F

RAFAEL JOS DE OLIVEIRA ANDRADE
DETERMINAO DO DESVIO DA VERTICAL EMPREGANDO

OBSERVVEIS DA TOPOGRAFIA CLSSICA E DO
POSICIONAMENTO POR SATLITES
Dissertao apresentada Universidade

Federal
de
Viosa,
como
parte
das
exigncias do Programa de Ps-Graduao

em Engenharia Civil, para obteno do
ttulo de Magister Scientiae.
VIOSA
MINAS GERAIS BRASIL
2008
Ficha catalogrfica preparada pela Seo de Catalogao e

Classificao da Biblioteca Central da UFV
T
A553d
2008
Andrade, Rafael Jos de Oliveira, 1982Determinao do desvio da vertical empregando

observveis da topografia clssica e do posicionamento
por satlites / Rafael Jos de Oliveira Andrade. Viosa,
MG, 2008.
xiv, 92f. : il. (algumas col.) ; 29cm.
Inclui apndice.
Orientador: Dalto Domingos Rodrigues.
Dissertao (mestrado) - Universidade Federal de
Viosa.
Referncias bibliogrficas: f. 74-78.
1. Geodsia Desvio da vertical. 2. Sistema de posicionamento global. 3. Topografia. 4. Redes (Geodsia).
I. Universidade Federal de Viosa. II.Ttulo.
CDD 22.ed. 526.1
RAFAEL
JOS
DE OLIVEIRA
ANDRADE
DETERMINAO DO DESVIO DA VERTICAL EMPREGANDO

OBSERVVEIS DA TOPOGRAFIA CLSSICA E DO
POSICIONAMENTO POR SATLITES
Dissertao apresentada Universidade

Federal
de
Viosa,
como
parte
das
exigncias do Programa de Ps-Graduao

em Engenharia Civil, para obteno do
ttulo de Magister Scientiae.
APROVADA: 08 de julho de 2008.
Prof. Antnio Simes Silva

(Co-Orientador)
Prof. Carlos Antnio Oliveira Vieira

(Co-Orientador)
Prof. Jos Carlos Penna de Vasconcellos
Prof. Leonardo Castro de Oliveira
Prof. Dalto Domingos Rodrigues

(Orientador)
Deus no joga dados.

(Albert Einstein)
A f um sexto sentido transcende o intelecto sem contradiz-lo.

(Mahatma Gandhi)
Aos meus pais Andrade e Snia.

Fernanda.
ii
AGRADECIMENTOS
Aos meus pais, por trilharmos juntos mais esta jornada.

famlia, pelo incentivo, apoio e dedicao.
Fernanda Faria Ramos, pelo afeto, companheirismo, incentivo, confiana,
dedicao e por compreender o tempo de convivncia que lhe foi roubado.
Universidade Federal de Viosa, atravs do Departamento de Engenharia Civil,
pela oportunidade de realizao do mestrado.
CAPES, agncia financiadora da bolsa de mestrado.
Ao Professor Orientador Dalto Domingos Rodrigues, pela orientao, dedicao
ao estudo, incentivo, profissionalismo tico e amizade.
Aos Professores Co-Orientadores Antnio Simes Silva e Carlos Antnio
Oliveira Vieira, pelas contribuies acadmicas.
Ao Professor Antnio Santana Ferraz, pelo grande apoio instrumental e tcnico,
manuais antigos e arquivos da estao VICO da RBMC.
Ao Professor Moiss Ferreira Costa, pelas conversas informais sobre geodsia em
geral.
Aos professores do Setor de Engenharia de Agrimensura, pelos ensinamentos.
Ao Laboratrio de Engenharia de Agrimensura, por fornecer os instrumentos e
aparelhos necessrios.
Aos colegas Leonardo Campos Assis, Giuliano SantAnna Marotta, Rmulo
Parma Gonalves, pela ajuda nos trabalhos de campo e por todos os cursos e
trabalhos acadmicos concebidos em equipe.
Aos colegas Giovanni Chagas Egg e Julierme Wagner da Penha por ajudar nas
campanhas de observao.
Aos colegas de repblica Wilker Nunes Medeiros e Cleiton Antnio Nunes, pela
convivncia agradvel.
iii
BIOGRAFIA
RAFAEL JOS DE OLIVEIRA ANDRADE, filho de Jos Geraldo Carvalho de

Andrade e Snia Ferreira de Oliveira Andrade, nasceu em 19 de maro de 1982, na
cidade de Volta Redonda, Rio de Janeiro.
Em 1997 iniciou o Curso Tcnico Profissionalizante em Mecnica na Escola
Tcnica Pandi Calgeras Fundao CSN, Volta Redonda RJ, concluindo o curso
em 2000.
Em 2001, ingressou no Curso de Engenharia de Agrimensura na Universidade
Federal de Viosa, Viosa MG, concluindo a graduao em 2006.
Em maio de 2006, ingressou na ps-graduao atravs do Programa de Psgraduao em Engenharia Civil rea de Concentrao em Informaes Espaciais e
Linha de Pesquisa Geodsia Aplicada, em nvel de mestrado, na Universidade
Federal de Viosa, submetendo-se defesa da dissertao em 08 de julho de 2008.
iv
SUMRIO
LISTA DE SMBOLOS........................................................................................................ vi
LISTA DE ABREVIATURAS E SIGLAS........................................................................ viii
LISTA DE FIGURAS ............................................................................................................ x
LISTA DE TABELAS ......................................................................................................... xii
RESUMO .............................................................................................................................. 13
ABSTRACT.......................................................................................................................... 14
1.
1.1
1.2
1.3
1.4
1.5
INTRODUO ...................................................................................................... 1
Caracterizao do problema ..................................................................................... 1
Justificativa............................................................................................................... 3
Hiptese.................................................................................................................... 3
Objetivos................................................................................................................... 4
Estruturao da dissertao ...................................................................................... 4
2.
2.1
2.1.1
2.2
2.2.1
2.2.2
2.2.3
FUNDAMENTAO TERICA......................................................................... 5
Sistemas de Referncia............................................................................................. 5
Sistema de Referncia Terrestre Internacional ......................................................... 5
Modelos terrestres e coordenadas geodsicas........................................................... 8
Sistema Geodsico de Referncia Geodetic Reference System 1980 (GRS80) .... 9
Coordenadas geodsicas e cartesianas tridimensionais ............................................ 9
Transformao de coordenadas geodsicas para coordenadas cartesianas
tridimensionais e vice-versa ................................................................................... 11
Propagao de varincias entre coordenadas cartesianas tridimensionais e
geodsicas............................................................................................................... 12
Sistema Gedsico Global World Geodetic System 1984 - WGS84 ....................... 14
Sistema de Referncia Geocntrico para as Amricas - SIRGAS2000 .................. 15
Sistema Geodsico Local (SGL) ou Topocntrico ................................................. 16
Transformao de coordenadas entre o Sistema Geocntrico e o Sistema
Geodsico Local ..................................................................................................... 17
Propagao de varincias das coordenadas geocntricas para topocntricas ......... 18
Coordenadas topocntricas polares ........................................................................ 18
Sistema Astronmico Local (SAL) ou Sistema Topogrfico ................................. 20
Coordenadas polares topogrficas .......................................................................... 21
Coordenadas astronmicas ou naturais................................................................... 22
Ondulao geoidal .................................................................................................. 23
Desvio da vertical ................................................................................................... 23
Nivelamento Geomtrico........................................................................................ 27
Nivelamento Geomtrico de preciso..................................................................... 27
Observaes angulares com teodolitos................................................................... 28
Verificao de teodolitos ........................................................................................ 29
Triangulao Topogrfica....................................................................................... 30
Observaes GPS ................................................................................................... 31
2.2.4
2.3
2.4
2.5
2.5.1
2.5.2
2.5.3
2.6
2.6.1
2.6.2
2.6.3
2.6.4
2.7
2.7.1
2.8
2.8.1
2.8.2
2.9
v
2.9.1
2.10
2.10.1
2.11.1
2.11.2
Processamento e ajustamento das Observaes GPS ............................................. 32

Integrao entre observaes da topografia clssica e GPS ................................... 33
Determinao do desvio da vertical empregando observveis do
posicionamento por satlites e terrestres ................................................................ 34
A importncia de considerar o desvio da vertical................................................... 36
Ajustamento de observaes pelo Mtodo dos Mnimos Quadrados Modelo
Paramtrico............................................................................................................. 37
Varincia de referncia a posteriori ....................................................................... 40
Deteco de erros grosseiros nas observaes........................................................ 41
3.
3.1
3.2
3.3
3.3.1
3.3.2
3.4
3.5
3.6
3.7
METODOLOGIA................................................................................................. 43
Obteno e implementao do modelo................................................................... 45
A rede de pontos..................................................................................................... 50
Levantamento Topogrfico..................................................................................... 52
Nivelamento de preciso ........................................................................................ 52
ngulos Horizontais ............................................................................................... 53
Coordenadas Topogrficas ..................................................................................... 53
Posicionamento GPS .............................................................................................. 55
Coordenadas Topocntricas - Transformao de Coordenadas.............................. 57
Aplicao do modelo .............................................................................................. 58
4.
4.1.
4.2.
4.3.
RESULTADOS ..................................................................................................... 61
Coordenadas Topocntricas.................................................................................... 61
Coordenadas Topogrficas ..................................................................................... 65
Desvio da Vertical .................................................................................................. 69
5.
CONCLUSES E RECOMENDAES .......................................................... 72
2.10.2
2.11
REFERNCIAS BIBLIOGRFICAS............................................................................... 74
APNDICE 1........................................................................................................................ 79
APNDICE 2........................................................................................................................ 80
APNDICE 3........................................................................................................................ 81
APNDICE 4........................................................................................................................ 83
APNDICE 5........................................................................................................................ 84
APNDICE 6........................................................................................................................ 89
APNDICE 7........................................................................................................................ 91
vi
LISTA DE SMBOLOS
Lb L0
achatamento do elipside
altitude geomtrica ou elipsoidal
altitude ortomtrica, cota
ngulo de inclinao
ngulo horizontal, nvel de significncia
ngulo zenital do sistema astronmico local (topogrfico)
z '
ngulo zenital do sistema geodsico local (topocntrico)
Aa
azimute astronmico
Ag
azimute geodsico
componente do desvio da vertical sobre uma seo normal qualquer
componente meridiana do desvio da vertical
componente primeiro vertical do desvio da vertical
ij
covarincia entre as variveis i e j
desvio da vertical
desvio padro da varivel i
dnij
diferena de nvel de i para j
direo horizontal
distncia espacial
L0
funo dos valores aproximados
grau de liberdade
latitude astronmica
latitude geodsica
leitura na mira
longitude astronmica
longitude geodsica
vii
matriz das derivadas parciais
matriz varincia-covarincia
Ri
matriz rotao sobre os eixos i do SAL
Ri '
matriz rotao sobre os eixos i do SGL
matriz de transformao de SAL para SGL
R'
matriz de transformao de SGL para SAL
ondulao geoidal, raio da seo primeiro vertical
primeira excentricidade do elipside
raio da seo meridiana
e'
segunda excentricidade do elipside
semi-eixo maior do elipside
semi-eixo menor do elipside
i2
varincia da varivel i
02
varincia de referncia a priori
0 2
varincia de referncia a posteriori
velocidade angular terrestre
vetor das correes
La
vetor das observaes ajustadas
Lb
vetor das observaes brutas
Xa
vetor dos parmetros ajustados
X0
vetor dos parmetros aproximados
r
g
vetor gravidade
xV , yV componentes do desvio da vertical sobre uma seo normal qualquer e sua

seo transversal
GM
constante gravitacional terrestre
e, n, u coordenadas topocntricas
x, y , z coordenadas topogrficas
F ( X ) funo de X
orientao plana horizontal entre o sistemas astronmico local e geodsico

local
distribuio qui-quadrado
viii
LISTA DE ABREVIATURAS E SIGLAS
ARP
Antenna Reference Point
BIH
Bureau International de LHeure
CTRS
Conventional Terrestrial Reference System
CTS
Conventional Terrestrial System
DORIS
Doppler Orbitography and Radiopositioning Integrated by Satellite
GPS
Global Positioning System
GRS80
Geodetic Reference System 1980
IAU
International Astronomical Union
IAG
International Association of Geodesy
IBGE
Instituto Brasileiro de Geografia e Estatstica
ICRF
International Celestial Reference Frame
ICRS
International Celestial Reference System
IERS
International Earth Rotation and Reference Systems Service
IGS
International GNSS Service
IRM
IERS Reference Meridian
IRP
IERS Reference Pole
ITRF
International Terrestrial Reference Frame
ITRS
International Terrestrial Reference System
ITRS-PC IERS ITRS Product Center

IUGG
International Union of Geodesy and Geophisics
LPS
Local Positioning System
LGS
Local Geodetic System
LLR
Lunar Laser Range
MMQ
Mtodo dos Mnimos Quadrados
MVC
Matriz Varincia-Covarincia
NC
Nvel de Confiana
NGS
National Geodetic System
NIMA
National Imagery and Mapping Agency
ppb
partes por bilho
ix
ppm
partes por milho
RBMC
Rede Brasileira de Monitoramento Contnuo do Sistema GPS
RINEX
Receiver INdependent EXchange format
RN
Referncia de nvel
SAL
Sistema Astronmico Local
SCN
Sistema Cartogrfico Nacional
SGB
Sistema Geodsico Brasileiro
SGL
Sistema Geodsico Local
SI
Sistema Internacional de unidades
SIRGAS
Sistema de Referncia Geocntrico para as AmricaS
SLR
Satellite Laser Ranging
TU
Tempo Universal
TCPV
programa computacional
Propagao de Varincias
UFV
Universidade Federal de Viosa
UTM
Universal Transverse Mercartor map projection
VLBI
Very Long Baseline Interferometry
WGS84
World Geodetic System 1984
de
Transformao
de
Coordenadas
LISTA DE FIGURAS
Figura 1.
Coordenadas geodsicas. ...................................................................... 10
Figura 2.
Coordenadas cartesianas tridimensionais. ............................................ 10
Figura 3.
Sistema WGS84.................................................................................... 15
Figura 4.
Sistemas cartesiano geocntrico e geodsico local - SGL. ................... 16
Figura 5.
Observaes reduzidas ao sistema geodsico local SGL...................... 19
Figura 6.
Sistema astronmico local x, y, z e observaes terrestres Aa , z , sr . 21
Figura 7.
Coordenadas astronmicas ou naturais................................................. 22
Figura 8.
Ondulao geoidal. ............................................................................... 23
Figura 9.
Desvio da vertical. ................................................................................ 24
Figura 10.
Componentes do desvio da vertical. ..................................................... 25
Figura 11.
Componentes do desvio da vertical e as sees principais................... 26
Figura 12.
Componentes do desvio da vertical sobre uma seo normal qualquer e

sua seo transversal............................................................................. 26
Figura 13.
Eixos de um teodolito. .......................................................................... 29
Figura 14.
Fluxograma da metodologia da pesquisa.............................................. 44
Figura 15.
Os sistemas SGL, SAL, e WGS84........................................................ 45
Figura 16.
Relao geomtrica entre o SGL e o SAL. ........................................... 46
Figura 17.
Rotao R1............................................................................................. 46
Figura 18.
Rotao R2............................................................................................. 47
Figura 19.
Rotao R3............................................................................................. 48
Figura 20.
Configurao geomtrica dos pontos da rede. ...................................... 51
Figura 21.
Localizao dos pontos......................................................................... 51
Figura 22.
Nivelamento dos pontos da rede........................................................... 52
Figura 23.
Vetores GPS da rede. ............................................................................ 55
Figura 24.
Tela de apresentao do programa TCPV. ........................................... 57
Figura 25.
Tela de opes do programa TCPV. ..................................................... 57
Figura 26.
Resduos das componentes vetoriais .................................................... 62
Figura 27.
Resduos das componentes vetoriais com o vetor VICO P3 S3

eliminado. ............................................................................................. 63
Figura 28.
Resduos das componentes vetoriais sem os vetores VICO - P3 S3 e

VICO - P4 S2....................................................................................... 64
Figura 29.
Resduos das observaes de diferenas de nvel................................. 66
xi
Figura 30.
Resduos das observaes angulares..................................................... 68
Figura 31.
Resduos das observaes angulares sem os ngulos 2, 5, 8 e 11.68
Figura 32.
Elipses dos erros do levantamento topogrfico. ................................... 69
Figura A3.1. Comportamento azimutal do efeito do desvio da vertical para

z =8814'39". ........................................................................................ 82
Figura A5.1. Configurao das direes e ngulos sobre os pontos P0 e P1. ........... 85
Figura A6.1. Pontos da rede, vetores e sesses de rastreio da campanha GPS. Os dois
primeiros dgitos designam os pontos e os dois dgitos restantes, as
sesses................................................................................................... 90
Figura A7.1. Arquivo de entrada de coordenadas geodsicas e MVC....................... 91
Figura A7.2. Arquivo de sada: coordenadas geodsicas , topocntricas e MVC. ...... 0
xii
LISTA DE TABELAS
Tabela 1.
Parmetros de transformao e suas taxas do ITRF2000 para os

IRTFyy anteriores ................................................................................ 7
Tabela 2.
Parmetros de transformao e suas taxas do ITRF2005 para o

IRTF2000. ............................................................................................ 8
Tabela 3.
Parmetros fundamentais do GRS80.................................................... 9
Tabela 4.
Parmetros fundamentais do WGS84................................................. 14
Tabela 5.
Distncias a partir de P0..................................................................... 50
Tabela 6.
Comprimento dos vetores GPS. ......................................................... 56
Tabela 7.
Componentes vetoriais dos vetores independentes. ........................... 61
Tabela 8.
Teste qui-quadrado do ajustamento dos 16 vetores............................ 62
Tabela 9.
Teste qui-quadrado do ajustamento dos 15 melhores vetores. ........... 63
Tabela 10.
Teste qui-quadrado do ajustamento dos 14 melhores vetores. ........... 63
Tabela 11.
Coordenadas geocntricas tridimensionais ajustadas SIRGAS2000.. 64
Tabela 12.
Coordenadas topocntricas no SGL. .................................................. 64
Tabela 13.
Diferenas de nvel (observaes) ajustadas. ..................................... 65
Tabela 14.
Teste qui-quadrado do ajustamento das diferenas de nvel. ............. 65
Tabela 15.
Altitudes ortomtricas ajustadas......................................................... 66
Tabela 16.
Observaes angulares do levantamento topogrfico. ....................... 67
Tabela 17.
Teste qui-quadrado do ajustamento da triangulao topogrfica. ...... 67
Tabela 18.
Teste qui-quadrado do ajustamento final da triangulao topogrfica.

