111Equation Chapter 1 Section 1Tema 1 - INTRODUCCION AL CONTROL

DE MOTORES
CONCEPTO DE ACCIONAMIENTO ELCTRICO
Componentes de equipos de produccin en la industria moderna:
- El motor primario.
- El dispositivo transmisor de energa.
- El equipo que desarrolla el trabajo aplicacin particular.
Motor primario motor elctrico
Supera desempeo mquinas vapor, hidrulicas, motores diesel o gasolina.
Motores elctricos conectados a un sistema de control
Facilitar ajuste condicin operacin satisfacer requerimientos carga mecnica.
Sistema de control ms simple incluye un arrancador compacto.
Aplicaciones complejas rels electromagnticos, contactores, arrancadores de
diferente tipo, interruptores maestros, rels trmicos, dispositivos de estado slido,
controladores lgicos programables (PLC), equipos de control digital, entre otros.
Propsito del controlador
Factores a considerar al seleccionar e instalar el controlador:
- Arranque directo a lnea o tensin reducida lento y gradual daos
- Parada posible accin de frenado detencin rpida
- Inversin de giro desde mando de control proceso continuo industria
- Control velocidad velocidades precisas o ajuste por pasos gradualmente
- Seguridad operador dispositivos de control condiciones inseguras
- Proteccin contra daos

funcionar en reversa, detenerse, trabajar a velocidad

lenta para liberar atascamiento.

TEMA 1 FUNDAMENTOS DE

CONTROL DE MOTORES 1

- Mantenimiento de dispositivos de arranque tiempos de arranque, voltaje, corriente y

torque confiables

beneficio de mquina accionada

fusibles, cortacircuitos,

interruptores de desconexin de tamao apropiado para el arranque.

Normas y reglamentos
- Cdigo Elctrico Nacional (NTC2050)
- Reglamentos Tcnicos de Instalaciones Elctricas (RETIE)
Control manual
Dispositivos tpicos:
- Interruptor de palanca o toggle switch motores pequeos proteccin con
fusibles en circuito ramal ventiladores, sopladores.
- Interruptor de seguridad arrancador directo de caja incluye proteccin
- Interruptor de tambor tipo rotatorio arranque e inversin de giro
- Interruptor placa frontal arranque de motores DC

Interruptor de

Arrancador directo de

TEMA 1 FUNDAMENTOS DE

CONTROL DE MOTORES 2

Interruptor de

Arrancador de placa frontal para

Control remoto y automtico

Arranque y control remoto estaciones de control centro de control de motores
(CCM)
Dispositivos para control automtico:
- Interruptor de flotador control nivel arranque y parada automtica bombas
- Interruptor de presin (presostato) presin lquidos y gases compresores aire
- Rel de control de tiempo (Timer) perodo definido cerrado o abierto
- Termostato cambio de temperatura sistemas aire acondicionado
- Interruptores de lmite equipos de procesos arranque, parada e inversin
- Centros de control de motores (CCM) arranque y control remoto varios motores

Interruptor de

TEMA 1 FUNDAMENTOS DE

Interruptor de presin aire

(presostato)

CONTROL DE MOTORES 3

Termostat

Rels control de tiempo analgico y

Centro de control de
Arranque y parada del motor elctrico
Es necesario considerar las siguientes condiciones:
- Frecuencia de arranque y parada ciclo de arranque principal causa de falla
- Arranque ligero o de servicio pesado sin carga o con carga perturbaciones red
- Arranque rpido o lento aumento gradual de velocidad cargas de alta inercia
- Arranque suave aceleracin gradual mtodos especiales
- Arranque y parada manual o automtica tipo carga riesgos de funcionamiento
- Parada rpida o lenta frenado dinmico frenado magntico
- Paradas exactas ascensores equipo automtico de parada suave
- Frecuencia inversin de giro

exigencias en controlador y red de alimentacin

motores especiales evitar fallas en dispositivos de control

- Velocidad constante bombas de agua grupo motor-generador
TEMA 1 FUNDAMENTOS DE

CONTROL DE MOTORES 4

- Velocidad variable mquinas de elevacin y transporte

- Velocidad ajustable ajuste con carga condicin particular
- Velocidad mltiple torno revolver dos o ms valores constantes
- Proteccin sobrecarga vida til del motor temperatura de rgimen
- Proteccin campo abierto prdida de excitacin motores DC
- Proteccin fase abierta motor trifsico quema de fusible motor parado
- Proteccin inversin fase motor trifsico invierte el giro sistemas AA
- Proteccin sobre-velocidad dao en mquina accionada plantas de papel,
rotativas, productos de acero, industria textil.
- Proteccin contra inversin corriente equipos DC equipo carga de bateras
- Proteccin mecnica envoltura a prueba de polvo, corrosin y explosiones
- Proteccin contra corto-circuito

dispositivos de sobre-corriente

proteger

conductores del circuito ramal.

