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Jean-Yves LE CHENADEC

Lyce Louis ARMAND


173 Bd de Strasbourg
94736 NOGENT sur Marne

jy.lechenadec@libertysurf.fr
: 01 45 14 28 28
: 01 48 73 63 15

ASSERVISSEMENT DES SYSTEMES


DORDRE 2.

Asservissement de vitesse et de couple d'une machine courant continu.

Objectif
Connatre les principes de base de la commande en vitesse variable des ensembles
lectromcaniques.
Etre capable de mettre en uvre et de rgler lasservissement d'un systme dordre
suprieur 1.
Savoir choisir les diffrents lments dun asservissement de vitesse.

Pr-requis

Calcul complexe
Equation diffrentielle du 2ime ordre
Diagramme de bode des systmes du second ordre

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Sommaire
1 Introduction
1.1 Gnralits sur la commande en vitesse variable des machines
lectriques.
2 Etude de lasservissement de couple de la machine courant
continu.
2.1 Mise en quation du moteur
2.2 Etude de la boucle de courant
3 Modlisation des convertisseurs.
3.1 Introduction.
3.2 Modlisation du caractre chantillonn des convertisseurs.
4 Etude de la boucle de vitesse

5 Dfinition de la marge de phase.


5.1 Limite de stabilit
5.2 Marge de phase, marge de gain.
5.3 Rseau de caractristique coefficient d'amortissement en boucle
ferme / marge de phase.
6 Correction proportionnelle intgrale
6.1 Ncessit d'une action intgrale
6.2 Influence de l'action intgrale sur la stabilit
6.3 Mthodologie de rglage
7 Les capteurs de vitesse et de position.
7.1 Les capteurs de vitesse.
7.2 Les capteurs de position
8 Remarque sur ltude de lasservissement des systmes retour
non unitaire.

9 Exercices autocorrectifs: Etude de lasservissement de vitesse


dune motorisation base de moteur courant continu.
9.1 Etude de la motorisation en rgime statique .
9.2 Etude de la commande en courant du moteur.
9.3 Etude de lasservissement de vitesse.

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10 Correction exercices autocorrectifs. Etude de lasservissement de


vitesse dune motorisation base de moteur courant continu.

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1 Introduction
1.1 Gnralit sur la commande en vitesse variable des machines
lectriques.
Comme tous les moteurs
Couple moteur
Caractristique
lectriques, la machine
couple / vitesse
courant continu doit tre
de l'ensemble moteur
considre
comme
un
plus charge
Dplacement du point
gnrateur de couple. Ce
de fonctionnement de
l'ensemble moteur plus charge
couple est alors transmis la
charge qui peut entrer en
C2
rotation.
La
vitesse
de
d
J.
lensemble moteur + charge
dt
nest donc pas impose par le
C1
moteur,
mais
par
la
caractristique couple/vitesse
de lensemble moteur +
charge.
Le
point
de
fonctionnement de lensemble
1
2
Vitesse de
de la motorisation est situ
rotation
lintersection
de
la
caractristique mcanique de
lensemble moteur + charge et de la caractristique Cmoteur=Cte . Pour faire varier la vitesse de
rotation de l'ensemble, il faut moduler le couple fourni par le moteur la charge. Si l'on souhaite
augmenter la vitesse de rotation de l'ensemble moteur + charges, il faut augmenter le couple fourni
par le moteur, qui devient alors suprieur au couple de charge. Il apparat alors un couple
d
, ce qui entrane une augmentation de la vitesse de la charge.
dt

dacclration J

On peut voir sur la figure ci-dessus le dplacement du point de fonctionnement dans le plan
couple vitesse de l'ensemble moteur plus charges pour une augmentation du couple moteur.
Lensemble dune commande vitesse variable, quelque soit le type de motorisation utilise,
peut donc se dcomposer en deux boucles dasservissement : une boucle de couple et une boucle de
vitesse :
C o nsigne
vite sse

C o nsigne
couple
C orrecteur
vitess e.

C orrecteur
co uple.

C o nvertisseur
sta tique .

C ouple
moteur
MC C

M oteur
C harge

C apteur/ estimateur
de coup le

C ap teur vitesse

Il apparat alors que la caractrisation de la charge entrane est donc une des tapes importantes
dans ltude dun asservissement de vitesse. Il est ncessaire de bien connatre la nature du couple
rsistant afin de pouvoir calculer la relation existant entre la vitesse de rotation de la charge et le

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couple moteur. Ce calcul est gnralement ralis partir du principe fondamental de la dynamique,
d
appliqu en rotation : J
= Cm Cr , o
dt
- J reprsente le moment dinertie de lensemble moteur + charge
- Cm le couple moteur
- Cr le couple rsistant
-

d
: couple dacclration.
dt

Les caractristiques couple rsistant en fonction de la vitesse les plus couramment rencontres
sont des combinaisons de frottement sec, visqueux et araulique.

Frottement sec :
F = cte (frottement)

Frottement visqueux :
F = f V (roulement)

Frottement araulique :
F = a V (frottement fluide)

2 Etude de lasservissement de couple de la machine courant


continu.
Dans le cas de la machine courant continu, raliser un asservissement de couple revient
raliser un asservissement de courant. Nous allons donc dans un premier temps tudier
lasservissement du courant dans la machine. Cet asservissement a pour schma bloc :
Consigne
courant

Correcteur
courant.

Convertisseur
statique.

MCC

Capteur courant

Afin de pouvoir mener bien la ralisation de cet asservissement, il est ncessaire de mettre en
quation le comportement en courant de la motorisation, cest dire valuer la fonction de transfert
C(p)=I(p)/U(p).

2.1 Mise en quation du moteur


La modlisation de l ensemble moteur + charge est ralisable partir des quations de base
de la machine courant continu et du principe fondamental de la dynamique (PFD):
C = k .I
Equations lectromcaniques :
E = k.

