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Ecole Nationale Suprieure d'Arts et Mtiers

Centre d'Enseignement et de Recherche de CLUNY

Mcanique
des solides dformables
Version Octobre 2015

Auteur
Michel MAYA
Cet enseignement est issu du cours propos sur le site
www.mmaya.fr
Des ressources complmentaires existent sur ce site.
Ce cours est mis disposition selon les termes de la licence Creative Commons
(Paternit + Pas dutilisation commerciale + Pas de modification) 4.0 International

Mcanique des solides dformables

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Table des matires


DESCRIPTIONS .............................................................................................................................................. 3
Notations et variables .................................................................................................................................. 3
Reprsentations graphiques ........................................................................................................................ 9
Applications ................................................................................................................................................ 14
DEFORMATIONS ......................................................................................................................................... 19
Grandes dformations ............................................................................................................................... 19
Petites dformations .................................................................................................................................. 28
Reprsentations graphiques - Compatibilit ........................................................................................... 34
Application ................................................................................................................................................. 40
CONTRAINTES ............................................................................................................................................. 51
Lois de conservation .................................................................................................................................. 51
Principe fondamental ................................................................................................................................ 56
Proprits des contraintes ......................................................................................................................... 65
Application ................................................................................................................................................. 72
COMPORTEMENT ....................................................................................................................................... 81
Relations contraintes dformations.......................................................................................................... 81
Anisotropie ................................................................................................................................................. 88
Application ................................................................................................................................................. 94
ELASTICITE LINEAIRE ............................................................................................................................ 101
Limites dlasticit ................................................................................................................................... 101
Schmas de rsolution ............................................................................................................................. 110
Coordonnes cylindriques ....................................................................................................................... 115
Application ............................................................................................................................................... 119
Elasticit linaire en coordonnes polaires ................................................................................................. 130

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1-1
DESCRIPTIONS
Notations et variables
1.
Cette semaine nous allons tudier les modes de reprsentation des grandeurs que nous allons rencontrer dans
notre cours. La plupart dentre vous est dj familiaris avec la notion de vecteur et sa reprsentation
graphique. Conduit utiliser la notion de tenseurs, nous allons dcrire les outils ncessaires pour les
reprsenter et travailler avec soit sous forme indicielle, soit sous forme graphique ce qui fera lobjet de deux
leons pour cette semaine. Sans plus tarder commenons par cette premire leon qui va nous permettre
dapprhender le mode de description de nos entits. Nous commencerons par dfinir les variables utilises
pour faire une description de ltat mcanique.
2.
Les problmes que nous aurons traiter seront relativement complexes et en consquence, il y a de fortes
chances que nous ne puissions obtenir une rponse mathmatique satisfaisante. Afin daboutir dans nos
calculs, nous serons obligs de faire des hypothses qui auront pour objet essentiel de simplifier les modles
mathmatiques traiter. Ces hypothses, nous les formulerons progressivement au cours de lenseignement.
Notre premire hypothse sera de dire que le domaine que nous tudions est un milieu continu en volution
continue au cours du temps.
Un domaine sera dit continu si toutes les fonctions qui le caractrisent sont des fonctions spatiales continues,
cest--dire si elles sont infiniment drivables dans lespace. Ainsi par exemple, la masse volumique, la
temprature, la pression au sein dun fluide, la vitesse des points dun solide doivent tre des fonctions ne
prsentant pas de discontinuit. Contrairement ce que lon pourrait croire, il nest pas toujours vident de
respecter cette condition de continuit.
On peut avoir une discontinuit vidente lorsque lon considre un domaine constitu deau et dhuile.
Manifestement, au niveau de la surface de sparation des deux liquides, la masse volumique prsente une
discontinuit. Ceci tant, on pourra utiliser la mcanique des milieux continus pour traiter un problme de
mlange eau huile. Il suffit de traiter sparment leau, considre comme continue, et lhuile, fluide aussi
continu, puis de rassembler les morceaux et dcrire correctement les quations qui rgissent linterface entre
les deux liquides. Cest bien entendu plus simple faire lorsque les deux liquides sont miscibles et quils
forment ensemble un milieu continu.
Mais, bien que le vin soit miscible dans leau, le mlange obtenu sil donne une impression de continuit, ne
lest plus ds lors que lon regarde lchelle de latome. Bien entendu, cette chelle, aucun domaine nest
continu. Mais une chelle plus humaine, on a une impression de continuit. En admettant que le mlange
eau vin est continu, on fait donc une hypothse simplificatrice qui nous permettra de travailler avec des
fonctions drivables, et donc qui facilitera la rsolution de notre problme. Plus lhypothse sera grossire, et
plus il faut sattendre des carts entre nos rsultats de calcul et la ralit.
En considrant que le bton arm est continu, on peut sattendre des rsultats un peu fausss. Mais ils
seront proportionnellement beaucoup moins faux pour le calcul des piliers du viaduc de Millau, que pour le
calcul dun plancher dun appartement. On conoit assez facilement que sur de grandes structures, le bton
arm est plus continu que sur des petites.

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3.
Toutefois, la continuit spatiale nest pas suffisante. Il faut aussi avoir une continuit temporelle. Les
fonctions caractristiques de notre domaine doivent tre aussi infiniment drivables vis--vis de la variable
temps.
Ainsi par exemple, la masse volumique dun corps que lon rchauffe sera une fonction continue au cours du
temps. A nouveau cette continuit dans le temps nest pas toujours acquise.
Les phnomnes de cavitation sont un exemple de discontinuit. Lorsquau sein de leau liquide on passe en
un point en dessous de la pression de vapeur saturante, une bulle de vapeur se forme instantanment. Bien
entendu la masse volumique va alors brutalement varier.
De mme la mcanique de la rupture qui a pour objet ltude de la propagation de fissures dans un domaine
fourmille dexemple de fonctions discontinues, comme par exemple le dplacement dun point. Mais
nouveau, par des artifices, nous arriverons traiter la mcanique de la rupture en prenant pour base la
mcanique des milieux continus.

Rupture en mode I

Rupture en mode II

Rupture en mode III

4.
Avant de dfinir les variables que lon peut utiliser pour faire une tude, il convient de prciser comment
seront repres ces variables. Et pour cela nous allons dfinir les notions de rfrentiels et de repres.
Le rfrentiel est attach lobservateur. Il reprsente lensemble des points anims dun mouvement de
corps rigide par rapport lobservateur. Les fonctions tudies seront dfinies par rapport ce rfrentiel.
Pour des fonctions scalaires, telles que la temprature, ou la masse volumique, le rfrentiel est suffisant
pour les caractriser. Quand on parle de temprature en un point dun corps, on dsigne la valeur dune
fonction scalaire dont on mesure lcart par rapport un rfrentiel. Par contre, pour des fonctions plus
complexes comme des fonctions vectorielles telles que la vitesse dun point, il est dusage courant de les
symboliser par leurs composantes sur des repres.
Pour des besoins de simplification de visualisation, mais pas ncessairement dcriture, nous associerons
donc des repres aux rfrentiels utiliss. Ce repre, caractris par le choix dun point dit origine et dune
base, nous permettra de dcrire des fonctions scalaires qui ne seront pas moins que les composantes de la
fonction vectorielle dans le repre. Bien videmment, il est possible dassocier plusieurs repres un
rfrentiel. Ainsi, tout en gardant le mme point origine, on pourra parler de repre cartsien ou de repre
curviligne comme le repre cylindrique. Ce quil faut bien comprendre, cest que nest pas en changeant de
repre, donc de composantes tudies, que lon changera fondamentalement la fonction complexe tudie.
On parle alors de fonction tensorielle.

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Dans lexemple de lcrasement dun lopin entre les deux plateaux dune presse, on peut dfinir deux
rfrentiels diffrents. Lun est associ au
plateau suprieur, lautre au plateau
infrieur. Il est indispensable que les deux
observateurs dpendants de ces deux
R'
rfrentiels traduisent, dans leur rfrentiel,
et ventuellement si ncessaire avec leur
Contact pratiquement
e3 = e z
sans frottement
repre, le mme phnomne physique et
quils puissent lun et lautre changer leurs
informations sans problme. Cest la
proprit dobjectivit du phnomne.
Ltat final du lopin doit objectivement tre
e
le mme pour lobservateur li au plateau
Contact avec
O
e2
frottement lev
suprieur que pour lobservateur li au
R e1
plateau infrieur.
er

5.
Le choix dun rfrentiel, et ventuellement dun repre,
tant fait, on peut maintenant envisager de dcrire
lvolution de nos variables dtude. En ce qui nous
concerne, nous utiliserons lcole lagrangienne pour le
choix des variables dtudes. Mais avant, donnons
quelques informations sur la notation indicielle que
nous allons utiliser.

Considrons donc un repre associ un point origine


not O et une base. Les vecteurs de la base seront nots
E1, E2 et E3 avec des indices et non pas X, Y et Z
comme cela est souvent utilis.

M
E3
x

O
E2
E1

Le positionnement dun point M quelconque de lespace est donn par le vecteur OM dfini dans notre
rfrentiel. Pour avoir une reprsentation de ce vecteur, on utilisera les composantes scalaires X1, X2 et X3
obtenues par projection du vecteur position sur les vecteurs de base.
On pourra donc crire OM x1 E1 x2 E2 x3 E3 .
Cette notation tant un peu longue crire, en gnral, on prfre une notation plus abrge avec le signe de
3

sommation : OM xi Ei . Lindice i prend alors trois valeurs ce qui nous donne les trois termes de notre
i 1

vecteur.
Mais comme nous travaillons presque systmatiquement dans un espace vectoriel de dimension 3, une
simplification nouvelle dans lcriture peut tre apporte en enlevant le signe de sommation : OM xi Ei .
Lexpression devient alors trs concentre. Cette criture ne traduit plus que le strict ncessaire. On obtient
ainsi la convention de notation dite dEinstein.

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6.
La convention dEinstein utilise largement la notation indicielle. La rgle est relativement simple : si dans un
monme un indice est doubl, alors il y a sommation automatique pour cet indice sur toutes les valeurs que
peut prendre cet indice. Dans nos applications, comme nous resterons majoritairement dans un espace
vectoriel trois dimensions, cela implique que lindice doubl peut prendre les valeurs 1, 2 et 3. Un tel
indice est dit indice muet. Il peut tre remplac par nimporte quelle autre lettre, cela ne change rien au
rsultat. Un indice qui nest pas rpt dans le monme est dit indice rel ou encore par opposition indice
parlant. Un indice rel doit se trouver
lidentique de part et dautre dune
galit. Il est ncessairement unique.
Dans la convention dEinstein, on ne
peut trouver que des indices doubls,
donc muets, ou des indices uniques,
donc rels. On ne peut pas trouver par
exemple des indices tripls ou
quadrupls. Dans les exemples donns,
on trouve en deuxime ligne le produit
scalaire de deux vecteurs. La dernire
expression reprsente lune des formes
simples de la loi de Hooke. Les
connaisseurs apprcieront.

7.
Nous allons traiter quelques petits exemples afin de nous familiariser un peu avec cette notation qui sera
rgulirement employe dans notre cours.
Reprenons tout dabord la formule prcdemment donne pour le produit scalaire de deux vecteurs
quelconques. On voit que le rsultat dpend du produit scalaire des vecteurs qui constituent notre base. Dans
le cas gnral, cette base sera orthonorme. Le produit scalaire de deux vecteurs unitaires vaut 0 si les deux
vecteurs sont orthogonaux et 1 si les deux vecteurs sont confondus.
On utilisera alors le symbole de Kronecker pour traduire ce
rsultat. Dans ce symbole, si les deux indices qui le composent
sont diffrents, il vaut 0 et si les deux indices sont identiques, il
vaut 1.
Ds lors, dans la double sommation qui traduit le produit scalaire,
il nest pas utile de garder les termes pour lesquels les deux
indices sont diffrents.
En ne gardant que les termes ayant des indices identiques pour le
symbole de Kronecker, ce dernier vaut 1. Et le rsultat final est
ds lors trs simple.

8.
On peut aussi sintresser lexpression indicielle de certains oprateurs couramment employs en physique.

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Pour cela considrons tout dabord une fonction continue scalaire s(M) = s(xi) dfinie en tout point de
lespace. On admet que la valeur de cette fonction dpend de la position du point, position donne par les
variables xi. On parlera dun champ scalaire.
On peut alors envisager de regarder, par lintermdiaire de loprateur gradient, quelles sont les variations
spatiales de notre fonction. On obtient un vecteur. Dans un repre cartsien, les composantes de ce vecteur
sont donnes par les drives partielles de la fonction s(xi) vis--vis respectivement des variables de
position.
On peut aussi considrer une fonction continue vectorielle V dfinie elle aussi en tout point de lespace.
Cette fois, ce sont les composantes dans une base cartsienne qui seront dpendantes de la position du point.
On parlera dun champ vectoriel.
On peut donner lexpression de la divergence
dun vecteur. On obtient alors une fonction
scalaire dont la valeur est la somme des drives
partielles
des
composantes
vis--vis
respectivement des variables de position. A partir
de ces rsultats, on peut facilement en obtenir
dautres.
Par exemple, si lon veut exprimer la divergence
dune fonction vectorielle multiplie par une
fonction scalaire, il nous suffit de faire le calcul
avec la notation indicielle pour obtenir le rsultat.
9.
Afin dtudier lvolution dun domaine, il faut tout dabord se donner un rfrentiel dtude. Pour des
questions de facilit de reprsentation, on associera un repre ce rfrentiel. On pourra alors, pour un
instant choisi arbitrairement comme initial, dterminer lensemble des vecteurs positions des particules
matrielles constituant le domaine. On dfini ainsi la configuration de rfrence. Pour dcrire le mouvement
du domaine par rapport ce rfrentiel, il convient de se donner la loi dvolution au cours du temps des
vecteurs positions.
On obtient alors un champ vectoriel
fonction du temps. Cela nous donnera
la configuration actuelle. Dans un
premier temps, nous adopterons par
convention des lettres majuscules pour
la configuration de rfrence et des
lettres minuscules pour la configuration
actuelle.
On constate quil faut tre capable de
donner les lois dvolution des
paramtres de position actuelle en
fonction des paramtres de position
initiale et du temps pour connatre
lvolution du domaine. Les paramtres de position initiale et le temps constituent les variables de Lagrange.

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10.
Le vecteur vitesse dun point est obtenu par drivation par rapport au temps du vecteur position. Si la base
utilise pour la reprsentation est une base cartsienne,
c'est--dire avec des vecteurs indpendants de lespace et
du temps, les composantes du vecteur vitesse dans cette
base seront obtenues simplement par drivation par rapport
au temps des composantes du vecteur position. Comme
dans les variables de Lagrange, la position initiale du point
est indpendante du temps, on peut utiliser indiffremment
une drive droite ou une drive partielle pour calculer les
composantes du vecteur vitesse.
Pour le vecteur acclration, les calculs sont tout aussi simples
partir de linstant o lon sait quil suffit de driver par rapport au
temps le vecteur vitesse. On peut aussi driver deux fois le vecteur
position.

11.
Mais on peut aussi utiliser le vecteur
dplacement pour exprimer les quantits
prcdentes. Le dplacement dun point
reprsente la diffrence entre le vecteur
position dans la configuration actuelle et le
vecteur position dans la configuration de
rfrence.
Sachant que le vecteur position dans la
configuration de rfrence est indpendant
du temps t, on peut alors facilement
dmontrer que le vecteur vitesse est obtenu
par
simple
drivation
du
vecteur
dplacement. Pour le vecteur acclration il
faudra driver deux fois.
12.
En conclusion de cette leon, nous retiendrons quil est utile de dfinir notre rfrentiel pour pouvoir
communiquer tous nos rsultats. Nous avons aussi vu que la notation indicielle peut permettre de simplifier
les dmonstrations. Enfin nous sommes entrs en contact avec la description lagrangienne.

