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eivd

Rgulation automatique

Chapitre 5
Performances des systmes asservis
5.1

Introduction

Ce chapitre est ddi ltude des performances des systmes asservis. Pour
valuer et comparer des systmes asservis, on peut se baser sur les 4 critres
suivants :
leur stabilit (notamment le degr de stabilit) ( 5.2) ;
leur prcision (notamment en rgime permament) ( 5.3 page 191) ;
leur rapidit ( 5.4 page 197) ;
la qualit de lasservissement ( 5.5 page 201).
Ltude de ces 4 critres de comparaison constitue lessentiel du prsent chapitre. La notion de retard pur est dfinie au 5.4.3 page 200 alors quun dernier
paragraphe traite des systmes dynamiques ples dominants ( 5.6 page 202).

5.2
5.2.1

Stabilit
Dfinition

Dans le cadre de ce cours de base, on adopte la dfinition suivante pour la


stabilit :
Un systme dynamique linaire est stable si, et seulement si, cart de sa position dquilibre par une sollicitation extrieure, le systme revient cette position
dquilibre lorsque la sollicitation a cess.
La stabilit en boucle ferme dun systme de rgulation automatique est
une condition imprative. Pour que les systmes soient utilisables en asservissement, il est en effet absolument ncessaire que toutes les fonctions de transfert en
boucle ferme (BF), par exemple Gw (s) (rgulation de correspondance) et Gv (s)
Chapitre 5

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Rgulation automatique

( t )

i n

( t )

s t a b

a r g

i n

s t a b

t
0

U
u

( s )
( t )

[ s ]

l e

a l e m

t
0

s t a b

( s )

Y
y

e n

l e

[ s ]

l e

( s )
( t )
f _

. e p

Fig. 5.1 Illustration de la dfinition de la stabilit (fichier source).

(rgulation de maintien),
Go (s)
Y (s)
=
W (s)
1 + Go (s)
Y (s)
Ga2 (s)
Gv (s) =
=
V (s)
1 + Go (s)

Gw (s) =

soient stables, sans quoi lon se verrait dans limpossibilit de grer leur quilibre !
Ceci nimplique toutefois pas que les fonctions de transfert en boucle ouverte
Go (s) ou celle du systme rgler Ga (s) soient elles-mmes stables ! Cest en effet
lune des proprits majeures de la technique de la contre-raction que de pouvoir
stabiliser des systmes intrinsquement instables comme le pendule invers (figure 5.2 page ci-contre), le segway (figure 1.39 page 49), la fuse, les lvitation et
sustentation magntiques rencontres dans les applications SwissMetro et paliers
magntiques (figure 1.40 page 50).

5.2.2

Etude de la stabilit par la rponse impulsionnelle

En appliquant mot pour mot la dfinition de la stabilit, on propose dcarter


le systme dynamique linaire G(s) de sa position dquilibre initiale en lexcitant ici par une impulsion de Dirac (figure 5.3 page 186). Ce signal a pour
avantage notable de considrablement allger les calculs (puisque L{(t)} = 1)
tout en ayant la caractristique mentionne dans la dfinition "dapparatre puis
de disparatre".
Mathmatiquement, on a
Y (s) = G(s) U (s) = G(s)
|{z}
L{(t)}

Chapitre 5

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Rgulation automatique

( t )

L
a

r g

i m

w
A

l a t e u

l a n

r
d

a n

u
s

m
u

r i q
n

u
C

a p

t e u

( t )
a

u
A

x
f _

. e p

Fig. 5.2 Pendule invers : il sagit dun systme intrinsquement instable


(fichier source).

G(s) est une fraction rationelle en s :


G(s) =

bm sm + bm1 sm1 + . . . + b1 s + b0
Y (s)
=
U (s)
sn + an1 sn1 + . . . + a1 s + a0

On admet pour ce qui suit que :


G(s) a plus de ples que de zros, i.e. son degr relatif d = n m > 0 (on
dit aussi que G(s) est strictement propre) ;
tous les ples s1 , s2 , . . . , sn de G(s) sont simples.
Dans ce cas, la dcomposition de G(s) en lments simples prend la forme
n