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Equation lectrique : U = E + RI + L
PFD : J

d
= C f
dt

dI
dt

o
C reprsente le couple lectromagntique fourni par le moteur,
E la force contre lectromotrice gnre par le moteur
U la tension dinduit
R, L la rsistance et linductance dinduit
J le moment dinertie du moteur
F le coefficient de frottement visqueux de lensemble moteur + charge (on considrera le couple
de frottement sec comme tant nul)
On peut alors en dduire le schma bloc suivant, reprsentatif de la fonction de transfert en
courant du moteur :

I M oteur

1
R+Lp

E
k

1
f+Jp

Il est alors possible de tracer la rponse indicielle en courant de la machine, ce qui ne prsente pas
dintrt particulier au niveau de la mise en uvre du rglage de la boucle de courant, mais qui
permettra une interprtation de la rponse indicielle en boucle ferme :
Application d'une tension constante,
croissance du curant

Vitesse

Augmentation de la vitesse et donc de la force


contre lectromotrice,
diminution du courant (proche de (U-E)/R)

Prsence d'un courant et donc d'un couple


important dans la machine,
monte en vitesse

Courant

A partir du schma bloc de la motorisation dfinie ultrieurement, il est possible de calculer la


fonction de transfert C(p)=I(p)/U(p), reprsentative du comportement en courant de la machine :

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1
( R + Lp)

C( p) =
1+

( Jp + f )
( R + Lp )(Jp + f ) + k

(R + Lp )(Jp + f )
J

C( p) =

f
(f . L + R . J)

k + R . f 1 +
2

p+

k + R. f

1+

.p + 1
L. J
2

k + R. f

= Ko.
.p2

p
1

p
1 + 2. z.
+
2 2
p

Sous certaines conditions (z>1), le dnominateur est dcomposable, et la fonction de


transfert devient alors :
1+

C( p) = Ko .

p
p
1 +
1 +
3 4

Les diagrammes asymptotiques de bode sont alors les suivants :


G

20 log Ko

3 2 4

90

-90

2.2 Etude de la boucle de courant


Le schma bloc de la boucle de courant est donn ci-dessous:

Ic

Cor.

ec

Conv.

C(p)

I*
Capteur

On assimilera le convertisseur un gain de valeur Go, le correcteur un gain de valeur Kp et


le capteur de courant un gain unitaire. Il est alors possible dvaluer la fonction de transfert en
boucle ferme H(p)=I(p) / Ic(p).

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Mthode 1: Par le calcul (ce calcul est donn titre purement indicatif, essentiellement pour
mettre en valeur la simplicit de la mthode graphique !)
Notons K=KBO=Kp.Go.Ko, il vient alors :
1+
K.
1 + 2. z.
H (p ) =

p
1
p

1+
1 + K.
1+ 2. z.

K.1 +
1

p
K. 1 +
1
=
=
2
2

2. z K
p p
p
p
(1+ K ) +
+ 2 + K.1 +
+ . p + 2
1 + 2. z.
2 2
2
1
2 1

p2
2

p
1
p

22

si K>>1 (ce qui est gnralement vrifi, cest un des principes de base des asservissements),
2. z

alors (1 + K) K et
+
et on peut crire:
2 1 1

K.1 +
1

H (p ) =

K+

K
1

.p +

1+
2

1+

1
1

p
1

.p +

2
2

K.2

Cherchons dcomposer le dnominateur:


=

1
2

4
2

K. 2

1
2

4
2

K. 2

1
1

. 1

4.1

K.2

Si K est suffisamment grand, alors


limit au premier ordre de

4. 1

K. 22

<< 1 et il est possible de raliser un dveloppement

1
1 = (1 )1/ 2 1 , d'o:
2

2
1 2. 1

.1
1 K. 22

on peut alors calculer les deux racines du dnominateur:


2
2
1 2. 1
1
1
2. 1

+
. 1
. 1
2
1 1 K. 22
1 1 K. 22
K. 2
x1 =

et x2 =
2
2

K.2

K.2

do

= 1

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1+
H (p ) =

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p
1

p p.1
1+ 1+
2
1 K.2

1+

1
.
p.1
K.22

Il apparat que la fonction de transfert en boucle ferme est de type premier ordre, dont la
1
constante de temps est =
K. 22
Mthode 2: Graphiquement
Le diagramme de bode de la fonction de transfert en boucle ouverte est donn ci-dessous. Si
la valeur du gain Kp est suffisamment grande, on obtient, notamment aux basses frquences, des
valeurs de gain trs importantes. Il est alors possible de sparer deux gammes de frquences:
- les Basses frquences o la valeur du gain est trs suprieure 1. Le module de la
fonction de transfert en boucle ferme (note HBF) peut sexprimer partir du module de la fonction
de transfert en boucle ouverte (note HBO) par:
H BO
1 si H BO >> 1
H BF =
1 + H BO
Remarque : il est prfrable dassimiler la fonction de transfert au comportement en rgime
K BO
statique : H BF =
1 + K BO
- les Hautes frquences o la valeur du gain est trs infrieure 1. Le module de la
fonction de transfert en boucle ferme vaut alors:
H BO
H BF =
H BO si H BO << 1
1 + H BO
Il est alors possible de tracer le diagramme asymptotique de bode de la fonction de transfert
en boucle ferme partir du diagramme de bode en boucle ouverte :
G

H BO < < 1
20 log K BO

HBO
c: pulsation
de cassure en boucle ferme

H
1

H BO > > 1

BF

BO

1+ K

BO

.
1+

p
c

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On montre ainsi que la fonction de transfert en boucle ferme est bien de type premier ordre.
Il est donc possible, en thorie, daugmenter linfini la valeur du gain proportionnel, et ainsi
dannuler lerreur statique et de faire tendre le temps de rponse vers zro. Malheureusement, comme
nous lavons vu lors de ltude de lalimentation de linducteur des machines courant continu, la
mise en pratique montrera quil nest pas possible de rduire linfini le temps de rponse,
essentiellement cause de la saturation de la tension dalimentation du moteur. Nanmoins, il sera
toujours possible dassimiler la boucle de courant un systme du premier ordre, dont on pourra,
dans une certaine mesure, rgler le temps de rponse. La valeur de la bande passante, ou de la

Vitesse
"Pointe de tension" permettant
la monte rapide du courant

Augmentation de l'erreur permettant


une augmentation de la tension d'alimentation
afin de compenser l'apparition de la force contre lectromotrice

Consigne courant
Courant
Tension

constante de temps, peut alors tre directement obtenue par lecture sur le diagramme de bode. La
rponse indicielle obtenue est alors porche de celle dun premier ordre, si le gain est lev :

3 Modlisation des convertisseurs.


3.1 Introduction.
Lors de l'alimentation de l'inducteur dune machine courant continu, les convertisseurs
gnralement utiliss sont de type hacheur ou pont thyristors. Ils sont gnralement assimils en
premire approche un gain constant. On dit alors qu'on utilise un modle valeur moyenne
instantane, c'est--dire que l'on assimile la tension de sortie sur une priode de fonctionnement du
convertisseur sa valeur moyenne. Un tel type de modlisation est satisfaisant si le circuit aliment
par cette source de tension prsente une constante de temps relativement grande devant la priode de
fonctionnement du convertisseur. Dans le cas contraire, il faut rechercher une modlisation rendant
compte du fonctionnement chantillonn du convertisseur, ainsi que des retards pouvant tre
introduit par le mode de commande.

