ALGORITMO DE CONTROL PID NO INTERACTIVO.

Con el calificativo de no interactivo se quiere poner de manifiesto que las

acciones de control integral y derivativo son independientes, aunque exista un
parmetro del controlador, la ganancia proporcional Kc, que afecte a las tres
acciones (proporcional, integral y derivativa).
Los controladores PID ideales no interactivo estn caracterizados por tener
una funcin temporal que liga la seal de control u (t) con el error de la forma:

Dando origen a la funcin de transferencia:

Este tipo de controlador se conoce como controlador PID ideal no

interactivo, ya que corresponde a una funcin de transferencia de un sistema nocausal, y por lo consiguiente, no puede ser construido con elementos de la vida
real (fsicamente irrealizable). Empleando diagrama en bloques, la relacin entre
error y seal de control se puede describir:

Quedando en evidencia que los efectos proporcionales, integrales y derivativos se

aplican en forma paralela. Es por esta razn que a este tipo de controladores se

los denomina PID tipo paralelo o PID no interactivo (ya que las acciones no
interactan entre s).
Los controladores PID-Paralelo que ofrecen las firmas comerciales
habitualmente tienen la funcin de transferencia siguiente:

Que corresponden a sistemas causales. Los fabricantes asignan al

coeficiente valores entre 0.05 y 0.1 (estos valores son generalmente fijo).

Con todo, debe tenerse presente que este algoritmo es el que se usa casi
siempre en los textos de control automtico para explicar las combinacin de las
tres acciones de control, aunque muchos de los controladores PID comerciales
tienen algoritmo PID Interactivo. Unas de las desventajas de los Algoritmos no
interactivos o tambin conocidos como algoritmo paralelo son los siguientes: no
son realizables fsicamente, son muy sensibles al ruido y los ceros reales Ti es
mayor a 4Td.
Hay en el mercado controladores PID real (no interactivo) que son
realizable fsicamente, ya que incorporan un filtro en el trmino derivativo y a altas
frecuencias, la mxima ganancias del termino D es Kc.N, en donde N es la
constante del filtro derivativo.
Este algoritmo est considerado como el estndar por la ISA (Instrument
Society of America) y el ms utilizado actualmente.

ALGORITMO DE CONTROL PID INTERACTIVO.

Conocido tambin como algoritmo serie, fue empleado generalmente en los
antiguos reguladores analgicos. Con el calificativo de interactivo se quiere
recalcar que la modificacin de cualquiera de las constantes de tiempo Ti o Td
detecta a las tres acciones (proporcional, integral y derivativa), tal como se
entienden dichas acciones en el algoritmo clsico. Este algoritmo surgi como una
posibilidad de realizar control PID analgico con dos amplificadores, a diferencia
del no interactivo que requiere el uso de tres amplificadores. De ah que en la
mayora de los reguladores analgicos, buscando el ahorro econmico se usara el
algoritmo interactivo.
En la actualidad, aunque ya no existen inconvenientes en la realizacin
digital del control PID no interactivo, algunos fabricantes siguen ofrecindolo. De
esta forma se cubre la demanda de quienes; desean mantener la validez de las
tcnicas de ajuste, habituales en controladores analgicos, y sacar el mximo
provecho a la experiencia anterior de los operadores de planta.
Unas de las caractersticas de estos controladores son en los controladores
analgicos, tablas de equivalencia entre los parmetros de los PID serie y paralelo
y tienen filtro en la accin derivativa.
En los controladores PID 'serie' o 'interactivos', la accin derivativa se aplica
primero y luego las acciones proporcional e integral siguiendo el esquema del
diagrama en bloques

Y este esquema de diagrama de bloques conduce la siguiente funcin de

transferencia:

Se us el signo # para denotar que corresponden a ganancia, tiempo

integral y tiempo derivativo, pero no en el sentido tradicional (algoritmo paralelo),
sino de esta particular configuracin. Como en el caso anterior, alfa es una
constante que vara segn el fabricante, pero que est comprendida entre 0.05 y
0.1.
Debe aclararse que la respuesta con ambos tipos de controladores dan
respuestas similares.

ALGORITMO DE CONTROL PIDE ISA.

Este algoritmo est considerado como el estndar por la ISA (Instrument
Society of America) y el ms utilizado actualmente. Si sumamos la ecuacin del
algoritmo interactivo y no interactivo nos da como resultado un algoritmo PID
paralelo.

Estructura no Interactiva.

Estructura Interactiva

ALGORITMO DE CONTROL PID INDUSTRIAL.

La nomenclatura del algoritmo en el mundo industrial suele ser variada,
dependiendo de muchos factores como son los manuales de los proveedores de
los equipos, se asignan a las variables caractersticas del bucle de control en la
mayor parte de los textos de fabricantes, segn notacin DIN 19 226 (dicta la
diferencia de denominacin de la variable de control y variable de salida del
sistema respecto a la utilizada habitualmente).
Los primeros controladores digitales fueron realizados con ordenadores de
proceso, actualmente se encuentran integrados, no slo en sistemas ms
complejos de mando y automatizacin, sino en la forma de ejecucin de un
controlador compacto. Como la estructura PID se ha convertido en un estndar en
su utilizacin, se intenta que el controlador digital que trabaja discretamente
respecto al tiempo, se acerque bastante en su comportamiento al del controlador
analgico:

La magnitud regulada es leda y cuantificada en intervalos de tiempo discretos.

La operacin PID es realizada por un algoritmo que est disponible en un
procesador, y en cada punto de lectura se calcula una igualdad diferencial. Las
partes P, I, D pueden ser ajustadas de forma independiente.

 Por ultimo el valor calculado es conectado al tramo de regulacin despus de

pasar por un convertidor digital-analgico y mantenido hasta la llegada del
siguiente valor.
Ventajas del controlador digital.
En su modo principal de funcionamiento, el controlador se comporta de un
modo casi igual al de los controladores analgicos, con unas ventajas adicionales:
Flexibilidad: Las funciones tcnicas de regulacin se realizan por software
(programas), modificndose sin que el constructor tenga que cambiar el hardware
(cableado interno) y pudiendo ser usadas por el usuario en diversas partes del
proceso.
Multiplicidad de funciones: Algunos ejemplos son:
Conmutacin automtica del servicio manual/automtico libre de saltos.
Evitar la saturacin del trmino integral al alcanzar un lmite del valor prescrito
(Referencia).
Limitacin ajustable del valor de referencia.
Rampa parametrizable del valor prescrito.
Filtrado de magnitudes del proceso sometidas a perturbaciones.
Exactitud: Al ser los parmetros ajustados digitalmente libres de deriva, y
ajustados a voluntad, no presentan problemas en la realizacin de operaciones
matemticas.
Clases de seales de salida del controlador.
Las seales de salida del controlador pueden ser ajustadas dando lugar a
distintos tipos de controladores, los ms importantes son:
Controlador de accin continua (controlador K): para accionamientos de ajuste
Neumticos e hidrulicos. Se denominan continuos porque el dispositivo de
accionamiento al que se encuentra conectado el PID puede tomar todas las