VARIABLES Y FORMAS DE ENERGIA
Caracterizacin de sistemas fsicos cantidades o variables fundamentales tpicas.
Analoga con sistema elctrico modelado de sistemas dinmicos
Tabla 1.1 CANTIDADES FISICAS FUNAMENTALES Y PARAMETROS
FORMA DE
ENERGIA

MECANICA

TERMICA

ELECTRICA

CANTIDADES FISICAS FUNDAMNETALES

Energa, fuerza, masa, velocidad,

aceleracin, momento, presin, tiempo,
energa potencial, energa cintica.
Calor, temperatura, entalpa, entropa,
energa trmica.
Energa, potencia activa, potencia reactiva,
factor de potencia, voltaje, corriente.

TEMA 1 FUNDAMENTOS DE

PARAMETROS

Friccin, inercia
mecnica, constante
resorte.
Resistencia trmica
(paredes) y
capacitancia
trmica.
Resistencia,
inductancia y
capacitancia.

CONTROL DE MOTORES 5

HIDRAULICA

Caudal, nivel, presin, energa potencial

hidrulica.

Resistencia
hidrulica (tuberas
y vlvulas),
capacitancia
hidrulica (taques).

Definiciones bsicas
Energa mecnica trabajo relacionado con magnitudes macroscpicas

E F xcos( )

212\* MERGEFORMAT (.)

ngulo entre direccin de la fuerza ( F ) y el desplazamiento ( x)

Sistema Internacional de Unidades (SI)

E energa en Julio [J]

F fuerza en Newton [N]

x desplazamiento metros [m]

Calor energa trmica en caloras, BTU o Julios.

2
Masa ecuacin de Einstein E MC M masa en kilogramos [Kg]
4
Equivalencias 1 J 1 W-s 1 N-m 9.484 10 BTU 0.239 cal

Ws vatio-segundo

Nm Newton-metro

Anlisis dimensional
Facilitan desarrollo de modelos fsicos garantiza consistencia en unidades

F masa aceleracin M

cambio de velocidad
[F] [M][L][T-2]
tiempo

313\*

MERGEFORMAT (.)
2
Sistema SI de unidades N Kg-m/s

Aplicando la estrategia mostrada en 13, la tabla 1.2 se presenta en anlisis dimensionales

de algunas unidades fsicas.
Tabla 1.2 ANALISIS DIMENSIONAL Y UNIDADES DE CANTIDADES FISICAS
CANTIDAD
SIMBOLO
DIMENSION
UNIDADES (SI)

Longitud

[L]

TEMA 1 FUNDAMENTOS DE

metro [m]
CONTROL DE MOTORES 6

Masa

[M]

kilogramo [Kg]

Tiempo

[T]

segundo [s]

Velocidad

t
v

[L][T-1]

metro/segundo [m/s]

Aceleracin

[L][T-2]

metro/segundo2 [m/s2]

Fuerza

[M][L][T-2]

Kg-m/s2 = N

Trabajo o
energa

[M][L2][T-2]

Kg-m2/s2 = J

Potencia

[M][L2][T-3]

Kg-m2/s3 = W

Unidades derivadas del SI a partir de unidades fundamentales (tabla 1.2)

TEMA 1 FUNDAMENTOS DE

CONTROL DE MOTORES 7

TABLA 1.3 UNIDADES DERIVADAS DEL SI

UNIDAD
DIMENSION

CANTIDAD

Area
Volumen
Densidad de masa

metro cuadrado [m2]

[L2]

metro cbico [m3]

[L3]

Kilogramo/metro cbico
[Kg/m3]

[M][L-3]

Factores de conversin a otros sistema de unidades

CANTIDAD

Longitud
Area
Volumen
Fuerza
Energa

Presin
Masa

TABLA 1.4 UNIDADES DE CONVERSION

NOMBRE UNIDAD
SIMBOLO
CONVERSION

metro (SI)
pulgada
angstrom
metro cuadrado (SI)
metro cbico (SI)
litro
centmetro cbico
Newton (SI)
Libra fuerza
Julio (SI)
Calora
Libra-pie
Pascal (SI)
Bar
Atmsfera
Kilogramo (SI)
Libra

[m]
[pulg]
A
[m2]
[m3]
[L]
[cm3]
[N]
[LbF]
[J]
[cal]
[Lb-f]
[Pa]
[Bar]
[Atm]
[Kg]
Lb