3.2 Modlisation du caractre chantillonn des convertisseurs.


Qu'il s'agisse d'un hacheur ou d'un pont thyristors, il est impossible de modifier la valeur de la
grandeur de commande au cours d'une priode de fonctionnement. En effet on ne peut agir sur la
valeur moyenne de la tension de sortie que lors de la commutation d'un interrupteur. Dans le cas dun
pont thyristor, dont lamorage des interrupteurs est synchronis sur les passages par zro de la

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tension rseau, il faut attendre pour que les modifications de commande soit effectivement prise en
compte, un passage par zro de la tension secteur, puis lamorage du thyristor suivant :
400
Modification effective de l'angle de retard l'amorage

300
200
100
0
0.01

Modification de la commande

0.02

0.03

0.04

0.05

0.06

-100
Prise en compte de la modification du signal
de commande par l'lectronique du pont

-200

Il en rsulte des retards importants entre les modifications de la grandeur de commande et la


modification effective de la valeur moyenne de la tension de sortie. De plus, il apparat nettement
que la valeur moyenne de la tension de sortie ne peut pas tre modifie entre les instants de
commutation des interrupteurs.
Si lon trace lvolution de la valeur moyenne sur une priode de la tension de sortie en fonction
du temps, pour une volution en rampe de la grandeur de commande, on obtient les graphes
suivants :
Grandeur de
commande

Valeur moyenne instantane

Priode du
convertisseur (Tc)

On peut constater que le retard entre la modification de la commande et sa prise en compte au


niveau de la valeur moyenne instantane varie entre zro et la priode de fonctionnement du
convertisseur (note Tc). On peut considrer que statistiquement, ce retard sera alors gal la moiti
de la priode de fonctionnement du convertisseur. On parle alors de retard statistique gal Tc/2.
Nous allons alors modliser notre tage de puissance par un gain et un retard pur de valeur gal
la moiti de la priode de fonctionnement, do la fonction de transfert du convertisseur (note

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G(p)) : G (p ) = G.e

Tc
p
2

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. Si lon souhaite tracer le diagramme de bode du convertisseur, il suffit de

poser p = j. . On obtient G ( j.) = G.e

Tc
j.
2

Tc
Tc
= G . cos . j.sin . ,do
2
2

G ( j.) = G

Tc

sin .

2 = Tc .

arg (G ( j.) ) = ArcTan


2
Tc

cos .

On obtient alors le diagramme de bode suivant (G=10, Tc=0.1ms):


30
0
-30
-57
-60
-90
-120
-150
-180
-210
-240
-270
10

100

1000

10000

100000

Tc

La prise en compte de ce dphasage supplmentaire dans le rglage de la boucle de courant sera


abord lors des exercices autocorrectifs.

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4 Etude de la boucle de vitesse


Le schma bloc de la boucle de vitesse est donne ci-dessous :
c

+
-

Correcteur
Consigne
Boucle de
vitesse
couple/courant
courant

Ensemble
mcanique

Capteur
vitesse

En reprenant lapplication du principe fondamental de la dynamique, et en supposant le correcteur


de type proportionnel, on obtient le schma bloc suivant :

+
-

1
1+'e p

Kp

1
f+Jp

1
Il est alors possible de calculer la fonction de transfert en boucle ferme /c:
1
1
K BO .
.

1 + 'e p 1 + m p
K BO
1
=
=
= K.
2
1
1
c
1 + K BO + ('e + m )p + (' e . m )p
p
p2
1 + K BO .
.
1 + 2.z.
+ 2
1 + ' e p 1 + m p
0 0
avec
K=

K BO

1 + K BO
1 + K BO
0 =
' e . m
2. z =

' e + m

1 + K BO

1+ K BO

'e . m

z=

' e + m
2 1 + K BO ' e . m

Il apparat alors un dilemme entre stabilit et prcision. En effet, une augmentation de KBO,
ayant pour objectif de rduire lerreur statique entrane une diminution de z, et donc dstabilise le
systme (voir courbe de rponse indicielle typique des systmes du deuxime ordre ci dessous). Il va
donc tre ncessaire dintroduire un lment supplmentaire dans le correcteur ayant pour rle
dannuler lerreur statique, sans pour autant dstabiliser le systme.

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1.6
z= 0.2
1.4
z= 0.4

z= 0.6

1.2

0.8
z= 1.0
0.6
z= 1.2
0.4

z= 0.8

0.2

0
0

10

12

14

16

5 DEFINITION DE LA NOTION DE MARGE DE PHASE.


5.1 Limite de stabilit
Soit le systme boucl suivant :
Consigne

Erreur

Sortie
Chaine d'action

Chaine de contre raction

Un tel systme peut devenir instable, et donc entretenir une oscillation, si en l'absence de
consigne (consigne=0), un signal de sorite peut tre entretenu. Un tel tat peut tre obtenu si le signal
derreur ayant donne naissance au signal de sortie, aprs observation et inversion par le
comparateur, revient en phase avec lui-mme. Cela revient dire que le dphasage obtenu en
boucle ouverte est gal 180. Dans ce cas, deux possibilits sont alors tudier :
- le gain pour un dphasage de 180 est infrieur lunit : le signal derreur ayant donne
naissance la sortie revient en phase avec lui-mme, mais de plus en plus petit, le systme est
stable :

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5
disparition de la consigne

Consigne

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La sortie est dphase de 180 par rapport l'erreur,


mais est lgrement infrieure en amplitude.
Une fois invers, on constate que le signal d'erreur
revient "en phase avec lui-mme", mais son amplitude diminue,
le systme est stable.

