MMC CH1&2

ENSAM/Meknes/MMC_Ch1&2/2009
Mcanique des Milieux

C ti
Continus:
MMC
z
z
z
z
z
z
z
z
Notation tensorielle
T
Tenseurs
des
d dformations
df
ti
Tenseurs des contraintes
Critres dcoulements
Equations gnrales de llasticit
l lasticit
Mthodes de rsolutions
P bl
Problme
d
de ttorsion
i
Problme du contact
Mohamed ABOUSSALEH, Ing. Ph. D
Obj tif de
Objectif
d la
l MMC
z
MMC tudie les milieux continus

Elasticit:
El ti it solide
lid
Mcanique des fluides: fluide
MMC calcule:
dplacement,
dplacement dformation
dformation, contrainte
taux de dformation, acclration,etc.
Mili
Milieu:
lastique,
l ti
viscolastique,
i
l ti
linaire,
li i
non linaire, etc.
H
Hypothses
th
z
z
z
z
Milieux solides
C
Comportements
t
t linaires
li i
lastiques
l ti
Faibles dformations
Sollicitations statiques
Repre du travail
Repre fixe de base
& & &

(e1 , e2 , e3 )
x3
x2
x1
y
x
N t ti ttensorielle
Notation
i ll
z
z
z
Scalaire: tenseur dordre 0

Vecteur: tenseur dordre
d ordre 1
Matrice: tenseur dordre 2, etc.
Matrice:
T
Dans un espace de dimension 3:
&
V Vi avec i 1,2,3
aij x j
T13
T23
T33
Tij avec i
1,2,3 et j
1,2,3
Lorsque un indice est rpt alors il ya sommation sur cet indice
a11 a12 a13 x1

a a a x ob
i
21 22 23 2
a31 a32 a33 x3
b1

b2
b
3
Notation tensorielle
bi
T12
T22
T32
Convention dEinstein
V1 e1 V2 e 2 V3 e 3
T11
T
21
T31
x j aij i 1,2,3 et j 1,2,3
ij
xj
aij x j
j 1
Produit de deux matrices:
C
C11
A u B o Cij
Aik Bkj
A11B11 A12 B21 A13 B31
Idem pour les autres termes
i: indice principale
j: indice muet. Il dfinit lindice de sommation
z
ORDRE DUN TENSEUR = NOMBRE DE SES INDICES PRINCIPAUX
Produit scalaire
&&
u .v u1v1 u2 v2 u3v3
ui vi
2
Tenseur Identit: delta de KRONECKER dij
G ij
1 sii i
Tenseur dordre 3
ai
0 sinon
bijk c jk
Ordre 1
G ii G jj G11 G 22 G 33 1 1 1 3
G ijb j
Ordre 2
Tenseur alternateur eijk
1 si ijk est une permutation paire
eijk
bi
Ordre 3
1 si ijk est une permutation impaire

0 sinon
i
Exemple dapplication du tenseur eijk

Produit vectoriel
ai
eijk eilm G jlG km G jmG kl
eijkb j ck
Calculons a1
a1 e1 jk b jck e123b2 c3 e132b3c2
& &
b c eijkb j ck
b2 c3 b3c2
Produit dalternateur
& &
(b c )1
Autres notations
wM
M ; dM
,i
wx
M dx
,i
wu
wx
i, j
&
divu
& wx
gradu ;
x
wx
&
; rotu
e u
i
i, j
ij
i ,i
ijk
k,j
E
Exercices
i
dapplications
d
li ti
z
CH1 T
CH1:Tenseurs
d
des df
dformations
ti
Montrer que:
&
div(rotu ) 0
&
&
&
rott ( rottu ) gradd (div
di u ) 'u
Description Lagrangienne et Eulrienne

Q
e3
Qo
Po
Dt
Do
O
( X dX )e ; P Q
X e ; OQ
OP
x e ; OQ (x dx )e ; PQ dx
e1
e2
OP
dX
Xi: coordonne LAGRANGIENNE

xi: coordonne EULERIENNE
E
Exercice
i dapplication
d
li ti
z
Exemple milieu plan 2 dimensions
Donner un exemple de la transformation f pour lexemple prcdent
e2
t=0
La solution est elle unique?
f ( X ,t) ?
i
e1
Cercle
t=0
X Y

