1 Laplace

2
Revisin de los fundamentos

matemticos
Se acaba de citar en el anterior captulo que los modelos de las plantas o

procesos, a tratar en este curso, estarn definidos por las ecuaciones diferenciales
lineales y de coeficientes constantes, abrevindose con el acrnimo LTI (Linear Time
Invariant). La determinacin del comportamiento dinmico del sistema supone que
conocida su funcin de transferencia, FDT, en este caso de tipo LTI, y la naturaleza del
tipo de entrada, es posible predecir la seal de la salida. Obsrvese que slo se enfoca
sobre sistemas SISO (Single Input, Single Output) LTI.
Esta prediccin est basada en el operador convolucin matemtica, cuya
dificultad en el dominio temporal queda de manifiesto en su propia definicin:
t
yt xt * g t x g t d xt g d
(2. 1)
De estas necesidades aparecen dos tipos de transformadas matemticas (Fourier

y Laplace) que facilitarn el clculo de la convolucin. Pero adems, estas
transformaciones no slo tienen interpretaciones matemticas sino tambin tienen
significado desde el punto de vista fsico, sobre todo las de Fourier que hacen un
cambio al dominio frecuencial. As en relacin con los sistemas, las respuestas en
frecuencias darn caractersticas ingenieriles del funcionamiento dinmico. De otro lado
Dpto. Electrnica, Automtica e Informtica Industrial
25
Captulo 2: Revisin de fundamentos matemticos
Apuntes de Regulacin Automtica
y desde la teora de seales, la caracterizacin de las seales a travs de sus espectros

frecuenciales est ntimamente unida a las transformadas de Fourier.
Ambas transformaciones reflejarn los modelos de las plantas LTI continuas en
expresiones algebraicas de variable compleja. Desde estos dominios existen reglas
simples que son capaces de manipular las ecuaciones algebraicas y de obtener las
soluciones en sus respectivos dominios. La evolucin temporal se obtendr aplicando la
antitransformada correspondiente. Se concluye, por tanto, que no es necesario resolver
la ecuacin diferencial para predecir el comportamiento dinmico del sistema.
2.1 El concepto de la transformacin

El concepto de la transformacin va ntimamente unido al de correspondencia. A
un determinado grupo de elemento del dominio D1 se le hace corresponder a un nuevo
grupo de elementos del dominio D2.
Segn el carcter de la variable
del tiempo, t, puede distinguirse
inicialmente en dos grupos de
transformaciones: continuas, cuando la
variable t puede tomar cualquier valor
comprendido dentro de un determinado
intervalo, o discreta cuando solamente el
tiempo est definido en valores
concretos separados entre s a distancias
T (periodo de muestreo). De momento,
durante estos primeros captulos, se
emplearn las transformadas definidas
sobre variaciones continuas en el tiempo.
Cuando se introduzca el computador,
como elemento de control, se analizarn
las transformadas discretas.
L[f(t)]
F[f(t)]
L-1[f(t)]
F-1[f(t)]
Dominio temporal
Dominio complejo
Dominio frecuencial
Figura 2. 1. Correspondencia entre dominios
De las transformaciones continuas destacan las transformaciones integrales:
F s f t k t , s dt
b
(2. 2)
siendo f(t) la funcin continua en el tiempo que se desea pasar a otro dominio,
mientras k(s,t) es el ncleo (kernel) de la transformacin:
e jt
k t , s st
e
26
Transformacin de Fourier
Transformacin de Laplace
(2. 3)
2.2 Serie y transformada de Fourier

En el anlisis de las seales y de los sistemas, a veces, se requiere trasladar los
problemas del dominio temporal al dominio de las frecuencias. Cuando se trata de
seales se habla del espectro frecuencial de stas (al cambiarlas del dominio temporal al
frecuencial); mientras el estudio de los sistemas en frecuencia se les denomina respuesta
en frecuencia.
En el caso ms general, sea una funcin peridica temporal, f(t), de periodo de
T, acotada en un intervalo, con un nmero finito de mximo, mnimos y puntos
discontinuos, sta puede ser representada por una serie infinita de senos y cosenos. A
esta serie se la llama de Fourier:
n 1
n 1
f t a0 a n cosn 0 t bn senn 0 t
2
T
(2. 4)
donde a0 representa el valor medio de la funcin y an y bn son las amplitudes de

