MECANISMOS

CAPTULO 2

2. SISTEMAS ARTICULADOS
2.1 Mecanismo de Quatro Barras. Um dos mecanismos mais simples e mais teis o
mecanismo de quatro barras ou quadriltero articulado, mostrado na Fig. 2.1. A pea 1 o
suporte, geralmente estacionrio. A manivela 2 a pea acionadora que pode girar ou apenas
oscilar. Em ambos os casos a pea 4 ir oscilar. Se a pea 2 gira, o mecanismo transforma
movimento de rotao em oscilao. Se a manivela oscila, o mecanismo ento multiplica o
movimento de oscilao.

Figura 2.1

Enquanto a pea 2 gira, no h perigo de travamento do mecanismo. Entretanto se a

manivela 2 oscila, deve se tomar cuidado no dimensionamento dos comprimentos das peas para
evitar pontos mortos de modo que o mecanismo no pare em suas posies extremas. Estes
pontos mortos ocorrero quando a linha de ao da fora acionadora tiver a mesma direo da
pea 4, conforme est indicado na Fig. 2.2.

Figura 2.2

Se o mecanismo de quatro barras for projetado de modo que a pea 2 possa girar
completamente mas a pea 4 seja a acionadora, ocorrero pontos mortos e ser necessrio o uso
de um volante para evitar a parada nesses pontos mortos.
Alm dos possveis pontos mortos em um mecanismo de quatro barras, necessrio
considerar-se o ngulo de transmisso que o existente entre a pea de ligao 3 e a pea 4,
conforme mostrado na Fig. 2.3a como ngulo y.

Figura 2.3a

Pode-se deduzir uma equao para o ngulo de transmisso aplicando a Lei dos Cossenos
aos tringulos AO2O4 e ABO4, conforme segue:
z2 = r12 + r22 2r1r2 cos 2

(2.1)
13

MECANISMOS

Tambm
Portanto,
e
ou

CAPTULO 2

z2 = r32 + r42 2r3r4 cos

(2.2)

r12 + r22 2r1r2 cos 2 = r32 + r42 2r3r4 cos

cos = ( r12 + r22 r32 r42 2r1r2 cos 2 ) / - 2r3r4
= cos-1 [ ( z2 r32 r42 ) / - 2r3r4 ]

(2.3)

onde o valor de z calculado atravs da primeira das duas equaes deduzidas pela lei dos
cossenos (Eq. 2.1). Com as dimenses das peas conhecidas (isto , r1, r2, r3 e r4), funo
apenas do ngulo de entrada 2. Deve ser notado que havero dois valores para ,
correspondente a apenas um valor de 2, porque a funo arco-cosseno fornece dois valores.
Fisicamente, o segundo valor de corresponde ao segundo modo de montagem, arranjo ou
fechamento, do mecanismo de quatro barras, conforme mostrado na Fig. 2.3b. Para cada valor de
entrada de 2, o mecanismo de quatro barras pode ser montado de duas formas diferentes.

Figura 2.3b

Figura 2.3c

De um modo geral, para uma melhor transmisso de fora pelo mecanismo, as peas 3 e 4
devero estar quase perpendiculares atravs do ciclo de movimento. Se o ngulo de transmisso
se desvia de +90 ou -90 por mais do que 45 ou 50, o mecanismo tende a parar devido ao atrito
nas juntas; tambm as peas 3 e 4 tendem a se alinhar e podem travar. especialmente
importante verificar os ngulos de transmisso quando mecanismos so projetados para trabalhar
perto dos pontos mortos. Uma ilustrao dos ngulos de transmisso mnimo e mximo de um
mecanismo de quatro barras mostrado na Fig. 2.3c por e , respectivamente. No mecanismo,
a pea 2 gira completamente e a pea 4 oscila.
O ngulo de sada do mecanismo de quatro barras (ngulo , na Fig. 2.3a) pode ser
encontrado numa forma particular como uma funo de 2. Em referncia Fig. 2.3a, a lei dos
cossenos pode ser usada para expressar os ngulos e como segue:

= cos-1 [ ( z2 + r42 r32 ) / - 2zr4 ]

(2.4)
14

MECANISMOS

CAPTULO 2

= cos-1 [ ( z2 + r12 r22 ) / - 2zr1 ]

(2.5)

O ngulo 4 na Fig. 2.3a dado por

2 = 180 ( + )

(2.6)

Deve ser tomado muito cuidado no uso desse resultado visto que e podem ser ngulos
tanto positivos quanto negativos, dependendo da soluo escolhida para a funo arco-cosseno.
Para o segundo arranjo do mecanismo (Fig. 2.3b), deve ser considerado positivo e negativo
para o uso da Eq. 2.5. Em geral, para 0 2 < 180, deve ser selecionado de forma que 0
< 180; e similarmente para 180 2 < 360, deve ser selecionado de forma que 180 <
360. Com selecionado dessa forma, os dois valores de produziro valores de 4
correspondentes aos dois arranjos distintos do mecanismo.
O processo de encontrar os ngulos variveis de sada em funo do ngulo de entrada
conhecido como anlise de posio. O mtodo da anlise de posio aqui apresentado apenas
uma dentre muitas aproximaes possveis. Outro mtodo baseado no uso de vetores e nmeros
complexos explorado no Apndice 1. Todos os mtodos apresentados, entretanto, requerem
introspeco e manipulao para a obteno do ngulo desejado de sada como funo do ngulo
de entrada. O problema da anlise de posio para mecanismos contendo mais do que quatro
barras pode ser extremamente complicado.
O mecanismo de quatro barras pode tomar outras formas como a mostrada na Fig. 2.4. Na
Fig. 2.4a o mecanismo est cruzado, isto , quando as peas 2 e 4 giram, o fazem em sentidos
opostos. Este mecanismo tem o mesmo tipo de movimento que o da Fig. 2.1.

