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ENSAM/Meknes/MMC_Ch1&2/2009

Mcanique des Milieux


C ti
Continus:
MMC
z
z
z
z
z
z
z
z

Notation tensorielle
T
Tenseurs
des
d dformations
df
ti
Tenseurs des contraintes
Critres dcoulements
Equations gnrales de llasticit
l lasticit
Mthodes de rsolutions
P bl
Problme
d
de ttorsion
i
Problme du contact

Mohamed ABOUSSALEH, Ing. Ph. D

Obj tif de
Objectif
d la
l MMC
z

MMC tudie les milieux continus


Elasticit:
El ti it solide
lid
Mcanique des fluides: fluide
MMC calcule:
dplacement,
dplacement dformation
dformation, contrainte
taux de dformation, acclration,etc.
Mili
Milieu:
lastique,
l ti
viscolastique,
i
l ti
linaire,
li i
non linaire, etc.

H
Hypothses
th
z
z
z
z

Milieux solides
C
Comportements
t
t linaires
li i
lastiques
l ti
Faibles dformations
Sollicitations statiques

Repre du travail
Repre fixe de base

& & &


(e1 , e2 , e3 )

x3

x2
x1

y
x

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N t ti ttensorielle
Notation
i ll
z
z
z

Scalaire: tenseur dordre 0


Vecteur: tenseur dordre
d ordre 1
Matrice: tenseur dordre 2, etc.

Matrice:
T

Dans un espace de dimension 3:

&
V Vi avec i 1,2,3

aij x j

T13
T23

T33

Tij avec i

1,2,3 et j

1,2,3

Lorsque un indice est rpt alors il ya sommation sur cet indice

a11 a12 a13 x1


a a a x ob
i
21 22 23 2

a31 a32 a33 x3

b1

b2
b
3

Notation tensorielle

bi

T12
T22
T32

Convention dEinstein

V1 e1  V2 e 2  V3 e 3

T11
T
21

T31

x j aij i 1,2,3 et j 1,2,3

ij

xj

aij x j

j 1

Produit de deux matrices:

C
C11

A u B o Cij

Aik Bkj

A11B11  A12 B21  A13 B31

Idem pour les autres termes

i: indice principale

j: indice muet. Il dfinit lindice de sommation

z
ORDRE DUN TENSEUR = NOMBRE DE SES INDICES PRINCIPAUX

Produit scalaire

&&
u .v u1v1  u2 v2  u3v3

ui vi
2

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Tenseur Identit: delta de KRONECKER dij

G ij

1 sii i

Tenseur dordre 3

ai

0 sinon

bijk c jk

Ordre 1

G ii G jj G11  G 22  G 33 1  1  1 3

G ijb j

Ordre 2

Tenseur alternateur eijk

1 si ijk est une permutation paire

eijk

bi

Ordre 3

1 si ijk est une permutation impaire


0 sinon
i

Exemple dapplication du tenseur eijk


Produit vectoriel

ai

eijk eilm G jlG km  G jmG kl

eijkb j ck

Calculons a1
a1 e1 jk b jck e123b2 c3  e132b3c2
& &
b c eijkb j ck

b2 c3  b3c2

Produit dalternateur

& &
(b c )1

Autres notations
wM
M ; dM
,i

wx

M dx
,i

wu
wx

i, j

&
divu

& wx
gradu ;
x
wx
&
; rotu
e u
i

i, j

ij

i ,i

ijk

k,j

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E
Exercices
i
dapplications
d
li ti
z

CH1 T
CH1:Tenseurs
d
des df
dformations
ti

Montrer que:

&
div(rotu ) 0
&
&
&
rott ( rottu ) gradd (div
di u )  'u

Description Lagrangienne et Eulrienne


Q

e3

Qo

Po

Dt

Do
O

( X  dX )e ; P Q

X e ; OQ

OP

x e ; OQ (x  dx )e ; PQ dx

e1

e2

OP

dX

Xi: coordonne LAGRANGIENNE


xi: coordonne EULERIENNE

E
Exercice
i dapplication
d
li ti
z

Exemple milieu plan 2 dimensions

Donner un exemple de la transformation f pour lexemple prcdent

e2
t=0

La solution est elle unique?