los armnicos de orden n. Cuando n es igual a 1, se tratar del armnico fundamental o
de primer orden. El armnico fundamental corresponde con una funcin senoidal o
cosenoidal cuya frecuencia es la inversa del periodo de la funcin a convertir, f(t), y su
amplitud ser b1 o a1, respectivamente. Si se habla de armnico n, se est tratando de
uno, cuya frecuencia es n veces la del armnico fundamental1. El clculo del valor
medio y de las amplitudes de los armnicos estarn definidas por las siguientes
expresiones:
T /2
1
a0
f t dt
T T/ 2
T /2
an
2
f t cos n 0 t dt
T T/ 2
T /2
2
bn
f t senn 0 t dt
T T/ 2
(2. 5)
Cuando la funcin temporal, f(t), tiene determinadas propiedades de simetra, los

coeficientes an o bn se simplifican. As, cuando f(t) sea funcin par, entonces no habr
desarrollo senoidal y cuando sea impar quedarn canceladas las amplitudes de la serie
cosenoidal:
Todo sonido lleva una combinacin de armnicos que no se distinguen unos de otros, pero en
su conjunto dan su timbre o color. El factor tmbrico no reclama la atencin de los compositores hasta el
siglo XVIII, y es Mozart el primero que de forma ostensible hace uso de sus posibilidades de contraste.
Algunas obras de Bach, El Arte de la Fuga, por ejemplo, es una obra indiferente desde el punto de vista
tmbrico.
27
f t f t
bn 0
f t f t a n 0
Ejemplo 2.1
(2. 6)
u(t)
Umax
Obtener el desarrollo de
Fourier del tren de impulso de
periodo T de la figura, sabiendo
que el ancho del pulso es y la
amplitud es Umax.
Como la seal es de tipo par, slo tendr un desarrollo en serie cosenoidal.

/2
a0
U max dt U maz
T / 2
T
/2
2U maz
2
an
U max cos n
t dt
sen n
T / 2
n
T
T
Para el caso especfico de tener un periodo de 10 ms, un ancho del pulso de 5ms
y que la amplitud sea de 5V, los coeficientes sern:
a0 2.5V
a1 3.18V (100 Hz) a 2 0V (200 Hz) a3 1.06V (300 Hz)
a 4 0V (400 Hz) a5 0.635V (500 Hz) a6 0V (600 Hz) a7 0.45V (700 Hz),...
Sin embargo, en el
caso ms general, las series
tendrn
desarrollos
en
sucesiones de senoides y
cosenoides. Lo que viene a
significar que el dominio
u(t)
Umax
T
Mdulo del espectro de la seal tipo tren de impulsos
3.5
2.5
|Ve(w)|
A la representacin
de los armnicos de la
funcin f(t) en un diagrama,
donde el eje de abscisas es la
frecuencia y el mdulo de
las amplitudes de los
armnicos est en el eje de
ordenadas, se le llama el
espectro frecuencial de la
funcin. Ntese el cambio
de la variable independiente,
del dominio temporal, t, al
dominio frecuencial, f.
1.5
0.5
1000
2000
3000
4000
5000
[Hz]
Figura 2. 2. a) seal en el tiempo b) espectro de la seal (mdulo)
28
frecuencial es de variable compleja. De hecho, otra posible presentacin de la serie de

Fourier consiste en una sucesin de cosenoides con amplitud y desfase determinada para
cada armnico. La segunda forma de expresar las series de Fourier estar definida por
las amplitudes y los desfases de los armnicos:
f t a0 c n cos n 0 t n
n 1
bn
an
n arctg
c n a n2 bn2
2
T
(2. 7)
Empleando las relaciones de Euler sobre el seno y el coseno en la primera

forma de expresar las series de Fourier, se obtiene otra tercera expresin del
desarrollo en funcin de las exponenciales:
1
f t F n 0 e jn0t
T n
F n 0
T / 2
f t e
jn 0t
dt
(2. 8)
T / 2
2.2.1 Transformas de Fourier

