esecuzione programma
Procedimento
1. Toccare l'indicazione di stato Tipo di esecuzione programma. Si apre la

finestra Tipo di esecuzione programma.
2. Selezionare il tipo di esecuzione programma desiderato.
La finestra si chiude e viene applicato il tipo di esecuzione programma selezionato.
6.5.2
Tipi di esecuzione programma

Tipo di esecuzione programma
Go
#GO
Movimento
#MSTEP
Passo singolo
#ISTEP
Descrizione
Il programma viene eseguito senza arresto
fino alla fine.
Il programma viene eseguito con un arresto
dopo ogni frase di movimento. Il tasto Start
deve essere nuovamente premuto per ogni
frase di movimento.
Il programma viene eseguito con un arresto
dopo ogni riga di programma. Vengono
considerate anche le righe di programma
non visibili e le righe vuote. Il tasto Start
deve essere nuovamente premuto per ogni
riga.
Passo singolo disponibile solo nel
gruppo utenti Esperto.
Indietro
#BSTEP
Questo tipo di esecuzione programma

viene selezionato automaticamente quando
viene premuto il tasto Start indietro.
145 / 231
Con Movimento e Passo singolo il programma viene eseguito senza processo avanzato.
6.5.3
Processo avanzato
Il processo avanzato il numero massimo di frasi di movimento che il comando robot calcola e pianifica in anticipo durante l'esecuzione di un programma.
Il numero effettivo di frasi dipende dal grado di utilizzo del calcolatore. Il valore
default 3. Il processo avanzato si riferisce alla posizione attuale del puntatore di frase. Il processo avanzato necessario anche per poter calcolare i movimenti di approssimazione.
Alcune istruzioni provocano un arresto del processo avanzato. Fra queste figurano le istruzioni che influiscono sulle periferiche, ad es. le istruzioni OUT.
6.5.4
Impostazione dell'override di programma (POV)
Descrizione
L'override di programma la velocit del robot durante l'esecuzione del programma. L'override di programma viene indicato in percentuale e si riferisce
alla velocit programmata.
Nel modo operativo T1 la velocit massima 250 mm/s, indipendentemente dal valore impostato.
Procedimento
1. Toccare l'indicazione di stato POV/HOV. Si apre la finestra Overrides.

2. Impostare l'override programma desiderato. L'impostazione pu aver luogo tramite i tasti pi e meno o tramite il regolatore.
Tasti pi e meno: regolazione possibile nei passi 100%, 75%, 50%,

30%, 10%, 3%, 1%
Regolatore: l'override pu essere modificato in passi dell'1%.
3. Toccare nuovamente l'indicazione di stato POV/HOV. (Oppure toccare il

campo esterno alla finestra.)
La finestra si chiude e viene applicato l'override selezionato.
Nella finestra Overrides possibile aprire con Opzioni la finestra
Opzioni di spostamento manuale.
Procedimento
alternativo
In alternativa, possibile impostare l'override con il tasto Pi-Meno a destra

sul KCP.
Regolazione possibile nei passi 100%, 75%, 50%, 30%, 10%, 3%, 1%.
6.5.5
Attivazione/disattivazione degli azionamenti

Lo stato degli azionamenti viene visualizzato nella barra di stato. Anche qui
possibile inserire o disinserire gli azionamenti.
Simbolo
146 / 231
Colore
Descrizione
verde
Azionamenti pronti
rosso
Gli azionamenti non sono pronti
6.5.6
Indicazione di stato Robot interpreter

Simbolo
6.5.7
Colore
Descrizione
grigio
giallo
Il puntatore di frase si trova sulla prima riga

del programma selezionato.
verde
Il programma selezionato ed in esecuzione.
rosso
Il programma selezionato e avviato stato

arrestato.
nero
Il puntatore di frase si trova al termine del

programma selezionato.
Avvio di un programma in avanti (manuale)
Presupposto
Procedimento
Il programma stato selezionato.
1. Selezionare il tipo di esecuzione programma.

2. Tenere premuto il pulsante di consenso e attendere finch sulla barra di
stato viene visualizzato "Azionamenti pronti":
Fig. 6-5
3. Eseguire la corsa di coincidenza frase (SAK): Premere il tasto Start e tenerlo premuto finch nella finestra dei messaggi compare Arrivato al SAK.
Il robot si ferma.
Una corsa SAK avviene sempre come movimento
PTP dalla posizione effettiva alla posizione di destinazione. Osservare bene il movimento, onde evitare collisioni. Durante la corsa
di coincidenza, la velocit viene automaticamente ridotta.
4. Premere e tenere premuto il tasto Start.
Il programma viene eseguito, a seconda del tipo di esecuzione programma, con o senza arresti.
Per arrestare un programma avviato in funzionamento manuale, rilasciare il
tasto Start.
6.5.8
Avvio di un programma in avanti (automatico)
Presupposto
Procedimento
Modo operativo Automatico (non Automatico esterno)
1. Selezionare il tipo di esecuzione programma Go.
147 / 231
2. Inserire gli azionamenti.

3. Eseguire la corsa di coincidenza frase (SAK):
Premere il tasto Start e tenerlo premuto finch nella finestra dei messaggi
compare "Arrivato al SAK". Il robot si ferma.
4. Premere il tasto Start. Il programma viene eseguito.
Per arrestare un programma avviato nel funzionamento automatico, premere
il tasto STOP.
6.5.9
Esecuzione della selezione frase
Descrizione
Un programma pu essere avviato su un punto qualsiasi con la selezione frase.
Presupposto
Procedimento
1. Selezionare il tipo di esecuzione programma.

2. Selezionare la frase di movimento dalla quale si intende avviare il programma.
3. Premere Sel. frase. Il puntatore di frase indica la frase di movimento.
Il robot si ferma.
6. Il programma pu essere ora avviato manualmente o automaticamente.
Non necessario eseguire ancora una volta la corsa SAK.
6.5.10
Avvio di un programma all'indietro
Descrizione
Con il movimento all'indietro, il robot si ferma ad ogni punto. Non possibile

realizzare un'approssimazione.
Presupposto
Procedimento
148 / 231

Il robot si ferma.
3. Premere il tasto Start indietro.
4. Premere nuovamente il tasto Start indietro per ogni frase di movimento.
6.5.11
Reset di un programma
Descrizione
Per riavviare un programma interrotto, necessario resettarlo. In questo

modo il programma viene riportato nello stato iniziale.
Condizioni
Procedimento
Selezionare il percorso Edit > Reset programma.
Procedimento
alternativo
Toccare nella barra di stato l'indicazione di stato Robot interpreter. Si

apre una finestra.
Selezionare Reset programma.
6.5.12
Avvio del funzionamento Automatico Esterno

Nel funzionamento Automatico esterno non avviene il
movimento SAK. Ci significa che il robot avvicina la
prima posizione programmata dopo l'avvio, alla velocit programmata (non
ridotta), e non si ferma qui.
Presupposto
Procedimento
Sono configurati gli ingressi/le uscite per Automatico esterno.
configurato il programma CELL.SRC.
1. Nel navigatore, selezionare il programma CELL.SRC (si trova nella cartella "R1").
2. Impostare l'override di programma al 100%. (Impostazione consigliata. Se
necessario possibile impostare un valore diverso).
3. Eseguire la corsa di coincidenza frase (SAK):
Premere e tenere premuto il pulsante di consenso. Successivamente, premere il tasto Start e tenerlo premuto finch nella finestra dei messaggi
compare "Arrivato al SAK".
4. Selezionare il modo operativo "Automatico Esterno".
5. Avviare il programma da un controllo di livello superiore (PLC).
Per arrestare un programma avviato nel funzionamento automatico, premere
il tasto STOP.
149 / 231
6.6
Elaborazione di un programma
In generale
Un programma in corso non pu essere elaborato.
Nel modo operativo AUT EXT non possibile elaborare i programmi.
Quando un programma selezionato viene elaborato nel gruppo utenti

Esperto, il cursore deve poi essere trasferito dalla riga elaborata in
un'altra riga qualsiasi.
Solo in questo modo si garantisce che le modifiche effettuate vengano rilevate quando il programma viene deselezionato.
Azione
possibile nel gruppo utente ?
Inserire un commento
o un marchio
Utente: S
Cancellare righe
Utente: S
Creare fold
Utente: No
Esperto: S
Esperto: S
Esperto: S
Copiare
Utente: No
Esperto: S
Incollare
Utente: No
Esperto: S
Inserire righe vuote

(premere il tasto Enter)
Utente: No
Tagliare
Utente: No
Esperto: S
Esperto: S
Cercare
Utente: S
Esperto: S
Per tutti i gruppi utente con programma aperto
possibile anche nel modo operativo AUT EXT.
Sostituire
Utente: No
Esperto: S (il programma aperto, non selezionato)
Programmare con il
modulo inline
Utente: S
Programmare KRL
Utente: possibile con limitazioni. Le istruzioni

KRL che si estendono su diverse righe (per
es. B. LOOP ENDLOOP) non sono
ammesse.
Esperto: S
Esperto: S
6.6.1
Inserimento di un commento o di un marchio (stamp)
Presupposto
Procedimento
Modo operativo T1
1. Selezionare la riga dopo la quale deve essere inserito il commento o il

marchio.
2. Selezionare il percorso Istruzioni > Commento > Normale oppure
Stamp.
150 / 231
3. Immettere i dati desiderati. Se si gi aggiunto precedentemente un commento o un marchio, il modulo inline conterr ancora gli stessi dati.
Per commento, possibile svuotare il campo con Nuovo testo, per

immettere un testo nuovo.
Per stamp, possibile inoltre aggiornare l'ora del sistema con NUOVA
ora e con NUOVO nome svuotare il campo NOME.
4. Salvare con Istruz. OK.

Descrizione
commento
Fig. 6-6: Modulo inline commento

Pos.
1
Descrizione
marchio
Descrizione
Qualunque testo
Un marchio un commento che comprende anche la data e l'ora del sistema

e l'identificazione dell'utente.
Fig. 6-7: Modulo inline marchio (stamp)

Pos.
6.6.2
Descrizione
Data del sistema (non editabile)
Ora del sistema
Nome o identificazione dell'utente
Qualunque testo
Cancellazione delle righe di programma
Presupposto
Procedimento
Modo operativo T1
1. Selezionare la riga che si intende cancellare. (La riga non deve essere evidenziata a colori. sufficiente che il cursore si trovi nella riga.)
Per cancellare pi righe consecutive: trascinare il dito o la penna indice
lungo l'area desiderata. (L'area non deve essere evidenziata a colori.
2. Selezionare il percorso Edit > Cancella.
3. Confermare la richiesta di conferma con S.
Le righe cancellate non possono pi essere ripristinate!
Quando si cancella una riga di programma che contiene un'istruzione

di movimento, il nome e le coordinate del punto rimangono memorizzati nel file DAT. Il punto pu essere utilizzato in altre istruzioni di movimento e non deve essere riacquisito.
151 / 231
6.6.3
Ulteriori funzioni di editazione

Le seguenti funzioni per la modifica di programmi possono essere richiamate
con Edit:
Copia
Presupposto:
Modo operativo T1
Incolla
Presupposto:
Modo operativo T1
Taglia
Presupposto:
Modo operativo T1
Trova
Presupposto:
Sostituisci
Presupposto:
6.7
Il programma aperto.
Modo operativo T1
Stampa di un programma
Procedimento
1. Selezionare il programma nel navigatore. possibile selezionare anche

pi programmi.
2. Selezionare il percorso Edit > Stampa.
6.8
Archiviazione e ripristino di dati
6.8.1
Panoramica dell'archiviazione
Destinazioni
Voci di menu
L'archiviazione possibile sulle seguenti destinazioni:
Chiavetta USB sul KCP o a sul controllo robot
Rete
Sono disponibili le seguenti voci di menu:

("*.*" significa: tutti i file e sottodirectory.)
152 / 231
Voce di menu
Archivia le directory/file
Tutto
KRC:\*.*
C:\KRC\Roboter\Config\User\*.*
C:\KRC\Roboter\Config\System\Common\Mada\*.*
C:\KRC\Roboter\Init\*.*
C:\KRC\Roboter\lr_Spec\*.*
C:\KRC\Roboter\Template\*.*
C:\KRC\Roboter\Rdc\*.*
C:\KRC\User\*.*
C:\KRC\Roboter\log\Mastery.log
Alcuni altri dati di registro
KRC:\R1\Program\*.*
KRC:\R1\System\*.*
KRC:\R1\cell*.*
KRC:\Steu\$config*.*
KRC:\R1\Mada\*.*
KRC:\R1\System\*.*
KRC:\R1\TP\*.*
KRC:\Steu\Mada\*.*
C:\KRC\Roboter\Config\User\*.*
C:\KRC\Roboter\Config\System\Common\Mada\*.*
C:\KRC\Roboter\Init\*.*
C:\KRC\Roboter\lr_Spec\*.*
C:\KRC\Roboter\Template\*.*
C:\KRC\Roboter\Rdc\*.*
C:\KRC\User\*.*
C:\KRC\Roboter\log\*.*
Applicazioni
Dati di sistema
Log Data
Eccetto: Poslog.xsl nonch file con l'estensione

DMP
KrcDiag
Alcuni altri dati di registro
Se richiesta l'analisi di un errore da parte di KUKA

Roboter GmbH, possibile, con questa voce di menu,
comprimere i dati necessari per farli pervenire a KUKA.
Oltre a con File > Archiviazione i dato possono
essere compressi anche con altri procedimenti.
(>>> 6.8.6 "Compressione di dati per analisi degli
errori presso KUKA" Pagina 155)
Quando si procede all'archiviazione mediante la voce di menu Tutto ed gi

presente un archivio, esso verr sovrascritto.
Quando si procede all'archiviazione mediante un'altra voce di menu diversa
da Tutto o KrcDiag ed esiste gi un archivio, il controllo robot confronta il
nome del robot con quello dell'archivio. Se i nomi sono diversi viene visualizzata una richiesta di conferma.
In caso di pi archiviazioni con KrcDiag, non possibile superare il numero
di 10 archivi. Altri archivi sovrascrivono l'archivio pi vecchio.
possibile inoltre archiviare il logbook. (>>> 6.8.4 "Archiviazione di logbook"
Pagina 155)
153 / 231
6.8.2
Archiviazione su chiavetta USB
Descrizione
Tale procedura genera sulla chiavetta un file ZIP. Il file ha di default lo stesso
nome del robot. In Dati robot possibile comunque assegnare al file un nome
proprio.
L'archivio viene visualizzato nel navigatore nella directory ARCHIVE:\. Oltre
alla chiavetta, viene archiviato automaticamente su D:\. Qui viene generato il
file INTERN.ZIP.
Caso speciale KrcDiag:
Questa voce di menu genera sulla chiavetta la cartella KRCDiag. Essa contiene un file ZIP. Il file ZIP viene inoltre archiviato automaticamente anche su
C:\KUKA\KRCDiag.
Deve essere utilizzata una chiavetta USB non avviabile.
Consiglio: utilizzare una chiavetta USB KUKA non avviabile. Se si ricorre alla
chiavetta di un altro costruttore si corre il rischio di perdere i dati.
Procedimento
1. Inserire una chiavetta USB (su KCP o armadio).