R
R
x y

a b
ellipse
p
1
4
T
Tenseur
gradient
di t
Bij ti it entre
Bijectivit
t Fij ett Gij
Interprtation Lagrangienne
wx
dX
wX
dx
F dX
ij
d
dx
Interprtation Eulrienne
dX
wX
dx
wx
G dx
ij
dx
dx
dx
d
F dX
d
Fij = tenseur gradient
Notation matricielle du tenseur gradient
ij
Gij = tenseur gradient
d
dX
F F F dX
F F F dX
F F F dX
11
12
13
21
22
23
31
32
33
dX
dX
dX
G dx
d
ij
G G G dx
G G G dx

G G G ddx
11
12
13
21
22
23
31
32
33
{dX} = [G]{dx}
{dx} = [F]{dX}
On dduit:
d t F z 0 ; det
det
d t G z 0 ett que F
11
T
Tenseur
des
d dilatations
dil t ti
Cij
Q
e3
Po
Dt
Do
O
e1
ds
Qo
dx dx
i
dS
Euler
dX dX
i
dS
ij
dx dx
i
ij
ik
oB
( F dX )( F dX )
ij
F F dX dX
oC
(G dx )(G dx )
ij
G G dx dx
Lagrange
ds
ik
ik
1
ik
1
B dx dx
jk
G G notation matricielle
C dX dX
jk
e2
dX dX
F F notation matricielle
5
T
Tenseurs
des
d dformations
df
ti
Tenseur de Green-Lagrange
d dS
ds
d
2
d dx
dx
d dX
d dX
d
F F dX dX G dX dX
ij
ik
jk
(C G ) dX dX
jk
E
E
jk
jk
1
(C G )
2
1
(C I )
2
jk
F F dX
d dX
d dX
d (G dX
d )
ij
ik
( F F G )dX dX
ij
2 E dX dX
jk
ik
jk
jk
Tenseur dEuler-Almansi
ds dS
2
dx dx dX dX
G dx
d dx
d G G dx
d dx
d
jk
ij
ik
dx dx (G G G )
j
jk
ij
ik
dx dx (G B )
1
jk
Tenseur de Green-Lagrange
jk
jk
dx dx (2 E )
j
jk
Df
Dformations/Dplacement
ti
/D l
t
Diffrence entre E et E*
ds dS
Eo
dS
ds dS
E o
ds
2
e3
Po
Configurat ion lagrangien ne
Dt
Do
O
Configurat ion Eulerienne
Qo
e1
ui: dplacement
e2
P
o P
ui
Q
o Q
ui dui
I t
Interprtation
t ti
Lagrangienne
L
i
OP
X OP
x PP u
2E
ij
O
OP
O PP
OP
o
X u
ij
dx
dX du
F dX
ij
ij
G u
ij
ij
(G u )(G u )
FF
ki
ij
kj
ki
k ,i
kj
G u u u u
ij
G dX u dX
ij
C G
i, j
ij
i, j
i, j
j ,i
k ,i
k,j
k,j
1
(u u u u )
2
i, j
j ,i
k ,i
k,j
E
Exercices
i
z
Proprit du tenseur Eij

Eij est symtrique: Eij = Eji
Interprtation physique: Traction simple:
dS
dX ; dX
ds dS
2
RDM o H
dX
2 E dX dX
ijj
z
z
2( E dX dX ) 2 E dS
11
ds dS
o ds (1 H )dS
dS
11
Fij est elle symtrique

Exprimer E* en fonction du dplacement
Montrer que:
sin J
2E
2E
1 2E 1 2E
12
12
11
22
11
H
1
2
1
2
7
CH2 N
CH2:
Notions
ti
d
de C
Contraintes
t i t
z
Principe du travail virtuel:

Dans tout dplacement virtuel (admissible)
(admissible), le travail
des efforts externes doit tre quilibr par une nergie
de dformation interne
GW
ext
dV
GW
def
Equations dquilibre:
S it un milieu
Soit
ili continu
ti en
quilibre
ilib sous lles actions:
ti
F : force de volume
i
t : force de surface
i
wu
: force d' inertie
U
wt
i
Tenseur des contraintes de Cauchy sij

le tenseur sij est dfini comme suit:
wW
wE
def
ij
dV
ij
Wdef : travail interne par unit de volume (j/m3)

sij: contrainte de Cauchy
Ca ch (N/m2: Pa)
sij = sjj donc tenseur symtrique
Application du principe du travail virtuel pour un

dplacement virtuel du donne:
V GE dVV FGu dVV

ij
ij
t Gu dS
i
wu
U
Gu dV
wt
2
Hypothse des faibles perturbations:

(dplacement linaris)
1
u u
2
ij
i, j
j ,i
ij
V GH dV
ij
ij
ij
ij
ij
ij
,j
i, j
,j
ij
i, j
dV
ij , j
Gu dV
i
Principe du travail virtuel donne:
V n Gu dS V
ijj
V Gu
j ,i
Intgration par partie:

ij
j ,i
V Gu dV V Gu n dS
ij
V Gu dV V
1
Gu Gu dV
2
i, j
1
Gu Gu dV
2
Thorme de la divergence:
ij
Lnergie interne sexprime dans ce cas:
V GE dV
Par symtrie du tenseur sij on aboutit :
ijj , j
Gu dV
i
Expression finale de lnergie interne:
V n Gu dS V
ij
ij , j
Gu dV
i
wu
G

G

U
F
u
dV
t
u
dS
wt Gu dV
2
Dou on tire:
wu
U
wt
Equations dquilibre dans un repre (x,y,z):
V F
ij , j
Vn
ij
wV wW
wW

F
wx
wy
wz
wW
wV wW

F
wx
wy
wz
wW
wW
wV

F
wx
wy
wz
xy
wu
U
wt
wu
U
wt
2
xz
xy
yz
yz
xz
wu
U
wt
2
D l
Dveloppement
td
de T
Taylor
l au tour
t
de
d 0 du
d travail
t
il interne:
i t
def
W H
ij
wW
1 w W
H
W 0
2 wH wH
wH
2
ij
ij
wW 0 wW wH
1 w W
0

wH
wH wH
wH
w
H
2
ij
H H 2H
ij
kl
kl
ij
pq
pq
ij
pq
ij
1 w W

2 wH wH
ij
or
wH
wH
ij
GG
ip
wH
H
wH
ij
kl
kl
O
Or:
wW
wH
pq
Loi de comportement
pq
wH
H
wH 2H
kl
ij
kl
pq
jq
pq
pq
10
wW w W

wH wH wH

V C H
2
pq
pq
pq
kl
pqkl
wW
wH wH
kl
pq
En absence des contraintes rsiduelles:
pq
pq
kl
V : Tenseur des contraintes rsiduelles
kl
kl
C H
pqkl
kl
pq
Cpqkl: tenseur dordre 4 (34=81 termes)
Proprits de la matrice de Hooke H
C : Tenseur des modules

pqkl
Simplification de Cpqkl: (Symtrie de eij)
H oH ; H oH ; H oH
H oH ; H oH ; H oH
11
22
33
13
14
12
wW
wH wH
C oH
ijkl
ij
H est symtrique donc il reste 21 termes

indpendant.
indpendant
H est dfinie positive
i, j 1,...,6
Matriaux Isotropes (H se ramne 2 termes

indpendants)
Hij: Matrice de Hooke (Tenseur dordre 2: 62 = 36 termes)
11
Module dYoung:
d Young: E
Coefficient de Poisson: n
TRACTION SIMPLE
V1
H2
V1
Module dYoung E = H 1 [Pa]

1
H3
H1
Module de Coulomb: G
Acier
E = 200 GPa
Plastiques E = 1 GPa
H1
V1

V1
W
Module de Coulomb G = J
W
W

V
H1
H2
H3
J
X1
Lige
Q=0
Mtaux Q = 0.25 - 0.33
Caoutchouc Q = 0.5
W
W
Coefficient de Poisson Q = - H2 = - H3 0 < Q <