Como es de esperar, la mayora de las seales no son peridicas. Para la
aplicacin de la serie de Fourier sobre seales aperidicas, se procede al artificio
matemtico de hacer que el periodo de la seal sea infinito, convirtiendo todas las
seales en peridicas. Empleando la tercera forma de representacin de las series de
Fourier, esto es, en exponenciales, se aplica que el periodo T tiende a infinito:
f t lim
1
T 0
F n 0 e jn0t 0
f t e
jt
1
2
dt .
F e
jt
(2. 9)
(2. 10)
Estas expresiones concluyen con la transformada de Fourier y su inversa. Vase

que ahora no se tiene slo componentes discretos a determinadas frecuencias, sino que
es una funcin continua en todo el espectro de la frecuencia. Por eso se dice que hay una
transformada y no una serie.
Sin embargo, para que una funcin tenga transformada de Fourier requiere del
cumplimiento de la condicin de convergencia absoluta:
29
f t dt
(2. 11)
Todas las seales de la naturaleza cumplen esta condicin, ya que no existe

ninguna fuente de energa que sea de carcter infinito. En definitiva, todas las seales
fsicas tienen transformada de Fourier.
Ejemplo 2.2
Umax
Calcular la transformada de Fourier de

una seal impulsional.
U e
/2
max
e jt dt 2U max
sen / 2
/2
U max senc / 2
Para el caso de tener una amplitud de 10V y un ancho de impulso de 200s.

Ntese que se necesita para el clculo de frecuencia nula, = 0 [rad/s], la aplicacin de
Hopital para resolver la indeterminacin:
U e 2 10
sen 0.001
U e 0 2 10 0.0001 0.002V
-3
Densidad espectral del impulso
x 10
Ue(w)
-1
-0.8
-0.6
-0.4
-0.2
0
0.2
w[rad/s]
0.4
0.6
0.8
1
5
x 10
En
la
pgina
web
www.jhu.edu/~signals/fourier2/index.html
(consultado septiembre 2014) puede
encontrar un applet capaz de calcular las
series de Fourier de algunas seales tpicas.
Figura 2. 3. Applet que determina las series de Fourier

para algunas funciones tpicas
30
2.3 Transformadas de Laplace

Como se acaba de ver, la condicin de convergencia absoluta supone que
muchas funciones temporales, empleadas en el Control, no tienen esta transformada de
Fourier. Por ejemplo, la funcin al escaln, la rampa o la parbola. Todas ellas son
utilizadas como entradas de test para averiguar la dinmica de las plantas o de los
procesos.
Vase el caso de la funcin escaln unitario, sta se define como:
0 t 0
f t
1 t 0
(2. 12)
Ntese que esta funcin no puede tener transformada de Fourier, al no cumplir la

condicin de convergencia absoluta. Pero fjese tambin, que esta funcin no existe en
la naturaleza, pues supone un aporte de infinita energa; por dicha razn, no se ha puesto
el nombre de seal al escaln sino de funcin escaln. Pero, entonces, por qu esta
discrepancia entre lo real y lo terico?. Desde luego, todas las seales fsicas2 tienen
transformadas de Fourier, ya que hay finitud de la energa y por ende cumplimiento de
la condicin de convergencia absoluta. Pero por otro, la teora del Control emplea este
artificio matemtico para facilitar la comprensin evolutiva del sistema, ya que
independiza la respuesta permanente de la transitoria.
Con el propsito de tener las transformadas para estas funciones, se aade al
ncleo de la transformacin una exponencial montonamente decreciente con el tiempo,
e-t. La transformada de Laplace quedar definida por:
F , f t e t e jt dt
0
s j
F s f t e st dt
0
(2. 13)
Obsrvese que el lmite inferior de la integracin se ha definido con el tiempo

igual a cero y no desde el menos infinito; ello es debido a que para valores de >0 el
factor de convergencia diverge cuando el tiempo se extienda por valores negativos de
tiempo. Pero esto no es un problema, ya que se est expresando que la informacin
contenida en f(t) antes del tiempo inicial, t = 0 s, se ignora o se considera cero. Adems,
cuando un sistema es excitado por una entrada en un tiempo determinado, la referencia
del tiempo es puesta a cero en el momento de iniciar el estmulo; esto supone que los
sistemas fsicos reales no comienzan a responder antes que t = 0 s, esto es, la salida no
precede en el tiempo a la entrada. A estos sistemas se les llama causales o simplemente,
fsicamente realizables.
Por supuesto se hace referencia a las ondas y que como tal se definen como las perturbaciones
de un medio que se propagan en el espacio, transportando energa y cantidad de movimiento.
31
A continuacin se emplea la transformada de Laplace sobre algunas de las

funciones y seales tpicas de control:
1. Funcin
escaln
unitario, f t 1
t 0:
decreciente, f t e t
t 0:
e st
1
L f t F s e st dt
.
s 0 s
0
2. Funcin
exponencial
e s t
1
.
L f t F s e t e st dt

s 0 s
0
3.
senoidal, ut U max sen 0 t
Seal
U
e j0t e j0t st
Lu t U s U max
e dt max
2j
2j
0
t 0:
e s j0 t
0
e s j0 t
U max 2
s 02
s j 0 s j 0 0
2.3.1 Teoremas importantes de la transformada de Laplace