2. Selezionare nel menu principale File > Archiviazione > USB (KCP) o
USB (armadio) e quindi il sottomenu desiderato.
3. Confermare la richiesta di conferma con S. Viene creato l'archivio.
Nella finestra messaggi viene segnalata la conclusione dell'archiviazione.
Caso speciale KrcDiag: Se l'archiviazione avviene con questa voce di
menu, verr visualizzato in una finestra a parte il completamento dell'archiviazione. La finestra si disattiva quindi automaticamente.
4. A questo punto possibile estrarre la chiavetta.
6.8.3
Archiviazione su rete
Descrizione
Tale procedura genera sul percorso di rete un file ZIP. Il file ha di default lo
stesso nome del robot. In Messa in servizio > Dati robot possibile comunque assegnare al file un nome proprio.
Il percorso di rete sul quale ha luogo l'archiviazione deve essere configurato
nella finestra Dati robot. Se per l'archiviazione su questo percorso sono richiesti un nome utente e una password, essi potranno essere immessi anche
qui.
L'archivio viene visualizzato nel navigatore nella directory ARCHIVE:\. Oltre al
percorso di rete, viene archiviato automaticamente su D:\. Qui viene generato
il file INTERN.ZIP.
Caso speciale KrcDiag:
Questa voce di menu genera sul percorso di rete la cartella KRCDiag. Essa
contiene un file ZIP. Il file ZIP viene inoltre archiviato automaticamente anche
su C:\KUKA\KRCDiag.
Presupposto
Procedimento
1. Selezionare nel menu principale File > Archiviazione > Rete e quindi il
sottopunto desiderato.
configurato il percorso di rete sul quale ha luogo l'archiviazione.
2. Confermare la richiesta di conferma con S. Viene creato l'archivio.

Nella finestra messaggi viene segnalata la conclusione dell'archiviazione.
Caso speciale KrcDiag: Se l'archiviazione avviene con questa voce di
154 / 231
menu, verr visualizzato in una finestra a parte il completamento dell'archiviazione. La finestra si disattiva quindi automaticamente.
6.8.4
Archiviazione di logbook
Descrizione
Come archivio viene creato nella directory C:\KRC\ROBOTER\LOG il file Logbook.txt.
Procedimento
Selezionare nel menu principale File > Archiviazione > Logbook .

Viene creato l'archivio. Nella finestra messaggi viene segnalata la conclusione dell'archiviazione.
6.8.5
Ripristino dei dati
Descrizione
Nel KSS 8.2 possono essere caricati solo archivi del

KSS 8.2. Se vengono caricati archivi diversi le conseguenze possono essere:
Messaggi di errore
Il controllo robot non in grado di funzionare.
Danni a cose o a persone
Per il ripristino sono a disposizione le seguenti voci di menu:
Tutto
Applicazioni
Dati di sistema
Se i file archiviati non hanno la stessa versione dei file presenti nel sistema, al
momento di ripristinarli viene emesso un messaggio di errore.
Se la versione dei pacchetti tecnologici archiviati non corrisponde a quella installata, viene emesso ugualmente un messaggio di errore.
Presupposto
Se si deve ripristinare dalla chiavetta USB: collegata all'archivio una

chiavetta USB.
La chiavetta pu essere collegata al KCP o al controllo robot.
Deve essere utilizzata una chiavetta USB non avviabile.

Consiglio: utilizzare una chiavetta USB KUKA non avviabile. Se si ricorre alla
chiavetta di un altro costruttore si corre il rischio di perdere i dati.
Procedimento
1. Selezionare nel menu principale File > Ripristina e quindi i sottomenu desiderati.
2. Confermare la richiesta di conferma con S. Vengono ripristinati sul controllo robot i dati archiviati. Un messaggio segnala che il ripristino stato
concluso.
3. Se il ripristino avvenuto dalla chiavetta USB: A questo punto possibile
estrarre la chiavetta.
4. Riavviare il controllo robot.
6.8.6
Compressione di dati per analisi degli errori presso KUKA
Descrizione
Se richiesta l'analisi di un errore da parte di KUKA Roboter GmbH, possibile, con questa procedura, comprimere i dati necessari per farli pervenire a
KUKA. Tale procedura genera su C:\KUKA\KRCDiag un file ZIP. Esso contiene i dati richiesti da KUKA Roboter GmbH per analizzare l'errore. (Fanno parte
dei dati anche informazioni sulle risorse di sistema, schermate e altro ancora.)
155 / 231
Procedimento
tramite
"Diagnosi"
Selezionare nel menu principale Diagnosi > KrcDiag.
Procedimento in
merito a
smartPAD
Questo procedimento non si avvale di voci di menu, bens di tasti sullo smartPAD. Pu essere pertanto impiegato anche quando non a disposizione lo
smartHMI, ad es. in caso di problemi con Windows.
I dati vengono compressi. L'avanzamento viene visualizzato in una finestra. Il completamento della procedura verr ugualmente visualizzato nella finestra. Quindi, la finestra si disattiva automaticamente.
Presupposto:
Lo smartPAD collegato al controllo robot.
attivato il controllo robot.

I tasti devono essere premuti entro 2 secondi. irrilevante che sulla
smartHMI vengano visualizzati contemporaneamente il menu principale e la tastiera.
1. Premere e tenere premuto il tasto del menu principale.

2. Premere 2 volte il tasto della tastiera.
3. Rilasciare il tasto del menu principale.
I dati vengono compressi. L'avanzamento viene visualizzato in una finestra. Il completamento della procedura verr ugualmente visualizzato nella finestra. Quindi, la finestra si disattiva automaticamente.
Procedimento
tramite "Archiviazione"
I dati possono essere compressi inoltre anche con File > Archiviazione > [...].
In questo modo sussiste la possibilit di archiviarli su una chiavetta USB o su
un percorso di rete.
(>>> 6.8 "Archiviazione e ripristino di dati" Pagina 152)
156 / 231
7 Basi della programmazione del movimento
Basi della programmazione del movimento
7.1
Tipi di movimento
possibile programmare i seguenti tipi di movimento:
Movimento Point-to-Point (PTP)

(>>> 7.2 "Tipo di movimento PTP" Pagina 157)
Movimento lineare (LIN)

(>>> 7.3 "Tipo di movimento LIN" Pagina 158)
Movimento circolare (CIRC)

(>>> 7.4 "Tipo di movimento CIRC" Pagina 158)
Movimento spline
(>>> 7.7 "Tipo di movimento spline" Pagina 161)
I movimenti LIN, CIRC e spline appartengono alla categoria dei movimenti CP

("Continuous Path").
Il punto iniziale di un movimento corrisponde sempre al punto di destinazione
del movimento precedente.
7.2
Tipo di movimento PTP

Il robot guida il TCP lungo la traiettoria pi veloce fino al punto di destinazione.
La traiettoria pi veloce non corrisponde generalmente alla traiettoria pi corta
e quindi non una retta. Poich gli assi del robot si muovono in senso rotatorio, le traiettorie curvilinee possono essere eseguite pi velocemente rispetto
alle traiettorie lineari.
L'esatta esecuzione del movimento non prevedibile.
Fig. 7-1: Movimento PTP
157 / 231
7.3
Tipo di movimento LIN

Il robot guida il TCP con la velocit definita lungo una retta fino al punto di destinazione.
Fig. 7-2: Movimento LIN
7.4
Tipo di movimento CIRC

Il robot guida il TCP con la velocit definita lungo una curva fino al punto di
destinazione. La curva viene definita dal punto iniziale, dal punto intermedio e
dal punto di destinazione.
Fig. 7-3: Movimento CIRC
158 / 231
7.5
Approssimazione
Approssimare significa: il punto programmato non viene raggiunto con precisione. L'approssimazione un'opzione che pu essere selezionata durante la
programmazione del movimento.
L'approssimazione non utilizzabile se dopo l'istruzione di movimento segue un'istruzione che produce un arresto del processo avanzato.
Movimento PTP
Il TCP lascia la traiettoria con la quale avrebbe raggiunto con precisione il punto di destinazione e segue una traiettoria pi veloce. Durante la programmazione del movimento viene determinata la distanza rispetto al punto di
destinazione alla quale il TCP pu deviare dalla sua traiettoria originaria.
Nel caso di un movimento PTP approssimato, la traiettoria non prevedibile.
Non prevedibile nemmeno su quale lato del punto approssimato passer la
traiettoria.
Fig. 7-4: Movimento PTP, P2 approssimato

Movimento LIN
Il TCP lascia la traiettoria con la quale avrebbe raggiunto con precisione il punto di destinazione e segue una traiettoria pi breve. Durante la programmazione del movimento viene determinata la distanza rispetto al punto di
La traiettoria nell'area di approssimazione non un arco di cerchio.
Fig. 7-5: Movimento LIN, P2 approssimato

Movimento CIRC
Il TCP lascia la traiettoria con la quale avrebbe raggiunto con precisione il punto di destinazione e segue una traiettoria pi breve. Durante la programmazione del movimento viene determinata la distanza rispetto al punto di
Il punto intermedio viene sempre raggiunto con precisione.
La traiettoria nell'area di approssimazione non un arco di cerchio.
159 / 231
Fig. 7-6: Movimento CIRC, PEND approssimato
7.6
Controllo orientamento LIN, CIRC
Descrizione
Nel punto iniziale e nel punto di destinazione di un movimento, il TCP pu avere diversi orientamenti. L'orientamento iniziale pu passare all'orientamento di
destinazione in diversi modi. Durante la programmazione di un movimento CP
necessario scegliere uno di questi modi.
Il controllo orientamento per i movimenti LIN e CIRC stabilito nel modo seguente:
Nella finestra delle opzioni Parametro di movimento

(>>> 8.2.9 "Finestra delle opzioni Parametri di movimento (LIN, CIRC)"
Pagina 182)
Movimento LIN
Controllo orientamento
Descrizione
Orientamento costante
L'orientamento del TCP rimane costante

durante il movimento.
Per il punto di destinazione l'orientamento
programmato viene ignorato, mentre viene
mantenuto l'orientamento del punto iniziale.
Standard
L'orientamento del TCP varia continuamente durante il movimento.

Avvertenza: Quando il robot con Standard
incontra una singolarit degli assi del polso,
impiegare invece PTP polso.
PTP polso
L'orientamento del TCP varia continuamente durante il movimento. Questo

avviene per via del congiungimento lineare
(spostamento specifico per asse)
dell'angolo dell'asse del polso.
Nota: impiegare PTP polso solo quando il
robot incontra con Standard una singolarit
degli assi del polso.
L'orientamento del TCP varia continuamente durante il movimento, ma non sempre uniformemente. L'utilizzo del PTP
polso non pertanto indicato quando un
determinato andamento dell'orientamento
deve essere rispettato con precisione, ad
es. nelle operazioni di saldatura a laser.
160 / 231
Quando con Standard insorge una singolarit degli assi del polso e
con PTP polso non possibile rispettare esattamente l'orientamento
desiderato, si consigliano i seguenti rimedi:
Acquisire nuovamente il punto iniziale e/o di destinazione. Allineare gli orientamenti in modo che non si verifichino pi singolarit degli assi del polso e la
traiettoria possa essere percorsa con Standard.
Fig. 7-7: Gestione dell'orientamento costante
Fig. 7-8: Standard oppure PTP polso

Movimento CIRC
Per movimenti CIRC sono disponibili gli stessi controlli orientamento come per
i movimenti LIN.
Per i movimenti CIRC il controllo robot considera solo l'orientamento programmato del punto di destinazione. L'orientamento programmato del punto intermedio viene ignorato.
7.7
Tipo di movimento spline

Spline un tipo di movimento cartesiano adatto specialmente per traiettorie
complesse e curvilinee. Tali traiettorie possono essere generate normalmente
anche con movimenti LIN e CIRC; spline si rivela per il metodo pi vantaggioso.
Svantaggi con movimenti LIN e CIRC approssimati:
La traiettoria definita da punti approssimati che non si trovano sulla traiettoria. Le zone di approssimazione sono difficilmente prevedibili. La traiettoria desiderata difficile da creare.
In molti casi si verificano riduzioni della velocit difficili da prevedere, ad

es. nelle zone di approssimazione e nei punti ravvicinati.
161 / 231
La traiettoria cambia quando non possibile l'approssimazione, ad es. per

motivi di tempo.
La traiettoria cambia a seconda di override, velocit o accelerazione.
Fig. 7-9: Traiettoria curvilinea con LIN

Vantaggi con spline:
La traiettoria definita da punti che si trovano sulla traiettoria. La traiettoria

desiderata pu essere creata facilmente.
Viene mantenuta la velocit programmata. Solo in pochi casi si verifica

una riduzione della velocit.
La traiettoria rimane sempre uguale, indipendentemente da override, velocit o accelerazione.
I cerchi e i raggi stretti sono percorsi con grande precisione.
(>>> 7.7.1 "Profilo di velocit nei movimenti spline" Pagina 163)
Fig. 7-10: Traiettoria curvilinea con blocco spline

Un movimento spline pu essere composto da diversi singoli movimenti, i segmenti spline. Questi vengono acquisiti singolarmente. I segmenti sono raggruppati in un cosiddetto blocco spline per l'intero movimento. Un blocco
162 / 231
spline viene programmato ed eseguito dal controllo robot come 1 frase di movimento.
Inoltre sono possibili movimenti singoli SLIN e SCIRC (senza blocco spline).
Altre caratteristiche di tutti i movimenti spline:
7.7.1
Quando tutti i punti si trovano su un piano, anche la traiettoria si trova su

questo piano.
Quando tutti i punti si trovano su una retta, anche la traiettoria una retta.
Profilo di velocit nei movimenti spline

La traiettoria rimane sempre uguale, indipendentemente da override, velocit
o accelerazione. Solo effetti dinamici possono produrre variazioni a diverse
velocit.
L'accelerazione programmata non vale solo per la direzione lungo la traiettoria, ma anche per quella perpendicolare alla traiettoria. Lo stesso vale per il
controllo del jerk. Effetti sono ad esempio:
Per i movimenti circolari viene considerata l'accelerazione centrifuga. La

velocit raggiungibile dipende quindi anche dall'accelerazione programmata e dal raggio del cerchio.
Per le curve la velocit massima ammessa si ottiene dal raggio della curva, dall'accelerazione e dal controllo del jerk.
Riduzione della velocit

Con spline in alcuni casi viene raggiunta una velocit inferiore a quella programmata. Sono interessati soprattutto:
Angoli accentuati
Grandi riorientamenti
Grandi movimenti degli assi addizionali

In caso di piccole distanze tra i punti la velocit non viene ridotta.
Riduzione della velocit a 0

Ci accade con:
Punti consecutivi con uguali coordinate cartesiane.
Segmenti SLIN e/o SCIRC consecutivi. Causa: Andamento irregolare della velocit.
Anche nei passaggi SLIN-SCIRC la velocit si riduce a 0, quando la retta
passa tangenzialmente nel cerchio, in quanto il cerchio al contrario della
retta curvo.
163 / 231
Fig. 7-11: Arresto preciso in P2
Fig. 7-12: Arresto preciso in P2