2
1
0
0

0.05

0.1

0.15

0.2

0.25

0.3

0.35

0.4

-1
-2

Sortie

-3

Erreur
-4
-5

le gain pour un dphasage de 180 est suprieur lunit : le signal derreur ayant donne
naissance la sortie revient en phase avec lui-mme, mais de plus en plus grand, le systme
est instable :
25
20

disparition de la consigne

15

La sortie est dphase de 180 par rapport l'erreur,


mais est lgrement suprieure en amplitude.
Une fois invers, on constate que le signal d'erreur
revient "en phase avec lui-mme", mais son amplitude augmente,
le systme est instable.

Consigne

10
5
0
0

0.05

0.1

0.15

0.2

0.25

0.3

0.35

0.4

-5

Sortie
-10
-15

Erreur

-20
-25

On en dduit alors la forme des diagrammes de bode pour un systme stable et un systme
instable :

15

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0 dB

0 dB

-180

-180

Systme stable, G<1 pour = 1 8 0

Systme instable, G>1 pour = 1 8 0

5.2 Marge de phase, marge de gain.


On dfinit, partir de la fonction de transfert en boucle ouverte et pour un systme stable, la
marge de phase comme tant l'cart entre le dphase obtenu pour un gain unitaire et 180 ( la
frquence dite de coupure). On dfinit la marge de gain comme tant l'cart en dcibel entre le gain
obtenu pour un dphasage de 180 et le gain unitaire.

0 dB

Marge de gain

-180

Marge de phase

5.3 Rseau de caractristique coefficient d'amortissement en boucle


ferme / marge de phase.
Le critre le plus couramment utilis pour juger de la stabilit dune systme est la marge de
phase. Sil est vrai que plus la marge de phase est importante, plus le systme est stable, il est
impossible de juger du niveau de stabilit (pouvant tre assimil au dpassement en % de la rponse

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indicielle) uniquement partir de la valeur de la marge de phase. Lide largement rpandue quune
marge de phase de 45 correspond un dpassement de 20% est totalement errone.
Par contre, il est possible de tracer pour un systme du deuxime ordre, les courbes reprsentant le
coefficient d'amortissement obtenu en boucle ferme en fonction de la marge de phase pour
diffrentes valeurs du coefficient d'amortissement en boucle ouverte. Nous obtenons alors le rseau
de caractristiques suivant :
0.9
0.8

z bo=1.9
z bo=1.6

0.7

z bo=1.3

0.6

z bo=1

0.5

ZBF

z bo=0.7

0.4
0.3

z bo=0.4

0.2
0.1
0
0

20

40

60

80

Marge de phase
Nous constatons que l'amortissement en boucle ferme dpend de la marge de phase et de
l'amortissement en boucle ouverte.
Nanmoins, une technique de rglage couramment utilis, est la recherche d'une marge
de phase comprise en 45 et 60. Dans le cas de systme ou tout dpassement est destructif, il est
impratif de valider le rglage par le calcul ou par la simulation.

6 CORRECTION PROPORTIONNELLE INTEGRALE


6.1 Ncessit d'une action intgrale
Dans de nombreux cas de figure (systme d'ordre suprieur 1), il est impossible, l'aide
d'une correction proportionnelle, d'obtenir un bon compromis erreur statique / stabilit. Il est alors
indispensable de trouver un type de correcteur permettant de limiter, voire d'annuler l'erreur statique.
Ce correcteur, s'il fonctionne correctement, doit fournir en sortie, au bout d'un certain temps,
une tension de commande telle que le systme prsente une grandeur de sortie gale la consigne.
Le systme prsentera alors une erreur statique nulle. Une fonction mathmatique particulirement
simple, dont le rsultat est non nul alors que la grandeur dentre est nulle est l'intgration. Cette
fonction intgrera l'erreur statique jusqu' ce que la grandeur de commande soit telle que l'erreur
statique soit nulle :
> 0

= 0 cons tan te

< 0

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Erreur

Consigne

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Grandeur
de commande

Modulateur
d'nergie

Grandeur observe

Energie

Systme

Grandeur de sortie
Capteur

On obtient le fonctionnement suivant:


erreur > 0 sortie erreur erreur = 0 cte sortie cte erreur = 0
t

Le fonctionnement en rgime "quasi statique" correspondant donc celui que nous


attendions.

6.2 Influence de l'action intgrale sur la stabilit


Soit le systme du second ordre suivant: M (p) =

G
p
p2
1 + 2. p.
+ 2
0 0

Son diagramme de bode en boucle ouverte, avec un correcteur intgral, est alors le suivant:

0 dB

M(p)

Boucle ouverte
avec intgration

-180

Marge de phase nulle


avec intgration

Marge de phase
sans intgration

On peut constater, sur un tel exemple, que l'introduction de l'action intgrale dgrade de
faon notable la marge de phase. Il est donc impossible de se contenter d'introduire une action
intgrale sans rflchir ses consquences.

6.3 Mthodologie de rglage


Nous avons vu qu'il tait possible de rgler la forme de la rponse d'un systme asservi en
jouant sur la valeur de la correction proportionnelle. (relation dpassement / marge de phase). Nous
allons donc rechercher, parmi les nombreuses techniques de rglage, celle qui permet de fixer la

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forme de la rponse au moyen d'une correction proportionnelle (dpassement pour un deuxime


ordre, temps de rponse pour un premier ordre), puis d'annuler l'erreur statique. Le rglage se fera
alors en deux temps:
rglage de la forme de la rponse l'aide d'un correcteur P
annulation de l'erreur l'aide d'une action intgrale
Afin de ne pas modifier la marge de phase, il est ncessaire d'annuler l'action de l'intgrale
au niveau de la frquence de coupure. Il faut donc rechercher un correcteur permettant
d'intgrer l'erreur statique, mais ne modifiant pas le diagramme de bode du systme autour de
la frquence de coupure, une fois le rglage proportionnel ralis.
1+ p
1
et on retrouve
. Si 0 alors C( p)
p
p
l'action intgrale au niveau de l'erreur statique. Si >> 1/ alors C( p ) 1 , le correcteur n'a alors

Un tel correcteur pour quation: C( p) =

plus aucune action.


