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Systèmes Asservis

Dimensionnements

E 8.3.50 Un système à régler est connu par sa fonction de transfert:

6

G

s (

s

) =

(

1

+++

sss

,

,

0 05

)(

1

0 02

)(

1

0 003

)

,

A Choisir un régulateur pour que le système asservi réponde aux spécifications suivantes (résultat: quotient de polynômes factorisés):

dépassement maximal sur la réponse indicielle ~5%.

temps de réponse à 5% inférieur à 100 [ms].

écart statique nul.

faible coût

faible sensibilité au bruit

peu de saturation (±10 [V]) de la sortie du régulateur en cas de saut de consigne de 8 [V].

B

Même question qu'en A, mais pour un temps de 20 [ms].

C

8.3.50 A La condition d’écart statique nul impose une composante intégrale au système en

boucle ouverte, qui sera apportée par le régulateur. Les conditions sur le coût et l'immunité au

bruit nous invitent à renoncer à la composante D. T n = T 1 = 50 [ms]

Les deux constantes de temps de 3 et 20 [ms] peuvent être remplacées par une petite

constante de temps équivalente

Pour D 1 = 5 %, on calcule la valeur de T i = 2*K s *T pe = 2*6 *(23*10 -3 ) = 276 [ms]. le tableau 5.A.1 permet d'estimer le temps de réponse: t r = 4,2*T pe = 97 [ms], ce qui est conforme au

cahier des charges.

(1 pt)

(1 pt)

(2 pts)

T pe

= 20 + 3 = 23 [ms].

G

R (

s

) =

(

1 +

s

0 050

,)

0 276

,

s

(1 pt)

Au temps t = 0, on peut estimer le gain à 0,05/0,276 = 0,18. Pour une variation de

consigne de 8 [V], la sortie ne variera que de 1,45 [V], bien loin de la saturation.

(1 pt)

B

Pour un temps de réponse plus court, il faut passer au PID:

T n = T 1 = 50 [ms]

T v = T 2 = 20 [ms].

(2 pts)

Pour D 1 = 5 %, on calcule la valeur de T i = 2*K s *T 3 = 2*6 *(3*10 -3 ) = 36 [ms]. le tableau

5.A.1 permet d'estimer le temps de réponse: t r = 4,2*T 3 = 12,6 [ms], ce qui est conforme au

cahier des charges

.

(2 pts)

.

(2 pts)

(

1 +

s

0 05

,

)(

1 +

s

0 02

,

)

G

R (

s

) =

0 036

,

s

Au temps t = 0, on peut estimer le gain à (0,05+0,02)/0,036 = 1,94. Pour une variation de consigne de 8 [V], la sortie varierait de 15,5 [V] pour la seule partie proportionnelle, il y aura saturation, surtout qu'il s'y ajoute la composante dérivée! La composante dérivée rendra

la boucle plus sensible au bruit.

(2 pts)

Temps étudiants 20’

TOTAL

15 pts

Ayant une marge de 7,4 [ms] avec PID par rapport au cahier des charges, on peut en

profiter pour installer un filtre sur la mesure: T f =7,4/4,2=1,7 [ms]. => nouveau T i = 56 [ms]. Pour éviter d'augmenter le dépassement sur la grandeur réglée, on place encore un filtre T lc de même valeur sur la consigne, cela évitera aussi de saturer la composante dérivée. Avec un tel filtre, les fréquences de bruit supérieures à 1 [kHz] (calculé: 936 [Hz]) sont atténuées de plus

de 20 [dB].

(bonus: 2 pts)

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Dimensionnements

A On peut vérifier les comportements sous simulink, d’abord avec le PI. Un bruit à 1 kHz est superposé à la mesure.

avec le PI. Un bruit à 1 kHz est superposé à la mesure. 1.2 1 0.8

1.2

1

0.8

0.6

0.4

0.2

0

-0.2

( 0.14821 , 1.0438 ) ( 0.10228 , 0.95 ) 0 0.05 0.1 0.15 0.2
( 0.14821 , 1.0438 )
( 0.10228 , 0.95 )
0
0.05
0.1
0.15
0.2
0.25
0.3
0.35
0.4

L’influence du bruit sur le signal de sortie (bleu) est très peu perceptible. Le dépassement est de 4,38 % et le temps de réponse de 92,28 [ms] (compte tenu du changement de consigne à t = 0,01 [s]).

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B Essayons un PID

0.02*0.05/0.036/1e-4(s+1/0.05)(s+1/0.02) s(s+1/0.0001) régulateur 2 3 0.02s+1 0.003s+1 1 S consigne diffé
0.02*0.05/0.036/1e-4(s+1/0.05)(s+1/0.02)
s(s+1/0.0001)
régulateur
2
3
0.02s+1
0.003s+1
1
S
consigne
diffé
0.05s+1
sous-système 2
sous-système 3
1
sous-système 1
0.0s+1
commande(j)
diffé1
0.2
filtre
mesure(m)
Sine Wave
Oscilloscope
Mux
Gain de
canal
consigne (bl)
y
signaux
Réglage par régulateur analogique
Mux
t
Données
récupérables
dans l'espace
de travail de
MATLAB
JMA 20020702
Clock
base de temps

perturbation

1

0.8

0.6

0.4

0.2

0

-0.2

( 0.028676 , 1.0479 ) ( 0.022322 , 0.95 ) 0 0.01 0.02 0.03 0.04
( 0.028676 , 1.0479 )
( 0.022322 , 0.95 )
0
0.01
0.02
0.03
0.04
0.05
0.06
0.07
0.08
0.09
0.1

Le dépassement est de 4,79 % et le temps de réponse de 12,32 [ms] (compte tenu du changement de consigne à t = 0,01 [s]). L’accélération du réglage est bien réussie, mais l’influence du bruit sur le signal de sortie du régulateur(bleu) est maintenant très visible (0.6 peak to peak).

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B Pour terminer, on profite de la marge entre le temps de réponse atteint (12 [ms]) et le temps de réponse souhaité (20 [ms]) pour filtrer la mesure.

0.02*0.05/0.06/1e-4(s+1/0.05)(s+1/0.02) s(s+1/0.0001) régulateur 2 3 0.02s+1 0.003s+1 1 S consigne diffé
0.02*0.05/0.06/1e-4(s+1/0.05)(s+1/0.02)
s(s+1/0.0001)
régulateur
2
3
0.02s+1
0.003s+1
1
S
consigne
diffé
0.05s+1
sous-système 2
sous-système 3
1
sous-système 1
0.0018s+1
commande(j)
diffé1
0.2
filtre
mesure(m)
Sine Wave
Oscilloscope
Mux
Gain de
canal
consigne (bl)
y
signaux
Réglage par régulateur analogique
Mux
t
Données
récupérables
dans l'espace
de travail de
MATLAB
JMA 20020702
Clock
base de temps

perturbation

1

0.8

0.6

0.4

0.2

0

-0.2

( 0.036266 , 1.0406 ) ( 0.027267 , 0.95 ) 0 0.01 0.02 0.03 0.04
( 0.036266 , 1.0406 )
( 0.027267 , 0.95 )
0
0.01
0.02
0.03
0.04
0.05
0.06
0.07
0.08
0.09
0.1

Le cahier des charges est respecté, mais le bruit est réduit d’un facteur 13 au niveau de la sortie du régulateur (–22,5 [dB]).