posiciones intermedias entre cerrado y abierto, actuando as de forma continua

a la entrada del aparato de ajuste.
Controlador de pasos: para accionamientos elctricos. Posee un comportamiento
de tres posiciones, (por ejemplo: calentar/enfriar/desconectar) que slo puede
actuar sobre el circuito de regulacin junto con un rgano de ajuste motorizado
integral. La conexin con el sistema a controlar suele hacerse a travs de tarjetas
de rels sobre las que acta el controlador. Se marcha a la posicin deseada de
acuerdo a una duracin de impulso calculada cclicamente.
Controlador de dos o tres posiciones con este nombre se conocen los
reguladores

discontinuos,

cuya

salida

puede

ser

binaria

(0/1

conectar/desconectar) o ternaria (0/1/-1- calentar/enfriar/desconectar). En el

regulador de dos posiciones la magnitud regulada mantiene una oscilacin
permanente. En el caso de un regulador digital estructurado as, la diferencia de
regulacin actual es elaborada internamente segn el algoritmo PID a un valor de
la magnitud de ajuste. A partir de ese valor de clculo se obtiene la seal de ajuste
binaria (0/1) o terciaria (0/1/-1) a dar como relacin impulso/pausa con una
duracin del periodo ajustable.
A diferencia del controlador de pasos, cuyos impulsos de ajuste
desaparecen tras decaer la diferencia de regulacin, en caso del regulador de dos
o tres posiciones tambin en estado estacionario se dan impulsos de ajuste segn
el valor estacionario de la magnitud de ajuste calculada.
En la prctica el regulador PID industrial puede usarse en asociacin con
otros elementos ampliando as su estructura y funciones. Algunos ejemplos de
este funcionamiento son:
Control en cascada: regulacin ms rpida de las perturbaciones. Un controlador
piloto suministra el valor prescrito para un controlador subordinado. Este reacciona
a las perturbaciones antes de que ellas se hagan notar en la magnitud regulada
(permite una especie de control por adelanto para disminuir el efecto de las
perturbaciones sobre la magnitud regulada).

 Conexin de las magnitudes perturbadoras: si una magnitud perturbadora

medible acta en la entrada de un tramo, puede ser compensada en el tiempo
multiplicndola por un factor y sumndola a la seal de entrada o salida del
regulador (se compensa proporcionalmente al valor de la perturbacin).
Adaptacin
Como es bien sabido, los parmetros ms importantes de un controlador
PID son:
Kp: constante de proporcionalidad.
Tv = Vv Td: tiempo de accin derivativa (Td es el tiempo derivativo de la
formulacin normal del PID y Vv es un factor de escala ajustable).
Tn = Ti: tiempo integral.
El diseo del controlador (el ajuste de los parmetros) puede ser un
problema que se puede resolver en el campo:
En la mayora de los casos con la experiencia.
A base de probar
Con reglas de ajuste sencillas.
Con mtodos matemticos.
En todos los casos el hombre es el nico responsable del ajuste efectivo, a
diferencia de los llamados reguladores adaptativos, que realizan de forma
automtica (sin intervencin humana) el ajuste de los parmetros del controlador
.
La adaptacin tiene su importancia en dos clases de ejecucin:
Puesta en marcha: en servicio manual para conseguir valores adecuados del
primer ajuste.
Requerimientos: mandada por los sucesos (p.ej. variaciones del valor de
referencia), durante el funcionamiento del controlador.

La importancia prctica del controlador compacto radica en sus mltiples y

atractivas caractersticas de potencia. Est caracterizado por reunir todos los
componentes del hardware y software necesarios para solucionar los problemas
de regulacin en los diversos campos de la automatizacin de procesos, en una
caja bastante manejable.
CONTROLADORES PID INDUSTRIALES
Controlador industrial ECA 600 de SattControl.

Control digital Control digital

Escalados en PV Escalados PV
Filtrado de la PV Filtrado PV
Limitacin en la seal de control Limitacin control
Modos de funcionamiento

Controlador industriales UDC 2300 y 3300 de Honeywell

Los reguladores industriales en general son adecuados para un amplio

campo de utilidades desde la tcnica de procesos hasta la construccin de
mquinas y aparatos. Se pueden configurar como:
Los equipos constan de dos entradas analgicas fijas (entradas de corriente
fijadas a un potencial que se pueden configurar de 0mA -o 4mA- a 20mA) y una
entrada binaria que acta de forma normal o invertida (asignndole el cero lgico a
la alimentacin).
La salida del regulador (magnitud de ajuste) es diferente segn el tipo:
Regulador K: seal contina de corriente de 0 a 20 mA o de 4 a 20 mA.
Regulador S: salida conectora con 2 rels para 250 V/5.
ALGORITMO DE CONTROL PID DISCRETO.
El PID, es sus distintas versiones constituye la solucin ms aceptada en
los problemas de control en la industria. Se calcula que el 95% de controladores
industriales analgicos o digitales, constituyen el algoritmo del PID.
Se puede decir que el PID es el controlador natural por excelencia.
Comportndose como un ser racional ante una toma de decisin: tomando en
cuenta el estado actual (proporcional), la historia pasada (integral) y un pronstico
del futuro (derivada) del error o desviacin del comportamiento deseado.
El PID discreto tiene dos formas principales conocidas como posicional y de
velocidad y lo veremos con la siguiente expresin matemtica:

Tc t
Td
u (t ) Kp e(t ) e(i )
e(t ) e(t 1) u (0)
Ti i 1
Tc

Dnde:
u(t)-variable de control, generalmente posicin de una vlvula. u(0) es la posicin
inicial.
Kp, Ti y Td-Ganancia, tiempo integral y tiempo derivativo.

Tc-periodo de control.
El algoritmo posicional requiere el chequeo de la sumatoria correspondiente
al modo integral para evitar saturacin. En velocidad no se requiere este chequeo,
pero por otra parte hay que establecer los lmites a los incrementos de la variable
de control.
En el algoritmo posicional se requiere el conocimiento de la posicin inicial
del actuador. En el de velocidad, si el actuador es de tipo incremental, como por
ejemplo un motor de pasos, no se requiere conocer la posicin inicial.
El algoritmo posicional mantiene el significado intuitivo de los parmetros
Kp, Ti yTd semejante al de los controladores PID analgicos, conocidos
tradicionalmente en la industria. En el caso del algoritmo de velocidad, el
significado de dichos parmetros se desvirta.
El algoritmo de velocidad trabaja con la segunda derivada del error, lo cual
es inconveniente en presencia de ruido y, por otra parte, puede dar lugar a un
comportamiento imprevisto e inadmisible como por ejemplo, que se mande a
cerrar una vlvula cuando el error est aumentando, requirindose lo contrario.
En resumen se recomienda el algoritmo de posicin, aun cuando requiere
un cuidado especial con la sumatoria, para evitarse lo que se conoce como
desborde (wind up) del nodo integral. El algoritmo de velocidad debe utilizarse
cuando los actuadores son de tipo incremental, por ejemplo, motores de pasos.
Los algoritmos descritos anteriormente son llamados algoritmos de
posicin debido a que su salida es la propia variable de control. En ciertos casos,
el sistema de control est configurado de forma que la seal de control est
manejada directamente por un integrador, por ejemplo un motor .Por tanto, es
natural acondicionar el algoritmo de forma que proporcione la velocidad de la
variable de control. En este caso, la variable de control se obtiene mediante la
integracin de su velocidad. Un algoritmo de este tipo se llama algoritmo de

