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MEC3510

SYNTHSE BLOC 2:

TECHNIQUES DE MODLISATION
GOMTRIQUE : COURBES ET
SURFACES

Cours MEC3510 lments de CFAO


C.. Aubin Ph.D. , D Pri-Curnier

Cours MEC3510 lments de CFAO


D Pri-Curnier, Ph.D., CE Aubin, Ph.D.

Reprsentations mathmatiques des courbes

Forme explicite:

y = f(x)

Forme implicite:

f (x, y, z) = 0

Forme paramtrique et vectorielle

P P(u )

x, y, z exprims en terme de variables indpendantes (paramtres)

P ( p1 , p2 ,..., pn ) : vecteur de coord. n dimensions

u (u1 , u2 ,..., uk ) : jeu de k paramtres (kn)


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Carl-ric Aubin, . Wagnac, F. Salako 2007

Continuit dordre 0

Continuit paramtrique (C) ou gomtrique (G) dordre 0 si les


courbes partagent un point commun leur jonction
G0 = C0 P1(u)|u=1 = P2(u) |u=0

u
P1(u)

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P2(u)
point de jonction

Continuit dordre 1

Continuit paramtrique C1

P1(1) = P2 (0)

Norme des drives premires ET vecteurs tangents unitaires sont gaux

Continuit gomtrique G1

P1(1) = k P2 (0)

;k>0

Seuls les vecteurs tangents unitaires sont gaux

P2(u)
P1(u)

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Continuit dordre 2

Continuit paramtrique C2

P1(1) = P2 (0)
Norme et Direction des drives secondes sont gales

Continuit gomtrique G2

k1(1)n(1) = k2 (0)n(0)

P1(1) = (P1(1)/P2(0))2 P2(0) + P2(0)


avec arbitraire

Seuls les vecteurs de courbures sont gaux

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Courbes paramtriques

Analytique
Coniques (lignes, cercles, ellipses, paraboles, hyperboles)

Synthtique

Fonctions polynomiales :
P(u) = a0 + a1u + a2u2 + a3u3 + + anun

(0 u 1)

Afin de trouver les ai , le modle est construit partir de Points


de contrles, Drives premires, Drives secondes
Courbes dHermite, Quintique, Bzier, B-spline et NURBS

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Courbes dHermite

Si les 4 conditions initiales sont les points et drives premires


aux extrmits de la courbe, on a une courbe dHermite

P(0) = P0

P(1) = P1

P(0) = P0

P(1) = P1

P0
P0

P(u) = a0 + a1u + a2u2 + a3u3

P1
P 1

(0 u 1)

P0
P(u) = [ 1-3u2+2u3 3u2-2u3 u-2u2+u3 -u2+uP31]
P0
P1
Fonctions dinfluence

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Courbes quintiques

Courbes de degr 5 dont les 6 conditions initiales sont les points, les
drives premires et les drives secondes aux extrmits
P0
P1
P(u) = [ F1(u) F2(u) F3(u) F4(u) F5(u) F6(u) ] P0
P1
P0
P1

= [ 1 u u2 u3 u4 u5]

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1 0
0 0
0 0
-10 10
-15 -15
-6 6

0
1
0
-6
8
-3

0
0
0
-4
7
-3

0 0
0 0
0.5 0
-1.5 0.5
1.5 -1
-0.5 0.5

P0
P1
P0
P1
P0
P1

Courbes de Bzier

Choix de nouvelles conditions initiales (P0, P1, P2, ,


Pn) et de nouvelles fonctions dinfluence tel que
n

P(u ) Bi ,n (u ) Pi

(0 u 1)

i 0

Polynme
de Bernstein

n!
Bi ,n (u )
u i (1 u ) n i
i ! (n i ) !

Points de
contrle

Nombre

Polygone de
contrle

Degr de la courbe = n

de points de contrle = n + 1

Ordre de la courbe = n + 1
Degr de la courbe = nombre de points de contrle -1
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10

Courbes de Bzier

Les conditions initiales sont les points de contrle


La courbe passe par P0 et Pn : premier et dernier point de contrle
La courbe sinscrit dans un polygone de contrle
La premire tangente a la mme direction que le premier segment
du polygone P1-P0. Idem pour le dernier segment Pn-Pn-1
P(0) = n(P1-P0) et P(1) = n(Pn-Pn-1)
Points de contrle
Courbe inscrite dans le
polygone de contrle

P(0) = n(P1 P0)


= 3(P1 P0)

Courbe passe
par P0 et Pn
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P(1) = n(Pn Pn-1)


= 3(P3 P2)

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Courbes B-splines

Expression gnrale : explications

n+1 points de contrle

P(u ) Ni ,k (u ) Pi
i 0

(0 u t max)

ordre k

Calcul rcursif des


fonctions dinfluence

Vecteur de
noeuds
Priodique :
Non-priodique :
Pour k =1, le degr de Ni,1 est 0. Si k = 2, Ni,1
est multipli par u et le degr de Ni,2 est 1. Et
ainsi de suite degr = k -1
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Le premier et le dernier
nud se rpte k fois

12

Courbes B-splines
Proprits

Degr maximal sur le polynme : k-1


n+1 points de contrles
Ordre k
n-k+2 : nombre de segments
Chaque segment de courbe est affect par k points de
contrles
La premire tangente a la mme direction que le
premier segment du polygone P1-P0. Idem pour le
dernier segment Pn-Pn-1
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Courbe NURBS