Eccezioni:
Quando si susseguono segmenti SLIN che producono una retta e con

orientamenti che cambiano in modo uniforme, la velocit non viene ridotta.
Fig. 7-13: Passaggio su P2 senza arresto preciso.
La velocit non viene ridotta neanche per un passaggio SCIRC-SCIRC, se

entrambi i cerchi presentano lo stesso centro e lo stesso raggio e quando
gli orientamenti cambiano in modo uniforme. (difficile teach-in, quindi si
consiglia di lavorare con punti calcolati e programmati)
I cerchi con lo stesso punto centrale e lo stesso raggio talvolta vengono programmati, per ottenere cerchi 360 . Una possibilit pi
semplice programmare un angolo circolare.
7.7.2
Selezione della frase per movimenti spline
Blocco spline
Un blocco spline viene programmato ed eseguito dal controllo robot come 1

frase di movimento. Sui segmenti spline comunque possibile la selezione di
una frase. La corsa SAK viene eseguita come movimento LIN. Ci viene indicato con un messaggio che deve essere confermato.
Se il secondo segmento nel blocco spline un segmento SPL, nei seguenti
casi viene percorso con traiettoria modificata:
Selezione frase sul primo segmento nel blocco spline
Selezione frase sul blocco spline
Selezione frase su una riga precedente al blocco spline, se non contiene

istruzioni di movimento e se non avvengono istruzioni di movimento fino al
blocco spline
Se al termine della corsa SAK viene premuto il tasto start, la traiettoria modificata viene indicata con un messaggio che deve essere confermato.
164 / 231
Esempio:
1 PTP P0
2 SPLINE
3
SPL P1
4
SPL P2
5
SPL P3
6
SPL P4
7
SCIRC P5, P6
8
SPL P7
9
SLIN P8
10 ENDSPLINE
Riga
2
39
10
Descrizione
Inizio del blocco spline
Segmenti spline
Fine del blocco spline
Fig. 7-14: Esempio: traiettoria modificata con selezione frase su P1

SCIRC
Alla selezione di un'istruzione SCIRC, per la quale programmato un angolo

circolare, viene raggiunto il punto di destinazione compreso l'angolo circolare,
premesso che il controllo robot conosca il punto iniziale. Se ci non possibile
viene raggiunto il punto di destinazione programmato. In questo caso un messaggio segnala che l'angolo circolare non viene considerato.
Posizione/tipo di istruzione SCIRC
Punto di destinazione con selezione linea
Il segmento SCIRC il primo segmento nel blocco spline
L'angolo del cerchio non viene considerato
Altri segmenti SCIRC nel blocco

spline
L'angolo del cerchio viene considerato
Movimenti singoli SCIRC
L'angolo del cerchio non viene considerato
165 / 231
7.7.3
Modifiche ai blocchi spline
Descrizione
Modifica della posizione del punto:

Quando viene spostato un punto all'interno di un blocco spline, la traiettoria viene modificata al massimo nei 2 segmenti precedenti a questo punto
e nei 2 segmenti successivi.
Se non avvengono spostamenti del punto non si verificano normalmente
cambiamenti di traiettoria. Se tuttavia si susseguono segmenti molto lunghi e segmenti molto corti consecutivamente, piccole modifiche possono
avere conseguenze notevoli, in quanto in questo caso le tangenti e le curvature si modificano decisamente.
Modifica del tipo di segmento:

Quando si modifica un segmento SPL in un segmento SLIN o viceversa,
la traiettoria si modifica nel segmento precedente e in quello successivo.
Esempio 1
PTP P0
SPLINE
SPL P1
SPL P2
SPL P3
SPL P4
SCIRC P5, P6
SPL P7
SLIN P8
ENDSPLINE
Fig. 7-15: Traiettoria originaria

P3 viene spostato. La traiettoria cambia cos nei segmenti P1 - P2, P2 - P3 e
P3 - P4. Il segmento P4 - P5 non viene modificato in questo caso, in quanto
appartiene ad un SCIRC e determina una curva.
166 / 231
Fig. 7-16: Il punto stato spostato

Nella traiettoria originaria il tipo di segmento di P2 - P3 cambia da SPL a SLIN.
La traiettoria cambia nei segmenti P1 - P2, P2 - P3 e P3 - P4.
PTP P0
SPLINE
SPL P1
SPL P2
SLIN P3
SPL P4
SCIRC P5, P6
SPL P7
SLIN P8
ENDSPLINE
Fig. 7-17: Il tipo di segmento stato modificato

Esempio 2
...
SPLINE
SPL {X 100,
SPL {X 102,
SPL {X 104,
SPL {X 204,
ENDSPLINE
Y
Y
Y
Y
0, ...}
0}
0}
0}
Fig. 7-18: Traiettoria originaria
167 / 231
P3 viene spostato. Ci produce la modifica della traiettoria in tutti i segmenti

rappresentati. Poich P2 - P3 e P3 - P4 sono segmenti molto corti e P1 - P2
e P4 - P5 sono segmenti molti lunghi, un piccolo spostamento produce una
consistente modifica della traiettoria.
...
SPLINE
SPL {X 100,
SPL {X 102,
SPL {X 104,
SPL {X 204,
ENDSPLINE
Y
Y
Y
Y
0, ...}
1}
0}
0}
Fig. 7-19: Il punto stato spostato

Rimedio:
7.7.4
Suddividere uniformemente le distanze tra i punti
Programmare rette (tranne rette molto corte) come segmenti SLIN
Approssimazione di movimenti spline

possibile l'approssimazione tra movimenti spline (movimenti singoli SLIN e
SCIRC e blocchi spline).
Non possibile l'approssimazione tra movimenti spline e LIN, CIRC o PTP.
Approssimazione non possibile a causa del tempo o dell'arresto del processo avanzato:
Se un'approssimazione non possibile per motivi temporali o a causa dell'arresto del processo avanzato, il robot attende all'inizio dell'arco di approssimazione.
In caso di motivi temporali: il robot procede non appena si potuto programmare la frase successiva.
In caso di arresto del processo avanzato: con l'inizio dell'arco di approssimazione si raggiunge la fine della frase attuale. Ci significa che l'arresto
del processo avanzato annullato ed il controllo robot pu preparare la
frase successiva. Il robot procede.
In entrambi i casi, a questo punto il robot percorre l'arco di approssimazione.

L'approssimazione quindi a rigor di logica possibile, viene solo ritardata.
Questo comportamento in contrasto con i movimenti LIN, CIRC o PTP. Se
qui non possibile un'approssimazione per i motivi suddetti, il punto di destinazione viene raggiunto in modo esatto.
Nessuna approssimazione in MSTEP e ISTEP:
Nei tipi di esecuzione del programma MSTEP e ISTEP, anche in caso di movimenti approssimati, il punto di destinazione viene raggiunto in modo esatto.
In caso di approssimazione da blocco spline a blocco spline, come conseguenza di questo arresto preciso, la traiettoria nell'ultimo segmento del primo
blocco e nel primo segmento del secondo blocco diversa rispetto a quella
nel tipo di esecuzione programma GO.
Per tutti gli altri segmenti in entrambi i blocchi spline la traiettoria uguale in
MSTEP, ISTEP e GO.
168 / 231
7.7.5
Sostituzione di movimento approssimato da blocco spline
Descrizione
Per sostituire movimenti approssimati convenzionali con blocchi spline, occorre modificare il programma nel modo seguente:
Sostituire LIN - LIN con SLIN - SPL - SLIN.
Sostituire LIN - CIRC con SLIN - SPL - SCIRC.

Consiglio: lasciar sporgere di poco l'SPL nel cerchio originario. L'SCIRC
inizia pertanto dopo il CIRC originario.
Per movimenti approssimati viene programmato il vertice. Nel blocco spline

vengono programmati invece punti sull'inizio e fine approssimazione.
L'arco di approssimazione dei movimenti approssimati differisce in
funzione dell'override. Quando si riproduce un movimento approssimato, osservare pertanto che venga percorso con l'override desiderato.
Deve essere riprodotto il seguente movimento approssimato:
LIN P1 C_DIS
LIN P2
Movimento spline:
SPLINE
SLIN P1A
SPL P1B
SLIN P2
ENDSPLINE
P1A = inizio approssimazione, P1B = fine approssimazione
Fig. 7-20: Movimento approssimato - Movimento spline

Possibilit di rilevare P1A e P1B:
Percorrere la traiettoria approssimata e salvare le posizioni tramite Trigger

sui punti desiderati.
Calcolare i punti nel programma con KRL.
L'inizio approssimazione pu essere quindi calcolato in base al criterio di

approssimazione. Esempio: Se stato specificato C_DIS come criterio di
approssimazione, la distanza dell'inizio approssimazione dal vertice corrisponde al valore di $APO.CDIS.
La fine approssimazione dipende dalla velocit programmata.
169 / 231
La traiettoria SPL corrisponde non esattamente all'arco di approssimazione,

anche se P1A e P1B sono precisamente sull'inizio e fine approssimazione.
Per ottenere con precisione un arco di approssimazione, devono essere inseriti punti supplementari nella spline. In linea di massima sufficiente un punto.
Esempio
Deve essere riprodotto il seguente movimento approssimato:

$APO.CDIS=20
$VEL.CP=0.5
LIN {Z 10} C_DIS
LIN {Y 60}
Movimento spline:
SPLINE WITH $VEL.CP=0.5
SLIN {Z 30}
SPL {Y 30, Z 10}
SLIN {Y 60}
ENDSPLINE
L'inizio dell'arco di approssimazione stato calcolato sulla base del criterio di

approssimazione.
Fig. 7-21: Esempio: Movimento approssimato - Movimento spline, 1

La traiettoria SPL non corrisponde ancora esattamente all'arco di approssimazione. Pertanto viene inserito un altro segmento SPL nella spline.
SPLINE WITH $VEL.CP=0.5
SLIN {Z 30}
SPL {Y 15, Z 15}
SPL {Y 30, Z 10}
SLIN {Y 60}
ENDSPLINE
170 / 231
Fig. 7-22: Esempio: Movimento approssimato - Movimento spline, 2

Grazie al punto supplementare, la traiettoria corrisponde a questo punto all'arco di approssimazione.
7.7.5.1
Giunzione SLIN-SPL-SLIN
Per una sequenza di segmenti SLIN-SPL-SLIN auspicabile, in linea di massima, che il segmento SPL corra all'interno dell'angolo pi piccolo tra entrambe le rette. In funzione del punto iniziale e di destinazione del segmento SPL,
la traiettoria pu tuttavia essere anche esterna.
Fig. 7-23: SLIN-SPL-SLIN

La traiettoria interna, se sono soddisfatti i presupposti seguenti:
Entrambi i segmenti SLIN si intersecano nel rispettivo prolungamento.
171 / 231
2/3 a/b 3/2

a = distanza dal punto iniziale del segmento SPL al punto d'intersezione
dei segmenti SLIN
a = distanza dal punto d'intersezione dei segmenti SLIN al punto di destinazione del segmento SPL
7.8
Gestione dell'orientamento SPLINE
Descrizione
Nel punto iniziale e nel punto di destinazione di un movimento il TCP pu avere diversi orientamenti. Durante la programmazione di un movimento CP occorre selezionare come gestire i diversi orientamenti.
La gestione dell'orientamento per i movimenti SLIN e SCIRC stabilita nel
modo seguente:
Nella finestra delle opzioni Parametro di movimento
(>>> 8.3.2.2 "Finestra delle opzioni "Parametro di movimento" (SLIN)" Pagina 185)
(>>> 8.3.3.2 "Finestra delle opzioni "Parametro di movimento" (SCIRC)" Pagina 188)
(>>> 8.3.4.3 "Finestra delle opzioni "Parametro di movimento" (blocco spline)" Pagina 191)
(>>> 8.3.4.8 "Finestra delle opzioni "Parametro di movimento" (segmento
spline)" Pagina 194)
Gestione dell'orientamento
Descrizione
Orientamento costante
L'orientamento del TCP rimane costante

durante il movimento.
L'orientamento del punto iniziale viene
mantenuto L'orientamento programmato
del punto di destinazione non viene considerato.
Standard
L'orientamento del TCP varia continuamente durante il movimento. Nel punto di

destinazione il TCP ha l'orientamento programmato.
Senza orientamento
Questa opzione disponibile solo per segmenti spline. (Non per il blocco spline o per
singoli movimenti Spline).
Viene impiegata quando su un punto non
richiesto nessun orientamento specifico.
(>>> "Senza orientamento" Pagina 173)
172 / 231
Fig. 7-24: Gestione dell'orientamento costante
Fig. 7-25: Standard

Senza orientamento
L'opzione Senza orientamento impiegata quando su un punto non necessario nessun orientamento specifico. Quando selezionata questa opzione,
l'orientamento acquisito o programmato del punto viene ignorato. Il controllo
robot calcola invece sulla base degli orientamenti dei punti circostanti l'orientamento ottimale per questo punto.
Caratteristiche di Senza orientamento:
Nei tipi di esecuzione del programma MSTEP e ISTEP il robot si arresta

con gli orientamenti calcolati dal controllo robot.
Nella selezione di frase su un punto con Senza orientamento il robot assume l'orientamento calcolato dal controllo robot.
Per i seguenti segmenti l'opzione Senza orientamento non ammessa:
SCIRC
Il primo segmento in un blocco spline
L'ultimo segmento in un blocco spline
Segmenti SCIRC con Controllo orientamento circolare = relazionato

alla traiettoria
Segmenti, a cui segue un segmento SCIRC con Controllo orientamento

circolare = relazionato alla traiettoria
Segmenti, a cui segue un segmento con Controllo orientamento =

orientamento costante
In caso di pi segmenti con uguali punti di destinazione cartesiani consecutivi, l'opzione Senza orientamento non consentita per il primo e l'ultimo segmento.
Per movimenti SCIRC sono disponibili le stesse gestioni dell'orientamento

come per i movimenti SLIN. Inoltre, per i movimenti SCIRC possibile stabilire
173 / 231
se la gestione dell'orientamento debba essa riferita allo spazio o alla traiettoria.

