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Ctedra de Informtica Industrial

Prof. Ing. Mario Osvaldo Bressano

Evolucin histrica de la automatizacin de los procesos industriales

Por Alberto Sanfeliu Corts

1.1. INTRODUCCION
La automatizacin de los procesos industriales a travs de los aos ha dado lugar a un avance
espectacular de la industria. Todo ello ha sido posible gracias a una serie de factores entre los que se
encuentran las nuevas tecnologas en el campo mecnico, la introduccin de los computadores, y
sobre todo el control y la regulacin de sistemas y procesos.
La incorporacin de los computadores en la produccin es, sin lugar a dudas, el elemento puente
que est permitiendo lograr la automatizacin integral de los procesos industriales. La aparicin de la
microelectrnica y de los microprocesadores ha facilitado el desarrollo de tcnicas de control
complejas, la robotizacin, la implementacin de sistemas de gobierno y la planificacin. Todos estos
elementos llevan consigo la reduccin de costes, el aumento de la productividad y la mejora del
producto.
En este primer captulo se hace una revisin histrica de la evolucin de la automatizacin de la
industria, inicindose por sus antecedentes. Seguidamente, se pasa revista a sus primeras pocas
para, a continuacin, ver una panormica de la historia reciente que engloba desde el fin de la
Segunda Guerra Mundial hasta nuestros das. En ese perodo se revisa, con cierto detalle, la
evolucin del computador en los procesos industriales y la de la robtica. Finalmente, se apuntan
tendencias futuras de la automatizacin Para acabar con unas breves conclusiones.
1.2. EL ORIGEN DE LOS AUTOMATISMOS
Desde la antigedad, el hombre se ha sentido fascinado por las mquinas que se mueven por s
solas, y en la antigua cultura egipcia se las describi por primera vez como autmatas. En la historia
clsica, a los autmatas que mostraban un comportamiento similar al ser humano se les consider
animales mticos o dioses.
En la Grecia de Aristteles, aparecieron los primeros mecanismos que se movan a travs de
dispositivos hidrulicos, poleas y palancas. Pero no fue hasta mucho ms tarde cuando el
perfeccionamiento de la mecnica permiti construir autmatas complejos. Principalmente se
construyeron en cinco reas: monumentos religiosos e histricos, modelos de astronoma, dispositivos
para el entretenimiento, mesas decorativas y androides (hombres mecnicos). El primer autmata
digno ge mencin fue el gallo de la catedral de Estrasburgo (construida en 1354) que aparece, al dar
la hora, batiendo las alas y cantando.
Los siglos XVII y XVIII fueron la edad de oro de los autmatas por el desarrollo de la mecnica de
precisin requerida en la fabricacin de relojes. Uno de los mayores logros fue realizado por J.
Vaucanson que, no contento con la construccin de un modelo de telar mecnico, en 1738 expuso en
Pars una serie de autmatas entre los que destacaba un pato que segn la propaganda beba, coma
digiriendo y evacuando el alimento, chapoteaba sobre el agua y graznaba.
A partir de siglo XVII, empezaron a aplicarse las ideas de los autmatas a las primeras mquinas de
la industria textil. Desde ese momento se puede decir que haba empezado la mecanizacin y
automatizacin de los procesos industriales.
1.3. LA PRIMERA EPOCA DE LA AUTOMATIZACION DE LOS PROCESOS INDUSTRIALES
La era de los autmatas destinados a entretener a las cortes acab pronto y las ideas plasmadas por
ellos fueron recogidas por los industriales del siglo XVIII, que se dieron cuenta de la importancia de la
automatizacin de las fbricas, es decir, la produccin sin intervencin humana.
Fue en ese momento cuando se empezaron a desarrollar los dos elementos bsicos que inciden en la
automatizacin de los procesos industriales: los sistemas de control que permiten gobernar el
funcionamiento de las mquinas y las mquinas automticas que realizan las operaciones de

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produccin. Veamos a continuacin una breve panormica histrica de la evolucin de la primera