(Non-Uniform Rational B-Spline)


Expression gnrale

Gnralisation de toutes les courbes


n

P(u )

h N
i 0
n

i ,k

h N
i 0

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(u ) Pi

i ,k

mme fonction
quune B-Spline

(0 u t max )

(u )

Tir de KUNWOO LEE, Principles of


CAD/CAM/CAE Systems, 1999

14

B.7

Synthse des courbes synthtiques :


Hermite, Quintique, Bzier, B-spline, NURBS

Type de
courbe

Cond.
initiales

Hermite
cubique

P0 , P1 ,
P0, P1

Quintique

P0 , P1 ,
P0, P1,
P0, P1,

Bzier

P0 , P1 ,
P2,, Pn

quation

Principales caractristiques de la courbe


Ordre

Degr

Tangence aux
extrmits

Contrle

P(u) = F1(u)P0 + F2(u)P1 +


F3(u)P0 +F4(u)P1 ( 0 u 1)

P(0) = P0
P(1) = P1

Global

P(u) = F1(u)P0 + F2(u)P1 + F3(u)P0


+ F4(u)P1 + F5(u)P0 + F6(u)P1

P(0) = P0
P(1) = P1

Global

n +1

P(0) = n(P1 P0)


P(1) = n(Pn Pn-1)

Global

k-1
)

Orient selon
(P1 P0) et
(Pn Pn-1)

Local

k-1

Orient selon
(P1 P0) et
(Pn Pn-1)

Local

( 0 u 1)
n

P(u ) Bi , n (u ) Pi

(0 u 1)
(nbre de
points)

i 0

( 0 u 1)

B-Spline

P0 , P1 ,
P2,, Pn
n
(u ) N i , k (u )
Pi k
Ordre
i 0

Nurbs

P0 , P1 ,
P2,, Pn
Ordre k

P(u )

i 0

(0 u t

i ,k

max

(u ) Pi

k
(0 u t

P(u )

h N
i 0
n

i ,k

h N
i

(u ) Pi

i ,k

(u )

max

i 0 de CFAO
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(0 u t max )

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Reprsentation mathmatique des surfaces

Forme implicite non-paramtrique

ex.:

x2 + y2+ z2 - R2 = 0

Forme explicite non-paramtrique

F(x,y,z) = 0

z = f(x,y)

ex. :

z = R2 - x2 - y2

Forme paramtrique

S(u,v) = (x(u,v), y(u,v), z(u,v))


v

Forme la plus utilise en CFAO

u
S(u,v)=(x(u,v) y(u,v) z(u,v))

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16

Notions de continuit

Continuit dordre 0

Soit deux morceaux de surfaces PI (u, v) et PII (u, v)

On a une continuit d' ordre 0 (C , G ) si: PII (0, v) PI (1, v)


0

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0 v 1
17

Notions de continuit

Continuit dordre 1

On a une continuit paramtrique dordre 1 (C1) si les drives


premires en tout point de la jonction sont gales :

PII ,v (0, v) PI ,v (1, v) 0 v 1

PII ,u (0, v) PI ,u (1, v) 0 v 1

On a une continuit gomtrique dordre 1 (G1) si la direction des


vecteurs normaux est continue (mmes plans tangents) :

PII ,u (0, v) PII ,v (0, v) PI ,u (1, v) PI ,v (1, v)


0 v 1 o est un scalaire

Comme PII ,v (0, v) PI ,v (1, v)

PII ,u (0, v) PI ,u (1, v) PI ,v (1, v)


0 v 1 o est un scalaire
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18

Notions de continuit

Continuit dordre 2

On a une continuit paramtrique dordre 2 (C2) si les drives


secondes en tout point de la jonction sont gales :

PII ,uu (0, v) PI ,uu (1, v) 0 v 1

PII ,vv (0, v) PI ,vv (1, v) 0 v 1

PII ,uv (0, v) PI ,uv (1, v) 0 v 1


On a une continuit gomtrique dordre 2 (G2) si les courbures
moyennes et gaussiennes sont quivalentes en tout point de la jonction
(H1 = H2 et K1=K2) :

PII ,uu (0, v) 2 PI ,uu (1, v) 2PI ,uv (1, v) 2 PI ,vv (1, v)
0 v 1

PII ,vv (0, v) PI ,vv (1, v)


0 v 1

PII ,uv (0, v) PI ,uv (1, v) PI ,vv (1, v)


0 v 1
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Surface bi-linaire
Expression gnrale

Interpolation linaire
partir de 4 points
P0,v = (1-v)P0,0 + vP0,1 (1)
P1,v = (1-v)P1,0 + vP1,1 (2)
or,

P(u,v) = (1-u)P0,v + uP1,v

(3)

Tir de KUNWOO LEE, Principles


of CAD/CAM/CAE Systems, 1999

En substituant (1) et (2) dans (3), on obtient :


P(u,v) = (1-u)[(1-v)P0,0 + vP0,1] + u[(1-v)P1,0 + vP1,1]

= [(1-u)(1-v)

u(1-v)

(1-u)v

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uv]

P0,0
P1,0
P0,1
P1,1

(0u1, 0v1)

20

Surface de Coons - linaire


Expression gnrale

P(u,v)= P1(u,v)+P2(u,v) Pbi-linaire(u,v)

P1(u,v) = (1-u)P0,v + uP1,v


P2(u,v) = (1-v)Pu,0 + vPu,1
Pbi-linaire(u,v) = (1-u)[(1-v)P0,0 + vP0,1] + u[(1-v)P1,0 + vP1,1]