Action intgrale

0 dB

Dis parition d e l'a ction intg ra le

10/

1/

-90

B a nde de pu lsation ou la p ha se en
b ouc le o uv erte v a etre mod ifie p ar
le co rrec te ur.
Ba nde d e pu ls atio n ou la p has e en
bo ucle o uve rte ne va p as etre mod ifie
pa r le co rrec te ur.

Un tel correcteur n'introduit donc plus ni gain, ni dphasage, pour des pulsations suprieures
10

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Le principe du rglage est donc le suivant:


Introduction d'un correcteur proportionnel. C1 ( p) = K
Rglage de K (temps de rponse, dpassement, marge de phase...)
Introduction d'un correcteur Proportionnel intgrale. C 2 (p) =
Rglage de

1 + p
p

1
a la valeur c o c reprsente la pulsation de coupure en boucle

10

ouverte du systme avec la correction proportionnelle.


F il est possible de prendre une valeur de

1
infrieur, mais la vitesse d'intgration est alors plus

lente, et on obtient une rponse du type:

Rponse
proportionnelle

Intgration lente
de l'erreur

Exemple :
Soit un systme physique dont la fonction de transfert en boucle ouverte est la suivante :
5
M(p) =

1 1

1 + P 1 + P

0.1 10
On se propose de raliser la synthse du correcteur PI de faon rendre le systme aussi rapide
que possible, tout en annulant lerreur statique.
Le diagramme en boucle ouverte de M(p) est le suivant :

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30
0
0.001
-30

0.01

0.1

10

100

1000

10000

100000

-60
-90
-120
-150
-180
-210
-240
-270
-300

Nous allons fixer arbitrairement la marge de phase 60. Il est alors possible dvaluer
graphiquement la valeur du gain proportionnel installer :
30
Gain = 24 dB
0
0.001

0.01

0.1

10

100

1000

10000

100000

-30

-60

-90

-120

-150

Marge de phase = 60

-180

-210

La valeur du gain proportionnel installer est de 24 dB, soit un gain Kp=16. La pulsation de
coupure est alors de 6 rad/s. Si lon souhaite venir rajouter un correcteur proportionnel intgral qui
1
ne modifie pas la marge phase, il faut prendre = 0.6 . On obtient alors les diagrammes suivants :

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120
Boucle ouverte avec PI (Gain)
90
Boucle ouverte sans PI (Gain)

60
30
Correcteur PI (Gain)
0
0.001
-30
-60

0.01

0.1

10

100

1000

Correcteur PI (Phase)
Modification de la marge
de phase ngligeable

-90
-120
-150
Boucle ouverte avec PI (Phase)
-180

Boucle ouverte sans PI (Phase)

-210

1 + p 0.6
p 0.6
Si lon trace en simulation la rponse indicielle, on obtient la forme donde suivante :

Le correcteur installer donc pour fonction de transfert : C( p) = 16 .

14
12
10
8
6
4
2
0
0

0.5

1.5

2.5

3.5

On constate que lerreur statique est nulle, et que le dpassement est acceptable.

7 Les capteurs de vitesse et de position.


Parmi les nombreuses technologies de capteurs de vitesse et de positions disponibles sur le
march, nous allons restreindre notre tude aux capteurs les plus souvent utiliss, savoir :
pour les capteurs de vitesse :
les gnratrices tachymtriques
les codeurs optiques
pour les capteurs de position
les codeurs optiques
les rsolveurs

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7.1 Les capteurs de vitesse.


7.1.1

Les gnratrices tachymtriques

Les gnratrices tachymtriques sont en fait de petites machine courant continu, dont le
circuit dexcitation est compos daimant permanent, et dont la force lectromotrice est alors
proportionnelle la vitesse. La relation entre E et est donne par E = k. . = k. .

d
, o
dt

reprsente le flux dinducteur, suppos constant.


Si lon note Rcr la somme de la rsistance de linduit et de celle des balais, et Rch la
rsistance de la charge, il est possible dexprimer la tension U aux bornes de linduit si lon nglige
la chute de tension aux balais :
U = E Rcr. Ir = E Rcr

U
U=
Rch

E
k.
=
.
Rcr
Rcr
1+
1+
Rch
Rch

On peut donc constater que moyennant certaines hypothses, la tension aux bornes de la
gnratrice tachymtrique est bien proportionnelle la vitesse de rotation.
Remarque :
1 / Lorsque la gnratrice travaille en charge, il ne faudrait pas considrer au niveau des
balais une rsistance constante, mais une chute de tension suppose constante Ub. La caractristique
de sortie de la gnratrice peut alors sexprimer de la faon suivante :
U = E Rcr. Ir Ub = E Rcr.

U
( E Ub) = k. . Ub
Ub U =
Rcr
Rcr
Rch
1+
1+
Rch
Rch

La prise en compte de la chute de tension


aux balais ne remet pas en cause la linarit de la
gnratrice, mais fait apparatre une bande morte
dans la caractristique.

U gnratrice

2 / Lors de linversion du sens de rotation du capteur, on peut constater une lgre


dissymtrie de la tension de sortie, due un mauvais calage des balais.
3 / La tension de sortie dune gnratrice tachymtrique prsente toujours une certaine
ondulation, qui peut avoir plusieurs origines :
n Les variatione de rluctance du circuit magntique dues par exemple lexcentricit de
linduit, alors la frquence de londulation est : f =

n Une mauvaise rpartition du flux sous les ples inducteurs du fait de la prsence des
Z
encoches, la frquence de londulation est alors: f =
. o Z reprsente le nombre de
2.

dents du rotor .

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n La prsence du collecteur qui induit une ondulation lors des computations dune lame
Kc
. o Kc
vers une autre lame du collecteur. la frquence de londulation est alors: f =
2.

reprsente le nombre de lames du collecteur.