X Ci
C1
C2
Cn
Y (s) = G(s) =
+
+ ... +
=
s s1 s s2
s sn
s si
i=1
o C1 Cn sont les rsidus associs aux ples s1 sn . Il sagit de nombres rels
ou complexes.
On peut alors calculer la rponse y(t) la sollicitation u(t) = (t), i.e. la
rponse impulsionnelle g(t), en calculant la transforme de Laplace inverse :
y(t) = L1 {Y (s)} = g(t) = C1 es1 t + C2 es2 t + . . . + Cn esn t =

n
X

Ci esi t

i=1

Chapitre 5

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( t ) =

Rgulation automatique

( t )

t
0

U
u

( s )
( t )

[ s ]

( t )

?
t

( s )
Y

[ s ]

( s )
y

( t )
f _

. e p

Fig. 5.3 Application de la dfinition de la stabilit pour le cas ou u(t) = (t)


(fichier source).

On voit que la rponse impulsionnelle y(t) = g(t) est forme de la superposition


de n termes de type Ci esi t , appels modes du systme G(s). A chaque ple si
est associ le mode temporel Ci esi t . Lanalyse modale consiste mettre en vidence les modes dun systme dynamique et par suite les proprits dynamiques
(rapidit, oscillations, etc) de celui-ci. Dans ce but, il faudrait idalement exciter
le systme avec une impulsion de Dirac ou lobserver lorsquil retrouve son tat
dquilibre alors que ses conditions initiales sont non-nulles (cest alors sa rponse
libre qui serait observe). Dans ces cas, lavantage est que le signal dentre ninfluence que peu celui de sortie, lequel tant alors essentiellement constitu de la
superposition des n modes que lon cherche observer.
Mode apriodique
Un mode apriodique est un mode associ un ple rel.
Ci
Ci esi t
s si
On voit quil sagit dun mode ayant lallure dune exponentielle dont le taux de
croissance ou dcroissance ne dpend que du ple lui-mme.

Chapitre 5

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Fig. 5.4 Mode apriodique : influence de la position du ple sur la rapidit du


mode (fichier source).

Mode apriodique

Configuration plezro

0.5

Im

g(t)

10
0
10
0

0
Re

0
Re

0
Re

2
10

Im

g(t)

1.5

0.5
0

0
10

150
10
Im

g(t)

100
0

50
10
0

t [s]

Fig. 5.5 Mode apriodique : influence du signe du ple sur le mode temporel
(fichier source).

Chapitre 5

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Mode oscillatoire
Un mode oscillatoire est un mode associ une paire de ples complexes
conjugus.
k
Ci
Ci
=
+
Ci et sin (0 t)
2
2
(s si ) (s si )
(s + ) + 0
o

= <{si }
0 = ={si }

Le mode oscillatoire est constitu dun terme sinusodal pondr par une exponentielle. La pulsation de la sinus est gale la partie imaginaire (en valeur
absolue) 0 des ples et le paramtre de lexponentielle est donn par leur partie
relle .

Chapitre 5

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Mode sinusodal

Configuration plezro
20
Im

g(t)

10
0

0
10

20
0

1.5

10

Im

g(t)

0.5

0.5
Re

0.5

0.5
Re

0.5

10

0
10

20
0

1.5

20

20

10

10

Im

g(t)

0.5
Re

20

10

10

0
10

20

20
0

t [s]

1.5

Fig. 5.6 Mode oscillatoire : influence de la position des ples sur la rapidit du
mode (fichier source).

Mode sinusodal

10

Configuration plezro
10

Im

g(t)

5
10

0
10

0
Re

0
Re

0
Re

20
10

Im

g(t)

10

10
20

0
10

1000
10
Im

g(t)

0
0

1000
10
2000

t [s]

Fig. 5.7 Mode oscillatoire : influence du signe de la partie relle des ples sur
le mode temporel (fichier source).

Chapitre 5

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5.2.3

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Condition fondamentale de stabilit

Se rfrant la dfinition de la stabilit du 5.2.1 page 183 ainsi qu lexpression gnrale de la rponse impulsionnelle calcule au 5.2.2 page 184, on
voit que la rponse dun systme dynamique linaire excit par une impulsion de
Dirac
n
X
y(t) = g(t) =
Ci esi t
i=1

ne revient son tat initial y(0) = 0 si et seulement si tous les ples s1 sn de


la fonction de transfert G(s) sont parties relles ngatives, i.e. sont situs dans
le demi-plan complexe gauche. Do la condition fondamentale de stabilit :
Un systme dynamique linaire est stable si et seulement si tous les ples de sa
fonction de transfert sont partie relle ngative :
<{si } < 0 [s1 ]

I m
s

R
0

z o

( d

e m

a u

s t a b
i - p
c h

l e

l a n

e )

c o

l e x

( d

e m

z o
d

r o

i n

s t a b

i - p

l a n

l e
c o

f _

l e x

. e p

i t )

Fig. 5.8 Zones de stabilit et dinstabilit du plan s (fichier source).