f ( X ,t) ?
i

e1
Cercle

t=0

X Y

R
R

x y

a b

ellipse
p

1
4

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T
Tenseur
gradient
di t

Bij ti it entre
Bijectivit
t Fij ett Gij

Interprtation Lagrangienne

wx
dX
wX

dx

F dX

ij

d
dx

Interprtation Eulrienne

dX

wX
dx
wx

G dx

ij

dx

dx
dx
d

F dX
d

Fij = tenseur gradient

Notation matricielle du tenseur gradient

ij

Gij = tenseur gradient

d
dX

F F F dX
F F F dX

F F F dX
11

12

13

21

22

23

31

32

33

dX

dX
dX

G dx
d

ij

G G G dx
G G G dx


G G G ddx

11

12

13

21

22

23

31

32

33

{dX} = [G]{dx}

{dx} = [F]{dX}

On dduit:

d t F z 0 ; det
det
d t G z 0 ett que F

11

T
Tenseur
des
d dilatations
dil t ti
Cij
Q

e3
Po

Dt

Do
O
e1

ds

Qo

dx dx
i

dS

Euler

dX dX
i

dS

ij

dx dx
i

ij

ik

oB

( F dX )( F dX )

ij

F F dX dX
oC

(G dx )(G dx )

ij

G G dx dx

Lagrange

ds

ik

ik

1

ik

1

B dx dx
jk

G G notation matricielle

C dX dX
jk

e2

dX dX

F F notation matricielle
5

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T
Tenseurs
des
d dformations
df
ti
Tenseur de Green-Lagrange

d  dS
ds
d
2

d dx
dx
d  dX
d dX
d

F F dX dX  G dX dX
ij

ik

jk

(C  G ) dX dX
jk

E
E

jk

jk

1
(C  G )
2
1
(C  I )
2
jk

F F dX
d dX
d  dX
d (G dX
d )

ij

ik

( F F  G )dX dX
ij

2 E dX dX
jk

ik

jk

jk

Tenseur dEuler-Almansi

ds  dS
2

dx dx  dX dX

G dx
d dx
d G G dx
d dx
d

jk

ij

ik

dx dx (G G G )
j

jk

ij

ik

dx dx (G  B )
1

jk

Tenseur de Green-Lagrange

jk

jk

dx dx (2 E )
j

jk

Df
Dformations/Dplacement
ti
/D l
t
Diffrence entre E et E*

ds  dS
Eo
dS
ds  dS
E o
ds
2

e3
Po

Configurat ion lagrangien ne

Dt

Do
O

Configurat ion Eulerienne

Qo

e1
ui: dplacement

e2

P
o P
ui

Q 
o Q
ui  dui

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I t
Interprtation
t ti
Lagrangienne
L
i
OP

X OP

x PP u

2E

ij

O
OP
O  PP
OP
o

X u

ij

dx

dX  du

F dX

ij

ij

G u
ij

ij

(G  u )(G  u )

FF
ki

ij

kj

ki

k ,i

kj

G u u u u
ij

G dX  u dX
ij

C G

i, j

ij

i, j

i, j

j ,i

k ,i

k,j

k,j

1
(u  u  u u )
2
i, j

j ,i

k ,i

k,j

E
Exercices
i
z

Proprit du tenseur Eij


Eij est symtrique: Eij = Eji
Interprtation physique: Traction simple:

dS

dX ; dX

ds  dS
2

RDM o H

dX

2 E dX dX
ijj

z
z

2( E dX dX ) 2 E dS

11

ds  dS
o ds (1  H )dS
dS

11

Fij est elle symtrique


Exprimer E* en fonction du dplacement
Montrer que:

sin J

2E
2E
1  2E 1  2E
12

12

11

22

11

H 
1

2
1

2
7

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CH2 N
CH2:
Notions
ti
d
de C
Contraintes
t i t
z

Principe du travail virtuel:


Dans tout dplacement virtuel (admissible)
(admissible), le travail
des efforts externes doit tre quilibr par une nergie
de dformation interne

GW

ext

dV

GW

def

Equations dquilibre:
S it un milieu
Soit
ili continu
ti en
quilibre
ilib sous lles actions:
ti

F : force de volume
i

t : force de surface
i

wu
: force d' inertie
U
wt
i

Tenseur des contraintes de Cauchy sij


le tenseur sij est dfini comme suit:

wW
wE

def

ij

dV

ij

Wdef : travail interne par unit de volume (j/m3)


sij: contrainte de Cauchy
Ca ch (N/m2: Pa)
sij = sjj donc tenseur symtrique

Application du principe du travail virtuel pour un


dplacement virtuel du donne:

V GE dVV FGu dVV


ij

ij

 t Gu dS
i

wu
U
Gu dV
wt
2

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Hypothse des faibles perturbations:


(dplacement linaris)

1
u  u
2

ij

i, j

j ,i

ij

V GH dV

ij

ij

ij

ij

ij

ij

,j

i, j

,j

ij

i, j

dV

ij , j

Gu dV
i

Principe du travail virtuel donne:

V n Gu dS  V
ijj

V Gu

j ,i

Intgration par partie:


ij

j ,i

V Gu dV V Gu n dS

ij

V Gu dV  V

1
Gu  Gu dV
2
i, j

1
Gu  Gu dV
2

Thorme de la divergence:

ij

Lnergie interne sexprime dans ce cas:

V GE dV

Par symtrie du tenseur sij on aboutit :

ijj , j

Gu dV
i

Expression finale de lnergie interne:

V n Gu dS  V
ij

ij , j

Gu dV
i

wu
G

G

U
F
u
dV
t
u
dS

wt Gu dV
2

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Dou on tire:

wu
U
wt

Equations dquilibre dans un repre (x,y,z):

V F
ij , j

Vn
ij

wV wW
wW


F
wx
wy
wz
wW
wV wW


F
wx
wy
wz
wW
wW
wV


F
wx
wy
wz
xy

wu
U
wt
wu
U
wt
2

xz

xy

yz

yz

xz

wu
U
wt
2

D l
Dveloppement
td
de T
Taylor
l au tour
t
de
d 0 du
d travail
t
il interne:
i t

def

W H

ij

wW
1 w W
H 
W 0 

2 wH wH
wH
2

ij

ij

wW 0 wW wH
1 w W
0



wH
wH wH
wH
w
H
2

ij

H H  2 H

ij

kl

kl

ij

pq

pq

ij

pq

ij

1 w W

2 wH wH

ij

or

wH
wH

ij

GG
ip

wH
H
wH

ij

kl

kl

O
Or:

wW
wH

pq

Loi de comportement

pq

wH
H
wH  2 H

kl

ij

kl

pq

jq

pq

pq

10

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wW w W

wH  wH wH


V C H
2

pq

pq

pq

kl

pqkl

wW

wH wH

kl

pq

En absence des contraintes rsiduelles:

pq

pq

kl

V : Tenseur des contraintes rsiduelles

kl

kl

C H
pqkl

kl

pq

Cpqkl: tenseur dordre 4 (34=81 termes)

Proprits de la matrice de Hooke H

C : Tenseur des modules


pqkl

Simplification de Cpqkl: (Symtrie de eij)

H oH ; H oH ; H oH
H oH ; H oH ; H oH
11

22

33

13

14

12

wW

wH wH

C oH
ijkl

ij

H est symtrique donc il reste 21 termes


indpendant.
indpendant
H est dfinie positive

i, j 1,...,6

Matriaux Isotropes (H se ramne 2 termes


indpendants)

Hij: Matrice de Hooke (Tenseur dordre 2: 62 = 36 termes)

11

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Module dYoung:
d Young: E
Coefficient de Poisson: n
TRACTION SIMPLE

V1

H2

V1

Module dYoung E = H 1 [Pa]


1

H3

H1

Module de Coulomb: G

Acier
E = 200 GPa
Plastiques E = 1 GPa

H1

V1  
  
  

V1

W

Module de Coulomb G = J
 W 
W  
  

V
H1  
 H2 
  H3

J
X1

Lige
Q=0
Mtaux Q = 0.25 - 0.33
Caoutchouc Q = 0.5

W
W

Coefficient de Poisson Q = - H2 = - H3 0 < Q <


1

1
1

X2 J

g = 2e12

[Pa]

 H 
H 

 


g = g1+g2

  
W
  
2G
  

  
 -Q 
  -Q

L id
Loi
de HOOKE gnralise
li
H

xy

1
>V Q V
E
1
>V Q V
E
1
>V Q V
E
1
2H
W
G
xy

V

V

V

; J

xz

xy

Exercice:
Montrer que
z

2H

xz

1
W ;J
G
xz

yz

2H

yz

1
W
G

E
2 1  Q

Loi de Hooke en notation tensorielle

1
> 1 Q V QV G @
E
Attention? : H et non J si i z j

H
yz

ij

ij

ij

ll

ij

ij

12

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Loi de HOOKE dans le sens inverse

2G H 
H G
1  2Q

En introduisa nt les coefficients de LAME

ij

ij

ij

ij

ij

kk

V3

ij

dx1

V31

V11 V12 V13

V32
V13

V12 V21

dx3

V1

V (M )

V23

V2

1
pour les matriaux isotropes
2

2) Montrer que si n = 0.5


0 5 alors DV/V = 0

Tenseur des contraintes en un


point
i tM
3

Exercices:
1) Montrer que

1 dQ d

QE
1  2Q 1 Q
2 PH  OH
O G

P G ;
V

kk

V21 V22 V23

CONTRAINTES PRINCIPALES
z

Vij =Vji

V V V V 0 0
V V V o 0 V 0

V V V 0 0 V

V31 V32 V33

dx2

Vij i: direction de la normale la surface

Le tenseur Vij est symtrique, donc on peut le


diagonaliser:
11

12

13

12

22

23

13

23

33

II

III

VI, VII, VIII: sont des Contraintes Principales associes


des Facettes Principales/Directions Principales

j direction
j:
di ti d
de lla contrainte
t i t
13

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Dtermination des contraintes principales

