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Liste des principales liaisons avec forme particulière du Torseur transmissible par la liaison en son centre

Nature de la liaison et repère associé

   

Forme particulière du Torseur transmissible par la liaison en son centre

Forme

Schéma cinématique 3D

Tableau des degrés de liberté

particulière

conservée

   

     

Encastremen

t repère

quelconque

x

z 1 A  y 2
z
1
A
y
2

L 1/2

= A

0 0

0

0

0

0

xyz

1/2

= A

X

Y

Z

1/2

1/2

1/2

L

1/2

M 1/2

N 1/2

xyz

En tout

point de

l’espace

Pivot d’axe

(A,x)

 
 z 1 A 2  y
z
1
A
2
y

L

1/2

= A

0 Rx

0

0

0

  0

xyz

1/2

= A

X

Y

Z

1/2

1/2

1/2

0

M

N

1/2

1/2

xyz

En tout

point de

(A,x)

   

x

Glissière

d’axe (A,x)

x

 z 1 A 2  y
z
1
A
2
y

L

1/2

= A

Tx 0

0

0

0

0

xyz

1/2

= A

0

Y

Z

1/2

1/2

L

1/2

M 1/2

N 1/2

xyz

En tout

point de

l’espace

Pivot glissant

d’axe (A,x)

x

 z 1 A 2  y
z
1
A
2
y

L 1/2

= A

Tx Rx

0

  0

0

0

xyz

1/2

= A

0

Y

Z

1/2

1/2

0

M

N

1/2

1/2

xyz

En tout

point de

(A,x)

   
 z 1 A 2  y
z
1
A
2
y
 

Conjugués

   

Conjugués

   
 

X 1/2

L

1/2

 
 

Tx Rx

 

Glissière

1/2

 

Y

M 1/2

En tout

hélicoïdale

d’axe (A,x)

L 1/2

= A

0

0

0

0

= A

1/2

Z

1/2

N 1/2

xyz

point de

(A,x)

         

x

1 degrés de liberté

   

5 degrés de liaisons

   

Extrait dun document réalisé par H. Luciani

2/

Nature de la liaison et repère associé Schéma cinématique 3D Forme particulière du Torseur transmissible
Nature de la
liaison et
repère
associé
Schéma cinématique 3D
Forme particulière du Torseur
transmissible par la liaison en
son centre
Forme
Tableau des degrés de
liberté
particulière
conservée
1
z
0
X 1/2
0 Rx
2
 = A
Rotule de
Y
0
1/2
A
0
Ry 
1/2
xyz
Au point A
centre A
L 1/2
= A
xyz
Z
0
1/2
y
0
Rz 
x
z
1
0
L
1/2
Tx
0 
Appui plan
 = A
En tout
0
M
1/2
xyz
de normale
A
1/2
L
Ty
0 
point de
1/2
= A
xyz
Z
0
(A,z)
1/2
l’espace
y
 0
Rz 
x
2
z
1
Linéaire
rectiligne de
normale
(A,z) et de
contact
(A,x)
0
0
Tx
Rx 
 = A
0
M
A
1/2
Ty
0
1/2
xyz
Au point A
L 1/2
= A
xyz
Z
0
1/2
 0
Rz 
y
x
2
z
1
En tout
Linéaire
circulaire de
centre A et
d’axe (A,x)
Tx Rx
 0
0
 = A
point du
0
Ry 
Y
0
L 1/2
= A
1/2
xyz
1/2
xyz
plan
0
Rz 
Z
0
y
1/2
(A,x,y)
x
2
z
2
Tx Rx
0
0 
Ponctuelle de
1
 = A
En tout
L
Ty
Ry 
0
0
1/2
= A
xyz 5
1/2
xyz
normale
point de
A
0
Rz 
Z
0
(A,z)
1/2
(A,z)
y
degré de liberté
1 degré de liaison
x

Extrait dun document réalisé par H. Luciani

3/

Liaison 3 D Direction par rapport au plan P = (x,y) Schéma liaison vue dans
Liaison 3 D
Direction par rapport
au plan P = (x,y)
Schéma liaison vue
dans le plan
Degrés de liberté
dans le plan
Liaison équivalente
Dans le plan
TAMT réduit
dans le plan
0
-
X
-
Axe perpendiculaire
au plan P
0
-
Y
-
R
Liaison
-
-
0
z
pivot
0
-
X
-
Axe dans le plan P
0
-
Y
-
0
-
-
Mz
0
-
X
-
Axe perpendiculaire
au plan P
0
-
Y
-
-
0
-
Mz
Liaison
glissière
Tx
-
0
-
Axe dans le plan P
0
-
Y
-
-
0
-
Mz
0
-
X
-
Axe perpendiculaire
au plan P
0
-
Y
-
-
Rz
-
0
Liaison
pivot
Tx
-
0
-
glissant
0
-
Y
-
Axe dans le plan P
-
0
-
Mz
0
-
X
-
Axe perpendiculaire
au plan P
0
-
Y
-
-
0
-
Mz
Liaison
hélicoïdale
0
-
X
-
0
-
Y
-
Axe dans le plan P
-
0
-
Mz
0
-
X
-
Liaison
Dans toute les
direction
0
-
Y
-
rotule
-
R
-
0
z
Tx
-
0
-
Liaison
Normale au contact
dans le plan P
0
-
Y
-
appui plan
-
0
-
Mz
Tx
-
0
-
Ligne de contact
perpendiculaire au
plan P
0
-
Y
-
-
Rz
Liaison
-
0
linéaire
Tx
-
0
-
rectiligne
Ligne de contact
dans le plan P
0
-
Y
-
-
0
-
Mz
0
-
X
-
Axe perpendiculaire
au plan P
0
-
Y
-
Liaison
-
R
-
0
z
linéaire
Tx
-
0
-
circulaire
0
-
Axe dans le plan P
Y
-
-
Rz
-
0
Tx
-
0
-
Liaison
0
-
Normale dans le plan
Y
-
ponctuelle
-
Rz
-
0

Extrait dun document réalisé par H. Luciani