P(u,v) = (1-u)P0,v + uP1,v + (1-v)Pu,0 + vPu,1 - (1-u)(1-v)P0,0 (1-v)uP1,0


- (1-u)vP0,1 - uvP1,1] (0u1, 0v1)

Qu,0
Qu,1
0
P
P
0 (u)
1(u) 1
P(u,v) - -1 (1 u) u PP0 (v)
P(0,0) P(0,1) (1 u)
0,v
P(v)
P
P(1,0) P(1,1) u
1 1,v
Surface simple, mais inapproprie pour la modlisation surfacique
prcise car la forme interne de la surface ne peut pas tre contrle par les
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courbes
frontires

Surface bi-cubique (dHermite)


Expression gnrale

quation polynomiale de degr 3 : calcul des


inconnus de la matrice A partir des 4 points, 8
drives premires et 4 drives mixtes aux coins

Les fonctions
dinfluence sont
celles dune
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Hermite
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of CAD/CAM/CAE Systems, 1999

Surface de Bzier

Expression gnrale

n!
Bi ,n (u )
u i (1 u ) n i
i ! (n i ) !

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Tir de KUNWOO LEE, Principles


of CAD/CAM/CAE Systems, 1999

Surface de B-spline et NURBS


Expression gnrale

Surface B-spline

Surface dordre k et l

Surface NURBS

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of CAD/CAM/CAE Systems, 1999
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C.4

Tableau Synthse Features de Surfaces


Facture de
cration
de surface

Type

Donnes de
dpart

Principales caractristiques de la courbe


Degr en u

Degr en v

Caractristiques

Contrle

Points de
contrle/For
mulation

Global

Nbre pts de
contrle (n+1)
= ordre k
surface de
Bzier

Surface
plane,
3 points
4 points

NUPBS
Surface

3 (ou 4)
points aux
extrmits

variant de 1
15 (choix de
lordre en u et
v)

variant de 1
15 (choix de
lordre en u et
v)

Surface plane : orient selon la base de


la boussole
Surface 3 points : 3 pts dans lespace
Surface 4 points : 4 pts dans lespace
( toujours planaire)

Surface par
extrusion

NUPBS
Surface

Courbe C(u),
direction n

Degr en u :
degr de C(u)

Degr en v : 1

Extrusion de la courbe directrice C(u)


dans la direction du vecteur n
(gnratrice), dune distance d

global ou
local, selon
C(u)

: P(u,v) =
C(u) + v n
(0uumax,
0vvmax)

Surface de
rvolution

Revolution
Surface

Courbe C(u),
axe et angle
de rvolution

Degr en u :
degr de C(u)

Degr en v :
un polynme

Rotation de la courbe directrice C(u)


autour de laxe

global ou
local

P(u,v) =
C(u)(cos(v)e1
+ sin(v)e2) +
un + OA
(0uumax,
0v2)
o OA est le
vecteur
lorigine de
laxe

Surface de
balayage

NUPBS
Surface,
Tabulated
Cylinder

profil Cn(u),
courbe guide
Gn (v)

Degr en u :
degr de C(u)

Degr en v :
degr de G(v)

Balayage de C n(u) le long de G n(v)


(multiples options pour C(u) et G(v))

global ou
local

Surface de
remplissage

NUPBS
Surface

Courbes
frontires
Ci(u), Cj(v)

degr le plus
lev des
courbes Ci(u),
Cj(v)

degr le plus
lev des
courbes Ci(u),
Cj(v)

Surface
NUPBS
sections Ci(u),
dtermin par
multiSurface
guides Gi(u)
le logiciel
de CFAO
section Cours MEC3510 lments
(au besoin)
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dtermin par
le logiciel

global ou
local

Possible de spcifier les surfaces


tangentes aux frontires

global ou
local

25

Outils danalyse surfacique

Analyse de connexion

(atelier WSD, GSD, FS)

G0 Distance : indique la distance entre les surfaces


G1 Tangence : indique la diffrence dangle des vecteurs
normaux la jonction des surfaces
G2 Courbure : indique la diffrence de courbure la jonction
des surfaces selon lquation k 2 k1 . Note 1 : Il faut sassurer de la continuit en
k1 k 2

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tangence avant de conclure une continuit


G2.
Note 2 : Le type de courbure de k2 et k1
(gaussienne, moyenne ou autre) nest pas
renseigne dans laide de CATIA.

26

Processus de rtroingnierie

Nuage de points issu de la digitalisation

Cration des surfaces


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Dfinition des courbes

Reconstruction finalise
Tir de: www.kreon3d.com

Systmes dacquisition en
rtroingnierie

MMT
Bras articuls
Palpeurs
Scanners lasers
Systmes optiques
Systmes radar
Imagerie X-ray, CT, MRI
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Techniques de reconstruction en
rtroingnierie
Reconstruction 1:

- Crer des Sections Planes


- Crer des Courbes sur Scan
- Crer des Surfaces
Multisections

Reconstruction 2:
- Activer des points
- Crer des surfaces PowerFit
ou Canonique
- Oprations boolennes sur
ces surfaces
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29

Bloc 2 - Exercices
MEC3510 lments de CFAO

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30

Quel ordre de continuit gomtrique a-t-on


entre les 2 courbes paramtriques suivantes ?

u 3 2u 2 3
p(u ) 3
, u 0,3
2
u 4u 5

1.
2.
3.