Gestione dell'orientamento
Descrizione
Riferito alla base
Gestione dell'orientamento riferita alla base

durante il movimento circolare.
Riferito alla traiettoria
Gestione dell'orientamento riferita alla traiettoria durante il movimento circolare.
(>>> 7.8.1 "Combinazioni di "Controllo orientamento" e "Controllo orientamento circolare"" Pagina 174)
Per i movimenti seguenti non consentita l'opzione Riferito alla traiettoria:
Segmenti SCIRC, per cui vale la gestione dell'orientamento Senza orientamento
Movimenti SCIRC, da cui parte un segmento spline, per cui vale la gestione dell'orientamento Senza orientamento
Orientamento del punto intermedio:

Per i movimenti SCIRC con gestione dell'orientamento Standard il controllo
robot considera l'orientamento programmato del punto intermedio, tuttavia
soltanto con limitazioni.
L'orientamento di partenza viene raccordato sul percorso nell'orientamento di
destinazione che comprende l'orientamento programmato del punto intermedio. Cio l'orientamento del punto intermedio viene accettato ovunque, ma
non necessariamente nel punto intermedio.
7.8.1
Combinazioni di "Controllo orientamento" e "Controllo orientamento circolare"
Fig. 7-26: Controllo orientamento costante + Riferito alla traiettoria
174 / 231
Fig. 7-27: Standard + Riferito alla traiettoria
Fig. 7-28: Controllo orientamento costante + Riferito alla base
Fig. 7-29: Standard + Riferito alla base
175 / 231
7.9
Singolarit
I robot KUKA con 6 gradi di libert presentano 3 posizioni singolari diverse.
Singolarit sovratesta
Singolarit posizioni allungate
Singolarit assi del polso
Una posizione singolare caratterizzata dall'impossibilit di una trasformazione univoca all'indietro (conversione delle coordinate cartesiane in valori specifici per gli assi) nonostante status e turn predefinito. In questo caso, oppure
quando le pi piccole modifiche cartesiane producono modifiche eccessive
degli angoli degli assi, si parla di posizioni singolari.
Sovratesta
Per la singolarit sovratesta il punto radice del polso (= punto mediano dell'asse A5) si trova verticalmente sull'asse A1 del robot.
La posizione dell'asse A1 non pu essere determinata univocamente con una
trasformazione all'indietro e non pu quindi assumere un valore qualsiasi.
Se il punto di destinazione di una frase di movimento PTP si trova in questa
singolarit sovratesta, il controllo robot pu reagire con la variabile di sistema
$SINGUL_POS[1] come segue:
Posizioni
allungate
0: l'angolo dell'asse A1 viene determinato su 0 gradi. (Impostazione di default)
1: l'angolo dell'asse A1 rimane invariato dal punto iniziale a quello di destinazione.
Per la singolarit delle posizioni allungate, il punto radice del polso (= punto
mediano dell'asse A5) si trova sul prolungamento dell'asse A2 e A3 del robot.
Il robot si trova sul bordo del proprio campo di lavoro.
La trasformazione all'indietro fornisce angoli univoci degli assi, ma velocit
cartesiane ridotte producono elevate velocit degli assi A2 e A3.
singolarit delle posizioni allungate, il controllo robot pu reagire con la variabile di sistema $SINGUL_POS[2] come segue:
Assi del polso
0: l'angolo dell'asse A2 viene determinato su 0 gradi. (Impostazione di default).
Con la singolarit degli assi del polso gli assi A4 e A6 si trovano paralleli tra di
loro e l'asse A5 si trova nel campo 0,01812.
La posizione dei due assi non pu essere determinata univocamente con una
trasformazione all'indietro. Si ha per un numero a piacere di posizioni per gli
assi A4 e A6 le cui somme degli angoli degli assi sono identiche.
singolarit dell'asse del polso, il controllo robot pu reagire con la variabile di
sistema $SINGUL_POS[3] come segue:
0: l'angolo dell'asse A4 viene determinato su 0 gradi. (Impostazione di default)

Nei robot Scara possono insorgere solo singolarit di posizioni allungate. In questo caso il robot diventa molto veloce.
176 / 231
8 Programmazione per il gruppo Utente (moduli inline)
Programmazione per il gruppo Utente (moduli inline)

Nel KSS sono disponibili moduli inline per le istruzioni usate di frequente. Essi
facilitano la programmazione.
Le istruzioni possono anche essere programmate senza moduli inline. A tal fine viene utilizzato il linguaggio di programmazione KRL
(KUKA Robot Language). Per informazioni consultare le istruzioni
operative e di programmazione per gli integratori di sistema.
Con programmi con i seguenti movimenti o posizioni
asse pu verificarsi sugli ingranaggi degli assi un'interruzione del velo lubrificante:
Movimenti < 3
Movimenti oscillanti
Aree di ingranaggi permanentemente in alto
Accertarsi che gli ingranaggi vengano riforniti sufficientemente di olio. A tal

fine, la programmazione per movimenti oscillanti o brevi (< 3) deve prevedere un movimento regolare (ad es. per ciclo) degli assi interessati superiore
a 40.
Nell'eventualit di aree di ingranaggi permanentemente in alto, deve essere
realizzato un rifornimento sufficiente di olio tramite programmazione di riorientamenti del polso centrale. In questo modo l'olio, soggetto a forza di gravit, pu pervenire in tutte le aree degli ingranaggi. Frequenza richiesta dei
riorientamenti:
Con sollecitazioni minime (temperatura ingranaggi < +35 C): 1 volta al

giorno
Con sollecitazioni medie (temperatura ingranaggi da +35 a 55 C): ogni

ora
Con forti sollecitazioni (temperatura ingranaggi > +55 C): ogni 10 min
La mancata osservanza di tali indicazioni pu comportare danni agli ingranaggi.
8.1
Nomi nei moduli inline

Nei moduli inline possono essere immessi dei nomi per i record di dati. Questi
comprendono ad es. i nomi dei punti, i nomi per i record di dati di movimento,
ecc.
I nomi sono soggetti alle seguenti limitazioni:
Lunghezza massima 23 caratteri
Non sono consentiti caratteri speciali eccetto $.
Il primo carattere non pu essere un numero.
Queste limitazioni non valgono per i nomi delle uscite.

I moduli inline dei pacchetti tecnologici possono essere soggetti ad altre limitazioni.
177 / 231
8.2
Programmazione dei movimenti PTP, LIN, CIRC
8.2.1
Programmazione di un movimento PTP

Quando si programmano i movimenti necessario
fare attenzione che l'alimentazione di energia non si
attorcigli e non venga danneggiata durante l'esecuzione del programma.
Presupposto
Procedimento
Modo operativo T1
1. Spostare il TCP sulla posizione da acquisire come punto di destinazione.

2. Posizionare il cursore nella riga dopo la quale deve essere inserita l'istruzione di movimento.
3. Selezionare il percorso Istruzioni > Movimento > PTP.
4. Impostare i parametri nel modulo inline.
(>>> 8.2.2 "Modulo inline PTP" Pagina 178)
5. Salvare l'istruzione con Istruz. OK.
8.2.2
Modulo inline PTP
Fig. 8-1: Modulo inline del movimento PTP

Pos.
Descrizione
Tipo di movimento PTP
Nome del punto di destinazione

Il sistema assegna automaticamente un nome. Il nome pu
essere sovrascritto.
(>>> 8.1 "Nomi nei moduli inline" Pagina 177)
Toccare la freccia per elaborare i dati dei punti. Si apre la finestra
delle opzioni corrispondente.
(>>> 8.2.7 "Finestra delle opzioni Frames" Pagina 181)
CONT: il punto di destinazione viene approssimato.
[vuoto]: il punto di destinazione viene raggiunto con precisione.
Velocit
1 100 %
Nome per il record di dati di movimento

(>>> 8.2.8 "Finestra delle opzioni Parametri di movimento (PTP)"
Pagina 182)
178 / 231
8.2.3
Programmazione di un movimento LIN

Presupposto
Procedimento
Modo operativo T1

3. Selezionare il percorso Istruzioni > Movimento > LIN.
(>>> 8.2.4 "Modulo inline LIN" Pagina 179)
8.2.4
Modulo inline LIN
Fig. 8-2: Modulo inline del movimento LIN

Pos.
Descrizione
Tipo di movimento LIN

Velocit
0.001 2 m/s

(>>> 8.2.9 "Finestra delle opzioni Parametri di movimento (LIN,
CIRC)" Pagina 182)
179 / 231
8.2.5
Programmazione di un movimento CIRC

Presupposto
Procedimento
Modo operativo T1
1. Spostare il TCP sulla posizione da acquisire come punto intermedio.

3. Selezionare il percorso Istruzioni > Movimento > CIRC.
(>>> 8.2.6 "Modulo inline CIRC" Pagina 180)
5. Premere Touchup HP.
8.2.6
Modulo inline CIRC
Fig. 8-3: Modulo inline del movimento CIRC

Pos.
Descrizione
Tipo di movimento CIRC
Nome del punto intermedio


180 / 231
Pos.
5
Descrizione
Velocit
0.001 2 m/s

(>>> 8.2.9 "Finestra delle opzioni Parametri di movimento (LIN,
CIRC)" Pagina 182)
8.2.7
Finestra delle opzioni Frames
Fig. 8-4: Finestra delle opzioni Frames

Pos.
1
Descrizione
Selezionare l'utensile.
Se True nel campo TCP esterno: selezionare il pezzo.
Gamma valori: [1] [16]
Selezionare la base.
Se True nel campo TCP esterno: selezionare l'utensile fisso.
Gamma valori: [1] [32]
Modalit d'interpolazione
False: L'utensile montato sulla flangia d'attacco.
True: L'utensile un utensile fisso.
True: Per questo movimento il controllo robot determina i momenti degli assi, necessari per il riconoscimento di collisione.
False: Per questo movimento il controllo robot non determina

i momenti degli assi. Il riconoscimento di collisione non dunque possibile per questo movimento.
181 / 231
8.2.8
Finestra delle opzioni Parametri di movimento (PTP)
Fig. 8-5: Finestra delle opzioni Parametri di movimento (PTP)

Pos.
Descrizione
Accelerazione
Si riferisce al valore massimo indicato nei dati macchina. Il valore
massimo dipende dal tipo di robot e dal modo operativo impostato.
1 100 %
Questo campo viene visualizzato solo se stato selezionato nel

modulo Inline che il punto deve essere approssimato.
Distanza dal punto di destinazione alla quale inizia l'approssimazione.
Distanza massima 100%: la distanza media fra il punto iniziale e il
punto di destinazione rispetto al profilo del movimento PTP senza
approssimazione
8.2.9
1 100 %
Finestra delle opzioni Parametri di movimento (LIN, CIRC)
Fig. 8-6: Finestra delle opzioni Parametri di movimento (LIN, CIRC)
182 / 231
Pos.
1
Descrizione
Accelerazione
Si riferisce al valore massimo indicato nei dati macchina. Il valore
massimo dipende dal tipo di robot e dal modo operativo impostato.
Questo campo viene visualizzato solo se stato selezionato nel

modulo Inline che il punto deve essere approssimato.
Distanza prima del punto di destinazione alla quale inizia l'approssimazione
La distanza pu corrispondere al massimo alla met della
distanza fra il punto iniziale e il punto di destinazione. Se viene
immesso un valore maggiore, esso viene ignorato e viene utilizzato il valore massimo.
Selezionare la gestione dell'orientamento.
Standard
PTP polso
Gestione dell'orientamento costante
(>>> 7.6 "Controllo orientamento LIN, CIRC" Pagina 160)
8.3
Movimenti spline
8.3.1
Consigli di programmazione per movimenti spline
Un blocco spline deve comprendere solo 1 processo (ad es. 1 cordone

adesivo). Pi processi in un blocco spline complicano il programma e la
realizzazione di modifiche.
Quando per il pezzo sono previste rette e segmenti circolari, impiegare

segmenti SLIN e SCIRC. (Eccezione: per rette molto corte impiegare segmenti SPL). Altrimenti impiegare segmenti SPL, soprattutto in caso di distanze ridotte tra i punti.
Procedimento nella determinazione della traiettoria:

a. Indicare o calcolare innanzitutto alcuni punti caratteristici. Esempio:
punti che determinano la curvatura.
b. Provare la traiettoria. Nei punti in cui non si raggiunge ancora la precisione, inserire ulteriori punti SPL.
Evitare segmenti SLIN e/o SCIRC consecutivi, in quanto spesso la velocit per questo motivo viene ridotta a 0.
Tra segmenti SLIN e SCIRC programmare segmenti SPL. La lunghezza
dei segmenti SPL deve essere almeno superiore a 0,5 mm. A seconda
della traiettoria reale, possono essere necessari anche segmenti SPL decisamente pi grandi.
Evitare punti consecutivi con le stesse coordinate cartesiane, in quanto la

velocit per questo motivo viene ridotta a 0.
I parametri (tool, base, velocit, ecc.) assegnati ad un blocco spline agiscono allo stesso modo delle assegnazioni prima del blocco spline. L'assegnazione al blocco spline ha per il vantaggio che in caso di selezione
di frase vengono letti i parametri corretti.
Se su un punto non richiesto un determinato orientamento, impiegare

l'opzione Senza orientamento. Il controllo robot calcola quindi sulla base
degli orientamenti dei punti circostanti l'orientamento ottimale per questo
punto. In questo modo anche grandi cambiamenti di orientamento tra due
punti possono essere suddivisi opportunamente sui punti tra di essi compresi.
183 / 231
Per il jerk possibile programmare una limitazione. Il jerk la modifica

dell'accelerazione.
Procedimento:
a. Impiegare prima i valori di default.
b. Qualora insorgano oscillazioni su piccoli angoli: ridurre i valori.
Qualora insorgano cali di velocit o non venga raggiunta la velocit
desiderata: aumentare i valori o l'accelerazione.
Quando il robot percorre i punti disposti su una superficie di lavoro, all'avvicinamento del primo punto pu avvenire una collisione con la superficie
di lavoro.
Fig. 8-7: Collisione con la superficie di lavoro

Per evitare una collisione, osservare le raccomandazioni per il passaggio
SLIN-SPL-SLIN.
(>>> 7.7.5.1 "Giunzione SLIN-SPL-SLIN" Pagina 171)
Fig. 8-8: Per evitare la collisione con la superficie di lavoro

8.3.2
Programmazione del movimento SLIN (movimento singolo)

Presupposto
Procedimento
Modo operativo T1
1. Spostare il TCP sul punto di destinazione.

2. Posizionare il cursore nella riga dopo la quale deve essere inserito il movimento.
(ma non all'interno di un blocco spline. In questo caso si apre un altro modulo inline). (>>> 8.3.4.6 "Modulo inline del segmento spline" Pagina 192)
3. Selezionare Istruzione > Movimento > SLIN.
(>>> 8.3.2.1 "Modulo inline SLIN" Pagina 185)
5. Premere Comando OK.
184 / 231
8.3.2.1
Modulo inline SLIN
Fig. 8-9: Modulo inline SLIN (movimento singolo)

Pos.
Descrizione
Tipo di movimento SLIN
Nome per il punto di destinazione. Il sistema assegna automaticamente un nome. Il nome pu essere sovrascritto.
Velocit
0.001 2 m/s
Nome per il record di dati di movimento. Il sistema assegna automaticamente un nome. Il nome pu essere sovrascritto.
(>>> 8.3.2.2 "Finestra delle opzioni "Parametro di movimento"
(SLIN)" Pagina 185)
8.3.2.2
Finestra delle opzioni "Parametro di movimento" (SLIN)
Fig. 8-10: Finestra delle opzioni Parametri di movimento (SLIN)
185 / 231
Pos.
Descrizione
Accelerazione traiettoria. Il valore si riferisce al valore massimo

indicato nei dati macchina.
1 100 %
Controllo del jerk. Il jerk la modifica dell'accelerazione.

Il valore si riferisce al valore massimo indicato nei dati macchina.
1 100 %
Questo campo viene visualizzato solo se nel modulo inline stato

selezionato CONT.
Distanza dal punto di destinazione alla quale inizia l'approssimazione
Velocit degli assi. Il valore si riferisce al valore massimo indicato

nei dati macchina.
Accelerazione assi. Il valore si riferisce al valore massimo indicato

nei dati macchina.
6
8.3.3
1 100 %
1 100 %
Selezionare la gestione dell'orientamento.
Programmazione del movimento SCIRC (movimento singolo)

Presupposto
Procedimento
Modo operativo T1
1. Spostare il TCP sul punto intermedio.