............................................................................................................ 68
Tabela 19.
Coordenadas topogrficas planimtricas e desvios padro - SAL. .... 69
Tabela 20.
Teste qui-quadrado do ajustamento do modelo de obteno do desvio

da vertical. .......................................................................................... 70
Tabela 21.
Parmetros de transformao. Componentes do desvio da vertical e

orientao angular horizontal no ponto P0......................................... 70
Tabela A4.1. Diferenas de nvel entre os pontos da rede. ...................................... 83

Tabela A5.1. Mdia e desvio padro das direes observadas reduzidas origem.
As letras e designam as direes e os ngulos, respectivamente. 88
Tabela A6.1. Dados de rastreio da campanha GPS.................................................. 89
Tabela A6.3. Coordenadas geodsicas curvilneas e altitude geomtrica................ 90
xiii
RESUMO
ANDRADE, Rafael Jos de Oliveira, M.Sc., Universidade Federal de Viosa, julho

de 2008. Determinao do desvio da vertical empregando observveis da
topografia clssica e do posicionamento por satlites. Orientador: Dalto
Domingos Rodrigues. Co-Orientadores: Antnio Simes Silva e Carlos Antnio
Oliveira Vieira.
Esta dissertao apresenta uma proposta metodolgica para obteno do desvio
da vertical. Os mtodos convencionais de determinao do desvio da vertical
utilizam as laboriosas observaes astronmicas. A metodologia aqui proposta
emprega as observveis da topografia clssica e dos sistemas de posicionamento por
satlites. O princpio do mtodo a transformao geomtrica entre o SGL e o SAL.
O SGL est vinculado normal local, enquanto o SAL est vinculado vertical
local. O modelo de transformao utiliza matrizes de rotao com os parmetros ,
e . Os dois primeiros so as componentes principais do desvio da vertical e se
referem seo meridiana e seo primeiro vertical, respectivamente. O terceiro
parmetro uma orientao angular horizontal. A partir das coordenadas
topogrficas SAL e das coordenadas topocntricas SGL- de 6 pontos de uma
rede possvel determinar os trs parmetros de transformao sobre um ponto,
obtendo conseqentemente o desvio da vertical. Com esses 3 parmetros conhecidos
possvel realizar a transformao de coordenadas entre o SAL e o SGL a partir de
um ponto de origem. Para a rede teste, localizada no Campus da Universidade
Federal de Viosa, foi obtido um desvio da vertical de 14,83" no ponto origem dos
sistemas SGL e SAL. Os desvios padro das componentes do desvio da vertical
encontrados foram 14,46" e 3,28" para a componente meridiana e para a componente
primeiro vertical, respectivamente. A metodologia proposta se mostrou capaz de
determinar o desvio da vertical, fornecendo um modelo matemtico que interliga o
SGL e SAL considerando o desvio da vertical.
xiv
ABSTRACT
ANDRADE, Rafael Jos de Oliveira, M.Sc., Universidade Federal de Viosa, July

2008. Determinao do desvio da vertical empregando observveis da
topografia clssica e do posicionamento por satlites. Adviser: Dalto
Domingos Rodrigues. Co-Advisers: Antnio Simes Silva and Carlos Antnio
Oliveira Vieira.
This research presents a methodological proposal for obtaining of the vertical
deflection to a station located in the Campus of Viosa Federal University. The
conventional methods of determination of the vertical deflection use the laborious
astronomical observations. The methodology here proposed uses topographical
observations and GPS positioning satellites observations. The basis of the method is
the geometric transformation between the Local Geodesic System and the Local
Astronomical System. LGS is linked to the normal, while the LPS is linked to the
vertical. The transformation model use rotation matrices with following parameters
, e . The , are the main components of the vertical deflection, and they refer to
the meridian section and the first vertical section respectively. The third parameter is
an horizontal orientation. From the topographical coordinates LPS - and coordinates
in LGS - of 6 station of a network it is possible to determine the three transformation
parameters on a station, obtaining the vertical deflection consequently. With these 3
known parameters it can change coordinates between LPS and LGS. For the network
tested was obtained a vertical deflection of 14,83" in the station P0, origin of the
systems LGS and LPS. The standard deviations of the components of vertical
deflection were 14,46" and 3,28" for the meridian section and the first vertical
section respectively. The methodology proposed was capable to determine the
vertical deflection, providing a mathematical model that interconnects LGS and LPS
considering the vertical deflection.
1. INTRODUO
Determinar posies de pontos sobre a superfcie da Terra uma das tarefas da

Geodsia e Topografia. Os sistemas de coordenadas so utilizados para definir as
posies, e existem vrios sistemas de coordenadas.
A Topografia trabalha com um sistema local, um sistema de coordenadas
cartesiano retangular que traduz posio em relao a um ponto arbitrado sobre a
superfcie terrestre. J a Geodsia, trabalha com um sistema global, podendo ser um
sistema de coordenadas cartesiano tridimensional ou um sistema de coordenadas
curvilneas, podendo ter origem geocntrica ou quase geocntrica.
Em mbito global, com o advento dos sistemas de posicionamento por
satlites, houve uma revoluo nas atividades geodsicas e cartogrficas em funo
da rapidez e preciso com que as coordenadas so obtidas, independentemente das
condies atmosfricas e de visibilidade entre os pontos a serem determinados.
J em mbito local, as Estaes Totais com medidores eletrnicos de distncia
de alta preciso, os nveis a laser e aparelhos de varredura a laser tambm trouxeram
produtividade e melhor qualidade na obteno de coordenadas locais, quando
comparados com os instrumentos e aparelhos mais antigos.
A trasnformao entre os sistemas locais e globais exige metodologia
consistente e condizente com a alta qualidade das coordenadas, permitidas pela
instrumentao e aparelhagem atual, sejam as coordenadas locais ou globais.
1.1 Caracterizao do problema

No posicionamento por satlites, as coordenadas X, Y, Z obtidas se referem a
um sistema cartesiano geocntrico e podem ser transformadas em coordenadas
geodsicas: latitude ( ), longitude ( ) e altura geomtrica ( h ). Tais coordenadas
se referem ao elipside de revoluo, modelo geomtrico e matemtico para a forma
da Terra.
2
A superfcie fsica da Terra, freqentemente chamada de superfcie
topogrfica, irregular, descontnua, e no pode ser completa e precisamente
definida em termos matemticos e se aproxima de um elipside achatado nos plos
com semi-eixos prximos a 6378 e 6357 quilmetros. Dessa forma, adota-se como
modelo matemtico para a forma da Terra um elipside gerado pela rotao de uma
elipse em torno de seu eixo menor.
Qualquer reta perpendicular ao elipside denominada normal, e as
coordenadas curvilneas referenciadas a este modelo so denominadas coordenadas
geodsicas ou elipsidicas. A terceira dimenso, a altitude ou altura geomtrica, a
distncia contada sobre a normal, da superfcie do elipside ao ponto na superfcie
fsica.
Todos os corpos vinculados a Terra se encontram sob a fora da gravidade, que
a resultante da fora de atrao exercida pelas massas terrestres e da fora
centrfuga decorrente do movimento de rotao. O Geide uma superfcie
equipotencial do campo da gravidade. O nvel mdio dos mares a mellor
aproximao do geide.
A vertical de um ponto reta tangente linha de fora nesse ponto que
representa a direo do vetor gravidade, e pode ser materializada por um fio de
prumo ou pelo eixo principal de um teodolito nivelado. O fato de o geide ser uma
superfcie equipotencial do campo de gravidade, perpendicular vertical em
qualquer ponto, faz dele uma superfcie horizontal (GEMAEL, 1999). Portanto,
quando um teodolito ou um nvel devidamente instalado em um ponto, sero
materializadas a vertical e as superfcies equipotenciais que passam pelo centro do
instrumento e os ngulos e as diferenas de nvel medidas tero como referncia a
direo da fora da gravidade e a superfcie equipotencial naquele ponto.
Em um ponto sobre a superfcie terrestre, a relao geomtrica entre um
sistema de referncia global, que possui um elipside como modelo de superfcie, e
um sistema de referncia local so: o ngulo formado entre a normal e a vertical,
denominado desvio da vertical, e a separao entre o geide e o elipside,
denominada ondulao geoidal.
3
Hoje, as metodologias usuais que relacionam sistemas globais com locais
desconsideram o desvio da vertical por no se conhecer tal grandeza.
1.2 Justificativa
Relacionar coordenadas entre os sistemas de referncia fsicos e geomtricos
uma necessidade prtica atual. As metodologias atuais que no consideram o desvio
da vertical como parmetro de transformao causam prejuzo na ordem do
milmetro ou superior nas coordenadas transformadas, no aproveitando todo o
potencial tecnolgico hoje disponvel e piorando a qualidade das coordenadas
originais (MEDEIROS et al., 1998).
Os mtodos convencionais de obteno do desvio da vertical so laboriosos ou
caros, envolvem observaes astronmicas ou geodsicas ou cmeras digitais
zenitais (HIRT, REESE e ESLIN, 2004). Uma metodologia mais prtica e exeqvel
que permita a obteno do desvio da vertical e posteriormente relaciona os sistemas
de referncias fsicos e geomtricos se torna uma alternativa promissora para
substituir os mtodos convencionais.
Os profissionais tcnicos realizam seus levantamentos vinculados a um sistema
de referncia fsico local e os apiam em pontos de coordenadas conhecidas em um
sistema de referncia geomtrico global, sendo comum conhecerem coordenadas em
ambos os sistemas de referncia para alguns pontos do levantamento. Neste contexto,
este estudo prope trabalhar com as coordenadas conhecidas nos dois sistemas de
alguns pontos para obteno do desvio da vertical e, posteriormente, consider-lo na
transformao entre os sistemas em questo.
1.3 Hiptese
O estudo se baseia na seguinte hiptese:
1. possvel desenvolver uma metodologia alternativa, mais prtica e exeqvel
que as convencionais, para obteno do desvio da vertical empregando
observveis da topografia clssica e do posicionamento por satlites.
4
1.4 Objetivos
O objetivo geral desta dissertao absorver, gerar e transmitir conhecimentos
relacionados com o geide no territrio brasileiro, partindo dos nveis estadual e
municipal, buscando metodologias exeqveis que possibilitem a descentralizao e
sistematizao deste tipo de mapeamento.
Os objetivos especficos deste trabalho so:
Desenvolver e experimentar uma metodologia para determinao do desvio da

vertical empregando observaes aos satlites de posicionamento do sistema
GPS e observaes da topografia clssica, ngulos, distncias e desnveis em
vez de observaes astronmicas e/ou gravimtricas;
Desenvolver e experimentar uma metodologia para integrao entre sistemas

de referncia fsico local e geomtrico global, ou em outras palavras, para
integrao das observaes da topografia clssica com as observaes do
posicionamento por satlite considerando o desvio da vertical.
1.5 Estruturao da dissertao

Alm deste tpico introdutrio que caracteriza o objeto de estudo, a dissertao
est organizada em tpicos conforme a descrio abaixo.
No tpico 2 se encontra uma reviso sobre assuntos importantes que sustentam
o estudo: sistemas de referncia; transformao entre sistemas; propagao de
varincias; posicionamento relativo; processamento de vetores GPS; ajustamento de
observaes; observaes topogrficas; nivelamento; e desvio da vertical.
No tpico 3 so descritos os trabalhos de campo realizados, a instrumentao e
a aparelhagem utilizada, rea de estudo e metodologia empregada na obteno dos
resultados.
No tpico 4, os resultados so apresentados e discutidos.
No tpico 5, encontram-se as concluses e recomendaes para trabalhos
futuros.
2. FUNDAMENTAO TERICA
2.1 Sistemas de Referncia

Os sistemas de referncia tm importncia quando se quer determinar
espacialmente a posio de pontos. Em geodsia so utilizados diferentes sistemas de
referncia, podendo ser de carter terrestre ou celeste. importante que sua definio
e realizao sejam apropriadas, precisas e consistentes para as tarefas que se prope
(BOCK, 1996 apud MONICO, 2000). Monico (2000) diz ser um referencial ideal
aquele cuja origem esteja em repouso ou movimento retilneo uniforme, conforme a
mecnica clssica de Newton. Os sistemas terrestres com origem no geocentro so
sistemas quase-inerciais, pois possuem acelerao sobre o movimento de translao
ao redor do sol, mas ainda so os mais adequados para descrever a trajetria de
satlites prximos a Terra.
Um sistema de referncia global ou absoluto assim denominado por possuir
origem geocntrica (GEMAEL, 2004), enquanto um sistema de referncia dito
regional ou local quando sua origem no se encontra no geocentro e sua orientao
topocntrica em um ponto Datum (ZANETTI, 2006).
2.1.1
Sistema de Referncia Terrestre Internacional

Segundo Zanetti (2006), o Servio Internacional de Rotao da Terra e
Sistemas de Referncia - IERS - em ingls, foi criado em 1987 pela Unio

Astronmica Internacional IAU - e pela Unio Internacional de Geodsia e
Geofsica - IUGG - com a responsabilidade de fornecer aos astrnomos, geodesistas
e geofsicos os seguintes sistemas de referncias: o celeste ICRS e sua realizao
ICRF; o terrestre ITRS e suas realizaes ITRFs. Os sistemas de referncia utilizados
no posicionamento por satlites so o ITRS e o ICRS. O ITRS um sistema CTRS,
fixo a Terra, gira com ela e definido da seguinte forma (McCARTHY e PETIT,
2004):
geocntrico, abrangendo oceanos e atmosfera;
a unidade de comprimento o metro (SI Sistema Internacional); a escala corresponde a

um sistema de referncia terrestre, no contexto da teoria gravitacional
relativstica;
a orientao segue a inicial fornecida pelo BIH para a poca 1984,0;
a evoluo temporal da orientao no deve permitir rotao residual global

com a crosta condio no-net-rotation.
Para o ITRS, o eixo Z tem sentido ao IRP IERS Reference Pole -, o eixo X
aponta para em direo ao IRM IERS Reference Meridian-, e o eixo Y torna o

sistema dextrgiro.
As realizaes ITRFs do ITRS so constitudas de coordenadas X, Y, Z e
velocidades das estaes IERS. Estas realizaes so produzidas pelo IERS ITRS
Product Center ITRS-PC. Atualmente as realizaes ITRFs so publicadas pelo
ITRS-PC atravs dos documentos Technical Notes. Os nmeros yy que seguem a
designao ITRF se referem ao ltimo ano de dados utilizados nos clculos da
realizao. Portanto, pode-se dizer que as posies e velocidades das estaes do
ITRF97 calculadas em 1999 utilizaram todos os dados disponveis do IERS at 1998.
As realizaes so obtidas a partir das tcnicas geodsicas espaciais VLBI, SLR,
LLR, GPS e DORIS.
Existem dez verses do ITRF publicadas desde a inicial, ITRF88. O ITRF2005
a ltima realizao, que foi calculado durante o ano de 2005 com dados de 1993 a
2005. Para transformar coordenadas X, Y, Z em ITRF2000 para XS, YS, ZS em ITRFyy
para a data de referncia, segue-se o seguinte modelo da Equao (1) (BOUCHER et
al., 2004).
X S X T1 D
Y = Y + T + R
S 2 3
Z S Z T3 R2
R3
D
R1
R2 X
R1 Y
D Z
(1)
J a transformao de componentes vetoriais X , Y , Z do ITRF2000

para X S , YS , Z S no ITRFyy realizada pela Equao (2) (RODRIGUES,
2002).
7
X S X D
Y = Y + R
S 3
Z S Z R2
R3
D
R1
R2 X
R1 Y
D Z
(2)
Os parmetros de transformao, de translao, envolvidos T1, T2, e T3 so as

coordenadas da origem do ITRF2000 na rede ITRFyy para a poca t0 de referncia.
R1, R2, R3 so os parmetros de rotao para a poca t0 em milionsimos de segundos
em torno dos eixos X, Y, Z da rede ITRF2000, respectivamente. O parmetro D o
fator diferencial de escala expresso em partes por bilho (ppb) para a poca t0. Para
um parmetro P, este deve ser atualizado conforme a Equao (3), onde t e t0 so as
datas para qual se deseja atualizar o parmetro e a poca de referncia em anos,
respectivamente.
P (t ) = P (t 0 ) + P& (t t 0 )
(3)
Os parmetros de transformao e suas variaes anuais esto apresentadas na

Tabela
1.
Os
valores
foram
retirados
da
pgina
do
IERS
<ftp://itrf.ensg.ign.fr/pub/itrf/ITRF.TP>, acessada em 14 de maio de 2008.

Tabela 1. Parmetros de transformao e suas taxas do ITRF2000 para os IRTFyy
anteriores .
Parmetro
Unidade
T1
cm
T2
cm
T3
cm
D
ppb
Taxa de
Variao
Unidade
T&1
T&2
T&3
D&
cm/ano
cm/ano
cm/ano
ITRF97
Tax, Var.
0,67
0,00
0,61
-0,06
-1,85
-0,14
ITRF96
Tax. Var.
0,67
0,00
0,61
-0,06
ITRF94
Tax. Var.
0,67
0,00
ITRF93
Tax. Var.
R1
ms
R2
ms
R3
ms
R&1
R& 2
R& 3
ms/ano
ms/ano
ms/ano
1,55
0,01
0,00
0,00
0,00
0,00
0,00
0,02
1997,0
27
-1,85
-0,14
1,55
0,01
0,00
0,00
0,00
0,00
0,00
0,02
1997,0
24
0,61
-0,06
-1,85
-0,14
1,55
0,01
0,00
0,00
0,00
0,00
0,00
0,02
1997,0
20
1,27
-0,29
0,65
-0,02
-2,09
-0,06
1,95
0,01
-0,39
-0,11
0,80
-0,19
-1,14
0,07
1988,0
18
ITRF92
Tax. Var.
1,47
0,00
1,35
-0,06
-1,39
-0,14
0,75
0,01
0,00
0,00
0,00
0,00
-0,18
0,02
1988,0
15
ITRF91
Tax. Var.
2,67
0,00
2,75
-0,06
-1,99
-0,14
2,15
0,01
0,00
0,00
0,00
0,00
-0,18
0,02
1988,0
12
ITRF90
Tax. Var.
2,47
0,00
2,35
-0,06
-3,59
-0,14
2,45
0,01
0,00
0,00
0,00
0,00
-0,18
0,02
1988,0
ppb/an
t0
N
IERS
Tech.
Note.
ano
8
A Tabela 2 apresenta os valores dos parmetros de transformao de
coordenadas do ITRF2005 para ITRF2000, retirados da pgina do IERS
<http://itrf.ensg.ign.fr/ITRF_solutions/2005/tp_05-00.php> , acessada em 14 de maio
de 2008.
Tabela 2. Parmetros de transformao e suas taxas do ITRF2005 para o IRTF2000.

Parmetro
Unidade
T1
mm
T2
mm
T3
mm
D
ppb
R1
ms
R2
ms
R3
ms
Taxa de
Variao
Unidade
T&1
T&2
T&3
D&
R&1
R& 2
R& 3
mm/ano
0,1
mm/ano
-0,8
mm/ano
-5,8
ppb/ano
ms/ano
0,000
ms/ano
0,000
ms/ano
0,000
ano
0,40
-0,2
0,1
-1,8
0,08
0,000
0,000
0,000
2000,0
ITRF2000
Tax, Var.
t0
2.2 Modelos terrestres e coordenadas geodsicas

A superfcie fsica da Terra irregular, descontnua e no pode ser definida
matematicamente com exatido (COOPER, 1987). Esta se aproxima de um elipside
de revoluo com seu eixo menor coincidente com o eixo de rotao da Terra, em
concordncia com o pensamento de Isaac Newton sobre a forma da Terra. Existem
dezenas de elipsides de revoluo adotados pela comunidade, para as atividades de
cartografia e geodsia. O elipside de revoluo pode ser definido por dois
parmetros geomtricos, so eles o semi-eixo maior a e o semi eixo menor b, sendo
comum utilizar parmetros oriundos destes como o achatamento f, a primeira
excentricidade e e a segunda excentricidade e. Qualquer reta perpendicular ao
modelo elipsoidal que passa por um ponto denominada Reta Normal ou
simplesmente Normal do ponto.
Ainda sobre a geometria do elipside de revoluo, destacam-se trs sees
importantes do elipside de revoluo, a seo meridiana, a seo primeiro vertical e
a seo oblqua. A seo meridiana de um ponto definida como uma seo normal
que contm a normal do ponto e o eixo de rotao do elipside. A seo primeiro
vertical de um ponto a seo normal que contm a normal do ponto e
perpendicular a seo normal meridiana. Uma seo oblqua uma seo plana no
normal que corta o elipside de referncia. As frmulas dos parmetros geomtricos
9
do elipside de revoluo e os raios das sees meridianas e primeiro vertical esto
no Apndice 1.
2.2.1
Sistema Geodsico de Referncia Geodetic Reference System 1980

(GRS80)
A IUGG, na XVII General Assembly of IUGG em Camberra, atravs da
Resoluo No. 7 de dezembro de 1979, passou a recomendar a substituio do
Geodetic Reference System de 1967 pelo GRS80, baseado tambm na teoria de

elipside geocntrico equipotencial (HOFMANN-WELLENHOF e MORITZ, 2005).
Reconhecendo a adoo do novo modelo de referncia pela IUGG, a IAG passou a
recomend-lo como o modelo de referncia para as atividades de geodsia. O
elipside do WGS84 foi baseado no GRS80. A Tabela 3 apresenta alguns parmetros
definidores do elipside de referncia do GRS80.
Tabela 3. Parmetros fundamentais do GRS80.