2.54x10-2 m
10-10 m
10-3 m3
10-3 m3
Kg-m/s2
4.4482 N
W-s
4.18 J
1.35 J
N/m2
105 Pa
Pa/760
0.45359237 Kg

PRINCIPIOS BSICOS DE LOS ACCIONAMIENTOS DE VELOCIDAD

VARIABLE
Movimiento lineal
- Fuerza genera movimiento lineal magnitud y direccin
- Aceleracin lineal ndice de cambio velocidad lineal
- Clculos prcticos aceleracin lineal media
am

v
[m/s 2]
t

TEMA 1 FUNDAMENTOS DE

dv
[m/s2]
dt

414\* MERGEFORMAT (.)

CONTROL DE MOTORES 8

Deceleracin

Aceleracin
am

v vf v 25 0

2.5 m/s 2
t tf t 10 0

am

v vf v 20 25

1.0 m/s 2
t tf t
5 0

a 0 aumenta velocidad arranque del vehculo aceleracin

a 0 disminuye velocidad frenado del vehculo deceleracin

- Fundamento: 1 Ley de Newton
ur
r
dv
d2x
F M a M M 2 vectorial
dt
dt

515\*

MERGEFORMAT (.)
Movimiento rotacional
- Par o torque mecnico [N-m] genera movimiento rotacional

T F d [N-m]

616\* MERGEFORMAT (.)

Fuerza 40 N

Torque 80 N-m

T 40 2 80 [N-m]
Distancia 2 m

- Velocidad angular [rad/s] velocidad rotacional n [rpm]

30

717\* MERGEFORMAT (.)

- Aceleracin rotacional ndice de cambio velocidad rotacional

TEMA 1 FUNDAMENTOS DE

CONTROL DE MOTORES 9

d
[rad/s2]
dt

- Aplicaciones prcticas aceleracin rotacional media

m

[rad/s 2]
t

818\* MERGEFORMAT (.)

0 aumenta velocidad arranque del motor aceleracin

0 disminuye velocidad frenado del motor deceleracin
- Fundamento: 1 Ley de Newton

ur
r
ur
r
d
d2
T J a J
J 2 vectorial
dt
dt
919\* MERGEFORMAT (.)

desplazamiento angular [rad]

J momento de inercia [Kg-m2]

Sentido de movimiento
- Direccin al frente movimiento direccin convencional positiva
- Direccin de reversa movimiento direccin opuesta negativa

Potencia
- Indice o capacidad de producir trabajo/energa por unidad de tiempo
TEMA 1 FUNDAMENTOS DE

CONTROL DE MOTORES 10

dE
escalar
dt
10110\* MERGEFORMAT (.)

SI: vatios [W] 1 vatio 1 Julio/s unidad prctica: kW o MW

- Mquinas rotativas P T 1 W 1 N-m/s radianes: sin dimensin
- Expresiones prcticas 1 HP 746 W
P

T [N-m] n [rpm]
[kW]
9550

T [Lb-pie] n [rpm]
[HP]
5252

11111\*

MERGEFORMAT (.)
Eficiencia o rendimiento
- Relacin entre potencia de salida y potencia de entrada Prdidas en un mquina
- Eficiencia energtica eficiencia Premium motores elctricos 94% a 95%
P
Psal
(%) @ sal 100
100
Pent
Psal P
12112\* MERGEFORMAT (.)
- Interpretacin motor trifsico de CA
Pele 3VI cos() [W]

Pmec T n / 30 [W]

MERGEFORMAT (.)
POTENCIA ENTRADA
(Pele)

POTENCIA SALIDA
(Pmec)

Energa
- Trabajo acumulado en una unidad de tiempo
TEMA 1 FUNDAMENTOS DE

CONTROL DE MOTORES 11

13113\*

SI E [kWh] P [kW] t [h]

Momento de inercia
- Resistencia a modificar su velocidad angular 1 Ley de Newton
- Aceleracin media 18

n nf n
Tmed

torque medio

n
J
[N-m]
30
t
14114\* MERGEFORMAT (.)

Velocidad lineal v/s velocidad angular

- Conversin de movimiento de rotacin en movimiento de traslacin
- Gras, bandas trasportadoras

v r

d n
60
15115\* MERGEFORMAT (.)

Aplicando aceleracin media 18:

2 v
Tmed J
[N-m]
d t
DINAMICA DEL GRUPO MOTOR-CARGA

- Carga y motor giran a misma velocidad angular

- Ecuacin de movimiento aplicar 19 1 Ley de Newton
- Diagrama de cuerpo libre
TC

TM TC J

d
J
dt

- Interpretacin TM par aplicado TC par resistente [N-m]

TEMA 1 FUNDAMENTOS DE

CONTROL DE MOTORES 12

Reduccin de velocidad
- Si existe caja reductora relacin de transformacin ideal
T1 2 r1
a
T2 1 r2
16116\* MERGEFORMAT (.)