Las aplicaciones de la transformada de Laplace, en muchos casos, se simplifican
al emplear las propiedades de la transformada. Estas propiedades se presentan con los
siguientes teoremas, para los cuales no se dan ninguna demostracin.
Teorema 1: Multiplicacin por una constante: Sea k una constante,
Lk f t k F s . Caracterstica conseguida por las propiedades de las integrales.
Teorema 2: Suma y resta de dos funciones temporales: Considere a y b que son
constantes, La f1 t b f 2 t a F1 s b F2 s . Igualmente que en el teorema 1,
es posible por las propiedades de las integrales.
Teorema
3:
Diferenciacin:
d f t
L
s F s lim f t s F s f 0 .
dt
t 0
Conseguida a travs de una integracin por partes. Mientras para el caso ms general de
derivada de orden n, se aplicar la regla de la recurrencia:
2
d n f t
n 1
d n 1 f t
n
n 2 d f t
n 3 d f t
F
s
s
f
t
...
lim
n
dt
dt 2
dt n 1
t 0
dt
d n f t
s n F s s n 1 f 0 s n 2 f 1 0 s n 3 f 2 0 ... f n 1 0
L
n
dt
32
t
F s
Teorema 4: Integracin: L f d
; de la misma manera que en la
s
0
diferenciacin, se consigue a travs de integracin por partes. Aplicando recurrencia, la

t1 t2 tn
F s
integracin de n-simo orden quedar como, L ... f d dt1 ... d n 1 n .
s
0 0 0
Teorema 5: Teorema del valor inicial (slo aplicable si f(t) est acotada):
lim f t lim s F s .
t 0
Teorema 6: Teorema del valor final (slo aplicable si f(t) est acotada):
lim f t lim s F s .
t
Le
s 0
Teorema 7: Traslacin
f t F s .
compleja:
Considerando
una
constante,
Teorema 8: Traslacin temporal. Sea una funcin temporal, f(t), multiplicada

por otra de tipo escaln unitario, u(t), quedara L f t ut F s . Cuando la seal est
retrasada un tiempo T, es como se le aplicara un escaln tambin con ese retraso,
L f t T ut T e sT F s .
Teorema 9: Convolucin. La convolucin de dos funciones temporales es la
convolucin
de
sus
transformadas
pero
que
es
igual
a
su
multiplicacin: L f1 t * f 2 t F1 s * F2 s F1 s F2 s .
2.3.2 Transformada inversa de Laplace mediante la expansin de
fracciones simples
El modelado de los sistemas de Control mediante expresiones LTI continuas,
supone que la funcin de transferencia, FDT, del sistema en transforma de Laplace
aparece en forma de fracciones de polinomios en el dominio complejo, s. Desde otro
punto de vista, se puede mencionar que cuando los modelos se describen mediante
ecuaciones diferenciales lineales, en el dominio complejo aparecen expresiones
racionales en s (en el siguiente captulo se demostrar), pudindose escribir de la forma:
Gs
N s
Ds
(2. 14)
donde N(s) y D(s) son dos polinomios en s. El grado de D(s) coincide con el
grado de la ecuacin diferencial. Por la condicin de causalidad, el grado de N(s) ser
igual o menor al grado de D(s). Las races del denominador, D(s), se les llama polos y a
las del numerador, N(s), ceros.
33
Por otro lado, las seales tpicas de control de entrada (escaln, rampa,
senoidal,...), sus transformadas son tambin expresiones polinmicas. Luego por
aplicacin del teorema de la convolucin, las transformadas de Laplace de las seales de
salida de estos sistemas estarn constituidas por fracciones polinmicas.
Ya se tiene todos los elementos necesarios para el procedimiento de anlisis del
comportamiento dinmico, sin necesidad de calcular la ecuacin diferencial. Una vez
obtenida la expresin de la transformada de Laplace de la salida, slo habr de calcular
su anti-transformada o transformada inversa, obteniendo la evolucin temporal de la
seal de salida.
x(t)
y(t)
FDT
g(t)
L[x(t)]
X(s)
G(s)
L-1[Y(s)]
Y(s)=X(s)*G(s)=X(s)G(s)
Al ser Y(s) en forma de polinomio en el denominador y el numerador, se puede