poca.
1.3.1. El control automtico
La automatizacin de los procesos industriales comenz con la necesidad de almacenar la secuencia
de operaciones y de los tiempos de aplicacin de las mismas. El primer mtodo no se hizo esperar, y
uno de los que alcanz mayor fama por tu simplicidad fue la programacin por levas. Se crearon
diversos dispositivos, y entre los ms corrientes destaca un cilindro al que se colocan piezas metlicas
segn la secuencia que se quiera programar. Al rodar el cilindro ajusta mecnicamente las posiciones
de las palancas o elementos de la mquina. La primera de ellas a la que se aplic dicha programacin
es el torno de T. Blanchard (1822), que produca piezas de armas de fuego a partir de unos patrones.
La utilizacin de este tipo de mecanismos se extendi rpidamente y an ahora los podemos ver en
diversas industrias, por ejemplo en las textiles. El control del programa mediante dispositivos
mecnicos como el comentado, tiene limitaciones importantes cuando se exige alta velocidad,
diversos grados de movimientos, sensibilidad y reducido tamao. Por estas razones a finales del siglo
XIX se modificaron los dispositivos de control mecnico por otros basados en sistemas elctricos,
hidrulicos y neumticos.
En los procesos industriales se requiere uniformidad y calidad en la fabricacin de productos. Para
ello se deben tomar medidas de las variables crticas y modifica el proceso cuando existen
divergencias con los valores prefijados. A este principio -se le denomina realimentacin (feedback), y
es el elemento neurlgico de todo sistema de control automtico. Est claro que no en todos los
casos se requiere, pero es imprescindible cuando se busca precisin y calidad.
Los primeros estudios sobre regulacin automtica (la incorporacin de realimentacin en los
procesos) empezaron en el siglo XVIII, y fue Watt en 1769, el que demostr su utilidad al disear y
aplicar un regulador centrfugo de velocidad, en el control de mquinas de vapor. A partir de este
momento se utilizaron masivamente reguladores, pero pronto se detectaron problemas al querer
aumentar la precisin. El problema provena de las oscilaciones que presentaba el regulador en
funcionamiento. La solucin tard cierto tiempo, debido a la falta de una teora sobre control. El
primer estudio serio fue realizado por J.C. Maxwell en 1868.
Desde los comienzos de nuestro siglo hasta la Segunda Guerra Mundial la aparicin de grandes
sistemas de generacin elctrica y de industria qumica, acrecent la demanda de sistemas de
regulacin y control. En este perodo los criterios de estabilidad de Routh y Hurwitz, de finales del
siglo XIX, adquirieron gran importancia y adems se empezaron a utilizar los reguladores del tipo PID
(proporcional, integral y derivativo). En 1932 Nyquist, marc un hito en la teora de controlpermitiendo con su mtodo determinar el comportamiento de un sistema realimentado, mediante su
respuesta frecuencias en anillo abierto (sin realimentacin). A este estudio se aadieron los de Bode
y Black, con lo que se logr el asentamiento completo de los mtodos de anlisis frecuencial.
Como elemento adicional a los reguladores para el control de grandes mquinas, apareci el
concepto de servomecanismo. Fue introducido por J. Farcot en 1 873 para describir un sistema de
regulacin automtico que se vale de un motor controlado por el sistema, para transmitir la potencia
necesaria a los mecanismos bajo su control; un ejemplo es el control de las vlvulas de motores
marinos.
Aparte de los dispositivos mecnicos que permiten almacenar programas, se ide en 1725 un
sistema que se basa en una cinta o tarjeta perforada. Fue utilizada por primera vez por B. Bouchon,
en Francia, para seleccionar de forma automtica las agujas de tejer de una mquina textil. Ms
tarde, Jacquard utiliz el mismo sistema en telares industriales, mquinas que alcanzaron gran
popularidad porque permiten incluir dibujos en los tejidos lisos.
El siguiente avance en la utilizacin de cintas perforadas fue en un proyecto de investigacin de MIT
(Massachusetts Institute of Technology) para las fuerzas areas de los Estados Unidos (ao 1950).
En este proyecto se desarrollaron las primeras mquinas de control numrico en las que las posiciones
sucesivas de las herramientas, mesas posicionadoras, velocidades y alimentadores eran indicadas por
agujeros en la cinta. Para ello se usaron de cuatro a ocho dgitos (posiciones) que daban una
discriminacin adecuada.
1.3.2. Las mquinas automticas

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Las primeras datan de principios de siglo XVIII y fueron principalmente desarrolladas para la
industria textil. Hasta 1802 no se dispuso de mquinas para la produccin de piezas discretas y una
de stas fue desarrollada por M. Brunel para la fabricacin de poleas. La mquina realizaba todas las
operaciones hasta obtener la polea y tuvo mucho xito porque redujo el nmero de operarios a una
dcima parte.
Uno de los hitos en el progreso de la automatizacin en la industria fue la mquina transfer. Se
basa en un nmero determinado de estaciones de trabajo, cada una de las cuales realiza una tarea
especfica, montadas sobre una base comn que dispone de un sistema de alimentacin integral que
traslada automticamente el producto acabado de una estacin a otra. La mquina transfer integra
dos partes esenciales en la automatizacin: la mquina automtica y el transporte del producto entre
mquinas.
El principio de las transfer fue aplicado inicialmente por la compaa Waltham Wacth en 1888, pero
la primera mquina se utiliz en la industria del automvil en 1924. A partir de 1930 se extendi su
uso a todas las industrias de automviles y poco ms tarde entr a formar parte en las industrias de
dispositivos elctricos y en otras con gran volumen de elementos discretos.
Un importante paso en la automatizacin de procesos fue la introduccin del movimiento continuo,
que permite procesar un producto mientras se traslada. Este es un concepto que no se puede aplicar
a cualquier tipo de industria, pero que tiene gran importancia en determinados casos, por ejemplo en
la fabricacin de productos qumicos.
La industria del papel fue una de las primeras en introducir el movimiento continuo. De 1804 a
1833, el Deptford Victualling Department de la British Navy modific el proceso de fabricacin de
papel, mecanizndolo e incorporando cintas transportadoras propulsadas por motores a vapor, que
servan para trasladar el producto a los hornos.
No tard mucho tiempo hasta que la idea del proceso continuo pasar a las cadenas de ensamblaje.
Fue H. Ford quien en 1913 cre una cadena de montaje de magnetos. Inmediatamente, gracias al
xito obtenido por la reduccin de personal y la mejora de calidad del producto, aplic la misma
tcnica al montaje de chasis de automviles.
Al cabo de poco tiempo, en 1920, la demanda de productos de alto volumen de produccin se
acrecent, y definitivamente se implant la cadena de ensamblaje como elemento imprescindible.
1.4. HISTORIA RECIENTE: LA INCORPORACION DEL COMPUTADOR Y DEL ROBOT EN LA INDUSTRIA
Despus de la Segunda Guerra Mundial, la automatizacin de los procesos industriales haba dado un
gran salto hacia adelante, pero empezaba a vislumbrarse el estancamiento en que entraba la
industria, por el aumento de complejidad y rigidez en las instalaciones y mquinas, as como la falta
de sistemas de control adecuados. Por otro lado estaba la gestin de la empresa, que a medida que
aumentaba el nmero de piezas de un producto, implicaba un papeleo y una ingente comunicacin
verbal, que en muchos casos casi haba llegado a colapsar la fabricacin.
Adems, con la necesidad de crear nuevos productos, el diseo de sus componentes comenzaba a
ser problemtico y muy costoso. No era cuestin de pequeas modificaciones de unos meses, sino
que en muchos casos requera un ao entero disear un nuevo producto, con el consiguiente coste
econmico y riesgo de llegar tarde al mercado.
La posible solucin a estos problemas vino con la aparicin de los computadores, y de gran avance
en las tcnicas de la teora moderna de control.
Los computadores se perfilaron desde el primer momento como elementos neurlgicos en aspectos
tan importantes como son la gestin de la produccin, el diseo de nuevas piezas y el control de
procesos. La primera ha facilitado el correcto transvase de informacin, el conocimiento de las
existencias de primeras materias y de productos manufacturados, las operaciones que faltan por
realizarse para los diversos productos en fbrica, etc. El diseo de nuevas piezas ha venido a ser un
punto clave en las industrias de productos discretos (la del automvil, electrodomsticos,
computadores) al reducir drsticamente el tiempo de creacin de una pieza as como su conexin a
las mquinas que la fabrican. Finalmente, el control de procesos mediante computador ha permitido
mejorar espectacularmente la calidad, el grado de seguridad, y reducir al propio tiempo el coste
energtico y los costes de produccin y mantenimiento.
La incorporacin de los robots en la industria ha hecho cambiar el enfoque de la organizacin de los
procesos productivos y la inversin en maquinaria especializada. Ahora, la industria no requiere
orientarse a procesos que realizarn seres humanos sino a dispositivos verstiles y reprogramables.