2. Posizionare il cursore nella riga dopo la quale deve essere inserito il movimento.
(ma non all'interno di un blocco spline. In questo caso si apre un altro modulo inline). (>>> 8.3.4.6 "Modulo inline del segmento spline" Pagina 192)
3. Selezionare la sequenza di men Istruzione > Movimento > SCIRC.
(>>> 8.3.3.1 "Modulo inline SCIRC" Pagina 187)
186 / 231
8.3.3.1
Modulo inline SCIRC
Fig. 8-11: Modulo inline SCIRC (movimento singolo)

Pos.
Descrizione
Tipo di movimento SCIRC
Nome per il punto intermedio e il punto di destinazione. Il sistema

assegna automaticamente il nome. I nomi possono essere sovrascritti.
Velocit
0.001 2 m/s
(SCIRC)" Pagina 188)
Indica l'angolo complessivo del movimento circolare. Permette in

questo modo un prolungamento del movimento oltre il punto di
destinazione programmato, o anche un accorciamento. Il punto di
destinazione effettivo in questo modo non corrisponde pi al
punto programmato.
Angolo circolare positivo: la curva viene eseguita in direzione

punto iniziale punto intermedio punto di destinazione.
Angolo circolare negativo: la curva viene eseguita in direzione

punto iniziale punto di destinazione punto intermedio.
- 9 999 + 9 999
Se viene immesso un angolo circolare inferiore a - 400 o superiore a + 400 durante la memorizzazione del modulo inline si
apre un'interrogazione in cui necessario confermare o annullare
l'input.
187 / 231
8.3.3.2
Finestra delle opzioni "Parametro di movimento" (SCIRC)
Fig. 8-12: Finestra delle opzioni Parametro di movimento (SCIRC)

Pos.
Descrizione

1 100 %

1 100 %

selezionato CONT.

nei dati macchina.

nei dati macchina.
8.3.4
1 100 %
Selezione della gestione dell'orientamento
Selezionare il sistema di riferimento della gestione dell'orientamento.
In questa scheda di registro vengono visualizzati i parametri del

cerchio. I parametri non possono essere modificati.
Programmazione del blocco spline
Descrizione
188 / 231
1 100 %
Con un blocco spline si possono raggruppare diversi segmenti SPL, SLIN e/o
SCIRC in un movimento intero. Un blocco spline che non contiene alcun segmento non un'istruzione di movimento.
Un blocco spline pu includere:
Segmenti spline (numero limitato solo dalla capacit di memoria).
PATH-trigger
Commenti e righe vuote
Istruzioni inline di pacchetti tecnologici che dispongono di una funzionalit

spline
Un blocco spline non deve contenere altre istruzioni, ad es. assegnazioni di

variabili o istruzioni logiche. Un blocco spline non aziona l'arresto del processo
avanzato.
Presupposto
Procedimento
Modo operativo T1
1. Posizionare il cursore nella riga dopo la quale deve essere inserito il blocco spline.
2. Selezionare il percorso Istruzioni > Movimento > SPLINE Block.
(>>> 8.3.4.1 "Modulo inline del blocco spline" Pagina 189)
4. Premere Istruz. OK.
5. Premere Fold open/cls. Ora possibile inserire altre righe e segmenti
spline nel blocco spline.
(>>> 8.3.4.4 "Programmazione del segmento SPL o SLIN" Pagina 192)
(>>> 8.3.4.5 "Programmazione del segmento SCIRC" Pagina 192)
(>>> 8.3.4.9 "Programmazione di trigger nel blocco Spline" Pagina 195)
8.3.4.1
Modulo inline del blocco spline
Fig. 8-13: Modulo inline del blocco spline

Pos.
Descrizione
Nome del blocco spline. Il sistema assegna automaticamente un

nome. Il nome pu essere sovrascritto.
Toccare la freccia per elaborare i dati di movimento. Si apre la
finestra delle opzioni corrispondente.
(>>> 8.3.4.2 "Finestra delle opzioni "Frames" (blocco spline)"
Pagina 190)
189 / 231
Pos.
Descrizione
La velocit vale di default per l'intero blocco spline. Pu essere

definita inoltre separatamente per i singoli segmenti.
0.001 2 m/s
Toccare la freccia per elaborare i dati di movimento. Si apre la
finestra delle opzioni corrispondente.
(blocco spline)" Pagina 191)
I dati di movimento valgono di default per l'intero blocco spline.
Possono essere definiti inoltre separatamente per i singoli segmenti.
8.3.4.2
Finestra delle opzioni "Frames" (blocco spline)
Fig. 8-14: Finestra delle opzioni Frames (blocco spline)

Pos.
1
Descrizione
Selezionare l'utensile.
Se True nel campo TCP esterno: selezionare il pezzo.
[1] [16]
Selezionare la base.
Se True nel campo TCP esterno: selezionare l'utensile fisso.
190 / 231
[1] [32]
Modalit d'interpolazione
False: L'utensile montato sulla flangia d'attacco.
True: L'utensile un utensile fisso.
8.3.4.3
Finestra delle opzioni "Parametro di movimento" (blocco spline)
Fig. 8-15: Finestra delle opzioni Parametro di movimento (blocco spline)

Pos.
Descrizione

1 100 %

1 100 %

selezionato CONT.
La distanza pu risultare grande al massimo come l'ultimo segmento nello spline. Se disponibile solo un segmento, al massimo pu risultare la met della lunghezza segmento. Se viene

nei dati macchina.
1 100 %

nei dati macchina.
1 100 %
Selezionare il sistema di riferimento della gestione dell'orientamento.

Questo parametro influisce solo su segmenti SCIRC (se presenti)
nel blocco spline.
191 / 231
8.3.4.4
Programmazione del segmento SPL o SLIN

Presupposto
Procedimento
Modo operativo T1
La fold del blocco spline aperta.

2. Posizionare il cursore nella riga del blocco spline dopo la quale deve essere inserito il segmento.
3. Selezionare il percorso Istruzioni > Movimento > SPL oppure SLIN.
(>>> 8.3.4.6 "Modulo inline del segmento spline" Pagina 192)
8.3.4.5
Programmazione del segmento SCIRC

Presupposto
Procedimento
Modo operativo T1
1. Spostare il TCP sul punto intermedio.

2. Posizionare il cursore nella riga del blocco spline dopo la quale deve essere inserito il segmento.
3. Selezionare la sequenza di men Istruzione > Movimento > SCIRC.
(>>> 8.3.4.6 "Modulo inline del segmento spline" Pagina 192)
8.3.4.6
Modulo inline del segmento spline
Fig. 8-16: Modulo inline del segmento spline

La visualizzazione dei campi del modulo inline pu essere attivata o disattivata
gradualmente con Modificare param.
192 / 231
Pos.
Descrizione
Tipo di movimento
SPL
SLIN
SCIRC
Nome per il punto di destinazione. Solo con SCIRC: nome per il

punto intermedio e il punto di destinazione.
(>>> 8.3.4.7 "Finestra delle opzioni "Frames" (segmento spline)"
Pagina 194)
Velocit
Questa immissione si riferisce solo al segmento a cui appartiene.
Non ha effetto sui segmenti successivi.
0.001 2 m/s
(segmento spline)" Pagina 194)
I dati di movimento si riferiscono solo al segmento a cui appartengono. Non hanno effetto sui segmenti successivi.
Disponibile soltanto se stato selezionato il tipo di movimento

SCIRC.
Indica l'angolo complessivo del movimento circolare. Permette in
questo modo un prolungamento del movimento oltre il punto di
destinazione programmato, o anche un accorciamento. Il punto di
destinazione effettivo in questo modo non corrisponde pi al
punto di destinazione programmato.
Angolo circolare positivo: la curva viene eseguita in direzione

punto iniziale punto intermedio punto di destinazione.
Angolo circolare negativo: la curva viene eseguita in direzione

punto iniziale punto di destinazione punto intermedio.
- 9 999 + 9 999
Se viene immesso un angolo circolare inferiore a - 400 o superiore a + 400 durante la memorizzazione del modulo inline si
apre un'interrogazione in cui necessario confermare o annullare
l'input.
193 / 231
8.3.4.7
Finestra delle opzioni "Frames" (segmento spline)
Fig. 8-17: Finestra delle opzioni Frames (segmento spline)
8.3.4.8
Pos.
Descrizione
True: Per questo movimento il controllo robot determina i momenti degli assi, necessari per il riconoscimento di collisione.
False: Per questo movimento il controllo robot non determina

i momenti degli assi. Il riconoscimento di collisione non dunque possibile per questo movimento.
Finestra delle opzioni "Parametro di movimento" (segmento spline)
Fig. 8-18: Finestra delle opzioni Parametro di movimento (segmento spline)

Pos.
Descrizione

1 100 %


nei dati macchina.
194 / 231
1 100 %

nei dati macchina.
1 100 %
1 100 %

8.3.4.9
Pos.
Descrizione
Solo con segmenti SCIRC: selezionare il sistema di riferimento

della gestione dell'orientamento.
Solo con segmenti SCIRC: in questa scheda di registro vengono

visualizzati i parametri del cerchio. I parametri non possono
essere modificati.
Programmazione di trigger nel blocco Spline
Presupposto
Procedimento
Modo operativo T1
1. Posizionare il cursore nella riga del blocco spline dopo la quale deve essere inserito il trigger.
2. Selezionare la sequenza di men Istruzioni > Logica > Spline Trigger.
3. Di default viene visualizzato il modulo inline Set output. Con il pulsante
Modificare tipo pu essere visualizzato un altro modulo inline.
Descrizione
Il tipo di modulo inline dipende dal tipo selezionato in Modificare tipo.

Tipo di modulo inline
Descrizione
Set output
Il trigger imposta un'uscita.

(>>> 8.3.4.10 "Modulo inline Spline Trigger, tipo
"Set output"" Pagina 196)
Set uscita pulse
Il trigger imposta un impulso di durata definita.

"Set uscita pulse"" Pagina 197)
Assegnazione trigger
Il trigger assegna un valore a una variabile.

disponibile solo nel gruppo utenti Esperto.
"Assegnazione trigger"" Pagina 198)
Trigger richiamo funzione
Il trigger richiama un sottoprogramma. disponibile solo nel gruppo utenti Esperto.

"Trigger richiamo funzione"" Pagina 199)
Per informazioni approfondite sui trigger, sullo spostamento del punto

di commutazione e sui limiti per lo spostamento vedere le istruzioni
operative e di programmazione per gli integratori di sistema.
195 / 231
8.3.4.10 Modulo inline Spline Trigger, tipo "Set output"
Fig. 8-19: Modulo inline Spline Trigger, tipo Set output

Pos.
Descrizione
Se l'istruzione deve essere spostata spazialmente, necessario

indicare qui la distanza desiderata dal punto iniziale o di destinazione. Se non auspicabile uno spostamento spaziale, immettere
il valore 0.
Valore positivo: sposta l'istruzione in direzione della fine del

movimento.
Valore negativo: sposta l'istruzione in direzione dell'inizio del

movimento.
Solo per il gruppo utenti Esperto: Modificare Path permette di

immettere in questo campo una variabile, costante o una funzione. Le funzioni sono soggette alle restrizioni seguenti:
(>>> 8.3.4.14 "Restrizioni per funzioni in Spline Trigger"
Pagina 200)
2
Con Modificare OnStart possibile impostare o togliere il parametro ONSTART.
Senza ONSTART: il valore PATH si riferisce al punto di destinazione.
Con ONSTART: il valore PATH si riferisce al punto iniziale.
Se l'istruzione deve essere spostata temporalmente (relativamente al valore in Pos. 1), immettere qui l'intervallo di tempo desiderato. Se non si desidera alcuno spostamento temporale,
immettere il valore 0.

movimento. Massimo: 1 000 ms

movimento.
Solo per il gruppo utenti Esperto: Modificare Delay permette di

Pagina 200)
4
Numero dell'uscita
196 / 231
1 4096
Stato in cui l'uscita viene attivata
TRUE
FALSE
8.3.4.11 Modulo inline Spline Trigger, tipo "Set uscita pulse"
Fig. 8-20: Modulo inline Spline Trigger, tipo Set uscita pulse
Pos.
Descrizione

il valore 0.

movimento.

movimento.

Pagina 200)
2


movimento.

Pagina 200)
4
Numero dell'uscita
1 4096
197 / 231
Pos.
Descrizione
TRUE: livello "High"
FALSE: livello "Low"
Durata dell'impulso
0.10 3.00 s
8.3.4.12 Modulo inline Spline Trigger, tipo "Assegnazione trigger"
Fig. 8-21: Modulo inline Spline Trigger, tipo Assegnazione trigger

Pos.
Descrizione

il valore 0.

movimento.

movimento.

Pagina 200)
2


movimento.

Pagina 200)
4
Variabile alla quale si intende assegnare un valore

Nota: non possono essere utilizzati valori runtime.
198 / 231
Valore che si intende assegnare alla variabile
8.3.4.13 Modulo inline Spline Trigger, tipo "Trigger richiamo funzione"
Fig. 8-22: Modulo inline Spline Trigger, tipo Trigger richiamo funzione
Pos.
Descrizione

il valore 0.

movimento.

movimento.

Pagina 200)
2


movimento.

Pagina 200)
4
Nome del sottoprogramma script che deve essere richiamato
Nel campo PRIO immettere una priorit. Sono disponibili le priorit 1, 2, 4 - 39 e 81 - 128. Le priorit 3 e 40 - 80 sono riservate ai
casi in cui la priorit viene assegnata automaticamente dal
sistema. Se la priorit deve essere assegnata automaticamente
dal sistema si programma: PRIO = -1.
Se pi trigger richiamano contemporaneamente sottoprogrammi
viene elaborato prima il trigger con la massima priorit, poi il trigger con la priorit pi bassa. 1 = massima priorit.
199 / 231
8.3.4.14 Restrizioni per funzioni in Spline Trigger

I valori per PATH e DELAY possono essere assegnati tramite funzioni. Tali funzioni sono soggette alle restrizioni seguenti:
8.3.5
Il programma KRL, comprendente la funzione, deve presentare la propriet Nascosto.
La funzione deve essere valida globalmente.
Le funzioni possono contenere solo le istruzioni o gli elementi seguenti:
Assegnazioni valore
Istruzioni IF
Commenti
Righe vuote
RETURN
Leggi variabile di sistema
Richiama funzione KRL predefinita
Copia di moduli inline Spline
Vista d'insieme
Presupposto
Copia
Possono essere eseguite le operazioni di copiatura seguenti:
Copia di un movimento singolo in un blocco spline
Copia di un blocco spline
Copia di un segmento spline in un altro blocco spline
Copia di un segmento spline all'esterno di un blocco spline
Modo operativo T1
Per copiare un movimento singolo in un blocco spline:

I seguenti movimenti singoli possono essere copiati e incollati in un blocco
spline:
SLIN
SCIRC
LIN
CIRC
Presupposto:
Sono identici i seguenti dati del frame (= dati nella finestra delle opzioni
Frames) del movimento singolo e del blocco: Tool, Base e Modalit d'interpolazione
Per copiare un blocco spline:

Un blocco spline pu essere copiato e incollato in un altro punto del programma. Qui viene sempre incollato il blocco vuoto. Non possibile incollare allo
stesso tempo un blocco e il rispettivo contenuto.
Il contenuto deve essere copiato e incollato a parte.
Per copiare un segmento spline in un altro blocco spline:
Copiare uno o pi segmenti spline e incollarli in un altro blocco.
Presupposto:
200 / 231
Sono identici i seguenti dati del frame (= dati nella finestra delle opzioni
Frames) dei blocchi spline: Tool, Base e Modalit d'interpolazione
Per copiare un segmento spline all'esterno di un blocco spline:

possibile copiare uno o pi segmenti spline e incollarli all'esterno di un blocco. I tipi di movimento variano nel modo seguente:
8.3.6
Segmento spline
diventa movimento singolo
SLIN
SLIN
SCIRC
SCIRC
SPL
PTP
Per movimenti singoli SLIN, SCIRC: I dati del frame e di movimento vengono applicati dal segmento, se presente, altrimenti dal blocco spline.
Per movimento singolo PTP: I dati di posizione e del frame vengono trasferiti da SPL a PTP. Non vengono applicati i dati di movimento.
Conversione da 8.1 di moduli inline Spline
Descrizione
Nel KSS 8.2 possono essere impostati per moduli inline Spline pi parametri
che nel KSS 8.1. Ci consente una definizione pi dettagliata del comportamento di traslazione.
I programmi con moduli inline da 8.1 possono essere utilizzati in 8.2. Ai nuovi
parametri devono essere assegnati a tale scopo dei valori. La procedura in
questo caso di aprire e richiudere il modulo inline. A tutti i nuovi parametri
vengono assegnati automaticamente valori di default.
Presupposto
Procedimento
Modo operativo T1
1. Posizionare il cursore nella riga con il modulo inline.