Figura 2.4

Na Fig. 2.4b as peas opostas tm o mesmo comprimento e, portanto, sempre permanecem

paralelas; as peas 2 e 4 tm movimento de rotao. Este tipo de mecanismo caracterstico das
rodas motrizes de locomotivas a vapor. A Fig. 2.4c mostra outro arranjo no qual a pea motriz e a
movida giram continuamente. Esta forma de quadriltero articulado a base para o mecanismo de
manivela dupla e corredia, que ser abordado no item relativo a mecanismos de retorno rpido.
Se a pea 2 girar a uma rotao constante, a pea 4 ter uma velocidade angular no uniforme. A
fim de se evitar o travamento do mecanismo, deve se manter certas relaes entre os
comprimentos das peas:
O2A e O4B > O2O4
(O2A O2O4) + AB > O4B
(O4B O2O4) + O2A > AB
A segunda e a terceira relaes se originam dos tringulos O4A'B' e O2A"B", respectivamente,
e do fato de que a soma de dois lados de um tringulo deve ser maior que o terceiro lado.
A Fig. 2.4d mostra um arranjo onde a pea 4 da Fig. 2.1 foi substituda por um bloco
deslizante. O movimento dos dois mecanismos idntico.
15

MECANISMOS

CAPTULO 2

O mecanismo de quatro barras muitas vezes denominado de manivela-balancim quando a

pea 2 gira e a pea 4 oscila conforme mostrado na Fig. 2.4a. Do mesmo modo, o termo manivela
dupla significa que ambas as peas 2 e 4 tm movimento de rotao como a Fig. 2.4b e c. O termo
balancim duplo indica que as peas 2 e 4 tm movimento de oscilao, mostrado na Fig. 2.2.
Pode-se aplicar a Lei de Grashoff como uma maneira de determinar se o mecanismo ir
operar como manivela balancim, manivela dupla ou balancim duplo. Esta lei estabelece que se a
soma dos comprimentos da maior e da menor pea for menor do que a soma dos comprimentos
das outras duas, o mecanismo formar:
1. Dois mecanismos tipo manivela-balancim, diferentes, quando a menor pea for a manivela
e qualquer das peas adjacentes for a pea fixa.
2. Um mecanismo manivela dupla quando a menor pea for a fixa.
3. Um balancim duplo quando a pea oposta menor for a pea fixa.
Tambm, se a soma dos comprimentos da maior e da menor for maior do que a soma dos
comprimentos das outras duas, somente resultaro balancins duplos. Ainda, se a soma da maior e
da menor pea for igual soma das outras duas, os quatro mecanismos possveis so similares
aos dos casos 1, 2 e 3 acima. Entretanto, neste ltimo caso a linha de centros do mecanismo
pode ficar alinhada com as peas de modo que a manivela conduzida possa mudar o sentido de
rotao, a no ser que algo seja feito para evit-lo. Tal mecanismo apresentado na Fig. 2.4b,
onde as peas podem ficar alinhadas com a linha de centros O2O4. Nesta posio, o sentido de
rotao da pea 4 pode mudar, a no ser que a inrcia desta pea a leve a ultrapassar este ponto.
2.2 Mecanismo Cursor-Manivela. Este mecanismo amplamente utilizado e encontra sua
maior aplicao no motor de combusto interna. A Fig. 2.5a mostra um esboo em que a pea 1
o bloco do motor (considerado fixo), a pea 2 a manivela, a pea 3 a biela e a pea 4 o mbolo.
Sobre a pea 4 atua a presso dos gases, no motor de combusto interna. A fora transmitida
manivela atravs da biela. Pode-se ver que haver dois pontos mortos durante o ciclo, um em
cada posio extrema do curso do mbolo. Para evitar a parada do mecanismo nesses pontos
mortos necessrio o emprego de um volante solidrio manivela. Este mecanismo tambm
usado em compressores de ar, onde um motor eltrico aciona a manivela que por sua vez
impulsiona o mbolo que comprime o ar. Considerando o mecanismo cursor-manivela,
necessrio calcular o deslocamento do cursor, suas velocidade e acelerao correspondentes. As
equaes de deslocamento, velocidade e acelerao so obtidas usando-se a Fig. 2.5b.

Figura 2.5

x = R + L R cos L cos
= R ( 1 cos ) + L ( 1 cos )
= R ( 1 cos ) + L { 1 [ 1 ( R / L )2 sen2 ]1/2 }

(2.7)

A fim de simplificar a expresso acima, o radical pode ser aproximado substituindo-o de

acordo com a srie

(1 B )

2 1/ 2

1 2
B4
1 3B 6 1 3 5 B 8
=1 B

2
2 4 2 46 2 468
16

MECANISMOS

CAPTULO 2

onde B = ( R/L ) sen .

Em geral o uso dos dois primeiros termos da srie j possibilita uma preciso suficiente.
Portanto,
2

1R
R
1 sen 2 = 1 sen (aproximadamente)
2 L
L
e

x = R ( 1 cos ) + ( R2 / 2L ) sen2

onde = t porque constante.

V =

dx
= R
dt

sen + 2 L sen 2

R
d 2x

A = 2 = R 2 cos + cos 2
L
dt

(2.8)
(2.9)

possvel fixar-se outra pea, sem ser a pea 1, no mecanismo cursor manivela e assim
obter-se trs inverses, que so mostradas na Fig. 2.6. Na Fig. 2.6a fixa-se a manivela e todas as
demais peas podem se mover. Este mecanismo era usado em antigos motores de avio e eram
conhecidos como motores rotativos porque a manivela era estacionria e os cilindros giravam em
torno da manivela. Uma aplicao mais moderna desta inverso aparece no mecanismo
Whitworth que ser apresentado no item relativo a mecanismos de retorno rpido. A Fig. 2.6b
mostra uma inverso onde a biela a pea fixa. Esta inverso empregada em mquinas a vapor
auxiliares e tambm a base do mecanismo de plaina limadora, a ser apresentada mais adiante.
A terceira inverso, onde o cursor a pea fixa, usada, s vezes, em bombas de gua manuais.

Figura 2.6

Pode se conseguir uma variao do mecanismo curso-manivela por aumentar o dimetro do

moente at que ele fique maior do que o munho da manivela. Este moente aumentado constitui
um excntrico e substitui a manivela do mecanismo original. A Fig. 2.7 mostra um desenho em
que o ponto A o centro do excntrico e o ponto O seu centro de rotao. O movimento deste
mecanismo equivale ao de um mecanismo cursor-manivela com uma manivela de comprimento
OA. Uma desvantagem sria deste mecanismo, entretanto, o problema da lubrificao
adequada entre o excntrico e a biela. Isto limita a potncia que pode ser transmitida.