hacer una transformada inversa a travs de una descomposicin en fracciones simples.
Hay que considerar dos casos: a) las races del denominador son simples o b) hay
multiplicidad en los polos.
Si los polos de Y(s) son simples y el grado del denominador es n, al aplicarle la
expansin en fracciones simples quedar como:
Y s
kn
k1
k2
...
s s1 s s2 s sn
(2. 15)
donde ki es el coeficiente i-simo, cuyo calculo del residuo estar determinado

por:
k i s si Y s s si
(2. 16)
La solucin en el dominio temporal resultar de aplicar el teorema de la

traslacin compleja:
n
y t k i e sit
i 0
(2. 17)
Ejemplo 2.3
Calcular la evolucin temporal de la
tensin de salida, us(t), de un cuadripolo RC,
ante una excitacin en la entrada, ue(t), de tipo
34
escaln unitario. Considere condiciones iniciales nulas.

La ecuacin diferencial que explica el comportamiento dinmico del cuadripolo
es:
u e t RC
du s t
u s t
dt
Aplicando transformada de Laplace:

AV s
1
1 RCs
La transformada de la seal de salida resultar:
k
k2
1
1
U s s U e s AV s
1
1
s 1 RCs
s
s
RC
(2. 18)
El clculo de los residuos valdr:
k1 s U s s s 0 1
Respuesta del cuadripolo RC ante una entrada en escaln
1
k 2 s
1
U s s
RC
s 1 / RC
From: U(1)
1
0.9
0.8
0.7
us(t)
0.6
[us(t)]
El primer trmino de la ec. (2. 18)

corresponde con una salida en escaln unitario,
mientras el segundo, por aplicacin del teorema
de traslacin compleja, es una exponencial
montonamente decreciente:
0.5
0.4
0.3
0.2
0.1
0
0
u s t 1 e t / RC
3
[s]
6
-3
x 10
Si hay algn polo que tenga multiplicidad, el clculo de los coeficientes para
estos polos iguales ser diferente. Sea el caso de tener un polo de multiplicidad r, el
grado del denominador sea n y el resto de los polos sean simples:
Y s
Qs
s s1 ...s snr s si
k nr
k1
A1
A2
Ar
...
...
2
s s1
s snr s si s si
s si r
(2. 19)
35
Los coeficientes de los polos simples, k1,...,kn-r, se calcula segn la ec. (2. 16);
mientras los coeficientes A1, A2, ..., Ar de los polos de multiplicidad estarn
determinados por las expresiones:
Ar s si Y s s si
r
r
Ar 1 s si Y s
ds
s si
Ar 2
1 d2
r
2 s si Y s
2! ds
s s
1 d r 1
r
A1
r 1 s si Y s
r 1! ds
s s
(2. 20)
Ejemplo 2.4
Determinar el comportamiento dinmico de un barco ante una entrada
unitaria en el cambio del timn de ste. Con este propsito se ha extrado un
diagrama a bloques y un modelo de comportamiento para un conjunto de
velocidades vlidas. As, se observa que el ngulo (t ) dado en radianes del
Nm
timn, provoca un par de giro sobre el barco de P(t ) 500 rad
(t ) , el cual
provoca un giro (t ) sobre el barco segn la siguiente ecuacin diferencial,
(t ) 10(t ) 0.002 P(t ) . Por otro lado, el sistema de transmisin mecnica del
timn de control, x(t), al timn del barco, (t ) , responde a (t ) (t ) x(t ) .
Norte
Perturbaciones
(t)
x (t)
Transmisin
Controador
mecnica
P(t)
Turbina
Turbina
(t)
(t)
Barco
(t)
Considrese condiciones iniciales nulas.