Parmetro
Semi-eixo maior do elipside
Achatamento
Velocidade angular da Terra
Constante gravitacional da Terra
2.2.2
Notao
Valor
6.378.137 m
1/298,257222101
7.292.115,0 x 10-11 rad/s
3.986.005 x 108 m3/s2
GM
Coordenadas geodsicas e cartesianas tridimensionais

As coordenadas geodsicas latitude ( ), longitude ( ) e altitude geomtrica
ou elispoidal ( h ), permitem descrever a posio de um ponto sobre um modelo de

referncia geomtrico, o elipside (GEMAEL, 2004). A Figura 1 apresenta
graficamente as coordenadas geodsicas de um ponto P da superfcie terrestre, o
elipside de referncia, o meridiano de referncia internacional (IRM) e o plo de
referncia internacional (IRP).
10
Figura 1. Coordenadas geodsicas.

As coordenadas geodsicas cartesianas tridimensionais X, Y e Z permitem
tambm descrever a posio de um ponto. Em geodsia, esse terno cartesiano possui
a origem coincidente com o centro do elipside, caracterizando um sistema
geocntrico quando a origem do sistema est no centro de massa da Terra. O eixo Z
coincide com o eixo de rotao da Terra, o eixo X situa-se no plano equatorial
apontando para o meridiano de referncia internacional e o eixo Y situa-se tambm
no plano equatorial tornando o sistema dextrgiro (ZAKATOV, 1997). A Figura 2
apresenta os elementos que caracterizam este sistema de coordenadas e as
coordenadas para um ponto P situado na superfcie terrestre. A coordenada Z a
distncia P'P, a coordenada Y a distncia P''P' e a coordenada X a distncia
P'''P'.
Figura 2. Coordenadas cartesianas tridimensionais.
11
2.2.3
Transformao de coordenadas geodsicas para coordenadas cartesianas

tridimensionais e vice-versa
As coordenadas geodsicas podem ser transformadas em coordenadas
cartesianas tridimensionais atravs do modelo matemtico da Equao (4)

(GEMAEL, 2004):
X ( N + h ) cos cos
Y = N + h cos sen
)
(
Z N (1 e2 ) + h sen
(4)
onde,
N , o raio da seo primeiro vertical, e
e a primeira excentricidade, e sendo
calculados conforme o Apndice 1.

A transformao inversa pode ser realizada por mtodo iterativo ou direto. O
mtodo iterativo encontrado em Vanek e Krakiwsky (1996), Torge (1991) e
Mnico (2000), enquanto o mtodo direto encontrado em Bowring (1976) apud
Costa (2003); Bowring (1976) apud Hofmann-Wellenhof et al. (1992). Ser
apresentado aqui o mtodo direto. A longitude calculada conforme a Equao (5).
= arctan
(5)
Com a Equao (6) calcula-se a latitude em funo das coordenadas cartesianas

geocntricas X, Y, Z, da primeira excentricidade, da segunda excentricidade, dos
semi-eixos do elipside de referncia e da grandeza angular u.
2
2
2
3
X + Y e a sen u
= arctan
Z + e '2 b sen 3u
(6)
A grandeza angular u pode ser calculada atravs das Equaes (7), (8) e (9), as
quais permitem analisar o quadrante.
12
a
Z
tan u =

2
2
X +Y b
cos u =
(1+ tan u)
2
sen u =
1
2
tan u
(1+ tan u)
2
1
2
(7)
(8)
(9)
Com a Equao (10) calcula-se a altura elipsoidal em funo das coordenadas

cartesianas geocntricas X, Y, da latitude geodsica e do raio da seo primeiro
vertical N.
h=
2.2.4
X 2 +Y2
N
cos
(10)
Propagao de varincias entre coordenadas cartesianas tridimensionais

e geodsicas
Se as coordenadas podem ser consideradas como variveis aleatrias, estas
esto sujeitas s leis estatsticas (HOFMANN-WELLENHOF et. al., 1992). Segundo

Gemael (1994), se duas variveis aleatrias multidimensionais esto ligadas por um
modelo linearizado, a lei de propagao das covarincias permite conhecer a matriz
varincia-covarincia C , tambm denotada por MVC, de uma varivel a partir da
MVC j conhecida da outra varivel. Mesmo que a MVC inicial seja diagonal podese encontrar para a MVC procurada uma matriz no diagonal, pois o prprio modelo
que as interliga as correlaciona. Supondo que uma varivel Y esteja vinculada a uma
varivel X atravs de um modelo matemtico linearizado, a MVC de Y pode ser
obtida em funo da MVC de X pela lei de propagao de varincias representada
pela Equao (11).
CY = D C X DT
(11)
13
Onde D a matriz das derivadas parciais de Y em relao a X.
Segundo Leick (1995), a propagao das covarincias das coordenadas
geodsicas para as cartesianas geocntricas dada pelas Equaes (12), (13) e (14),
conforme o modelo matemtico da Equao (11).
C XYZ = D Ch DT
D=
(12)
( X ,Y , Z )
( , , h )
(13)
( M + h ) sen cos ( N + h ) cos sen
D = ( M + h ) sen sen ( N + h ) cos cos
0
( M + h ) cos
cos cos
cos sen
sen
(14)
Aguiar, Camargo e Galo (2002) apresentam e discutem detalhadamente as

transformaes e as propagaes de covarincias entre as coordenadas cartesianas
geocntricas, geodsicas e projeo UTM. Tm-se trs opes para a propagao das
covarincias das coordenadas cartesianas geocntricas para geodsicas: a primeira
derivar os modelos de transformao iterativos, a segunda derivar os modelos
diretos e a terceira inverter o modelo da Equao (14).
Para o modelo inverso, Equaes (15), (16) e (17), Leick (1995) tambm
apresenta a derivao para propagao das covarincias das coordenadas cartesianas
para as geodsicas a partir da inversa da Equao (14).
T
C h = D 1 C XYZ D 1
D 1 =
sen cos
M +h
sen
D 1 =
( N + h ) cos
cos cos
(15)
( X ,Y , Z )
( , , h )
sen sen
M +h
cos
( N + h ) cos
cos sen
(16)
cos
M + h
sen
(17)
14
2.3 Sistema Gedsico Global World Geodetic System 1984 - WGS84
O sistema GPS utiliza o WGS84 World Geodetic System 1984 como
sistema de referncia desde 1987 (SEGANTINE, 2005). NIMA (2000a) o define
como um sistema de referncia terrestre convencional CTRS para a poca 1984,0.
Logo, a definio a mesma do ITRS.
A primeira realizao foi estabelecida em 1987 ainda com o sistema TRANSIT
(Doppler), fornecendo preciso mtrica para as estaes monitoras. A partir desta
data, vrios refinamentos foram efetuados melhorando a qualidade das coordenadas
das estaes monitoras. Esses refinamentos consistem nas novas realizaes G730,
G873 e a G1150, atual em uso, todas efetuadas pelo sistema GPS nas pocas
indicadas pelos nmeros 730, 873 e 1150 que denotam a semana GPS. Essas
realizaes foram adotadas pelo sistema em 29 de junho de 1994, 29 de janeiro de
1997 e 20 de janeiro de 2002, respectivamente. As coordenadas G730 correspondem
s do ITRF92 com incerteza de 10 cm enquanto as coordenadas G873 correspondem
s do ITRF94 com incerteza de 2 cm. J as coordenadas da ltima realizao G1150
so idnticas s do ITRF2000 com diferenas insignificantes estatisticamente para a
maioria das aplicaes (NIMA, 2000b).
Os parmetros fundamentais iniciais do WGS84 esto apresentados em NIMA
(2000a). Algumas alteraes dos parmetros se encontram na pgina do NIMA na
internet
<http://earth-info.nga.mil/GandG/publications/tr8350.2/tr8350_2.html>,
com acesso em maro de 2008. Os valores dos parmetros esto apresentados na

Tabela 4.
Tabela 4. Parmetros fundamentais do WGS84.

Parmetro
Semi-eixo maior do elipside
Achatamento
Velocidade angular da Terra
Constante gravitacional da Terra
Notao
Valor
6.378.137 m
1/298,257223563
7.292.115,0 x 10-11 rad/s
3.986.004,418 x 108 m3/s2
GM
Note que os parmetros fundamentais do WGS84, apresentados na Tabela 4,

pouco diferem dos parmetros fundamentais do GRS80, apresentados na Tabela 3.
15
A Figura 3 apresenta o terno cartesiano, os elementos de orientao, IRP, IRM
e o elipside de referncia do WGS84.
Figura 3. Sistema WGS84.
2.4 Sistema de Referncia Geocntrico para as Amricas - SIRGAS2000

O SIRGAS2000 um sistema de referncia conforme o ITRS. Sua realizao
uma densificao regional do ITRF da qual o Brasil participante com 21 estaes
da RBMC. O SIRGAS2000 realizao de 2000 (poca de referncia 2000,4) - foi
adotado oficialmente pelo Brasil a partir de fevereiro de 2005 por meio da Resoluo
No. 1 de 25 de fevereiro de 2005, IBGE (2005), alterando a caracterizao do
Sistema Geodsico Brasileiro SGB e do Sistema Cartogrfico Nacional SCN.
A figura geomtrica da Terra representada pelo elipside de revoluo desse
sistema o Geodetic Reference System 1980 GRS80.
Os sistemas SIRGAS2000 e WGS84(G1150) seguem o ITRS com pequenas
modificaes em um ou outro parmetro, portanto, podem ser considerados
equivalentes na maioria das atividades de mapeamento e posicionamento.
16
2.5 Sistema Geodsico Local (SGL) ou Topocntrico
A Figura 4 representa o sistema geodsico local - SGL. um sistema
cartesiano tridimensional topocntrico. O eixo u aponta para um ponto prximo ao
znite, sobre a normal passante pela origem o do sistema; o eixo n aponta para o
norte geodsico, est contido no meridiano geodsico e faz ngulo reto com o eixo u;
e o eixo e torna o sistema dextrgiro (VANIEK e KRAKIWSKY ,1996).
As coordenadas geodsicas da origem o deste sistema so o , o e ho. A Figura
4 ilustra o sistema geodsico local sobreposto a um sistema geocntrico.
Figura 4. Sistemas cartesiano geocntrico e geodsico local - SGL.

A posio de um ponto P neste sistema pode ser representada pelas
uuur
coordenadas cartesianas eP , nP , uP que so as componentes do vetor posio OP ,
tambm denotado por e . Nota-se que a relao entre o SGL e um sistema

geocntrico se d sobre a normal do ponto origem do SGL, pois o eixo u do SGL
coincidente com a normal da origem do sistema.
17
2.5.1
Transformao de coordenadas entre o Sistema Geocntrico e o Sistema

Geodsico Local
As coordenadas cartesianas geocntricas X, Y, Z podem ser transformadas em
geodsicas locais e, n , u empregando a Equao (19). Essa relao geomtrica pode

ser identificada na Figura 4. Verifica-se na Equao (18) que as coordenadas
geocntricas de um ponto P podem ser transformadas em topocntricas aplicando
uma translao e duas rotaes no sistema geocntrico, resultando no seguinte
modelo, (LEICK, 1995; RODRIGUES, 2002 e 2006a):
eP
X P X0
n = R 90 R 90 + Y Y
0 )
3 (
0 ) P
0
P 1 (
uP
Z P Z0
(18)
Onde R1 e R2 so matrizes rotao ver Apndice 2. Ao efetuar a

multiplicao tem-se:
cos 0
0 X P X0
eP sen 0
n = sen cos sen sen cos Y Y
0
0
0
0
0 P
0
P
uP cos 0 cos 0
cos0 sen 0 sen 0 ZP Z0
(19)
ou simplesmente:
eP
X P X0
n = R Y Y
P
P 0
uP
ZP Z0
(20)
cos 0
0
sen 0
R = sen 0 cos 0 sen 0 sen 0 cos 0
cos 0 cos 0
cos 0 sen 0 sen 0
(21)
fazendo
18
2.5.2
Propagao
de
varincias
das
coordenadas
geocntricas
para
topocntricas
As covarincias das coordenadas geocntricas, matriz C XYZ , podem ser
propagadas s coordenadas topocntricas, matriz C enu , aplicando a lei de propagao
das covarincias no modelo dado pela Equao (11). Logo tem-se:
C enu = R C XYZ RT
(22)
onde
sen 0
( e, n, h )
R=
= sen 0 cos 0
( X ,Y , Z )
cos 0 cos 0
2.5.3
cos 0
sen 0 sen 0
cos 0 sen 0
0
cos 0
sen 0
(23)
Coordenadas topocntricas polares

As coordenadas topocntricas de um ponto P podem ser descritas em funo
das observaes reduzidas ao sistema geodsico local: distncia espacial s, ngulo de

inclinao1 i e azimute geodsico Ag em relao origem (LEICK, 1995). Estas
grandezas s , i e Ag so as coordenadas topocntricas polares. As Equaes (24), (25)
e (26) relacionam as coordenadas cartesianas tridimensionais topocntricas em
funo das coordenadas topocntricas polares. A Figura 5 ilustra as coordenadas
topocntricas polares e cartesianas tridimensionais.
O complemento do ngulo
astronmico local.
i o ngulo zenital z ' anlogo ao ngulo zenital z do sistema
19
Figura 5. Observaes reduzidas ao sistema geodsico local SGL.
n = s cos i cos Ag
(24)
e = s cos i sen Ag
(25)
u = s sen i
(26)
Das quais pode-se escrever a forma inversa:
e
Ag = arctan
n
(27)
u
i = arcsen
s
(28)
s = n 2 + e2 + u 2
(29)
A Equao (19) relaciona as coordenadas cartesianas tridimensionais

topocntricas com as coordenadas cartesianas geocntricas. Logo as coordenadas
polares podem ser descritas tambm em funo das cartesianas geocntricas,
conforme as Equaes (30), (31) e (32). X , Y , Z , so as componentes vetoriais
geocntricas entre a origem do sistema topocntrico e um ponto P qualquer.
sen0 .X + cos 0 .Y
Ag = arctan
sen0 .cos 0 .X sen0 .sen0 .Y + cos 0 .Z
(30)
20
cos 0 cos 0 X + sen 0 cos 0 Y + sen 0 Z

i = arcsen
X 2 + Y 2 + Z 2
s = X 2 + Y 2 + Z 2
(31)
(32)
As Equaes (30), (31) e (32) consistem em equaes de observaes do tipo
La = F ( X a ) do modelo paramtrico de ajustamento pelo MMQ, onde as equaes

se referem ao azimute, ngulo de inclinao reduzidos e distncia espacial (LEICK,
1995).
2.6 Sistema Astronmico Local (SAL) ou Sistema Topogrfico

O campo gravitacional terrestre exerce uma fora sobre os corpos. As
observaes terrestres como azimute astronmico, ngulo (distncia) zenital, direo
e ngulo horizontal e diferena de nvel esto vinculadas direo do campo
gravitacional terrestre passante pelo ponto de observao, ou seja, esto vinculadas
vertical local.
O sistema cartesiano tridimensional denominado Sistema Astronmico Local
(SAL) o sistema das observaes terrestre, comumente tratado como Sistema
Topogrfico pelo fato de as observaes da topografia clssica serem as prprias
observaes terrestres.
Torge (1991) define o sistema topogrfico como um sistema levgiro, com
eixo x orientado para o norte e eixo y para leste. Porm, em topografia comum
trabalhar com um sistema dextrgiro idntico ao sistema astronmico local com o
eixo y apontando para o norte e o eixo x tornando o sistema dextrgiro. Aqui ser
considerado o sistema dextrgiro utilizado em topografia como definio para o
sistema astronmico local. A Figura 6 apresenta as coordenadas polares naturais de
um ponto P, observveis da topografia, em um sistema topogrfico com origem no
ponto O.
21
Figura 6. Sistema astronmico local x, y, z e observaes terrestres Aa , z , sr .

O azimute natural Aa , de O para P, o ngulo medido no plano horizontal
entre o meridiano do ponto O e a projeo da vertical do ponto P sobre o referido
plano, contado no sentido horrio, com incio no lado norte do meridiano, e varia de
zero a trezentos e sessenta graus. O ngulo zenital z , de O para P, o ngulo sobre
o plano vertical de O entre a vertical local e a linha que une O a P. A distncia
espacial s o comprimento da linha reta que une O a P e independente do sistema de
referncia.
2.6.1
Coordenadas polares topogrficas

O azimute natural Aa , o ngulo zential z e a distncia espacial s constituem
as coordenadas polares topogrficas. A posio de um ponto P no SAL pode ser

descrita pelo vetor posio sr , dado pelas coordenadas xP, yP, zP que correspondem
s componentes vetoriais entre o ponto O e o ponto P. Sendo o ponto O a origem do
sistema, pode-se escrever as componentes do vetor posio em funo das
22
coordenadas polares conforme a Equao (33). A Figura 6 ilustra as coordenadas
topogrficas cartesianas e polares de um ponto P no SAL.
xP
sen Aa sen z
r
s = yP = s cos Aa sen z
z P
cos z
2.6.2
(33)
Coordenadas astronmicas ou naturais

As coordenadas astronmicas ou naturais esto associadas ao modelo fsico
terrestre - linhas de fora e superfcies de nvel - e podem ser determinadas por

medies diretas (HOFMANN-WELLENHOF e MORITZ, 2005). A latitude
astronmica o ngulo plano formado entre a vertical do ponto e sua projeo no
plano equatorial, sendo positiva no hemisfrio norte e negativa no sul. A longitude
astronmica o ngulo plano formado entre o meridiano astronmico local e o
meridiano de referncia. O plano do meridiano astronmico local contm a vertical e
uma reta paralela ao eixo de rotao mdio da Terra, que no so coplanares na
maioria dos casos. A Figura 7 apresenta as coordenadas naturais.
Figura 7. Coordenadas astronmicas ou naturais.
23
2.6.3 Ondulao geoidal
O geide uma superfcie equipotencial do campo de gravidade. O nvel
mdio dos mares uma aproximao prtica desta superfcie de nvel. Esta superfcie
se encontra do interior da crosta terrestre nos continentes e ilhas, que representam
25% da superfcie terrestre (GEMAEL, 1999). Um ponto Q sobre o geide
projetado ao longo da normal sobre o elipside resultando no ponto Q. A distncia
QQ ao longo da normal denominada altura geoidal ou ondulao geoidal, e

pode ser obtida pela Equao (34). Nota-se que N positivo quando altitude
geomtrica (h) maior que a altitude ortomtrica (H), ou seja, quando o geide est
acima do elipside. A Figura 8 ilustra a ondulao geoidal do ponto Q sobre o
geide.
N = hH
(34)
Figura 8. Ondulao geoidal.
2.6.4 Desvio da vertical

O desvio da vertical em um ponto o ngulo formado entre a vertical local
e a reta normal ao elipside de referncia passante pelo ponto Figura 9. Segundo
Gemael (1999), o desvio da vertical em um ponto a inclinao do geide em
24
relao ao elipside. Torge (1991) apresenta as trs definies a seguir. A de
Helmert, que define como o ngulo entre a vertical e a normal elipsoidal passante
pelo ponto na superfcie terrestre; a de Pizzetti, que define como o ngulo entre a
vertical e a normal elipsoidal passante pelo ponto sobre o geide; e a de Molodenski,
que define como o ngulo entre a vertical e a normal de um esferope de mesmo
potencial WP do geope passante pelo ponto.
Figura 9. Desvio da vertical.