Figura 2.7

17

MECANISMOS

CAPTULO 2

2.3 Garfo Escocs. Este mecanismo capaz de gerar movimento harmnico simples.
Antigamente era empregado em bombas a vapor, mas agora usado como mecanismo de mesa
vibradora e como gerador de seno e cosseno para mecanismos de cmputo. A Fig. 2.8a
apresenta um esboo desse mecanismo e a Fig. 2.8b mostra como gerado o movimento
harmnico simples. O raio r a uma velocidade angular constante r e a projeo do ponto P sobre
o eixo x (ou eixo y) se desloca com movimento harmnico simples. O deslocamento, medido da
direita para a esquerda, a partir da interseo da trajetria de P com o eixo x
x = r r cos r, onde r = rt

(2.10)

Portanto,
x = r ( 1 cos rt)
V = dx/dt = r r sen rt = r r sen r

(2.11)

A = d x/dt = r r cos rt = r r cos r

(2.12)

Figura 2.8

Outro mecanismo capaz de gerar movimento harmnico simples a came circular com seguidor
radial de face plana, que ser apresentado no prximo captulo.
2.4 Mecanismos de Retorno Rpido. Estes mecanismos so usados em mquinas
operatrizes para dar-lhes um curso de corte lento e um curso de retorno rpido para uma
velocidade angular constante da manivela motriz. Em geral so sistemas articulados simples tais
como o mecanismo de quatro barras e o mecanismo cursor-manivela. Pode-se usar tambm uma
inverso do mecanismo cursor-manivela combinado com o mecanismo cursor manivela
convencional. No projeto de mecanismos de retorno rpido, a razo entre os ngulos descritos
pela manivela motriz durante o curso de corte e o curso de retorno de suma importncia e
conhecido como razo de tempos. Esta razo deve ser maior do que a unidade e seu valor deve
ser o maior possvel para que haja um retorno rpido da ferramenta de corte. Como um exemplo,
no mecanismo da Fig. 2.11, o ngulo descrito pela manivela durante o curso de corte e o
correspondente ao curso de retorno. Supondo-se que a manivela opera a uma velocidade de
rotao constante, a razo de tempos , portanto, /, que muito maior do que a unidade.
H diversos tipos de mecanismos de retorno rpido que so descritos a seguir:
Mecanismo de manivela dupla e cursor. Este mecanismo derivado do mecanismo de quatro
barras e est mostrado na Fig. 2.9. Para uma velocidade angular constante da pea 2, a pea 4
rodar com velocidade de rotao no uniforme. O cursor 6 ir subir com velocidade
aproximadamente constante durante a maior parte do avano para dar um curso de avano lento
e um retorno rpido quando a manivela 2 girar no sentido anti-horrio.
Mecanismo Whitworth. uma variao da primeira inverso do mecanismo cursor-manivela
em que a manivela a pea fixa. A Fig. 2.10 mostra um esboo do mecanismo e as peas 2 e 4
fazem voltas completas.
Mecanismo de plaina limadora. Este mecanismo uma variao da segunda inverso do
mecanismo cursor-manivela em que a biela a pea fixa. A Fig. 2.11 apresenta este mecanismo
onde a pea 2 gira e a pea 4 oscila.
Se a distncia O2O4 for diminuda at ficar menor que a manivela, este mecanismo se
transformar no Whitworth.
18

MECANISMOS

CAPTULO 2

Figura 2.10

Figura 2.9

Figura 2.11

Manivela deslocada. O mecanismo cursor-manivela pode ter a manivela deslocada conforme

mostrado na Fig. 2.12. Isto possibilitar um movimento de retorno rpido. Entretanto, o efeito do
retorno rpido muito pequeno e o mecanismo deve ser empregado somente onde o espao for
limitado e o mecanismo tiver que ser simples.

Figura 2.12

2.5 Alavanca Articulada. Este mecanismo tem muitas aplicaes onde se necessita vencer
uma grande resistncia com uma pequena fora motriz. A Fig. 2.13 mostra o esboo do
mecanismo; as peas 4 e 5 tm o mesmo comprimento. medida que os ngulos diminuem e
as peas 4 e 5 se tornam quase alinhadas, a fora F necessria para superar uma dada
resistncia P decresce conforme indicado pela seguinte relao
F / P = 2 tg
Pode-se ver que para uma determinada fora F quando tende a zero, P tende para infinito.
Um britador utiliza este mecanismo para vencer uma grande resistncia com uma pequena fora.
Este mecanismo pode ser usado esttica ou dinamicamente, como se v em muitos dispositivos
de fixao de peas.

19

MECANISMOS

CAPTULO 2

Figura 2.13

2.6 Junta de Oldham. Este mecanismo possibilita um meio de ligarem-se dois eixos paralelos
que possuam um pequeno desalinhamento, de modo que possa haver transmisso de velocidade
angular constante entre o eixo motriz e o conduzido.
A Fig. 2.14 mostra um esboo desta junta. Este mecanismo uma inverso do garfo escocs.

Figura 2.14

2.7 Mecanismos Traadores de Retas. Como o nome indica, estes mecanismos so

projetados de modo que um ponto de uma das peas se mova em linha reta. Dependendo do
mecanismo, esta linha reta poder ser aproximada ou teoricamente exata.
Um exemplo de um mecanismo traador de retas aproximadas o mecanismo de Watt,
mostrado na Fig. 2.15. O ponto P est localizado de tal modo que os segmentos AP e BP so
inversamente proporcionais aos comprimentos O2A e O4B. Portanto, se as peas 2 e 4 tiverem o
mesmo comprimento, o ponto P dever estar no meio da pea 3. O ponto P descrever uma
trajetria na forma de um 8. Parte desta trajetria se aproximar muito de uma linha reta.

Figura 2.15

O mecanismo Peaucellier um que pode gerar uma linha reta exata. A Fig. 2.16 mostra um
esboo onde as peas 3 e 4 so iguais. As peas 5, 6, 7 e 8 tambm so iguais e a pea 2 tem
seu comprimento igual distncia O2O4. O ponto P descrever uma trajetria que uma linha reta
exata.
20

MECANISMOS

CAPTULO 2

Os mecanismos traadores de reta tm muitas aplicaes; entre elas, os mecanismos de

indicadores de motores e de disjuntores eltricos so duas aplicaes notveis.