velocidad. Los algoritmos de velocidad fueron muy comunes en los primeros

controladores que se construyeron para el control de motores.
En muchos casos, las estructuras fueron mantenidas por los fabricantes
cuando cambi la tecnologa, con el propsito de mantener la compatibilidad
funcional con los modelos anteriores. Otra razn es que muchos aspectos
prcticos, como la proteccin contra el wind-up y la transferencia suave con
respecto a los cambios en los parmetros, son ms fciles de implementar usando
este algoritmo. Es importante tambin notar que, en las implementaciones
digitales,

los

algoritmos

de

velocidad

son

tambin

llamados algoritmo

incrementados.

Diagrama de bloque de un algoritmo PID en forma de velocidad

Las desventajas de usar algoritmo de velocidad es que no puede ser usado

directamente en un controlador sin la accin integral, debido a que dicho
controlador no puede mantener un valor estacionario.
Al comentar en este informe la proteccin contra el wind up vamos a
comentar un poco de este integrador en los controladores, aunque muchos de los
aspectos de un sistema de control se pueden entender a partir de la teora de
control lineal, algunos efectos no lineales deben ser tomados en cuenta a la hora
de implementar un controlador. Todos los actuadores tienen limitaciones: un motor
tiene limitada su velocidad, una vlvula no puede abrirse ms de completamente

abierta y no puede cerrarse ms de complemente cerrada, la fuente de

alimentacin de energa de un dispositivo elctrico es finita, etc.
Para un sistema de control con un amplio rango de condiciones de
operacin, puede suceder que la variable de control alcance los lmites prefijados
del actuador. Cuando esto pasa, el lazo realimentado permanece en su lmite
independientemente de la salida del proceso. Si se usa un controlador con accin
integral, el error continuar siendo integrado, incrementando an ms su valor.
Esto significa que el trmino integral puede volverse muy grande o,
coloquialmente, hacer windup. Entonces, se requiere que el error tenga el signo
opuesto por un periodo de tiempo suficientemente largo, antes de que las cosas
regresen a las condiciones normales de operacin. La consecuencia es que
cualquier controlador con accin integral puede dar transitorios grandes cuando el
actuador se satura.

Ilustracin del windup del integrador.

Los diagramas muestran la salida del proceso y, la referencia sp y la seal de

control u.
ALGORITMO DE CONTROL PID Y SU IMPLEMENTACION.
Los controladores PID, son algoritmos de control de gran preferencia por su
sencillez, y se encuentran en la mayora de controles en la industria actualmente.
El diseo de lazos de control, se puede basar en un anlisis unificado entre las
necesidades de desempeo en frecuencia y en tiempo, ya que cada uno de stos
aporta diferentes criterios de estabilidad.
Se pueden crear herramientas para laboratorios de electrnica y
comunicaciones industriales invirtiendo sumas de dinero por debajo de los costos
que representara adquirir un equipo comercial de una casa fabricante con
representacin nacional
Daremos un ejemplo de la implementacin de un algoritmo PID en un PLC
click Koyo integrado a una red de comunicacin industrial, bajo el protocolo
Modbus RTU, como parte de un mdulo didctico de automatizacin, esto permite
tener herramientas pedaggicas para el estudio en el anlisis de respuesta y
comportamiento de controladores a travs de una interfaz grfica HMI en tiempo
real bajo una red de comunicacin industrial. El desarrollo es un aporte a la
solucin de problemas y a la generacin de alternativas de bajo costo para la
adquisicin y adaptacin tecnolgica en el rea de comunicaciones industriales,
automatizacin y control.

El primer paso para el desarrollo del mdulo didctico fue la organizacin

de las comunicaciones. Consisti en decidir cmo se lograra la comunicacin
entre los dispositivos que conformaran el modulo bajo las normas especficas de
cada uno. En este caso, el protocolo Modbus sobre un medio fsico RS-485 se
visualiz como uno de los ms aplicables debido a su amplio uso en la industria
para llevar a cabo comunicaciones multipunto, as como su disponibilidad de la
fuente abierta, que no requiere de regalas por el uso.

El Modbus es un protocolo de comunicacin que ayuda al patrn de las

comunicaciones multi-esclavo entre dispositivos electrnicos. Es una red de
comunicacin industrial, con capacidad para transferir datos entre un dispositivo
maestro y hasta 247 dispositivos esclavos, cada uno con una direccin de esclavo
nica de 1 a 247, para el caso de nuestro proyecto fue definido un dispositivo
maestro (pantalla HMI-5056N) y tres dispositivos esclavos (PLC twido, PLC click
Koyo, Variador altivar 71). La implementacin del PLC twido y del variador altivar
71, son de carcter educacional y aportan al mdulo ms funcionalidad dada la
importancia en la enseanza de los elementos que hacen parte de la
automatizacin y que permiten conectarse a redes de comunicacin industrial.
En el Modbus se permite la transferencia y almacenamiento de datos mediante
el uso de bobinas y registros de memoria internos en cada dispositivo. Las
bobinas se encargan de almacenar valores binarios simples mientras que los
registros almacenan valores numricos de 16 bits. Tanto la bobina y los valores de
registro se almacenan en tablas direccionadas especficamente con relacin a los
valores almacenados. Existen dos clases de Modbus en la industria: la American
Standard Code for Information Interchange (ASCII) y la remote terminal unit
(RTU). El Modbus RTU, el cual fue seleccionado para implementarse en este
proyecto, requiere que cada byte se enve como una cadena de ocho caracteres
binarios enmarcada con un bit de inicio y un bit de parada, por lo que cada
transmisin es de diez bits de longitud, la cual fue un factor determinante para su
aplicabilidad en el proyecto.

HMI

RS-485

PLC twido
Variador

PLC click

Diagrama de bloque implementada.