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Por otro lado, en numerosos casos no se precisa comprar mquinas dedicadas a una tarea concreta
ya que pueden ser substituidas por un conjunto de robots. Este es el caso de las antiguas mquinas
de soldar carroceras de automvil, que ahora se han convertido en una serie de robots que puede ser
reprogramados para soldar otros tipos de vehculos sin que sea necesario cambiar la maquinaria.
En tercer lugar, est el gran avance en la automtica. A partir de 1950 nuevas ideas surgieron en el
campo del control. La teora clsica de los sistemas realimentados se extiende al estudio de
perturbaciones aleatorias y de sistemas no lineales. Se incorpora un nuevo tipo de representacin
basada en el concepto de estado, y Kalman introduce las nociones de gobernabilidad y observabilidad,
aparte de desarrollar un filtro (con Bucy en 1961) que ha encontrado un amplio campo de aplicacin.
De aqu y gracias a un rpido desarrollo de los microprocesadores y a su reducido coste, se ha puesto
en prctica el control jerarquizado que permite asignar tareas de control con diferentes niveles de
responsabilidad.
Ahora vamos a describir rpidamente la evolucin de los debido sobre todo al reducido coste, la idea
del control computadores en los procesos industriales, as como la experimentada por los robots. En
esta ltima haremos una descripcin ms detallada de su historia.
1.4.1. La evolucin de computador en los procesos industriales
La era de los computadores comenz, desde un punto de vista prctico, con el desarrollo de un
calculador (ENIAC) para la elaboracin de datos necesarios en la construccin de bombas atmicas.
Sin embargo, la primera aplicacin industrial no lleg hasta los aos cincuenta cuando se introdujeron
los transistores como elementos bsicos de un computador.
En 1959, la compaa Texaco (EE.UU.) utiliz uno de los primeros computadores, el RW-300 de
Thompson-Ramo- Woolridge, para controlar una unidad de polimerizacin que produca 1.800 barriles
por da. Un ao ms tarde varias empresas se dieron cuenta de su potencia y aun a pesar de su
coste y poca capacidad, los introdujeron en la fabricacin.
As en 1960, fue implementada la primera lnea de produccin de resistencias controlada por
computador. Esta lnea inclua aspectos interesantes: realizaba el control automtico de la produccin
y adems adicionaba la inspeccin, ensamblaje y verificacin de las resistencias.
Inicialmente se plante el control de los procesos a partir de un nico computador que lo aglutinase
todo. Por un lado, a velocidad de computador era la adecuada para tratar secuencialmente todos los
lazos de control de realimentacin de proceso. Asimismo, el software era capaz de realizar los
algoritmos ms complejos. Sin embargo, debido al alto coste de los computadores y a su baja
fiabilidad, el control a partir de un nico computador (o tambin llamado control directo) no fue
ampliamente adoptado. Ms tarde, a la luz de los resultados observados con el control directo, pudo
comprobarse que para casos complejos este sistema no era apropiado, ya que el rendimiento de
computador se reduca drsticamente y, por otra parte, el control se complicaba enormemente.
En la dcada de los sesenta se empez a estudiar el control de los procesos industriales bajo el
prisma de diferentes niveles dentro de una jerarqua. Pero no fue hasta finales de esta dcada que el
control jerrquico pas de la teora a la prctica gracias a la introduccin de los microcomputadores.
En 1970, la compaa Intel introdujo el primer microprocesador, el 4004, destinado
exclusivamente para calculadoras.
A partir del xito que obtuvo, se desarrollaron diversas
estructuras de microprocesadores llegndose a crear hasta tres generaciones en esa dcada. Con
este potencia y debido sobre todo al reducido coste, la idea del control jerrquico se pudo
materializar y con ello se pas del control de todos los elementos por un solo computador, a un
microprocesador por elemento (por ejemplo, uno por cada rodillo de un laminador de chapa caliente).
Entre las ventajas que trajo el control jerrquico destacan la velocidad de respuesta, la posibilidad de
autodiagnosticarse y conmutarse en caso de fallo, y la simplicidad del control.
No slo se desarroll el control de los procesos industriales en los aos sesenta sino que apareci
una nueva rea de aplicacin desconocida hasta el momento. Era el diseo de piezas por ordenador,
es decir, la descripcin detallada de una pieza as como su proceso de mecanizacin, gracias a la
interaccin hombre-computador. Los primeros estudios datan de esa poca, en la que ingenieros de
la compaa General Motors Corporation (EE.UU.) construyeron un sistema de diseo asistido por
computador ayudados por especialistas en programacin de la compaa IBM. El sistema constaba
de un tablero en donde un ingeniero de proyectos utilizaba una pluma sensible a la luz para activarlo.
El computador estaba preparado para que a partir de los trazos aproximados del diseador,
reconstruyera la pieza siguiendo unas pautas estipuladas.