Figura 2.16

2.8 Pantgrafo. Este mecanismo usado como um dispositivo de copiar. Quando um ponto
do mecanismo seguir uma determinada trajetria, outro ponto do mecanismo, porm de outra
pea, descrever uma trajetria semelhante anterior, em uma escala previamente escolhida. A
Fig. 2.17 apresenta um esboo do mecanismo. As peas 2, 3,4 e 5 formam um paralelogramo e o
ponto P est situado numa extenso da pea 4. O ponto Q est localizado sobre a pea 5, na
interseo com a linha que liga O a P. Quando o ponto P descrever uma curva, o ponto Q traar
uma trajetria semelhante, em escala reduzida.

Figura 2.17

Este mecanismo encontra muita aplicao em instrumentos copiadores, particularmente em

mquinas de gravao ou mquinas copiadoras. Um emprego desta mquina a confeco de
matrizes ou moldes. O ponto P serve como um ponteiro e segue o perfil de um gabarito enquanto
a ferramenta colocada no ponto Q usina a matriz, em uma escala menor.
2.9 Rotores de Cmara. Este mecanismo se apresenta sob diversas formas, que podem se
enquadrar em duas classificaes. O primeiro tipo consiste de dois lbulos que operam dentro de
uma cmara. O soprador Roots, mostrado na Fig. 2.18, um exemplo deste tipo. Os rotores so
ciclides e so acionados por um par de engrenagens iguais, acopladas, situadas atrs da
cmara. Em uma aplicao moderna o soprador Roots possui trs lbulos em cada rotor: usado
em superalimentadores de baixa presso para motores Diesel.

Figura 2.18
21

MECANISMOS

CAPTULO 2

O outro tipo de rotor de cmara tem somente um rotor situado excentricamente dentro da
cmara e geralmente uma variao do mecanismo cursor-manivela. A Fig. 2.19 mostra um
mecanismo deste tipo projetado originalmente para uma mquina a vapor, mas sua aplicao
atual em bombas.

Figura 2.19

Outro exemplo do segundo tipo de rotor de cmara est apresentado na Fig. 2.20, que ilustra
o princpio do motor Wankel. Neste mecanismo, os gases em expanso atuam sobre o rotor que
gira excentricamente e transmite torque ao eixo de sada por intermdio do excntrico que faz
parte do eixo. A defasagem entre as rotaes do rotor e do excntrico assegurada por um par
de engrenagens composto de uma engrenagem de dentes internos e outra de dentes externos
(no mostradas na figura), de modo que o movimento orbital do rotor controlado
adequadamente.

Figura 2.20

2.10 Junta de Hooke. Esta junta usada para interligar dois eixos que se cruzam. Tambm
conhecida por junta universal, encontra larga aplicao em automveis. Um esboo desta junta
est mostrado na Fig. 2.21 e um modelo comercial apresentado na Fig. 2.22. Na Fig. 2.21, a
pea 2 a motriz e a 4 a conduzida. A pea 3 uma cruzeta que liga os dois garfos.

Figura 2.21
22

MECANISMOS

CAPTULO 2

Pode-se ver que, embora os dois eixos completem uma volta durante o mesmo tempo, a
razo das velocidades angulares dos dois eixos no ser constante, variando como uma funo
do ngulo entre os eixos e do ngulo de rotao do eixo motriz. A relao dada por
1 / 2 = cos / ( 1 sen2 sen2 )

Figura 2.22 Junta universal tipo Hooke

Uma representao grfica desta equao em coordenadas polares para um quarto de volta
do eixo motriz, mostrada na Fig. 2.23, indica claramente o efeito de um grande ngulo entre os
eixos. possvel a ligao entre dois eixos por intermdio de duas juntas de Hooke e um eixo
intermedirio, de modo que a razo de velocidades no uniforme do primeiro acoplamento ser
anulada pela segunda junta. A Fig. 2.24 indica esta aplicao quando os eixos 2 e 4, que sero
ligados, no so coplanares. A ligao deve ser realizada de tal modo que o eixo motriz 2 e o
conduzido 4 faam ngulos iguais a com o eixo intermedirio 3. Tambm os garfos do eixo 3
devem ser posicionados de modo que um garfo fique no plano determinado pelos eixos 2 e 3 e o
outro fique no plano dos eixos 3 e 4. Se os dois eixos a serem ligados estiverem no mesmo plano,
ento os garfos do eixo intermedirio sero paralelos. Uma aplicao deste ltimo caso o
sistema Hotchkiss de transmisso, usado na maioria dos veculos atualmente.

Figura 2.23

Figura 2.24
23

MECANISMOS

CAPTULO 2

2.11 Juntas Universais Homocinticas. Engenheiros pesquisaram durante muitos anos uma
junta universal capaz de transmitir movimento a uma razo de velocidades angulares constante.
Diversas juntas, aplicando o princpio de Hooke, foram propostas e uma delas, surgida em 1870,
possua um eixo intermedirio de comprimento nulo. Entretanto, pelo que se conhece, juntas
deste tipo nunca tiveram emprego comercial.
Com o desenvolvimento da trao dianteira para veculos automveis, aumentou a
necessidade de uma junta universal que fosse capaz de transmitir movimento com uma razo de
velocidades angulares constante. verdade que poderiam ser usados duas juntas de Hooke e um
eixo intermedirio, porm, isto no seria completamente satisfatrio. Em uma transmisso do tipo
empregado nos veculos de trao dianteira, onde o ngulo , s vezes, muito grande, as
condies modificantes tornam-na quase impossvel de obter razo de velocidades constante. A
necessidade de uma junta homocintica foi satisfeita pela introduo, nos EUA, das juntas Weiss
e Rzeppa e na Frana, da junta Tracta. A junta Weiss foi patenteada pela primeira vez em 1925, a
Rzeppa em 1928 e a Tracta em 1933. O funcionamento destas juntas no baseado no mesmo
princpio da junta de Hooke.