V
V  O V
det V
V O V

V
V O
V
11

12

13

12

22

23

13

23

33

V V V

ii

11

22

1
V V  V V
2
d V
det
ii

jj

ij

ij

33

Dans le repre principale:

O  I O I O  I
3

I , I , I sont des invariants de V


1

ij

V V V
V V V V V V
VV V
I

II

II

II

III

III

II

III

III

T
Tenseur
Sphrique/Dviateur
S h i
/D i t

V
z

ij

VG  s
ij

ij

Partie sphrique: V

1
I1
3

V
z

1
V ii
3

1
V 1  V 2  V 3
3

Exercice:
Calculer
C l l lles composantes
t d
des ttenseurs
sphrique et deviatorique
Quelles sont leurs particularits

P ti Deviatorique:
Partie
D i t i
sij

sij

V ij  VG ij
14

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PROPRIETES DU VECTEUR
CONTRAINTE: T(M,n)

DANS LE REPERE PRINCIPAL


III

II

T(M,n)

M
T(M,n)

II

III

Vn
I

Vn

Dans le repre PRINCIPAL

Normale n:

n: normale la facette et t tangente la facette au point M

n(n1, n2, n3)


( 1, T2, T3)
T(T

Vecteur contrainte T:
Tenseur des contraintes Vij:

Conditions aux limites sur la surface

V ij n j

n n n
T2 ; V III n3

T3

T .n V n  V n  V n
2

T .t

T V
2

II

2
n

III

Lintensit de la contrainte Vn est:

Contraintes normale et tangentielle

Le vecteur normal n est unitaire donc:

Ti

V I n1 T1 ; V II n2
z

Vij(VI, VII, VIII)

T .n V n  V n  V n
2

II

III

La norme au carr du vecteur contrainte T est:

V n V n V n
2

II

III

15

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TRICERCLE DE MOHR
z

Calculons la normale en fonction des contraintes:

W  V  V V  V
V  V V  V
W  V  V V  V
V  V V  V
W  V  V V  V
V  V V  V

II

II

V tV tV

III

II

II

III

III

III

III

III

II

II

Or

II

W  V  V V  V t 0
W  V  V V  V d 0
W  V  V V  V t 0
n

III

n t0 ; n t0 ; n t0

III

II

III

Supposons que les contraintes principales sont


ordonnes comme suit:

II

On dduit:

V V

V 
2

V V

V 
2

II

III

V V
W t
2

V V
W d
2

II

III

III

III

V V

V V
W t
V 

2
2

II

II

Avec (a-b)(a-c) = (a-(b+c)/2)2-((b-c)/2)2

16

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TRICERCLE DE MOHR
W
2

V V

V V
V 
W t

2
II

III

II

V V

V V
V 
W d

2
I

III

III

III

VII

VIII

Vn

VI

V V

V V
V 
W t

2
I

II

Exercice: Discuter les cas suivants:


n1 = 0
n2 = 0
n3 = 0

II

Quel que soit lorientation de la normale


ltat de contrainte au point M est toujours
dans la partie hachure des trois cercles

Description du cercle principal: (n2 = 0)


t

T(M,n)
n

III

T = (I, n)

n(n1, n3)

t(t1, t3)

n1 = cos(T)
n3 = sin(T)

t1 = -sin(T)
sin(T)
t3 = cos(T)

T(T1, T3)

Vn
ij

V cos T
V sin T

T .n V cos T  V sin T
2

III

T V
2

T .t

V V
I

III

2
n

V V
I

2
2
V V

sin 2T
2
I

III

III

 V cos T sin T
I

cos 2T

III

III

17

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Consquences du cercle de
MOHR

G
Grand
d cercle
l de
d MOHR
2

V  V
V  2  W

III

V V

III

W
y

W
III

Wxy

n
R = ((VI VIII)/2

R = (VI VIII)/2

T
T

Vn

VIII

Vx

VIII

Vy

VI
Vn

2T

VI
Vn

2T

Wxy

T
(VI+VII)/2

T
(VI+VII)/2

Expressions des contraintes principales:

V V
x

I , III

Tracer le tricercle de MOHR pour les chargements suivants:

V V
r
W
2
x

EXERCICES:

xy

z
z

Expression du cisaillement maximal

W
z

V V
I

max

Traction simple
Cisaillement pur
Pression hydrostatique

Montrer que les deux chargements suivants sont identiques

III

Wxy

Di ti
Directions
principales
i i l

2W
1
arctg
2
V V
xy

Wxy

y1
x2

V

y2

45o
x1

18

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