Para establecer los parmetros de comunicacin se interconectaron
fsicamente los esclavos individualmente, fue observado que el PLC Twido y el
variador de frecuencia altivar 71 no presentaron ninguna respuesta a velocidades
bajas de transferencia de datos especficamente a 9600 kbit/s. Se estableci que
para 19200 kbit/s, todos los equipos soportaban correctamente la red de
comunicacin entre s, por lo tanto los parmetros de comunicacin fueron
establecidos de acuerdo a los siguientes resultados:

La pantalla HMI-5056N que hace el papel de maestro en esta red de

comunicaciones trabaja una comunicacin half-duplex con cada uno de los
elementos interconectados, se hizo necesario reenviar dos veces los paquetes de
informacin del maestro a los esclavos para que no se presentara perdida de la
informacin.
A nivel de Hardware, la construccin del mdulo fue desarrollado en las
instalaciones del grupo de investigacin en automatizacin y control - GIAC. Fue
necesario la construccin de fuentes de alimentacin de 24 Vdc para el suministro
de energa del PLC click Koyo y la pantalla HMI-5056N, los dems elementos se
alimentan directamente de la red de distribucin 110 Vac..
El mdulo consta de dos paneles frontales, el superior que est formado por
la etapa de proteccin elctrica, la tierra del mdulo, la fuente de alimentacin de
24 Vdc y el PLC Twido con sus 24 entradas y 16 salidas directamente conectadas
a borneras para fcil acceso. En la figura 3, se presenta el prototipo final del
mdulo didctico identificndose los diferentes dispositivos que conforman la red
de comunicaciones como lo son el variador de frecuencia Altivar 71, el PLC click
Koyo, el PLC twido y la pantalla HMI-5056N.

Prototipo final.
MODELO DEL CONTROLADOR PID
El controlador PID (Proporcional, Integral y Derivativo) es parte de un sistema
de control realimentado, como se presenta en la fig. 4, cuyo propsito es hacer
que el error en estado estacionario, entre la seal de referencia y la seal de
salida del proceso sea cero de manera asinttica en el tiempo, lo que se logra
mediante el uso de la accin integral. Adems el controlador tiene la capacidad de
anticipar el futuro a travs de la accin derivativa que tiene un efecto predictivo
sobre la salida de proceso.

SP

e[n]

u[n]
PID

PLANTA

PV[n]

Lazo general de control.

Los controladores PID son suficientes para resolver el problema de control de

muchas aplicaciones en la industria, particularmente cuando la dinmica del
proceso lo permite (En general, procesos que pueden ser descritos por dinmicas
de primer y segundo orden).

ALGORITMO Y RESPUESTA DEL CONTROLADOR PID IMPLEMENTADO

El algoritmo a implementar en el PLC se desarroll basado en la ecuacin
(deducida del PID digita). Utilizando el lenguaje de programacin LADDER o
escalera, aunque este leguaje esta estandarizado, cada fabricante ofrece

caractersticas adicionales que los diferencian de los dems, cabe sealar que
este algoritmo fue diseado e implementado para el PLC click Koyo C0-02DD2-D
utilizando el click Programming Software.

Algoritmo PID implementado.

El sistema tiene la posibilidad de funcionar de formas distintas, en modo

manual y en modo automtico. La lgica de programacin est dividida de tal

forma que estas formas de operacin se aplica organizadamente. Esta seleccin

es realizada por el operario a travs de las pantallas programadas en la HMI.
Un resultado muy importante fue la integridad entre la arquitectura del
mdulo y el sistema de control utilizado debido a que no fueron afectados por
alguna composicin interna de la red de comunicacin. Un criterio muy importante
que present el proyecto fue el cumplimiento del requisito temporal de cada
mensaje (deadline), o sea, los mensajes fueron transmitidos correctamente en un
tiempo limitado y menor que su periodo de muestreo.

ALGORITMO DE CONTROL PID DE DOS GRADOS DE LIBERTAD

Por su simpleza y eficacia, desde su aparicin en 1940, el controlador
proporcional integral derivativo comercial o simplemente controlador PID, ha sido
el controlador utilizado para resolver la gran mayora de los problemas de control
en la industria. A travs de los aos, adems de los cambios debidos al avance
tecnolgico en la fabricacin de los controladores PID, estos se han visto
beneficiados por la adicin de caractersticas que los han hecho ms verstiles,
permitiendo mejorar el desempeo de los lazos de control.
Mientras que con un controlador PID de un grado de libertad tradicional, es
imposible lograr un buen seguimiento del valor deseado (servo control), al mismo
tiempo que obtener insensibilidad a las perturbaciones de carga (control
regulatorio), con un controlador PID de dos grados de libertad esto se puede
obtener con un cierto grado de independencia.
Si bien durante los ms de sesenta aos que han pasado desde la
aparicin del primer mtodo de sintonizacin de controladores PID, se han
desarrollado una gran cantidad de procedimientos con este fin, las caractersticas
de desempeo y robustez de los sistemas de control con controladores PID no se
conoce por completo. Adems, se ha hecho tambin evidente que no es posible

obtener sistemas de control con un desempeo y una estabilidad relativa

aceptables, considerando solamente los aspectos de desempeo de los mismos.
Es ms, los procedimientos de sintonizacin obtenidos a partir de la optimizacin
de alguna funcional de costo con base en el desempeo solamente, normalmente
producen sistemas de control con una robustez muy baja
.
El diseo de los lazos de control debe tomar en consideracin el
compromiso existente entre el desempeo del sistema ante los cambios en las
entradas, los requerimientos en el esfuerzo de control para lograr el desempeo
deseado, la robustez del lazo de control resultante ante los cambios en las
caractersticas del proceso controlado y la fragilidad del controlador ante las
variaciones de su propios parmetros.
La sintonizacin robusta de controladores PID de dos grados de libertad
con costo de control ptimo mediante la optimizacin del costo del esfuerzo de
control y su variacin total, se deben

obtener bajos los parmetros para

controladores PID de dos grados de libertad, con una seal de salida sin cambios
bruscos ni extremos y que al mismo tiempo que el sistemas de control sea
robustos.
En el caso de los controladores de solo un grado de libertad es necesaria la
sintonizacin del mismo para una buena operacin ante un cambio en la
perturbacin de carga (control regulatorio) o ante un cambio en el valor deseado
(servo control), en forma independiente. En este caso, debe determinarse de
antemano cual es el funcionamiento principal del lazo. Entre los estudios que han
seguido este procedimiento y que forman parte de la base del tema a desarrollar,
estn los realizados por Solera (2005), Rimolo (2005), Mndez (2006) y Maroto
(2007). En estos, el controlador PID se optimiz con base en un ndice de
desempeo determinado para el funcionamiento especificado del lazo. Aunque
estos

controladores

presentan

un

desempeo

ptimo

bajo

condiciones

particulares, en su desarrollo no se consider la robustez del lazo de control

resultante, por lo que los mismos no necesariamente presentan una robustez
aceptable. Adems, la forma de variacin de la salida de control no fue analizada.