0
1
2

8v3 28v 2 30v 6


q (v )
, v 3, 4
3
2
8v 52v 102v 68
10%
22%
68%

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31

valuer la courbe dHermite pour u = 0, 0.5 et 1


si les conditions initiales sont :

y
u

(4,4)

60

Note : les vecteurs de


tangence sont unitaires

(1,2)
x

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32

Calculer le polynme dune courbe de Bzier compose


de 4 points de contrle (P0, P1, P2 et P3) ?

Tir de ZEID, CAD/CAM theory


and practice, 1991

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33

Donnez lquation complte de la courbe PB(u)


permettant de raccorder les courbes PA(u) et PC(u)
avec une continuit paramtrique dordre 1 (C1) si
on utilise une courbe de Bzier de degr 3

Calculer les coordonnes


du point P2 pour assurer une 2
,
P A (1)

continuit paramtrique
dordre 1 (C1) entre la courbe 10
PA (u ) H1 (u ), H 2 (u ), H 3 (u ), H 4 (u )
,
dHermite
A
et
la
courbe
de Bzier B.
P A (0)
6
6
P (1)
A

PA (0)

2
7
6
3

0
0

0
0

PC (1)

PA (u )

PC (3)
PC (4)

18
PC (2)
21

PC (u ) B0,4 (u ), B1,4 (u ), B2,4 (u ), B3,4 (u ), B4,4 (u ) 22


25

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28
PC (0)

PC (u )

1 0
4 0

0 0
2 0

1 34
0

Soient 2 courbes de Bzier PB1(u1) et PB2(u2)


construire partir des sries de points de contrle
suivants: P1, P2, P3, P4, P5 pour PB1:, et P6, P7, P8,
P9 pour PB2
crivez les deux quations PB1(u1) et PB2(u2)
crivez lquation de la courbe dHermite PH(u3) qui
permettra de joindre PB1 et PB2 (entre P5 et P6) avec
une continuit paramtrique dordre C1.

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35

B.6.6

Courbes B-splines
Exemple : vecteur de noeuds

Calculer le vecteur de nuds non-priodiques dune B-Spline


dordre 4 compose de 7 points de contrle

Cours MEC3510 lments de CFAO


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Tir de KUNWOO LEE, Principles of


CAD/CAM/CAE Systems, 1999

36

B.6.6

Courbes B-splines

Exemple : fonctions dinfluence

Quelles sont les fonctions dinfluence ncessaires au


calcul dune B-Spline dordre 3 passant par 2 points
de contrle?

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Tir de KUNWOO LEE, Principles of


CAD/CAM/CAE Systems, 1999

37

Quel est lordre de cette B-Spline ?

1.
2.
3.
4.

2
3
4
5

0%

Cours MEC3510 lments de CFAO


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38

Quel est le nombre de points de contrle


composant cette B-Spline?

1.
2.

3.
4.

6
7
8
9

0%

Cours MEC3510 lments de CFAO


C.. Aubin Ph.D. , D Pri-Curnier

39

Calculez le vecteur de nuds non priodique


de cette B-Spline

N3,3

N0,3
N1,3

N2,3

Cours MEC3510 lments de CFAO


C.E. Aubin, . Wagnac, F.Salako, D. Pri-Curnier

40

Soit la courbe B-Spline P(u) dordre 4 passant par 8


points de contrle (non dfinis),
Quel est le degr de la courbe P(u) ?
Calculez le vecteur de nuds non priodiques
associ cette courbe P(u).
Quelles fonctions dinfluence devrez-vous calculer
afin dobtenir lexpression de la fonction dinfluence
N3,4(u)?

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C.E. Aubin, . Wagnac, F.Salako, D. Pri-Curnier

41

Si le 2ime point de cette B-spline est ddoubl, cela


aura-t-il un effet les fonctions dinfluence ?
1.
2.

3.

4.

Aucune effet
Le nouveau point
aura la mme
fonction dinfluence
que P1
Les fonctions
dinfluences ne sont
plus symtriques
Ce nest plus le bon
graphique des
fonctions dinfluence
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0%

Aucune effet

Le nouveau point ...

Les fonctions di...

Ce nest plus le ...

42

Avec les mmes points de contrle, quel ordre de


la B-Spline la rapprocherait le plus des points de
contrle sans donner le polygone de contrle ?

1.
2.

3.
4.

2
3
4
5

Cours MEC3510 lments de CFAO


C.. Aubin Ph.D. , D Pri-Curnier

0%

43

Avec les mmes points de contrle, quel ordre de la


B-Spline donnerait la courbe la plus lisse ?

1.
2.

3.
4.

3
4
5
6

Cours MEC3510 lments de CFAO


C.. Aubin Ph.D. , D Pri-Curnier

0%

44

Avec les mmes points de contrle, quel ordre de la BSpline donnerait lquivalent dune courbe de Bzier ?

1.
2.
3.
4.