T1, 1

Motor
Carga

J L , BL

r1

TL , L

r1 : r2

JL

r2

Tm, m

r1 : r2 T2, 2

d2 L
d
TL (t) J L 2 BL L
dt
dt
Aplicando 1 Ley de Newton 19 lado de carga

Aplicando 116
Motor

L (t) a m(t) TL (t) a Tm(t)

Sustituyendo en TL (t) parmetros equivalentes, referidos al eje-motor

J L( m) , BL( m)

Tm, m

Carga

- Para incluir prdidas

J L( m) a2 J L BL( m) a2 BL

eficiencia del dispositivo mecnico tabla 1.4

Tabla 1.4 Par, potencia y momento de inercia referidos al eje del

motor

TEMA 1 FUNDAMENTOS DE

CONTROL DE MOTORES 13

 NATURALEZA DE LA CARGA DE LA MAQUINA

- Importante en la seleccin del motor
- Velocidad fija suficiente especificar la potencia mecnica a velocidad nominal
- Velocidad variable evaluar comportamiento dinmico de la carga
Ejemplos tpicos:
Bombas, ventiladores, trituradoras, compresores,
transportadoras, centrfugas.
Par de la carga
- Asociado con la velocidad determina la seleccin del tipo de motor
- Naturaleza de trayectoria de la carga en su movimiento
- Par constante carga pasiva sistemas de elevacin
- Par variable carga dinmica bombas centrfugas
- Otros casos tabla 1.5
Tabla 1.5 Caracterstica de par en carga tpicas industriales

TEMA 1 FUNDAMENTOS DE

CONTROL DE MOTORES 14

TEMA 1 FUNDAMENTOS DE

CONTROL DE MOTORES 15

 Balance dinmico del par

- Posibles estados dinmicos del mecanismo:
TM TC 0 acelera el accionamiento aumenta velocidad
TM TC 0 desacelera el accionamiento reduce velocidad
TM TC 0 mantiene velocidad constante o reposo

- Determina tamao y costo del motor TM TC Costo Par nominal

- Par de carga puede variar velocidad, posicin angular y tiempo de arranque
Cargas mecnicas con par constante
- Carga constante transportadores, bombas, compresores, molinos de bolas

P T T constante
P velocidad

Caractersticas de cargas mecnicas con par constante

- Par de arranque igual al par de plena carga (nominal)
- En la prctica par de arranque puede ser mayor par de aceleracin (dinmico)
- Velocidad baja por perodos prolongados sobrecarga trmica TC TM
- n nbase aumenta deslizamiento del motor incrementa prdidas (baja eficiencia)
n n
s@ s
100
n
s
Deslizamiento
TEMA 1 FUNDAMENTOS DE

CONTROL DE MOTORES 16

 Cargas mecnicas con par variable

- Muestran un par variable sobre su rango total de velocidad
- Casos tpicos ventiladores y bombas centrfugas
2
3
- Dos situaciones particulares P n o P n

T n P T n P n2

POTENCIA PROPORCIONAL AL CUADRADO DE

LA VELOCIDAD

TEMA 1 FUNDAMENTOS DE

CONTROL DE MOTORES 17

T n2 P T n P n3

POTENCIA PROPORCIONAL AL CUBO DE LA

VELOCIDAD

Caractersticas de cargas mecnicas de par variable

- Par de arranque muy bajo por debajo de la curva de mayora de motores
- Corriente de arranque baja proteccin de sobrecarga no trabaja en el arranque
- No existe problema de operar a bajas velocidades
3
- Problema si opera por encima de velocidad base del motor P n

- Baja capacidad de sobre-corriente hasta 120% por 30 s

ACCIONAMIENTOS DE VELOCIDAD VARIABLE
Uso de los PWM
- Modulacin por ancho de pulsos Pulse-Width-Modulation
- Alta capacidad de sobre-corriente en tiempos cortos 150% en 60 s
- Valor tpico durante el arranque
- Compensacin de voltaje cadas al bajar la frecuencia
- Proteccin adecuada del motor contra sobrecargas
- Capacidad de accionar la carga en forma continua a cualquier velocidad

TEMA 1 FUNDAMENTOS DE

CONTROL DE MOTORES 18

 Efectos al operar por debajo de velocidad base

- Reduce enfriamiento del motor ventilador del eje
- Incrementa temperatura de trabajo reduce vida til del motor
- El par de la carga est dentro lmites de cargabilidad para todas las velocidades