Si el controlador es de dos grados de libertad, el procedimiento de

sintonizacin usual es obtener los parmetros del controlador de realimentacin
Cy(s) para lograr un desempeo adecuado del control regulatorio y luego
seleccionar el factor de peso del valor deseado del controlador de valor deseado
Cr(s), para mejorar el desempeo del servo control. De esta forma la sintonizacin
es un proceso de dos pasos. Algunos de los procedimientos que emplean esta
tcnica consideran la robustez del lazo de control [Mndez (2008)], mientras que
otros no [Marn (2004), Huang (2006)].
Una forma alternativa de sintonizar un controlador de dos grados de libertad, es
considerar todos sus parmetros (tres para el PI y cuatro para el PID) y
seleccionarlos para lograr el desempeo deseado tanto a los cambios en el valor
deseado como a la perturbacin de carga, en un solo paso. Este procedimiento
fue utilizado por Montenegro (2007) optimizando el criterio de error integral IAE.
Sin embargo en este no se consider la robustez como parte del proceso de
diseo, ni se analiz el posible efecto de utilizar un factor de peso en la funcin de
costo servo-regulador, a continuacin se muestra un controlador de dos grados de
libertad:

Para los parmetros ptimos de este tipo de algoritmo se determinaron con

parmetros del controlador PID Ideal de dos grados de libertad considerando
como parmetros ptimos aquellos que lograran la robustez propuesta para el lazo

de control. Se busc adems que estos parmetros tuvieran una variacin suave
entre un valor y otro del o, con el fin de poder obtener posteriormente ecuaciones
sencillas para el clculo de los parmetros del controlador, estos se denominaron
parmetros subptimos.
Se concluye a partir de los resultados obtenidos en las pruebas
comparativas que el mtodo denominado Sintonizacin balanceada robusta
funciona adecuadamente tanto para los casos especficos de valores de a y o
como para modelos cuyos parmetros no coinciden con los utilizados en la
optimizacin. Se obtiene con el mtodo adecuado se puede obtener un mejor
desempeo, costo de control

y garantiza una robustez deseada que con los

mtodos utilizados en la comparacin en la gran mayora de los casos. El mtodo

adecuado obtiene el desempeo balanceado, mejorando el funcionamiento del
servo control cuando el lazo acta como control regulatorio y viceversa.
EJEMPLOS PRACTICOS DE ALGORITMOS DE CONTROL PID EN UNA
ESTRATEGIAS DE CONTROL EN COLUMNAS DE DESTILACIN.
La destilacin es el proceso de separacin ms comn y en muchos casos
la operacin ms importante en la industria de procesos. Su importancia radica en
que es una de las operaciones ms eficientes de separacin, es relativamente
sencilla de operar y se obtienen productos de muy alta calidad. Actualmente,
debido a los exigentes requisitos de calidad, eficiencia energtica y control
ambiental, se requiere que esta operacin trabaje en su punto ptimo bajo un
riguroso sistema de control y supervisin. Esto implica no solo conocer los puntos
estacionarios de operacin sino tambin la dinmica del proceso.
Destilacin fraccionada.
La destilacin es una de las operaciones de separacin ms importantes,
debido principalmente a que permite la separacin tanto de mezclas ideales como
no ideales a una gran escala (Ravagnani et al., 2010).Este proceso es utilizado
para separar dos o ms componentes de una solucin liquida, aprovechando la

distribucin de sustancias entre la fase gaseosa y liquida de acuerdo a las

diferencias de sus volatilidades relativas o de sus puntos de ebullicin.
La operacin de destilacin se lleva a cabo en un montaje de equipos
compuesto principalmente por: una columna de platos o empacada, un tanque
rehervidor en el fondo, y un condensador y acumulador en la cima de la columna.
Un esquema tpico de destilacin se presenta a continuacin:

En las secciones por encima del punto de alimentacin F, el vapor se lava

con el lquido para eliminar o absorber el componente menos voltil, por esto se
conoce como seccin de absorcin, enriquecedora o rectificadora. El vapor que
sale de la columna VT se condensa y es almacenado en el acumulador, donde
parte del lquido es devuelto a la parte superior de la torre como reflujo L; la otra
corriente es el producto de cima y se conoce como destilado D, La relacin entre
la corriente de reflujo y destilado es una de las principales variables a definir para
la operacin de la columna, esta relacin define el grado de separacin de los
compuestos as como el diseo mismo de la columna.
En la seccin debajo del punto de alimento, conocida como seccin
desorbedora o de agotamiento, el lquido se desorbe del componente voltil

mediante vapor que se produce en el rehervidor. El lquido que sale del fondo, B,
por tanto, llevar los componentes con menor volatilidad.
Las torres de platos poseen etapas fsicamente distinguibles y el contacto
entre lquido y gas ocurre en cada una de ellas. En las torres empacadas el
contacto lquido-gas es continuo, puesto que el lquido se distribuye sobre el
empaque y se escurre hacia abajo, de tal forma que expone una gran superficie al
contacto con el gas de forma continua. Esta caracterstica de las torres
empacadas hace que la retencin del lquido (holdup) dentro de la torre sea
sustancialmente menor que en las torres de platos. Esto afecta considerablemente
la dinmica del proceso, puesto que a menor retencin de lquido en la torre, la
dinmica o la respuesta ante un cambio es considerablemente ms rpida.
Destilacin extractiva de etanol.
La destilacin extractiva es una de las principales tcnicas utilizadas para
separar mezclas binarias azeotrpicas. En esta operacin se adiciona un tercer
componente tambin conocido como agente de separacin o solvente, el cual se
caracteriza por ser no-voltil, miscible, de alto punto de ebullicin y no forma
azetropos adicionales. El solvente afecta el coeficiente de actividad en fase
lquida de los componentes, de tal forma que la mezcla puede ser eficientemente
separada en los productos puros.
Una de las principales aplicaciones de la destilacin extractiva est en la
separacin de la mezcla azeotrpica etanol-agua. Esta separacin presenta un
gran inters industrial, debido a la potencial fuente de energa renovable del
etanol, siendo usado como aditivo o sustituto completo de la gasolina o como
materia prima para el alcohol-qumico.
En la columna extractiva se adiciona el solvente en una etapa cercana a la
cima de la columna y se obtiene normalmente como producto de cima el
componente con mayor volatilidad con una elevada pureza, para este caso el
etanol, y como producto de fondos se obtiene el componente menos voltil junto
con el solvente; esta corriente se alimenta a otra columna conocida como columna

recuperadora en donde el segundo componente se obtiene en la cima y el

solvente en el fondo el cual se vuelve a realimentar a la primera columna, vemos
un esquema de la destilacin extractiva de etanol azeotrpico con algn solvente
homogneo:

Control en columnas de destilacin.

