Chapitre :01

Introduction la dynamique de structures

1.1 Objectif de la dynamique de structure :
Dans les problmes traits dans le cadre de la mcanique statique des
structures, on suppose que le chargement impos (dplacement, efforts,
temprature, ...) passe progressivement de sa valeur initiale sa valeur
finale faisant ainsi passer le milieu sollicit dune configuration initiale sa
configuration finale. Les paramtres calculer (contraintes, dformations
,dplacements, ractions, ...) sont relatifs ltat final fixe et par consquent
ne dpendent pas du temps.
Dans le cadre de la dynamique au contraire les chargements imposs, ainsi
que les proprits gomtriques et matriaux, peuvent varier dans le temps. Les
paramtres calculer sont donc galement des fonctions du temps, et
de nouvelles grandeurs apparaissent pour caractriser le mouvement ( cest
dire la variation de configuration dans le temps). Ce sont les paramtres
cinmatiques tels que les vitesses, les acclrations, les frquences, ... qui
nexistent pas dans le cas de la statique.
Ltude dynamique dune structure a pour but essentiel de caractriser
(dterminer et dfinir) et analyser les dplacements, les dformations et les
contraintes dveloppes dans n'importe quel type de structure lorsqu'elle est
soumise un chargement dynamique arbitraire. Il sagit donc de prvoir le
comportement vibratoire de lquipement ou de la structure (machine,
tuyauterie, charpente, gnie civil).
En effet, dans de nombreux secteurs industriels, il est primordial de
dterminer, pour le dimensionnement et la conception, les niveaux defforts que
les structures peuvent soutenir, mais galement les proprits amortissantes
quelles peuvent dvelopper.
Sans tre exhaustif, on peut citer les cas suivants:

le comportement des structures soumises des chocs (crash automobile,

impact davion)
le mouvement caus par un sisme ou une explosion
les vibrations induites par un coulement (pont soumis au vent,
tuyaux dun circuit industriel sous coulement interne), une machine
tournante (turbines, racteurs) ou un contact (contact roue-chausse,
frottement des freins disque)

1.2 Caractristiques dun problme de dynamique :

Tous les problmes de dynamique de structure ont en commun :
-

dune part, un chargement qui varie au cours du temps (ceci est aussi
le cas pour des problmes statiques tel que la fatigue ou le fluage). Un
problme dynamique na pas alors une solution unique. En effet lanalyse
du problme donne lieu une succession de solutions correspondant aux
diffrentes valeurs du temps. Ainsi, une analyse dynamique est nettement
plus complexe et chronophage (prend plus de temps) quune analyse
statique.
dautre part, limportance des forces dinertie (masse et gomtrie de
la structure) dans le problme et qui reprsentent une partie significative
de la charge totale quilibre Fig. (1.1).

Fig.(1.1) : Diffrence entre un chargement statique (a) et un chargement

dynamique (b)

Pour la poutre de la figure (1.1), nous pouvons considrer les deux situations
suivantes :
-

La poutre est soumise une charge statique (p) Fig(1.1.a) : les moments de
flexion et les efforts tranchants internes, ainsi que la dforme ne dpendent
que de cette charge et ils peuvent tre calcules la base du principe
dquilibre des forces.
La charge p(t) est applique de faon dynamique Fig.(1.1b) : les quantits
calcules (les dplacements, etc.) rsultant dans la poutre ne dpendent pas
seulement de cette charge (p), mais aussi des forces d'inertie. Ainsi, les
moments de flexion et les efforts tranchants internes doivent quilibrer, non
seulement la force extrieure applique p(t), mais aussi les forces d'inertie
rsultant des acclrations du faisceau de points de la poutre.

D'autre part, si les mouvements sont si lents, les forces d'inertie sont alors
ngligeables, et ainsi l'analyse de la rponse pour un instant quelconque souhait
de temps peut tre effectue selon les principes de la statique mme si la charge
est variable en fonction du temps..
1.3 Types de chargements :
Les actions agissant sur les structures peuvent tre classes en sollicitations
dterministes et alatoires, suivant le degr de connaissance de celles-ci, et
pour les sollicitations dterministes en actions priodiques, impulsives ou
entretenues suivant leur forme de variation dans le temps.
A chaque type d'action correspond un mode de caractrisation et une mthode
de rsolution la mieux approprie.