O desvio da vertical pode ser decomposto em duas componentes, a componente
meridiana (norte-sul) e a componente primeiro vertical (leste-oeste) . A direo
da vertical definida pelas coordenadas astronmicas latitude e longitude .
Estas podem expressar de forma simples as componentes e (HEISKANEN e
MORITZ, 1967). A Figura 10 ilustra, sobre um ponto P, a vertical, a normal, o
desvio da vertical e suas componentes, as coordenadas naturais e geodsicas sobre
uma esfera de raio unitrio com centro em P. O eixo Z paralelo ao eixo de rotao
da Terra.
Nota-se que o desvio da vertical uma grandeza associada ao elipside de
referncia e pode ser classificado como absoluto, quando se refere a um elipside
geocntrico, ou como relativo quando se refere a um elipside local
(FEATHERSTONE e REGUER, 2000).
25
Figura 10. Componentes do desvio da vertical.

Fonte: adaptada de Hofmann-Wellenhof e Moritz (2005).
As coordenadas astronmicas podem ser determinadas por observaes
astronmicas e se relacionam com as coordenadas geodsicas
pelas
componentes sobre as sees normais principais, conforme as Equaes (35) e (36):

=
(35)
= ( ) cos
(36)
O desvio da vertical total pode obtido pela Equao (37).
= 2 + 2
(37)
Os valores das componentes em um ponto P so convencionalmente positivos

se a vertical VP estiver ao norte e a leste da normal NP conforme ilustra a Figura 11.
26
Figura 11. Componentes do desvio da vertical e as sees principais.

A componente ao longo de uma seo normal qualquer dada pela Equao
(38) (COOPER, 1987):
= cos Ag + sen Ag
(38)
A Figura 12 apresenta uma linha de visada de P para Q com azimute geodsico
Ag . O desvio da vertical pode ser decomposto por uma componente yV sobre a seo
normal da linha de visada e por uma componente xV sobre a seo transversal
anterior. Os valores dessas componentes podem ser calculados pela Equao (39). O
raciocnio anlogo s componentes sobre as sees principais.
xV cos Ag
y = sen A
g
V
-sen Ag
cos Ag
(39)
Figura 12. Componentes do desvio da vertical sobre uma seo normal qualquer e
sua seo transversal.
As quantidades calculadas pela Equao (39) determinam o efeito do desvio da
vertical sobre ngulos zenitais e horizontais. No Apndice 3 apresentado um
27
exemplo numrico desse efeito. A abordagem acima similar ao desvio do eixo
principal de um teodolito com a vertical, ocasionada por um mal nivelamento por
exemplo.
2.7
Nivelamento Geomtrico
Nivelamento o procedimento de determinao de desnveis entre pontos de
interesse. Os tipos de nivelamento mais comuns so o baromtrico, o trigonomtrico

e o geomtrico, denominados pelo princpio do mtodo e instrumentao utilizada.
As estaes de referncia de nvel (RN) da rede altimtrica principal brasileira foram
obtidas por nivelamento geomtrico, por ser o mtodo mais preciso dentre os outros.
O IBGE (1983) classifica os levantamentos geodsicos altimtricos pela sua
qualidade do fechamento utilizando duplo nivelamento.
2.7.1 Nivelamento Geomtrico de preciso

Gomes
(2006)
descreve
nivelamento
geomtrico
como
mtodo
de
determinao de diferenas de nveis a partir de visadas horizontais s miras verticais

graduadas efetuadas com nvel topogrfico.
O desnvel entre dois pontos A e B ( dnAB ) pode ser obtido pela diferena entre
a altura de B ( H B ) e de A ( H A ) ou entre a leitura na mira em A ( l A ) e em B ( lB )
conforme Equaes (40) e (41), respectivamente:
dnAB = H B H A
(40)
dnAB = l A lB
(41)
Os principais instrumentos utilizados em nivelamentos de alta preciso so o

nvel ptico, a mira de nvar e a sapata para apoio da mira.
Gomes (2006) atribui os erros instrumentais dos nveis ao seu sistema de eixos
e cita outras fontes de erros:
28
1. Erro de colimao: quando o fio horizontal do retculo no coincide com eixo
ptico o sistema de lentes;
2. Erro de verticalidade da mira: quando a mira no coincide com a vertical local
devido ao mal funcionamento do nvel esfrico ou fixao errnea mira;
3. Erro de graduao da mira: associado a gravao errnea da graduao na mira
quando da fabricao ou dilatao do material em funo do uso e do tempo;
4. Erro de ndice de mira: associado no coincidncia do zero da graduao
base da mira.
Os efeitos da refrao atmosfrica, reverberao e curvatura terrestre consistem
tambm em erros sistemticos no nivelamento geomtrico. Com intuito de minimizar
estes erros, algumas recomendaes so apresentadas (IBGE, 2000 apud GOMES,
2006):
1. Realizar visadas eqidistantes a r e a vante minimizando o erro de colimao,
erro da curvatura terrestre e refrao atmosfrica;
2. Efetuar visadas acima de 50 cm do solo minimizando os efeitos de
reverberao;
3. As miras devem ser estacionadas sobre pinos abaulados ou sapatas;
4. Efetuar visadas com leituras abaixo de 2,5 m evitando o a perturbao do vento
quanto ao prumo da mira.
5. As miras devero ser utilizadas aos pares, alternando-as entre r e vante,
eliminando o erro de ndice das miras.
O nvel Zeiss Ni002 permite realizar duas leituras, nas duas posies do
compensador, que somadas com mais duas leituras da mira nvar, direita e esquerda,
resultam em quatro leituras para um mesmo ponto. Cada par de leitura, direita e
esquerda de uma posio do compensador, deve satisfazer a condio de igualdade
entre a diferena das leituras e a constante da mira. Este processo minimiza os erros
de leitura do operador.
2.8
Observaes angulares com teodolitos

Os ngulos so observaes tpicas das tarefas de levantamento topogrfico e
consistem em combinaes de direes. So inmeros os fatores que interferem nas
29
observaes angulares. Wolf e Ghilani (2006) os classificam em fontes de erro
instrumental, natural e pessoal. Listam-se os principais de ordem natural: vento,
temperatura, refrao e deslocamentos naturais do trip; de ordem pessoal: erro de
centragem sobre o ponto, bolhas de nvel fora do centro, imagem mal focada,
pontaria errnea, mira fora de prumo e outros; os de ordem instrumental esto
listados no prximo tpico. Logo, recomenda-se ateno quanto s fontes de erros
quando das realizaes das observaes angulares para que sofram efeitos mnimos.
2.8.1 Verificao de teodolitos

Os teodolitos devem ser fabricados de forma que seu sistema de eixos atenda
uma srie de condies, seno as observaes angulares no correspondero
realidade (FERRAZ e DANTONINO, 1996). Kahmen e Faig (1988) identificam os
erros dos eixos, excentricidades (centralizao errnea) e erro de graduao do limbo
como principais. A Figura 13 apresenta os eixos de um teodolito:
Figura 13. Eixos de um teodolito.

VV: eixo principal (vertical ou primrio);
HH: eixo secundrio (horizontal, transverso ou de rotao da luneta);
ZZ: eixo ptico da luneta (linha de colimao ou de visada ou eixo de
pontaria);
LL: eixo do nvel da alidade (tangente ao nvel tubular);
A posio relativa entre os eixos de um teodolito retificado satisfazem as
seguintes condies:
30
1. o eixo principal deve passar pelo centro do limbo horizontal e ser perpendicular
ao eixo do nvel da alidade;
2. o eixo secundrio deve ser perpendicular ao eixo principal;
3. a linha de colimao deve ser perpendicular ao eixo secundrio, deve cruzar o
eixo principal ou coincidir com este na posio vertical da luneta;
Neste contexto, para certificar o estado de normalidade um teodolito, verificase os nveis da alidade, o erro de znite instrumental, o prumo tico e o eixo de
rotao da luneta. Caso se confirme alguma irregularidade, esta dever ser corrigida.
2.8.2
Triangulao Topogrfica
A triangulao topogrfica, no conceito original, um mtodo de levantamento
baseado em observaes angulares dos vrtices de tringulos, que a partir do

comprimento de um lado possvel a determinao dos demais. Foi muito utilizada
quando os medidores eletrnicos de distncia ainda no eram acessveis e havia
dificuldades de determinao de distncias.
A triangulao topogrfica aplicada neste estudo envolve a abundncia de
observaes angulares associadas a uma observao de distncia e uma observao
de orientao. Neste contexto, o processamento de uma rede de pontos horizontal
realizado pelo MMQ. As equaes de observao consistem em uma injuno de
posio, uma injuno de orientao (azimute), uma injuno de distncia (base) e
inmeras observaes angulares. Estas observaes angulares so os ngulos dos
tringulos formados pelos pontos da rede. Desta forma, as coordenadas topogrficas
dos pontos da rede resultado do ajustamento de observaes, bem como suas
respectivas varincias.
O IBGE (1983) por meio da Resoluo PR no. 22, de 21 de julho de 1983
aprovou especificaes e normas gerais de levantamentos geodsicos em territrios
brasileiros. O documento especifica que para a triangulao topogrfica destinada a
levantamentos de preciso e alta preciso, os ngulos horizontais devem ser tomados
segundo o Mtodo das Direes com instrumentos de preciso angular menores que
0,2.
31
O mtodo das direes (KAHMEN e FAIG, 1988) consiste em observar todas
as direes, seguindo um sentido em posio direta da luneta, e com a posio
inversa da luneta perfazer o sentido contrrio completando um giro, sendo que para
cada giro corresponde uma posio do limbo at percorr-lo por completo obtendo
uma srie.
2.9
Observaes GPS
Dentre os mtodos de posicionamento por satlites, o mtodo Posicionamento
Relativo Esttico determina a posio de uma ou mais estao a partir de uma

estao de referncia. o mtodo utilizado em atividades que requerem tima
acurcia1 e preciso2 como implantao de redes geodsicas e monitoramento da
tectnica das placas litosfricas. Neste mtodo, comum utilizar a dupla diferena de
fase da onda portadora como observvel, apesar de se utilizar tambm a dupla
diferena da pseudodistncia, ou ambas (MONICO, 2000). O mtodo requer sesses
com durao de dezenas de minutos, sendo 20 minutos o mnimo para caracteriz-lo
como Esttico. Segundo Segantine (2005), a durao da sesso varia com as
caractersticas do receptor rastreia dois ou s um sinal; com as caractersticas do
programa utilizado no ps-processamento; com a preciso desejada e com o
comprimento da linha base, ou seja, do vetor3.
Quando se busca alta preciso e confiabilidade recomendam-se sesses de 1
hora com intervalo de rastreio no superior a 15 segundos (SEGANTINE, 2005).
Este mtodo permite uma preciso do posicionamento da ordem de 1 a 0,1 ppm ou
melhor.
Os receptores que rastreiam tambm a freqncia L2 trazem algumas
vantagens sobre os que utilizam somente L1. O efeito da ionosfera sobre a
propagao do sinal pode atingir valores de 20-30 m durante o dia e de 3-6 m durante
a noite (GREWAL, WEIL e ANDREWS, 2007). Os receptores que utilizam L1 e L2
Acurcia se refere proximidade das observaes, ou quantidades derivadas destas, com o valor
verdadeiro ou de referncia da grandeza em questo.
2
Preciso se refere disperso das observaes, ou quantidades derivadas destas, em torno da mdia.
3
Vetor, Linha Base ou Base o segmento de reta que une as estaes desconhecida e de referncia.
32
so aplicados para remover ou atenuar tais efeitos combinando as duas freqncias,
sendo bastante utilizado no processamento de bases longas, acima de 15 km.
2.9.1 Processamento e ajustamento das Observaes GPS

Muitos programas comerciais de processamento de observaes GPS, como o
Trimble Geomatics Office 1.63 (TRIMBLE NAVIGATION LIMITED, 2005),

processam os vetores e realizam o ajustamento das observaes. Seeber (1993) lista
as seguintes estratgias de processamento e ajustamento:
a) o ajustamento simples estao;
b) processamento de vetores simples com combinao de vetores compondo uma
rede;
c) ajustamento multi-estao: o processamento de todos os dados observados
simultaneamente em uma sesso submetido em um ajustamento global;
d) ajustamento multi-estao multi-sesso: vrias solues de sesses so
combinadas gerando uma soluo geral rigorosa para uma rede.
O ajustamento simples estao fornece coordenadas para a estao com baixa
acurcia, sem muito interesse para atividades geodsicas.
No conceito de vetor simples, determinam-se as componentes vetoriais com a
matriz covarincia entre duas estaes. Este procedimento rigoroso para somente
um vetor se sua matriz covarincia completa.
No ajustamento multi-estao nenhum vetor calculado isoladamente, mas se
calculam as coordenadas das estaes e a matriz varincia-covarincia completa.
O ajustamento multi-estao multi-sesso se baseia na ligao entre sesses
atravs das estaes comuns. um processo rigoroso e fornece um nico
ajustamento quando se trabalha com redes.
Outros parmetros de processamento como ngulo de corte, modelo
troposfrico, modelo ionosfrico e o tipo efemrides devem ser definidos no
programa de processamento. Para o ngulo de corte se recomenda o valor de 15
graus de inclinao com o horizonte.
33
As efemrides utilizadas na maioria dos processamentos so as transmitidas,
que normalmente acompanha o arquivo de observaes. Porm pode-se fazer uso das
efemrides precisas, que fornecem maior preciso ao posicionamento.
O International GNSS Service IGS - um rgo que distribui vrios tipos de
efemrides GPS. Na pgina do IGS na internet (IGS, 2008) e no Anual Report 2005
(IERS, 2005) so apresentadas as precises das rbitas e dos relgios dos satlites.
As efemrides transmitidas possuem precises de aproximadamente 160 cm e 7 ns
para rbita e relgio dos satlites, respectivamente. A efemride precisa final do IGS,
disponvel aps 13 dias, a de melhor qualidade com preciso menor que 5 cm e
menor que 0,1 ns. O IGS utiliza observaes de outros rgos para o clculo das
efemrides, como por exemplo o National Geodetic System NGS. Na pgina do
NGS na internet (NGS, 2008) consta que as efemrides precisas NGS atingiram em
fevereiro de 2007 preciso centimtrica.
2.10 Integrao entre observaes da topografia clssica e GPS

comum apoiar levantamentos topogrficos em coordenadas obtidas atravs
de sistemas de posicionamento global como o GPS. Os levantamentos topogrficos
se referem vertical local, enquanto os posicionamentos GPS se referem normal
elipsidica.
As principais observaes do engenheiro agrimensor so direes horizontais,
distncias inclinadas, ngulos zenitais e observaes a satlites de posicionamento
(LEICK, 1995). A abordagem unificada que contempla observaes terrestres e GPS
chamada de Geodsia Integrada (HEIN, 1986 apud LEICK, 1995). A metodologia
de integrao requer o conhecimento das componentes do desvio da vertical. Essas
componentes podem ser determinadas conjuntamente com uma orientao horizontal
desconhecida entre o Sistema Astronmico Local e o Sistema Geodsico Local

atravs da soluo do Problema de Orientao Tridimensional, comumente
solucionado utilizando uma latitude e longitude astronmica.
Segundo Awange e Grafarend (2005), existem quatro metodologias para obter
os trs parmetros de orientao tridimensional: a latitude astronmica
longitude astronmica e a orientao horizontal :
34
1. atravs de observaes astronmicas;
2. solucionando o problema de resseo tridimensional;
3. utilizando o algoritmo simples de Procrustes (AWANGE, 1999b);
4. a partir das coordenadas conhecidas nos dois sistemas (GPS e SAL) pode-se
obter os parmetros, conforme a Equao (42).
xi x0
Xi X0
y y = R , , Y Y
(
) i 0
0
i
zi z 0
Z i Z 0
(42)
onde,
i e 0 so ndices que representam as estaes de origem 0 e as demais da rede;

R matriz rotao em funo do parmetros tridimensionais;
Os parmetros de transformao considerados no problema de orientao

tridimensional so diferentes dos considerados neste estudo, porm ambos possuem a
mesma finalidade e seguem o princpio de relao geomtrica. Awange (1999a)
estudou a aplicao do algoritmo de Procrustes na integrao entre os sistemas em
questo e concluiu que, de fato, o problema de orientao tridimensional pode ser
solucionado por tal mtodo e o recomenda para tal. Porm seu estudo baseia-se em
11 sries de observaes hipotticas, ou seja, simuladas e no reais. Desta forma o
referido autor recomenda que se submetam ao mtodo observaes reais observadas
em campo.
Neste contexto, convm relembrar que os mtodos clssicos de ajustamento de
redes horizontais requerem que as observaes topogrficas sejam reduzidas ao
elipside. Contudo, a forma convencional aborda as redes planimtricas e verticais
separadamente. A abordagem conjunta necessita de dados do desvio da vertical e de
ondulaes geoidais. Estas consideraes se aplicam ao ajustamento da rede
geodsica brasileira ao SIRGAS (COSTA, 1999).
2.10.1 Determinao do desvio da vertical empregando observveis do
posicionamento por satlites e terrestres
Um processo de terminao do desvio da vertical atravs de cmeras zenitais
digitais. O sistema de cmera zenital digital TZK-D consegue um nvel de acurcia
35
na determinao das componentes do desvio da vertical, de 0,10" a 0,15", sendo um
potente e preciso sistema para determinao local do geide (HIRT, REESE,
HENSLIN, 2004 ; HIRT, 2003).
Nesta linha de estudo, Hirt e Flury (2008) combinam dados astros-geodsicos
de desvio da vertical obtidos pela cmera zenital digital com modelo digital de
terreno (10 a 50 m de resoluo) para realizar uma interpolao do desvio da vertical
para uma regio dos Alpes Alemes. A combinao destes tipos de dados permite a
determinao precisa do campo gravitacional ao longo de perfis, at mesmo em
regies com relevo acidentado. Para um perfil teste de 23 km as estaes foram
espaadas de 100 m a 2 km, permitindo um quasigeide com exatido de 1-2 mm, ou
0,05-0,1 ppm em termos relativos.
Tse e Bki Iz (2006) desenvolveram em Hong Kong um trabalho de
determinao do desvio da vertical empregando observaes de nivelamento de
preciso e altitudes geomtricas GPS. O mtodo de clculo utiliza a diferena de
ondulao geoidal e a distncia entre duas estaes conforme seqncia a seguir.
Considerando o alinhamento de P para Q da Figura 12, a componente do
desvio da vertical na direo do alinhamento PQ em termos diferenciais de
ondulao geoidal dN e distncia ds dada pela Equao (43).
PQ =
dN PQ
(43)
dsPQ
Combinando as Equaes (38) e (43) tem-se a Equao (44).
dN PQ
dsPQ
= P cos Ag + P sen Ag
PQ
PQ
(44)
A Equao (44) pode ser escrita em termos de elementos discretos N PQ ,

diferena de ondulao geoidal, e sPQ , distncia PQ, conforme a Equao (45).
N PQ
sPQ
P cos Ag + P sen Ag
PQ
PQ
(45)
Como a ondulao geoidal a diferena entre as altitudes geomtrica (h) e

ortomtrica (H), tem-se na Equao (46) o mtodo de clculo das componentes do
desvio da vertical.
36
hPQ H PQ
sPQ
= P cos Ag + P sen Ag
PQ
PQ
(46)
Grafarend e Awange (2000) utilizaram o mtodo de Procrustes para determinar

o desvio da vertical na regio central de Stuttgart, na Alemanha. Basicamente, o
algoritmo simples de Procrustes objetiva otimizar o resultado atravs da soluo dos
mnimos quadrados com uma injuno quadrtica do tipo X T X = I . Porm,
substituindo a condio convencional proposta por Lagrange pela soluo de um
sistema matricial de equaes normais bilinear obtida por uma mdia de singular
value decomposition, da qual se podem extrair os parmetros , e .