Al trabajar en diseo de sistemas de control para un proceso multivariable,

los trminos estrategia y estructura de control son usados frecuentemente en el
mbito de los procesos industriales. Ellos indican o significan la seleccin y
apareamiento de variables controladas y manipuladas de forma completa, integra
y funcional en el sistema de control regulatorio. Estos lazos de control permiten
mantener el proceso en un punto de operacin dado ante la influencia de

diferentes perturbaciones, se caracterizan por ser lazos SISO (single input single
output) y el tipo de control a implementar es un control regulatorio PID. Antes de
entrar en detalle en la seleccin de estrategias de control es importante ubicar el
control regulatorio en el sistema de automatizacin moderno.
Control regulatorio dentro del sistema de automatizacin moderno.
El control regulatorio se encuentra actualmente en el escalafn ms bajo
dentro del sistema de automatizacin moderno despus de la instrumentacin del
proceso, como se puede ver en la figura 1.3. A este nivel se implementan lazos de
control en controladores sencillos, o dispositivos industriales tales como PLCs o
DCS1 dependiendo del tamao y complejidad de la industria. Para la sintonizacin
de estos lazos de control no es un requisito contar con el modelo del proceso
puesto que se cuenta con heursticos dependiendo si el lazo es de temperatura,
presin, nivel o flujo.
En un tercer nivel se encuentra el control de procesos avanzado (APC). A
este nivel el control es multivariable y en la mayora de casos se requiere de un
modelo del proceso. Entre los sistemas de control avanzado se encuentra el
control difuso, control de modelo interno IMC (Internal Model Control), control
predictivo basado en modelo MPC (Model Predictive control), control robusto,
adaptativo entre otros.
Objetivos del control y grados de libertad en columnas de destilacin.
Cuando se selecciona e implementa una determinada estrategia de control
en cualquier proceso industrial que involucre transferencia de calor o masa se
desea cumplir con los siguientes objetivos: Control del balance de materia, control
de la calidad de los productos y satisfaccin de restricciones de operacin
(Buckley, Luyben 1985). Especficamente hablando de columnas de destilacin, la
filosofa es la siguiente:
Control del balance de materia

- El sistema de control debe satisfacer que la suma del flujo msico de los
productos sea exactamente igual al flujo msico de los alimentos en
condiciones de estado estacionario. Esto se conoce como control de inventario.

- El resultado de ajustes en el flujo de proceso debe ser suave y gradual para

evitar trastornos en la columna o en el proceso corriente abajo.
- El nivel o mejor conocido holdup en una columna, deben ser mantenidos entre
ciertos lmites mximo y mnimo.
Estos objetivos se cumplen en la mayora de casos con los controles de nivel y
presin en la columna.
Control de la calidad de los productos:
- Mantener la concentracin del componente clave en un valor especificado. Ya
sea en la corriente de destilado D o en la corriente de fondos B. Es quiz el
objetivo ms importante en el control de una columna de destilacin, y por tanto,
en ello se centrar la seleccin de la mejor estrategia de control para la columna.
- Recuperar la mayor cantidad posible del componente clave en una de las
corrientes. Esto se traduce en hacer que la separacin de los componentes sea lo
ms eficiente posible.
Por seguridad, la operacin de la columna debe satisfacer las siguientes
restricciones:
Evitar la inundacin de la columna
Evitar el lloriqueo (para columnas de Platos)
Una cada de presin suficiente para mantener la operacin de la columna,
pero no exceder un valor permisible.
Una condicin trmica adecuada para las corrientes de alimento. Esta
condicin se cumple colocando lazos de control de temperatura para dichas
corrientes.

Para que los lazos de control funcionen bien y de forma armnica se debe
primero contar con una adecuada instrumentacin y que las vlvulas de control se
encuentren diseadas correctamente. Adicionalmente se debe tener en cuenta el
arranque y parada del proceso. Los controles de balance de materia y
composicin deben funcionar satisfactoriamente en el momento que se presenten
las siguientes posibles perturbaciones o cambios en las siguientes variables del
proceso:
Caudal de los alimentos
Composicin de los alimentos
Temperatura en los alimentos.
Presin de vapor.
Grados de libertad en columnas de destilacin.
En el contexto de control de procesos, los grados de libertad de un proceso
es el nmero de variables que pueden o deben ser controladas. Una forma
sencilla de calcularlo es diciendo que los grados de libertad en una columna estn
dados por la cantidad de vlvulas de control colocadas racionalmente hay 5
vlvulas de control, una para cada una de las siguientes corrientes: Destilado,
reflujo, refrigerante, fondos y medio de calentamiento
.
Para esta columna, con condensador total, se puede asumir 5 grados de
libertad. Los grados de libertad dan una restriccin muy importante, esta es
establecer la cantidad de lazos de control que deben ser implementados en el
proceso. Por tanto como para una columna se tienen 5 grados de libertad, esto da
una idea preliminar de que se deben implementar 5 lazos de control para cumplir
con nuestros objetivos. Cabe notar que no se ha hablado acerca del nmero o
tipo de componentes qumicos involucrados en la separacin. Entonces tanto una
columna de destilacin binaria como una columna multicomponente y no ideal
tambin tiene 5 grados de libertad.

Sin embargo, en columnas de destilacin extractiva o azeotrpica, existe

una entrada adicional a la columna. Esta corriente o variable adicional al proceso
suma un grado de libertad. El flujo de solvente en la destilacin extractiva definir
el grado de rompimiento del azetropo as como el consumo energtico de la
columna, de ah que sea muy importante sumar este grado de libertad al proceso.
Por tanto, para una columna de destilacin extractiva, se tienen seis grados de
libertad.
Los lazos para controlar el inventario envuelven la presin y los niveles en
la columna. Esto implica que el nivel de lquido en el acumulador, el nivel en la
base de la columna y la presin deben ser controlados. Por otro lado el flujo de
solvente o la relacin solvente/alimento tambin debe ser controlada. Por lo
anterior quedan dos grados de libertad, esto significa que quedan dos variables
que pueden (y deben) ser controladas en la columna de destilacin.
Estas dos variables que quedan sern por tanto para el control de calidad
de los productos. Su seleccin depende de factores que involucran principalmente
la operacin de la columna, los requerimientos de calidad de los productos y
factores econmicos asociados a la operacin. Normalmente se controla como
mnimo una composicin (o temperatura) y un flujo o relacin de flujo de las
anteriores corrientes, otras situaciones comunes son:
Controlar la composicin del componente ligero en la corriente de fondos, y el
componente pesado en la corriente de cima.
Controlar una temperatura en la seccin de rectificacin de la columna y una
temperatura en la seccin de despojamiento.
Controlar el flujo de la corriente de reflujo y una temperatura en algn lado de la
columna
Controlar el flujo de vapor en el Rehervidor y una temperatura cercana a la
cima de la columna.
Controlar la relacin de reflujo y una temperatura en la columna.