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1-2
DESCRIPTIONS

Reprsentations graphiques

1.
Ainsi que nous le constaterons ultrieurement, nous ferons beaucoup usage dentits mathmatiques
dnommes tenseurs symtriques du second ordre. Les diffrentes composantes de ces tenseurs dans une
base tridimensionnelle se prsenteront sous forme dune matrice carre dordre 3 symtrique. Cette notion
tant nouvelle pour beaucoup dentre vous, il est ncessaire den donner des reprsentations graphiques pour
aider sa comprhension.
2.
Concrtement, cest ce que nous avons
fait lorsque nous avons associ un
vecteur avec origine, intensit, direction
et sens une forme rectiligne termine
par une flche.
Le vecteur tant en fait un tenseur du
premier ordre, nous avons tabli une
bijection avec un lment graphique.
Cela nous a permis dassimiler plus
facilement la notion daddition de ces
tenseurs et de comprendre pourquoi le
module dun vecteur somme nest pas la
somme des modules des vecteurs
constituants cette somme.
3.
Un tenseur du second ordre peut tre donn par son reprsentant dans la base des
TI
vecteurs propres, ce reprsentant tant alors une matrice diagonale. Il est noter T 0

que la base des vecteurs propres reprsente ce que lon appellera les directions
0

principales.

0
TII
0

0
TIII N i

Par lintermdiaire de cette application tensorielle, chaque vecteur unitaire de lespace n ni Ni , on peut

associer un vecteur image A(n ) T n dont il est possible de calculer aisment les composantes dans la base
des vecteurs propres.

An Ai Ni

A1 TI n1

et A2 TII n2
A T n
3 III 3

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En prenant initialement un vecteur unitaire, on constate alors quil existe une relation entre les composantes
2
2
2
A3
A1 A2
2
2
2
du vecteur image n1 n2 n3 1 2 2 2 .
TI
TII TIII
N II

Avec cette relation, en considrant que les composantes du


vecteur A reprsentent les coordonnes dun point de
lespace, on constate que tous les points possibles se
trouvent sur un ellipsode appel ellipsode de Lam.

An

NI

Cette premire reprsentation graphique tridimensionnelle


permet de constater que les valeurs propres reprsentent
les valeurs extrmales de ltat tensoriel.

N III

4.
Nous allons voir comment obtenir graphiquement la construction
dune ellipse dfinie par intersection de lellipsode avec un plan
principal. Pour cela nous allons nous placer dans le plan form
par le vecteur unitaire dtude et son vecteur image par
lapplication tensorielle.
On dsigne par N la projection du vecteur image sur le vecteur
dtude. La projection du vecteur image sur le plan orthogonal au
vecteur dtude nous donne un vecteur, appel vecteur tangent,
pour lequel nous pouvons associer un vecteur unitaire. A partir du
vecteur unitaire dtude et de son vecteur image, des relations
permettent de calculer aisment le vecteur normal et le vecteur
tangent.
5.
On considre un vecteur unitaire appartenant un plan principal
et formant un angle alpha avec une direction principale.
On peut calculer et dfinir son image par lapplication tensorielle.

6.
Il est possible de donner les composantes de ce vecteur image dans la base des vecteurs propres.
0 cos A1 TI cos
TI 0

A n 0 TII 0 sin A2 TII sin


0 0 T 0
E
0
III

7.
La construction graphique anime nous montre comment on peut construire pas pas lellipse de Lam. On
commence par construire lextrmit du vecteur image associ un vecteur unitaire n appartenant un plan
principal. Puis, en faisant varier progressivement langle entre la direction principale et le vecteur unitaire
normal, et en recommenant la construction, on constate que lextrmit du vecteur image dcrit une ellipse.
On remarquera que pour cette reprsentation, les vecteurs propres gardent une direction fixe vis--vis de
lobservateur.

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8.
Afin de conforter nos connaissances sur les reprsentations graphiques, nous allons utiliser un module
interactif du projet denseignement MECAGORA (http://www.mmaya.fr/Static/index.html). Ce module
utilise le logiciel VIRTOOLS. Si ce dernier nest pas dj oprationnel sur lordinateur, une installation
automatique sera propose lors de la premire tentative dutilisation.
Le mode demploi de la souris est disponible tout instant en cliquant sur le menu Information.
Un cran classique se compose de
diffrentes fentres.
Une fentre de visualisation
graphique contient des objets en 3
Dimensions que lon peut dplacer
de faon interactive avec la souris.
Une fentre de commande dans
laquelle il est possible dagir sur
des valeurs de paramtres.
Et une fentre de rsultats
contenant les valeurs numriques
de certaines grandeurs calcules.

9.
Dans
le
projet
Mcagora,
le
module
ia4
(http://mecagora.free.fr/modules/m9/html/animation_ia4.htm) permet davoir
une reprsentation de lellipsode de Lam en fonction des valeurs donnes
lapplication tensorielle. Si cette dernire est reprsente par une matrice
diagonale, la base des vecteurs propres est confondue avec la base dtude.

10.
La reprsentation par ellipsode de Lam est tridimensionnelle et donc peu facile utiliser. Afin de remdier
cet inconvnient, nous allons utiliser une reprsentation plane. Avec les formules de changement de base
on peut donner les nouvelles composantes dans la base forme par le vecteur normal et le vecteur qui lui est

orthogonal et que nous appellerons vecteur tangent : An A1 E I A2 E II an n at t

E II

EI

E I cos( ) n sin( ) t

E II sin( ) n cos( ) t

a n A1 cos( ) A2 sin( )

at A1 sin( ) n A2 cos( )

A1 TI cos

A2 TII sin

Et les formules de trigonomtrie permettent de passer


langle double.

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TI TII TI TII

2
2
an TI cos TII sin 2 2 cos( 2 )

T T
at (TII TI ) cos sin I II sin(2 )
2

11.
Commenons par positionner un repre plan avec une origine O et la base constitue par les vecteurs
propres.
Dans ce plan on peut positionner les vecteurs n et t dont le positionnement angulaire est donn par langle
alpha.
Sur laxe normal, on peut reprer les
deux points aux distances dfinies par les
deux valeurs propres TI et TII. Le milieu
de ces deux points nous dtermine le
point C tel que
On peut maintenant reprsenter le vecteur
CM de module (TI TII)/2 et formant un
angle -2a avec laxe normal
Le vecteur image A(n) tant la somme
vectorielle des deux vecteurs prcdents,
on constate sans problme que lorsque
langle alpha varie, le point M dcrit un
cercle dans le repre tournant associ aux
vecteurs n et t. Cest le cercle de Mohr du
plan des vecteurs propres.
A partir de cette construction, on constate que lorsque que lon trace une
droite joignant le point valeur propre minimale TII au point courant du
cercle M associ notre vecteur normal n, on obtient un angle alpha avec
cette normale. Cette droite est parallle la direction du vecteur propre
maximal EI.

Et de faon duale, la droite qui joint le point valeur propre maximale TI


au point courant M nous donne une direction parallle au vecteur propre
minimal EII. On voit que le cercle de Mohr contient de faon intrinsque
des indications sur les vecteurs propres de notre application tensorielle.

12.
Comme pour lellipse de Lam, ce cercle peut tre obtenu en faisant varier progressivement langle entre la
direction principale et le vecteur unitaire normal. En faisant une construction pas pas, on constate que le
point extrmit du vecteur image dcrit un cercle dans le repre associ au vecteur normal et au vecteur
tangent. Mais, contrairement la construction de lellipse de Lam, les directions principales sont en

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mouvement par rapport lobservateur. En gnral, on reprsente le cercle de Mohr en plaant laxe normal
n horizontal.
13.
Le plan contenant le vecteur unitaire normal et son vecteur image sera appel le plan de Mohr.
Si le vecteur unitaire normal appartient un plan principal, lextrmit du vecteur image est situ sur un
cercle dont le centre est sur laxe normal et dont les points intersections avec laxe normal ont des abscisses
gales aux valeurs propres associes aux vecteurs propres du plan principal.
Comme nous avons en gnral trois valeurs propres distinctes, on obtient un ensemble de trois cercles appel
tri cercle de Mohr.
14.
On dmontre que si le vecteur normal nappartient aucun des plans principaux, lextrmit du vecteur
image est lintrieur du tricercle de Mohr.
Les projections du vecteur image sur les vecteurs de base du plan de Mohr nous donnent le vecteur normal et
le vecteur tangent.
15.
Avec cette figure, on constate que la plus grande valeur du
vecteur normal est gale la valeur propre la plus grande, la
plus petite valeur est celle de la valeur propre la plus faible.
Enfin la plus grande valeur du vecteur tangent est gale au
rayon du plus grand des cercles, soit la demi diffrence entre la
plus grande valeur propre et la plus petite valeur propre.
16.
Dans cette leon, nous avons vu comment, en partant dune reprsentation dun tenseur de second ordre sous
forme dune matrice diagonale donnant les valeurs propres dans les directions principales, nous pouvions
associer notre application tensorielle deux reprsentations graphiques. Lune conduit une forme
tridimensionnelle appele ellipsode de Lam, lautre conduit une forme bidimensionnelle dnomme tricercles de Mohr. Dans la leon suivante, nous allons pouvoir utiliser les cercles de Mohr pour le tenseur
quadratique associ une section plane.

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1-3
DESCRIPTIONS
Applications

1.
Avec cette prsentation, nous allons, sous forme dexercice mettre en application la notion de repre et voir
comment la reprsentation de Mohr permet dans certains cas dobtenir graphiquement les valeurs propres et
les vecteurs propres dun tenseur du second ordre. Pour cela nous allons utiliser les proprits
caractristiques dune section plane.
2.
Parmi les solides dformables que nous pourrons
tudier ultrieurement, les poutres vont jouer un rle
particulier. Gomtriquement elles se prsenteront
sous forme dun domaine tridimensionnel mais
lune des dimensions est plus grande que les deux
autres.
Concrtement, pour gnrer ce domaine, il faut se
donner une forme gomtrique dans un plan. A cette
forme nous associerons son isobarycentre G.
Puis en promenant lensemble le long dune courbe
dans lespace, on dcrira notre poutre dlimite par
une section origine et une section extrmit.
3.
En se plaant dans le plan de dfinition de notre section
dtermine par son contour, il convient de positionner
lisobarycentre. Ce dernier est dfini par une intgrale
portant sur toute la section avec llment de surface pour
variable et le vecteur position pour intgrante. Cette
dfinition permet de dobtenir notre isobarycentre de faon
intrinsque la surface cest--dire dans son rfrentiel,
mais dans la pratique il sera ncessaire dutiliser un repre
avec une origine 0 et des axes. En utilisant la relation de
Chasle, on peut facilement dterminer le vecteur position
de lisobarycentre dans ce repre. Le vecteur position dun
point M courant de notre section plane est connu dans ce
repre par ses composantes. A partir de ces vecteurs, on
peut crire les coordonnes scalaires de positionnement de
lisobarycentre dans le repre.

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4.
Les grandeurs intgrales que nous venons dobtenir reprsentent les deux moments statiques de notre section
plane dans le repre dorigine O. Ces moments
statiques sont associs aux vecteurs de base, mais
aussi au point origine du repre.
En changeant simplement dorigine, on obtient de
nouvelles valeurs. Il est noter que si lon fait le
calcul en prenant lisobarycentre comme origine, le
moment statique est nul.
Le plus remarquable est que ce rsultat est valable
quel que soit lorientation de laxe passant
lisobarycentre. On peut dfinir lisobarycentre en
disant que cest le point du plan pour lequel tous les
moments statiques sont nuls.
5.
Dans ltude de la dformation des poutres, il sera
aussi ncessaire dutiliser les notions de moments
quadratiques qui sont des intgrales du mme type,
lintgrante tant des distances leves au carr.
2
I (O; e1 ) x2 ds
S

Et lon utilisera aussi les produits quadratiques,


intgrales obtenues avec le produit des coordonnes
comme intgrante. Il est noter que pour une section
plane symtrique par rapport lun des axes, le produit
quadratique est nul. P(O; ei , e j ) xi x j ds
S

6.
A partir des rsultats prcdents, il est possible denvisager un changement de repre obtenu par simple
changement dorigine. Connaissant le moment quadratique pour un axe passant par une origine O
quelconque, on veut calculer le moment quadratique pour la mme orientation daxe mais passant par
lisobarycentre.
Pour cela, il suffit dutiliser les formules de changement de repre par translation. xi xiG X i
Il suffit alors de dvelopper le calcul dintgrale. Dans le dernier membre de lgalit, la premire intgrale
nous donne laire de notre section plane, la seconde reprsentant un moment statique pour un axe passant par
lisobarycentre est nulle, et enfin la troisime reprsente le moment quadratique pour laxe passant par
lisobarycentre.
2
2
I (O; e1 ) ( x2G X 2 ) 2 ds x2G ds 2 x2G X 2 ds X 2 ds
S

Au final, on obtient une formule traduisant le thorme de changement dorigine dit de Huygens. Attention,
cette formule nest valable que si le second point est lisobarycentre. Elle ne peut pas tre utilise

Mcanique des solides dformables

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directement entre deux points quelconques du plan. Avec cette relation de Huygens, on constate que pour
une direction donne, le moment quadratique sera minimal pour laxe passant par lisobarycentre.

I (O; e1 ) x2G S I (G; e1 )


2

7.
Aprs un changement de repre par translation on peut sinterroger sur les relations existantes dans le cas
dun changement de repre par rotation. Nous allons faire lapplication en prenant lisobarycentre pour
origine des deux repres.
On crit le vecteur position dans les deux repres. Pour avoir les relations de changement de coordonne, il
faut appliquer les formules de changement sur les vecteurs de base.
En nous pouvons ainsi exprimer les nouvelles coordonnes en fonction des anciennes.
X I X 1 cos X 2 sin

X II X 1 sin X 2 cos
Relations trs utiles pour exprimer les moments quadratiques et le produit quadratique du nouveau repre en
fonction des anciennes coordonnes. Ce qui nous permet de relier les moments quadratiques et produits
quadratiques entre eux.
2
2
I (G; E I ) cos I G; E1 2 cos sin P G; E1 , E2 sin I G; E2

P G; E I , E II


cos sin I G; E I G; E cos sin PG; E , E
2

8.
Les relations prcdentes peuvent tre avantageusement rsumes avec une formulation matricielle avec des
notations abrges videntes.
PI , II cos sin I 1
P1, 2 cos sin
II

I II sin cos P1, 2


I 2 sin cos
I , II
On voit ainsi apparatre une application tensorielle du second reprsente par le tenseur quadratique qui
admet diffrents reprsentants selon la base dtude.

PI , II
I1

I II E I , E II P1, 2

II
I G
PI , II

P1, 2

I 2 E1 , E 2

Par changement de base, on peut obtenir un reprsentant matriciel diagonal.


0
I

I G I
0 I II N I , N II

Pour connaitre les vecteurs propres et directions principales il suffit dannuler lexpression donnant le
produit quadratique en fonction de langle de changement de base.

sin 2
I G; E I G; E cos 2 PG; E , E
PG; E , E
2

P G; E I , E II cos sin I G; E1 I G; E 2 cos sin P G; E1 , E 2


2

II

Aprs tre pass par langle double, on peut obtenir le positionnement des vecteurs propres.
tan 2

2 P G; E1 , E2

I G; E1 I G; E2

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9.
Il est possible de retrouver ce rsultat partir de la reprsentation
graphique de Mohr. Pour cela on va considrer le reprsentant matriciel
du tenseur dans la base initiale.
Avec cette expression tensorielle, on peut calculer les vecteurs images
de nos deux vecteurs de bases.
Pour faire le calcul, il faut que le reprsentant matriciel du tenseur et le
reprsentant matriciel du vecteur soient exprims dans la mme base.
Pour reprsenter graphiquement ces vecteurs nous allons nous placer
dans le plan de Mohr dtermin par le vecteur normal et le vecteur tangent.

Dans le cas du vecteur image du premier vecteur de base, le vecteur normal


est justement ce vecteur de base. Tout naturellement nous prendrons le
deuxime vecteur de base pour le vecteur tangent ce qui nous permet de
dessiner le vecteur image dans le plan de Mohr.

Pour le vecteur image du deuxime vecteur de base, il faut faire


une rotation de 90 de la base prcdente pour que le vecteur
normal du plan de Mohr soit port par le deuxime vecteur de la
base. De fait le premier vecteur de la base est oppos au vecteur
tangent.