3
4
5
6
0%

Cours MEC3510 lments de CFAO


C.. Aubin Ph.D. , D Pri-Curnier

45

B.6.6

Courbes B-splines
Exemple de calcul

Calculer le polynme dune B-spline


uniforme non-priodique dordre 3 passant
par 4 points de contrle

Cours MEC3510 lments de CFAO


C.E. Aubin, . Wagnac, F.Salako, D. Pri-Curnier

46

B.6.6

Courbes B-splines
Exemple de calcul

Solution :

1. Forme de lquation
P(u) = N0,3P0 + N1,3P1 + N2,3P2 + N3,3P3 0 u umax
2. Calcul du vecteur de nuds
Vecteur de nuds non-priodique courbe passe par premier et
dernier point de contrle)

Nombre de nuds = n + k +1 = 3 + 3 + 1 = 7
tmax = umax = n k + 2 = 2
t = [0 0 0 1 2 2 2] donc, lintervalle de la courbe est 0 u 2
Cours MEC3510 lments de CFAO
C.E. Aubin, . Wagnac, F.Salako, D. Pri-Curnier

47

B.6.6

Courbes B-splines
Exemple de calcul

Solution (suite):

3. Quelles sont les fonctions dinfluence ncessaires

Cours MEC3510 lments de CFAO


C.E. Aubin, . Wagnac, F.Salako, D. Pri-Curnier

N 0,3

N 0, 2

N 0,1

N 1,3

N1, 2

N1,1

N2,3

N 2, 2

N 2,1

N3,3

N3,2

N 3,1

N4,2

N4,1
N5,1

48

B.6.6

Courbes B-splines
Exemple de calcul

Solution (suite):

4. Calcul des fonctions dinfluence dordre 1


N0,1 =

1
0

0u0
ailleurs

=0

N1,1 =

1
0

0u0
ailleurs

=0

N2,1 =

1
0

0u1
ailleurs

N3,1 =

1
0

1u2
ailleurs

N4,1 =

1
0

2u2
ailleurs

N5,1 =

1
0

2u2 =0
ailleurs

=0

1 seule fonction dinfluence dordre 1 peut tre nonnulle aux valeurs limites de lintervalle. Cest pourquoi
les fonctions N0,1, N1,1, N4,1 et N5,1 sont poses nulles.
Le choix de la fonction dinfluence non-nulle ne modifie
pas le rsultat final.

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C.E. Aubin, . Wagnac, F.Salako, D. Pri-Curnier

49

B.6.6

Courbes B-splines
Exemple de calcul

Solution (suite):

5. Calcul des fonctions dinfluence dordre 2


0

N0,2 = (u 0) N0,1 + (0 u) N1,1 = 0


(0 0)
(0 0)
0

N1,2 = (u 0) N1,1 + (1 u) N2,1 =


(0 0)
(1 0)

1-u
0

0u1
ailleurs

N2,2 = (u 0) N2,1 + (2 u) N3,1 =


(1 0)
(2 1)

u
2-u

0u1
1u2

N3,2 = (u 1) N3,1 + (2 u) N4,1 =


(2 1)
(2 2)
0

Note : 0/0 = 0
dans le calcul
dune courbe BSpline

u-1 0u1
0
ailleurs

N4,2 = (u 2) N4,1 + (2 u) N5,1 = 0


(2 2)
(2 2)
Cours MEC3510 lments de CFAO
C.E. Aubin, . Wagnac, F.Salako, D. Pri-Curnier

50

B.6.6

Courbes B-splines
Exemple de calcul

Solution (suite):

6. Calcul des fonctions dinfluence dordre 3


0

N0,3 = (u 0) N0,2 + (1 u) N1,2 =


(0 0)
(1 0)

(1-u)(1-u)N2,1 = (1-u)2
0
= 0

0u1
ailleurs

N1,3 = (u 0) N1,2 + (2 u) N2,2 =


(1 0)
(2 0)

u(1-u) + u(2-u)/2
(2-u)2/2

0u1
1u2

N2,3 = (u 0) N2,2 + (2 u) N3,2 =


(2 0)
(2 1)

u2/2
u(2-u)/2 + (2-u)(u-1)

0u1
1u2

N3,3 = (u 1) N3,2 + (2 u) N4,2 =


(2 1)
(2 2)

Cours MEC3510 lments de CFAO


C.E. Aubin, . Wagnac, F.Salako, D. Pri-Curnier

(u-1)2 /2 1 u 2
0

ailleurs

Note : 0/0 = 0 dans le


calcul
dune courbe B-Spline

51

B.6.6

Courbes B-splines
Exemple de calcul

Solution (suite et fin):

7. quation finale
P(u) = (1-u)2N2,1P0 + [[(u(1-u)+u(2-u)/2]N2,1+ ((2-u)2/2)N3,1]P1 + [(u2/2)N2,1 + [u(2-u)/2 + (2-u)(u-1)]N3,1]P2 + (u-1)2N3,1P3

N0,3

N1,3

N2,3

N3,3

En rcrivant lquation pour chaque intervalle de u, on obtient 2 segments de courbes dont les quations sont :

P1(u) =

(1-u)2 P0

+[(u(1-u)+u(2-u)/2]P1 +

(u2/2)

P2

0u1

P2(u) = (2-u)2/2 P1 + [u(2-u)/2 + (2-u)(u-1)]P2 + (u-1)2 P3

1u2

P3
P0

P1(u)

P2(u)

u=2

u=1

P2
1
De cet exemple, on observe les proprits suivantes des courbes B-Splines :
- une B-Spline est une courbe compose de n-k+2 segments de courbes
- une B-Spline est drivable k-2 fois (dans lexemple, la drive 1ire est continue sur toute la courbe)
- chaque segment de courbe est affect par k points
- chaque point affecte au maximum k segments. (Dans lexemple, le point 3 affecte seulement le segment 2 contrle local)

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C.E. Aubin, . Wagnac, F.Salako, D. Pri-Curnier

52

C.5

Outils danalyse :
Exemple

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D Pri-Curnier, Ph.D., CE Aubin, Ph.D.