Una vez las seis variables para ser controladas han sido especificadas, el
problema consistir en seleccionar y decidir cules son las variables manipuladas
para establecer los lazos de control, as como su apareamiento.
Seleccin y anlisis de estrategias de control
Algunas de las principales tcnicas para el anlisis de la mejor seleccin del
apareamiento entre variables manipuladas MVs y variables controladas CVs, as
como sus interacciones, son: RGA estacionario, RGA dinmico o DRGA, SVD,
ndice de Niederlinski NI, arreglo de Nyquist (INA) y -ptimo. La mayora de estas
tcnicas estn basadas en un anlisis en estado estacionario. Entre estas, RGA y
SVD son las tcnicas ms utilizadas e implementadas.
Arreglo de ganancia relativa (RGA):
Las interacciones entre lazos, en esquemas de control multilazo, pueden
desestabilizar los sistemas multivariables, y, en algunos casos, pueden ser tiles
para rechazar los cambios ocurridos por las perturbaciones. Las interacciones
ocurren cuando una variable manipulada afecta una variable controlada de otro
lazo. Una de las herramientas ms utilizadas para identificar dichas interacciones
es el RGA.
El Arreglo de Ganancia Relativa RGA (por sus siglas en ingls Relative
Gain Array) es una medida de la controlabilidad de un sistema, provee una
medicin del acoplamiento en sistemas multivariables y es usado para evaluar el
acoplamiento en estado estable de cada configuracin (Khaki 2009), en pocas
palabras, proporciona una comparacin cuantitativa de cmo un lazo de control
puede afectar otro.
Esta tcnica fue desarrollada por E. H. Bristol en 1966, ingeniero de control
de Foxboro, con el fin de facilitar el diseo de sistemas de control descentralizado
determinando la estrategia de control con mnima interaccin. Fue la primera
herramienta desarrollada al respecto y tuvo una gran acogida debido a que es
independiente del escalizado de las variables y su fcil forma de calcularlo.

Arreglos para el control del balance de materia.

El control del balance de materia o control de inventario se logra con el
control de la presin de la columna, el nivel en el acumulador y en el rehervidor o
fondo de la columna. A continuacin se describen los principales arreglos para
stos controladores:
Control de presin:
La presin es uno de los parmetros que intervienen con mayor influencia
para mantener constante la calidad de los productos, tanto en cima como en fondo
de la columna. Esto se debe a que la presin afecta en gran medida la volatilidad
relativa de los componentes, y por tanto, el grado de separacin entre ellos.
Debido a lo anterior, la presin en columnas de destilacin normalmente se
mantiene en el mnimo valor posible. Tpicamente en las refineras se opera a la
mxima transferencia de calor en el condensador, esto implica la mnima presin y
por tanto mxima volatilidad relativa (Hurowitz2003). Sin embargo, es importante
prevenir un cambio fuerte en la presin, puesto que un incremento sbito en la
presin disminuye el flujo de vapor causando flashing, mientras que un
decremento sbito puede causar lloriqueo en la columna .
Existen diferentes configuraciones para controlar la presin en una
columna. Seleccionar la configuracin adecuada depende de tres aspectos
fundamentales:
Presin de operacin de la columna: vaco, atmosfrica o presionada
Tipo de condensacin: parcial o total
Si hay corriente de venteo, determinar si presenta componentes condensables.
A continuacin se describen en el siguiente esquema los principales
arreglos para el control de la presin en columnas de destilacin :

(a) En el esquema mostrado vemos que la presin es controlada manipulando

el flujo de refrigerante en el condensador, este lazo es el ms utilizado en
columnas donde la corriente de alimento no presenta gases inertes o no
condensables. Puesto que lo que se est manipulando indirectamente es la
(b)

transferencia de calor en el condensador, el lazo es ligeramente lento.

En caso de que el condensador sea parcial o que el alimento contenga
inertes, la mejor variable a manipular es la corriente de venteo, ver
esquema siguiente .Puesto que se est manipulando directamente un flujo
del proceso, el lazo de control es rpido.

(c) Para columnas que operan a presin atmosfrica, otra opcin es controlar
la presin en el rehervidor puesto que se estara controlando indirectamente
el diferencial de presin en la columna. Para este caso la mejor opcin para
variable manipulada ser el calor que se est
rehervidor, ver esquema a continuacin:

suministrando en el

Control de Nivel
En columnas de destilacin convencionales se debe controlar el nivel del
tanque acumulador y del rehervidor. Si el acumulador se llena presionara la
columna mientras que si el rehervidor est lleno o vaco causara serios problemas
de operatividad en la columna. Para controlar el nivel en estos tanques las
variables ms adecuadas para manipular son los flujos de las corrientes de reflujo
L y destilado D para el acumulador, y el producto de fondos (B) o el vapor (V) para
el rehervidor. Lo convencional es utilizar la corriente de destilado y de fondos para
controlar el nivel en el acumulador y rehervidor respectivamente.
Esta configuracin permite que las corrientes L y V queden libres para
controlar otras variables, por esta razn se conoce como configuracin LV. Otras
configuraciones comunes son la DV y LB y son conocidas como las
configuraciones de balance de materia puesto que las corrientes D y B quedaran
disponibles para ajustar el balance de materia de la columna respectivamente.
El nivel tambin puede ser controlado por las relaciones de las corrientes
involucradas, algunos ejemplos son las configuraciones L/D-V y L/D-V/B.

En resumen, existen tres posibles variables a manipular para el control de

nivel en el acumulador, estas son L, D y L/D; as mismo existen tres MVs para el
control de nivel en el rehervidor o fondo de la columna: V, B y V/B. Por lo tanto
existen 9 posibles tipos de configuraciones para el control de nivel, estas son: L-V,
L-B, L-V/B, D-V, D-B, D-V/B, L/D-V, L/D-B y L/D-V/B.
La principal forma de seleccionar la configuracin del control de nivel es
seleccionando el flujo ms grande, esto se debe a que las corrientes de mayor
flujo absorben ms fcilmente los cambios bruscos en el nivel y responden de
forma ms rpida. Por lo anterior, una relacin de reflujo menor a uno (L/D<1),
indica que el flujo de la corriente de reflujo es menor al flujo del destilado (L<D),
por lo tanto la corriente D es la ms adecuada para controlar el nivel en el
acumulador. Para relaciones de reflujo mayores a uno L/D>1, la corriente L es la
ms apropiada para controlar el nivel.
Gran mayora de los estudios realizados acerca de la seleccin de la mejor
estrategia de control tratan el problema de encontrar y analizar la mejor
configuracin para el control de nivel del acumulador y el rehervidor. Stichlmair
(1995) por ejemplo, plantea cual debe ser la mejor configuracin, basado en el
conocimiento de la relacin de reflujo, la relacin D/F y la relacin en el rehervidor
V/B. Liptak (2006) recomienda usar D para L/D<0,5 (columnas con baja relacin
de reflujo) y usar L para L/D>6 (columnas con alta relacin de reflujo). En puntos
intermedios cualquiera de las dos corrientes puede controlar el nivel en el
acumulador. Argumentos similares aplican para el control de nivel en el fondo de la
columna.

Arreglos para el control de composicin.