Les extrmits des deux vecteurs images nous donnent deux points
qui se trouvent sur le cercle de Mohr. Pour obtenir le centre de ce
dernier, il faut trouver lintersection de la mdiatrice des deux points
avec laxe horizontal du repre car le centre est situ gale distance
des deux points et sur laxe normal. Mais en fait on constate que ce
centre est aussi le milieu des points dans le cas de notre exemple.
On peut tracer le cercle de Mohr qui par intersection avec laxe
normal nous donne les deux valeurs propres.
10.
Pour obtenir ces dernires, il faut, en utilisant le thorme de
Pythagore, calculer le rayon du cercle.
Les valeurs propres sont gales la distance positionnant le centre
du cercle de Mohr laquelle on ajoute ou on retranche la valeur du
rayon.

Mcanique des solides dformables

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Enfin nous avons vu que si lon traait la droite passant par le point
de valeur propre minimale et le point courant du cercle associ par
exemple au premier vecteur de base, on obtenait dans notre base
une direction porte par le vecteur propre maximal.
Et de faon duale, la droite qui passe par le point de valeur propre
maximale et le point courant nous donne une direction porte par le
vecteur propre minimal.

Avec cette dernire figure reprenant les rsultats prcdents, on


peut obtenir facilement le double de langle form entre les
vecteurs de base et les vecteurs propres.

11.
En relation de ce qui vient dtre fait,
lauditeur est invit positionner le
barycentre et dfinir les valeurs
propres et vecteurs propres pour la
section plane reprsente.

12.
En conclusion, avec cette application sur les grandeurs caractristique dune surface plane, nous avons pu
constater lintrt de dfinir plusieurs repres pour dcrire un mme objet. Nous avons travaill avec la
notion de tenseur du second ordre dans un espace vectoriel deux dimensions. Enfin la construction
graphique partir du cercle de Mohr nous a t utile pour obtenir aussi bien les valeurs propres que les
vecteurs propres de notre application tensorielle.

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2-1
DEFORMATIONS
Grandes dformations
1.
On peut aborder la mcanique des milieux continus soit par le cot cinmatique, avec les dplacements et les
dformations, soit par le cot statique, avec les forces et les contraintes. Comme nous allons le constater,
bien qutant indpendantes, ces deux visions prsentent de nombreux points communs et une grande
dualit. Toutefois, laspect cinmatique nous permettant daborder la notion de tenseurs sous une forme plus
physique et plus facilement comprhensible par ltudiant, cest par cette approche que nous allons
commencer notre prsentation.
2.
En bon mcanicien, nous allons prendre dans notre caisse outils les lments indispensables pour travailler
ce chapitre. Ils ne sont pas trs nombreux.
Nous aurons besoin de trois clous afin de bien
positionner les points dtude dans notre
domaine. Et pour les planter, nous prendrons un
marteau. Par mesure de prudence vis--vis de
nos doigts, les clous seront assez gros et le
marteau assez petit. Enfin il nous faut deux
lastiques. Ils seront tendus entre deux clous.
Mais attention, ce sont des lastiques avec des
proprits trs particulires. Ils doivent tre
infiniment petits et infiniment tirables. Afin de
vous rassurer un peu, il est bon dindiquer que
tous ces outils, marteau compris, peuvent tre
parfaitement virtuels. Il faudra alors simplement
faire marcher un peu plus limagination.
3.
Nous allons essayer de trouver des liens entre la notion de dplacement et celle des dformations.
En premier lieu, il convient de bien raliser que nous
pouvons tout fait dplacer un domaine matriel sans pour
autant avoir engendr des dformations au sein de ce
domaine. La mcanique des solides indformables est l
pour nous le rappeler. La distance entre deux points tant
une constante, le champ des vitesses est un champ de
torseur. Et, dans le cas de trs petits dplacements, on
obtient aussi un champ de torseur pour les dplacements,
champ caractris par une rsultante et un moment en un
point.

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On peut noter que le domaine peut fort bien tre un domaine fluide par exemple contenu dans un seau auquel
on fait suivre une trajectoire rectiligne une vitesse uniforme. Nous navons toujours pas cr de
dformation.
Il faut donc trouver dans le champ de dplacement les proprits qui vont permettre dengendrer des
dformations. Et le problme est complexe, car, comme nous allons le constater, il peut exister de multiples
dformations en chaque point de lespace, alors que pour chaque point le vecteur dplacement est unique. La
notion de dformation ne peut pas tre simplement reprsente par un vecteur et nous devrons employer une
nouvelle entit, le tenseur, pour la dfinir.
4.
Pour dterminer physiquement ltat de dformation en un point M0, nous allons le positionner dans la
configuration de rfrence.
Ensuite, nous considrons, toujours dans la configuration de rfrence un nouveau point P0, infiniment
proche du point prcdent. Avec notre gros marteau, sans nous faire mal, nous plantons un clou en chacun de
ces points. Ces clous vont servir dattaches un
lastique tendu entre les deux points M0 et P0. On
obtient ainsi le vecteur dX M 0 P0 qui est dfini
dans la configuration de rfrence. Puis nous
transformons notre domaine en lui imposant un
champ de dplacement. Dans la configuration
actuelle, dtermine linstant t, on trouve les points
images des prcdents, savoir les points Mt et Pt.
Pour le point M0, son vecteur dplacement est
U M 0 M 0 M t . De mme pour le point P0

U P0 P0 Pt . Donc, dans la configuration actuelle,


on peut dterminer la position de notre lastique par
le vecteur dx M t Pt
5.
Nous voulons donc maintenant rechercher les liens entre le vecteur initial dX pris dans la configuration de
rfrence et son image par le champ de dplacement dans la configuration actuelle soit le vecteur dx .
Pour cela nous allons tout simplement diffrentier
dans lespace le vecteur position actuelle. En
prenant comme hypothse que ce dernier est
connu par ses composantes dans un repre
cartsien x xi Ei et que dans ce cas les vecteurs
de base sont invariants, le vecteur image dx sera
obtenu tout simplement en diffrenciant les
composantes dx dxi Ei
Ces dernires sont dpendantes de la position
initiale du point dtude et lon a une forme

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diffrentielle spatiale qui est donne en considrant les variations vis--vis des variables de position initiales,
c'est--dire en considrant la diffrentielle dune fonction de plusieurs variables. Par convention, les indices
majuscules sont lis la configuration de rfrence et les indices minuscules sont lis la configuration
actuelle.
Cette dernire relation indicielle peut encore tre prsente sous forme matricielle.
6.
La matrice que lon vient de faire apparatre reprsente dans notre base les composantes dun tenseur not F
et dnomm Tenseur gradient ou encore Application linaire tangente. Il permet de calculer notre vecteur
image connaissant le vecteur dans la configuration initiale.

d xi

xi
dX J
X J

d xi FiJ dX J

FiJ

xi
X J

dx FdX

Il est aussi possible de partir de la relation inverse.

dXI

XI
dx j
x j

X
F Ij I
x j
1

dX F1dx

Et nous pouvons aussi relier ce tenseur notre champ de dplacement. Pour cela, il suffit dcrire que le
vecteur dplacement est la diffrence entre le vecteur position dans la configuration actuelle et le vecteur
position dans la configuration de rfrence.


u ( X J , t )OM t OM 0 x X

On fait alors apparatre une nouvelle entit qui est le tenseur gradient du vecteur dplacement.

xi
u
F GradU
FiJ
iJ i
X j
X J
7.
Afin de fixer un peu les ides nous allons regarder comment
on peut calculer les composantes du tenseur gradient dans le
cas dune transformation trs simple : la dformation
homogne triaxiale.
Pour cette dformation, un paralllpipde rectangle construit
selon les axes des vecteurs de base se transforme en un
nouveau paralllpipde rectangle.
8.
Les quations de cette transformation sont trs simples. Elles traduisent une proportionnalit entre les
coordonnes actuelles et les coordonnes de rfrence.
x1 1 X 1

x2 2 X 2
x X
3 3 3

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Par simple drivation des coordonnes actuelles, on peut obtenir les composantes du tenseur gradient. Ce
dernier prend une forme diagonale.
1 0 0

F 0 2 0
0 0 E
3 i

En faisant lhypothse que le volume dans la configuration de rfrence est unitaire, le volume dans la
configuration actuelle est donn par le produit des valeurs du tenseur.
dv0 1 dv123 dv0
Il correspond aussi au dterminant de la matrice. Ce rsultat, constat sur cet exemple, sera gnralisable. Le
dterminant du tenseur gradient donne la variation relative de volume dans notre transformation.
D( x1 , x2 , x3 )
J
detF
dvJ dv0
D( X 1 , X 2 , X 3 )
9.
On constate que le tenseur gradient ne peut pas tre
reprsentatif de ltat de dformation. Pour un solide sans
dformation, il est non nul.

10.
Pour caractriser les dformations, il faut traduire le fait que les distances entre deux points et les angles
entre deux directions vont changer lors de la transformation. Pour cela nous allons utiliser le produit scalaire
de deux vecteurs qui est fonction la fois de la norme de ces vecteurs, donc des distances entre deux points,
et de langle form entre ces vecteurs.
Nous considrons deux vecteurs pris dans la
configuration de rfrence. Afin de bien les reprer,
nous plantons des clous aux extrmits des vecteurs
et nous tendons des lastiques entre deux clous.
Nous imposons ensuite le champ de dplacement
notre domaine. Nos clous et lastiques vont alors se
positionner dans la configuration actuelle. Les
nouveaux vecteurs dans la configuration actuelle
sont symboliss par la position des clous. Les
variations de longueur des lastiques permettent de
visualiser les longations. On peut aussi visionner
la variation de langle initialement form entre les
deux vecteurs.

11.
Avec le tenseur gradient, nous avons vu que nous pouvons calculer des vecteurs images partir de vecteurs
dfinis dans la configuration de rfrence.

Mcanique des solides dformables

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Le produit scalaire de deux vecteurs est obtenu sous forme matricielle en transposant le reprsentant du
premier vecteur.
T


dx T .dx ' FdX .FdX '

En dveloppant le calcul, on voit alors apparatre une nouvelle matrice, reprsentant dun tenseur appel le
Tenseur de Cauchy Green droit.
T


dx T .dx ' dX FT FdX ' dX C dX '

Il est obtenu en faisant le produit du tenseur gradient transpos avec le tenseur gradient.
CFT F
12.
La forme dveloppe du calcul matriciel montre bien la ncessit de transposer le premier vecteur si lon
veut obtenir une fonction scalaire.
C11 C12 C13 dX '1
T

T
dx .dx ' dX C dX ' dX 1 dX 2 dX 3 C21 C22 C23 dX '2
C

31 C32 C33 dX '3

Le calcul des composantes indicielles montre que le tenseur obtenu est symtrique.
CJK FiJ FiK tFJi FiK
Il peut tre calcul directement partir du champ de dplacement et du tenseur gradient du dplacement. En
transposant la dernire expression, on obtient le mme rsultat, ce qui prouve nouveau la symtrie du
tenseur de Cauchy Green droit.

CI Grad U (GradU )T (GradU )T Grad U


13.
Ayant maintenant tous les outils ncessaires, on peut envisager de calculer la variation de notre produit
scalaire lors de la transformation.
Cela nous permet de mettre en lumire un nouveau tenseur appel tenseur de Green Lagrange. Cest aussi un
tenseur symtrique.


dx.dx 'dX dX ' 2dX EdX '
Son expression est donne par une formulation tensorielle.

1
1
E C I Grad U (Grad U )T (Grad U )T Grad U
2
2

Ses composantes dans une base seront calcules partir de formulation indicielle.
1
1 u u u u
EIJ FkI FkJ IJ I J K K
2
2 X J X I X I X J
14.
Reprenons lexemple de la dformation homogne triaxiale pour laquelle nous avons dj identifi le tenseur
gradient.

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Avec la formule C T F F , on peut facilement calculer les composantes du tenseur de Cauchy Green droit
qui est alors un tenseur diagonal.
12 0
0

2
C 0 2
0

2
0 3 Ei
0

1
Puis la formule E C I nous permet davoir les composantes du tenseur de Green Lagrange.
2
2
1 1
0
0

1
2
E 0
2 1
0
2

0
0
3 2 1 Ei

15.
Avec les outils prcdents, nous pouvons maintenant nous permettre de dfinir des grandeurs physiques
mesurables.
Commenons par positionner dans la configuration de rfrence au point dtude un vecteur infiniment petit
dX auquel on associe sa longueur dX.
On dfinit son vecteur image par le champ de dplacement. n 1 . On peut remarquer que la direction de ce
dernier nest pas ncessairement identique la direction du vecteur initial. n N
La dilatation linaire, ou lallongement, est dfinit comme tant la variation relative de longueur du vecteur
initial. Elle est dpendante du point dtude et de la direction dans laquelle on fait la mesure.
dsds0
N
ds0

On peut la calculer soit partir du tenseur de Cauchy Green droit, soit partir du tenseur de Green Lagrange.
dxdX

M0; N
N CN 1 N (I 2 E)N 1
dX

On peut aussi calculer la dilatation linaire dans des directions particulires. On constate par exemple que les
premires composantes des tenseurs de Cauchy Green droit et de Green Lagrange sont lies la direction
E1 .


M 0 ; E1 E1CE1 1 C11 1 12E11 1

16.
La dtermination des dilatations linaires nest pas suffisante pour caractriser ltat de dformation dun
domaine. Il faut aussi tre capable de calculer les variations dangles.
Pour cela nous considrons deux directions dfinies dans la configuration de rfrence que nous allons suivre
lors de la transformation.

Mcanique des solides dformables

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Afin dtablir une norme initiale, nous
imposons nos deux directions davoir un
angle droit dans la configuration de rfrence,
puis nous regardons quelle est la variation de
cet angle dans la configuration actuelle.
Cette variation dtermine alors la distorsion
angulaire ou le glissement. Cette distorsion
angulaire est dpendante du point dtude et
des directions orthogonales initialement

choisie. M 0 ; N ,M (n, m)
2

Le produit scalaire de deux vecteurs tant dpendant du cosinus de langle form entre ces deux vecteurs,
soit encore du sinus de langle complmentaire, on peut envisager de dterminer la distorsion angulaire par le
calcul du produit scalaire des vecteurs dans la configuration actuelle.

dxdx '
cos(dx,dx ' )
sin
dxdx'
Le rsultat peut tre reli soit au tenseur de Cauchy Green droit, soit au tenseur de Green Lagrange.

N
C
M
2
N
EM


M 0 ; N , M Arc sin Arc sin
N CN M CM
1 ( N ) 1 ( M )

Et lon peut constater en prenant des vecteurs de notre base que lon a un lien direct avec les composantes
des tenseurs.

C12
2E12
Arc sin

E1 , E2 Arc sin
C C
12E 12E
11
22
11 22

17.
Pour illustrer le calcul des composantes du tenseur de Green Lagrange, nous allons reprendre lexemple de la
dformation homogne triaxiale.
18.
Elle consiste donc a tirer ou raccourcir un paralllpipde rectangle dans les trois directions formes par les
arrtes. Etudions un plan particulier. Dans la configuration de rfrence, nous positionnons en un point
courant un vecteur horizontal et un autre vecteur vertical. Puis nous imposons la dformation notre
domaine. Les extrmits de nos vecteurs sont attaches des points et suivent les vecteurs dplacements de
ces points. Dans la configuration actuelle, nous retrouvons donc nos vecteurs avec des variations par rapport
la configuration de rfrence. En tudiant ces variations, on peut mesurer dune part la variation relative de
longueur, dautre part la variation de langle form initialement par nos vecteurs, variation qui en
loccurrence est nulle. Avec ces informations, on peut en dduire certaines composantes de notre tenseur de
Green Lagrange.