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Ms tarde se incorpor al diseo asistido por computador (tambin llamado CAD, Computer Aided
Design), la posibilidad de integracin en la fabricacin, es decir, asistir al diseador para que de
forma automtica pueda obtener el programa de mecanizado de las mquinas-herramienta que
intervienen, y de la manipulacin, ya sea por dispositivos especiales o por robots. A este segundo tipo
de diseo se le denomina CAM, Computer Aded Manufacturing.
Otra rea que no se ha comentado, pero que tiene destacada importancia desde el punto de vista
de la produccin, es la gestin de la fabricacin. En sta se integran las tareas de seguimiento de los
almacenes de primeras materias y productos acabados, las de planificacin de la produccin y las de
seguimiento del gnero en fbrica.
Tambin la introduccin de los microprocesadores en la industria ha motivado un gran cambio en el
diseo de muchos dispositivos. Por ejemplo, los sensores y actuadores han pasado de estar basados
en sistemas analgicos al control por microprocesador, lo que les ha conferido mayor exactitud,
calidad y les ha dotado de caractersticas no consideradas hasta el momento.
1.4.2. La evolucin de la robtica
En la mitologa griega ya se consideraba la posibilidad de construir dispositivos mecnicos con
comportamiento similar al humano, pero su aparicin en forma de robots no ha sido posible hasta la
dcada de los sesenta. La causa de retraso es evidente, hasta la aparicin de computador, del
control automtico y de los metales suficientemente ligeros no se han podido construir robots.
Una vez se han dispuesto de los elementos mecnicos adecuados para su desarrollo, los robots han
ido evolucionando muy rpidamente y las razones han sido diversas, pero principalmente el factor que
ms ha influido es el econmico, aunque las mejoras en la productividad, calidad, seguridad y
flexibilidad tambin han jugado un papel importante. Las tareas con muy poco volumen de produccin
o por lo contrario las de mucho volumen, son todava poco apropiadas para los robots porque son
demasiado caros o lentos para esos trabajos.
La aplicacin de los robots a la industria ha incidido desde sus comienzos en la soldadura,
manipulacin, ensamblaje, pintura, desbarbado y mecanizado. Las industrias que ms inters han
puesto en su robotizacin son las de automviles as como las de productos discretos debido a la
posibilidad de reducir mano de obra.
En lo que sigue se va exponer la evolucin de la robtica desde los aos cincuenta hasta la
actualidad, dividindola en tres generaciones que nacieron en la misma poca, y que han ido
desarrollndose paralelamente. La razn estriba en el carcter multidisciplinar que constituye la
robtica.
Los primeros estudios sobre robots datan de la dcada de los aos cincuenta como colofn de los
programas de investigacin nuclear, en los que se desarrollaron brazos mecnicos (con dos o ms
articulaciones) para realizar operaciones delicadas, a distancia, con materiales radiactivos. Estos
brazos eran guiados directamente por una persona situada en la parte posterior de un escudo
protector de cristal. En algunos casos el operador humano estaba en otra habitacin desde la cual
diriga y, observaba, por medio de un monitor de TV, las operaciones que realizaba. Por ello a estos
sistemas controlados remotamente se les ha denominado teleoperadores.
A principios de los aos sesenta, se pens utilizar brazos mecnicos semejantes a los descritos, pero
que pudieran ser programados para repetir una secuencia de operaciones. A estos dispositivos cuya
estructura est compuesta por un brazo mecnico poliarticulado, con un elemento terminal (una pinza
por ejemplo), y una unidad de programacin, se les denomin manipuladores programables. Los
manipuladores se caracterizan por disponer de articulaciones mecnicas que tienen un desplazamiento
longitudinal o de rotacin del tipo todo o nada (de tope a tope del recorrido), y que su unidad de
programacin est basada, generalmente, en una mesa de interruptores.
Los manipuladores, ya desde sus inicios, tuvieron mucha aceptacin en la industria por su
simplicidad, versatilidad y bajo costo. En la actualidad los manipuladores programabas compiten en
diversas reas con los robots, y son utilizados antes que stos si la tarea es suficientemente sencilla,
es decir, si sus trayectorias son simples. Sus aplicaciones estn principalmente en las tareas de
manipulacin de piezas, por ejemplo para la carga y descarga.
La problemtica de los manipuladores reside en que normalmente para muchos trabajos en la
industria, se requieren trayectorias complejas, y que en la programacin se precisan instrumentos que
no pueden ser implementados con interruptores. Por estas razones el paso siguiente fue la evolucin
a sistemas ms completos. Se substituyeron las articulaciones todo o nada por servocontroles que