2. Premere Modifica. Si apre il modulo inline. Per tutti i nuovi parametri vengono impostati automaticamente i valori di default.
3. Se necessario: modificare i valori.
5. Ripetere i passi da 1 a 4 per tutti i moduli inline Spline nel programma.
8.4
Modifica dei parametri di movimento
Presupposto
Procedimento
Modo operativo T1
1. Posizionare il cursore nella riga dell'istruzione che deve essere modificata.

2. Premere Modifica. Si apre il modulo inline per l'istruzione.
3. Modificare i parametri.
4. Salvare le modifiche con Istruz. OK.
8.5
Riapprendimento del punto
Descrizione
Le coordinate di un punto acquisito possono essere modificate. A questo scopo, portarsi nella nuova posizione desiderata e sovrascrivere il vecchio punto
con la nuova posizione.
Presupposto
Modo operativo T1
Procedimento
1. Portarsi nella posizione desiderata con il TCP.
201 / 231
2. Posizionare il cursore nella riga con l'istruzione di movimento che deve essere modificata.
4. Per i movimenti PTP e LIN: premere Touch Up per registrare la posizione
attuale del TCP come nuovo punto di destinazione.
Per i movimenti CIRC:
Premere Touchup HP per registrare la posizione attuale del TCP

come nuovo punto intermedio.
Oppure, premere Touchup ZP per registrare la posizione attuale del

TCP come nuovo punto di destinazione.
5. Confermare la richiesta di conferma con S.

6. Salvare la modifica con Istruz. OK.
8.6
Programmazione delle istruzioni logiche
8.6.1
Ingressi/Uscite
Ingressi/uscite digitali
Il controllo robot pu gestire al massimo 4096 ingressi digitali e 4096 uscite
digitali. La configurazione personalizzata dall'utente.
Ingressi/uscite analogici
Il controllo robot pu gestire 32 ingressi analogici e 32 uscite analogiche. La
configurazione personalizzata dall'utente.
Gamma di valori consentita per gli ingressi/uscite analogici: da -1,0 a +1,0.
Questi valori corrispondono a un intervallo di tensione da -10 V a +10V. Se il
valore viene superato, l'ingresso/uscita acquisisce il valore massimo e viene
visualizzato un messaggio che scompare solo quando il valore rientrato
nell'intervallo consentito.
Gli ingressi/uscite vengono gestiti attraverso le seguenti variabili di sistema:
Ingressi
8.6.2
Uscite
Digitali
$IN[1] $IN[4096]
$OUT[1] $OUT[4096]
Analogici
$ANIN[1] $ANIN[32]
$ANOUT[1] $ANOUT[32]
Settaggio dell'uscita digitale - OUT
Presupposto
Procedimento
Modo operativo T1
1. Posizionare il cursore nella riga dopo la quale deve essere inserita l'istruzione logica.
2. Selezionare il percorso Istruzioni > Logica > OUT > OUT.
(>>> 8.6.3 "Modulo inline OUT" Pagina 202)
8.6.3
Modulo inline OUT

L'istruzione setta un'uscita digitale.
202 / 231
Fig. 8-23: Modulo inline OUT

Pos.
1
Descrizione
Numero dell'uscita
1 4096
Se esiste un nome per l'uscita, esso viene visualizzato.

Solo per il gruppo utenti Esperto:
Se si preme su Testo lungo possibile immettere un nome. Il
nome pu essere scelto liberamente.
8.6.4
TRUE
FALSE
CONT: elaborazione in un processo avanzato
[vuoto]: elaborazione con arresto del processo avanzato
Settaggio di un'uscita a impulso - PULSE
Presupposto
Procedimento
Modo operativo T1
2. Selezionare il percorso Istruzioni > Logica > OUT > PULSE.
(>>> 8.6.5 "Modulo inline PULSE" Pagina 203)
8.6.5
Modulo inline PULSE

L'istruzione setta un impulso con la durata definita.
Fig. 8-24: Modulo inline PULSE

Pos.
1
Descrizione
Numero dell'uscita
1 4096

203 / 231
Pos.
3
Descrizione
TRUE: livello "High"
FALSE: livello "Low"
Durata dell'impulso
8.6.6
0.10 3.00 s
Settaggio di un'uscita analogica - ANOUT
Presupposto
Procedimento
Modo operativo T1
1. Posizionare il cursore nella riga dopo la quale deve essere inserita l'istruzione.
2. Selezionare Istruzioni > Analog output > Statico o Dinamico.
(>>> 8.6.7 "Modulo inline ANOUT statico" Pagina 204)
(>>> 8.6.8 "Modulo inline ANOUT dinamico" Pagina 204)
8.6.7
Modulo inline ANOUT statico

Questa istruzione setta un'uscita analogica statica.
possibile utilizzare fino a 8 uscite analogiche (statiche e dinamiche) contemporaneamente. ANOUT provoca un arresto del processo avanzato.
La tensione viene impostata a una grandezza fissa mediante un fattore. Il valore reale della tensione dipende dal modulo analogico utilizzato. Ad esempio,
un modulo di 10 V con un fattore di 0,5 produce una tensione di 5 V.
Fig. 8-25: Modulo inline ANOUT statico

Pos.
1
Descrizione
Numero dell'uscita analogica
Fattore per la tensione
8.6.8
CHANNEL_1 CHANNEL_32
0 1 (passo: 0.01)
Modulo inline ANOUT dinamico

Questa istruzione attiva o disattiva un'uscita analogica dinamica.
Possono essere attive al massimo 4 uscite analogiche dinamiche contemporaneamente. ANOUT provoca un arresto del processo avanzato.
La tensione viene determinata da un fattore. Il valore reale della tensione dipende dai seguenti valori:
204 / 231
Velocit o generatore funzionale

Ad esempio, una velocit di 1 m/s con un fattore di 0,5 produce una tensione di 5 V.
Offset
Ad esempio, un offset di +0,15 a una tensione di 0,5 V produce una tensione di 6,5 V.
Fig. 8-26: Modulo inline ANOUT dinamico

Pos.
1
Descrizione
Attivazione o disattivazione dell'uscita analogica
ON
OFF
Numero dell'uscita analogica
3
4
Fattore per la tensione
0 10 (passo: 0.01)
VEL_ACT: la tensione dipende dalla velocit.
TECHVAL[1] TECHVAL[6]: la tensione viene pilotata da

un generatore funzionale.
Valore di aumento o diminuzione della tensione
-1 +1 (passo: 0.01)
Tempo di ritardo (+) o di anticipo (-) dell'emissione del segnale di

uscita.
8.6.9
CHANNEL_1 CHANNEL_32
-0.2 +0.5 s
Programmazione del tempo di attesa - WAIT
Presupposto
Procedimento
Modo operativo T1
2. Selezionare il percorso Istruzioni > Logica > WAIT.
(>>> 8.6.10 "Modulo inline WAIT" Pagina 205)
8.6.10
Modulo inline WAIT

Con WAIT possibile programmare un tempo di attesa. Il movimento del robot
viene arrestato per il tempo programmato. WAIT provoca sempre un arresto
del processo avanzato.
205 / 231
Fig. 8-27: Modulo inline WAIT

Pos.
1
Descrizione
Tempo di attesa
8.6.11
0s
Programmazione della funzione di attesa in base al segnale - WAITFOR
Presupposto
Procedimento
Modo operativo T1
2. Selezionare il percorso Istruzioni > Logica > WAITFOR.
(>>> 8.6.12 "Modulo inline WAITFOR" Pagina 206)
8.6.12
Modulo inline WAITFOR

L'istruzione setta una funzione di attesa in base al segnale.
Se necessario, possibile collegare logicamente pi segnali (al massimo 12).
Quando si aggiunge un collegamento, nel modulo inline vengono visualizzati
i campi per i segnali addizionali e per altri collegamenti.
Fig. 8-28: Modulo inline WAITFOR
206 / 231
Pos.
1
Descrizione
Aggiungere una connessione esterna. L'operatore si trova fra le
espressioni tra parentesi.
AND
OR
EXOR
Aggiungere NOT.
NOT
[vuoto]
Inserire l'operatore desiderato con il pulsante corrispondente.

2
Aggiungere una connessione interna. L'operatore si trova

all'interno di un'espressione tra parentesi.
AND
OR
EXOR
Aggiungere NOT.
NOT
[vuoto]
Inserire l'operatore desiderato con il pulsante corrispondente.

3
Segnale atteso
IN
OUT
CYCFLAG
TIMER
FLAG
Numero del segnale
Se esiste un nome per il segnale, esso viene visualizzato.
1 4096

6
8.6.13
Commutazione sulla traiettoria - SYN OUT
Presupposto
Procedimento
Modo operativo T1
2. Selezionare il percorso Istruzioni > Logica > OUT > SYN OUT.
(>>> 8.6.14 "Modulo inline SYN OUT, opzione START/END" Pagina 208)
(>>> 8.6.15 "Modulo inline SYN OUT, opzione PATH" Pagina 210)
207 / 231
8.6.14
Modulo inline SYN OUT, opzione START/END

Un'azione di commutazione pu essere eseguita con riferimento al punto iniziale o di destinazione di una frase di movimento. L'azione di commutazione
pu essere spostata temporalmente. La frase di movimento pu essere un
movimento LIN, CIRC o PTP.
Casi applicativi sono ad esempio:
Chiusura o apertura della pinza di saldatura per la saldatura a punti
Inserimento o disinserimento della corrente di saldatura per la saldatura

ad arco
Inserimento o disinserimento della corrente di volume per incollatura o sigillatura
Fig. 8-29: Modulo inline SYN OUT, opzione START/END

Pos.
1
Descrizione
Numero dell'uscita
1 4096

TRUE
FALSE
Punto nel quale si commuta
START: la commutazione avviene sul punto iniziale della frase

di movimento.
END: la commutazione avviene sul punto di destinazione della

frase di movimento.
PATH:
Spostamento temporale dell'azione di commutazione
-1 000 +1 000 ms
Avvertenza: l'indicazione temporale assoluta. Il punto di commutazione varia a seconda della velocit del robot.
Esempio 1
Il punto iniziale e di destinazione sono punti con arresto preciso.

LIN
LIN
SYN
SYN
LIN
LIN
208 / 231
P1 VEL=0.3m/s CPDAT1
OUT 1 '' State= TRUE at START Delay=20ms
OUT 2 '' State= TRUE at END Delay=-20ms
Fig. 8-30
OUT 1 e OUT 2 indicano le posizioni approssimative nelle quali si commuta.
Le linee punteggiate indicano i limiti di commutazione.
Limiti di commutazione:
START: Il punto di commutazione pu essere ritardato al massimo fino al

punto di arresto preciso P3 (+ ms).
END: Il punto di commutazione pu essere anticipato al massimo fino al

punto di arresto preciso P2 (- ms).
Se per lo spostamento temporale vengono indicati valori maggiori, il controllore commuta automaticamente nel limite di commutazione.
Esempio 2
Il punto iniziale punto di arresto preciso e quello di destinazione approssimato.

LIN
LIN
SYN
SYN
LIN
LIN
P3 CONT VEL=0.3m/s CPDAT3
Fig. 8-31
Le linee punteggiate indicano i limiti di commutazione. M = centro del campo
di approssimazione.
START: Il punto di commutazione pu essere ritardato al massimo fino

all'inizio del campo di approssimazione di P3 (+ ms).
209 / 231
END: il punto di commutazione pu essere anticipato al massimo fino

all'inizio del campo di approssimazione di P3 (-).
Il punto di commutazione pu essere ritardato al massimo fino alla fine del
campo di approssimazione di P3 (+).
Esempio 3
Il punto iniziale e di destinazione sono approssimati.

LIN
LIN
SYN
SYN
LIN
LIN
Fig. 8-32
Le linee punteggiate indicano i limiti di commutazione. M = centro del campo
di approssimazione.
START: il punto di commutazione pu giacere al minimo alla fine del campo di approssimazione di P2.
Il punto di commutazione pu essere ritardato al massimo fino all'inizio del
campo di approssimazione di P3 (+ ms).
END: il punto di commutazione pu essere anticipato al massimo fino

all'inizio del campo di approssimazione di P3 (-).
Il punto di commutazione pu essere ritardato al massimo fino alla fine del
campo di approssimazione di P3 (+).
8.6.15
Modulo inline SYN OUT, opzione PATH

Un'azione di commutazione pu essere eseguita con riferimento al punto di
destinazione di una frase di movimento. L'azione di commutazione pu essere
spostata temporalmente e spazialmente. La frase di movimento pu essere
un movimento LIN, CIRC. Non pu essere un movimento PTP.
210 / 231
Fig. 8-33: Modulo inline SYN OUT, opzione PATH

Pos.
1
Descrizione
Numero dell'uscita
1 4096

TRUE
FALSE
Punto nel quale si commuta
PATH: la commutazione avviene sul punto di destinazione della frase di movimento.
START: (>>> 8.6.14 "Modulo inline SYN OUT, opzione

START/END" Pagina 208)
END: (>>> 8.6.14 "Modulo inline SYN OUT, opzione START/

END" Pagina 208)
Distanza del punto di commutazione dal punto di destinazione.
-2 000 +2 000 mm
Questo campo viene visualizzato solo se stato selezionato

PATH.
6
-1 000 +1 000 ms
Esempio 1
Il punto iniziale punto di arresto preciso e quello di destinazione approssimato.

LIN
SYN
LIN
LIN
LIN
OUT 1 '' State= TRUE at START PATH=20mm Delay=-5ms
211 / 231
Fig. 8-34
OUT 1 indica la posizione approssimativa nella quale si commuta. Le linee
punteggiate indicano i limiti di commutazione. M = centro del campo di approssimazione.
Il punto di commutazione pu essere anticipato al minimo fino al punto di

arresto preciso P1.
Il punto di commutazione pu essere ritardato al massimo fino al prossimo

punto di arresto preciso P4. Se P3 fosse un punto di arresto preciso, il punto di commutazione potrebbe essere ritardato al massimo fino a P3.
Se per lo spostamento temporale o spaziale vengono indicati valori maggiori,

il controllore commuta automaticamente nel limite di commutazione.
Esempio 2
Il punto iniziale e di destinazione sono approssimati.