Grafarend e Awange (2000) utilizaram observaes GPS em 8 pontos de uma
rede teste e observaes topogrficas simuladas, mais especificamente direes
horizontais e verticais irradiadas de um teodolito a partir de uma estao origem para
outras 7 estaes alvos, distantes aproximadamente de 270-1.300 m da estao
origem.
Segundo os autores os resultados revelaram uma determinao precisa dos
parmetros quando comparados com valores anteriores obtidos por outros mtodos.
A maior diferena encontrada entre os valores de referncia e os obtidos pelo mtodo
testado foi de 0,8" nas componentes principais do desvio da vertical.
2.10.2 A importncia de considerar o desvio da vertical

Featherstone (1999) apresenta um estudo de caso no oeste da Austrlia em que
mostra algumas melhorias devido a considerao do desvio da vertical no
ajustamento de uma rede terrestre associa a datum geocntrico. Nos levantamentos, o
desvio da vertical possui importncia em vrias situaes (FEATHERSTONE e
REGUER, 2000) :
1. transformao entre coordenadas geodsicas e astronmicas;
2. converso entre azimutes astronmicos e azimutes de giroteodolito em
azimutes geodsicos;
3. reduo de direes e ngulos horizontais ao elipside;
4. reduo de ngulos zenitais ao elipside;
37
5. reduo de distncias espaciais medidas eletronicamente ao elipside
utilizando ngulos zenitais;
6. determinao de diferenas de altura a partir de ngulos zenitais e distncias
inclinadas.
Para redes geodsicas terrestres, o efeito da refrao atmosfrica e das
ondulaes geoidais podem ser prejudiciais para longas distncias, por exemplo,
cadeias transversais que atravessam pases de grande extenso territorial.
Featherstone (1999) afirma ser abuso negligenciar o desvio da vertical em redues
de superfcies e em clculos. Em seu estudo de caso, foram realizados dois
ajustamentos de uma rede: um considerando o desvio da vertical a partir do modelo
AUSGeoid98, e posteriormente desconsiderando o desvio da vertical, ambos com a
mesma estratgia de pesos para as observaes. Foram utilizados 3 indicadores de
qualidade para avaliar o ajustamento, assumindo sucesso se: a varincia de referncia
for prxima da unidade; se passar no teste hipottico chi-quadrado; e se nenhum erro
grosseiro for identificado. Os resultados considerando o desvio da vertical foram:
varincia de referncia igual a 1,15; teste chi-quadrado aprovado e nenhum erro
grosseiro identificado. Enquanto os resultados desconsiderando o desvio da vertical
foram: varincia de referncia igual a 1,99; reprovao no teste chi-quadrado e 2
erros grosseiros identificados. O estudo revela, com base nos indicadores citados,
que incluir o desvio da vertical traz melhorias para o ajustamento da rede.
2.11 Ajustamento de observaes pelo Mtodo dos Mnimos Quadrados

Modelo Paramtrico
O objetivo do mtodo dos mnimos quadrados estimar o valor e a preciso
para uma grandeza a partir de observaes abundantes. O princpio adotar o valor
que torne mnimo a soma dos quadrados dos resduos.
Segundo Gemael (1994), o mtodo dos parmetros ajusta observaes diretas e
indiretas. No caso das indiretas, as observaes realizadas no se processam sobre as
grandezas procuradas. possvel descrever matematicamente as observaes em
funo dos seus parmetros, que so grandezas vinculadas s grandezas observadas e
38
consistem em incgnitas de interesse. As funes no lineares devem ser
linearizadas.
Em forma matricial, as equaes de observao no mtodo paramtrico so da
forma da Equao (47):
La = F ( X a )
(47)
sendo La , Equao (48) o vetor dos valores observados ajustados e pode ser escrito
por:
La = Lb + V
(48)
sendo Lb o vetor dos valores observados e V o vetor dos resduos.
Xa o vetor dos parmetros ajustados e pode ser obtido pela Equao (49):
Xa = X0 + X
(49)
onde,
X0 o vetor dos valores aproximados dos parmetros e

X
o vetor das correes.
Para funes no lineares, a linearizao se d atravs aplicao da srie de

Taylor ao modelo da Equao (47) em torno de um valo inicial X0 :
La = F ( X a ) = F ( X 0 + X )
Lb + V = F ( X 0 ) +
A=
F
X a
F
X +
X
(50)
(51)
(52)
X0
O modelo matemtico linearizado do mtodo paramtrico :
V = A X L
(53)
39
onde,
L dado pela Equao (54).:
L = Lb L0
(54)
sendo,
L0 vetor obtido em funo dos parmetros aproximados.

Quando as observaes apresentam incertezas diferentes atribui-se pesos
inversamente proporcionais a elas, que normalmente so quantificadas pelo desvio
padro da observao. Nesse caso, o vetor das correes calculado pela Equao
(55).
X = ( AT P A ) AT P L
1
(55)
A matriz dos pesos dada pela Equao (56).
P = 02 C LB 1
(56)
onde,
C LB a matriz varincia-covarincia das observaes brutas e
0 2 a varincia da unidade de peso.

Aps o ajustamento possvel obter a matriz varincia-covarincia dos
parmetros ajustados pela Equao (57).
C X a = 02 AT P A
(57)
A matriz varincia-covarincia dos resduos dada pela Equao (58).:
CV = C Lb 02 A AT P A
AT
(58)
Em nivelamento, as observaes de diferena de nvel de vrios lances so

combinadas at retratarem a diferena de elevao entre pontos de interesse. Os erros
aleatrios dessas observaes podem ser ajustados pelo mtodo dos mnimos
40
quadrados MMQ Mtodo Paramtrico. Ghilani e Wolf (2006) apresentam uma
discusso sobre os pesos para as observaes de diferenas de nvel, que se resume
em adotar como peso para cada observao o inverso do comprimento da linha
nivelada.
2.11.1 Varincia de referncia a posteriori

comum adotar a unidade como valor para a varincia de referncia a priori ,
0 2 , no ajustamento, ciente de que outro valor no modificar o vetor soluo

(GEMAEL, 1994). Aps o ajustamento, estima-se a varincia de referncia a
posteriori, 0 2 , pela Equao (59), onde o grau de liberdade dado pela diferena
entre o nmero de equaes de observao e o nmero de parmetros.
0 2 =
V T P V
(59)
O valor estimado para 0 2 pode ser diferente do valor atribudo a 0 2 . Essa

discrepncia pode ser um indicador da qualidade do ajustamento (GEMAEL, 1994).
Neste contexto aplica-se um teste de hiptese estatstico para verificar se a
discrepncia significativa para um determinado nvel de confiana. Este teste
baseado na distribuio de qui-quadrado . Caso a discrepncia seja significativa,
2
pode-se dizer que existe problemas no ajustamento. Pela Equao (59), nota-se que
valores altos de resduos elevam o valor da varincia a posteriori para uma dada
matriz de de peso P. Suspeita-se, a primeira vista, de presena de erros grosseiros.
Porm, outros fatores podem ser responsveis pelo alto valor de 0 2 , e devem ser
investigados (GEMAEL, 1994): sistema mal condicionado; modelo matemtico
inadequado; erros de clculo; ponderao errnea das observaes; problema na
linearizao.
O teste feito baseado na hiptese bsica H 0 e na hiptese alternativa Ha :
H 0 : 0 2 = 0 2
(60)
41
H a : 0 2 0 2
(61)
O valor do qui-quadrado c 2 calculado deve ser comparado com os valores

2
tericos
2
e
, 1
para um teste bi-lateral, sob um nvel de significncia .
Calcula-se:
c2 =
0 2
02
(62)
Os valores tericos podem ser extrados de uma tabela ou de programas

computacionais. Mais detalhes e a tabela de percentis da distribuio podem ser
encontrados em Cross (1983). Rejeita-se a hiptese bsica ao nvel de significncia
se:
2
, 1
> c2 > 2
(63)
Logo, se aceita a hiptese bsica se (GONALVES et al., 2007):
, 1 -
2

2
0
(64)
Quando a hiptese bsica rejeitada, pode-se inferir uma m qualidade do

ajustamento, o que leva a busca e deteco de erros grosseiros (outliers) nas
observaes se no h suspeita sobre outros fatores.
2.11.2 Deteco de erros grosseiros nas observaes

Segundo Leick (1995) os erros grosseiros possuem origem nas anotaes das
observaes de campo, na transferncia de dados, nos clculos, etc. A tarefa de
identificar e eliminar esses erros pode ser rdua e demorada. A busca por erros
grosseiros pode ser feita antes ou durante o ajustamento. Durante o ajustamento, esta
etapa realizada analisando os resduos das observaes.
42
A estratgia de testar todos os resduos consecutivamente um a um
denominada Data Snooping. O Data Snooping de Baarda aplica o teste em cada
resduo da observao. Essa teoria assume que existe somente um erro grosseiro
dentre as observaes. O resduo padronizado ( vi ) de uma observao i quociente
do resduo da observao pelo o desvio padro do resduo, conforme a Equao (65).
vi =
vi
(65)
Pela Equao (58) nota-se que o desvio padro do resduo 02 v . Assim o
denominador da Equao (65) multiplicado por 02 , definindo um t estatstico. Se o
resduo significantemente diferente de zero, a observao considerada um erro

grosseiro (GHILANI e WOLF, 2006). Logo a observao rejeitada quando
vi
> nvel de rejeio
02 vi
(66)
Para um nvel de significncia de 5% o nvel de rejeio 2,8 (BAARDA apud

GHILANI e WOLF, 2006). Desta forma o procedimento : identificar os resduos
padronizados acima do nvel de rejeio; remover o maior erro grosseiro; reajustar;
repetir o procedimento at que nenhuma observao contenha erro grosseiro ou at
que o nmero de equaes de observao se iguale ao de parmetros.
43
3. METODOLOGIA
Todo o processo desenvolvido para atender os objetivos deste estudo ser

descrito a seguir. As etapas realizadas visam a proposio e a experimentao de
uma metodologia de determinao do desvio da vertical que no utilize as clssicas
observaes astronmicas. A metodologia empregada consiste em um modelo
matemtico de integrao de dois sistemas de referncia, e objetiva parametrizar as
componentes principais do desvio da vertical conjuntamente com uma incgnita de
orientao entre os dois sistemas.
Os sistemas em questo so o sistema geodsico local e o astronmico local. O
mtodo envolve coordenadas em ambos os sistemas de um conjunto de pontos que
formam uma rede. Estas coordenadas advieram do processamento de observaes de
campo do posicionamento por satlites do sistema GPS e de levantamentos
topogrficos. Este ltimo foi separado em duas atividades, o nivelamento de preciso
e a tomada dos ngulos horizontais.
O modelo utiliza coordenadas ao invs das prprias observaes de campo,
logo foi necessrio processar as observaes para obter as coordenadas dos pontos
em ambos os sistemas. Para o clculo das coordenadas topocntricas, no SGL, foi
implementado
computacionalmente
em
linguagem
um
programa
de
transformao de coordenadas e propagao de varincias. Este programa transforma

as coordenadas cartesianas X, Y, Z em coordenadas topocntricas e, n, u a partir de
um ponto escolhido como origem do sistema. J na obteno das coordenadas
topogrficas planimtricas, no SAL, foram utilizados dois programas computacionais
de ajustamento pelo MMQ , o ADJUST verso 4.1.0 (CG CONSULTING, 2006) e o
MMQUFV verso 21abr 2007 (SILVA, 2007). As coordenadas topogrficas
altimtricas advieram das diferenas de nvel observadas no nivelamento de preciso
ajustadas pelo MMQ com os clculos efetuados no programa matemtico Maple
verso 7 (WATERLOO MAPLE, 2001).
A partir do conhecimento das coordenadas no SGL e no SAL, o mtodo
empregado fornece os parmetros de transformao sobre o ponto central da rede,
44
origem de ambos os sistemas. Todo o processo ilustrado pelo fluxograma da Figura
14 e descrito com mais detalhes nos tpicos seguintes.
Levantamento
Topogrfico
Posicionamento GPS
Observaes Topogrficas
Observaes GPS
Fase e
Dupla Diferena de Fase
Obteno do Modelo de
Transformao de
Coordenadas entre
SAL e SGL
Processamento
Efemrides Finais IGS
(ITRF2005)
Processamento /
Ajustamento
Vetores (ITRF2005)
Transformao
para ITRF2000
Vetores (ITRF2000)
Ajustamento dos
Vetores Independentes
Anlise do
Ajustamento
Identificao
de Outliers
Anlise do
Ajustamento
Identificao
de Outliers
Coordenadas Cartesianas
ITRF2000 X,Y,Z
Transformao de
Coordenadas e Propagao de
Varincias
SAL
Coordenadas Topogrficas
x,y,z
SGL
Coordenadas Topocntricas
e,n,u
Aplicao do Modelo
Parmetros de Transformao
[, , ]
Figura 14. Fluxograma da metodologia da pesquisa.
45
3.1
Obteno e implementao do modelo
A relao geomtrica entre os sistemas SGL, com vetor posio dado por
r
r
e = [ e, n, u ] , e SAL, com vetor posio dado por x = [ x, y, z ] , a base do raciocnio
para obter um modelo funcional que os interligam. Pela definio dos sistemas,
assumindo a mesma origem O para os dois sistemas, os sistemas se relacionam pelas
componentes do desvio da vertical e por uma diferena angular horizontal plana. A
Figura 15 apresenta o SGL, SAL e o WGS84, com vetor posio X = [ X , Y , Z ] .
IRP
Figura 15. Os sistemas SGL, SAL, e WGS84.

Explorando a Figura 15 e considerando uma esfera de raio unitrio sobre o
ponto de origem, possvel identificar os ngulos que relacionam os eixos do SGL e
do SAL. A Figura 16 ilustra a seo meridiana, a seo primeiro vertical e os ngulos
que eixos dos sistemas formam entre si.
46
Figura 16. Relao geomtrica entre o SGL e o SAL.

Logo, para levar um sistema ao outro, faz-se uma transformao geomtrica
aplicando matrizes rotao (APNDICE 2) sobre os eixos dos sistemas.
Considerando a Figura 16, a transformao de coordenadas de SGL para SAL
realizada aplicando as trs rotaes. Os ngulos 0 e 0 so muito pequenos e
resultam nas seguintes matrizes de rotao:
rotao horria de 0 no eixo e Figura 17 ;
Figura 17. Rotao R1.
47
Dada pela matriz rotao da Equao (67).
1 0 0
R1 ' ( ) = 0 1 -
0 1
(67)
rotao anti-horria de 0 no eixo y Figura 18;
Dada pela matriz rotao da Equao (68).
1 0
R2 ' ( ) = 0 1 0
0 1
rotao anti-horria de 0 no eixo z Figura 19.
(68)
48
Dada pela matriz rotao pela Equao (69).
cos
R3 ' ( ) = sen
0
sen
cos
0
0
0
1
(69)
Logo o modelo de transformao que atua sobre o SGL e o faz coincidir com o
SAL pode ser escrito por:
r
r
x = R3 '(- ) R2 '(- ) R1'( ) e
(70)
Ou:
x cos
y = sen

z
cos + sen
sen + cos
cos sen e
sen cos n
u
1
(71)
Mas o produto 0 , ento se obtm as coordenadas topogrficas a partir

das coordenadas topocntricas pelas Equaes (72), (73) e (74).
49
x = cos e + sen n ( cos + sen ) h
(72)
y = sen e + cos n + ( sen cos ) h
(73)
z = e + n + h
(74)
Da mesma forma o modelo inverso pode ser obtido. A transformao de

coordenadas no SAL para o SGL realizada aplicando as seguintes:
1. rotao horria de no eixo z.
2. rotao horria de no eixo y;
3. rotao anti-horria de no eixo x ;
Logo o modelo pode ser apresentado conforme a Equao (75).
r
r
e = R1 (- ) R2 ( ) R3 ( ) x
(75)
Ou:
cos
e
n = sen cos

h sen cos
sen
cos + sen
cos + sen
x
y
(76)
1 z
Ento se obtm as coordenadas topocntricas a partir das coordenadas

topogrficas pelas Equaes (77), (78) e (79).
e = cos x sen y + z
(77)
n = sen x + cos y + z
(78)
h = ( sen + cos ) x + ( sen cos ) y + z
(79)
50
3.2 A rede de pontos
A rede de pontos teste est localizada dentro do Campus da Universidade

Federal de Viosa, sediada no municpio de Viosa no Estado de Minas Gerais. Os
pontos foram materializados com parafusos chumbados ao concreto e esto distantes
de P0 conforme a Tabela 5.
Tabela 5. Distncias a partir de P0.
At
Distncia (m)
P1
P2
P3
P4
P5
170,743
163,983
57,114
59,609
56,984
Os pontos P0, P3, P4 e P5 se situam no ptio cercado pelas edificaes do