Figura 2.25

Uma junta Bendix-Weiss est apresentada na Fig. 2.25. Conforme mostrado na figura, as
ranhuras que so simtricas em relao linha de centros dos eixos, so formadas nas
superfcies dos dentes dos garfos. Quatro esferas so colocadas .entre esses dentes no ponto
onde os eixos das ranhuras de um garfo cruzam os eixos das ranhuras do outro garfo. A
transmisso de potncia feita do eixo motriz para o conduzido, atravs dessas esferas. Uma
quinta esfera, com um entalhe, proporciona a montagem das peas em um conjunto assim como
suporta as foras axiais. Em funcionamento, as esferas mudaro automaticamente suas posies
medida que o ngulo entre os eixos variar, de modo que o plano que contm os centros das
esferas sempre esteja na bissetriz do ngulo formado pelos dois eixos. Pode-se provar que desta
condio resultar uma razo de velocidades angulares constante. A Fig. 2.28 mostra uma
fotografia da junta Bendix-Weiss.
Uma junta Rzeppa, tipo sino, est mostrada na Fig. 2.26. Esta junta consiste de um
alojamento esfrico e uma pista interna dotados de ranhuras. Seis esferas de ao so colocadas
nessas ranhuras e transmitem o torque do eixo motriz para o movido. As ranhuras so
concntricas em relao ao ponto O (cruzamento das linhas de centro dos eixos). As seis esferas
so conduzidas por uma gaiola cuja posio controlada por uma haste. Uma extremidade desta
haste se encaixa num alojamento colocado na extremidade do eixo B e a outra desliza num furo
situado na extremidade do eixo A. Um alargamento esfrico no corpo da haste se articula com a
gaiola. Se o eixo B for defletido em relao ao eixo A, dever girar em torno de O, porque o
conjunto tem este ponto como centro de rotao. Atravs do movimento do eixo B a haste ser
acionada comandando a gaiola e, portanto, as esferas, em um giro de aproximadamente metade
do ngulo descrito pelo eixo B. Embora seja possvel demonstrar geometricamente que o ngulo
entre os eixos tem como bissetor o plano que passa pelos centros das esferas para um e somente
um ngulo (diferente de zero) entre os eixos. dependendo das propores do mecanismo-guia, os
erros sero to pequenos, para outros ngulos at 40 mais ou menos, que sero considerados
desprezveis. Portanto, para todos os fins prticos, o plano dos centros das esferas o bissetor do
ngulo entre os dois eixos e a junta transmite movimento com uma razo de velocidades
angulares constante. A Fig. 2.28 apresenta uma fotografia da junta Rzeppa.
24

MECANISMOS

CAPTULO 2

Figura 2.26

Figura 2.27

Uma junta Tracta, mostrada na Fig. 2.27, consiste de quatro peas: dois eixos com as
extremidades em forma de garfo e duas peas hemisfricas, uma delas tem uma corredia e a
outra uma ranhura para receber a corredia. Alm disso, no lado hemisfrico de cada pea h
uma ranhura que permite a ligao com o garfo de cada eixo. Os dentes dos garfos abrangem um
ngulo maior do que 180 de modo a serem autobloqueantes quando montados. A corredia e a
ranhura que recebe a corredia fazem 90 com as ranhuras onde se encaixam os garfos. Atravs
do encaixe entre a corredia e a ranhura das peas hemisfricas, quando a junta est montada,
os eixos das peas hemisfricas devem sempre permanecer no mesmo plano. Com a junta
montada, os garfos ficam livres para girar em torno dos eixos das peas hemisfricas, que esto
no plano da corredia e da ranhura.

Figura 2.28 Juntas homocinticas: Bendix-Weiss, Rzeppa e Tracta

25

MECANISMOS

CAPTULO 2

Em aplicaes industriais a junta mantida em alinhamento adequado por meio de dois

alojamentos esfricos no mostrados na figura. Com a junta montada, estes alojamentos
proporcionam uma cobertura das peas da junta articulvel e que suporta os eixos de modo que
suas linhas de centro sempre se cruzem em um ponto eqidistante dos centros das peas
hemisfricas. Com este alinhamento a junta Tracta transmitir movimento com razo de
velocidades constante. A Fig. 2.28 apresenta uma fotografia desta junta.
Em adio s juntas de velocidade constante discutidas acima, um outro tipo de junta tem
sido desenvolvida, conhecida como junta tri-pot. A junta tri-pot tem um alojamento cilndrico com
trs furos axiais parcialmente cilndricos igualmente espaados. Os furos axiais enclausuram uma
aranha com trs encaixes, com uma esfera montada em cada encaixe. O ponto de contato entre
as esferas e os furos do alojamento sempre permanece em um plano que coincide com a bissetriz
do ngulo entre os dois eixos. Portanto, a velocidade transmitida entre os eixos de entrada e de
sada ser constante para qualquer ngulo entre os eixos. A aranha usualmente fixada a um dos
eixos e o alojamento aparafusado ao outro eixo.
Uma junta tri-pot combinada com uma junta Rzeppa extensivamente utilizada na trao
dianteira de automveis, onde a Rzeppa usada como junta de sada e a tri-pot como junta de
entrada. Uma unidade automotiva de trao dianteira mostrada na figura 2.29. Em veculos com
trao dianteira, se as rodas dianteiras so projetadas para ter suspenso independente,
necessrio usar duas juntas de velocidade constante por eixo para permitir o movimento da
suspenso e o ngulo inclinao da roda.

Figura 2.29 Unidade automotiva para trao dianteira

2.12 Mecanismos de Movimento Intermitente. H muitos exemplos onde necessrio

transformar movimento contnuo em intermitente. Um dos primeiros exemplos o mecanismo de
comando do movimento da mesa de uma mquina operatriz a fim de apresentar uma nova pea
diante da ferramenta para usinagem. H diversas maneiras de se conseguir este tipo de
movimento.
Roda de genebra. Este mecanismo muito til na gerao de movimento intermitente porque
diminui o choque de acoplamento. A Fig. 2.30 mostra um esboo onde o prato 1, que gira
continuamente, possui um pino acionador P que se encaixa em um sulco na pea conduzida 2. Na
figura, a pea 2 gira de um quarto de volta para cada volta do prato 1. O sulco da pea 2 deve ser
tangente trajetria do ponto P no instante do acoplamento para reduzir o choque. Isto significa
que o ngulo O1PO2 ser um ngulo reto. Pode-se ver tambm que o ngulo a metade do
ngulo descrito pela pea 2 durante a mudana de estao. No caso, o ngulo 45.