Remarque importante
La stabilit dun systme dynamique linaire ne dpendant que des ples de
sa fonction de transfert, elle est donc une proprit intrinsque au systme, i.e.
Chapitre 5

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elle ne dpend que de ses paramtres (a1 , a2 , . . ., an , i.e. Ra , J, CL , etc) mais


aucunement de lexcitation u(t).
Il est donc absolument faux de dire "le signal dexcitation a rendu le systme
instable" : il faudrait dans ce contexte l plutt dire que "le signal dentre a excit
lun des modes instables du systme" ou encore "le signal dentre a amorc lun
des modes instables du systme".
Il en va tout autrement dans le cas de systme non-linaires (qui ne sont
tudis que sporadiquement dans le cadre de ce cours), dont les proprits sont
typiquement dpendantes du signal dentre : il est alors envisageable dutiliser
le langage mentionn plus haut.
Cas particuliers
Si un systme possde
un ou plusieurs ples partie relle positive, il est instable ;
aucun ple partie relle positive, il est stable ;
un ple situ lorigine du plan complexe (si = 0 [s1 ]), ou une ou plusieurs
paires de ples imaginaires purs, il est marginalement stable.

5.3

Prcision en rgime permanent

La prcision dun systme asservi est obtenue en chiffrant la valeur de lerreur


e(t). On se limite ici ltude de la prcision en rgime permanent, i.e.
e = lim e(t)
t

Avant mme ltude du prsent paragraphe, il a t montr dans le cadre de


plusieurs exercices (amplificateurs oprationnels, moteur DC asservi en vitesse,
etc) que les erreurs dun systme asservi dpendent essentiellement du gain de
boucle Go (s), plus prcisment de sa valeur permanente Ko lorsque lon se restreint ltude des performances de prcision en rgime permanent :
e

1
1

1 + Ko
Ko

Plus Ko est lev, meilleure sera la prcision do lintrt de rendre le gain de


boucle Go (s) aussi lev que possible, comme dja relev aux 4.1.3 et 4.1.4. Ce
rsultat va tre dmontr ici dans le cas gnral, tenant compte des configurations
possibles du systme de rgulation automatique :
nombre dintgrateurs dans Go (s) ;
emplacement des intgrateurs dans Go (s) ;
valeur du gain permanent de boucle Ko ;
mode de rgulation : correspondance ou maintien ;
type de signal dentre : saut, rampe, etc.
Chapitre 5

191

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5.3.1

Forme des fonctions de transfert

Afin de faciliter les calculs, toutes les fonctions de transfert sont mises sous
forme de Bode :
Ka1
Ra1 (s)
sa1
Ka2
Ga2 (s) = a2 Ra2 (s)
s
Kc
Gc (s) = c Rc (s)
s
Ko
Go (s) = Ro (s)
s

Ga1 (s) =

Ra1 (0) = 1
Ra2 (0) = 1
Rc (0) = 1
Ro (0) = 1

o les termes Rk (s) (i.e. Ra1 (s), Ra2 (s), Rc (s) et Ro (s)) sont des fractions rationnelles en s,
1 + b 1 s + b 2 s2 + . . . + b m sm
1 + a1 s + a2 s2 + . . . + an sn
quivalentes aux fonctions de transfert sans les (ventuels) k ples en s = 0 [s1 ]
et sans le gain permanent Kk .
a

( t )

e ( t )

( s )

a
=

a
+

( t )

a
1

a
+

a 1

a
G

a 1

a 1

( s )

( t )

a
=

a
S

a 2

a 2

a 2

( s )

f _

. e p

( t )

Fig. 5.9 Schma fonctionnel universel, avec mention des types , i.e. du nombre
dintgrateurs, de chacun des blocs (fichier source).