Prdio do Alojamento Velho, Edifcio Arthur Bernardes (Prdio Principal), Edifcio
Fbio Ribeiro Gomes (Prdio da Qumica) e do Diretrio Central dos Estudantes
DCE. O ponto P1 situa-se em frente ao Restaurante Universitrio na calada e o
ponto P2 na mesma calada atrs do prdio do Centro de Ensino e Extenso (CEE).
A Figura 20 ilustra a configurao geomtrica dos pontos da rede e a Figura 21
apresenta localizao dos pontos.
51
Figura 20. Configurao geomtrica dos pontos da rede.
Figura 21. Localizao dos pontos.
52
3.3 Levantamento Topogrfico
No levantamento topogrfico foram feitas observaes angulares e de

diferenas de nvel permitindo o clculo das coordenadas x , y , z dos pontos da rede.
Estas coordenadas so parmetros de entrada do modelo.
As observaes de campo foram separadas em duas atividades, o nivelamento
de preciso e a triangulao topogrfica. A partir das observaes de diferenas de
nvel do nivelamento obtiveram-se as coordenadas z dos pontos da rede, enquanto as
coordenadas planimtricas x , y foram obtidas por triangulao topogrfica.
3.3.1
Nivelamento de preciso
O nivelamento topogrfico foi realizado utilizando o Nvel Ni002 Zeiss. O

manual do fabricante informa uma preciso de 0,2 a 0,3 mm por km de duplo
nivelamento. Outros dados tcnicos so apresentados no Apndice 4. O trip
utilizado foi um trip de madeira com pernas fixas que proporciona maior
estabilidade. A mira nvar foi utilizada com uma sapata para ocupar as estaes
intermedirias e com um par de balizas para auxiliar a verticalizao pelo operador.
O caminhamento foi desenvolvido com visadas eqidistantes menores que 30 m e 1,5
m acima do solo. A rede foi composta de 8 sesses como mostra a Figura 22. As
setas indicam o sentido do caminhamento.
Figura 22. Nivelamento dos pontos da rede.
53
O ajustamento pelo MMQ, modelo Paramtrico, contou com 8 equaes de
observaes para 5 parmetros incgnitos. Todo o processo de ajustamento foi
calculado no software Maple verso 7 (WATERLOO MAPLE, 2001). Os pesos das
observaes foram atribudos proporcionalmente ao inverso da distncia do
caminhamento da seo. Para no se trabalhar com uma cota fictcia sem nenhum
critrio distante da realidade, foi arbitrada uma altitude ortomtrica para P0
empregando a altitude GPS de P0 e a ondulao geiodal de P0 fornecida pelo
MAPGEO2004 verso 2.0 (IBGE, 2007a). Dessa forma a coordenada z de P0 um
valor bem prximo da altitude ortomtrica. O resultado do ajustamento pelo MMQ
fornece as qualidades dos parmetros ajustados, que permite uma anlise qualitativa
dos resultados.
3.3.2
ngulos Horizontais
Os ngulos horizontais foram tomados com o teodolito Wild T3, com uma
preciso nominal de 0,2". Outros dados tcnicos podem ser visto no Apndice 5. O
teodolito foi verificado para garantir as condies normais de funcionamento. Cada
ponto da rede foi ocupado para irradiar visadas nas posies direta e inversa aos
demais pontos da rede. O mtodo utilizado para tomar as direes foi o mtodo das
direes, totalizando 8 repeties de visada para cada ponto, 4 visadas na posio
direta da luneta e 4 visadas na posio inversa. Assim resultaram 26 direes com
suas respectivas varincias. Estas direes forneceram 21 ngulos com suas
respectivas varincias pelo mtodo de propagao de varincias. Todas as visadas
foram efetuadas com um ngulo zenital no inferior a 86 com o objetivo de evitar
influncia significativa do desvio do eixo principal do teodolito com a vertical local
sobre os ngulos horizontais. Os alvos de visada foram materializados com basto de
prisma nivelado sobre os pinos e fixados por trip. As figuras do Apndice 5 ilustram
graficamente as direes e os ngulos em cada vrtice.
3.4 Coordenadas Topogrficas
As coordenadas topogrficas altimtricas dos pontos so os resultados do

ajustamento do nivelamento. J as coordenadas topogrficas planimtricas dos
54
pontos foram obtidas pelo processo de triangulao topogrfica. A distncia
horizontal utilizada na triangulao topogrfica foi de P4 para P5, pois apresentava
maior magnitude com menor varincia. Esta distncia e os ngulos horizontais foram
submetidos aos programas computacionais de ajustamento pelo MMQ, o ADJUST
verso 4.1.0 (CG CONSULTING, 2006) e o MMQUFV verso 21abr 2007 (SILVA,
2007) para obter as coordenadas horizontais x,y. Em ambos os programas as
observaes de entrada foram as mesmas:
6 estaes;
12 parmetros desconhecidos;
25 observaes: 21 ngulos, 1 distncia, 1 azimute, 2 posies (1 par de
coordenadas).
A observao de distncia utilizada de P4 para P5 foi obtida a partir das
coordenadas geocntricas ajustadas do posicionamento GPS e da diferena de nvel
entre os pontos. A partir da distncia espacial e da diferena de nvel obteve-se a
distncia horizontal, efetuando tambm a propagao de varincias. Utilizou-se a
distncia entre estas duas estaes com o critrio de adotar a maior distncia
horizontal que apresentasse o menor desvio padro. Para observao de azimute,
adotou-se o azimute geodsico de P4 para P5 como injuno, com varincia zero.
O controle de qualidade nas observaes o principal fator que influi na
determinao de coordenadas com elevado grau de preciso (ANDRADE et al.,
2006). Aps o processamento e ajustamento foi feita uma anlise da qualidade do
ajustamento e das observaes empregadas. Baseando-se na varincia de referncia a
posteriori foi possvel verificar a qualidade do ajustamento como um todo aplicando
o teste estatstico qui-quadrado (2). Porm, ao se constatar uma diferena

significativa entre as varincias de referncia a priori e a posteriori foi feita uma
anlise da qualidade das observaes com base nos resduos. As observaes que
apresentaram resduos discrepantes da mdia foram retiradas do ajustamento. Ao
final da investigao sobre as qualidades das observaes e das suas respectivas
varincias foi obtido o resultado final do ajustamento. Desta forma obtiveram-se as
coordenadas topogrficas de todos os pontos da rede.
55
3.5 Posicionamento GPS
O mtodo de posicionamento utilizado foi o Posicionamento Relativo Esttico

com multi-estaes. Todos os pontos da rede foram ocupados com receptores
Ashtech Promark II L1, com preciso nominal de 5mm + 1 ppm horizontal e
10mm + 2 ppm vertical no modo esttico. Foram utilizados 4 receptores Promark II
em sesses de 1 hora. As Sesses 1 e 2 tiveram os pontos P0, P3, P4 e P5
observados simultaneamente. As Sesses posteriores 3 e 4 tiveram os pontos P1,
P2, P3 e P5 observados simultaneamente mantendo a base P3P5 comum com as

sesses anteriores. Todas as sesses de observao foram realizadas no mesmo dia,
23 de agosto de 2007. A antena Magellan Modelo 110454 foi utilizada com um
basto de 2 m e um trip de suporte. A altura da antena foi medida na vertical at o
Atenna Reference Point - ARP. Mais detalhes tcnicos do receptor e informaes do
posicionamento GPS esto apresentados no Apndice 6. A base utilizada foi a

estao VICO da RBMC-IBGE, que faz parte da rede do IGS. A Figura 23 apresenta
os vetores independentes do levantamento utilizados no ajustamento. A Figura A6.1,
do Apndice 6, apresenta todos os vetores do levantamento GPS.
Figura 23. Vetores GPS da rede.

A Tabela 6 apresenta os comprimentos dos vetores e o nmero de sesses para
cada vetor.
56
Tabela 6. Comprimento dos vetores GPS.
Vetor
VICO-P0
VICO-P1
VICO-P2
VICO-P3
VICO-P4
VICO-P5
Nmero de Sesses
Comprimento (m)
2
2
2
4
2
4
160,855
146,382
276,150
206,159
177,710
118,631
Para o processamento das observaes GPS utilizou-se o programa TGO,

Trimble Geomatics Office 1.63 (TRIMBLE NAVIAGTION LIMITED, 2005). O
processamento foi realizado com mscara de elevao de 15, tipo de soluo fixa,
tipo de freqncia L1 com efemrides precisas finais disponibilizadas pelo IGS em
ITRF2005. O resultado do processamento so vetores em ITRF2005 que foram
transformados para ITRF2000 com alteraes da ordem de 10-8 m.
O ajustamento dos vetores em ITRF2000 foi feito com uma injuno de

posio para a estao VICO com coordenadas em SIRGAS2000 poca 2000,4.
Utilizaram-se somente vetores independentes no ajustamento, totalizando 16 vetores.
Logo, o ajustamento contou com 51 equaes de observaes, 3 componentes
vetoriais para cada vetor mais 3 injunes de posio, e 21 parmetros (coordenadas
cartesianas para os 6 pontos da rede e a estao VICO).
Aps o ajustamento foi feita uma anlise da qualidade do ajustamen. O teste

estatstico qui-quadrado (2) foi utilizado para verificar a qualidade do ajustamento.
Conforme o critrio adotado na investigao de erros grosseiros das observaes
topogrficas, foi feita uma anlise com base nos resduos das componentes vetoriais.
As observaes que apresentaram resduos discrepantes da mdia foram retiradas do
ajustamento. Aps a eliminao das observaes identificadas como ruins foi obtido
o resultado final do ajustamento. Desta forma obtiveram-se as coordenadas
cartesianas X, Y, Z no ITRF2000 de todos os pontos da rede, bem como as
respectivas MVC.
57
3.6 Coordenadas Topocntricas - Transformao de Coordenadas
A partir dos resultados do ajustamento das observaes GPS foi necessrio

transform-los para coordenadas topocntricas no sistema geodsico local. Para esta
tarefa foi implementado computacionalmente em linguagem C o formulrio de
transformao e propagao de varincias gerando o programa TCPV. As Figuras 24
e 25 apresentam as telas iniciais do programa.
*******************************************************************************
*
UNIVERSIDADE FEDERAL DE VICOSA
*
*
CENTRO DE CIENCIAS EXATAS
*
*
DEPARTAMENTO DE ENGENHARIA CIVIL
*
*
*
*
SETOR DE ENGENHARIA DE AGRIMENSURA
*
*
*
*
POS-GRADUACAO EM ENGENHARIA CIVIL - INFORMACOES ESPACIAIS
*
*
PROGRAMA DE APLICACAO DA DISSERTACAO DE MESTRADO
*
*
*
*
*
*
TCPV
*
*
Versao 1.0
*
*
31 de Marco de 2008
*
*
*
* Desenvolvedor
*
*
RAFAEL JOSE DE OLIVEIRA ANDRADE rafaeljoaufv@yahoo.com.br
*
*
*
* Finalidade
*
*
Transformacao de coordenadas e propagacao de variancias:
*
*
Geocentricas [XYZ] para Geodesicas [lat long h] e Topocentricas [e n u] *
*
Geodesicas [lat long h] para Geocentricas [XYZ] e Topocentricas [e n u] *
*
Calcula as distancias, diferencas de nivel, azimute geodesico e o
*
*
angulo de inclinacao
*
*
*
*
Brasil
*
*
Vicosa - MG
*
*******************************************************************************
*
PRESSIONE QUALQUER TECLA PARA INICIAR
*
*******************************************************************************
Figura 24. Tela de apresentao do programa TCPV.

*******************************************************************************
*
TCPV
*
*******************************************************************************
MENU
0 Sair
1 Le arquivo de entrada [XYZ MVC] e sai [Lat Long h MVC] e [e n u MVC]
2 Le arquivo de entrada [Lat Long h MVC] e sai [XYZ MVC] e [e n u MVC]
3 Calcula DN Di Dh i Ag
Opcao:
Figura 25. Tela de opes do programa TCPV.

Para obter as coordenadas topocntricas foi utilizada a opo 2, que l o
arquivo de entrada com as coordenadas cartesianas geocntricas X, Y, Z e matriz
58
varincia-covarincia resultante do ajustamento dos vetores, e posteriormente, faz a
transformao propagando as varincias. Os resultados so salvos em arquivo texto.
As transformaes de coordenadas envolvidas conferem com resultados obtidos pelo
programa TCGeo Sistema de Transformao de Coordenadas (IBGE, 2007b). Os
arquivos de entrada e sada da opo 2 podem ser vistos no Apndice 7.
A partir das cotas ajustadas dos pontos, a opo 3 do programa calcula a
diferena de nvel, distncia inclinada, distncia horizontal, ngulo de inclinao e
azimute geodsico entre os pontos da rede propagando as varincias.
3.7 Aplicao do modelo
Conhecendo as coordenadas topogrficas e topocntricas dos pontos da rede

possvel obter os parmetros de transformao entre os dois sistemas, conforme o
fluxograma da Figura 14. Os parmetros procurados se referem ao ponto P0, a
origem dos sistemas topogrfico e topocntrico, e ao SIRGAS2000.
Considerando as coordenadas topocntricas e topogrficas como observaes,
foi realizado o ajustamento das observaes pelo MMQ Paramtrico para obter os
parmetros da transformao entre os sistemas. As equaes de observaes na
forma La = F ( X a ) so do tipo das Equaes (77), (78) e (79), e das equaes a
seguir:
xP = xP
(80)
yP = yP
(81)
zP = zP
(82)
Considerando os pontos P1, P2, P3, P4, P5, o nmero de equaes de

observaes totalizam 30, quinze observaes do tipo das Equaes (77), (78) e (79)
e as outras quinze observaes do tipo das Equaes (80), (81) e (82). O ajustamento
possuiu um grau de liberdade de 12, j que so 3 os parmetros desconhecidos
somadas as coordenadas topogrficas consideradas como parmetros observados. A
matriz peso das observaes formada pelas varincias conhecidas das coordenadas
59
topocntricas e topogrficas. O vetor dos parmetros aproximados possui valores
nulos zero, pois os valores procurados para as componentes do desvio da vertical e
para a incgnita de orientao so bem pequenos e prximos de zero.
O vetor L0 obtido pelas equaes de observaes utilizando os valores
aproximados dos parmetros e as coordenadas topogrficas conhecidas. O vetor Lb
constitudo pelos valores das coordenadas topocntricas e topogrficas conhecidas,
tratadas como observaes. A matriz das derivadas formada pelas derivadas
parciais em relao aos parmetros, e so:
e
=0
e
=z
(83)
(84)
e
= x sen y cos
(85)
e
= cos
x
(86)
e
= sen
y
(87)
e
=
z
(88)
n
=z
n
=0
(89)
(90)
n
= x cos y sen
(91)
n
= sen
x
(92)
n
= cos
y
(93)
n
=
z
(94)
60
u
= x sen y cos
u
= x cos + y sen
(95)
(96)
u
= x ( sen cos ) + y ( cos + sen )
(97)
u
= sen cos
x
(98)
e
= sen cos
y
(99)
e
=1
z
(100)
As derivadas das Equaes (80), (81) e (82) em relao os parmetros , ,

so nulas, enquanto em relao os parmetros observados as derivadas so zero e um.
A matriz A (30 linhas x 18 colunas) formada pelas derivadas acima:
A=
F
X
(101)
X = X0
Ao final, o ajustamento fornece os valores ajustados dos parmetros

procurados , , bem como a sua respectiva matriz varincia-covarincia.
61
4. RESULTADOS
Os resultados deste estudo so basicamente dois, o mtodo de determinao do

desvio da vertical exposto na metodologia e os valores resultantes da aplicao deste
mtodo.
4.1. Coordenadas Topocntricas
Como as coordenadas cartesianas X, Y e Z e suas varincias se referem ao

sistema geocntrico SIRGAS2000, foi necessrio transform-las para o sistema
geodsico local com origem em P0. A Tabela 7 apresenta os vetores independentes a
partir da estao VICO envolvidos no ajustamento, mais especificamente as
componentes vetoriais de cada vetor acompanhadas dos elementos da respectiva
MVC resultante do processamento pelo TGO. Os elementos da MVC expostos na
tabela correspondem aos elementos do bloco diagonal superior da MVC, em
seqncia.
Tabela 7. Componentes vetoriais dos vetores independentes.
Para /
Sesso
(m)
(m)
(m)
Varincias - Bloco diagonal superior

(m2)
P0 S1
40,605
120,177
-98,916
1,27E-06
-7,20E-07
-3,50E-07
7,90E-07
3,40E-07
4,30E-07
P0 S2
40,593
120,180
-98,913
8,60E-07
-7,00E-07
-3,00E-07
1,02E-06
4,10E-07
4,30E-07
P1 S3
97,014
91,881
59,732
1,20E-06
-8,70E-07
-3,10E-07
1,00E-06
4,40E-07
6,00E-07
P1 S4
97,011
91,878
59,737
2,66E-06
-1,72E-06
-7,20E-07
1,79E-06
6,90E-07
7,60E-07
P2 S3
161,916
218,358
-48,552
8,14E-06
-6,32E-06
-3,57E-06
8,40E-06
6,41E-06
9,21E-06
P2 S4
161,919
218,362
-48,577
1,01E-05
-6,51E-06
-2,92E-06
7,59E-06
3,29E-06
3,47E-06
P3 S1
79,770
161,724
-99,895
2,59E-06
-1,58E-06
-8,30E-07
1,87E-06
8,70E-07
1,04E-06
P3 S2
79,760
161,749
-99,890
2,34E-06
-2,51E-06
-8,90E-07
4,13E-06
1,41E-06
1,07E-06
P3 S3
79,997
161,829
-99,933
3,78E-04
2,01E-04
-5,22E-05
6,47E-04
1,13E-04
1,37E-04
P3 S4
79,756
161,743
-99,880
6,92E-06
-5,12E-06
-1,83E-06
5,58E-06
1,77E-06
1,75E-06
P4 S1
2,755
105,868
-142,702
2,51E-06
-1,08E-06
-3,80E-07
9,30E-07
3,80E-07
4,60E-07
P4 S2
2,961
105,846
-142,707
2,45E-03
5,92E-04
-1,87E-04
2,30E-04
-4,77E-05
2,88E-05
P5 S1
47,068
98,393
-46,659
2,89E-06
-1,69E-06
-9,20E-07
1,89E-06
9,70E-07
1,22E-06
P5 S2
47,061
98,403
-46,649
1,59E-06
-1,15E-06
-6,60E-07
1,61E-06
6,40E-07
9,10E-07
P5 S3
47,056
98,409
-46,657
7,54E-06
-5,38E-06
-2,90E-06
5,59E-06
2,96E-06
4,23E-06
P5 S4
47,053
98,389
-46,658
7,56E-06
-4,64E-06
-2,84E-06
4,56E-06
2,30E-06
2,79E-06
O ajustamento destes vetores forneceu as coordenadas cartesianas X, Y, Z

ajustadas para os pontos da rede. A varincia de referncia a posteriori 0 aps o
2
62
ajustamento foi de 33,93, que foi submetida ao teste do qui-quadrado para verificar
se houve discrepncia significativa com a varincia de referncia a priori (igual a
unidade). Nota-se que para este caso, o grau de liberdade 30, pois so 51 (16
vetores x 3 componentes mais 3 coordenadas injuncionadas da estao VICO)
equaes de observao para 21 parmetros (3 coordenadas para os pontos da rede
mais a estao VICO). Reescrevendo a sentena de aceitao conforme a Equao
(64) tem-se:
, 1-
2

2
0
(102)
Os valores tericos da distribuio qui-quadrado foram extrados da tabela de

percentis da distribuio (GEMAEL, 1994). A Tabela 8 resume o teste.
Tabela 8. Teste qui-quadrado do ajustamento dos 16 vetores.
(%)
30
16,79
, 1-
46,98
02
Sentena de Aceitao
Resultado
33,93
1,56 33,93 0,56
REPROVADO
A reprovao do teste acima indica que existem problemas no ajustamento. Foi

feita uma busca nas observaes por erros grosseiros. A Figura 26 apresenta o
grfico dos resduos das observaes.
0,100
0,050
) 0,000
m
(
o 0,050
u
d
s 0,100
e
R 0,150
0,200
0,250
1 2
3 4
5 6
7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 31 32 33 34 35 36 37 38 39 40 41 42 43 44 45 46 47 48 49 50 51
Observao
Figura 26. Resduos das componentes vetoriais .