1.3.1 Chargement dterministe :

Si le chargement appliqu est parfaitement dfini par sa variation temporelle et

spatiale, le chargement est qualifi de dterministe. Un tel chargement peut
tre :
a) Priodique : si le diagramme de chargement se reproduit l'identique au
bout d'une dure T, appele priode de la sollicitation. Parmi les chargements
priodiques, on distinguera les chargements harmoniques et les chargements
anharmoniques.
-

Un chargement harmonique : est typiquement celui engendr par une

machine tournante Fig.(1.2.a). La sollicitation est dfinie par son amplitude A.
et sa pulsation . Elle est dcrite par une fonction sinusodale :
y (t )= Asin (t)

Il est souvent, pour des raisons pratiques, prfrable de dfinir les sollicitations
harmoniques sous la forme d'une fonction complexe
y (t )= eit
O est un nombre complexe
Unbalanced rotating
Machine in building

(a)

Rotating propeller at stern ship

(b)

Fig.(1.2) : Chargement priodique :harmonique(a) et anharmonique(b)

Un chargement anharmonique : Cest un chargement priodique, sans tre

harmonique. Cest le type de chargement engendr, par exemple, par un
propulseur de navire Fig.(1.2.b). Daprs lanalyse de Fourier, ce chargement
peut tre exprim comme une somme de chargements harmoniques
caractriss chacun par une amplitude Aj et une pulsation j. Un tel
chargement s'crit sous la forme d'une somme d'harmoniques :
+

y ( t )= A j e

i ( j 0 t)

j=

O 0 est la pulsation de lharmonique fondamentale.

b) Non priodique : le chargement ne se reproduit pas l'identique aprs un
intervalle de temps T. Il peut tre du type impulsif ou entretenu.
-

Le chargement impulsif : est caractrise par une sollicitation de faible dure

totale (dure de la sollicitation est petite par rapport la priode de vibration
de la structure en question), telle celle induite par le front d'une onde de choc
heurtant la structure Fig.(1.3). Un tel chargement est dfini par sa variation
temporelle :

y (t )=f (t )

(*)

Si on ne sintresse qu la rponse maximale de la structure sous leffet de

cette impulsion, on caractrise ce chargement l'aide d'une quantit
simplifie, appele spectre de choc.

Fig.(1.3) : Chargement impulsif

- Le chargement entretenu (forc non limit dans le temps): Il peut tre
dfini comme le chargement rsultant d'une succession d'impulsions. C'est
typiquement le cas d'une sollicitation sismique Fig.(1.4).
Par opposition au chargement impulsif, la dure totale de la sollicitation est
grande par rapport la priode propre de la structure. Une sollicitation non
priodique entretenue peut tre dfinie l'aide d'une quation du type (*).

Fig.(1.4) : Chargement entretenu (forc non limit dans le temps)

1.3.2 Chargement alatoire:
Beaucoup des chargements sollicitant les structures (Mcaniques ou de Gnie
Civil) ne peuvent tre dfinis de faon dterministe par une quation du type (*).
Ils ne sont gnralement connus que par leur valeur moyenne. Il s'agit
typiquement des mouvements vibratoires engendrs par le trafic ferroviaire ou
routier (Fig.1.5), le vent, etc. La sollicitation est dite alatoire et est reprsente
par sa densit spectrale de puissance. On parle alors de la dynamique
stochastique.

Fig.(1.5) : Chargement alatoire

1.4 Mouvements harmoniques simples:

1.4.1 Degr de libert :
Le nombre de degrs de libert pour un systme quelconque
est gal au nombre
minimal de coordonnes indpendantes ncessaires pour dfinir la configuration du
systme en question.

Fig.(1.6) : Elments de vibration dun systme

1.4.2 Principe de DAlembert:
Les quations dquilibre statique dun systme donn peuvent tre appliques
en cas de dynamique en leur ajoutant la force dinertie. Lquilibre dynamique
scrit alors :

F ( t )m . x =0 ou
M ( t )I . =0
1.4.3 Deuxime loi de Newton:
La variation de la quantit de mouvement

(m. v )

est gale la force agissant

sur la masse (m).

d x ( t )
d 2 x ( t )
d

F ( t )=
m
=m
=m . x
2
dt
dt
dt

De mme pour les vibrations de torsion, cette loi donne :

2

=
d (t )

M ( t )I . =avec
d t2

et

sont respectivement lacclration et le dplacement angulaires.

I : Moment dinertie de masse.

1.4.4 Vibrations libres sans amortissement:

Fig.(1.7)
lquilibre statique on a :
m. g=K . st
st : Dformation statique.
En dplaant la masse dune distance x, et en utilisant le principe de DAlembert
on aura :
m. x + K ( x+ st )m . g=0
m. x + K . x + K . st m. g=0

m. g=K . st

Or

m. x + K . x=0

On aura alors :

Le systme de la figure (1.7) est rduit ltat

reprsent par la figure (1.8). Lquation dquilibre
dynamique scrit alors :
x +

K
. x=0
m

(*)

Cest lquation dun mouvement harmonique simple quon peut crire sous la
Fig.
forme :
(1.8)
x + 2n . x =0
La solution gnrale est donne par :
x= A . sin ( n t )+ B . cos ( n t )

(**)

O A et B des constantes que nous pouvons dterminer partir des conditions

initiales.

et

n=

K
rd/ s
m

: frquence naturelle circulaire avec

[kg]
x= A . sin

( Km t )+ B .cos ( Km t )

K [N/m] et

T=

La priode de vibration est :

La frquence naturelle linaire

1 1
f n= =
T 2
n et f n

K
m

2
m
=2
n
K
fn

Peut-tre crite sous la forme :

n=

K
g
=
m
st

sont appeles frquences naturelles.