26

MECANISMOS

CAPTULO 2

Figura 2.30 Roda de Genebra

necessrio um dispositivo de fixao para no deixar a pea 2 girar a no ser quando

acionada pelo pino P. Uma das maneiras mais simples de se conseguir isso montando um disco
de fixao sobre a pea 1. A superfcie convexa do disco coincide com a cncava da pea 2,
exceto durante o perodo de troca de estao. necessrio cortar uma parte do disco de fixao
para permitir o movimento da pea 2 quando estiver sendo acionada pela pea 1. Esse corte, no
disco de fixao, corresponde a um arco de valor igual a duas vezes o ngulo .
Se um dos sulcos da pea 2 for fechado, ento o prato 1 dar somente um nmero limitado
de voltas antes que o pino P esbarre no sulco fechado, interrompendo o movimento.
Mecanismo de catraca. Este mecanismo empregado para gerar movimento circular
intermitente a partir de uma pea oscilante ou alternativa. A Fig. 2.31 apresenta os detalhes. A
roda dentada 4 recebe movimento intermitente atravs do brao 2 e do dente acionador 3. A
lingeta 5 impedir a rotao da roda 4 quando o brao 2 girar no sentido horrio preparando-se
para outro curso. A linha de ao PN, entre o dente 3 e os dentes da roda 4, deve passar entre os
centros O e A como indica a figura a fim de que o dente 3 permanea em contato com a roda
dentada. A linha de ao (no mostrada) entre a lingeta 5 e a roda dentada, deve passar entre
os centros O e B. Este mecanismo tem muitas aplicaes, particularmente em contadores.

Figura 2.31 Catraca

Engrenamento intermitente. Este mecanismo encontra aplicao em acionamentos onde as

cargas so leves e o choque for de importncia secundria. A roda motriz possui um dente e a
conduzida um nmero de vos de dentes para a obteno do movimento intermitente desejado. A
Fig. 2.32 apresenta este mecanismo. Um dispositivo de frenagem deve ser empregado na roda 2
para evitar sua rotao quando o dente da engrenagem 1 no estiver acoplado com a pea 2. Um
modo de fixar a pea 2 mostrado na figura; a superfcie convexa da roda 1 coincide com a
superfcie cncava entre os vos de dentes da pea 2.
27

MECANISMOS

CAPTULO 2

Figura 2.32 Engrenamento intermitente

Mecanismo de escape. Neste tipo de mecanismo uma roda dentada, sujeita a um torque, tem
movimento de rotao intermitente por ao de um pndulo.

Figura 2.33

Devido a isto, o mecanismo pode ser empregado como um marcador de tempo e deste modo
encontra sua maior aplicao em relgios. Uma segunda aplicao o seu uso como um
comando para controlar deslocamento, torque ou velocidade.
H muitos tipos de escapes, porm, o que usado em relgios, devido sua grande preciso,
o escape com roda de balano, mostrado na Fig. 2.33.
A roda de balano e a mola de cabelo constituem um pndulo torsional com um perodo fixo
(tempo de oscilao de um ciclo). A roda de escape acionada por uma mola mestra e um trem
de engrenagens (no mostrado) e possui movimento de rotao intermitente no sentido horrio
comandado pela alavanca. Para cada oscilao completa da roda de balano, a ncora libera a
roda de escape para girar de um ngulo correspondente a um dente. A roda de escape, portanto,
conta o nmero de vezes que a roda de balano oscila e tambm, atravs da ncora, fornece
energia roda de balano para compensar perdas por atrito e de resistncia do ar.
A fim de estudar o movimento deste mecanismo durante um ciclo, consideremos a ncora
mantida encostada no pino-batente da esquerda pelo dente A da roda de escape atuando sobre a
lingeta da esquerda. A roda de balano gira no sentido anti-horrio de modo que o rubi se choca
com a ncora girando-a no sentido horrio. O movimento da ncora faz com que a lingeta da
esquerda libere o dente A da roda de escape. Esta roda ento gira no sentido horrio e a parte
superior do dente A impulsiona a lingeta da esquerda, ao deslizar por baixo desta. Com este
impulso a ncora comea agora a acionar o rubi, dando assim energia roda de balano para
manter o seu movimento.
28

MECANISMOS

CAPTULO 2

Depois que a roda de escape girar um pequeno ngulo, voltar ao repouso novamente
quando o dente B topar com a lingeta da direita que tinha sido baixada devido rotao da
ncora. Esta ncora bate no pino da direita e pra, mas a roda de balano continua girando at
que sua energia seja absorvida pela mola de cabelo, por atrito no mancal e pela resistncia do ar.
A fora do dente B da roda de escape sobre a lingeta da direita mantm a ncora bloqueada,
de encontro ao pino-batente da direita. A roda de balano completa a sua oscilao e inverte o
sentido, retornando com movimento no sentido horrio. O rubi agora bate no lado esquerdo do
entalhe da ncora impulsionando-a no sentido anti-horrio. Esta ao libera o dente B, que por
sua vez impulsiona a ncora atravs da lingeta da direita. Depois de girar um pequeno ngulo a
roda de escape voltar ao repouso novamente quando o dente seguinte topar com a lingeta da
esquerda.
O escape de roda de balano tambm conhecido como escape de ncora independente
porque a roda de balano fica livre de seu contato com a ncora durante a maior parte de sua
oscilao. Devido a esta liberdade relativa da roda de balano, o escape tem uma preciso de
1%.
Para informao adicional sobre mecanismos de escape e suas aplicaes deve-se consultar
uma das muitas referncias sobre o assunto.
2.13 Elementos de computao. No passado os elementos mecnicos de computao eram
largamente utilizados em computadores analgicos para soluo de equaes complexas. Eles
eram utilizados no controle de msseis guiados, controle de fogo de armas, bombas, e muitos
outros sistemas, tanto comerciais quanto militares. Enquanto sistemas computacionais eletrnicos
tm substitudo largamente os sistemas mecnicos, existem muitas situaes onde dispositivos
mecnicos so preferidos porque eles no requerem energia eltrica. Com essa vantagem,
unidades mecnicas so particularmente aceitveis para uso em ambientes explosivos e em
locais remotos, como sistemas de tubulaes de leo e gs.
Em adio sua capacidade de gerar funes matemticas particulares, os elementos
mecnicos de computao tambm so utilizados para produzir vrios tipos de movimentos em
mquinas de produo. Um exemplo notvel disso so integradores, cames, engrenagens
circulares e no circulares, e diferenciais. Esses mecanismos tm alta confiabilidade e vida longa.