Pelo grfico notria a discrepncia do resduo de 0,230 m da observao 25
quando comparado com a maioria (mdia de 0,016 m). Analisando os resduos
padronizados destas observaes, foi verificado o valor mximo para observao 25
(valor -11,80) indicando que esta observao contm erro grosseiro. As observaes
25, 26, 27 so as componentes vetoriais X , Y , Z do vetor VICO P3 S3. Foi
retirado este vetor, observaes 25, 26 e 27, e posteriormente foi efetuado um novo
ajustamento. Os resultados do novo ajustamento esto apresentados na Tabela 9.
63
Tabela 9. Teste qui-quadrado do ajustamento dos 15 melhores vetores.
(%)
27
14,57
, 1-
43,19
02
Sentena de Aceitao
Resultado
32,45
1,60 32,45 0,54
REPROVADO
Com a retirada do vetor VICO P3 S3, a varincia de referncia a posteriori

diminuiu de 33,93 para 32,45. O grfico dos resduos das observaes est
apresentado na Figura 27.
0,050
0,000
) 0,050
m
(
o
u 0,100
d
s
e 0,150
R
0,200
0,250
1
7 8
9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 31 32 33 34 35 36 37 38 39 40 41 42 43 44 45 46 47 48 49 50 51
Observao
Figura 27. Resduos das componentes vetoriais com o vetor VICO P3 S3

eliminado.
A Figura 27 mostra um resduo discrepante de -0,205 m para observao 34
quando comparado com a mdia de 0,009 m. Esta observao apresentou o stimo
maior resduo padronizado com valor de -4,13. As observaes 34, 35 e 36
constituem o vetor VICO P4 S2 que foi eliminado. O novo ajustamento foi
realizado sem os vetores VICO P3 S3 e VICO P4 S2, e seus resultados esto
apresentados na Tabela 10.
Tabela 10. Teste qui-quadrado do ajustamento dos 14 melhores vetores.
(%)
24
12,40
, 1-
39,36
02
Sentena de Aceitao
Resultado
33,15
1,64 33,15 0,52
REPROVADO
Os resduos apresentaram valor mximo de 0,011 m, valor mnimo de -0,019

m, valor mdio de 0,004 m e desvio padro de 0,004 m. Os resduos padronizados
apresentaram um valor mximo de 7,7. O grfico dos resduos est apresentado na
Figura 28.
64
0,015
0,010
0,005
)
(m 0,000
o
u 0,005
d
s 0,010
e
R
0,015
0,020
0,025
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 31 32 33 34 35 36 37 38 39 40 41 42 43 44 45 46 47 48 49 50 51
Observao
Figura 28. Resduos das componentes vetoriais sem os vetores VICO - P3 S3 e

VICO - P4 S2.
A varincia de referncia a posteriori de 33,15 indica uma m qualidade do
ajustamento. Porm a procura por erros grosseiros baseada nos resduos e resduos
padronizados das observaes no permitiu identificar nenhum outlier. No entanto,
suspeita-se de uma superestimao das varincias das observaes, advinda do
programa de processamento de vetores TGO. Desta forma adotou-se a varincia de
referncia a posteriori de 33,15 como a correta, modificando a matriz MVC dos
parmetros ajustados. As coordenadas ajustadas finais esto apresentadas na Tabela
11.
Tabela 11. Coordenadas geocntricas tridimensionais ajustadas SIRGAS2000.
Ponto
P0
P1
P2
P3
P4
P5
(m)
(m)
(m)
4.373.323,912
4.373.380,329
4.373.445,233
4.373.363,082
4.373.286,070
0,004
0,005
0,012
0,006
0,009
-4.059.518,871
-4.059.547,170
-4.059.420,695
-4.059.477,317
-4.059.533,182
0,004
0,005
0,011
0,006
0,006
-2.247.058,644
-2.246.899,996
-2.247.008,301
-2.247.059,621
-2.247.102,432
0,003
0,003
0,009
0,004
0,004
4.373.330,378
0,005
-4.059.540,652
0,005
-2.247.006,385
0,004
As coordenadas geocntricas tridimensionais foram transformadas para

coordenadas topocntricas pelo programa TCPV que propaga as varincias. A Tabela
12 apresenta os resultados da transformao.
Tabela 12. Coordenadas topocntricas no SGL.
Ponto
P0
P1
P2
P3
P4
P5
e (m)
0,000
17,641
154,492
57,104
-36,233
-11,565
(m)
0,002
0,002
0,006
0,003
0,004
0,002
n (m)
0,000
169,828
54,917
-0,758
-47,325
55,798
(m)
0,002
0,003
0,007
0,003
0,004
0,003
u (m)
0,000
0,426
2,843
0,756
-1,307
-0,239
0,005
0,007
0,016
0,008
0,010
0,007
(m)
65
4.2. Coordenadas Topogrficas
As coordenadas topogrficas altimtricas foram obtidas pelo nivelamento

geomtrico de preciso. As Tabela 13 apresenta o resultado do ajustamento do
nivelamento.
Tabela 13. Diferenas de nvel (observaes) ajustadas.
Observao
Diferena de nvel (m)
(m)
dn40
1,315
0,000
dn03
0,770
0,000
dn34
-2,085
0,000
dn45
1,078
0,000
dn50
0,237
0,000
dn51
0,677
0,000
dn12
2,408
0,000
dn23
-2,079
0,000
A Tabela 10 apresenta as oito observaes envolvidas no ajustamento. O

ajustamento foi realizado com uma injuno da cota no ponto P0. Esta cota possui o
valor da diferena entre a altura elipsoidal e a ondulao geoidal fornecida pelo
programa MAPGEO 2004. Este valor foi adotado como a altitude ortomtrica de P0.
Desta forma o ajustamento contou com 3 graus de liberdade e apresentou uma
varincia de referncia a posteriori de 0,26, que foi submetida ao teste estatstico do
qui-quadrado. A Tabela 14 a seguir resume o teste.
Tabela 14. Teste qui-quadrado do ajustamento das diferenas de nvel.
(%)
0,22
, 1-
9,35
02
Sentena de Aceitao
Resultado
0,27
3,12 0,27 0,07
APROVADO
A aprovao no teste estatstico indica que as ponderaes das observaes e o

valor adotado para a varincia de referncia a priori foram bem estabelecidos, no
sendo necessrio modificar as varincias de sada. Os resduos apresentaram valores
absolutos mximo de 0,15 mm e mnimo de 0,05 mm. O grfico dos resduos est
66
Resduo(mm)
0,150
0,100
0,050
0,000
0,050
0,100
0,150
1
DiferenadeNvel
Figura 29. Resduos das observaes de diferenas de nvel.
Os valores apresentados acima e a aceitao no teste estatstico indicam que

no houve problema no ajustamento e no foram detectados erros grosseiros nas
observaes. A Tabela 15 apresenta as altitude ortomtricas dos pontos com suas
incertezas.
Tabela 15. Altitudes ortomtricas ajustadas.
Observao
Altitude Ortomtrica (m)
(m)
H0
H1
H2
H3
H4
H5
659,148
659,588
661,997
659,918
657,833
658,911
0,000
0,000
0,000
0,000
0,000
0,000
Nota-se que os desvios-padro dos resultados do nivelamento so apresentados

at o milmetro, porm esses valores no so nulos. Tais valores foram obtidos com a
varincia de referncia a posteriori e so da ordem de 2 ou 3 dcimos de milmetros .
As coordenadas topogrficas planimtricas foram obtidas pelos programas ADJUST
e MMQUFV. As observaes angulares utilizadas no ajustamento esto apresentadas
na Tabela 16. O Apndice 5 apresenta mais detalhes sobre obteno dos ngulos e
figuras contendo as direes e os ngulos.
67
Tabela 16. Observaes angulares do levantamento topogrfico.
(")
ngulo
Em
Vante
P1
P0
P2
64 29' 28,18"
0,96
P2
P0
P3
20 20' 41,00"
1,44
P3
P0
P4
126 40' 09,42"
1,75
P4
P0
P5
130 51' 16,40"
1,77
P5
P0
P0
17 38' 25,00"
1,30
P2
P1
P0
55 55' 43,50"
1,26
P0
P1
P4
8 00' 07,95"
1,74
P4
P1
P5
0 26' 02,89"
1,51
P3
P2
P4
1 34' 05,25"
2,03
10
P4
P2
P0
8 37' 22,10"
1,94
11
P0
P2
P1
59 34' 57,60"
1,36
12
P4
P3
P0
27 16' 42,18"
1,68
13
P0
P3
P5
38 42' 42,15"
1,94
14
P5
P3
P2
110 45' 22,23"
1,39
15
P1
P4
P0
23 29' 59,60"
1,42
16
P0
P4
P2
24 21' 52,15"
2,04
17
P2
P4
P3
1 41' 07,62"
2,06
18
P5
P4
P1
0 28' 59,72"
1,13
19
P1
P5
P3
15 06' 24,90"
0,96
20
P3
P5
P0
38 48' 46,31"
1,34
21
P0
P5
P4
25 09' 39,44"
1,55
Valor do ngulo
Os dois programas processam redes horizontais utilizando o MMQ. Os

resultados fornecidos pelos dois programas para as coordenadas planimtricas foram
iguais at o milmetro nos ajustamentos realizados. No primeiro ajustamento foram
utilizadas 21 observaes angulares, uma distncia, um azimute e duas posies x e y
para o ponto P0, origem do sistema topogrfico. Os parmetros incgnitos so 12, ou
seja, as coordenadas planimtricas topogrficas x e y dos 6 pontos da rede. Os
valores fornecidos pelo MMQUFV do primeiro ajustamento das observaes
topogrficas est apresentado na Tabela 17.
Tabela 17. Teste qui-quadrado do ajustamento da triangulao topogrfica.
(%)
13
5,01
, 1-
24,74
02
Sentena de Aceitao
Resultado
7,25
1,90 7,25 0,39
REPROVADO
68
A reprovao do teste indica que o ajustamento pode ser melhorado se algum
possvel erro grosseiro for eliminado. A Figura 30 apresenta os resduos das
observaes angulares.
6,000
4,000
2,000
")(
o 0,000
u
d
s 2,000
e
R 4,000
6,000
8,000
1
10
11
12
13
14
15
16
17
18
19
20
21
ObservaoAngular
Figura 30. Resduos das observaes angulares.

A Figura 30 apresenta um comportamento homogneo dos resduos. Pode-se
notar que a observao angular 2 possui o resduo mximo de -5,79", que foi
verificado o mximo resduo padronizado de -5,08. Logo foi retirada esta
observao, ngulo 2 da Tabela 16, e um novo ajustamento foi realizado. Este
procedimento foi repetido quatro vezes, ou seja, foram eliminados quatros
observaes angulares. Com a eliminao dos ngulos 2, 5, 8 e 11 a varincia de
referncia a posteriori passou no teste do qui-quadrado, conforme o quadro a seguir.
Tabela 18. Teste qui-quadrado do ajustamento final da triangulao topogrfica.
2 2
2
Sentena de Aceitao
Resultado
,
(%)
, 1-
2,70
19,02
2,11 2,01 0,30
2,01
APROVADO
O grfico dos resduos das observaes utilizadas neste ajustamento final est
4,000
3,000
2,000
")( 1,000
o
u 0,000
d
s
e 1,000
R
2,000
3,000
4,000
1
10
11
12
ObservaoAngular
13
14
15
16
17
18
19
20
Figura 31. Resduos das observaes angulares sem os ngulos 2, 5, 8 e 11.
21
69
Os valores mximos deste ajustamento final foram -3,51" e 2,85 para o resduo
e resduo padronizado. A Tabela 13 apresenta as coordenadas topogrficas finais
processadas pelo MMQUFV e a Figura 32 apresenta a rede de pontos com as elipses
dos erros, com nvel de confiana de 39%.
Tabela 19. Coordenadas topogrficas planimtricas e desvios padro - SAL.
Ponto
P0
P1
P2
P3
P4
P5
(m)
y
0,000
(m)
0,000
17,652
154,515
57,105
-36,232
0,000
0,002
0,008
0,003
0,002
169,808
54,942
-0,766
-47,324
0,000
0,009
0,003
0,001
0,002
-11,563
0,003
55,798
0,003
Figura 32. Elipses dos erros do levantamento topogrfico.
4.3. Desvio da Vertical
A aplicao do modelo utilizando as coordenadas topocntricas e topogrficas

como observaes totalizaram 30 equaes de observaes para 18 parmetros
incgnitos, , , mais os 15 parmetros observados (coordenadas topogrficas),
70
resultando em 12 graus de liberdade. O resultado do ajustamento est apresentado na
Tabela 20.
Tabela 20. Teste qui-quadrado do ajustamento do modelo de obteno do desvio da
vertical.
2 2
2
Sentena de Aceitao
Resultado
,
(%)
12
16,79
, 1-
46,98
2,56
3,92 2,82 1,40
APROVADO
A varincia a posteriori passou no teste estatstico do qui-quadrado indicando

que a qualidade do ajustamento est boa. Neste caso, descartam-se as seguintes
possibilidades : uso de um modelo matemtico inadequado, presena de erros
grosseiros, sistema mal condicionado, erros de clculo, linearizao errnea do
modelo e ponderao errnea das observaes. Assim, a ponderao final foi a
mesma estabelecida inicialmente. Os parmetros desconhecidos ajustados obtidos
para o ponto P0 esto apresentados na Tabela 21.
Tabela 21. Parmetros de transformao. Componentes do desvio da vertical e
orientao angular horizontal no ponto P0.
(")
(")
(")
(")
(")
(")
14,46
8,24
3,28
3,89
10,15
2,98
Os resultados acima so os parmetros que interligam o Sistema Geodsico

Local com o Sistema Astronmico Local e esto associados diretamente ao
ITRF2000, sistema de referncia das coordenadas cartesianas dos pontos.
importante ressaltar que os valores do desvio da vertical para o ITRF2000 so
diferentes do SAD69, visto que o primeiro geocntrico enquanto o segundo
quase-geocntrico. Conforme a Equao (37), o desvio da vertical total no ponto P0
14,83".
As diferenas de nvel entre as estaes indicam uma regio de teste plana
659,57 metros de altitude mdia, com um desnvel mximo de 4,163 m entre as
estaes. Sabe-se que o desvio da vertical est diretamente relacionado com a
distribuio de massas sob a crosta terrestre. Por isso em regies de relevo
acidentado os valores do desvio da vertical podem ultrapassar 60".
71
O valor 10,15" da orientao angular horizontal plana entre os y do SAL e n do
SGL deveria ser prximo de zero pois a observao de azimute no clculo das
coordenadas topogrficas corresponde ao valor do azimute geodsico do mesmo
alinhamento. Logo as diferenas entre as coordenadas topogrficas e topocntricas
deveriam ser atribudas somente ao efeito do desvio da vertical, salvo os efeitos dos
demais tipos de erros possveis.
As componentes do desvio da vertical apresentam desvios padro de 8,24" e
3,89" assim como 2,98" para o parmetro . Estes valores advm da aplicao do
modelo, ou seja, do ajustamento de observaes que considerou a matriz-varincia
covarincia das observaes uma matriz diagonal. Tal considerao foi feita
assumindo que as observaes no possuem correlao entre si.
Suspeita-se que modelo seja mais eficiente para redes maiores do que a rede
teste experimentada. A sensibilidade do modelo em detectar o desvio da vertical
depende do tamanho e da configurao geomtrica da rede. Portanto suspeita-se que
para redes maiores o modelo pode apresentar maior eficincia na determinao do
desvio da vertical.
Obter o desvio da vertical em vrios locais de uma regio permite conhecer o
comportamento da variao espacial do desvio da vertical e conseqentemente o
comportamento da variao da ondulao geoidal.
72
5. CONCLUSES E RECOMENDAES
Os objetivos especficos deste estudo foram atingidos. Foi apresentada uma

metodologia para a determinao do desvio da vertical diferente dos mtodos
convencionais de observaes astronmicas. Tal metodologia emprega as
observveis do posicionamento por satlites e da topografia clssica atravs das
coordenadas topogrficas e topocntricas. A hiptese de esta metodologia ser prtica
e exeqvel foi parcialmente verificada, pois o mtodo necessita conhecer
coordenadas geodsicas e topogrficas de pontos, que uma situao comum de se
conseguir.
Recomenda-se repetir esta metodologia em uma rede de pontos que apresente
maior espaamento entre os pontos. As observaes topogrficas podem ser obtidas
por uma Estao Total de preciso angular em torno de 5". Pode-se realizar 3 ou mais
sries de irradiaes a partir de um ponto obtendo as coordenadas topogrficas em
uma nica atividade utilizando o nivelamento trigonomtrico, muito comum em
levantamentos com Estao Total.
Recomenda-se a realizao de dois ajustamentos de uma rede: um
considerando o desvio da vertical, e posteriormente desconsiderando o desvio da
vertical utilizando a mesma estratgia de pesos para as observaes. Pode-se fazer
uso de indicadores de qualidade para avaliar o ajustamento, como: a igualdade
significativa entre a varincia de referncia a priori e a posteriori; teste hipottico
qui-quadrado; e identificao de erros grosseiros.
O objetivo especfico de experimentar uma metodologia de integrao de um
conjunto de pontos associados ao Sistema Geodsico Local e ao Sistema
Astronmico Local tambm foi atingido. Porm, os resultados indicam que a
metodologia deve ser aplicada em uma rede maior para que o modelo detecte os
parmetros de transformao entre os sistemas de referncia com mais eficincia. A
hiptese de a metodologia ser rigorosa e no prejudicar a alta acurcia das
coordenadas em nvel do milmetro no processo de transformao no foi confirmada
73
totalmente pelos resultados, pois os resduos das observaes encontrados na
aplicao do modelo variam de 1 a 34 milmetros.
Sugere-se o estudo da variao do modelo apresentado inserindo uma varivel
para assumir erros sistemticos no modelados nas observaes. Um estudo
comparativo com mtodo de Procruste (AWANGE, 1999b) pode ser desenvolvido.
Conclui-se que a metodologia proposta capaz de determinar o desvio da
vertical empregando observaes aos satlites de posicionamento e observaes da
topografia clssica, porm deve-se atentar para o tamanho e configurao geomtrica
da rede de pontos a ser empregada.
74
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2006.
79
APNDICE 1
Elipside de Revoluo
Parmetros fundamentais Grandezas auxiliares Raios das sees normais
Alguns parmetros fundamentais do elipside de revoluo e algumas relaes

so apresentados, sem demonstrao, a seguir. Mais detalhes pode ser encontrado em
Torge (1991).
Os parmetros fundamentais so o semi-eixo maior a e o semi-eixo menor b.
O achatamento f dado por:
f =
a b
a
(A1.1)
A primeira e a segunda excentridade so dadas por:
a 2 b2
a2
(A1.2)
a 2 b2
e' =
b2
(A1.3)
e2 =
As principais sees normais do elipside so a seo meridiana, de raio M , e

a seo primeiro vertical, de raio N . Seus raios so dados por:
M =
a (1 e 2 )
(1 e sen )
2
N=
(1 e sen )
2
1
2
3
2
(A1.4)
(A1.5)
80
APNDICE 2
Matrizes Rotao
As matrizes rotao so transformaes geomtricas que permitem interligar

sistemas de referncias. A transformao dita passiva quando sistema de referncia
modificado (RODRIGUES, 2006). O ngulo de rotao positivo no sentido
anti-horrio. As matrizes aqui expostas em ordem, transformaes passivas, efetuam
a rotao anti-horria de um ngulo em um sistema de coordenas dextrgiro sobre
o primeiro, segundo e terceiro eixos (LEICK, 1995).
0
1
R1 ( ) = 0 cos
0 -sen
Mas se
0
sen
cos
(A2.1)
cos
R2 ( ) = 0
sen
0 -sen
1
0
0 cos
(A2.2)
cos
R3 ( ) = -sen
0
sen
cos
0
0
0
1
(A2.3)
um ngulo muito pequeno pode-se escrever cos = 1 e
sen = . Logo as matrizes rotao podem ser reescritas:

1 0 0
R1 ( ) = 0 1
0 - 1
(A2.4)
1 0 -
R2 ( ) = 0 1 0
0 1
(A2.5)
1 0
R3 ( ) = - 1 0
0 0 1
(A2.6)
81
APNDICE 3
Efeito do Desvio da Vertical
Considerando a Figura 12 e admitindo um teodolito perfeitamente nivelado

com o eixo principal coincidente com a vertical e com pontaria para o ponto Q, A
componente xV do desvio da vertical afeta os ngulos horizontais, assim como a
componente yV afeta os ngulos verticais. O valor observado de uma direo se
refere vertical e o valor procurado normal. Neste contexto as observaes
topogrficas podem ser reduzidas ao elipside
Sejam Aa , e z (azimute, direo horizontal e ngulo zenital) as observaes
vinculadas ao sistema astronmico local (vertical). E Ag , ' e z ' (azimute, direo
horizontal e ngulo zenital) as observaes vinculadas ao sistema geodsico local
(normal).
Os dados da observao ao ponto Q a partir do ponto P:
P = 20o 45 ' 45, 00833" ; P = 10" ; P = 5"

Ag PQ = 45o34 ' 22" ; PQ = 42o 08 '50" ; zPQ = 81o14 '39"
Para a visada em Q, da Equao 38 tm-se :
xV cos Ag
y = sen A
g
V
-sen Ag cos Ag sen Ag 3, 64"

=
=
cos Ag sen Ag + cos Ag 10,57"
Logo, os valores procurados vinculados a normal so (LEICK, 1995 ;

FEATHERSTONE, 1999 ; HOFMANN-WELLENHOF e MORITZ, 2005 ;
RODRIGUES, 2006b):
z 'PQ = z PQ + yV = 81o14 ' 49, 57
(A3.1)
'PQ = PQ + xV cot z = 42o 08 ' 49, 44"
(A3.2)
82
E o azimute astronmico :
Aa PQ = Ag PQ + ( tan ) xV cot z = 45o34 ' 20, 66
(A3.3)
Nota-se que a influncia do desvio da vertical sobre as direes horizontais, e

conseqentemente sobre os ngulos horizontais, varia em funo do ngulo zenital,
do azimute geodsico e das componentes principais do prprio desvio da vertical,
podendo esta ser desprezvel se os ngulos zenitais forem prximos de 90, ou seja,
quase horizontal. Porm, se o ngulo zenital for prximo de 0 (quase vertical), a
influncia quase mxima e deve ser considerada.
A influncia sobre as direes verticais varia em funo do azimute geodsico
e das componentes principais do desvio da vertical. Este efeito tem magnitude
mxima do valor total do desvio da vertical e valor mnimo 0, e deve ser
considerado.
A Figura A3.1 apresenta o comportamento da componente xv e das correes
yv e xV cot z com variao azimutal da linha de visada, considerando os valores do

exemplo acima.
Figura A3.1. Comportamento azimutal do efeito do desvio da vertical para

z =8814'39".
Para o ngulo zenital considerado, nota-se que a correo feita sobre os
ngulos horizontais em qualquer seo normal de visada no atinge 1", enquanto a
correo sobre o ngulo zenital yV varia de 0 a 11,18".
83
APNDICE 4
Dados sobre o nivelamento de preciso dos pontos da rede.

Municpio:
Viosa MG
Local:
Campus da Universidade Federal de Viosa

Prdio Arthur Bernardes
Data:
sbado, 16 de junho de 2007

quarta-feira, 20 de junho de 2007
quinta-feira, 21 de junho de 2007
Equipe:
Rafael Andrade, Giovanni Egg, Giuliano Marotta e Leonardo

Assis
Nvel:
Zeiss Ni002
Erro mdio quadrtico por 1 km de duplo nivelamento de 0,2 a
0,3 mm
Compensador air-damped
Intervalo de trabalho do pndulo: 10' e 19C
Tabela A4.1. Diferenas de nvel entre os pontos da rede.
Item
Valor da diferena de nvel (m)
(m)
dn01
0,440
0,0002
dn02
2,849
0,0002
* dn03
0,770
0,0000
* dn04
-1,315
0,0000
* dn05
-0,237
0,0000
* dn12
2,408
0,0000
dn13
0,330
0,0003
dn14
-1,755
0,0003
* dn15
-0,677
0,0000
* dn23
-2,079
0,0000
dn24
-4,163
0,0003
dn25
-3,086
0,0003
* dn34
-2,085
0,0000
dn35
-1,007
0,0002
* dn45
1,078
0,0000
* Diferenas de nvel observadas no nivelamento.
84
APNDICE 5
Dados sobre as observaes angulares.

Municpio:
Viosa MG
Local:

Prdio Arthur Bernardes
Data:
sexta-feira, 9 de novembro de 2007

sbado, 10 de novembro de 2007
domingo, 11 de novembro de 2007
Equipe:
Rafael Andrade, Giovanni Egg, Julierme Penha
Mtodo:
Mtodo das direes (8 sries percorrendo 4 posies do limbo)
Teodolito:
Wild T3
No 90865
Sensibilidade do nvel tubular (por 2 mm): 7"
Dimetro do limbo horizontal: 135 mm
Intervalo de graduao do limbo horizontal: 4
Intervalo de graduao do micrmetro horizontal: 0,2"
Leitura por estimativa: 0,1"
Dimetro do limbo vertical: 90 mm
Intervalo de graduao do limbo vertical: 8
Peso: 11,2 kg
Peso da caixa: 2,7 kg
Aferio:
tera-feira, 23 de outubro de 2007 por Rafael Andrade
As Figuras A5.1, A5.2, A5.3 apresentam as direes observadas e os ngulos

formados entre as estaes.
85
Figura A5.1. Configurao das direes e ngulos sobre os pontos P0 e P1.
86
87
88
Tabela A5.1. Mdia e desvio padro das direes observadas reduzidas origem. As
letras e designam as direes e os ngulos, respectivamente.
Valor da direo
(")
P1
0 00' 00,00"
0,00
P0
P2
64 29' 28,18"
0,69
P0
P3
84 50' 09,18"
1,26
P0
P4
211 30' 18,60"
1,21
P0
P5
342 21' 35,00"
1,30
P1
P2
0 00' 00,00"
0,00
P1
P0
55 55' 43,52"
1,26
P1
P4
63 55' 51,47"
1,20
P1
P5
64 21' 54,36"
0,92
10
P2
P1
0 00' 00,00"
0,00
11
P2
P3
290 13' 35,03"
1,48
12
P2
P4
291 47' 40,28"
1,39
13
P2
P0
300 25' 02,40"
1,36
14
P3
P2
0 00'0 0,00"
0,00
15
P3
P4
183 15' 13,44"
1,00
16
P3
P0
210 31' 55,62"
1,35
17
P3
P5
249 14' 37,77"
1,39
18
P4
P1
0 00' 00,00"
0,00
19
P4
P0
23 29' 59,60"
1,42
20
P4
P2
47 51' 51,75"
1,47
21
P4
P3
49 32' 59,37"
1,44
22
P4
P5
359 31' 00,28"
1,27
23
P5
P1
0 00' 00,00"
0,00
24
P5
P3
115 06' 24,90"
0,96
25
P5
P0
153 55' 11,21"
0,93
26
P5
P4
179 04' 50,65"
1,24
Direo
Em
Vante
P0
89
APNDICE 6
Dados e resultados da campanha GPS.

Municpio:
Viosa MG
Local:
Data:
quinta-feira, 23 de agosto de 2007
Dia do ano:
235 semana GPS 1441
Equipe:
Rafael Andrade, Giuliano Marotta e Leonardo Assis
Receptores:
EAG1 Ashtech Promark II L1

Preciso Nominal:
5mm + 1 ppm horizontal e 10mm + 2 ppm vertical-Esttico
Antena:
Magellan Modelo 110454

ASH110454 (nomenclatura NGS)
Taxa de rastreio:
5s
Tabela A6.1. Dados de rastreio da campanha GPS.
Trmino
EAG2
EAG2
17:56:45
19:09:15
19:07:25
20:14:20
1:10:40
1:05:05
2,000
2,000
S3
S4
EAG3
EAG3
20:26:45
21:35:10
21:31:20
22:37:50
1:04:35
1:02:40
2,000
2,000
S3
S4
EAG2
EAG2
20:29:35
21:34:40
21:31:35
22:39:10
1:02:00
1:04:30
2,000
2,000
S1
S2
EAG4
EAG4
17:48:40
19:15:05
19:08:05
20:15:40
1:19:25
1:00:35
2,000
2,000
S3
EAG4
20:23:00
21:32:05
1:09:05
S4
EAG4
21:32:55
22:39:05
1:06:10
2,000
2,000
S1
S2
EAG3
EAG3
17:50:00
19:12:55
19:10:40
20:13:00
1:20:40
1:00:05
2,000
2,000
S1
S2
EAG1
EAG1
17:54:55
19:09:25
19:07:35
20:16:20
1:12:50
1:06:55
2,000
2,000
S3
S4
EAG1
EAG1
20:21:10
21:36:10
21:34:35
22:37:45
1:13:25
1:01:35
2,000
2,000
Receptor
P0
S1
S2
P1
P2
P4
P5
Altura vertical
da antena at o
ARP
Incio
Sesso
P3
Perodo de observao (TU)
Durao da
sesso (horas)
Ponto
90
Figura A6.1. Pontos da rede, vetores e sesses de rastreio da campanha GPS. Os dois
primeiros dgitos designam os pontos e os dois dgitos restantes, as sesses.
Tabela A6.3. Coordenadas geodsicas curvilneas e altitude geomtrica.
(Sul)
(m)
(m)
(m)
Ponto
h
P0
P1
P2
P3
P4
P5
20 45' 45,00855"
20 45' 39,48695"
20 45' 43,22301"
20 45' 45,03320"
20 45' 46,54721"
0,002
0,003
0,007
0,003
0,004
42 52' 07,96276"
42 52' 07,35296"
42 52' 02,62241"
42 52' 05,98884"
42 52' 09,21526"
0,002
0,002
0,006
0,003
0,004
652,392
652,820
655,237
653,148
651,085
0,005
0,007
0,016
0,008
0,010
20 45' 43,19439"
0,003
42 52' 08,36252"
0,002
652,154
0,007
91
APNDICE 7
Programa TCPV
O programa Transformao de Coordenadas e Propagao de Varincias

TCPV trabalha com entrada e sada em arquivos. As figuras a seguir apresentam os
arquivos de entrada e sada utilizados na metodologia. A Figura A7.1. apresenta o
arquivo de entrada ixyz.txt composto de: nmero do ponto, coordenadas X,Y,Z e os
elementos do bloco diagonal superior da matriz varincia-covarincia em metros
quadrados.
0
1
2
3
4
5
4373323.912
4373380.329
4373445.233
4373363.082
4373286.070
4373330.378
-4059518.871
-4059547.170
-4059420.695
-4059477.317
-4059533.182
-4059540.652
-2247058.644
-2246899.996
-2247008.301
-2247059.621
-2247102.432
-2247006.385
1.64E-05
2.72E-05
1.47E-04
3.12E-05
8.32E-05
2.63E-05
-1.11E-05
-1.91E-05
-1.03E-04
-2.41E-05
-3.58E-05
-1.75E-05
-0.51E-05
-7.18E-06
-4.84E-05
-1.00E-05
-1.26E-05
-1.00E-05
1.44E-05
2.11E-05
1.23E-04
3.26E-05
3.08E-05
2.08E-05
0.59E-05
8.69E-06
6.63E-05
1.24E-05
1.26E-05
9.86E-06
7.01E-06
1.09E-05
8.06E-05
1.27E-05
1.52E-05
1.31E-05
Figura
A7.1. Arquivo de entrada de coordenadas geodsicas e MVC.

A Figura A7.2. apresenta o arquivo de sada oxyz.txt composto de:
coordenadas cartesianas lidas do arquivo de entrada; coordenadas geodsicas
transformadas e MVC e coordenadas topocntricas transformadas e MVC.
Figura A7.2. Arquivo de sada: coordenadas geodsicas , topocntricas e MVC.
Coordenadas Topocentricas - Sistema Geodesico Local e n h tranformadas e MVC propagada

Ponto
e
DP(m)
n
DP(m)
u
DP(m)
Bloco Diagonal Superior da MVC em metros quadrados
___________________________________________________________________________________________________________________________________________________________
0
0.000
0.002
0.000
0.002
0.000 0.005
4.25638E-06 8.60109E-07 -1.41852E-07 6.71395E-07 6.71395E-07 2.92279E-05
1
17.641
0.002
169.828
0.003
0.426 0.007
4.87614E-06 1.96290E-06 9.90511E-07 2.41496E-06 2.41496E-06 4.67447E-05
2
154.492
0.006
54.917
0.007
2.843 0.016
3.13930E-05 1.61757E-05 -1.52130E-06 -7.95121E-06 -7.95121E-06 2.72170E-04
3
57.104
0.003
-0.758
0.003
0.756 0.008
7.91868E-06 1.25409E-06 -3.13754E-06 2.51064E-06 2.51064E-06 6.09063E-05
4
-36.233
0.004
-47.325
0.004
-1.307 0.010
1.93518E-05 8.93847E-06 2.17079E-05 1.30036E-05 1.30036E-05 9.64692E-05
5
-11.565
0.002
55.798
0.003
-0.239 0.007
5.89401E-06 9.06899E-07 1.19808E-06 -1.19273E-06 -1.19273E-06 4.69799E-05
Coordenadas Geodsicas Lat Long h transformadas e MVC propagada das coordenadas acima
Ponto
Lat
P(m)
ong
DP(m)
h
DP(m)
Bloco Diagonal Superior da MVC em rad2 e m2
___________________________________________________________________________________________________________________________________________________
0
-20 45 45.00855 0.002
-42 52 7.96276 0.002
652.392 0.005
1.0747E-19 2.2720E-20 1.0583E-13 -2.3772E-14 -2.3772E-14 2.9227E-05
1
-20 45 39.48695 0.003
-42 52 7.35296 0.002
652.820 0.007
1.8831E-19 5.1850E-20 3.8049E-13 1.6598E-13 1.6598E-13 4.6744E-05
2
-20 45 43.22301 0.007
-42 52 2.62241 0.006
655.237 0.016
1.1687E-18 4.2730E-19 -1.2535E-12 -2.5589E-13 -2.5589E-13 2.7217E-04
3
-20 45 45.03320 0.003
-42 52 5.98884 0.003
653.148 0.008
1.9069E-19 3.3127E-20 3.9574E-13 -5.2589E-13 -5.2589E-13 6.0906E-05
4
-20 45 46.54721 0.004
-42 52 9.21526 0.004
651.085 0.010
3.3242E-19 2.3612E-19 2.0498E-12 3.6380E-12 3.6380E-12 9.6468E-05
5
-20 45 43.19439 0.003
-42 52 8.36252 0.002
652.154 0.007
1.8202E-19 2.3956E-20 -1.8806E-13 2.0079E-13 2.0079E-13 4.6979E-05
Coordenadas Cartesianas Geocentricas X Y Z e MVC de entrada

Ponto
X
DP(m)
Y
DP(m)
Z
DP(m)
Bloco Diagonal Superior da MVC em metros quadrados
___________________________________________________________________________________________________________________________________________________________
0
4373323.912 0.004
-4059518.871 0.004
-2247058.644 0.003
1.64000E-05 -1.11000E-05 -5.10000E-06 5.90000E-06 5.90000E-06 7.01000E-06
1
4373380.329 0.005
-4059547.170 0.005
-2246899.996 0.003
2.72000E-05 -1.91000E-05 -7.18000E-06 8.69000E-06 8.69000E-06 1.09000E-05
2
4373445.233 0.012
-4059420.695 0.011
-2247008.301 0.009
1.47000E-04 -1.03000E-04 -4.84000E-05 6.63000E-05 6.63000E-05 8.06000E-05
3
4373363.082 0.006
-4059477.317 0.006
-2247059.621 0.004
3.12000E-05 -2.41000E-05 -1.00000E-05 1.24000E-05 1.24000E-05 1.27000E-05
4
4373286.070 0.009
-4059533.182 0.006
-2247102.432 0.004
8.32000E-05 -3.58000E-05 -1.26000E-05 1.26000E-05 1.26000E-05 1.52000E-05
5
4373330.378 0.005
-4059540.652 0.005
-2247006.385 0.004
2.63000E-05 -1.75000E-05 -1.00000E-05 9.86000E-06 9.86000E-06 1.31000E-05
92

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RAFAEL JOS DE OLIVEIRA ANDRADE

DETERMINAO DO DESVIO DA VERTICAL EMPREGANDO

Dissertao apresentada Universidade

exigncias do Programa de Ps-Graduao

Ficha catalogrfica preparada pela Seo de Catalogao e

Andrade, Rafael Jos de Oliveira, 1982Determinao do desvio da vertical empregando

DETERMINAO DO DESVIO DA VERTICAL EMPREGANDO

Dissertao apresentada Universidade

exigncias do Programa de Ps-Graduao

APROVADA: 08 de julho de 2008.

Prof. Antnio Simes Silva

Prof. Carlos Antnio Oliveira Vieira

Prof. Jos Carlos Penna de Vasconcellos

Prof. Leonardo Castro de Oliveira

Prof. Dalto Domingos Rodrigues

Deus no joga dados.

A f um sexto sentido transcende o intelecto sem contradiz-lo.

Aos meus pais Andrade e Snia.

Aos meus pais, por trilharmos juntos mais esta jornada.

RAFAEL JOS DE OLIVEIRA ANDRADE, filho de Jos Geraldo Carvalho de

Processamento e ajustamento das Observaes GPS ............................................. 32

CONCLUSES E RECOMENDAES .......................................................... 72

altitude geomtrica ou elipsoidal

altitude ortomtrica, cota

ngulo horizontal, nvel de significncia

ngulo zenital do sistema astronmico local (topogrfico)

ngulo zenital do sistema geodsico local (topocntrico)

componente do desvio da vertical sobre uma seo normal qualquer

componente meridiana do desvio da vertical

componente primeiro vertical do desvio da vertical

covarincia entre as variveis i e j

desvio padro da varivel i

diferena de nvel de i para j

funo dos valores aproximados

matriz das derivadas parciais

matriz rotao sobre os eixos i do SAL

matriz rotao sobre os eixos i do SGL

matriz de transformao de SAL para SGL

matriz de transformao de SGL para SAL

ondulao geoidal, raio da seo primeiro vertical

primeira excentricidade do elipside

raio da seo meridiana

segunda excentricidade do elipside

semi-eixo maior do elipside

semi-eixo menor do elipside

varincia de referncia a priori

varincia de referncia a posteriori

velocidade angular terrestre

vetor das correes

vetor das observaes ajustadas

vetor das observaes brutas

vetor dos parmetros ajustados

vetor dos parmetros aproximados

xV , yV componentes do desvio da vertical sobre uma seo normal qualquer e sua

constante gravitacional terrestre

orientao plana horizontal entre o sistemas astronmico local e geodsico

LISTA DE ABREVIATURAS E SIGLAS

Antenna Reference Point

Bureau International de LHeure

Conventional Terrestrial Reference System

Conventional Terrestrial System

Doppler Orbitography and Radiopositioning Integrated by Satellite

Global Positioning System