5.3.2

Calcul de lerreur

Lerreur e(t) a pour expression :


e(t) = w(t) y(t)
Chapitre 5

192

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En passant dans le domaine de Laplace, on a :


E(s) = W (s) Y (s)
= W (s) [Gc (s) Ga (s) E(s) Ga2 (s) V (s)]
E(s) (1 + Gc (s) Ga (s)) = W (s) + Ga2 (s) V (s)
1
Ga2 (s)
E(s) =
W (s) +
V (s)
1 + Gc (s) Ga (s)
1 + Gc (s) Ga (s)
1
Ga2 (s)
E(s) =
W (s) +
V (s)
1 + Go (s)
1 + Go (s)
En rgime permanent, lerreur scrit, en appliquant le thorme de la valeur
finale :
Ep = lim e(t)
t

= lim s E(s)
s0


s
= lim
W (s)
s0 1 + Go (s)
"
#
s
= lim
W (s)
s0 1 + Ko Ro (s)
s

 +1
s
= lim
W (s)
s0 s + Ko
 +1

s
= lim
W (s)
s0 s + Ko


s Ga2 (s)
+ lim
V (s)
s0 1 + Go (s)
"
#
s sKa2

R
(s)
a2
a2
+ lim
V (s)
o
s0
1+ K
Ro (s)
s


Ka2 sa2 +1
+ lim
V (s)
s0
s + Ko


Ka2 s1 +1
+ lim
V (s)
s0
s + Ko


o 1 = a2 reprsente le nombre dintgrateurs situs avant le point dintroduction des perturbations (cf figure 5.9 page ci-contre).
On constate que lerreur permanente Ep dpend de w(t) et de v(t), du gain
permament de boucle Ka , du gain permanent Ka2 de Ga2 (s), du nombre dintgrateurs situs dans la boucle ainsi que du nombre 1 dintgrateurs situs avant
le point dintroduction des perturbations v(t).

5.3.3

Cas particulier : erreur statique E

Lorsque w(t) et v(t) sont constantes (pour t ), lerreur en rgime permanent sappelle erreur statique ou erreur dordre 0. On a :
w(t) = (t)
1
W (s) =
s
Chapitre 5

v(t) = (t)
1
V (s) =
s
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si = 0, i.e. il ny a aucune intgration dans la boucle ( = 0, 1 = 0,


2 = 0), on a :
 +1



s
1
Ka2 s1 +1 1
Ep = E = lim

+ lim

s0 s + Ko s
s0
s + Ko
s




0
0
Ka2 s
s
+ lim 0
= lim 0
s0 s + Ko
s0 s + Ko




1
Ka2
+
=
1 + Ko
1 + Ko
= Ew
+Ev
si = 1, 1 = 1, 2 = 0, i.e. il y a une intgration dans la boucle, lintgrateur tant situ avant le point dintroduction des perturbations, on
a:



 +1
Ka2 s1 +1 1
1
s
+ lim

Ep = E = lim
s0
s0 s + Ko s
s + Ko
s




1
1
s
Ka2 s
= lim 1
+ lim 1
s0 s + Ko
s0 s + Ko
= [0]
+[0]
= Ew
+Ev
si = 1, 1 = 0, 2 = 1, i.e. il y a une intgration dans la boucle, lintgrateur tant situ aprs le point dintroduction des perturbations, on
a:


 +1

1
s
Ka2 s1 +1 1
Ep = E = lim

+ lim

s0 s + Ko s
s0
s + Ko
s




1
0
s
Ka2 s
= lim 1
+ lim 1
s0 s + Ko
s0 s + Ko


Ka2
= [0]
+
K
 o
1
= [0]
+
Ka1
= Ew
+Ev
On observe que pour annuler une erreur statique, il faut une intgration dans la
boucle, celle-ci devant imprativement se situer en amont du point dintroduction
des perturbations si lon veut annuler leffet de ces dernires.

5.3.4

Gnralisation : erreurs dordre suprieur

Les calculs effectus ci-dessus peuvent tre rpts dans dautres cas de figures, par exemple pour diffrentes valeurs de et des signaux dentre w(t) et
Chapitre 5

194

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v(t) dordres plus levs. Les rsultats sont obtenus selon le mme principe et
condenss dans le tableau des erreurs permanentes ci-dessous (tableau 5.1).
Lorsque les signaux dentre w(t) et v(t) sont dordre 1 (rampe), lerreur
permanente quil provoquent est lerreur dordre 1 ou erreur en vitesse (figure 5.10
page suivante). De mme, pour des signaux dordre 2, lerreur permanente est
nomme erreur dordre 2 ou erreur en acclration.