Figura 2.34

2.14 Integradores. Um mecanismo de integrao mostrado na Fig. 2.34. O disco 2

rotaciona e aciona as esferas que so posicionadas atravs do eixo suporte das esferas 3. As
esferas, por sua vez, acionam o eixo 4. mantido rolamento puro entre o disco e as esferas e
entre o eixo 4 e as esferas. As variveis de entrada so a taxa de rotao do disco 2 e o
deslocamento axial r das esferas. A sada do eixo 4 o resultado. A ao do mecanismo,
portanto, fornece a seguinte relao
R d4 = r d2
porque a distncia percorrida pela esfera superior em contato com o disco 2 deve ser igual
distncia percorrida pela esfera inferior em contato com o eixo 4. Ao ser integrada a equao
precedente fica

4 = ( 1/R ) r d2

(2.13)
29

MECANISMOS

CAPTULO 2

onde r funo de 2. O valor de 1/R a constante integradora e muito importante no projeto de

sistemas de integrao. O sistema tambm pode ser usado como um multiplicador por se tomar r
como uma constante durante cada operao. O sistema ento fornecer 4 = ( r/R ) 2.
A equao 2.13 pode tambm ser expressa em termos de x, y e z. A rotao 2 pode ser
representada por x, o deslocamento da posio das esferas r por y, igual a f(x), e a sada 4 por z.
Ao substituir essas variveis na Equao 2.8 ela ficar da seguinte forma
z = ( 1/R )

y dx

(2.14)

Essas variveis so mostradas esquematicamente na Fig. 2.35.

Figura 2.35

No integrador, a entrada x e a sada z so rotaes de eixos, enquanto a entrada y a

distncia linear da carreira de esferas ao centro do disco. Para prover o movimento necessrio
para y, um parafuso guia freqentemente usado. Ao ser feito isso, a rotao do parafuso, que
proporcional posio da carreira de esferas, pode ser usado para representar y. Entretanto, a
entrada e a sada sero sempre rotao de eixos. Um integrador comercial mostrado na Fig.
2.36. A teoria das cames apresentada no Captulo 3.

Figura 2.36

2.15 Sntese. Nos sistemas articulados, estudados neste captulo, eram dadas as dimenses
do mecanismo e o problema consistia em analisar o movimento produzido pelo sistema. Um
assunto completamente diferente, entretanto, tentar dimensionar um mecanismo para dar esse
movimento. Este procedimento conhecido por sntese de mecanismos. Indubitavelmente muitos
problemas de sntese tm sido resolvidos por tentativas, mas foi somente nos anos recentes que
foram desenvolvidas solues racionais.
Muitos mtodos de sntese foram propostos, grficos e analticos, e somente o seu estudo j
seria uma matria. No captulo 9, Introduo Sntese, so apresentados diversos mtodos para
ilustrar os princpios envolvidos.

30

MECANISMOS

CAPTULO 2

Problemas
2.1. No mecanismo de quatro barras, mostrado na Fig. 2.1, faa O2O4 = 50 mm, O2A = 62
mm, AB = 38 mm e O4B igual a 44 mm, 69 mm e 19 mm. Determine para cada um se as peas 2
e 4 giram ou oscilam. No caso de oscilao determine as posies-limite.
2.2. No mecanismo de quatro barras, mostrado na Fig. 2.1, a pea 2 gira e a pea 4 oscila
segundo um ngulo de 75. A pea 4 tem 114 mm de comprimento e quando est em uma
posio extrema, a distncia O2B de 102 mm e na outra posio extrema de 229 mm.
Determine os comprimentos das peas 2 e 3 e determine os valores mximo e mnimo do ngulo
de transmisso.
2.3. Se no mecanismo de manivela dupla, mostrado na Fig. 2.4c, O2A = 76,2 mm, AB = 102
mm e O4B = 127 mm, qual deve ser o comprimento mximo de O2O4 para um funcionamento
adequado do mecanismo?

Figura 2.37

2.4. No mecanismo de quatro barras, mostrado na Fig. 2.37, a guia fixa e sua linha de
centro um arco circular de raio R. Determine a velocidade angular do bloco 4, para a fase
mostrada. A velocidade angular 2 1 rad/s. Indique o sentido de 4.
2.5. Considerando o mecanismo cursor-manivela, mostrado na Fig. 2.5b, deduza as
equaes para o deslocamento, a velocidade e a acelerao do cursor em funo de R, L, e .
No faa aproximaes. Considere constante.
2.6. A equao aproximada para o deslocamento do cursor, no mecanismo cursormanivela, x = R ( 1 - cos ) + ( R2 / 2L ) sen2 , sendo = t, porque constante. Deduza as
equaes para a velocidade e a acelerao do cursor se no for constante.
2.7. Escreva um programa de computador para calcular o deslocamento, a velocidade e a
acelerao do cursor do mecanismo cursor-manivela mostrado na Fig. 2.5. Use a equao exata e
a aproximada. Faa R = 50 mm, L = 100 mm, n2 = 2400 rpm. Calcule o deslocamento, a
velocidade e a acelerao, para uma volta da manivela, com intervalos de 10 para o ngulo .
2.8. Um mecanismo cursor-manivela tem uma manivela de comprimento R = 50 mm e
opera a 250 rad/s. Calcule os valores mximos da velocidade e da acelerao e determine os
ngulos da manivela em que ocorrem esses mximos. Use bielas de comprimentos 200, 230 e
250 mm. Utilize as equaes aproximadas e considere constante.
2.9. Escreva um programa de computador para comparar o movimento harmnico simples
do Garfo Escocs (Fig. 2.8) com o movimento do cursor do mecanismo cursor-manivela. Use n =
1800 rpm, R = 50 mm e L = 100 mm para o cursor-manivela e r = 50 mm para o Garfo Escocs.
Calcule o deslocamento, a velocidade e a acelerao para cada valor de , variando-o de 0 a 360
no sentido anti-horrio. Empregue as equaes aproximadas para o mecanismo cursor-manivela e
considere constante.
31

MECANISMOS

CAPTULO 2

2.10. No mecanismo da Fig. 2.38, despreze o efeito da biela (considere infinito o

comprimento da biela) e determine uma expresso para o movimento relativo entre os dois
cursores. Esta relao deve ser uma funo do tempo e constar de um nico termo
trigonomtrico.

Figura 2.38

2.11. Se pea 2 do Garfo Escocs, mostrado na Fig. 2.8a, gira a 100 rpm, determine a
velocidade mxima e a acelerao mxima da pea 4 para um curso de 10 mm.