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permiten desplazar o girar el elemento terminal a una posicin cualquiera. Adems, al incorporar de 3
a 7 o ms grados de libertad (articulaciones), estos dispositivos pueden alcanzar todos los puntos de
su entorno. As mismo se adicion un computador con memoria electrnica en lugar de la mesa de
interruptores. A partir de este momento, se puede decir que haba nacido la primera generacin de
robots.
Estos robots se caracterizan por acceder a cualquier punto del espacio delimitado por sus grados de
libertad, lmites fsicos de sus articulaciones y estructura mecnica. Para ello requieren que los
servomotores de desplazamiento estn controlados automticamente, normalmente mediante la
utilizacin de uno o varios microprocesadores. Aparte, la posibilidad de poder mplementar programas
complejos, permite que sean multifuncionales y que se acomoden a situaciones difciles bastante
comunes en los procesos industriales. Segn el lenguaje que se disponga se pueden programar
tareas tan simples como es un recorrido a partir de los puntos de las trayectorias, o un poco ms
complejas para que el robot realice diversos tipos de acciones en funcin de la informacin de las
seales de control o realimentacin que proceder de los sensores externos. Por ejemplo, un robot
de pintura de neveras, aplica uno u otro programa segn el modelo de nevera que primero aparezca
en la cadena de montaje.
A los robots de la primera generacin se les denomina normalmente robots industriales (segn
definicin del Robot Institute of America) o bien robots autmatas, esta ltima debido a que siempre
repiten la misma secuencia de operaciones aunque se les modifique el entorno exterior.
La utilizacin de los robots industriales empez a principios de los aos sesenta, concretamente en 1
962 aparecieron los modelos Unimate de la empresa Unimation lnc. Sus primeras tareas fueron de
manipulacin, para carga y descarga de piezas de una mquina a otra o bien de una cinta
transportadora a una mquina. Tambin las tareas de soldadura y de pintura fueron robotizadas,
sobre todo por el elevado coste de las bancadas requeridas para los diversos modelos de automvil.
Ms tarde, las aplicaciones de este tipo de robots se ampliaron a tareas de fabricacin, por ejemplo el
desbarbado, y al control de calidad, por ejemplo en la inspeccin de partes de automviles
Una de las aplicaciones que est adquiriendo gran auge en la actualidad son los sistemas (o clulas)
de fabricacin flexible. Estos sistemas se componen bsicamente de la estacin de trabajo, el sistema
de transporte de materiales y el computador de control. La estacin contiene una unidad formada por
mquinas-herramienta controladas numricamente, dispositivos de carga y descarga de piezas,
dispositivos de cambio de herramientas y accesorios, y equipo auxiliar. El computador es el rgano
que coordina las actividades de gestin y control de la produccin, y se utiliza fuera de lnea para
preparar los programas de trabajo de todas las mquinas que integran la clula. Los robots dentro
de sistema de fabricacin flexible tienen como misin la manipulacin de piezas, tanto sea para el
transporte como para cambiar las herramientas o realizar tareas de inspeccin, embalaje o pintura.
Los robots de la primera generacin, aun siendo muy poco adaptabas al entorno, constituyen la gran
mayora de los robots instalados en la actualidad. Sin embargo, una de sus principales desventajas
reside en el coste de los dispositivos adicionales que se tienen que incorporar en su entorno, para que
los objetos que manipulan estn en la posicin correcta (unos pocos milmetros pueden hacer fracasar
la operacin completa). Con frecuencia este coste llega a representar ms del 50 % del total.
Para superar la desventaja mencionada y que los robots puedan ampliar su campo de aplicaciones,
se requiere la interaccin del robot con su entorno, es decir, que mediante sensores acoplados el
robot obtenga la informacin sensorial necesaria para cumplir el plan de trabajo establecido. Los
robots que interaccionan con el entorno constituyen la segunda generacin. Las caractersticas
bsicas que diferencian estos robots de los de la primera generacin son el sistema de percepcin,
mediante el cual adquieren e interpretan la informacin sensorial, y el sistema de gobierno constituido
por l control de ejecucin (supervisin y toma de decisiones para algunos autores) y la
comunicacin.
Los robots de la segunda generacin, a partir de un plan de acciones establecido de antemano (por
ejemplo, la secuencia de operaciones para montar un motor elctrico), utilizan el sistema de
percepcin y de gobierno para llevarlo a cabo. Para ello realizan una serie de operaciones en
paralelo, las cuales sirven para guiar al robot, procesar la informacin sensorial y decidir las nuevas
acciones.
Los sistemas de percepcin son los que permiten la adquisicin e interpretacin de la informacin
de entorno y entre otras tareas se utilizan para reconocer y situar los objetos en el espacio de
trabajo, en operaciones de localizacin y supervisin, y para detectar los pares y fuerzas que se estn
aplicando. En un principio, los robots de la segunda generacin pueden resolver los problemas que
acontezcan, por ejemplo por errores en la manipulacin de una pieza, si la secuencia de correccin