53

Ex. 3

Lors de la modlisation surfacique de la coque dun vhicule de


comptition, le concepteur se questionne sur les conditions de continuit
entre quatre pavs surfaciques A, B, C, D. Lanalyse de la connexion des
surfaces sur CATIA a donn les rsultats suivants.
Dans chaque case du tableau, indiquez si les noncs sont vrais (V),
faux (F) ou impossibles dterminer avec les informations fournies (X).

Il y a continuit
entre
G0
G1
C1
G2
C2
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C.. Aubin Ph.D. , D Pri-Curnier

A et
B

A et
C

B et
D

C et
D

Ex. 3
Suite

On sinterroge aussi sur la courbure aux points 1, 2, 3 et 4 des pavs


surfaciques A, B, C, D. Lanalyse des courbures principales (minimales
et maximales) en ces points a donn les rsultats suivants :
Bas sur cette analyse, quelle dduction peut-on avoir sur le type de
courbure (gaussienne et moyenne)? Cochez (X) tous les noncs qui
sappliquent :

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C.. Aubin Ph.D. , D Pri-Curnier

Le modle numrique dune carrosserie de voiture, reconstruite par


un processus de rtro-ingnierie, est compos de plusieurs
morceaux de surface. Lors de la gnration automatique du
modle, une seule surface na pas t bien modlise et vous
devez la remodliser. Quel feature dans CATIA v5 vous permettra
de gnrer la surface manquante tout en assurant une continuit
G1 avec les surfaces adjacentes?
1.
Balayage
2.
Remplissage
3.
Multi-section
4.
Extrusion
P (u)
5.
Cylindre
2

Q1(v)
Q2(v)

0%

P1(u) : degr 4
P2(u) : degr 7
Q1(v) : degr 6
Q2(v) : degr 5

P1(u)

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C.. Aubin Ph.D. , D Pri-Curnier

Balayage

Remplissage

Extrusion

Cylindre

Multi-section

56

Le modle numrique dune carrosserie de voiture, reconstruite par


un processus de rtro-ingnierie, est compos de plusieurs
morceaux de surface. Lors de la gnration automatique du modle,
une seule surface na pas t bien modlise et vous devez la
remodliser. Quel type de surface obtiendrez-vous selon CATIA v5?
1.

2.

3.
P2(u)

4.

NurbsSurface = Non Uniform


Rational B-Spline Surface
NupbsSurface = Non Uniform
polynomial B-Spline Surface
Plane = Plan ou face planaire
Surface infinie

Q1(v)
Q2(v)

0%

P1(u) : degr 4
P2(u) : degr 7
Q1(v) : degr 6
Q2(v) : degr 5

P1(u)

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C.. Aubin Ph.D. , D Pri-Curnier

NurbsSurface = No...

NupbsSurface = No...

Plane = Plan ou f...

Surface infinie

57

Le modle numrique dune carrosserie de voiture, reconstruite par


un processus de rtro-ingnierie, est compos de plusieurs
morceaux de surface. Lors de la gnration automatique du modle,
une seule surface na pas t bien modlise et vous devez la
remodliser. Quel sera le degr de la surface?
1.
2.

3.
4.

4,5
7,6
4,6
7,5

P2(u)
Q1(v)
Q2(v)

0%

P1(u) : degr 4
P2(u) : degr 7
Q1(v) : degr 6
Q2(v) : degr 5

P1(u)

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C.. Aubin Ph.D. , D Pri-Curnier

4,5

7,6

4,6

7,5

58

Suite la modlisation de la surface manquante, lanalyse de


connexion de surfaces vous donne le rsultat suivant. Est-ce que
cette surface assure une continuit Gx avec les surfaces adjacentes?

1.
2.
3.
4.
5.

On a G1
On na pas G1
On a G2
On na pas G2
Il ny a pas assez de donnes pour rpondre
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C.. Aubin Ph.D. , D Pri-Curnier

0%

On a G1

On na pas G1

On na pas G2

Il ny a pas asse...

On a G2

59

Ex. 1

Soient deux pavs surfaciques Q(u, v) et P(u, v) illustrs sur la figure cidessous:
Q(u, v) est une surface bilinaire dfinie par
Q(u, v) = ( 1 u ) [ ( 1 v ) Q00 + v Q01 ] + u [ ( 1 v ) Q10 + v Q11 ]
o 0 u 1, 0 v 1
P(u,v) est une surface de Coons dont les 4 courbes limites sont dfinies
par :

P(0, v) = ( 1 v ) P00 + v P01


P(1, v) = ( 1 v ) P10 + v P11

P(u,1) = [ H1(u), H2(u), H3(u), H4(u)

P(u,0) = [ B0,2(u), B1,2(u), B2,2(u) ]


2 5
6
10 3.5 5
] 12 0 6

1 0
1

o 0 u 1, 0 v 1,
B0,2(u), B1,2(u), et B2,2(u) sont les fonctions
dinfluence des courbes de Bzier,
H1(u), H2(u), H3(u) et H4(u) sont les
fonctions dinfluence des
courbes dHermite.

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C.. Aubin Ph.D. , D Pri-Curnier

-3 3
7
15 -4 5

10 -3.5 2

Y a-t-il
continuit G1
la jonction
entre ces
deux pavs
surfaciques ?