Posons

A= Xcos

B=Xsin

et

lexpression (**) devient :

x=Xcos . sin ( n t )+ Xsin . cos (n t)

x=Xsin ( n t+)

X et

Posons

(***)

dterminer partir des conditions initiales.

A= Xsin

et

B=Xcos

lexpression (**) devient :

( n t )
x =Xcos
X et

dterminer partir des conditions initiales.

Si le mouvement a dbut par un dplacement de masse

v0

x0

et avec une vitesse

, alors :
t=0 ; x=x 0

et

x =v 0

Ce qui donne en remplaant dans lexpression (**) :

x 0= A ( 0 ) + B ( 1 ) B=x 0
x = A n cos ( n t ) B n sin ( n t )
v 0 =A n ( 1 )B n (0)

A=

v0
n

Lexpression (**) devient :

x=

v0
sin ( n t ) + x 0 cos ( n t )
n
Cette relation reprsente la solution gnrale de lquation(*).

Pour lexpression (***), et en considrant les mmes conditions initiales on aura :

x=Xsin ( n t+)

x =X n cos ( n t+)
v 0 =X n cos

Do

ou encore

v0
2
X = x0+
n

tan =

( )

v0
=Xcos
n

et

x0
v0
n

( )

et aussi
x 0 . n
v0

=tan1

x 0 . n
v0

x 0=Xsin

Et enfin

x= x20+

v0 2
sin ( n t + )
n

( )

De faon similaire on peut crire lexpression de la solution :

( n t )
x =Xcos

Sous la forme :

v0 2
x= x +
cos ( n t )
n
2
0

( )

et

=tan

v0
x 0 . n

1.4.4 Vibrations libres (sans amortissement) dun systme de torsion:

Considrons le cas simple
dun arbre disque, de
masse ngligeable, et de
rigidit constante. Larbre
en question porte son
extrmit libre un disque de
moment dinertie de masse
I Fig. (1.9). En donnant
au disque une certaine
valeur de torsion autour de
son axe vertical et en le
Fig.
librant il commence
(1.9)
osciller autour de l'axe et effectuera des vibrations de torsion.
Soit

: dplacement angulaire instantan du disque par rapport la position

dquilibre.
q : rigidit de torsion de larbre.
Avec

q=

Mt G . I p
=

(moment de torsion de larbre par radian)

Avec : G : module dlasticit transversale ;

d et l : respectivement le diamtre et longueur de larbre.

 4
.d
Ip : Moment dinertie polaire de la section de larbre = 32
En appliquant le principe de DAlembert on obtient :
q=0
I +

La frquence naturelle

n=

q =0
+
I

ou

q
I

1.4.5 Pendule simple:

Lapplication du principe de DAlembert
donne :

I +mgl
. sin=0
Pour

petit on aura sin = .

Ce qui donne :

I +mgl
.=0
ou encore

mgl .=0
+
I

Avec

Fig.
(1.10)

I =m. l 2
mgl .=0
+
m. l 2

quon peut crire

n=

g . =0
+
l
g
l

T n=

2
l
=2
n
g

1.4.5 Vibrations transversales libres:

Fig.
(1.11)
Lquation du mouvement est :
m. x + K . x=0
o K : rigidit de la poutre

f n=

1
2

g
l

et : dformation statique au poids W du solide.

m : masse du solide =

W K .
=
g
g

W : charge (poids) lextrmit [en N]

x : dplacement du corps solide depuis la position dquilibre.
n=

K
g
=
m

f n=

n 1
=
2 2

W .l
( = 3 EI

l : longueur de la poutre [en m];

E: module young [en N/m2]
I: moment dinertie de la section transversal de la poutre [en m4]
1.5 Reprsentation vectorielle des mouvements harmoniques :
Le dplacement vibratoire peut tre considr comme la projection sur l'axe
vertical de l'extrmit d'un vecteur de longueur X tournant une vitesse .

X =
OP
Sa
verticale :

composante

x 1=Xsin (t)
Et
sa
composante
horizontale :
x 2=Xcos( t)

Fig.
(1.12)