Mcanique des solides dformables

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19.
Reprenons lexemple prcdent, mais cette fois, au lieu de travailler dans des directions parallles aux arrtes
nous allons travailler selon des directions orientes 45. Nous imposerons la mme dformation notre
domaine. Dans notre plan particulier, les axes dtude seront donc dfinis par une rotation de 45 par rapport
nos axes prcdents. En un point dtude, nous indiquons deux vecteurs orthogonaux dans la configuration
de rfrence, puis nous imposons notre dformation. On voit aisment que cette fois langle form entre les
deux vecteurs change, alors quils subissent le mme allongement. Les composantes du tenseur de Green
Lagrange ne sont plus les mmes bien que lon traduise le mme tat de dformation. Dans la base avec des
vecteurs parallles aux artes, la matrice reprsentant le tenseur tait diagonale. On dit alors que nous
sommes dans les directions principales de dformation.

20.
Les tenseurs que nous avons dtermins sont symtriques avec des composantes relles. Les reprsentants
matriciels sont diagonalisables. C'est--dire quil est possible dassocier une base particulire dans laquelle le
reprsentant matriciel sera purement diagonal.
Un paralllpipde rectangle lmentaire
construit dans la configuration de rfrence
selon cette base sera nouveau un
paralllpipde rectangle dans la configuration
actuelle car les distorsions angulaires sont
nulles. On peut alors envisager de calculer la
variation relative de volume. Cette dernire
peut tre obtenue facilement partir des
composantes du tenseur de Cauchy Green droit.
On fait alors apparatre le jacobien de notre
tenseur.

Mcanique des solides dformables

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21.
Cette leon nous aura permis de prendre conscience des diffrences existantes entre la notion de dplacement
et de dformation. Nous avons vu aussi que nous ne pouvons nous contenter dune reprsentation pour ltat
de dformation et quil convient dutiliser la notion de tenseur. Par la suite nous allons formuler des
hypothses complmentaires afin de simplifier nos tudes.

Mcanique des solides dformables

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2-2
DEFORMATIONS
Petites dformations
13.
Avec la leon prcdente, nous avons donn des pistes pour obtenir des valeurs de dformations ou de
distorsions angulaires dans une configuration gnrale. Toutefois, on ralise assez facilement la complexit
des formules obtenues ce qui va engendrer des difficults de mise en uvre. Afin de remdier cela, nous
allons maintenant faire lhypothse de transformation infinitsimale.
14.
La formulation des dformations au sein de la matire peut donc prendre une forme relativement
complique. Avec les expressions donnes prcdemment, on se rend compte que ltat de dformation nest
pas linaire.
En dautres termes, la dformation
totale obtenue la suite dune
succession
de
champs
de
dplacement nest pas la simple
addition
des
dformations
lmentaires occasionnes par
chaque champ de dplacement pris
sparment.
Mathmatiquement,
cette non linarit provient du
produit des deux tenseurs dans le
calcul du tenseur de Green
Lagrange. Mais dans de nombreuses
applications, ce terme nest pas
prpondrant par rapport aux deux
prcdents et nous pourrons le
ngliger. On aura ainsi linaris
notre transformation.
15.
Pour obtenir cette linarisation, nous allons formuler lhypothse des transformations infinitsimales, dite
encore lhypothse des petites perturbations. Cela se traduit essentiellement par deux propositions :
uI
1
Le tenseur gradient de dplacement ne contient que des termes trs petits devant lunit.
X J
Le dplacement de chacun des points du domaine matriel est petit. Cette dernire assertion est
importante, car elle implique que lon pourra confondre ltat actuel avec ltat initial de rfrence. Nous
navons plus lieu de distinguer dans nos notations ces deux tats et les indices majuscules et minuscules
u I ui

deviennent quivalents.
X J x j

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Afin de bien marquer ces diffrences avec ltude en grandes dformations, nous appellerons ce tenseur qui

1
caractrisera nos dformations. Grad U (Grad U )T E
2

Dans une base cartsienne, le calcul des composantes de ce tenseur est trs simple.
1 u u 1 u u
IJ I J i j ij
2 X J X I 2 x j xi
16.
Avec la relation prcdente, on constate facilement que le tenseur dformation est en fait la partie symtrique
du tenseur gradient du champ de dplacement. Il est dfini par six composantes. On peut aussi dfinir la
partie anti-symtrique qui donnera un tenseur dtermin en fait par seulement trois composantes, les termes
situs sur la diagonale de la reprsentation matricielle tant ncessairement nuls.

1
Grad U (Grad U )T
Grad U
2

1
Grad U (Grad U )T
(Grad U )T
2

On montre que lon peut associer un vecteur un tel tenseur de tel sorte que le produit tensoriel soit
remplac par un produit vectoriel.

A A

A ;

Loprateur gradient, qui en fait est un simple oprateur de drivation spatiale, est linaire.
Grad U a U b GradU a GradU b

Il en dcoule que le tenseur dformation est lui aussi linaire.

U a Ub U a Ub

17.
On peut remarquer que le vecteur image dun vecteur pris dans la configuration de rfrence est dpendant
du tenseur gradient du champ de dplacement, donc de ses parties symtriques et anti-symtriques.
A partir du lien existant entre ces deux vecteurs et en
utilisant la relation de Chasles, on en dduit une
relation entre les vecteurs dplacements de deux points
voisins pris dans la configuration de rfrence, deux
points entre lesquels nous aurons tendu un lastique.
Ces deux dplacements sont relis entre eux par
lintermdiaire des tenseurs symtriques et antisymtriques. En dcomposant le dplacement du
deuxime point, on peut voir quil y a tout dabord le
dplacement du premier point. Puis un vecteur li au
tenseur anti-symtrique, vecteur qui, compte tenu du
fait que nous sommes dans lhypothse des petites
perturbations, peut tre obtenu par simple rotation.

Mt

Mt

U M '0

U M 0
M0

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M0

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Enfin une troisime composante est lie au
tenseur symtrique. Grce cette
dcomposition, on voit que notre lastique
initialement tendu entre les points M0 et
M0 ne sest effectivement dform que
dans la dernire partie. Il est donc tout
fait logique de dire que le tenseur
symtrique est le tenseur dformation. Si
ce dernier est nul, localement le champ de
dplacement se rsume une translation
combine une rotation, ce qui nengendre
aucune dformation.

18.
Lhypothse des petites perturbations est ralise pour de nombreuses applications mais ils en existent qui ne
peuvent sen satisfaire. Pourtant cest une relle simplification au niveau des calculs.
Pour nous en convaincre regardons le simple cas dune
poutre encastre une extrmit et supportant une
charge uniformment rpartie sur toute sa longueur. En
thorie des poutres, on travaille sur la structure en la
considrant dans sa configuration de rfrence, c'est-dire comme si elle ntait pas dforme. Mais en toute
rigueur, si les dformations sont un peu grandes, donc si
lhypothse des petites perturbations nest plus
applicable, il faut faire les calculs sur la structure dans la
configuration actuelle, donc en prenant en compte la
dforme. Se pose alors la question de la dfinition
prcise du chargement. Avons-nous un chargement qui,
tel les actions gravitationnelles, garde une direction
constante quel que soit la dforme de notre structure ?
Ou bien avons-nous un chargement qui, tel les actions
de pression sur une surface, a une direction lie la
dforme de notre structure ?
19.
De la rponse cette question va dpendre lexpression de
notre moment de flexion. En effet dans le premier cas, la
distance sparant le chargement au point de calcul du moment
de flexion est compte simplement en projection horizontale.
Alors que dans le deuxime cas, cette distance, qui doit tre
prise perpendiculairement la ligne daction du chargement,
est fonction de notre dforme. Et ensuite, suivant la valeur de
notre moment de flexion, la dforme de notre structure suivra.
On ralise alors bien sur cet exemple quen dehors de
lhypothse de petites perturbations, les calculs vont prendre
une certaine complexit.

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Et ceci prend encore une autre signification lorsque lon rentre dans les calculs. La formule classique qui
permet dobtenir lquation de la dforme dune poutre en flexion fait apparatre une quation diffrentielle
du second ordre. En regardant de prs la dmonstration de cette relation, on peut constater que lon a
considr que la pente de la poutre tait ngligeable.
d2y
M fz E I Gz 2
dx
Si ce nest pas le cas, lquation relle est beaucoup plus complexe. Certes, cela donne toujours une quation
diffrentielle du second ordre, mais la recherche de solution mathmatique est loin dtre vidente.
d2y
EI
dx 2
M fz Gz E I Gz
2
R
d
y

3 1

dx
20.
Avec lhypothse des petites perturbations, les termes contenus lintrieur du tenseur dformation sont
ngligeables devant lunit. ij 1
Compte tenu de cette approximation, le calcul de la dilation linaire dans une direction associe un vecteur
de notre base prend alors une expression trs simple.


M ; E1 E1CE1 1 C11 1 12E11 111

De mme pour la distorsion angulaire dun angle droit form entre deux vecteurs de notre base. Les deux
rsultats prcdents montrent que les composantes de notre tenseur dformation peuvent avoir des
significations physiques importantes.

2E12
212
M ; E1 , E2 Arc sin
12E 12E
11
22

Ainsi, dans une base donne, les termes situs sur la diagonale de notre tenseur vont tre les dilations
linaires dans les directions des vecteurs de base. Pour les termes hors diagonale, on trouve les demi
distorsions angulaires des angles droits forms par les vecteurs de notre base.

( E1 , E2 ) ( E1 , E3 )
( E1 )

2

2

( E1 , E2 )
( E2 , E3 )
M
( E2 )

2

2

( E1 , E3 ) ( E2 , E3 )
( E3 )

2
2

Ei

21.


Mais on peut aussi travailler avec de simples vecteurs unitaires et orthogonaux a b 1 ; a . b 0 .
La dilatation linaire dans une direction unitaire est obtenue rapidement partir de la connaissance du
tenseur dformation.

M ; a a a aa

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De mme, avec le tenseur dformation, il est trs simple de calculer la distorsion angulaire pour deux
vecteurs orthogonaux. Compte tenu de la symtrie de ce tenseur, on peut utiliser deux expressions diffrentes
pour ce calcul.



M ; a, b 2 a b 2 ab 2 b a

Si lon considre un vecteur unitaire quelconque, limage de ce dernier par le tenseur dformation nous
permet de dterminer un nouveau vecteur que nous appellerons le vecteur dformation pure au point
considr dans la direction unitaire choisie.

D p M ; a M a

Enfin lexpression de la variation relative de volume au point tudi nous conduit en fait la trace du tenseur
dformation, soit encore la divergence du vecteur dplacement.

dvdV
u

J 1 tr I divU
dV
X I

22.
Dans la base dtude, le tenseur des dformations est reprsent par une matrice symtrique coefficients
rels. Comme nous lavons vu prcdemment, il est possible de trouver une base dans laquelle, le tenseur
prend une forme purement diagonale. Cette base peut tre dfinie par le processus de diagonalisation, cest-dire de recherche de vecteurs propres et de valeurs propres associs notre tat de dformation.
Un vecteur propre est un vecteur colinaire son image par notre application tensorielle, le coefficient de
colinarit tant la valeur propre.

.N I I N I
Avec lquation prcdente, on peut dduire une relation importante permettant dobtenir les valeurs propres.

.N I I I N I 0

det( I I ) 0

Dautre part, du fait de la symtrie de notre tenseur dformation, on constate que lon peut crire la relation
dite de Cauchy :

N I . N II N II . N I

N I . II N II N II . I N I

Ce qui nous montre que si deux valeurs propres sont distinctes, alors les vecteurs propres associs sont
orthogonaux.
I II N I . N II 0
Les trois vecteurs propres peuvent donc constituer une base orthonorme directe dans laquelle le reprsentant
matriciel de notre tat de dformation est purement diagonal. On appelle directions principales, les directions
donnes par les vecteurs propres. Les valeurs propres seront appeles dformations principales.
0
I 0

0 II
0
0 0 N
III
I

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23.
Pour un tenseur quelconque, la recherche des valeurs propres passe par lannulation du polynme
caractristique. Ce polynme peut tre dfini partir de nimporte quel reprsentant matriciel du tenseur,
c'est--dire dans nimporte quelle base. Toutefois les racines de ce polynme, c'est--dire les valeurs propres
doivent toujours tre les mmes. En consquence, le polynme est indpendant de la base.
PT ( )det (T- I)= - 3 TI 2 TII TIII
Ce qui revient dire que les coefficients du polynme sont des invariants par changement de base. Le
premier invariant reprsente tout simplement la trace de notre matrice. Le dernier est le dterminant. Le
deuxime est la demi-diffrence du carr de la trace de la matrice avec la trace de la matrice multiplie par
elle-mme.
TI tr T

1
2
2
TII tr T tr T
2

TIII detT

En faisant le calcul dans la base principale, on obtient des rsultats assez simples.
TI I II III

TII I II II III III I


T
III I II III
24.
Avec cette leon, nous avons vu comment obtenir des relations simplifies dans le cas dune transformation
infinitsimale. Ces expressions seront trs utiles dans la suite car elles permettent dappliquer sans problme
le principe de superposition.

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2-3
DEFORMATIONS

Reprsentations graphiques - Compatibilit


1.
Pour en terminer avec notre tude sur ltat de dformation en un point, il nous reste en voir la
dcomposition en partie sphrique et dviatorique ainsi que les modes de reprsentations graphiques. Nous
conclurons cette leon par ltablissement des quations de compatibilit entre un tat de dformation et un
champ de dplacement.
2.
Pour un tenseur du second ordre quelconque, il est toujours possible de le dcomposer sous forme dune
somme de deux tenseurs de tel sorte que lun soit sphrique et que lautre ait une trace nulle. La
dcomposition est unique.
TS D

S tr (T) I / 3 Tii I / 3
D TS
Dans le cas des dformations, comme la trace du
tenseur reprsente la variation relative de volume,
avec le tenseur sphrique, on change le volume sans
changer la forme alors quavec le tenseur
dviatorique, on change la forme sans changer le
volume.
Prenons lexemple dune dformation impose un
domaine. Comme nous sommes en petites
perturbations et que lon peut linariser les
dformations, on peut trs bien considrer que lon a
tout dabord un tat dviatorique complt par un tat
sphrique. Mais on peut aussi admettre que lon
impose un tat sphrique suivi dun tat dviatorique.
3.
Afin de conforter nos connaissances sur la dcomposition en tat sphrique et tat dviatorique, nous allons
utiliser un module interactif du projet denseignement MECAGORA. Ce module utilise le logiciel
VIRTOOLS. Si ce dernier nest pas dj oprationnel sur lordinateur, une installation automatique sera
propose lors de la premire tentative dutilisation.
Le mode demploi de la souris est disponible tout instant en cliquant sur le menu Information. Un cran
classique se compose de diffrentes fentres.

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Une fentre de visualisation graphique contient des objets en 3 D que lon peut dplacer de faon interactive
avec la souris. Une fentre de commande dans laquelle il est possible dagir sur des valeurs de paramtres. Et
une fentre de rsultats contenant les valeurs numriques de certaines grandeurs calcules.

4.
Dans le module IB4, aprs activation, on obtient dans la fentre graphique un cube que lon peut dformer en
imposant de nouvelles valeurs dans la fentre de commande.
En imposant une dilatation
linaire dans diffrentes
directions, on constate dans la
fentre de rsultats que le
tenseur sphrique change et
que le tenseur dviatorique
est diagonal.

Par contre, il ne lest plus


lorsque lon impose des
distorsions angulaires notre
cube initial.

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5.
La reprsentation graphique dans le plan de
Mohr est tout fait intressante. Pour mmoire,
ce plan est le plan vectoriel contenant laxe
normal selon lequel on souhaite faire ltude en
un point et le vecteur image associ. Dans le cas
de lapplication tensorielle dformation ce
vecteur est le vecteur dformation pure.
La projection du vecteur dformation pure sur laxe normal nous donne directement la mesure de la
dilatation linaire au point dtude, dans la direction de laxe normal tudi.

N n . Dp n n M ; n n

La projection sur laxe tangent nous permet davoir la demi-valeur de la distorsion angulaire au point
dtude, pour langle droit initialement form entre laxe normal et le vecteur orthogonal appartenant au plan
de Mohr.

M ; n, t
T n D p n n
t
2

6.
Dans la reprsentation du tri-cercle de Mohr, on sait que le vecteur image doit avoir son extrmit
lintrieur de la zone dlimite par ces trois cercles. Donc les projections sur les vecteurs de base sont aussi
limites.