Figura 2.39

2.12. A Fig. 2.39 apresenta um mecanismo Garfo Escocs modificado, no qual a linha de
centro da guia um arco circular de raio r. O raio da manivela R. Deduza uma expresso para o
deslocamento x do garfo (pea 4) em funo de , R e r. Indique o deslocamento no desenho.
2.13. Considerando o mecanismo de retorno rpido de manivela dupla e cursor mostrado na
Fig. 2.9, determine a velocidade do cursor 6 para uma volta completa da manivela 2, usando
intervalos de 45 para o ngulo de rotao desta manivela. A velocidade de rotao da pea 2
de 100 rpm. Considere O2O4 = 76 mm, O2A = 114 mm, AB = 140 mm, BC = 216 mm, O4B = 152
mm, O4C = 152 mm e CD = 470 mm. Determine 4 usando o princpio da transmisso de
movimento e ento calcule a velocidade do cursor 6 empregando a equao do mecanismo
cursor-manivela.
2.14. Utilizando as dimenses do mecanismo do problema 2.13, determine o comprimento do
curso da pea 6 e a razo entre os tempos de avano e de retorno (razo de tempo).
2.15. Para o mecanismo Whitworth mostrado na Fig. 2.10, determine o comprimento do
cursor da pea 6 e a razo entre os tempos de avano e de retorno. Considere O2O4 = 64 mm,
O2A = 127 mm, O4B = 127 mm e BC = 457 mm.
2.16. Para o mecanismo cursor-manivela, mostrado na Fig. 2.11, determine graficamente o
comprimento do curso e a razo entre os tempos de avano e de retorno. Considere O2O4 = 406
mm, O2A = 152 mm, O4B = 660 mm, BC = 305 mm e a distncia de O4 trajetria de C igual a
635 mm.
2.17. Projete um mecanismo Whitworth que tenha um comprimento de curso de 305 mm e
uma razo de tempos de 11/7.
2.18. Projete um mecanismo de plaina limadora que tenha um comprimento de curso de 305
mm e uma razo de tempos de 11/7.
32

MECANISMOS

CAPTULO 2

2.19. Para o mecanismo de retorno rpido, apresentado na Fig. 2.40, deduza uma expresso
para o deslocamento x do cursor 5 em funo unicamente do ngulo da pea motriz 2 e das
distncias constantes mostradas na figura.

Figura 2.40

Figura 2.41

2.20. A Fig. 2.41 representa um mecanismo de retorno rpido no qual a pea 2 a motriz. A
pea 5 se desloca para a direita durante o curso de trabalho e para a esquerda durante o curso de
retorno rpido. Determine a razo de velocidades angulares 4/2 para a fase mostrada na figura,
e a razo de tempos do mecanismo.
2.21. Deduza as equaes de deslocamento, velocidade e acelerao para o mecanismo de
manivela deslocada mostrado na Fig. 2.12. As equaes devem ter forma semelhante s das
equaes 2.2, 2.3 e 2.4.
2.22. Calcule os comprimentos da manivela e da biela para um mecanismo de manivela
deslocada que satisfaa s condies apresentadas na Fig. 2.42.

Figura 2.42

Figura 2.43

2.23. Para o mecanismo de manivela deslocada, mostrado na Fig. 2.43, calcule (a) o
comprimento do curso do bloco 4, (b) a distncia O2B quando o bloco estiver na posio extrema
esquerda e (c) a razo de tempos.
2.24. Considerando somente as peas 4, 5 e 6 do mecanismo de alavanca articulado
mostrado na Fig. 2.13, escreva um programa de computador para mostrar as foras
desenvolvidas neste mecanismo. Considere F uma fora constante de 45 N. Sugesto: Use a
equao 2.8 e varie de 10 at perto de 0.
2.25. Plote a trajetria do ponto P do mecanismo traador de retas de Watt, mostrado na Fig.
2.15. Faa O2A = 51 mm, O4B = 76 mm, AP = 38 mm, BP = 25 mm e as peas 2 e 4
perpendiculares pea 3.
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MECANISMOS

CAPTULO 2

2.26. Considerando a Fig. 2.15, determine graficamente as dimenses do mecanismo

traador de retas de Watt para que o trecho reto da trajetria do ponto P tenha um comprimento
de aproximadamente 127 mm.
2.27. Prove que o ponto P do mecanismo Peaucellier, mostrado na Fig. 2.16, traa uma linha
reta verdadeira.
2.28. Prove que os pontos P e Q do pantgrafo mostrado na Fig. 2.17 se deslocam em
trajetrias semelhantes.
2.29. No pantgrafo representado na Fig. 2.44, o ponto Q traa um segmento de reta de 76
mm enquanto P traa um segmento de 203 mm. Se o valor mximo da distncia OP for 394 mm,
projete um pantgrafo para dar o movimento desejado, verifique suas duas posies extremas e
determine os comprimentos das peas.

Figura 2.44

2.30. Uma junta de Hooke liga dois eixos a 135 ( = 45) conforme mostrado na Fig. 2.21.
Calcule as velocidades angulares mxima e mnima do eixo conduzido, para uma rotao
constante do eixo motriz de 100 rpm.
2.31. Deduza as equaes de deslocamento e velocidade angulares da pea conduzida de
um mecanismo Roda de Genebra (Fig. 2.29). O movimento se inicia quando o pino acionador
entra no sulco da pea conduzida e cessa quando o pino sai desse sulco. Determine = f(x),
d/d = f() e use (d/d) (d/dt) = d/dt para determinar uma equao para a velocidade angular
da pea conduzida.
2.32. Usando as equaes deduzidas no problema 2.31, escreva um programa de
computador e calcule os valores de e 2 para variando de 60 a 0 em intervalos de 10. Faa
= 60 no primeiro ponto de contato, O1P = 45 mm, O1O2 = 89 mm e n1 = 1000 rpm (constante).
2.33. Projete um mecanismo Roda de Genebra para satisfazer s seguintes condies: a
pea motriz gira continuamente enquanto a conduzida gira intermitente, completando um quarto
de volta para cada volta da motriz. A distncia entre os centros das peas motriz e conduzida de
89 mm. O dimetro do pino acionador de 9,5 mm. Os dimetros dos eixos das peas motriz e
conduzida so 16 mm e 25 mm, com rasgos de chavetas de 4,8 x 4,8 mm e 6,4 x 6,4 mm,
respectivamente. O cubo da pea motriz deve aparecer por trs do prato. Os dimetros dos cubos
so 1,75 vezes os dimetros dos furos. Determine os ngulos e .

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