LIN
SYN
LIN
LIN
LIN

OUT 1 '' State= TRUE at START PATH=20mm Delay=-5ms
Fig. 8-35
OUT 1 indica la posizione approssimativa nella quale si commuta. Le linee
punteggiate indicano i limiti di commutazione. M = centro del campo di approssimazione.
212 / 231
Il punto di commutazione pu essere anticipato al minimo fino all'inizio del

campo di approssimazione di P1.
Il punto di commutazione pu essere ritardato al massimo fino al prossimo

punto di arresto preciso P4. Se P3 fosse un punto di arresto preciso, il punto di commutazione potrebbe essere ritardato al massimo fino a P3.
Se per lo spostamento temporale o spaziale vengono indicati valori maggiori,

il controllore commuta automaticamente nel limite di commutazione.
8.6.16
Impostare l'impulso sulla traiettoria - SYN PULSE
Presupposto
Procedimento
Modo operativo T1
2. Selezionare il percorso Istruzioni > Logica > OUT > SYN PULSE.
(>>> 8.6.17 "Modulo inline SYN PULSE" Pagina 213)
8.6.17
Modulo inline SYN PULSE

Un impulso pu essere eseguito con riferimento al punto iniziale o di destinazione di una frase di movimento. L'impulso pu essere spostato temporalmente e spazialmente.
Fig. 8-36: Modulo inline SYN PULSE

Pos.
Descrizione
Numero dell'uscita
1 4096

3
TRUE
FALSE
Durata dell'impulso
0,1 3 s
213 / 231
Pos.
5
Descrizione
START: L'impulso viene avviato sul punto iniziale della frase di

movimento.
END: L'impulso viene avviato sul punto di destinazione della

frase di movimento.
Per gli esempi e per i limiti di commutazione vedi SYN OUT.

(>>> 8.6.14 "Modulo inline SYN OUT, opzione START/END"
Pagina 208)
PATH: L'impulso viene avviato sul punto di destinazione della

frase di movimento.
Per gli esempi e per i limiti di commutazione vedi SYN OUT.

(>>> 8.6.15 "Modulo inline SYN OUT, opzione PATH" Pagina 210)
6
Distanza del punto di commutazione dal punto di destinazione.
-2 000 +2 000 mm
Questo campo viene visualizzato solo se stato selezionato

PATH.
7
-1 000 +1 000 ms
8.6.18
Modifica di un'istruzione logica
Presupposto
Procedimento
Modo operativo T1
1. Posizionare il cursore nella riga dell'istruzione che deve essere modificata.

3. Modificare i parametri.
4. Salvare le modifiche con Istruz. OK.
214 / 231
9 Messaggi
Messaggi
9.1
Messaggi d'errore, Automatico esterno

No.
Testo del messaggio
Causa
P00:1
PGNO_TYPE valore errato

valori ammessi (1,2,3)
Il tipo di dati del numero di programma stato indicato in modo

errato.
P00:2
PGNO_LENGTH valore errato

gamma di valori 1 PGNO_LENGTH
16
La larghezza bit del numero di programma non stata configurata

correttamente.
P00:3
PGNO_LENGTH valore errato

valori ammessi (4,8,12,16)
Se per la lettura del numero di programma stato scelto il formato

BCD, dev'essere impostata anche
una larghezza bit adeguata.
P00:4
PGNO_FBIT valore errato

non si trova nell'ambito $IN
Per il primo bit del numero di programma stato indicato il valore

"0" o un ingresso non esistente.
P00:7
PGNO_REQ valore errato

non si trova nell'ambito $OUT
Per l'uscita tramite la quale

dev'essere richiesto il numero di
programma stato indicato il
valore "0" o un'uscita non esistente.
P00:10
Errore di trasmissione
parit errata
Durante il controllo della parit c'

stata una discrepanza.
Dev'essersi presentato un errore
di trasmissione.
P00:11
numero programma errato
Il controllo di livello superiore ha

trasmesso un numero programma
per cui non esiste alcun ramo
CASE nel file CELL.SRC.
P00:12
codifica BCD errata
Il tentativo di leggere il numero di

programma nel formato BCD ha
portato ad un risultato non valido.
P00:13
Modo operativo errato
L'interfaccia I/O non stata attivata, cio la variabile di sistema

$I_O_ACTCONF al momento ha il
valore FALSE. Ci pu avere le
seguenti cause:
Il selettore del modo operativo

non si trova in posizione "Automatico esterno"
Il segnale $I_O_ACT ha in
questo momento il valore FALSE.
P00:14
Spostamento sulla posizione home nel

modo operativo T1
Il robot non ha raggiunto la posizione HOME.
P00:15
Numero di programma errato
Per "1 di n" impostato pi di un

ingresso.
215 / 231
216 / 231
10 Assistenza KUKA
10
Assistenza KUKA
10.1
Richiesta di assistenza
Introduzione
La documentazione di KUKA Roboter GmbH offre informazioni sul funzionamento e sull'utilizzo e Vi assiste nell'eliminazione delle anomalie. Le filiali locali
sono a Vostra disposizione per eventuali altre richieste.
Informazioni
Per effettuare una richiesta si richiedono le seguenti informazioni:
Modello e numero di serie del robot
Modello e numero di serie dell'unit di controllo
Modello e numero di serie dell'unit lineare (opzionale)
Versione del KUKA System Software
Software opzionale o modifiche
Archivio del software

Per KUKA System Software V8: Creare, al posto del consueto archivio, lo
speciale pacchetto dati per l'analisi d'errore (mediante KrcDiag).
10.2
Applicazione presente
Assi addizionali presenti (opzionali)
Descrizione del problema, durata e frequenza dell'anomalia
KUKA Customer Support
Disponibilit
L'assistenza clienti KUKA disponibile in numerosi paesi. Per qualsiasi domanda non esitate a contattarci!
Argentina
Ruben Costantini S.A. (Agenzia)

Luis Angel Huergo 13 20
Parque Industrial
2400 San Francisco (CBA)
Argentina
Tel. +54 3564 421033
Fax +54 3564 428877
ventas@costantini-sa.com
Australia
Headland Machinery Pty. Ltd.

Victoria (Head Office & Showroom)
95 Highbury Road
Burwood
Victoria 31 25
Australia
Tel. +61 3 9244-3500
Fax +61 3 9244-3501
vic@headland.com.au
www.headland.com.au
217 / 231
218 / 231
Belgio
KUKA Automatisering + Robots N.V.

Centrum Zuid 1031
3530 Houthalen
Belgio
Tel. +32 11 516160
Fax +32 11 526794
info@kuka.be
www.kuka.be
Brasile
KUKA Roboter do Brasil Ltda.

Avenida Franz Liszt, 80
Parque Novo Mundo
Jd. Guan
CEP 02151 900 So Paulo
SP Brasile
Tel. +55 11 69844900
Fax +55 11 62017883
info@kuka-roboter.com.br
Cile
Robotec S.A. (Agenzia)

Santiago de Chile
Cile
Tel. +56 2 331-5951
Fax +56 2 331-5952
robotec@robotec.cl
www.robotec.cl
Cina
KUKA Robotics China Co.,Ltd.

Songjiang Industrial Zone
No. 388 Minshen Road
201612 Shanghai
Cina
Tel. +86 21 6787-1888
Fax +86 21 6787-1803
www.kuka-robotics.cn
Germania
KUKA Roboter GmbH

Zugspitzstr. 140
86165 Augsburg
Germania
Tel. +49 821 797-4000
Fax +49 821 797-1616
info@kuka-roboter.de
www.kuka-roboter.de
10 Assistenza KUKA
Francia
KUKA Automatisme + Robotique SAS

Techvalle
6, Avenue du Parc
91140 Villebon S/Yvette
Francia
Tel. +33 1 6931660-0
Fax +33 1 6931660-1
commercial@kuka.fr
www.kuka.fr
India
KUKA Robotics India Pvt. Ltd.

Office Number-7, German Centre,
Level 12, Building No. - 9B
DLF Cyber City Phase III
122 002 Gurgaon
Haryana
India
Tel. +91 124 4635774
Fax +91 124 4635773
info@kuka.in
www.kuka.in
Italia
KUKA Roboter Italia S.p.A.

Via Pavia 9/a - int.6
10098 Rivoli (TO)
Italia
Tel. +39 011 959-5013
Fax +39 011 959-5141
kuka@kuka.it
www.kuka.it
Giappone
KUKA Robotics Japan K.K.

Daiba Garden City Building 1F
2-3-5 Daiba, Minato-ku
Tokyo
135-0091
Giappone
Tel. +81 3 6380-7311
Fax +81 3 6380-7312
info@kuka.co.jp
Corea
KUKA Robotics Korea Co. Ltd.

RIT Center 306, Gyeonggi Technopark
1271-11 Sa 3-dong, Sangnok-gu
Ansan City, Gyeonggi Do
426-901
Corea
Tel. +82 31 501-1451
Fax +82 31 501-1461
info@kukakorea.com
219 / 231
220 / 231
Malaysia
KUKA Robot Automation Sdn Bhd

South East Asia Regional Office
No. 24, Jalan TPP 1/10
Taman Industri Puchong
47100 Puchong
Selangor
Malaysia
Tel. +60 3 8061-0613 or -0614
Fax +60 3 8061-7386
info@kuka.com.my
Messico
KUKA de Mexico S. de R.L. de C.V.

Rio San Joaquin #339, Local 5
Colonia Pensil Sur
C.P. 11490 Mexico D.F.
Messico
Tel. +52 55 5203-8407
Fax +52 55 5203-8148
info@kuka.com.mx
Norvegia
KUKA Sveiseanlegg + Roboter

Sentrumsvegen 5
2867 Hov
Norvegia
Tel. +47 61 18 91 30
Fax +47 61 18 62 00
info@kuka.no
Austria
KUKA Roboter Austria GmbH

Regensburger Strasse 9/1
4020 Linz
Austria
Tel. +43 732 784752
Fax +43 732 793880
office@kuka-roboter.at
www.kuka-roboter.at
Polonia

Spka z ograniczon odpowiedzialnoci
Oddzia w Polsce
Ul. Porcelanowa 10
40-246 Katowice
Polonia
Tel. +48 327 30 32 13 or -14
Fax +48 327 30 32 26
ServicePL@kuka-roboter.de
10 Assistenza KUKA
Portogallo
KUKA Sistemas de Automatizacin S.A.

Rua do Alto da Guerra n 50
Armazm 04
2910 011 Setbal
Portogallo
Tel. +351 265 729780
Fax +351 265 729782
kuka@mail.telepac.pt
Russia
OOO KUKA Robotics Rus

Webnaja ul. 8A
107143 Moskau
Russia
Tel. +7 495 781-31-20
Fax +7 495 781-31-19
kuka-robotics.ru
Svezia
KUKA Svetsanlggningar + Robotar AB

A. Odhners gata 15
421 30 Vstra Frlunda
Svezia
Tel. +46 31 7266-200
Fax +46 31 7266-201
info@kuka.se
Svizzera
KUKA Roboter Schweiz AG

Industriestr. 9
5432 Neuenhof
Svizzera
Tel. +41 44 74490-90
Fax +41 44 74490-91
info@kuka-roboter.ch
www.kuka-roboter.ch
Spagna
KUKA Robots IBRICA, S.A.

Pol. Industrial
Torrent de la Pastera
Carrer del Bages s/n
08800 Vilanova i la Geltr (Barcelona)
Spagna
Tel. +34 93 8142-353
Fax +34 93 8142-950
Comercial@kuka-e.com
www.kuka-e.com
221 / 231
222 / 231
Sudafrica
Jendamark Automation LTD (Agenzia)

76a York Road
North End
6000 Port Elizabeth
Sudafrica
Tel. +27 41 391 4700
Fax +27 41 373 3869
www.jendamark.co.za
Taiwan
KUKA Robot Automation Taiwan Co., Ltd.

No. 249 Pujong Road
Jungli City, Taoyuan County 320
Taiwan, R. O. C.
Tel. +886 3 4331988
Fax +886 3 4331948
info@kuka.com.tw
www.kuka.com.tw
Tailandia
KUKA Robot Automation (M)SdnBhd

Thailand Office
c/o Maccall System Co. Ltd.
49/9-10 Soi Kingkaew 30 Kingkaew Road
Tt. Rachatheva, A. Bangpli
Samutprakarn
10540 Tailandia
Tel. +66 2 7502737
Fax +66 2 6612355
atika@ji-net.com
www.kuka-roboter.de
Repubblica Ceca

Organisation Tschechien und Slowakei
Sezemick 2757/2
193 00 Praha
Horn Poernice
Repubblica Ceca
Tel. +420 22 62 12 27 2
Fax +420 22 62 12 27 0
support@kuka.cz
Ungheria
KUKA Robotics Hungria Kft.

F t 140
2335 Taksony
Ungheria
Tel. +36 24 501609
Fax +36 24 477031
info@kuka-robotics.hu
10 Assistenza KUKA
USA
KUKA Robotics Corp.

22500 Key Drive
Clinton Township
48036
Michigan
USA
Tel. +1 866 8735852
Fax +1 586 5692087
info@kukarobotics.com
www.kukarobotics.com
Regno Unito
KUKA Automation + Robotics

Hereward Rise
Halesowen
B62 8AN
Regno Unito
Tel. +44 121 585-0800
Fax +44 121 585-0900
sales@kuka.co.uk
223 / 231
224 / 231
Indice
Indice
Simboli
#BSTEP 145
#ISTEP 145
#MSTEP 145
$ANIN 202
$ANOUT 202
$IN 202
$OUT 202
$ROBRUNTIME 78, 79
Numeri
2004/108/CE 37
2006/42/CE 37
89/336/CEE 37
95/16/CE 37
97/23/CE 37
A
Accensione, controllo robot 46
Accessori 11, 13
Amministratore 55
Angolo circolare 187, 193
ANOUT 204
Apertura, programma 139
Apparecchio di apertura freni 25
Apprendimento 201
Approssimazione 159, 182, 183
Archiviazione, logbook 155
Archiviazione, panoramica 152
Archiviazione, su chiavetta USB 154
Archiviazione, su rete 154
ARRESTO D'EMERGENZA esterno 30
ARRESTO D'EMERGENZA, esterno 22
ARRESTO D'EMERGENZA, locale 30
ARRESTO DI EMERGENZA 40
Arresto di servizio di sicurezza 15
Arresto di servizio sicuro 23
Arresto di sicurezza 0 15
Arresto di sicurezza esterno 23
Arresto di sicurezza STOP 0 15
Arresto sicuro, esterno 23, 24
Arresto sorvegliato della zona di lavoro 68
Arresto sorvegliato della zona di lavoro (voce di
men) 69
Arresto, programma 147, 148, 149
Assi addizionali 13, 16, 69, 78
Assi addizionali, spostamento, manuale 68
Assistenza clienti KUKA 78
Assistenza, KUKA Roboter 217
Attrezzatura di protezione 24
Automatico esterno, messaggi d'errore 215
Avvio di Automatico Esterno 149
Avvio, KSS 46
Avvio, programma 147
Azione di commutazione, riferita alla traiettoria