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7.

La plus grande dformation principale reprsente la dilatation


linaire la plus leve au point dtude.

La plus petite dformation principale reprsente la dilatation


linaire la plus faible au point dtude.

Enfin, la plus grande distorsion angulaire est donne par le


diamtre du plus grand des trois cercles, c'est--dire la diffrence
entre la plus grande dformation principale et la plus petite.

8.
Les tenseurs dformations, c'est--dire des tenseurs du second ordre, sont calculables par drivation du
champ de dplacement, c'est--dire un tenseur du premier ordre.

1
Grad U (Grad U )T
2

Les formules indicielle en coordonnes cartsiennes pour le calcul des six composantes du tenseur
dformation montrent quelles se dduisent simplement des trois composantes du vecteur dplacement.
1 u u
ij i j
2 x j xi
Il est parfois utile denvisager le cheminement inverse, c'est--dire dterminer le champ de dplacement
associ un tat de dformation. Cette transformation nest pas immdiate car elle implique un processus
dintgration de six fonctions scalaires pour remonter trois fonctions scalaires constituants les composantes
dun vecteur.

(M ) ? U (M )
Pour que cela puisse tre ralisable, il faut que les composantes du tenseur dformation soient lies entre
elles. Ces liens sappellent les conditions de compatibilits.
9.
Ces conditions, qui ne traduisent que des conditions dintgrabilit de diffrentielles totales exactes, sont
obtenues en partant du tenseur anti symtrique.

1
1 u u
Grad U (Grad U )T
ij i j
2
2 x j xi

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En faisant la dmonstration dans un systme de coordonnes cartsiennes, on constate que les drives
spatiales des composantes de ce tenseur anti symtrique sont lies aux drives spatiales des composantes du
tenseur des dformations.
ij 1 2 ui
2 u j 1 2 ui
2 u j 1 ui u k u k u j
2 uk
2 uk

xk 2 x j xk xi xk 2 x j xk x j xi x j xi xi xk 2 x j xk xi xi x j xk
ij ik kj

xk x j xi
10.
En fait ces drives spatiales peuvent tre interprtes comme les composantes du vecteur gradient de cette
composante du tenseur anti symtrique.
ij
grad (ij )
Ek
xk
Mais ceci ne sera effectivement un vecteur gradient que si le rotationnel associ est nul ce qui nous donne les
relations suivantes :
2 ij
2 ij
ij ij

xl xk xk xl
xl xk xk xl
Ce qui constitue en fait les conditions dintgrabilit de Cauchy dune diffrentielle totale exacte.
ij
dij
dxm
xm
En fonction des composantes du tenseur dformation, et compte tenu de sa symtrie, on obtient en fait un
systme de six quations indpendantes.
2 kj
2 lj
2 ik
2 il

0
xl x j xl xi xk x j xk xi
11.
Ces quations peuvent se prsenter sous forme dveloppes dans un systme de coordonnes cartsiennes.
2 11 2 22
2 12
2 11
23 31 12

2
0

2
2
x1 x2
x2 x3 x1 x1
x2
x3
x2
x1
2 23
2 22 2 33

2
0
2
2
x2 x3
x3
x2

2 22
31 12 23

x3 x1 x2 x2
x3
x1

2 33 2 11
2 31

2
0
2
2
x3 x1
x1
x3

2 33
12 23 31

x1 x2 x3 x3
x1
x2

Mais la forme gnrale valable dans nimporte quel systme de coordonnes est une formulation tensorielle.

grad div grad div grad grad tr 0

12.
Si les conditions de compatibilits sont satisfaites, il est alors possible de dterminer les champs de
dplacement gnrateurs de ltat de dformation.

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Pour cela, il faut commencer par intgrer les diffrentielles donnant les trois composantes du tenseur anti
symtrique.

ij
kj
dxk
dij
dxk ik
x

xk

x
i
j
Ensuite, on peut remonter aux trois composantes du vecteur dplacement par intgration des formes
diffrentielles reliant le vecteur dplacement aux tenseurs dformation et anti symtrique.
dui ij ij dx j
Lauditeur curieux pourra appliquer la mthode pour trouver les champs de dplacement gnrateur du
tenseur dformation propos.
0
b x1 a x1 x2

a x1 x2 b x1
0

0
0
b x1 ei

13.
La reprsentation graphique de Mohr permet de bien comprendre lintrt que nous avons dfinir les
dformations principales qui reprsentent en un point les valeurs extrmales des dilatations linaires et des
distorsions angulaires. Enfin nous avons vu quil nest pas suffisant de se donner une matrice symtrique
pour avoir un tat de dformation. Il est indispensable que les relations de compatibilit soient vrifies.

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2-4
DEFORMATIONS

Application

Enonc
On considre le champ de dplacement donn par les relations suivantes :


u X J , t x X k X 2 E1
1Dterminer alors les composantes, dans
suivants :

F
dx F dX


C
dx . dx ' dX C dX '


E
dx . dx ' dX . dX ' 2 dX E dX '


la base orthonorme directe E1 , E2 , E3 , des tenseurs
Tenseur gradient
Tenseur de Cauchy Green Droit
Tenseur des dformations de Green Lagrange

2On se place au point M0 de coordonnes (1, 1, 0). Soient a le vecteur reprsentant la bissectrice du


plan E1 , E2 et b le vecteur reprsentant la trisectrice du tridre :


b E1 E2 E3
a E1 E2


Calculer la dilatation linaire en M0 dans les directions E1 , E 2 , a et b .
Calculer les distorsions angulaires suivantes :


M 0 ;E1 ,E2 M 0 ;E1 ,a

3-

On a k 103.
En admettant la linarisation, dfinir les composantes du tenseur de dformation et du tenseur
antisymtrique :

T

T
1
1
gradU gradU
gradU gradU
2
2

4Tracer le tricercle de Mohr des dformations au point M. Reprsenter sur ce tricercle les vecteurs

dformations pures dans les directions E1 , E 2 , a et b :

Dp M ; E1 Dp M ; E2 Dp M ; a Dp M ;b

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1.
Nous allons regarder une application sur ltat de dformation partir dun exercice.
2.
Voici lnonc de lexercice. Les auditeurs sont invits apporter des rponses de faon autonome puis
valider la solution en regardant les rponses. A partir de la donne dun champ de dplacement, nous allons
dfinir les tenseurs rencontrs dans le cours. Ensuite nous verrons comment obtenir soit par des solutions
graphiques, soit par des calculs, des dilatations linaires et des distorsions angulaires. En passant en
transformation infinitsimale on dfinira le tenseur des dformations auquel on va associer un tricercle de
Mohr. On terminera en reprsentant sur ce tricercle diffrents vecteurs dformations pures.
3.
Nous avons plusieurs formules permettant de calculer le tenseur gradient et lon peut utiliser celle qui donne
le lien avec le tenseur gradient du champ de dplacement

F GradU

Concrtement, cela revient dire que le tenseur gradient est obtenu en faisant la somme du tenseur identit
avec le tenseur traduisant les variations du champ de dplacement dans lespace. Pour faire cette somme il
est indispensable que les deux reprsentants tensoriels soient exprims dans la mme base.
xi
u
u1 u1 u1
FiJ
iJ i

X j
X J

1
2
3
1 0 0

u2 u2 u2
F 0 1 0

0 0 1 E X 1 X 2 X 3

i u3 u3 u3
X
E
1 X 2 X 3 1

Comme le champ de dplacement est trs simple, le tenseur gradient du champ de dplacement prsente de
nombreux termes nuls. Il est noter que nous avons affaire un tat homogne, cest--dire indpendant de
la position du point. Le tenseur gradient obtenu est le mme en tout point de lespace ce qui sera aussi le cas
pour les autres rsultats.
1 k 0


u X J , t x X k X 2 E1 U1 k X 2 , U 2 0 , U 3 0 F 0 1 0
0 0 1 E

4.
Pour le calcul du tenseur de Cauchy Green Droit, nous avons une relation directe partir du tenseur gradient.
CFT F
Le calcul des composantes nous ramne un simple produit de matrices.
k
0
1 0 0 1 k 0 1

2
C k 1 0 0 1 0 k 1 k
0
0 0 1 0 0 1 0
0
1 Ei

De mme, nous avons une formule simple pour le calcul du tenseur de Green Lagrange.
1
E C I
2

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Ce qui nous permet dobtenir ses composantes dans notre base dtude.
0 k 0

1
E k k 2 0
2

0 0 0 Ei

5.
Nous allons faire une petite figure afin de bien comprendre la transformation. Pour cela nous commenons
par positionner le point M 0 dans un repre plan avec le point O comme origine et les vecteurs E1 , E2
comme base. Comme la deuxime coordonne du point M 0 vaut 1, le dplacement de ce point est horizontal
et sa valeur vaut k ce qui nous permet de reprsenter le point M image dans la configuration actuelle.
M O M U M 0 k X 2 E1 k E1

Pour imager la dilatation linaire dans la direction E1 nous allons utiliser des clous et un lastique. On
plante un premier clou au point dtude M 0 . Ensuite il nous faut mettre, dans la configuration initiale, un
lastique de longueur trs faible dans la direction E1 . Pour cela, on slectionne un point P0 de tel sorte quil
soit infiniment proche de M 0 et dans la direction E1 . On plante un clou en P0 et on tire un lastique de
longueur dX entre les deux points. Ensuite on regarde comment se placent ces deux clous dans la
configuration actuelle pour avoir la nouvelle longueur de llastique et en dduire son allongement.
M 0 P0 dX dX E1
Mais en fait comme le dplacement du point P0 est le mme que celui du point M 0 car ils ont la mme
deuxime coordonne de positionnement, le passage de la configuration de rfrence la configuration
actuelle pour notre lastique est une simple translation sans variation de longueur.
PO P U P0 k X 2 E1 k E1 U M 0
E
2

MP dx dx E1 dX E1
On constate donc facilement que lallongement de llastique
est nul ce qui revient dire que la dilatation linaire au point
1
M 0 dans la direction E1 est nulle.
dx dX
M 0 ; E1
0
O
dX

M0

P0

1 dX

1 k 1kdX

E1

6.
On peut reprendre la mme technique pour obtenir la dilatation linaire dans la direction E 2 . Pour cela il faut
dfinir dans la configuration de rfrence un point Q0 infiniment voisin du point M 0 positionn dans la
direction E 2 . M 0 Q0 dX ' dX ' E2
Ensuite on impose le champ de dplacement pour obtenir le point image Q dans la configuration actuelle.
Cette fois, comme la deuxime coordonne du point Q0 est diffrente de la deuxime coordonne du point
M 0 les deux dplacements sont diffrents.

QO Q U Q0 k X 2 E1 k 1 dX 'E1 U M 0 k dX ' E1

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Cela nous permet dobtenir la position de notre nouvel lastique dans la configuration actuelle, position
dtermine par un vecteur.
MQ dx'
La longueur de llastique dans la configuration actuelle, cest--dire la norme du vecteur ainsi dtermin,
nous permet de calculer la dilatation linaire recherche.
dx' dX '
M 0 ; E2
E2
dX '
Q
Q0
1 dX '
Pour obtenir cette norme, on peut se contenter du
thorme de Pythagore.
dx' 2 dX ' 2 k 2 dX ' 2

1
Et on obtient la dilatation linaire au point M 0 dans la
direction E 2 qui cette fois nest pas nulle.

M0

M 0 ; E2 1 k 2 1

1 k

1 k k dX '

E1

7.
Essayons de rutiliser cette technique base de clous et dlastique pour obtenir la dilatation linaire dans
une direction selon la bissectrice du plan. Il faut donc dfinir dans la configuration de rfrence un point R0
trs proche de M 0 dans la direction de la bissectrice.
dX "
M 0 R0 dX "
E1 E 2
2

Ensuite on lui associe son image dans la configuration actuelle par le champ de dplacement.
dX "
R0 R U R0 k 1
E1
2

Ce qui nous permet dobtenir le vecteur position de notre lastique dans la configuration actuelle.
MR dx"
Pour calculer la norme de ce vecteur, cest--dire la nouvelle longueur de llastique, on va utiliser la relation
de Chasles.
E2
MR dx" MM 0 M 0 R0 R0 R

MR k E1
MR

dX "
dX "
E1 E2 k 1
E1
2
2

dX "
1 k E1 E2
2

dX "
2

On obtient ainsi la longueur de llastique dans la


configuration actuelle.

2 2k k2
dx" dX "
2

R0

M0

O
1

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1 k

dX "
2

kk

dX "

E1

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Et on peut enfin dterminer la dilatation linaire au point M 0 dans la direction de la bissectrice.

M0; a

22k k2
1
2

8.
Ce dernier calcul montre la complexit grandissante de notre mthode avec clous et lastiques. Mme si cest
sympathique du point de vue intellectuel, on ne peut continuer ainsi et il faut avoir une autre technique pour
accder plus rapidement au rsultat recherch.
Pour cela nous allons utiliser le lien entre la dilatation linaire et le tenseur de Green Lagrange :

M 0 ; n 1 n 2 E n 1
On doit calculer le rsultat du produit scalaire situ sous la racine carre. En notation matricielle, les
reprsentants du vecteur et du tenseur doivent tre exprims dans la mme base. Dautre part, nous avons vu
quil tait ncessaire de transposer le reprsentant matriciel du premier vecteur.
E11 E12 E13 n1


n 2 E n 2 n1 , n2 , n3 E21 E22 E23 n2
E

31 E32 E33 n3

On retrouve ainsi rapidement le rsultat concernant la dilatation linaire dans la direction E1

M 0 ; E1 1 E1 2 E E1 1 1 2 E11 1 0
Il en est de mme pour la dilatation linaire dans la direction E2

M 0 ; E2 1 E2 2 E E2 1 1 2 E22 1 1 k 2 1
Pour la dilatation linaire selon
vecteur doit tre unitaire
0 k
2 2
a 2 E a
,
, 0 k k 2
2 2
0 0

la bissectrice, il ne faut pas oublier que pour lapplication de la formule le

0
1
2 2k k2
0
1
2
2

0
0

Et on obtient bien le rsultat dj vu.

M 0 ; a 1 a 2 E a

22k k2
1
2

Enfin avec la formule, il est simple de calculer la dilatation linaire selon la trisectrice
0 k 0
1

2k k2
3 3 3
3
k k 2 0
b 2 E b
,
,
1

3
3 3 3 0 0 0 3 1

M 0 ; b 1 b 2 E b

3 2 k k 2
1
3

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9.
Pour lexpression de la distorsion angulaire de langle form entre les directions E1 et E2 on peut essayer de
revenir sur la figure. En effet en comparant les positions des points entre la configuration de rfrence et la
configuration actuelle on peut faire apparaitre langle de distorsion.
M 0 ; E1 , E2 Q0 M 0 P0 QPM

On peut alors avoir facilement le sinus de cet angle.


k dX '
k
sin M 0 ; E1 , E2

2
2
2
dX ' k dX '
1 k 2

Toutefois, nouveau nous ne pourrons pas travailler ainsi avec nos clous et lastiques et pour obtenir nos
distorsions angulaires nous utiliserons une formule.

N 2E M

M 0 ; N , M arcsin
1 N 2 E N 1 M 2 E M

Lapplication de la formule permet de retrouver le rsultat prcdent.


k

2 E12
M 0 ; E1 , E2 arcsin

arcsin
1 k 2
1 2 E11 1 2 E22

Par contre, la formule ne peut pas tre employe pour calculer la distorsion angulaire de langle initialement
form entre la direction E1 et la bissectrice. En effet cet angle form nest pas un angle droit et la notion de
distorsion angulaire nest dfinie que pour des vecteurs initialement orthogonaux.
M 0 ; E1 , a

10.
La valeur de la constante tant dfinie, on peut reprendre la figure en travaillant lchelle. On constate
quen fait les vecteurs dplacements sont trs faibles et que nous ne pouvons distinguer la configuration
actuelle de la configuration de rfrence.
Dautre part, ce dernier tant infinitsimal, on peut ngliger le terme non nul du tenseur de Green Lagrange.
0 k 0
0 k 0

1
1
2
E k k 0
k 0 0
2
2

0 0 0 Ei
0 0 0 Ei

Ces composantes reprsentent en fait le tenseur dformation qui est la partie symtrique du tenseur gradient
du champ de dplacement.
0 k 0

T 1

1
Grad U Grad U k 0 0

2
2

0 0 0 Ei

Il est tout aussi simple dobtenir les composantes du tenseur anti-symtrique.