Como se haba discutido anteriormente, quedan dos grados de libertad por
definir. La definicin de estos grados de libertad determinara cules sern los
lazos de control a implementar para cumplir con los objetivos de control de calidad
de los productos. Los dos lazos de control pueden estar conformados por lazos de
composicin, temperatura y/o flujo.
Lazos para control de calidad de los productos
La estructura ideal de control es mantener las cantidades deseadas del
componente clave en las dos corrientes de productos. Sin embargo, el control de
composicin est muy ligado a las restricciones y limitaciones econmicas de la
operacin. Los analizadores de composicin en lnea, que utilizan mtodos
cromatogrficos o de refraccin, son costosos, requieren de mantenimiento y
calibracin y generalmente representan la adicin de tiempos muertos
considerables en el lazo de control. De all que normalmente se prefiere inferir la
composicin a partir del conocimiento de la temperatura.
Entre las posibles variables a manipular se encuentra la corriente de reflujo
L, la relacin de reflujo L/D, el calor en el rehervidor y en columnas de destilacin
extractiva el flujo de solvente S. En estrategias de control dual, las variables a
controlar son dos puntos de temperatura en la columna manipulando alguna de las
corrientes antes mencionadas, esta estrategia trabaja satisfactoriamente en
columnas binarias. Sin embargo en columnas multicomponente, es preferible
trabajar con estrategias de control simple, donde se controla solo una temperatura
y se mantiene constante la otra variable.
Lazo de control de composicin-Temperatura.
La medicin de temperatura es simple, rpida, econmica, fiable y no
necesita un sistema de muestreo complejo que muchos analizadores requieren.
Por lo anterior, es preferible implementar

lazos de control de Temperatura que lazos de composicin. Entre los beneficios de

usar control de Temperatura se encuentran (Skogestad 2007):
a) El control de la temperatura provee una forma simple de estabilizar el perfil de
composicin y temperatura a lo largo de la columna. Los lazos de presin y nivel
no pueden realizar esto por si solos.
b) Control de nivel indirecto. Esto se debe a que, ante perturbaciones, el o los
lazos de temperatura modifican el flujo interno de vapor y lquido dentro de la
columna. Estas modificaciones de los flujos benefician el control de nivel en el
acumulador y rehervidor.
c) Permite controlar indirectamente las composiciones. Ubicar el sensor de
temperatura en la posicin adecuada, permitir inferir la composicin de dicha
etapa. Este problema se abordara con ms detalle.
d) Hace que el problema de composicin sea menos interactivo. Skogestad
demostr que el RGA en estado estacionario es significativamente reducido
adicionando

el

lazo

de

temperatura. Permitiendo

que

el

lazo

sea

lo

suficientemente rpido.
e) Hace a la columna tener un comportamiento ms lineal. Resultado de los
beneficios a y b. Quedando claro que la mejor forma de cumplir con los objetivos
de control de calidad es con los lazos de temperatura, queda por responder las
siguientes preguntas: Cuales la mejor variable a manipular para cerrar el lazo de
temperatura? y donde se deben ubicar los sensores de temperatura en la
columna?
Ahora en el ambiente de simulacin dinmica se procede a configurar los
lazos de control PID, los cuales se resumen en la tabla 2.7:

CALENTADOR DE AGUA CONTROL DE T DELFLUIDO DESALIDA

Plano de control
Variable significativa: manipulada, controlada, perturbacin
Rgimen nominal de operacin: Te = 20C; T = Tr =80C, seal de la
vlvula de regulacin de vapor = 12 mA.
Como es estas operaciones. (pto. Operacin ) el error es nulo : m=12mA.
Diagrama de bloque:

REPBLICA BOLIVARIANA DE VENEZUELA

MINISTERIO DEL PPP LA EDUCACIN UNIVERSITARIA
UPTNM LUDOVICO SILVA
PUNTA DE MATA EDO. MONAGAS
COTROL DE PROCESOS

ALGORITMOS DE CONTROL PID

PROFESOR:

INTEGRANTES:

MARLON MARTINEZ

LEIDER MEDINA
LUZMAR RODRIGUEZ
RODOLFO GONZALEZ
SERGIO ROMERO

ENERO, 2014.

INTRODUCCION.

Las estrategias de control PID se incorporan en el ambiente industrial en el primer

cuarto de este siglo, con un esquema de ajuste puramente emprico. En la actualidad, y
pese al sorprendente desarrollo de la teora de control y del soporte tecnolgico necesario
para su implementacin, el controlador de estructura PID se emplea casi con exclusividad

en el ambiente industrial de todo el mundo, en particular para controlar procesos trmicos

y qumicos.
La asimilacin de los controladores PID en el mbito industrial a llegado a un
grado tal que permite observar el siguiente hecho en apariencia contradictorio: por una
parte los usuarios se resisten a todo reemplazo del controlador PID por controladores que
presenten una estructura diferente (por ms simple y robusta que esta sea), y por otro
lado se aceptan controladores adaptables sofisticados si estos vienen bajo una
empaquetadura PID.
Probablemente es debido a esta razn que en los ltimos aos varios grupos que
se encuentran en la vanguardia de la investigacin han invertido un considerable esfuerzo
en el desarrollo de nuevos algoritmos de control basados en estructuras PID (lgica
difusa, redes neuronales, entre otros).
El controlador PID surge como consecuencia de la combinacin de tres acciones
bsicas de control -accin proporcional, integral y derivativa- cuyos efectos ya eran
conocidos a principios de siglo.
Es por eso que esta documentacin sobre los algoritmos interactivos, no
interactivos, discretos, de dos grado de libertad, su implementacin

y algunas

aplicaciones dentro de algn proceso.

CONCLUSION

Vivimos en una era digitalizada, todo el mundo tiene un ordenador, un telfono

mvil, una televisin o un coche. Pero pocas de estas personas saben hasta qu punto
todo lo que les rodea est controlado digital y automticamente. Casi todos los

electrodomsticos, aparatos elctricos, mquinas industriales etc. estn compuestos por

circuitos electrnicos.
Todo funciona gracias a sistemas automatizados que nos hacen la vida ms fcil y
rpida. Un tipo de estos sistemas son los sistemas de control, capaces de controlar y
dirigir procesos por su cuenta con solo presionar un botn. En muchos procesos
industriales la funcin de control es realizada por un operario (ser humano), este operario
es el que decide cuando y como manipular las variables de modo tal que se obtenga una
cadena productiva continua y eficiente.
La eficiencia productiva implica el constante aumento de los niveles de produccin
de la maquinaria instalada, el mejoramiento de la calidad del producto final, la disminucin
de los costes de produccin, y la seguridad tanto para el personal como para los equipos.
Para lograr esto es necesario que los procesos productivos se realicen a la mayor
velocidad posible y que las variables a controlar estn dentro de valores constantes.
Debido a estas exigencias, la industria ha necesita do de la utilizacin de nuevos y ms
complejos procesos, que muchas veces el operario no puede controlar debido a la
velocidad y exactitud requerida, adems muchas veces las condiciones del espacio donde
se lleva a cabo la tarea no son las ms adecuadas para el desempeo por un ser
humano.
Los reguladores PID, son algoritmos de control de gran preferencia por su
sencillez, y se encuentran en la mayora de controles en la industria actualmente. El
diseo de lazos de control, se puede basar en un anlisis unificado entre las necesidades
de desempeo en frecuencia y en tiempo, ya que cada uno de stos aporta diferentes
criterios de estabilidad.