1

1
1
X2 J
g = 2e12
[Pa]
H
H

g = g1+g2

W

2G

-Q
-Q
L id
Loi
de HOOKE gnralise
li
H
xy
1
>V Q V
E
1
>V Q V
E
1
>V Q V
E
1
2H
W
G
xy
V
V
V
; J
xz
xy
Exercice:
Montrer que
z
2H
xz
1
W ;J
G
xz
yz
2H
yz
1
W
G
E
21 Q
Loi de Hooke en notation tensorielle
1
>1 Q V QV G @
E
Attention? : H et non J si i z j
H
yz
ij
ij
ij
ll
ij
ij
12
Loi de HOOKE dans le sens inverse
2G H
H G
1 2Q
En introduisa nt les coefficients de LAME
ij
ij
ij
ij
ij
kk
V3
ij
dx1
V31
V11 V12 V13
V32
V13
V12 V21
dx3
V1
V (M )
V23
V2
1
pour les matriaux isotropes
2
2) Montrer que si n = 0.5

0 5 alors DV/V = 0
Tenseur des contraintes en un

point
i tM
3
Exercices:
1) Montrer que
1 dQ d
QE
1 2Q 1 Q
2 PH OH
O G
P G ;
V
kk
V21 V22 V23
CONTRAINTES PRINCIPALES
z
Vij =Vji
V V V V 0 0
V V V o 0 V 0
V V V 0 0 V
V31 V32 V33
dx2
Vij i: direction de la normale la surface
Le tenseur Vij est symtrique, donc on peut le

diagonaliser:
11
12
13
12
22
23
13
23
33
II
III
VI, VII, VIII: sont des Contraintes Principales associes

des Facettes Principales/Directions Principales
j direction
j:
di ti d
de lla contrainte
t i t
13
Dtermination des contraintes principales
V
V O V
det V
V O V
V
V O
V
11
12
13
12
22
23
13
23
33
V V V
ii
11
22
1
V V V V
2
d V
det
ii
jj
ij
ij
33
Dans le repre principale:
O I O I O I
3
I , I , I sont des invariants de V

1
ij
V V V
V V V V V V
VV V
I
II
II
II
III
III
II
III
III
T
Tenseur
Sphrique/Dviateur
S h i
/D i t
V
z
ij
VG s
ij
ij
Partie sphrique: V
1
I1
3
V
z
1
V ii
3
1
V 1 V 2 V 3
3
Exercice:
Calculer
C l l lles composantes
t d
des ttenseurs
sphrique et deviatorique
Quelles sont leurs particularits
P ti Deviatorique:
Partie
D i t i
sij
sij
V ij VG ij
14
PROPRIETES DU VECTEUR
CONTRAINTE: T(M,n)
DANS LE REPERE PRINCIPAL

III
II
T(M,n)
M
T(M,n)
II
III
Vn
I
Vn
Dans le repre PRINCIPAL
Normale n:
n: normale la facette et t tangente la facette au point M
n(n1, n2, n3)

( 1, T2, T3)
T(T
Vecteur contrainte T:
Tenseur des contraintes Vij:
Conditions aux limites sur la surface
V ij n j
n n n
T2 ; V III n3
T3
T .n V n V n V n
2
T .t
T V
2
II
2
n
III
Lintensit de la contrainte Vn est:
Contraintes normale et tangentielle
Le vecteur normal n est unitaire donc:
Ti
V I n1 T1 ; V II n2
z
Vij(VI, VII, VIII)
T .n V n V n V n
2
II
III
La norme au carr du vecteur contrainte T est:
V n V n V n
2
II
III
15
TRICERCLE DE MOHR
z
Calculons la normale en fonction des contraintes:
W V V V V
V V V V
W V V V V
V V V V
W V V V V
V V V V
II
II
V tV tV
III
II
II
III
III
III
III
III
II
II
Or
II
W V V V V t 0
W V V V V d 0
W V V V V t 0
n
III
n t0 ; n t0 ; n t0
III
II
III
Supposons que les contraintes principales sont

ordonnes comme suit:
II
On dduit:
V V
V
2
V V
V
2
II
III
V V
W t
2
V V
W d
2
II
III
III
III
V V
V V
W t
V
2
2
II
II
Avec (a-b)(a-c) = (a-(b+c)/2)2-((b-c)/2)2
16
TRICERCLE DE MOHR
W
2
V V
V V
V
W t
2
II
III
II
V V
V V
V
W d
2
I
III
III
III
VII
VIII
Vn
VI
V V
V V
V
W t
2
I
II
Exercice: Discuter les cas suivants:

n1 = 0
n2 = 0
n3 = 0
II
Quel que soit lorientation de la normale

ltat de contrainte au point M est toujours
dans la partie hachure des trois cercles
Description du cercle principal: (n2 = 0)

t
T(M,n)
n
III
T = (I, n)
n(n1, n3)
t(t1, t3)
n1 = cos(T)
n3 = sin(T)
t1 = -sin(T)
sin(T)
t3 = cos(T)
T(T1, T3)
Vn
ij
V cosT
V sin T
T .n V cos T V sin T
2
III
T V
2
T .t
V V
I
III
2
n
V V
I
2
2
V V

sin 2T
2
I
III
III
V cosT sin T
I
cos2T
III
III
17
Consquences du cercle de
MOHR
G
Grand
d cercle
l de
d MOHR
2
V V
V 2 W
III
V V
III
W
y
W
III
Wxy
n
R = ((VI VIII)/2
R = (VI VIII)/2
T
T
Vn
VIII
Vx
VIII
Vy
VI
Vn
2T
VI
Vn
2T
Wxy
T
(VI+VII)/2
T
(VI+VII)/2
Expressions des contraintes principales:
V V
x
I , III
Tracer le tricercle de MOHR pour les chargements suivants:
V V
r
W
2
x
EXERCICES:
xy
z
z
Expression du cisaillement maximal
W
z
V V
I
max
Traction simple
Cisaillement pur
Pression hydrostatique
Montrer que les deux chargements suivants sont identiques
III
Wxy
Di ti
Directions
principales
i i l
2W
1
arctg
2
V V
xy
Wxy
y1
x2
V
y2
45o
x1
18

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Mcanique des Milieux

Mohamed ABOUSSALEH, Ing. Ph. D

MMC tudie les milieux continus

& & &

Mohamed ABOUSSALEH, Ing. Ph. D

Scalaire: tenseur dordre 0

Dans un espace de dimension 3:

Lorsque un indice est rpt alors il ya sommation sur cet indice

a11 a12 a13 x1

a31 a32 a33 x3

x j aij i 1,2,3 et j 1,2,3

Produit de deux matrices:

A11B11  A12 B21  A13 B31

Idem pour les autres termes

j: indice muet. Il dfinit lindice de sommation

Mohamed ABOUSSALEH, Ing. Ph. D

Tenseur Identit: delta de KRONECKER dij

Tenseur alternateur eijk

1 si ijk est une permutation paire

1 si ijk est une permutation impaire

Exemple dapplication du tenseur eijk

eijk eilm G jlG km  G jmG kl

Mohamed ABOUSSALEH, Ing. Ph. D

Description Lagrangienne et Eulrienne

Xi: coordonne LAGRANGIENNE

Exemple milieu plan 2 dimensions

Donner un exemple de la transformation f pour lexemple prcdent

La solution est elle unique?

Mohamed ABOUSSALEH, Ing. Ph. D

Fij = tenseur gradient

Notation matricielle du tenseur gradient

Gij = tenseur gradient

Mohamed ABOUSSALEH, Ing. Ph. D

Configurat ion lagrangien ne

Configurat ion Eulerienne

Mohamed ABOUSSALEH, Ing. Ph. D

Proprit du tenseur Eij

Fij est elle symtrique

Mohamed ABOUSSALEH, Ing. Ph. D

Principe du travail virtuel:

Tenseur des contraintes de Cauchy sij

Wdef : travail interne par unit de volume (j/m3)

Application du principe du travail virtuel pour un

V GE dVV FGu dVV

Mohamed ABOUSSALEH, Ing. Ph. D

Hypothse des faibles perturbations:

Principe du travail virtuel donne:

Intgration par partie:

Lnergie interne sexprime dans ce cas:

Par symtrie du tenseur sij on aboutit :

Expression finale de lnergie interne:

Mohamed ABOUSSALEH, Ing. Ph. D

Equations dquilibre dans un repre (x,y,z):

Mohamed ABOUSSALEH, Ing. Ph. D

En absence des contraintes rsiduelles:

V : Tenseur des contraintes rsiduelles

Cpqkl: tenseur dordre 4 (34=81 termes)

A11B11 A12 B21 A13 B31

1 si ijk est une permutation paire

1 si ijk est une permutation impaire

eijk eilm G jlG km G jmG kl