Ex. 2

Soient deux pavs surfaciques P(u, v) et Q(w, v) illustrs sur la figure cidessous: P(u, v) et Q(w, v) sont deux surfaces de Coons dont les quatre
courbes limites sont dfinies par :
P(0, v) = ( 1 v ) P(0, 0)+ v P(0, 1)
Q(0, v) = ( 1 v ) Q(0, 0)+ v Q(0, 1)
P(1, v) = ( 1 v ) P(1, 0)+ v P(1, 1)
Q(1, v) = ( v ) Q(1, 0)+ v Q(1, 1)
o 0 u 1 0 v 1, 0 w 1

P(u, 0) = [ H1, H2, H3, H4 ]

P(u, 1) = [ H, H2, H3, H4 ]

-60 -30 50
0
0 50

0 50 0

0
90 0
-60 30 0
0
0 0

0 -50 0

60 -10 0

Y a-t-il continuit G1 la jonction


entre ces deux pavs
surfaciques ? Justifiez
adquatement votre rponse.

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Q(w, 0) = [ B0,3,

Q(w, 1) = [

0 50
0
B1,3, B2,3, B3,3] 30 0 50
60 -30 50

60 -60 50

0 0
0
30 -5 0
B0,2, B1,, B2,2]

60 -60 0

Contrle 1, exemple Hiver 2010


Lensemble des questions de ce contrle concerne la
conception dun bobsleigh pour lquipe olympique Canadienne.
La maquette numrique est prsente ci-dessous.

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C.. Aubin Ph.D. , D Pri-Curnier

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D Pri-Curnier, Ph.D., CE Aubin, Ph.D.

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D Pri-Curnier, Ph.D., CE Aubin, Ph.D.

QUESTION NO 1 - Courbes (10 points)

Une des courbes P(u) reprsentant lavant de la coque est dfinie par
les 6 points de contrle suivants : P0 (2,3); P1 (5,2); P2 (8,6); P3 (12,6);
P4 (15,2); et P5 (18,3).
1a) Ecrivez lquation de cette courbe si cest une courbe de Bzier,
en calculant les fonctions dinfluence. Dtaillez votre calcul.
1b) La courbe dfinie par ces 6 points de contrle est en ralit une
B-Spline dordre 3. Ecrivez le vecteur de nuds non priodique de
cette courbe.
1c) Quelles sont les fonctions dinfluence ncessaires au calcul de
cette B-Spline ? Donner le graphe de propagation.
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QUESTION NO 1 - Courbes (10 points)

Une des courbes P(u) reprsentant lavant de la coque est dfinie par
les 6 points de contrle suivants : P0 (2,3); P1 (5,2); P2 (8,6); P3 (12,6);
P4 (15,2); et P5 (18,3).
1d) Calculez la fonction dinfluence N4,3. Dtaillez votre calcul.
1e) Reprsenter les 2 courbes (Bzier et B-Spline) sur un schma
incluant les points de contrle et le polygone de contrle. Ces deux
courbes sont-elles quivalentes ? Dtaillez votre rponse.
1f) La coque du Bobsleigh doit prsenter des performances
arodynamiques leves. Quel ordre permettrait la courbe B-Spline
de respecter ce critre ? Justifiez votre rponse.

1g) Le point de contrle P2 est ddoubl. Quelles sont les


consquences sur la courbe B-Spline ?
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QUESTION NO 2 - Surfaces (6 points)

Une fois fabriqus, les bobsleighs sont soumis


des essais en soufflerie avec lquipage. Afin
dobtenir de bons rsultats en soufflerie, les
surfaces de la coque du bobsleigh doivent
prsenter certaines conditions de continuit.

Essais en soufflerie

2a) Deux surfaces adjacentes R(u,v) et S(u,v) de la coque du


Bobsleigh sont des surfaces de Bzier dfinies par les points de
contrle Ri et Si respectivement (1i20). Ces deux surfaces
prsentent une continuit gomtrique dordre 1. Quelle est la
consquence sur les points de contrle de ces deux surfaces au
niveau de leur jonction ? Justifiez votre rponse.

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QUESTION NO 2 - Surfaces (6 points)

2b) Ces surfaces adjacentes R(u,v) et S(u,v) de la coque du Bobsleigh


sont remplaces par des surfaces de Coons rgles dont les courbes
frontires sont donnes ci-dessous. La continuit G1 entre ces deux
surfaces est-elle respecte ? Dtaillez le calcul menant votre
conclusion.
3 2 5
30 4 2

R(u,0)= f1(u) f2 (u) f3(u) f4 (u)

0
4
8

8 4 12

3
4

R(u,1)= B0,3(u) B1,3(u) B2,3(u) B3,3(u)


18

25

30 4 2
32 3 5

S(u,0)= B0,4 (u) B1,4 (u) B2,4 (u) B3,4 (u) B4,4 (u) 39 8 0
45 2 10

50 16 2
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23
24
20
21

4
1

8
2

25 21 2
52 36 4

S(u,1)= f1(u) f2 (u) f3(u) f4 (u)

7
1

8 4 2

QUESTION NO 2 - Surfaces (6 points)

2c) Lanalyse de connexion de surfaces dans Catia est effectue pour


les 2 surfaces de Bzier R(u,v) et S(u,v) dfinies la question 2a). Les
rsultats montrent des valeurs maximales de 0.0006mm pour lanalyse
de distance, 4.10-8 degrs pour lanalyse de tangence et 0% pour
lanalyse de courbure. Que pouvez-vous conclure sur les continuits
gomtriques et paramtriques dordre 2 entre ces 2 surfaces ?
2d) Daprs la rponse la question prcdente, comment va tre
caractris lcoulement dair le long de ces surfaces ?