0
0
1
1
2
2

0
1
0
1
0
1

0
1
1
2
2
3

Erreur statique
(erreur dordre 0)
E
Ew
Ev
1
1+Ko

0
0
0
0
0

Ka2
1+Ko
Ka2
Ko

0
0
0
0

Erreur en vitesse
(erreur dordre 1)
Ev
Evw
Evv

Ko
1
Ko

0
0
0

Ka2
Ko
Ka2
Ko

0
0

Erreur en acclration
(erreur dordre 2)
Ea
Eaw
Eav

Ko
1
Ko

Ka2
Ko
Ka2
Ko

Tab. 5.1 Tableau des erreurs permanentes.

Chapitre 5

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E
r g
R

i m

u
t r a n

r r e u

r s

l a t i o

s i s t o

e r m

i r e

e
R

c o

i m

a n

e n

t e s

r r e s p

e r m

a n

( t )

e n

y
a

y
b

( t ) ,

e r r e u

( t ) ,

e r r e u

s t a t i q
r

( t ) ,

e r r e u
y
b

( t )

y
c

e n

e r r e u

( t ) ,

e r r e u

e n

e n

i t e s s e

i n

0
t

( t ) ,

e r r e u

e n

a c c l r a t i o

l l e
y

( t ) ,

( t )
y

e r r e u

( t ) ,
c

a c c l r a t i o

e n

f i n

g
=

i m

t r a n

s i s t o

i r e

i m

e r m

a n

n
e

u
n

l l e
o

i m

- n

e r m

e r r e u

l l e

a n

'o
d

e n

r d

c o
t

r e

0
o

s t a

e r r e u

s t a
r

t i q

l l e

i e

i m

>

a c c l r a t i o

c e

e r r e u

e r m
r

a n

'o

e n

r d

r e

v
1

a r i a b
o

l e

e r r e u

'o
r

r d

r e
v

e n

1
i t e s s e

[ s ]

e n

e r r e u

>

- n

a n

l l e

i t e s s e

[ s ]

i t e s s e

( t ) ,

s t a t i q

e n

>

i m

e r r e u

- n

i n

f i n

l l e

i e

e r m
r

'o

a n
r d

e n
r e

t
2

v
o

a r i a b
u

l e

e r r e u

d
r

'o
e n

r d
a

r e

c c l r a

t i o

[ s ]

e n

f _

. e p

Fig. 5.10 Erreurs permanentes en rgulation de correspondance (fichier source).

Chapitre 5

196

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5.4

Rapidit des systmes de rgulation automatique

La rapidit dun systme de rgulation automatique peut tre value sur


la base de sa rponse indicielle en boucle ferme, par exemple en rgulation de
correspondance (figure 5.11). La dure de rglage Treg est la dure mesure

5 y

1 . 0

0 . 9

T
m

r e g

/ - 5

f _

. e p

t
s

[ s ]

Fig. 5.11 Dfinition de la dure de rglage Treg 5%, du temps de monte


Tm et du temps de dpassement Tdp (fichier source).

entre linstant dapplication du saut de consigne w(t) et linstant o la grandeur


rgle y(t) ne scarte plus dune bande de tolrance de 5% trace autour de sa
valeur finale y .
Le temps de monte Tm est la dure que met le signal y(t) pour passer de
10 90% de sa valeur finale y .
Chapitre 5

197

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5.4.1

Cas particulier o Gw (s) est dordre 1 fondamental

Si, en rgulation de correspondance, on a


Gw (s) =

Y (s)
Kw
=
W (s)
1 + s Tf
Kw
1
kf
=

=
1
Tf
s sf
s ( )
T
| {zf }
sf

i.e. si la fonction de transfert en boucle ferme, rgulation de correspondance, a


la forme dun systme fondamental dordre 1, la dure de rglage Treg peut se
calculer trs facilement. On a pour la rponse indicielle :


t
y(t) = Kw 1 e Tf
On a
y = lim y(t) = Kw
t

et lon peut crire :




y(Treg ) = 0.95 y = Kw 1 e

Treg
Tf


= 0.95 Kw

soit encore :
Treg = Tf log (1 0.95) 3 Tf
On en dduit la dure de rglage Treg :
Treg = 3 Tf =

3
3
=
|sf |
|<{sf }|

Considrant la configuration ple-zro de 2 systmes asservis (figure 5.12 page


ci-contre), par exemple
Y (s)
Kw1
Gw1 (s) = W
= 1+sT
(s)
f1
Gw2 (s) =

Y (s)
W (s)

Kw2
1+sTf 2

on peut en dduire facilement lequel est le plus rapide.