Mcanique des solides dformables

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0

T 1
1
Grad U Grad U k

2
2
0

k 0

0 0
0 0 Ei

11.
Pour la reprsentation du tricercle de Mohr il faut connaitre les trois valeurs propres du tenseur des
dformations. Ce qui revient dterminer les racines du polynme caractristique.
k 2 0
k
k

det I k 2 0
2
2

t
0
0

On obtient ainsi les trois dformations principales que lon va


ordonner de la plus grande vers la plus petite.
k
k
I ; II 0 ; III
2
2
On place dans le plan de Mohr trois points sur laxe horizontal
ayant des abscisses dtermines par ces valeurs. Sachant que
deux points au hasard constituent le diamtre dun cercle, on
peut alors tracer le tricercle de Mohr.

n
0

k
2

12.
Pour pouvoir reprsenter sur ce tricercle un vecteur dformation pure, il faut tout dabord calculer ce vecteur.

Dp M ; n M . n
Le premier vecteur est celui associ la direction E1

0 1 01
0
k
k
k
D p M ; E1 M . E1 1 0 0 0 1
E2
2
2 0 E 2
0 0 0 0
i

Pour reprsenter ce vecteur sur le plan de Mohr il faut tout


dabord dire que le vecteur normal n est confondu avec le
vecteur E1 . Comme la projection du vecteur sur laxe normal E1
est nulle, on en dduit que la composante normale est nulle et que
le vecteur est purement tangentiel, cest--dire port par le
vecteur t . Donc tout naturellement ce dernier sera pris gal au
vecteur E2 et on peut reprsenter le vecteur dformation pure.

E2

D p M ; E1

E1

k
2

k
2

13.
Maintenant on calcule le vecteur dformation pure dans la direction E2 .
0 1 0 0
1
k
k
k
D p M ; E2 M . E2 1 0 0 1 0
E1
2
2 0 E 2
0 0 0 0
i

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Pour la reprsentation sur le plan de Mohr, il faut indiquer
que cette fois le vecteur normal n est confondu avec le
vecteur E2 . A nouveau la composante normale du vecteur
dformation pure est nulle. Par respect de lorientation que
nous avions pris prcdemment nous dirons que le vecteur
tangent t est oppos au vecteur E1 . Nous pouvons donc
reprsenter le vecteur dformation pure. On constate que
les deux vecteurs dformations pures se retrouvent opposs
dans la reprsentation de Mohr alors que dans lespace ils
sont orthogonaux. Ceci est d au fait que pour la
reprsentation sur le plan de Mohr, laxe normal est
toujours laxe dtude, en loccurrence E1 puis E2 et que
dans lespace il y a une rotation de 90 entre ces deux axes.

E2

k
2

Dp M;E2

k
2

E1

14.
Dans le cas de la bissectrice, il faut tout dabord dfinir le vecteur unitaire associ cette direction.
a
2
2
a'
a
E1 E2
2
2
a

On peut alors calculer les


dformation pure.
0
k 2
D p M ; a' M . a'
1
2 2
0

ta '

composantes du vecteur

1 01
1
k 2
k 2
k
0 01

E1 E2 a'
1
2 2
2 2
2
0 0 0
0 Ei

k
2

Comme dans les cas prcdents, pour la reprsentation sur


le tricercle de Mohr, il faut dire que le vecteur normal
dtude n est en fait le vecteur a ' . De ce fait le vecteur
dformation pure est simplement sur laxe normal du
tricercle.

a'
0

k
2

15.
Avant de passer ltude dans la direction de la trisectrice, nous allons examiner les rsultats obtenus afin
den tirer quelques conclusions. Nous avons dit que dans le cas gnral, le vecteur dformation pure avait
son extrmit lintrieur du tricercle de Mohr. Toutefois dans les trois cas nous obtenons des configurations
particulires avec des extrmits soit sur un cercle, soit au point de jonction de deux cercles. Pour avoir
lextrmit du vecteur dformation pure sur lun des cercles, il faut que le vecteur normal dtude
appartienne un plan principal, ou encore soit orthogonal avec une direction principale ou vecteur propre.
Donc le vecteur E1 appartient un plan principal. Comme lextrmit du vecteur dformation pure est sur le
grand cercle de Mohr passant par les valeurs propres extrmales I et III , on en dduit que le vecteur
dtude E1 appartient au plan des vecteurs propres extrmaux.

E1 N I , N III

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On a un renseignement similaire avec le fait que lextrmit du vecteur dformation pure associ au vecteur
dtude E2 est sur le grand cercle de Mohr.

E2 N I , N III

Donc on peut en dduire que le plan form par les vecteurs E1 et E2 est confondu avec le plan des vecteurs
propres extrmaux ce qui implique que le vecteur E3 est gal, au signe prs, au vecteur propre intermdiaire,
la valeur propre associe tant nulle.
E1 , E2 N I , N III E3 N II

Ce rsultat aurait pu tre considr comme vident au vu de la structure du reprsentant matriciel de notre
tenseur dformation dans la base dtude.
0 1 0

k
1 0 0
2

0 0 0 Ei

Dautre part, lextrmit du vecteur dformation pure associ la bissectrice se trouve sur deux cercles.
Donc la bissectrice est contenue dans deux plans principaux ce qui implique quelle est colinaire au vecteur
propre commun ces deux plans.
a' N I , N III

a' N I
a' N I , N II

Ce rsultat aurait aussi pu tre dict partir de linstant o lon a obtenu la valeur du vecteur dformation
pure dans la direction de la bissectrice. La formule obtenue dmontre que la bissectrice est une direction
principale associe la valeur propre la plus grande.
k
Dp M ; a' M . a' a' a' N I
2

Connaissant ainsi deux directions principales, on peut en dduire la troisime. On vrifie aisment quelle est
associe la valeur propre la plus petite.
2
N III N I N II a' E3
E1 E 2
2
0 1 0 1
1

k 2
k 2
k
D p M ; N III M . N III
1 0 0 1
1 N III
2 2
2 2
2

0 0 0 0
0

16.
Il reste reprsenter le vecteur dformation pure dans la direction de la trisectrice. A nouveau, il faut
travailler avec un vecteur unitaire.
b
3
3
b'
b
E1 E2 E3
3
3
b

Le rsultat du calcul donne les composantes dans la base dtude.

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0 1 0 1
1
k 3
k 3
k 3
D p M ; b' M . b'

E1 E2
1 0 0 1
1
2 3
2
3
6

0 E
0 0 0 1
i

Cette forme nest pas aussi simple que dans les autres cas, aussi pour reprsenter le vecteur dformation pure
nous allons tout dabord calculer sa projection sur le vecteur dtude ce qui nous donnera la composante
normale.
k 3
3
k
N D p M ; b ' b'
E1 E2 .
E1 E2 E3
6
3
3

Ensuite on pourrait essayer de calculer la composante tangentielle mais la formule est complique.

T b ' D p M ; b' b'


Pour obtenir le point dsir on peut se contenter de calculer la norme du vecteur dformation pure.
k 3
k 6
D p M ; b'
E1 E2
6
6

Connaissant donc cette norme et la composante normale, on


peut positionner le point extrmit du vecteur dformation
pure. Il est lintersection de la verticale passant par la valeur
de la composante normale sur laxe horizontal et du cercle
dont le centre est lorigine du repre et le rayon est la norme
du vecteur dformation pure. Par construction, on constate que
ce point est situ sur le petit cercle de Mohr. Aprs rflexion
ce rsultat est logique ds lors que lon a vrifi que la
direction de la trisectrice est orthogonale au vecteur propre
valeur propre minimale.
3
2

b'. N III
E1 E2 E3 .
E1 E2 0
3
2

tb'

Dp M ;b'
k

b'
k
2

17.
En complment cette tude thorique,
nous allons rflchir sur un problme de
torsion dune poutre droite section
circulaire constante. On imagine que cette
poutre est encastre une extrmit et que
lon applique lautre extrmit un torseur
deffort rduit au centre de surface un
couple port par laxe de la poutre.

Mtor

Q0

M0

Q
P0

Avant lapplication du chargement, on


aura positionn trois points M 0 , P0 et Q0
mi-hauteur de la poutre sur la surface
extrieure. La direction donne par deux
points M 0 et P0 est circonfrentielle alors que la direction des deux points M 0 et Q0 est axiale.

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Aprs application du chargement ces points se sont dplacs. Ils restent sur la surface cylindrique. Les deux
points M 0 et P0 restent sur la mme section horizontale et leurs dplacements ont la mme valeur. Par
contre le dplacement horizontal du point Q0 est diffrente.
En considrant que les points sont infiniment proches et en dveloppant le plan tangent au cylindre, on
obtient la figure vu en dbut dexercice.
On peut complter cette figure en imaginant que ces points forment dans la configuration de rfrence un
carr. Ce dernier va se retrouver sous une forme de losange dans la configuration actuelle. On constate que
langle droit nest pas conserv dans la transformation.
En ayant reprsent les diagonales du carr dans la configuration de rfrence, on constate quelles restent
orthogonales dans la configuration actuelle. On est dans les directions principales. De plus on constate un
fort allongement selon une diagonale et un raccourcissement selon lautre diagonale.

Q0

M0

P0

Concrtement, lorsque lon sollicite en torsion un petit morceau de craie jusqu la rupture, on constate que
cette dernire se fait selon une hlicodale prsentant un angle de 45 avec la direction axiale.
Perpendiculairement au plan de rupture, on trouve la direction principale associ la valeur propre la plus
forte. Ainsi que nous le dit le tricercle de Mohr, cest dans cette direction que lon trouve la dilatation
linaire la plus forte.
18.
Cette petite application nous a montr que les rsultats exprimentaux et thoriques sont en correspondance.
Cela nous montre aussi limportance des directions principales qui reprsentent les directions valeurs de
dformations extrmales, cest--dire les directions dans lesquelles on pourrait obtenir des ruptures.

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3-1
CONTRAINTES
Lois de conservation
1.
Comme nous le constaterons ultrieurement, lapproche cinmatique de ltude dun domaine ne peut tre
dissocie dune approche statique qui conduit la transmission des efforts lintrieur de ce domaine. Nous
allons ainsi dcouvrir la notion de contraintes qui nous sera trs utile pour dimensionner correctement les
structures. Mais pralablement il nous faut tablir certaines relations dont en particuliers les lois de
conservation qui servent exprimer le bilan dune grandeur associe un domaine.
2.
Lvolution dun milieu continu au cours du temps ne peut tre alatoire. Elle est dicte par le respect de
diffrentes lois ou principes de la physique.
Le principe fondamental de la mcanique est incontournable dans une tude associant les efforts et les
dplacements. Mais il ne faut pas perdre de vue le premier principe de la thermodynamique qui permet
dassocier la notion de travail dune force celle de chaleur par lintermdiaire de lnergie sous toute ses
formes. Le second principe, reprsent par une ingalit traduisant lirrversibilit de toute volution, fait
aussi partie des grands classiques invitables. Mais il existe aussi dautres relations parfois ngliges mais
dont en dfinitive on ne peut se passer comme par exemple lquation de continuit traduisant la
conservation de la masse.
3.
Tous ces principes scrivent sous forme de lois qui reprsentent la conservation de certaines entits
physiques. Lcriture de ces lois conduit des quations qui, selon les variables utiliss, prendront une forme
ou une autre. Elles sous souvent prsentes sous forme globale pour un domaine matriel complet. Mais elles
peuvent aussi prendre une forme locale sur un domaine infinitsimal.
4.
Pour connaitre les volutions de
nos diffrentes quantits au cours
du temps, nous allons isoler un
domaine un instant donn.
La quantit tudier tant
distribue dans le volume, elle est
dfinie
par
une
intgrale
volumique.
Nous devons ensuite regarder ce
que devient cette quantit lorsque
le domaine a volu.

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5.
Lors de cette volution du domaine pendant un intervalle de temps
trs cours, on constate quil existe un domaine de chevauchement
trs important.
Entre les deux instants, on constate la fois une perte et un gain de
volume.

6.
Pour calculer notre variation entre les deux instants, nous allons calculer les intgrales chaque instant en
dcomposant systmatiquement le domaine dintgration en deux parties.
J t a (t )dv a(t ) dv a(t ) dv
Dt

J t dt

D0

a (t dt )dv a(t dt ) dv a(t dt ) dv


Dt dt

D0

Le calcul de la diffrence des intgrales conduit trois domaines dintgration. On constate alors que lon en
fait deux contributions de nature diffrente. Sur le domaine commun, cest la variation de lintgrante en
fonction du temps qui est importante, alors que les deux autres intgrales traduisent le fait que le volume
dintgration volue en fonction du temps.
J t dt J t a(t dt ) dv a(t dt ) dv a(t ) dv a(t ) dv
D0

D0

J t dt J t a(t dt ) a(t )dv a(t dt ) dv a(t ) dv


D0

7.
Le calcul du volume lmentaire pour ces deux dernires intgrales peut se faire en considrant quil est
gnr par le dplacement entre les deux instants dun lment de surface pris sur lenveloppe du domaine
initial.
Ce dplacement est obtenu en multipliant le vecteur vitesse du point central de llment de surface par
lintervalle de temps. On obtient alors un
cylindre lmentaire. Son volume est
calcul en multipliant sa hauteur par
laire de sa base. Pour la hauteur,
comme le dplacement nest pas
ncessairement perpendiculaire la
base, il faut la calculer comme tant le
rsultat du produit scalaire du vecteur
dplacement avec le vecteur normal la
surface au point considr. Ce calcul est
valable pour laugmentation de volume,
mais pour la diminution, compte tenu
que le produit scalaire donne un rsultat
ngatif, il faut en prendre loppos pour
obtenir
le
volume
lmentaire.

Mcanique des solides dformables

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D D D
8.
Lintervalle de temps tant infiniment court, on obtient des relations donnant la variation par rapport au
temps.
Lassociation des surfaces gnrant laugmentation de volume et la diminution de volume nous donnant la
surface enveloppe ferme du domaine initial, on peut assembler les deux dernires intgrales entre elles, ce
qui nous donne alors la formule traduisant la drive particulaire dune intgrale. Il est noter que la
fonction intgrante peut tre toute fait gnrale, scalaire, vectorielle ou tensorielle.

a(t )
J t dt J t
dt dv a(t ) v n dt ds a(t ) v n dt ds
t

D0
D
D

J t dt J t d
a(t )
a dv
dv a(t ) v n ds a(t ) v n ds
dt
dt D
t
D0
D
D
On voit clairement apparatre les deux contributions. Dune part la variation temporelle de la fonction
intgrante, dautre part la variation spatiale du domaine. Il convient de noter que cette dernire contribution
peut tre interprte comme le flux au travers dune surface ferme.

d
a(t )
a dv
dv a(t ) v n ds

dt D
t
D
D
9.
Cette notion de flux au travers dune surface ferme nous conduit tout naturellement a voqu le thorme de
la divergence, ou encore thorme de Green Ostrogradski et qui snonce comme suit : le flux dun champ
tensoriel au travers dune surface fermant un domaine est gal lintgrale de la divergence du champ
tensoriel sur le domaine. Cest un thorme de conservation car il indique que ce qui entre ou sort dans un
domaine contribue la variation du stockage de lentit dans le domaine.

A n ds divA dv
D

Dans le cas o lentit tudie est une fonction scalaire, le thorme prend une forme lgrement diffrente :

f n ds grad ( f ) dv
D

Ce thorme tant valable quelque soit lentit tensorielle, il peut tre appliqu pour le calcul dune
rsultante dune rpartition de pression constante sur un domaine.