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estaba programada de antemano, pero en el caso que ocurra un imprevisto, la cada de un objeto en
el rea de trabajo, necesitan la ayuda de un operador humano. Para superar la eventualidad
comentada el robot necesita tener un sistema de planificacin automtica, que es la caracterstica
bsica de los de la tercera generacin.
Una de las aplicaciones que mejor queda definida por estos robots, es el ensamblaje automtico. En
ella el operador puede definir completamente todas las operaciones, el entorno, y los objetos que
intervienen, y el robot mediante el sistema de percepcin trata de realizar con xito la tarea.
El precursor de los robots de esta generacin fue desarrollado en MIT, en 1960, por H. Earnst.
Transform un brazo mecnico diseado para trabajos relacionados con la energa nuclear,
incorporndole servomecanismos y sensores. Le incluy sensores de presin para detectar la
presencia de objetos en la pinza y fotoclulas para determinar la existencia de objetos oscuros en su
cercana. Utilizando estos sensores implant un programa para que el robot buscara objetos negros
encima de la mesa y los introdujera dentro de una caja.
A partir de entonces se empezaron a estudiar y disear nuevos mtodos y sensores para sistemas
de percepcin a distancia (visin, proximidad, etc.) y por contacto (tacto) . La visin ha sido sin duda
el sistema que ms auge ha obtenido por su amplio espectro de aplicaciones, aunque es el que
comporta mayor grado de complejidad. En l se conjugan los problemas de la fsica del entorno y de
los dispositivos, con aspectos cognoscitivos que estn intrnsecamente ligados a la interpretacin de la
escena que se percibe.

En robtica, la visin se utiliza para reconocer los objetos de una escena con el fin de clasificarlos y
situarlos en el espacio, para inspeccionar objetos de forma que los defectuosos sean separados de los
buenos, o para aprehender nuevos objetos. En la visin intervienen tres procesos fundamentales,
normalmente denominados: adquisicin, tratamiento e interpretacin. Estos procesos se basan en
tcnicas de procesado de imgenes, reconocimiento de formas e inteligencia artificial.
Desde el punto de vista tecnolgico, los primeros resultados alentadores en visin se obtuvieron en
un proyecto realizado en 1970 en Stanford Research Instituto (EE.UU.) sobre escenas en dos
dimensiones (2D), es decir slo utilizando proyecciones planas de la escena. Como consecuencia de
este proyecto y de muchos otros desarrollados posteriormente, hace pocos aos han empezado a salir
al mercado sistemas sencillos de visin 2D que no resuelven de forma completa el problema del
reconocimiento de objetos, pero que consiguen resultados satisfactorios cuando se tienen controlados
determinados factores, entre ellos la iluminacin y el fondo. Paralelamente al estudio de tcnicas de
reconocimiento de objetos 2D, se han investigado y desarrollado mtodos para el caso 3D por el
hecho que los primeros presentan ambigedades inherentes a ellos. El estudio de tcnicas para 3D es
bastante reciente y en la actualidad se est investigando en tres reas, que son: la adquisicin de la
informacin 3D a partir de tcnicas de estereoscopia, lser, luz estructurado, etc.; la representacin y
visualizacin de objetos reales por medio de modelos volumtricos, de fronteras, etc. y la
interpretacin que utiliza tcnicas de reconocimiento de formas e inteligencia artificial.
Por lo que se refiere a los sensores tctiles la evolucin ha sido ms lenta. Los primeros estudios
datan de la dcada de los sesenta donde diversos centros estudiaron sensores de fuerza y
resbalamiento. Aos ms tarde, gracias a la aparicin de nuevos materiales con propiedades idneas
para utilizarse como sensores (cauchos y polmeros conductores, compuestos piezoelctricos) se
estudiaron sensores para reconocer objetos as como para controlar los movimientos de acomodacin
activa. En la actualidad ya se dispone de dispositivos de acomodacin activa, aunque no han sido
integrados en los robots de forma eficaz, por falta de sistemas de control avanzados con altas
prestaciones en velocidad de respuesta.
Con respecto a los sensores tctiles aplicados al
reconocimiento de objetos, se estn estudiando diversos diseos entre los que se encuentran las
llamadas pieles artificiales.
El sistema de gobierno ha avanzado notablemente en el transcurso de los aos, al incorporar las
nuevas generaciones de microprocesadores y los nuevos lenguajes de programacin. Adems la
comunicacin entre el robot y su entorno exterior tambin ha adquirido gran relevancia.
La comunicacin es uno de los elementos ms importantes de los robots, mediante ella pueden
intercambiar informacin con las mquinas, con otros robots, y con el ser humano. La funcin
principal de la comunicacin es facilitar la forma de intercambiar informacin con todo su entorno
exterior. Normalmente, se consideran dos niveles de comunicacin: la de hombre-mquina que
incluye la programacin del robot y la adquisicin de conocimientos, y la de mquina-mquina que