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QUESTION NO 3 - Rtro-Ingnierie (4 points)

Pour terminer la maquette numrique de ce bobsleigh, vous faite la


rtro-ingnierie de lintrieur de la coque du bobsleigh utilis par
lquipe Canadienne en 2006.
3a) Quel matriel utiliseriez-vous pour faire la digitalisation de lintrieur
de la coque du Bobsleigh ? Justifiez votre rponse et dcrivez le
fonctionnement de ce matriel.
3b) Dcrivez les tapes principales de reconstruction de surfaces dans
Catia partir du nuage de points obtenus de la digitalisation de
lintrieur de la coque du bobsleigh.

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Contrle 1, exemple Automne 2009

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QUESTION NO 1 - Courbes

Soit une courbe B-Spline PA dfinie par les 5 points de contrle


PA0 [2,2], PA1 [3,4], PA2 [5,1], PA3 [7,3], et PA4 [9,2,], dordre 3.
1.a) Calculer le vecteur de noeuds non priodique de cette
courbe.
1.b) Quelles sont les fonctions dinfluence ncessaires au calcul
de cette B-Spline ? Donner le graphe de propagation.
1.c) Calculer la fonction dinfluence N2,3.

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QUESTION NO 1 - Courbes

Soit une courbe B-Spline PA dfinie par les 5 points de contrle


PA0 [2,2], PA1 [3,4], PA2 [5,1], PA3 [7,3], et PA4 [9,2,], dordre 3.

1.d) Le point de contrle PA3 est dplac du vecteur [1,2]. Quelle


portion de la courbe est affecte par cette translation si k=2 ?
1.e) Pour quelle valeur de k cette B-Spline serait quivalente
une courbe de Bzier ?
1.f) Calculer langle par rapport lhorizontale de la tangente en
PA4 la courbe dHermite PB qui assure une continuit
paramtrique dordre 1 avec la courbe PA.

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QUESTION NO 2 - Surfaces

Les surfaces SA et SB sont cres par extrusion des courbes


directrices PA et PB respectivement dans la direction du vecteur [-1,3].
2.a) Dans CATIA, quel type de surface obtient-on ? Donner la dfinition
de ce type de surface.
2.b) Lanalyse de connexion entre ces deux surfaces SA et SB dans
CATIA donne des diffrences maximales de courbure de 0.0002. A-t-on
continuit G2 entre ces deux surfaces SA et SB ? Justifiez votre
rponse.

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Contrle 1, exemple Hiver 2009

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PB(u)

PC(u)

QUESTION NO 2 - Courbes

PA(u)

On veut optimiser le design du casque de contre la montre de Lance


Armstrong. Une partie de la gomtrie de la coque extrieure est
construite partir des 3 courbes PA(u), PB(u) et PC(u).
La courbe PA(u) est une courbe dHermite.
Les courbes PB(u) et PC(u) sont des courbes dfinies par
les fonctions dinfluence illustres ci-contre, ainsi que les
points de contrle respectifs: PB0, PB1, , PBn et PC0,
PC1, , PCn.

5.a) Quel est lordre de chacune des trois courbes?


5.b) Combien de points servent dfinir chaque courbe?
N0,3

5.c) Quel type de contrle a-t-on sur chaque courbe?

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N1,3

N2,3

N3,3

N5,3
N4,3

QUESTION NO 3 - Surfaces
Soit 2 pavs surfaciques
P(u, v) et Q(u, v) utiliss
pour construire une partie
de la surface du capot de
la formule 1 Ferrari.
Q(u,0) courbe dHermite
Q(0,0)=P3
Q(1,0)=P4
Qu(0,0)=(-18, 33, -204)
Qu(1,0)=(0, 100, 0)

Q(u,1) courbe dHermite


Q(0,1)=P8
Q(1,1)=P9
Qu(0,1)=(-33, 48, -294)
Qu(1,1)=(-2, -98, -17)

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Pour 0 u 1, et 0 v 1
P(0,v) = (1-v) P(0,0)+ v P(0,1)
P(1,v) = (1-v) P(1,0)+ v P(1,1)
Q(0,v) = (1-v) Q(0,0)+ v Q(0,1)
Q(1,v) = (1-v) Q(1,0)+ v Q(1,1)

P(u,0) = courbe de Bzier: P0, P1, P2 et P3


P(u,1) = courbe de Bzier: P5, P6, P7 et P8

QUESTION NO 3 - Surfaces

3.a) Lanalyse de courbure la jonction entre les deux surfaces montre


un pourcentage maximum de 30%. Quel type et quel ordre de continuit
a-t-on la jonction entre ces deux pavs surfaciques? Justifiez
adquatement votre rponse.

3.b) Au lieu dutiliser cette modlisation, vous dcidez de faire la rtroingnierie du capot de la voiture de comptition utilise pour la saison
2009, dans le but de faire voluer le design. Vous navez accs la
voiture que 2h dans les paddocks, lors de son passage Indianapolis.
Dcrire la mthode que vous utiliseriez pour faire lacquisition du nuage
de points, ainsi quune mthode pour construire un modle surfacique
partir de ce nuage de points.

Cours MEC3510 lments de CFAO


C.. Aubin Ph.D. , D Pri-Curnier