Chapitre 5

198

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Rgulation automatique
I m
s

f 2

- 1

/ T

f 2

f 1

- 1

/ T

f 1

R
0

f _

. e p

Fig. 5.12 La configuration ple-zro montre que le systme asservi 2 est plus
rapide que le systme asservi 1 (fichier source).

5.4.2

Cas particulier o Gw (s) est dordre 2 fondamental

Lorsquen rgulation de correspondance, on a


Gw (s) =

Y (s)
=
W (s)
1+

2
n

Kw
s+

1
2
n

s2

kw
(s + )2 + 02

les ples en boucle ferme sont sf 1,2 = j 0 (figure 5.13 page suivante) et
la rponse indicielle a pour expression :
y(t) = Kw

1 p

1 2

sin (0 t + )

Il ny a malheureusement pas de solution analytique fournissant Treg , mais


une rsolution numrique montre que lon a approximativement
Treg

3
3
=

|<{sf }|

On remarquera que cette relation est identique celle obtenue prcdemment


pour le cas o Gw (s) est fondamentale dordre 1.
Chapitre 5

199

mee \cours_ra.tex\27 novembre 2004

eivd

Rgulation automatique
I m
s

j w
0

w
n

- d

R
0

- j w

f _

. e p

Fig. 5.13 Configuration ple-zro dun systme dordre 2 fondamental


(fichier source).

5.4.3

Systmes temps mort (retard pur)

Un temps mort, ou retard pur, est lintervalle de temps Tr compris entre


linstant o lon provoque une variation de la grandeur dentre u(t) dun systme
et celui o dbute la variation corrlative de la grandeur de sortie y(t) (figure 5.14
page ci-contre). Le retard pur se traduit au niveau des fonctions de transfert des
systmes dynamiques par le terme
esTr
car
L {u(t Tr } = U (s) esTr
Un exemple de systme retard pur est celui de la douche ( 1.5.1 page 30). Le
retard pur observ est d au temps de transport dans la conduite.
Chapitre 5

200

mee \cours_ra.tex\27 novembre 2004

eivd

Rgulation automatique

u
y

( t )

0
T

f _

. e p

( t )

[ s ]

Fig. 5.14 Rponse indicielle dun systme possdant un retard pur Tr


(fichier source).

5.5

Qualit

Lorsquun systme de rgulation automatique satisfait le cahier des charges


des points de vue
stabilit
prcision
rapidit
il faut encore procder certaines vrifications, comme le montre la figure 5.15
page suivante, o le dpassement de y2 (t) peut tre inacceptable pour lapplication. Pour dpartager "objectivement" 2 systmes, on peut calculer lun ou
lautre des critres dintgrale (fonction cot) suivants :
ISE : "integral of square of error"
Treg

Z
JISE =

e( )2 d

"ITSE" : integral of time multiplied by square of error


Z

Treg

JIT SE =

e( )2 d

Chapitre 5

201

mee \cours_ra.tex\27 novembre 2004

eivd

Rgulation automatique

0
T

r e g

/ - 5

( t )

( t )

f _

. e p

t
s

[ s ]

Fig. 5.15 Rponses indicielles de 2 systmes asservis, ayant les mmes performances en stabilit, prcision et rapidit (fichier source).

Il est galement possible de prendre en compte lnergie ncessaire pour effectuer


lasservissement en calculant par exemple
Z
J =q
|0

Treg

e( ) d +r
|0
{z
}

JISE

Treg

u( )2 d
{z
}

JISU

o les coefficients q et r font office de facteurs de pondration, permettant de


pnaliser plus ou moins les systmes ayant un faible JISE mais un fort JISU .