4 / Exemple de caractristique dune gnratrice tachymtrique :
(TG-0702A de Kollmorgen Artus)
Constante de FEM
Ondulation de tension
Ondulation de frquence (fondamental)
Couple de friction
Moment dinertie
Tension de sortie maximale
Vitesse de rotation maximale
Rsistance dinduit
Inductance
Rsistance de charge recommande

7.1.2

0,06 V/Rad/s
6%
13 Cycles par tour
0,018 Nm
0,002.10-6 Kg.m2
21.8V
363 Rad/s
51
21 mH
5100

Les codeurs optiques (Daprs documentation Tlmcanique)

Un codeur optique est un capteur de position angulaire, li mcaniquement un arbre qui


l'entrane, son axe faisant tourner un disque qui lui est solidaire. Le disque comporte une succession
de parties opaques et transparentes. Une lumire mise par des Diodes Electro. Luminescentes,
(DEL), traverse les fentes de ce disque crant sur les photos diodes rceptrices un signal analogique.

Ce signal est amplifi puis converti en signal carr, qui est alors transmis un systme de
traitement :
Les codeurs utiliss en tant que capteurs de vitesse sont des codeurs dits de type incrmental.
Le disque comporte au maximum deux types de pistes :
La piste extrieure (A ou A et B) est divise en "n" intervalles d'angles gaux
alternativement opaques et transparents, n s'appelant la rsolution ou nombre de priodes. Pour un
tour complet de l'axe du codeur le faisceau lumineu est interrompu "n" fois et dlivre "n" signaux
conscutifs. Derrire la piste extrieure sont installes deux diodes photosensibles dcales dlivrant
des signaux carrs, (A et B), en quadrature :

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Le dphasage (90 lectrique), des signaux A et B permet de dterminer le sens de rotation :


- dans un sens pendant le front montant du signal A, le signal B est 1,
- dans l'autre sens pendant le front montant du signal A, le signal B est 0
Il est alors facile de dterminer simplement le sens de rotation du moteur laide dune
simple bascule D.
B

Q=1
D

A
H

Q=0
D

La piste intrieure (Z : top zro) comporte une


seule fentre transparente. La pista intrieure. n'ayant
qu'une seule fentre dlivre un seul signal par tour. Ce
signal Z, appel "top zro", (dure 90 lectrique). est
synchrone des signaux A et B. Ce "top zro" dtermine
une position de rfrence et permet la rinitialisation
chaque tour.

Ces codeurs fournissent donc un signal de rfrence par tour et un signal dont la frquence
est proportionnelle la vitesse de rotation.
Remarque :
1/ Il est possible daugmenter la rsolution apparente du codeur en utilisant une porte de type
ou exclusif :
A
B
A

2/ Il est ncessaire de convertir cette information frquence en information vitesse afin de la


rendre directement utilisable. Si lon souhaite obtenir une information analogique, il est possible par
exemple dutiliser un montage mettant en uvre un monostable et un filtre passe bas :

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Monos table
sur fronts
Sortie
filtre

m ontant et
de s ce ndant

Change m ent de vite s se


A

Sor tie
m onos table
Sor tie
filtr e

Si lon souhaite une information numrique, il suffit de compter le nombre de fronts issus du
codeur pendant une priode fixe.

7.2 Les capteurs de position


7.2.1

Les codeurs optiques

Il est possible dobtenir un capteur de position partir dun codeur incrmental. A chaque
incrment du codeur correspond un dplacement lmentaire, il est alors possible de compter ou
dcompter ces incrments selon le sens de rotation afin dobtenir une information de position.
Linitialisation du compteur (chargement une valeur correspondant au nombre de point du codeur
lors du dcomptage) sera ralise en utilisant le top zro du codeur. Nous obtenons alors un
montage dont le schma synoptique est le suivant :

Compteur / Dcom pteur


chargeme nt parrall le

XOR
=1

O
U

CLK

UP/D OWN
Ba scule D
D

P
U
T

C LK

Load

IN PU T

No mb re d e p oin ts
du code ur

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Position

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Les codeurs absolus


Ce concept a t dvelopp pour pallier aux contraintes suivantes gnres par le codeur
incrmental lorsqu'il n'est pas associ une commande numrique.
-

Sensibilit aux coupures du rseau : tous les segments tant d'gale longueur, chaque
coupure du courant peut faire perdre la position relle du mobile. Il faut alors procder
la rinitialisation. Ce temps de rinitialisation peut tre pnalisant pour certaines
applications.
Sensibilit aux parasites en ligne. Un parasite reu sur la ligne peut tre comptabilis par
le systme de traitement comme un signal d'incrment, sauf en cas de traitement du
signal complmentaire.

Les frquences des signaux A et B tant gnralement leves, le non-comptage d'une


priode induit une erreur de positionnement qui ne peut tre corrige que par la lecture
du "top zro".
Impossibilit de recalage par le "top zro" dans le cas de mouvement de type oscillant,
ne dcrivant jamais un tour complet.

Principe thorique de fonctionnement : Dans ce


concept le disque comporte un nombre "n" de pistes.
Chaque piste a son propre systme de lecture, (diode
mettrice et diode rceptrice).
La piste intrieure est compose d'une moiti
opaque et d'une moiti transparente. La lecture de cette
piste, ("bit de poids le plus fort"), MSB = Most Significant
Bit, permet de dterminer dans quel demi tour on se situe.
La piste suivante est divise en quatre quarts
alternativement opaques et transparents. La lecture de cette
piste combine avec la lecture de la piste prcdente permet
alors de dterminer dans quel quart de tour on se situe.
Les pistes suivantes permettent successivement de
dterminer dans quel huitime de tour, seizime de
tour,... etc... on se situe. La piste extrieure donne la prcision finale et est appele, LSB = Least
Significant Bit (bit de poids le plus faible).
Cette piste comporte 2n points correspondant la rsolution du codeur.
Le nombre de sorties parallles est le mme que le nombre de bits ou de pistes sur le disque.