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engloba el intercambio de informacin entre robots o mquinas. Veamos a continuacin una breve
revisin de la evolucin de los lenguajes de programacin de robots.
Los primeros lenguajes de programacin fueron de tipo gestual, y su principio est basado en la
memorizacin de las posiciones de la secuencia que el robot va a seguir. En general esto se
realiza mediante la especificacin de movimientos incrementales o moviendo el robot a las
diferentes posiciones. Un gran avance en los lenguajes para robots han sido los de tipo explcito o
a nivel de robot. Se diferencian de los anteriores porque utilizan informacin sensorial para
modificar el movimiento de] robot, admiten funciones de alto nivel, y algunos lenguajes permiten
la ejecucin concurrente de procesos, sea para sincronizar mquinas o para realizar diversas tareas
en paralelo. Desde el primer lenguaje explcito hasta los actuales AL, VAL-2, AML, PAL, MCL y
MAL, ha habido importantes cambios.
Un tercer tipo de lenguajes son los de nivel de tareas. Permiten especificar tareas en trminos de
operaciones sobre los objetos que intervienen. De momento no se ha desarrollado ningn lenguaje
completo a nivel de tarea, pero existen una serie de ellos que incorporan caractersticas de los de este
nivel, como son el LAMA, AL y AUTOPASS.
El control de ejecucin es tambin uno de los elementos importantes dentro del sistema de
gobierno. Se trata del elemento de control del plan existente, mediante el cual se conduce al robot
para que siga la secuencia estipulada. En caso de errores, fallos menores a causa del robot o de los
dispositivos, o de imprevistos (situaciones no consideradas en el plan), el control de ejecucin tiene
que evaluar y restaurar el plan siempre que pueda.
La evolucin del control de ejecucin ha sido muy lenta y hasta ahora solamente se han
implementado mtodos heursticos, basados en cada problema en particular, por falta de sistemas de
percepcin adecuados y de investigaci6n en los sistemas de evaluacin y restauracin. Uno de los
ejemplos ms caractersticos es el robot Shakey que veremos seguidamente en los de la tercera
generacin.
Finalmente, cabe afirmar que la segunda generacin de robots est lejos de estar madura y que
todava se requieren grandes esfuerzos para que lleguen a ser una realidad prctica.
Los robots de la segunda generacin tienen en principio mucho mayor potencia de aplicacin que
los de la primera. En primer lugar, no se requieren accesorios de preparacin de las piezas para la
manipulacin, pues. el sistema de percepcin realiza esta tarea. Por otro lado, pueden controlar
continuamente las tareas que estn realizando, por ejemplo en el seguimiento de la soldadura (figura
1.10). Otros campos de 'aplicacin son en el mantenimiento de instalaciones ubicadas en reas
peligrosas, el trabajo en minas y los trabajos en el espacio.
La tercera generacin de robots presenta una notable diferencia con los de la segunda. El robot no
solamente interacciona con el entorno sino que se adapta a l y adems puede generar sus propios
planes de accin. En este caso, los robots no precisan de un plan preestablecido sino del estado
inicial y del final que tienen que alcanzar. Cuando se encuentran con situaciones imprevistas, pueden
rehacer el plan para llegar a la meta final. Entre los aspectos ms importantes que se incorporan en
estos robots, estn los planificadores automticos y el sistema de aprendizaje.
Una definicin que especifica adecuadamente a este tipo de robots y que tambin incluye a los de la
segunda generacin es la siguiente: una estructura mecnica poliarticulada gobernada por un
computador central, que tiene la capacidad de interaccionar con su entorno, planificar y controlar sus
acciones, y que adquiere sus conocimientos por autoaprendizaje, con o sin profesor o por
programacin externa.
En el perodo 1968-1972 se desarroll en Stanford Research Instituto (EE.UU.) un robot llamado
Shakey que incorporaba el planificador automtico STRIPS. Este robot es un vehculo motorizado
provisto de una cmara de televisin, de sensores de distancia y detectores de choque y est
controlado por telemando desde un computador central. Su meta es desplazar objetos prismticos
entre varios recintos comunicados por puertas. Para ello dispone de planificador automtico y del
control de ejecucin que hace las tareas de supervisin y control global del robot. nicamente a
partir del estado inicial y del conocimiento de los objetos de su entorno as como del recinto, llega a
una meta establecida mediante la generacin de un plan de acciones adecuado y de la supervisin del
mismo.
Pocos aos ms tarde, fue construido en Berkeley (EE.UU.) el robot Jason que tambin es un
vehculo motorizado que adems incorpora un brazo manipulador. En el robot se incluye una cmara
de TV, captadores de contacto y de proximidad. Este robot al igual que el Shakey se utiliz para
comprobar el funcionamiento de un robot en un universo incierto.

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Aparte de estos robots, se han desarrollado otros entre los que destacan el robot Hilare (Francia),
similar al Jason, y el robot de exploracin del planeta Marte, desarrollado pero no acabado por falta
de financiacin, por el Jet Propulsion Laboratory (EE.UU.) Los componentes ms importantes de esta
generacin son el planificador, el control de la ejecucin y el aprendizaje. La evolucin de los
planificadores empez con McCarthy, en 1 958, que propuso usar mtodos formales para resolver
problemas de robtica. Aos ms tarde se desarroll el STRIPS que fue el primer generador de
planes que tuvo xito a nivel prctico. Posteriormente se estudiaron otros que mejoraban
enormemente la eficacia del planificador, tanto a nivel de tiempo de clculo como de resultados, Dos
de los planificadores importantes son el NOAH y el MOLGEN, este ltimo presentado en 1980.
Con respecto al sistema de control de la ejecucin, su evolucin no ha sido tan rpida pues ha ido
desarrollndose a la par que los robots experimentales. El iniciador fue, sin duda, el implementado en
el robot Shakey y los siguientes han seguido el orden de aparicin de los otros robots. En la
actualidad se estn diseando sistemas de control de ejecucin para diversas tareas, entre ellas el
ensamblaje automatizado.
En este momento no existe ninguna aplicacin industrial de esta generacin de robots,
principalmente por la falta de sistemas de percepcin adecuados Y por la lentitud de los ordenadores
para obtener un plan en un reducido tiempo de clculo. Se espera que la quinta generacin de
computadores permita resolver dicho problema.
1.5.