Las expresiones que modelan el comportamiento dinmico del sistema en el
dominio complejo sern:
36
G1 s
1
s 1
X s
Ps
G2 s
500
s
s
0.002
G3 s
Ps s10 s 1
Por tanto, la transformada de Laplace del rumbo del barco, (s), ante una
entrada en escaln ser:
s X s G1 s G2 s G3 s
s
1
k
k2
0.1
a
a
22 1 1
s ss 11s 0.1 s
s s 1 s 0.1
El clculo de los residuos valdr:
a 2 s 2 s s 0 1
d 2
a1
s s 11
ds
s 0
1
k1 s 1 s s 1
9
100
k 2 s 0.1 s s 0.1
9
La respuesta del barco ante un cambio de rumbo unitario ser:
t t 11 e t
1
9
100 0.1t
e
9
Mostrando que el barco es ingobernable con esta estrategia de control.
2.4 Uso de Matlab en las transformadas de Laplace

En estos apuntes se emplearn simulaciones numricas con Matlab. Algunos
ejercicios llevan anotados sus scripts correspondientes, los cuales estn soportados por
el toolbox de Control de Matlab.
37
As, en este lenguaje de programacin para definir las FDT de los sistemas se
emplear el comando tf( ). Se definirn los vectores fila del numerador y del
denominador a partir de los coeficientes del polinomio:
G s
N s b0 b1 s b2 s 2 ...bm s m
Ds a0 a1 s a 2 s 2 ...a n s n
g tf bm bm1 b2 b1 b0 , a n a n 1 a 2 a1 a0
Ejemplo 2.5
Para determinar la respuesta del cuadripolo RC del ejemplo 2.3 sera:
>> g1 = tf(1,[1e-3 1])
>>step(g1)
El comando step( ) aplica una excitacin de escaln unitario y visualiza la
respuesta en el dominio temporal. Para el caso del barco del ejemplo 2.4 la salida sera:
>> g2 = tf(0.1,poly([0 0.1 -1]))
>>step(g2)
La funcin poly( ) devuelve los coeficientes del polinomio a partir de sus races.
Si se desea realizar la descomposicin en fracciones simples y por ende tambin
el clculo de los residuos, esta operacin se realiza con el comando residue( ):
Y s
Qs b0 b1 s b2 s 2 ...bm s m
r 1
r 2
r n
...
k s
2
n
s p1 s p2
s pn
Ps a 0 a1 s a 2 s ...a n s
r, p, k residuebm bm1 b2 b1 b0 , an an1 a2 a1 a0
Ejemplo 2.6
En el ejemplo del cuadripolo RC sera:
>>[r1,p1,k1] = residue(1,[1e-3 1 0])
Y para el barco:
>>[r2,p2,k2] = residue(0.1,poly([0 0 0.1 -1]))
Ntese que se ha aadido un polo en el origen en ambas expresiones. ste es el
resultado de haber dado una excitacin de entrada escaln unitario, incrementando el
orden del polinomio del denominador en una unidad.
38
2.5 Problemas propuestos

Cuestin 2.1
Determinar las series de Fourier de una onda semirectificada y
doblemente rectificada. Tambin haga lo mismo con un tren de impulsos. Para
facilitar el clculo se presentan las grficas adjuntas de estas seales habiendo
buscado alguna propiedad de funcin par e impar.
Onda semirectificada
Onda doblemente rectificada
0.9
0.9
0.8
0.7
0.7
0.6
0.6
0.5
[V]
[V]
0.8
0.5
0.4
0.4
0.3
0.3
0.2
0.2
0.1
0.1
0
-0.03
-0.02
-0.01
0
[s]
0.01
0.02
0
-0.03
0.03
-0.02
-0.01
0
[s]
0.01
0.02
0.03
Tren de impulsos
1
0.8
0.6
0.4
[V]
0.2
0
-0.2
-0.4
-0.6
-0.8
-1
-0.025 -0.02 -0.015 -0.01 -0.005
0
[s]
0.005
0.01
0.015
0.02
0.025
Cuestin 2.2
Determinar la transformada de Laplace de las seales de test: pulso de
Dirac, escaln unitario, rampa unitaria y parbola unitaria.
1. Mediante la definicin del operador de
Laplace
2. Aplicando los teoremas
Cuestin 2.3
Determinar la FDT, ganancia de tensin, del
cuadripolo elctrico de la figura. Considrese
39
condiciones iniciales nulas.