7.2.2

Les rsolveurs

Le syncro-rsolveur est un capteur de position angulaire inductif, utilisant les variations de


mutuelle inductance entre un rotor et un stator, mutuelle inductance dont la valeur dpend de la
position :

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En ro ulemen t rotoriq ue

Mutuelle indu ctan ce maximale

Enrou lement statorique

Mutu elle in ductance min imale

(po sition prise co mme origin e an gulaire)

On peut admettre que lexpression de la mutuelle inductance en fonction de la position


angulaire du rotor a pour expression : M ( ) = M. cos( )
Le rotor est aliment par un courant sinusodal haute frquence (de quelques kilo-hertz), et il
est alors possible
de calculer le flux induit dans le stator (s ) par le courant

rotorique (I r = I.sin( .t )) : s = M. cos().I. sin(.t ) . Il en dcoule lexpression de la tension induite


d
d
d
dans le stator : e s = s = (M .cos( ).I.sin( .t ) ) = M.sin( ). .I.sin( .t ) M. cos( ).I.. cos( .t ) .
dt
dt
dt
d
La valeur de tant trs suprieure
,
dt
lexpression de es peut tre approch par
M. cos( ).I.. cos(.t ) . Si lon dispose un
deuxime enroulement statorique en
quadrature avec le premier, on dispose
alors dun systme de deux tensions telles
e s1 = K.cos( ).cos( .t )
que :
e s 2 = K. sin( ).cos( .t )

Il est possible en utilisant des


techniques de dmodulation damplitude
(dtection synchrone par exemple), de faire disparatre les termes en cos(t). On obtient alors deux
e s1 = K. cos( )
. Connaissant le sinus et le cosinus de langle, il est alors possible de
tensions
e s 2 = K .sin( )
dduire la valeur de (il existe des circuits intgrs ralisant cette fonction).

8 Remarque sur ltude de lasservissement des systmes


retour non unitaire.
Sil peut arriver dans ltude de certain asservissement, notamment les asservissements de courant
en petite puissance, que la valeur de gain du capteur soit galement 1, le gain de la boucle de contre
raction est gnralement non unitaire. Si lon tient compte du fait que la grandeur effectivement
asservie est la grandeur observe, on transforme gnralement le schma bloc de lasservissement de
la faon suivante :

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C onsigne

A (p)

Sortie

Sortie
B(p)
observe

C o nsigne (C )

A(p)

Sortie (S)

B (p)

Sortie observ e(S*)

A partir de lanalyse du schma bloc initial, nous savons que

1/B(p )

Sortie

S( p)
A( p )
=
.
C (p ) 1 + A (p ).B( p)

Si nous travaillons sur le schma bloc modifi, nous traitons la boucle dasservissement comme
S * (p )
A (p )B( P )
une boucle retour unitaire, et nous obtenons :
=
. Nous en dduisons alors
C(p ) 1 + A ( p).B( p)
S( p)
1
A( p) B( P)
A( p )
=
.
=
, rsultat identique celui trouv prcdemment. Il est
C (p ) B( p) 1 + A (p ).B(p ) 1 + A (p ).B( p)
alors plus simple de traiter lasservissement comme un systme retour unitaire, puis de prendre en
compte dans un deuxime temps le gain du capteur.

9 Exercices autocorrectifs: Etude de lasservissement de vitesse


dune motorisation base de moteur courant continu.
On considre un servo moteur flux constant, o la constante de couple k c est gale la
constante de force contre lectromotrice k e . L'inductance de la machine peut tre nglige devant
linductance de lissage.
On dsigne par
Um: la tension d'alimentation de la machine,
Em: la force contre lectromotrice de la machine,
m: la vitesse de rotation de la machine,
m: le couple fourni par la machine,
R : la rsistance de la machine,
L: l'inductance de lissage,
I: le courant d'induit de la machine,
Jm: le moment d'inertie du rotor = 2. 104 m kg,
fm: le coefficient de frottement visqueux du moteur,
r: le couple rsistant appliqu au moteur,
Deux essais ont t pratiqus sur le moteur :

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Essai vide:
Um= 20 V, m= 1200 rad/s, I=1A,
Essai en rgime nominal:
Um= 20 V, m= 980 rad/s, I=4A.
9.1

Etude de la motorisation en rgime statique :

1/ Ecrire le systme d'quation reliant Um, I, ke, kc, m, r, f et R. (En rgime statique)
2/ Dterminer partir des essais prcdants les valeurs de ke, kc, R, fm et r en rgime
nominal.
3/ Complter le schma bloc ci-dessous reprsentatif du fonctionnement en courant de la
motorisation. (Remplir les blocs en utilisant les expressions littrales en rgime statique)

Um

Em

9.2

Etude de la commande en courant du moteur:

Le moteur est aliment par un hacheur de gain Go=4, et on place en srie avec le hacheur
une inductance de lissage de valeur
L = 100 mH.
Dans cette tude, nous allons considrer le couple rsistant extrieur comme tant une
perturbation du systme. Nous allons donc retenir le schma bloc suivant pour la motorisation :
Um

1
R+Lp

1
Jm.p+fm

ke

1/ Dterminer lexpression de la fonction de transfert M i ( p) =


1+
M i ( p) = Ko.

p
1

p p

1 + 2.z.
+
2 2
applications numriques.

Im

kc

I (p )
. Mettre Mi(p) sous la forme
U( p )

. Donner les expressions littrales de Ko, 1 et 2. Raliser les

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2/ Donner le schma bloc de l'asservissement de courant avec correcteur proportionnel.


3/ Tracer les diagrammes asymptotiques de bode en boucle ouverte de I BO ( p) =

I( p )
si le
Ic( p)

correcteur proportionnel est unitaire.


4/ Le hacheur alimentant la machine fonctionne 16 Khz. Nous allons modliser son caractre
chantillonn par son retard statistique. Tracer le nouveau diagramme de bode en boucle ouverte, en
intgrant dans le diagramme de phase le retard introduit par le hacheur.
5/ Dterminer graphiquement la valeur du gain permettant dobtenir une marge de phase de 90.
6/ Calculer alors lerreur statique de cet asservissement de courant, ainsi que le rapport I/Ic en
rgime statique.
7/ Dterminer graphiquement lexpression de la fonction de transfert en boucle ferme
I( p)
I BF (p ) =
Ic(p )
9.3

Etude de lasservissement de vitesse.