207
B
Barra del titolo 137
Barra di stato 43, 44
Base del pezzo, immissione numerica 128
Base del pezzo, misurazione 126
Base, selezione 62
Blocco spline, programmazione 188
C
Calibrazione 83
Calibrazione di riferimento 93
Calibrazione dopo lavori di manutenzione 93
Calibrazione, cancellazione 102
Calibrazione, metodi 84
Capacit di memoria 78
Caratteri speciali 177
Cartella, creazione 138
Categoria Stop 0 16
Categoria Stop 1 16
Categoria Stop 2 16
CELL.SRC 149
Chiavetta USB 12
Cinematica esterna, misurazione 124
CIRC, tipo di movimento 158
Comando a impulsi 24, 28
Commento 150
Comparatore 92
Compensazione del peso 34
Componenti software 11
Contatore di esercizio 79
Contatori, visualizzazione 75
Continuous Path 157
Contrassegni 27
Contrassegni di calibrazione 85
Controllo di sicurezza 20
Controllo funzionale 30
Controllo jerk 186, 188, 191, 194
Controllo orientamento, LIN, CIRC 160
Controllo robot 11, 13
Copia 152
Corsi di formazione 9
D
Dati del carico addizionale (voce di menu) 131
Dati di carico 130, 131
Dati di carico utensile (voce di menu) 131
Dati macchina 31, 78, 79, 81
Dati robot (voce di menu) 78
Delimitazione della zona di lavoro 25
Delimitazione della zona di lavoro dell'asse 25
Delimitazione meccanica della zona di lavoro
dell'asse 25
Descrizione del prodotto 11
Deselezione, programma 140
Dettagli (voce di menu) 144
225 / 231
Dettagli, visualizzazione 144

Dichiarazione di conformit 14
Dichiarazione di conformit CE 14
Dichiarazione di incorporazione 13, 14
Direttiva attrezzature a pressione 37
Direttiva bassa tensione 14
Direttiva CEM 14, 37
Direttiva macchine 14, 37
Direttiva sulle apparecchiature a pressione 35
Dispositivi di protezione, esterni 27
Dispositivo di ARRESTO D'EMERGENZA 21,
22, 28
Dispositivo di consenso 23, 28
Dispositivo di consenso, esterno 23
Dispositivo di rotazione libera 25
Documentazione, robot industriale 9
Durata utile 15
E
Edit (pulsante) 44
Editor 139
Electronic Mastering Device 86
EMD 86
EN 60204-1 37
EN 61000-6-2 37
EN 61000-6-4 37
EN 614-1 37
EN ISO 10218-1 37
EN ISO 12100 37
EN ISO 13849-1 37
EN ISO 13849-2 37
EN ISO 13850 37
F
File, rinomina 139
Filtro 138
Finecorsa logici 24, 28
Finecorsa meccanici 24
Finecorsa software 102
Finecorsa software, modifica 102
Flags, visualizzazione 73, 74
Funzionamento in automatico 33
Funzionamento manuale 32
Funzione di attesa, in base al segnale 206
Funzioni di protezione 28
Funzioni di sicurezza, schema 19
G
Gestione dell'orientamento 183
Gestione dell'orientamento (spline) 191, 194
Gestione dell'orientamento, SPLINE 172
Gestione orientamento (spline) 188
Gruppo cinematica 44, 60
Gruppo target 9
Gruppo utenti, cambiamento 54
Gruppo utenti, default 54
Guasti 29
Guasto dei freni 28
H
HOV 62
226 / 231
I
Ibernazione 50
Immissione numerica, punto di base cinematica
125
Immissione numerica, TCP esterno 118
Immissione numerica, unit lineare 123
Immissione numerica, utensile 111
Immissione numerica, utensile esterno 129
Impiego improprio 13
Impiego non conforme 13
Impulso 203
Impulso, riferito alla traiettoria 213
Incolla 152
Incremento 67
Indicazioni 9
Indicazioni di sicurezza 9
Info (voce di men) 78
Ingressi/uscite, analogici 72, 202
Ingressi/uscite, automatico esterno 72
Ingressi/uscite, digitali 70, 202
Integratore d'impianto 16
Integratore di sistema 14, 16, 17
Interblocco di dispositivi di protezione di sezionamento 21
Interfaccia grafica 43
INTERN.ZIP 154
Introduzione 9
Invio a capo (voce di menu) 145
J
Jerk 186, 188, 191, 194
K
KCP 15, 28, 39
KUKA Control Panel 39
KUKA Customer Support 217
KUKA smartHMI 43
KUKA smartPAD 15, 39
KUKA.Load 130
KUKA.LoadDataDetermination 130
L
Lavori di cura 34
Lavori di pulizia 34
LIN, tipo di movimento 158
Linee di collegamento 11, 13
Lingua 50
Lista dei file 137
M
Manager di collegamento 40
Manipolatore 11, 13, 15, 18
Manutenzione 33, 132
Marcatura CE 14
Marchio di fabbrica 10
Materiali pericolosi 35
MEMD 94
Menu principale, richiamo 46
Messa fuori servizio 35
Messa in servizio 29, 81
Messaggi 215
Indice
Messaggi d'errore, Automatico esterno 215

Metodo 3-Punti 112
Metodo ABC 2-Punti 110
Metodo ABC World 109
Metodo di riferimento XYZ 108
Metodo indiretto 114, 115
Metodo XYZ 4-Punti 106
Micro Electronic Mastering Device 94
Misurazione 104
Misurazione della base 112
Misurazione, base 112
Misurazione, cinematica esterna 124
Misurazione, cinematica TOOL 128
Misurazione, pezzo 116
Misurazione, punto di base cinematica 124
Misurazione, TCP esterno 116
Misurazione, utensile 104
Misurazione, utensile fisso 115
Misure generali di sicurezza 28
Modalit d'interpolazione 181, 190
Modifica, coordinate 201
Modifica, istruzione logica 214
Modifica, parametri di movimento 201
Modo di spostamento "Space Mouse" 60
Modo di spostamento "Tasti di spostamento" 60
Modo di spostamento, attivazione 62
Modo messa in servizio 31
Modo operativo, cambio 55
Moduli inline 177
Modulo 52
Motore, sostituzione 93
Movimento all'indietro 148
Movimento CIRC 180
Movimento CP 157
Movimento LIN 179
Movimento PTP 178
Movimento SCIRC, programmazione 186
Movimento SLIN, programmazione 184
Movimento spline, gestione dell'orientamento
191, 194
Movimento spline, gestione orientamento 188
N
Navigatore 137
Nome, archivio 79
Nome, PC di comando 78
Nome, robot 78, 79
Norme e prescrizioni applicate 37
Numero di serie 79
Nuova cartella, creazione 138
Nuovo programma, creazione 139
O
Offset 87, 89, 95, 99, 205
Operatore 54
Operazione 39
Opzioni 11, 13
Ore di esercizio 78, 79
OUT 202
Override 62, 146
Override di programma 146
Override manuale 62
P
Pacchetti tecnologici 12, 78, 177
Panoramica del robot industriale 11
Perdita della calibrazione 87, 90, 95, 100
Performance Level 19
Personale 16
Point to Point 157
Porta USB 41
Posizionatore 13, 124
Posizione attuale 69
Posizione di precalibrazione 85
Posizione di trasporto 29
Posizione HOME 144
Posizione panico 23
POV 146
Prima calibrazione 87, 96
Procedura guidata di messa in servizio 81
Processo avanzato 146
Programma, apertura 139
Programma, arresto 147, 148, 149
Programma, avvio all'indietro 148
Programma, avvio automatico 147
Programma, avvio manuale 147
Programma, chiusura 141
Programma, creazione 139
Programma, deselezione 140
Programma, elaborazione 150
Programma, gestione 137
Programma, reset 149
Programma, selezione 139
Programmatore 54
Programmatore portatile 11, 13
Programmazione del movimento, basi 157
Programmazione, moduli inline 177
Programmazione, utente 177
Protezione operatore 19, 21, 28
PTP, tipo di movimento 157
PULSE 203
Puntatore di frase 141
Punti di misura (voce di men) 77
Punto intermedio 158
Punto radice del polso 176
R
RDC, sostituzione 93
Reazioni di arresto 18
Responsabilit 13
Riapprendimento 201
Riavvio 29, 81
Richiesta di assistenza 217
Riconoscimento collisione 181
Ridenominazione , base 120
Ridenominazione, utensile 120
Riga DEF (voce di menu) 144
Riga DEF, attiva/disattiva 144
Riga di stato 137
Righe di programma, cancellazione 151
Rinomina, file 139
Riparazione 33
227 / 231
Ripristino, dati 155

Robot di pallettizzazione 106, 111
Robot di posizionamento di precisione, controllo
dell'attivazione 83
Robot industriale 11, 13
S
Scalibrazione 102
Segmento SCIRC, programmazione 192
Segmento SLIN, programmazione 192
Segmento SPL, programmazione 192
Selezione del modo operativo 19, 20
Selezione frase 148, 164
Selezione, programma 139
Servobus 50
Sicurezza 13
Sicurezza, in generale 13
Simulazione 33
Single Point of Control 35
Singolarit 176
Sistema coordinate FLANGIA 57
Sistema di coordinate BASE 56, 112
Sistema di coordinate FLANGIA 105
Sistema di coordinate ROBROOT 56
Sistema di coordinate TOOL 56, 104
Sistema di coordinate WORLD 56
Sistema di coordinate, per Space Mouse 43
Sistema di coordinate, per tasti di spostamento
44
Sistemi di coordinate 56
Sistemi di coordinate, angolo 57
Sistemi di coordinate, orientamento 57
Smaltimento 35
smartHMI 12, 43
smartPAD 15, 39
Software 11, 13
Sorveglianza della zona di lavoro dell'asse 25
Sostituisci 152
Sovraccarico 28
Space Mouse 40, 58, 63, 65, 66
Spazio di arresto 15, 18
Spazio di frenata 15
Spazio di reazione 15
Spegnimento (voce di menu) 47
Spegnimento, KSS 47
Spline, tipo di movimento 161
SPOC 35
Spostamento manuale incrementale 67
Spostamento, cartesiano 57, 63, 66
Spostamento, manuale, robot 57
Spostamento, specifico per asse 57, 63
Stamp 150
Stampa, programma 152
Start a freddo 50
Start a freddo, iniziale 49, 50
Stoccaggio 35
STOP 0 14, 16
STOP 1 14, 16
STOP 2 14, 16
Struttura directory 137
Submit interpreter 45
228 / 231
Submit interpreter, indicazione di stato 45

SYN OUT 207
SYN PULSE 213
T
T1 16
T2 16
Taglia 152
Targhetta d'identificazione 41, 81
Tasti di consenso 23, 41
Tasti di spostamento 40, 58, 63
Tasti di stato 40
Tastiera 40, 46
Tasto Start 40, 41
Tasto Start indietro 40
Tasto STOP 40
Tasto tastiera 40
Tavola inclinabile rotante 13, 124
TCP 104
TCP, esterno 116
Tempo di attesa 205
Tensione 72, 202, 204, 205
Termini, sicurezza 14
Timer, visualizzazione 76
Tipi di avvio 50
Tipi di esecuzione programma 145
Tipi di movimento 157
Tipo di esecuzione programma, selezione 145
Tipo, controllo robot 78
Tipo, robot 78
Tool Center Point 104
Touch screen 46
Touch-Screen 39
Trasporto 29
TRIGGER, per Spline 195
Trova 152
U
Unit lineare 13, 121
Unit lineare, misurazione 122
Uscita, analogica 204
Uscita, digitale 202
Utensile, esterno 128
Utensile, fisso 115
Utensile, misurazione 104
Utensile, selezione 62
Utente 15, 17
Utilizzatore 15, 16
Utilizzo conforme alla destinazione 13
V
Velocit 62, 146
Velocit, monitoraggio 24
Versione, controllo robot 78
Versione, interfaccia 78
Versione, sistema base 78
Versione, sistemi operativi 78
Visualizzazione, informazioni controllo robot 78
Visualizzazione, informazioni robot 78
Indice
W
WAIT 205
WAITFOR 206
Z
Zona asse 15
Zona di lavoro 15, 18
Zona di pericolo 15
Zona di sicurezza 15, 18
229 / 231
230 / 231
231 / 231

KSS 82 END It

Transféré par

Informations du document

Titre original

Copyright

Formats disponibles

Partager ce document

Partager ou intégrer le document

Options de partage

Avez-vous trouvé ce document utile ?

Ce contenu est-il inapproprié ?

Droits d'auteur :

Formats disponibles

KSS 82 END It

Transféré par

Droits d'auteur :

Formats disponibles

KUKA System Software

KUKA Roboter GmbH

KUKA System Software 8.2

Versione: KSS 8.2 END V2 it (PDF)

KUKA System Software 8.2

Pub KSS 8.2 END (PDF) it

Struttura del libro:

KSS 8.2 END V2.3

KSS 8.2 END V2 it (PDF)

Stato: 24.07.2012 Versione: KSS 8.2 END V2 it (PDF)

Gruppo target .............................................................................................................

Documentazione del robot industriale ........................................................................

Rappresentazione grafica delle indicazioni ................................................................

Marchio di fabbrica .....................................................................................................

Descrizione del prodotto ............................................................................

Panoramica del robot industriale ...............................................................................

Panoramica dei componenti software ........................................................................

Panoramica del KUKA System Software (KSS) ........................................................

Chiavetta USB KUKA .................................................................................................

Utilizzo conforme alla destinazione del robot industriale ......................................

Dichiarazione di conformit CE e dichiarazione di incorporazione .......................

Termini utilizzati ....................................................................................................

Zona di lavoro, zona di sicurezza e zona di pericolo .................................................

Intervento delle reazioni di arresto .............................................................................

Funzioni di sicurezza .................................................................................................

Schema delle funzioni di sicurezza .......................................................................

Controllo di sicurezza ...........................................................................................

Selezione del modo operativo ..............................................................................

Protezione operatore ............................................................................................

Dispositivo di ARRESTO D'EMERGENZA ...........................................................

Uscire dal controllo di sicurezza superiore ...........................................................

Dispositivo di ARRESTO D'EMERGENZA esterno ..............................................

Dispositivo di consenso ........................................................................................

Dispositivo di consenso esterno ...........................................................................

Arresto di servizio sicuro esterno ..........................................................................

Arresto di sicurezza esterno 1 e arresto di sicurezza esterno 2 ...........................

Monitoraggio della velocit in T1 ..........................................................................

Attrezzatura di protezione supplementare .................................................................

Comando a impulsi ...............................................................................................

Finecorsa logici .....................................................................................................

Finecorsa meccanici .............................................................................................

Delimitazione meccanica della zona di lavoro dell'asse (opzione) .......................

Sorveglianza della zona di lavoro dell'asse (opzione) ..........................................

Contrassegni presenti sul robot industriale ...........................................................

Dispositivi di protezione esterni ............................................................................

Sintesi dei modi operativi e delle funzioni di protezione ............................................

Misure di sicurezza ....................................................................................................

Misure generali di sicurezza .................................................................................

Stato: 24.07.2012 Versione: KSS 8.2 END V2 it (PDF)

KUKA System Software 8.2

Messa in servizio e riavvio ....................................................................................

Modo messa in servizio ........................................................................................

Funzionamento manuale ......................................................................................

Funzionamento in automatico ..............................................................................

Manutenzione e riparazione .................................................................................

Messa fuori servizio, stoccaggio e smaltimento ...................................................

Misure di sicurezza per "Single Point of Control" .................................................

Norme e prescrizioni applicate ..................................................................................

Terminale di programmazione KUKA smartPAD .......................................................

Lato anteriore .......................................................................................................

Scollegamento e collegamento di smartPAD .......................................................

Interfaccia grafica KUKA smartHMI ...........................................................................

Barra di stato ........................................................................................................