R ( p) n ds
D

Cette pression tant constante, le vecteur gradient associ est nul et lon constate que la rsultante recherche
est nulle quelque soit la forme du domaine tudi.
R grad ( p) dv 0
D

10.
Profitons de cette digression dans le monde des mathmatiques pour noncer le thorme de lintgrale nulle.
Si, quelque soit un sous domaine pris lintrieur dun domaine plus vaste, lintgrale dun champ tensoriel
est nul, alors ce champ tensoriel est nul sur lensemble du vaste domaine.

Mcanique des solides dformables

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Si

a dv 0

D' D

a 0 sur D

D'

La dmonstration peut se faire par labsurde en considrant quil existe au moins un point lintrieur du
vaste domaine pour lequel la fonction est non nulle. Par continuit, elle sera non nulle sur un domaine
enveloppant le point et lintgrale sur ce domaine ne sera pas nulle.
11.
Une loi de conservation exprime un bilan dune grandeur
associe un domaine. On a une quation qui traduit le fait
que la variation de la grandeur lintrieur du domaine est
gale la somme de la quantit produite lintrieur du
domaine et de la quantit transitant au travers de la surface
enveloppe du domaine. Nous avons une expression globale
sur un domaine, mais avec les thormes prcdemment vus,
il est possible dobtenir une expression locale valable en tout
point du domaine.
12.
Les diffrentes formulations de lquation de conservation de la masse, dite encore quation de continuit,
sont une belle illustration de ces notions dexpressions globale et locale. Le principe de conservation de la
masse postule que la variation de la masse dun domaine au cours du temps est nulle.
dM
0
dt
Par lintermdiaire de la masse volumique, on passe une intgrale de volume.
d
M dv dv 0
dt D
D
On peut alors utiliser la formule de la drive particulaire

dv
dv v .n ds 0

dt D
t
D
D
Le thorme de la divergence permet de transformer lintgrale sur la surface du domaine en intgrale de
volume.

dv
dv div ( v ) dv 0

dt D
t
D
D
Avec le thorme de lintgrale nulle, on obtient alors une premire forme locale de lquation de continuit

div ( v ) 0
t
On peut aussi utiliser les relations suivantes


d
div ( v ) div (v ) v . grad

v . grad
dt
t
Ce qui nous donne une nouvelle forme locale de lquation de continuit

d
div (v ) 0
dt

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13.
Comme nous venons de le voir, les lois de conservation dune entit dfinie sur un domaine doivent tenir
compte la fois de lvolution de lentit au cours du temps, mais aussi de lvolution du domaine au cours
du temps. En partant du constat que le domaine est dformable, il faut tenir compte de la variation des
limites du domaine au cours du temps.

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3-2
CONTRAINTES
Principe fondamental
1.
Ayant maintenant notre disposition les outils ncessaires, nous allons pouvoir aborder le principe
fondamental de la mcanique. Comme nous le verrons, ce dernier sera exprim en chaque point du domaine,
ce qui va nous conduire des expressions locales fort diffrentes des expressions globales habituellement
employes.
2.
Il existe plusieurs formulations permettant dintroduire la mcanique. Selon la prsentation retenue, ce qui
peut tre un axiome peut devenir un thorme.
La formulation que nous retenons, qui la plus couramment
utilise en premire prsentation, conduira ultrieurement
dmontrer le thorme des puissances virtuelles. Il convient
toutefois de noter que nous employons la drive par rapport
au temps du torseur cintique galilen et non pas le torseur
dynamique galilen. La diffrence entre ces deux torseurs
existe lorsque le domaine peut avoir une perte de masse,
comme dans le cas de fuses qui transforment
progressivement de la matire en nergie.

3.
Il convient de prciser la nature des efforts exercs par lextrieur sur le domaine dtude. Ils sont de deux
types diffrents.
Il y des actions rparties dans le volume et
exerces distance. On y trouve laction de la
pesanteur ou les forces lectromagntiques.
Elles sont reprsentes par une densit
massique deffort dfinie en chaque point du

domaine f M , t .
Puis il y a les actions rparties sur la surface
dlimitant le domaine. Cest par exemple la
pression du fluide enveloppant le domaine ou
encore les efforts dus aux liaisons
cinmatiques. Elles sont reprsentes par une
densit surfacique deffort dfinie en chaque
point de la surface dlimitant le domaine
qM , t .

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4.
Lensemble des efforts appliqus notre domaine permet donc de satisfaire au principe fondamental de la
mcanique. Toutefois, si lon coupe le domaine en deux parties et que lon isole une partie les seuls efforts
considrs jusqu prsent ne permettent pas ncessairement de respecter le principe fondamental de la
mcanique.
Il convient donc denvisager quil
existe des efforts exercs par la partie
enleve sur la partie restante. On peut
envisager des actions distances, mais
nous considrerons que ce sont des
actions surfaciques cres par la
rupture des liaisons interatomiques.
Elles sont reprsentes par une densit

surfacique de force T M , n appel


vecteur contrainte au point M dans la
direction de la normale la surface de
coupe. Cette densit surfacique nest
fonction que de la normale extrieure
au domaine pour le point d'tude. Cest le postulat de Cauchy.
5.
On peut alors dfinir la contrainte normale n
comme tant la projection sur la direction de la

normale n du vecteur contrainte T M , n . De

mme on a le vecteur contrainte tangentielle n


(encore appel cission ou contrainte de
cisaillement) qui reprsente le vecteur contrainte
projet dans le plan de la facette.
On peut obtenir ces composantes par de simples
relations. Une contrainte normale positive traduit
localement un tat de traction de la matire. Si au
contraire elle est ngative, nous avons localement
un tat de compression.


n T M , n .n

n nT M , n nT M , n n n
6.
Les composantes du vecteur contrainte reprsentent une force rapporte une surface. Elles sont donc
homognes une pression et vont sexprimer en pascal ou plus gnralement en mgapascal.

dF
T M , n
ds
Le vecteur contrainte ainsi dtermin sapplique sur la structure dans sa configuration actuelle, c'est--dire
dforme. Cest une version eulrienne de ce vecteur. Nous avons fait le choix dune axiomatique
privilgiant lapplication dune force infinitsimale sur llment de surface de contact. Ce choix conduit
des problmes dinterprtation des rsultats lorsque lon est en prsence de forts champs magntiques. Dans
ce cas, il faudra aussi considrer lapplication dun moment infinitsimal sur llment de contact.

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Si nous avions isol lautre partie de notre domaine, nous aurions trouv des efforts opposs du fait du
principe des actions mutuelles.

T M ,n T M , n
7.
Ce quil faut bien raliser, cest que le vecteur contrainte est essentiellement dpendant du plan de sparation
des deux parties, plan orient par un vecteur normal. Pour sen rendre compte nous allons nous intresser
un domaine cylindrique sollicit sur ses deux bases par des distributions defforts uniformment rpartis et
opposs. Ce domaine est immobile et considr en quilibre. On obtient une sollicitation de traction.
Imaginons que lon veuille couper le domaine en deux parties gales. La premire coupe sera faite par un
plan de section droite, la deuxime sera faite par un plan mridien. Ces deux plans contiennent le point
central du domaine qui sera notre point dtude.

Pour la premire coupe, il est ncessaire


denvisager une distribution de vecteurs
contrainte non nuls dans le plan de coupe si
lon veut que le domaine isol soit encore en
quilibre.
Par contre, pour la deuxime coupe, on se rend compte que notre domaine est en quilibre sans lajout de
vecteur contrainte.

Ainsi, il existe en chaque point dtude autant de vecteurs contrainte que lon envisage de plans de coupe.
Cette infinit de vecteurs nous interpelle et nous allons essayer de dfinir ltat de contrainte en un point par
une autre notion.
8.
Pour cela, nous allons tablir la relation existante entre le
vecteur contrainte et le vecteur normal associ au plan de
coupe. A lintrieur dun domaine en quilibre, on isole un
ttradre infinitsimal dont trois faces sont perpendiculaires
aux trois vecteurs dune base orthonorme. On sintresse
la face orthogonale au premier vecteur de la base. Les
efforts appliqus par lextrieur sur cette face font
apparatre le vecteur contrainte.
A ce vecteur, on peut associer sa composante normale et sa
composante tangentielle. Cette dernire est contenue dans
la face dtude.

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On peut alors reprsenter ce vecteur par ses composantes dans la base. Ces composantes seront crites avec
une notation indicielle naturelle. Le premier indice est celui associ la normale de la face dtude et le
deuxime indice est celui du vecteur de projection. Lorsque les deux indices sont confondus, on obtient une
contrainte normale.

T M , E1 n E1 n

9.
On trouve un rsultat similaire sur la deuxime face. La
composante normale du vecteur contrainte est porte par le
deuxime vecteur de la base.

10.
La troisime face donne bien entendu un rsultat similaire. On
obtient un ensemble de neuf composantes pour reprsenter les
vecteurs contraintes sur ces trois faces.

11.
Il reste tudier la quatrime face oriente par un vecteur
unitaire non colinaire aux vecteurs de base. On peut bien
entendu lui associer un vecteur contrainte spcifique.

12.
Pour obtenir les forces associes ces faces, il faut multiplier ces vecteurs contrainte par laire des surfaces
sur lesquels ils sappliquent.
Tout dabord, il convient de faire une remarque partir de lexpression issue du thorme de la divergence
appliqu une fonction scalaire.

f n ds grad ( f ) dv
D

Si cette fonction est constante, on obtient un rsultat trs intressant sur la surface enveloppant un domaine.
En additionnant tous les vecteurs associs aux lments de surface dun domaine ferm, on obtient un
vecteur nul.

f n ds f n ds grad ( f ) dv 0 n ds 0
D

Mcanique des solides dformables

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13.
Regardons ce que donne lapplication de ce rsultat
notre volume ttradrique lmentaire. Les surfaces tant
lmentaires, on peut omettre le signe dintgration. Avec
des notations implicites, notre quation scrit au fur et
mesure des contributions des diffrentes surfaces.
Par projection sur les vecteurs de base, on peut alors en
dduire une relation intressante.
ni dS dSi
14.
Notre domaine tant infinitsimal, on nglige dans lexpression du principe fondamental de la mcanique
toutes les contributions volumiques qui sont dun ordre suprieur par rapport aux contributions surfaciques.
Dautre part, on peut aussi omettre les signes dintgration.

0T (M , n)dS T (M , E1 )dS1 T (M , E2 )dS2 T (M , E3 )dS3


Avec la relation que nous venons de dmontrer, on peut obtenir une relation simplifie.

0 T (M , n) n1T (M , E1 ) n2T (M , E2 ) n3T (M , E3 ) dS

Et le principe des actions mutuelles nous donne une relation trs intressante. Avec cette dernire, on
constate qu partir de la connaissance des vecteurs contraintes associs aux trois vecteurs dune base, on
peut calculer le vecteur contrainte dans nimporte quelle direction.

T (M , n)niT (M , Ei )
T (M , n)n1T (M , E1 ) n2T (M , E2 ) n3T (M , E3 )
Dans une base cartsienne, les composantes du vecteur contrainte dans une direction quelconque sont
dduites par une relation matricielle.
T1 n1 11n2 21n3 31

T2 n1 12 n2 22 n3 32
T n n n
3 1 13 2 23 3 33
On en dduit une formulation indicielle : Ti ji n j
Ce qui peut se traduire par une relation tensorielle qui fait apparaitre le tenseur des contraintes ou encore
tenseur de Cauchy. Il est fonction du point dtude.

T ( M , n ) M n

15.
Ce tenseur contrainte permet de connatre la distribution des efforts lintrieur de notre domaine. Il est donc
dpendant des charges appliques, mais aussi de la cinmatique du milieu tudi. Les quations de la
dynamique vont nous permettre dtablir la relation de dpendance.
Pour crire le principe fondamental de la dynamique, il faut exprimer le torseur des efforts appliqus par
lextrieur. Comme nous lavons dj dis, nous aurons deux contributions.

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La premire concerne les actions distance. Elles sont rparties dans tout le volume et elles sont
schmatises par une distribution massique.

f
(M , t )dm
D

OM f ( M , t )dm
D

La deuxime contribution est celle des actions de contact. Elles sont rparties sur tout ou partie de la surface
dlimitant le domaine et elles sont schmatises par une distribution surfacique qui nest autre que le vecteur
contrainte.

T
( P, n )dS

OPT ( P, n )dS
D

Dans lautre membre de lgalit, nous trouvons la variation par rapport au temps du torseur cintique
galilen.
d

dt V ( M , t / Rg )dm
D
d

OM V ( M , t / Rg )dm
dt D

Si nous travaillons avec un systme masse conservative, en variables de Lagrange, il est quivalent au
torseur dynamique galilen.

( M , t / Rg )dm

OM ( M , t / Rg )dm
D

16.
Lapplication du Principe Fondamental de la Mcanique assure un lien entre tous ces torseurs. Pour linstant
nous avons une expression globale valable pour tout domaine matriel. On constate que lon a bien une
expression sous forme de loi de bilan. Pour deux torseurs, lintgration se fait sur lensemble du domaine,
mais pour le torseur des efforts extrieur de contact, lintgration est faite sur la surface ferme enveloppant
le domaine. Lutilisation du thorme de la divergence va nous permettre de passer une intgration sur
lensemble du domaine.

( M , t / Rg )dm f ( M , t )dm T ( P, n )dS

D
D
D

OM ( M , t / Rg )dm OM f ( M , t )dm OPT ( P, n )dS

D
D
D
Pour cela, sur la rsultante, nous allons utiliser le lien entre le vecteur contrainte et le tenseur des contraintes.
Le deuxime membre reprsentant le flux du tenseur des contraintes au travers de notre surface ferme,
lapplication du thorme de la divergence nous permet de passer une intgrale volumique.

T
(
P
,
n
)
dS

n
dS

div

dv
D

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Notre quation de rsultante prend alors une forme avec trois intgrales portant sur le mme domaine.

(
M
,
t
/
R
)
dm

div
g

dv f (M , t )dm
D

En passant les intgrales massiques des intgrales volumiques et en utilisant le thorme de lintgrale
nulle, on obtient une expression simplifie. Cest une quation valable en tout point de notre domaine. Elle
reprsente lquation de rsultante du Principe Fondamental de la Mcanique.

(M , t / Rg )div f ( M , t )

17.
Lquation que nous venons dobtenir est primordiale pour
notre cours de mcanique. Elle montre bien le lien entre le
tenseur des contraintes, les actions distance exerces par
lextrieur sur notre domaine et le mouvement de notre
domaine.
Pour convaincre lauditeur un peu septique devant la
dmonstration employant le thorme de la divergence, nous
allons refaire cette dmonstration en isolant un domaine
paralllpipdique.
On positionne un repre par rapport au domaine,
lorigine du repre tant confondue avec un sommet, les
artes dfinissant les axes. Le domaine est infiniment
petit. Il est donc dlimit par six surfaces rectangulaires
parallles entre elles deux deux.
Pour chaque face, nous pouvons dfinir la normale
extrieure au domaine, la position du centre de surface,
dtermine par les coordonnes dans le repre, et laire
de la surface,
18.
Sur la face tudie sapplique un vecteur contrainte. Il est obtenu en faisant le produit du tenseur des
contraintes dfini au centre de surface par le vecteur normal la surface.

T M 2 , E1 M 2 . E1
La premire composante de ce tenseur contrainte est obtenue en tenant compte des augmentations de la
fonction au point origine, augmentations dues aux diffrences de positionnement des deux points.

dx dx
11M 2 11dx1 , dx2 / 2, dx3 / 2 110, 0,0 11 dx1 11 2 11 3
x1
x2 2
x3 2
On a un rsultat similaire pour toutes les autres composantes

dx dx
ij M 2 ij 0, 0,0 ij dx1 ij 2 ij 3
x1
x2 2
x3 2

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19.
En regardant ce qui se passe pour chaque face du domaine, on obtient le tableau suivant. Lauditeur un peu
curieux pourra complter ce tableau en reprsentant les cinq autres composantes du tenseur des contraintes.
Avec ce tableau, en multipliant dans une colonne laire par la composante du vecteur contrainte, on obtient la
composante force associe. Ensuite, il faut additionner toutes ces composantes forces pour obtenir la
rsultante des forces de surface appliques notre domaine. Comme on peut le constater facilement, nous
allons avoir de nombreuses simplifications.