1/ Reprsenter le schma bloc de l'asservissement de vitesse en prenant comme grandeur de sortie


lobservation de la vitesse.
2/ Dterminer lexpression de la fonction de transfert en boucle ouverte (Correcteur unitaire).
Raliser lapplication numrique en faisant apparatre la pulsation de cassure et le coefficient
damortissement. Tracer alors le diagramme de bode correspondant, sachant que le gain du capteur
de courant (not KDT) est gal 0,031.
3/ Aprs avoir calculer la fonction de transfert en boucle ferme avec correcteur proportionnel
(valeur Kp), dterminer la valeur de Kp permettant de fixer la valeur du coefficient damortissement
en boucle ferme 0,7.
4/ Afin dassurer en toutes circonstances une erreur statique rigoureusement nulle, nous allons
insrer un correcteur PI en srie avec le correcteur proportionnel. Dterminer alors la constante de
temps du correcteur (voir mthodologie 6.3)

10 Correction exercices autocorrectifs: Etude de lasservissement


de vitesse dune motorisation base de moteur courant
continu.
10.1

Etude de la motorisation en rgime statique :

1/
m = kc.I
Equations lectromcaniques :
Em = ke.m
Equation lectrique en rgime statique : Um = Em + R.I
d m
PFD en rgime statique: Jm.
= m r fm.m = 0 m = r + fm.m
dt
kc.I = fm.m + r
On en dduit alors :
Um = ke.m + R.I
2/
Les deux essais nous permettent dobtenir les deux systmes dquations suivant :

31

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: 01 48 73 63 15

kc.1 = fm.1200
kc.4 = fm.980 + r

20 = ke.1200 + R .1
20 = ke.980 + R.4
soit un systme de quatre quations quatre inconnues. On obtient aprs rsolution :
ke = kc = k = 1,57.10 2

R = 1.15

5
fm = 1,31 .10
r = 0,05

3/
Um

Im

1
R
Em

ke

1
fm

kc
r

10.2

Etude de la commande en courant du moteur :

1/
1
( R + Lp )
M i ( p) =
ke.kc
1+
( R + Lp )(Jm.p + fm)
p
Jm
1+
.p + 1
f
1
fm
M i ( p) =
.
= Ko.
(fm.L + R .Jm )
L.Jm
ke.kc + R .fm
p p
1+
p+
.p 2
1 + 2.z.
+
ke.kc + R.fm
ke.kc + R.fm
2 2
M i ( p) = 0,05.

1 + 15,3 .p
p p
1 + 2.1,6.
+

3.6 3.6

2/

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1 +

Ic

Kp

Ko .

Go

1 + 2 .z .

p
+

2

1
3/
90

60

30

Gain

-30

-60

-90

Phase

-120

-150

-180
0.001

0.01

0.1

10

100

4/

33

1000

10000

100000

1000000

10000000

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90

60

30

-30

-60

-90

-120

-150

-180
0.001

0.01

0.1

10

100

1000

10000

100000

1000000

10000000

100000

1000000

10000000

5/
90

60

30

0
20 LOG Kp
-30

-60

-90

-120

-150

-180
0.001

0.01

0.1

10

100

1000

10000

On relve sur le diagramme de bode une valeur de Kp peu difrrente de 30dB do

Kp 1030 / 20 = 32.
6/
%

Le
calcul
de
lerreur
statique
est
alors
donn
par
la
formule :
100
100
100
=
=
=
= 13% . On en dduit alors le rapport en rgime
1 + K BO 1 + K p .G 0K 0 1 + 6.4

I
K BO
=
= 0 .86
Ic 1 + K BO
7/ Le diagramme de bode en boucle ferme peut alors tre obtenu comme indiqu au $2.2 :

statique :

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90

60

Boucle ouverte
30

Boucle ferme

-30

-60

-90

-120

-150

-180
0.001

0.01

0.1

10

100

1000

10000

100000

1000000

10000000

On constate que la bande passante en boucle ferme est de lordre de 1000 rad/s, do une
K
I( p)
0.86
fonction de transfert I BF ( p) =
=
= IBF
p
p
Ic( p) 1
+
1+
1000
i
10.3

Etude de lasservissement de vitesse.

1/ Le schma bloc de lasservissement est le mme que celui vu dans le cours :


c
+

Kp

IBF (p)

1
f+Jp

K DT
Aprs modification pour obtenir un retour unitaire en considrant comme grandeur de sortie la
vitesse observe :
c
+

Kp

I BF (p)

35

1
f+Jp

OBS

K DT

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2/ En posant Kp=1, lexpression de la fonction de transfert en boucle ouverte est alors la


K BO
K BO
OBS (p ) K IBF
1
suivante :
.
.K DT =
=
=
p
Jp + f
C ( p)

1 J
p Jp
p2
1+
1 +
1 + 1 +
+ p +
i
f
f
i

i f
i .
J
OBS (p )
2035
=
C ( p)
p
p2
1 + 2 * 62 *
+
8.1 8.12
Il est alors possible de tracer le diagramme de bode en boucle ouverte :
90

60

30

Gain

-30

-60

-90

-120

Phase

-150

-180
0.001

0.01

0.1

10

100

1000

10000

100000

1000000

10000000

3/ A partir de lexpression de la fonction de transfert en boucle ouverte, il est alors possible de


calculer la fonction de transfert en boucle ferme /c:
1
K BO .Kp.
2
p p

+
1 + 2 .z.
o o
K BO .Kp

=
=
2
1
c
p p
1 + K BO .Kp.
2

K BO .Kp + 1 + 2.z.
+
p p
o o

+
1 + 2.z.
o o
do
K BO.Kp
K BO .Kp

1
1
=
=
2
2
c 1 + K BO.Kp
1 + K BO .Kp
2.z
p
p
p
p
1+
.
+ 2

1
+
2
.
z
.
+
BF
(1 + K BO .Kp) 0 0 .(1 + K BO .Kp)
oBF oBF

36

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oBF = 0 . 1 + K BO .Kp
z BF =

z
1 + K BO .Kp

Si on souhaite un rglage ou ZBF=0.7, il faut retenir KBO.KP=7600 soit KP=3.73. La pulsation de


cassure en boucle ferme est alors de 705 rad/s.
4/ Le placement du correcteur PI se fait alors partir du diagramme de bode en boucle ouverte avec
correcteur proportionnel, o il est possible de relever la pulsation de coupure o est dfinie la marge
de phase :
90

60

30

Gain

-30

-60

-90

-120

Phase

-150

-180
0.001

0.01

0.1

On retient alors comme valeur pour

10

100

1000

10000

100000

1
la valeur c , soit environ 50 rad/s.
10

37

1000000

10000000