5.6

Ples dominants

Un systme dynamique linaire dordre n, i.e. possdant n ples, est dit ples
dominants lorsque son comportement dynamique est largement influenc par un
nombre limit, i.e. infrieur n, de ples appels alors ples dominants. Dans ces
cas, on peut alors reprsenter le systme de manire suffisamment fidle par ses
ples dominants, ce qui prsente lavantage de simplifier les calculs, notamment
Chapitre 5

202

mee \cours_ra.tex\27 novembre 2004

eivd

Rgulation automatique

ceux ncessaires lobtention des rponses temporelles (figures 5.16 et 5.17 page
suivante).
5

Im

0.5

5
5

Im

0.5

5
5

Im

0.5

t [s]

5
10

Re

Fig. 5.16 Rponses indicielles dun systme dordre 3 : progressivement, le 3me


ple, rel, est loign des 2 autres et lon observe la diminution de son effet sur
le rgime transitoire. En pointill, la rponse indicielle des 2 ples dominants
seuls, mettant clairement en vidence linfluence de plus en plus faible du ple
non-dominant (fichier source).

5.6.1

Ples dominants des systmes asservis

Dans le cas des systmes de rgulation automatique, on obtient souvent de


manire naturelle (rgle no 5 du trac du lieu dEvans, 7.6 page 262), en boucle
ferme, des systmes possdant 1 ple ou une paire de ples dominants. La question discute ici est de savoir quelles sont les caractristiques de ces ples.
Les 5.4.1 page 198 et 5.4.2 page 199 ont montr que la dure de rglage Treg
tait directement dpendante de la partie relle des ples. Partant du cahier des
charges (initial) dun systme asservi, on peut ainsi en dduire directement
Chapitre 5

203

mee \cours_ra.tex\27 novembre 2004

eivd

Rgulation automatique

10
1
Im

0.5

0
5

10
10

1
Im

0.5

0
5

10
10

1
Im

0.5

0
5

t [s]

10
20

15

10
Re

Fig. 5.17 Rponses indicielles dun systme dordre 3 : progressivement, la paire


de ples complexes, est loigne du ple restant et lon observe la diminution
de son effet sur le rgime transitoire. En pointill, la rponse indicielle du ple
dominant seul, mettant clairement en vidence linfluence de plus en plus faible
des ples non-dominants (fichier source).

la position du ple dominant (cas dun systme 1 seul ple dominant) :


sf =

3
Treg

la partie relle de la paire de ples dominants (cas dun systme 1 paire


de ples dominants)
3
< {sf 1,2 } =
Treg
Concernant la partie imaginaire des ples, elle peut tre obtenue sachant quun
comportement oscillatoire optimal (i.e. environ une oscillation complte avant stabilisation) est obtenu pour des taux damortissement de lordre de 0.5 . . . 0.707 =
Chapitre 5

204

mee \cours_ra.tex\27 novembre 2004

eivd

Rgulation automatique

2
.
2

Ceci implique que parties relles et imaginaires, lies par la relation


= sin () =

= const.
=p
n
2 + 02

soient telles que les ples dominants soient situs sur 2 demi-droites issues de
lorigine et formant un angle = arcsin () avec laxe imaginaire (figure 5.18).
Ces demi-droites, correspondant un taux damortissement donn ( = 30 [ ]
pour = 0.5, = 45 [ ] pour = 0.707, voir figure 5.19 page suivante), portent
le nom de courbes qui-amortissement.
I m

Y
=

( z
s i n
a r c

s
)

j w
0

w
n

- d
=

- 3

/ T

r e g

R
0

- j w

f _

. e p

Fig. 5.18 Partant de la dure de rglage Treg qui fixe la partie relle des ples
dominants, leur partie imaginaire est dtermine en imposant un taux damortissement , i.e. en recherchant lintersection entre la droite verticale dabcisse
et la courbe qui-amortissement correspondant (fichier source).

Chapitre 5

205

mee \cours_ra.tex\27 novembre 2004

eivd

Rgulation automatique

I m

]
e g
[ d
5
4
=

0 [ d
3

e g

z
=
0

z =

. 0

0
z

. 5
=
0
.7
0
7

z
=

. 0

0
f _

R
3

. e p

Fig. 5.19 Courbes qui-amortissement correspondant plusieurs valeurs de


(fichier source).

Chapitre 5

206

mee \cours_ra.tex\27 novembre 2004