CARACTERISITICA PAR VELOCIDAD DE BOMBA CENTRIFUGA

CONTROLADA POR UN PWM

- La mxima velocidad est por debajo de la velocidad base de 50 Hz

- La velocidad no se debe incrementar por encima 50 Hz regin de sobrecarga
- Par arranque bajo no existen problemas por par de ruptura break-down

TEMA 1 FUNDAMENTOS DE

CONTROL DE MOTORES 19

CARACTERISITICA PAR VELOCIDAD DE UN TRANSPORTADOR

CONTROLADA POR UN PWM

CARACTERISITICA PAR-PAR VELOCIDAD DE UN ACCIONAMIENTO DE

VELOCIDAD EN C.A.

LA INERCIA DE LA CARGA
- Durante la aceleracin y deceleracin par dinmico adicional sobre el motor
- Par extra requerido para cambiar estado cintico de la carga cambio de velocidad
- Momento de inercia y tiempo de aceleracin afectan el par motor
- Inciden en tamao y costo del motor
- Par de aceleracin dinmica

TAD J T

[N-m]
30 t

n cambio de velocidad durante aceleracin [rpm]

t tiempo necesario para el cambio de velocidad [s]
J T momento de inercia total del sistema [Kg-m2]

- Seleccin del motor TM TC TAD durante la aceleracin

- Velocidad constante TAD 0 TM TC

TEMA 1 FUNDAMENTOS DE

CONTROL DE MOTORES 20

Ejemplo 1.1:
Una banda transportadora debe acelerar desde
cero a 1500 rpm en 10
J C 4.0 Kg-m 2
segundos. El momento de inercia de la carga es
y el par de la carga referido al
T

520
N-m
eje del motor es constante e igual a C
. Se dispone de un motor de
150 HP - 1480 rpm , con un momento de inercia de J M 1.3 Kg-m 2 . Determinar si es factible
utilizar dicho motor.
Solucin:

El momento de inercia total del sistema es:

J T 4.0 1.3 5.3 Kg-m 2
Durante la aceleracin el par de aceleracin dinmica requerido es:
TAD J T

n
(1500 0)

5.3
83.25 N-m
30 t
30
10

De acuerdo con los datos el par de la carga es constante

TC 520 N-m

Durante la aceleracin el motor debe suministrar un par total al sistema de:

T TC TAD 520 83.25 603.25 N-m

El par nominal del motor se puede obtener de las tablas del fabricante o a partir de sus datos
nominales, como:
TM,nom

Como

TM,nom T

9550 P 9550 150 0.746

722.06 N-m
nM
1480

s es posible utilizar el motor sugerido.

Inercia de la carga alimentada a travs de engranajes

La inercia en el lado del motor debe calcularse como:
JM

v
J C C
vM

[N-m]

vC velocidad en el eje de la carga

J C inercia en el eje de la carga

vM velocidad en el eje del motor

J M inercia en el eje del motor

Ejemplo 1.2:
Un motor de 7.5 HP - 1430 rpm , se utiliza para mover una mquina que debe
2
girar a 715 rpm cuya inercia es 5.4 Kg-m , a travs de un sistema de poleas y banda, cuya
TEMA 1 FUNDAMENTOS DE

CONTROL DE MOTORES 21

relacin es 2: 1. Asumiendo que la carga consume una potencia constante de 4.5 kW a

715 rpm y que la inercia del motor es de 0.03 Kg-m 2 , calcular el tiempo de aceleracin desde
el reposo hasta plena velocidad. Suponga que el par mximo del motor es 150% de su par
nominal.
Solucin:

El par nominal del motor es:

TM,nom

9550 7.5 0.746

37.37 N-m
1430

Par mximo desarrollado por el motor

TM,max 1.5 37.37 56.06 N-m

El par absorbido por la carga es:

TC

Convirtindola al eje del motor

Par de aceleracin dinmica

9550 4.5
60.96 N-m
715

TC(M) 60.96

715
30.48 N-m
1430

T AD TM TC(M) 56.06 30.48 25.58 N-m

Inercia de la carga mecnica referida el eje del motor:

2

J C(M)

715
2
5.4
1.35 Kg-m
1430

2
Inercia total del sistema, referida al eje-motor J T 1.35 0.03 1.38 Kg-m

Tiempo de aceleracin
TAD J T

n
n
(1430 0)

[N-m]
t J T
1.38
8.08 s
30 t
30
T
30
25.58
A
D

TEMA 1 FUNDAMENTOS DE

CONTROL DE MOTORES 22