EL FUTURO DE LA AUTOMATIZACION DE LOS PROCESOS INDUSTRIALES

Fue en 1950 cuando la compaa Ford Motor anunci la primera fbrica automatizada en el mundo
para la produccin de motores. Aunque la fbrica no era automtica, empleaba a ms de 4500
personas y no utilizaba realimentacin en ningn proceso, fue la primera vez que se introdujeron una
serie de elementos bsicos de la industria automatizada (alimentadores de mquinas automticas,
movimiento continuo por medio de cadena de ensamblaje, incorporacin de diferentes estaciones de
trabajo en una mquina, etc.).
Ahora ya se vislumbra que la utopa de una fbrica completamente automatizada puede ser realidad
en un futuro no muy lejano. Una fbrica de este tipo estar compuesta por una serie de mquinas
especializadas, sistemas de fabricacin flexible, almacenaje automatizado y robots de transporte y
manipulacin, todo ello controlado por una jerarqua de computadores distribuidos en la fbrica y
supervisados por los operarios.
La incidencia de la automatizacin modificar en diferente grado las fbricas actuales. La
fabricacin de procesos continuos, en donde la automatizacin ha alcanzado cotas muy elevadas, se
beneficiar sobre todo en los procesos de planificacin de la produccin, en la organizacin de la
informacin del producto y en la inspeccin, es decir, el control de calidad.
Dentro de las fbricas de productos discretos (automviles, electrodomsticos, etc.) es donde se
producirn mayores cambios. Esta incidencia tendr lugar en: el diseo del producto, la planificacin
de la produccin, la produccin de piezas, su manipulacin, su inspeccin, el ensamblaje de partes de
objetos y la organizacin de la informacin de la produccin.
En el diseo del producto, tal como se coment en el apartado anterior, el diseador asistido por el
computa o podr generar las piezas ms adecuadas segn los criterios que se establezcan y las
restricciones propias del proyecto.
La planificacin de la produccin es un aspecto de gran importancia en la fabricacin. En las
fbricas automticas de nuevo se utilizar la interaccin con el computador para lograr el plan,,
optimo de produccin a partir de los datos de las piezas diseadas, de los recursos que se dispongan
y de las prioridades de cada trabajo.
La produccin de piezas se realizar en una o varias estaciones de trabajo controladas por
computador. En esta fase los sistemas de control juegan un papel importante as como los de
correccin de errores e imprevistos.
En el ensamblaje de piezas, mquinas especializadas, robots y otros dispositivos agrupados en
estaciones de trabajo realizarn las tareas que de nuevo sern controladas por el computador de
proceso.
La manipulacin de piezas, es decir, la carga, descarga transporte de piezas, estar realizada por
diversos dispositivos, entre ellos las cintas transportadoras y los robots.
La inspeccin de piezas se har por medio de sistemas de percepcin y dispositivos de medicin,
que conjuntamente controlarn la calidad de las mismas.

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Finalmente est la automatizacin de la informacin de la produccin que ser gestionada por el

computador, por ejemplo para controlar las existencias y los pedidos, y planificar las diversas tareas.
Algunos de los puntos comentados ya son realidad en nuestros das, pero su integracin completa
est todava en fase de estudio. A la par de lo comentado van a tener mucha incidencia los llamados
Sistemas Expertos, que son una rama prctica de la inteligencia artificial. Estos sistemas estn
constituidos por una base de datos en donde se han incorporado reglas y estrategias en el dominio de
un problema, y unas tcnicas de deduccin e inferencia. En la actualidad se estn utilizando para
diagnosticar enfermedades y para el diseo de configuraciones de computadores, entre otras. Sus
posibles aplicaciones estn en el mantenimiento de mquinas, la planificacin de tareas, ayudas a la
toma de decisiones, etc.
1.6. CONCLUSIONES
La automatizacin de los procesos industriales ha ido evolucionando a medida que la fabricacin de
productos ha requerido reduccin de costes, aumento de productividad y mejoras en la calidad: La
primera poca de la automatizacin estuvo marcada por la aplicacin de dispositivos capaces de
controlar una secuencia de operaciones y el comienzo de estudio sobre la regulacin automtica.
Adems, a nivel de empresa, se desarroll el concepto de produccin continua tanto para la
fabricacin de productos tpicamente continuos (el alcohol) como para los de tipo discreto.
La segunda poca, desde la Segunda Guerra Mundial hasta nuestros das, se ha caracterizado por la
aparicin de la microelectrnica y con ella la de los computadores, y a su vez por el gran avance de la
teora del control. Tambin en esta poca, la introduccin de los robots industriales en la fabricacin
de series pequeas y medianas ha incrementado sustancialmente la flexibilidad y autonoma de la
produccin.
El futuro se muestra halageo fundamentalmente por la introduccin de las clulas de fabricacin
flexible y el gran avance de los computadores y de los robots. Todo ello lleva a pensar que en un
futuro prximo la fbrica automtica ser una realidad.
Con respecto a las aplicaciones de la automatizacin total, sobre todo en los aspectos sociales, esto
debera ser tema de estudio para los organismos pertinentes, pero si nos basamos en la historia, los
efectos de la misma pueden ser atenuados con una adecuada poltica de reconversin.

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