Problema 2.1
Para determinar los valores del circuito LC de la
figura se le aplica una entrada impulsional. Determinar
a) Transformada de Fourier y de Laplace de la seal
1 / 0 t
impulsional, ve t
. Siendo que
t
0
tiende a ser cero.
b) Expresin analtica, en el dominio del tiempo, de la seal de salida al
aplicar la entrada del apartado anterior.
c) La salida es medida con un osciloscopio y el armnico es de 1kHz.
Determinar el valor del condensador si la bobina es de 100 mH.
Representar la seal de salida ante la entrada impulsional.
Problema 2.2
Se desea realizar el control automtico de altura de un globo aerosttico.
Para ello se dispone de un quemador de gas controlado elctricamente, de
forma que ante una seal de referencia de 1 V, dicho quemador aporta 1 Kcal seg
al aire contenido en el globo.
Tras linealizar las ecuaciones del globo respecto de la altura del tejado
de la Escuela, y de la presin y temperatura ambiental, se obtienen las
siguientes ecuaciones que modelan su comportamiento:
dT (t )
0,3Q(t ) 0,1T (t )
dt
t
dZ (t )
T (t ) 2Z (t )
0
dt
En donde T (t ) es el incremento, en grados Celsius, de temperatura del

aire del globo respecto de la temperatura ambiental. Z (t ) es el incremento en
metros de altura respecto del tejado de la Escuela. Q(t ) es el incremento en el
flujo de calor ( Kcal seg ) respecto del punto en el que el globo permanece
equilibrado en las condiciones de linealizacin .
Para poder cerrar el lazo de control y de esta forma hacer el controlador
de altura resistente a las perturbaciones, se dispone de un altmetro electrnico
cuyo cero se ha fijado a la altura de linealizacin de las ecuaciones. Dicho
altmetro da una seal de 10 mV m . La referencia al sistema de control
inicialmente se da por medio de un potencimetro lineal calibrado de forma que
a un incremento de 1 metro en la referencia provoca un incremento en la
tensin de referencia de 10 mV .
40
Determinar el diagrama de bloques y la dinmica del globo ante una

entrada en escaln unitario.
Problema 2.3
El sistema de control de una
locomotora elctrica est basado en una
estructura de realimentacin negativa. La
velocidad de mando es convertida en una
seal elctrica con ganancia unitaria, la cual
es comparada con la tensin de salida de un
sensor de velocidad de traslacin del tren, con
ganancia kT. La seal de error ataca a un
amplificador de tensin con ganancia k. Esta etapa se conecta con el motor
elctrico de la locomotora, generando la fuerza de empuje del tren. Se pide:
1. Para determinar la funcin de transferencia del motor, se le aplica una
funcin en escaln de 100V a la entrada del motor. La fuerza de empuje
se registra y describe la siguiente evolucin temporal:
t
t
30
10
f t 5000 1 1.5 e 0.5 e
Obtener la FDT del motor.

2. Diagrama a bloques del sistema de control de la locomotora.
3. Obtener el equivalente reducido de la FDT del motor, f s
.
u m s
4. Empleando el equivalente reducido del anterior apartado, determinar la
expresin analtica de la evolucin temporal de la velocidad del tren ante
una entrada escaln de 1V al sistema de realimentacin.
Datos
Masa del tren = 138 toneladas, k = 20, Constante de la dnamo, kT = 1 [V/m/s]
1. Por la expresin temporal, la transformada de Laplace de la fuerza del motor
aplicando el teorema de traslacin compleja y descomposicin en fracciones simples
ser del tipo:
F s
k3
k1
k2
1
1
s
s s
30 10
Por tanto, si se aplica una entrada en escaln, la primera fraccin corresponde a

la excitacin y el resto a la FDT entre la tensin aplicada al motor y su fuerza:
km
F s
1
1
u m s
s s
30 10
41
Para determinar km se aplicar el teorema del valor final:
lim s F s lim s
s 0
s 0
km
100
1
5000 k m
1
1
s
6
s s
30 10
2. La relacin entre la fuerza aplicada a la locomotora y su velocidad ser:

f mT vT
vT s
1
F s mT s
El diagrama a bloques quedar como:
3. El polo dominante ser el ubicado en -1/30. Habr que adecuar la ganancia

esttica:
Geq 0
10
Geq s
6
10
1
6s
30
4. La dinmica temporal requiere de saber cual es la FDT de la estructura

realimentada:
La transformada de la velocidad de la locomotora es:

1
200
vT s
3 2
s 828 10 s 27 10 3 s 200
42
Aplicando la antitranformada por descomposicin en fracciones simples

quedar:
vT t 1 1.88e 0.01t 0.88e 0.02t
Derecho de Autor 2014 Carlos Platero Dueas.

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