20.
En regardant la projection sur le premier vecteur de notre base, on obtient un rsultat simple pour la
rsultante due aux actions extrieures de contact. Le domaine tant infinitsimal, on peut ngliger
lintgration.

21 31
dx1 dx2 dx3
E1 . T M ; n ds 11

x
1
2
3

Le calcul de la projection de la rsultante due aux actions extrieures distance nest pas compliqu.
E1 . f M dv f1 dx1 dx2 dx3
D

Et il en va de mme pour le calcul de la projection de la rsultante dynamique galilenne


E1 . M dv 1 dx1 dx2 dx3
D

Lapplication du Principe Fondamental de la mcanique nous donne alors une quation scalaire et bien
entendu, les calculs faits en projection sur les deux autres axes du repre donnent des rsultats similaires
11 21 31

f1 1
x1
x2
x3

12 22 32

f2 2
x1
x2
x3
13 23 33

f3 3
x1
x2
x3

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Ce qui se traduit par lquation locale de la rsultante du Principe Fondamental de la mcanique

div f (M , t ) ( M , t / Rg )
Lavantage de cette dmonstration est quelle permet darriver rapidement rsultat concernant lquation du
moment du Principe Fondamental de la mcanique. En effet, en crivant cette quation au centre de notre
domaine, comme de nombreuses forces passent par ce point, nous avons beaucoup de simplifications et lon
constate que lquation de moment sera ralise la condition que le tenseur des contraintes soit symtrique,
c'est--dire gal sa transpose.

T
Ainsi, comme le tenseur des dformations, le tenseur des contraintes sera reprsent par six composantes
indpendantes. Ces deux quations reprsentent localement le principe fondamental de la mcanique.

div f (M , t ) ( M , t / Rg )
T
21.
Avec cette leon, nous avons mis en application le principe fondamental de la mcanique qui tait
initialement donn sous une forme globale portant sur un domaine complet. Nous venons dobtenir des
expressions locales, lune traduisant lquation de rsultante et lautre traduisant lquation de moment. Cette
dernire dmontre que le tenseur des contraintes est un tenseur symtrique.

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3-3
CONTRAINTES
Proprits des contraintes
1.
Ainsi que nous venons de le voir, ltat de contrainte, tout comme ltat de dformation, est reprsent par un
tenseur symtrique du second ordre. Nous allons donc pouvoir exploiter les proprits caractristiques de ces
tenseurs pour obtenir des rsultats intressants.
2.
La relation entre le vecteur contrainte et le tenseur des contraintes nous montre que nous avons affaire une
application linaire indpendante de la base dans laquelle on lexprime. Cest la proprit caractristique des
tenseurs.

T ( M , n ) n
Si on ne change pas un tat tensoriel en changeant de base, on peut toutefois remarquer que les composantes
du tenseur des contraintes sont troitement lies la base de reprsentation.

ij Ei .T M ; E j Ei . . E j

Dans une autre base, nous pouvons utiliser le mme type de formule pour exprimer une composante courante
du tenseur contrainte

'ij E 'i .T M ; E ' j E 'i . . E ' j

On peut alors utiliser les formules de changement de base pour les vecteurs unitaires

Ei 'Qij E j
Ce qui nous permet de faire apparatre la matrice de changement de base avec ses proprits particulires
Qij Qkj Q ji Q jk ik
En dfinitive, nous pouvons alors obtenir une formule gnrale nous permettant de calculer les composantes
dans nimporte quelle base, sous rserve de les connaitre au moins dans une base.
ij 'Qik Q jl kl
3.
De toutes les bases, il en est au moins une qui est particulire. Le vecteur contrainte associ un vecteur de
cette base est colinaire au vecteur initial, le coefficient de colinarit est appel contrainte principale.

T (M , EI ) EI I EI
Le calcul de ces contraintes principales, qui ne sont rien dautre que les valeurs propres du tenseur des
contraintes, passe par lannulation dun dterminant

I I EI 0 det I I 0

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Dans la base des vecteurs propres ( EI ,EII ,EIII ) , la matrice reprsentant l'tat des contraintes est diagonale.
Les composantes tangentielles sont nulles
0
I 0

0 II
0
0
0 III EI , EII , EIII

Le tenseur des contraintes tant symtrique, il est possible de dmontrer cette relation, dite galit de
Cauchy, valable avec nimporte quel vecteur unitaire.

n .T M ; m m .T M ; n

En appliquant la relation prcdente avec deux vecteurs propres, on peut constater que, si les valeurs propres
sont distinctes, les vecteurs propres associs sont ncessairement orthogonaux.

EI .T M ; EII EII .T M ; EI

I II EI . EII 0

4.
Comme dans le cas du tenseur des dformations, la dcomposition en partie sphrique et dviatorique est
unique ds lors que lon exprime que le tenseur sphrique est proportionnel au tenseur identit et que le
tenseur dviatorique a une trace nulle.
tr
I
S D
tr D 0
tr tr S
S
3

Loppos du coefficient de proportionnalit entre le tenseur sphrique et le tenseur identit sappelle la


pression. Cette notion est bien entendu trs utile dans le cas des fluides, mais elle aussi exploite pour des
solides, en particulier dans un comportement plastique.

tr
1
1
11 22 33 I II III
3
3
3

5.
Nous avons vu que le calcul des valeurs propres passe par lannulation dun dterminant.

det I 0
Toutefois comme le rsultat doit toujours tre le mme quelque soit la base initialement retenue, le polynme
sera identique. Les coefficients de ce polynme sont donc invariants par tous changements de base. Le
polynme tant du troisime degr, nous avons donc trois invariants. Le premier invariant est la trace du
tenseur des contraintes alors que le troisime est son dterminant. Le deuxime invariant est plus dlicat
calculer.
I tr tr
S
1
2
1
2
I 2 tr tr

2
I 3 det

On peut aussi trouver des expressions indicielles valables dans toutes bases.

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I1 ii I II III
1
I 2 ii jj ij ij I II II III III I
2
I 3 det ij I II III
Dans le cas du tenseur dviateur des contraintes, le premier invariant est bien videmment nul. Nous verrons
ultrieurement que son deuxime invariant joue un rle particulier.
2
2
1
2
2
2

1
J 2 tr D tr D I II II III III I
2

6.
Pour le tenseur des contraintes, on peut bien entendu envisager les mmes reprsentations graphiques que
pour le tenseur des dformations. La premire reprsentation est celle tridimensionnelle de lellipsode de
Lam.

Nous allons examiner cette reprsentation en commenant par concevoir


une base orthonorme. On imagine que cette base est la base des vecteurs
propres dun tat de contraintes dont on connait les contraintes principales.
Dans ce repre, on peut reprsenter un vecteur unitaire connu par ses
cosinus directeur. Il est aussi possible de positionner le vecteur contrainte
associ ce vecteur unitaire. Toutes ses composantes sont connues.

Lextrmit de ce vecteur se trouve sur lellipsode de Lam. Les vecteurs propres de ltat
de contrainte prsentent aussi les directions principales de lellipsode. Lintersection de cet
ellipsode avec les plans principaux nous donnent trois ellipses.

On se rapproche pour examiner cette distribution de plus prs.


Lorsque le vecteur unitaire volue, le vecteur contrainte volue lui aussi. En
particulier, lorsque le vecteur unitaire appartient un plan principal, le vecteur
contrainte associ se trouve lui aussi dans ce plan. Son extrmit est sur lellipse
associe au plan. Et lorsque le vecteur unitaire est confondu avec un vecteur propre,
le vecteur contrainte est aussi colinaire avec ce vecteur propre. On peut aussi
regarder en se positionnant perpendiculairement un plan principal. Cela nous
permet de suivre lvolution en grandeur relle.
7.
Et bien entendu, il est aussi possible dutiliser la reprsentation plane du tri cercle de Mohr.
Elle est obtenue en positionnant trois cercles tangents entre eux. Les diamtres sont gaux la diffrence de
deux valeurs propres et les centres sont situs sur le mme axe.

Mcanique des solides dformables

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De fait, les intersections des cercles avec
cet axe nous donnent les valeurs des
contraintes principales.
Pour un vecteur unitaire quelconque,
lextrmit du vecteur contrainte associ
se trouve lintrieur du tri cercle.
La reprsentation de Mohr permet
davoir directement la contrainte normale
et le vecteur contrainte tangentielle en
vraie grandeur. On peut bien entendu
avoir ces entits par des formules.

n .T M ; n n n M ; n n

n T M ; n n n M ; n

Par convention on ordonne les contraintes principales de la plus grande vers la plus petite.
I II III
La plus grande contrainte principale est donc la contrainte normale maximale.
n MAX I
Le rayon du plus grand des trois cercles donne le module de la contrainte tangentielle maximale.
n MAX I III
2
8.
En application, nous allons tudier une poutre droite de section circulaire. On lui associe un repre cartsien.
Dans un premier temps nous considrerons que cette
poutre est sollicite en torsion. Nous admettrons
quen un point quelconque de la poutre, dans une base
cylindrique naturelle, le tenseur des contraintes na
quune composante de cisaillement.
0 0
T 0 0 0

0 0 E x , Er , E

Dautre part, nous appliquons une sollicitation de


flexion pure. Cette flexion prise sparment nous
donne un tenseur contrainte caractris par une
composante normale.
0 0
F 0 0 0

0 0 0 E x , Er , E

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Par application du principe de superposition, le tenseur des contraintes pour la sollicitation combine de
torsion flexion est obtenue par addition terme terme des composantes des tenseurs des sollicitations
simples.
0
T F 0 0 0

0 0 E x , Er , E

9.
La structure de ce tenseur contrainte est particulire. On peut en effet facilement vrifier que laxe radial du
repre cylindrique est un axe principal de contrainte, la contrainte principale associe tant nulle.
0 0 0
T ( M ; Er ) T F . Er 0 0 0 1 0
0 . Er

0 0 0 0 E x , Er , E

On peut en dduire que le plan vectoriel contenant le vecteur axial et le vecteur orthoradial est un plan
principal. Il y a donc un des trois cercles de Mohr qui est associ ce plan. Nous allons construire ce cercle
en dfinissant certains de ses points qui reprsentent lextrmit du vecteur contrainte image dun vecteur
unitaire pris dans le plan.

10.
Calculons par exemple le vecteur contrainte image du vecteur axial de notre base.
0 1
T ( M ; E x ) T F . E x 0 0 0 0 0
. E x . E

0 0 0 E x , Er , E

On va reprsenter ce vecteur sur le plan de Mohr. Pour cela, on calcule la composante normale du vecteur.

T ( M ; Ex ).Ex
Cette composante se trouve sur laxe
normal qui est port par le vecteur axial.
Aprs avoir enlev au vecteur image la
composante normale, il reste la
composante tangentielle. En loccurrence,
elle est porte par le vecteur orthoradial.

T ( M ; Ex ) Ex n E
On peut alors reprsenter le vecteur image
du vecteur axial. Ce qui nous donne un
premier point situ le cercle de Mohr
associ au plan principal.

Mcanique des solides dformables

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11.
Pour trouver un deuxime
lui est associ.

T ( M ; E ) T F . E 0

point du cercle, nous allons utiliser le vecteur orthoradial et le vecteur image qui

0 0
0 0 0 0
. E x

0 0 1 0 E x , Er , E

La composante normale est nulle.

T ( M ; E ).E 0
Elle est logiquement porte par laxe normal du plan de Mohr
qui en loccurrence est le vecteur orthoradial. En
consquence, le vecteur image est purement tangentiel, le
vecteur tangent tant colinaire au vecteur axial.

T ( M ; E ) 0E n Ex
Toutefois nous devons respecter lorientation entre le vecteur
axial et le vecteur orthoradial que nous avions pris pour le
premier vecteur image.On peut donc reprsenter le vecteur
image. Cela nous donne un deuxime point du cercle de
Mohr.
On peut alors tracer le cercle sachant que son centre est situ
lintersection de la mdiatrice des deux points et de laxe
horizontal du plan de Mohr.
Lintersection du cercle avec cet axe horizontal nous donne
deux valeurs propres de signes opposes. On sait que la
troisime valeur propre, associe au vecteur propre confondu
avec la direction radiale, est nulle.
Cela nous permet de reprsenter les deux autres cercles de
Mohr.
12.
Pour le calcul des valeurs propres extrmales, il faut travailler
partir du plus grand des cercles.
Par construction, on connait labscisse du centre. Le thorme de
Pythagore nous permet de calculer facilement le rayon.


R 2
2
2

Et lon peut en dduire les valeurs propres.


I 2
2
2
2

III


2
2
2
2

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Et lon connait ltat de contrainte dans la base principale.
0
I 0 0

T F 0 0 0
0 0 0


0 0 E x , Er , E 0 0 III EI , EII , EIII

La mthode utilise pour arriver ce rsultat est graphique, mais bien entendu, il est possible dutiliser une
mthode analytique. Avec cette petite application, on peut remarquer que la contrainte tangentielle due la
torsion contribue laugmentation de la contrainte normale maximale, tout comme la contrainte normale de
flexion augmente la contrainte tangentielle maximale.

n MAX I
2


2

2
2

n MAX I III
2


2
2
2

13.
Cette leon nous aura permis de mieux comprendre la notion de contrainte. Lutilisation du principe de
superposition va nous permettre de nous ramener ltude de cas simples qui pourront ensuite tre combins
pour former un tat plus complexe.

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3-4
CONTRAINTES
Application
Thorie des poutres : tat de contrainte
On considre une poutre droite de section droite constante.

E2

O
O

E1

E3

Le domaine est donc un cylindre droit base quelconque daxe O; E1 .

Les axes O; E 2 et O; E 3 sont les axes principaux quadratiques de la section droite du cylindre.

Laxe O; E1 reprsente la ligne des barycentres des sections droites. Les dimensions transversales (dans le

plan E1 , E 2 ) sont trs faibles devant la dimension longitudinale. Le domaine nest sollicit que par des
chargements ponctuels appliqus sur la surface extrieure.
Avec ces hypothses, on admet que le tenseur des contraintes en un point M quelconque de la poutre se
prsente sous la forme gnrique suivante :
E2
11 12 13

M 12 0
0
T M;E1

0 Ei
13 0
M

O
O

Cela nous permet de prciser la rpartition du vecteur contrainte dans


un plan de section droite.

T M ; E1 M E1 11 E1 12 E 2 13 E3

E1

E3

Ce vecteur reprsente la densit surfacique des efforts exercs au niveau du plan de coupe par la partie
enleve sur la partie restante. A cette distribution deffort on peut associer un torseur deffort appel torseur
des efforts intrieur et qui nous permettra de dfinir les composantes de la sollicitation.

R T M ; E1 ds N E1 T2 E 2 T3 E 3
S

M G GM T M ; E1 ds Mt E1 Mf 2 E 2 Mf 3 E 3
S

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Cela nous donne alors des relations permettant dtablir la sollicitation sur la poutre en fonction du tenseur
des contraintes
N 11 ds ; Mt x2 13 x3 12 ds
S

T2 12 ds ; Mf 2 x3 11 ds
S

T3 13 ds ; Mf 3 x2 11 ds
S

Donc dans ce tenseur :


11 est la contrainte normale. Elle est fonction de leffort de traction compression N et des deux
composantes du moment de flexion Mf2 et Mf3.
12 est la composante de la contrainte tangentielle dans la direction du vecteur E 2 . Elle est fonction
de la composante de leffort tranchant T2 et du moment de torsion Mt.
11 est la composante de la contrainte tangentielle dans la direction du vecteur E 3 . Elle est fonction
de la composante de leffort tranchant T3 et du moment de torsion Mt.

QUESTIONS
1La poutre est sollicite en traction simple. Donner le tenseur des contraintes en un point
quelconque en admettant les rsultats de la thorie des poutres. Vrifier ensuite les quations dquilibre.
2On considre cette fois une sollicitation de flexion pure (sans effort tranchant). Le moment de
flexion est dirig selon le vecteur E3 .Donner nouveau le tenseur des contraintes et vrifier les quations
dquilibre.
3On admet que dans le cas dune sollicitation avec effort tranchant T2 (flexion simple), la
contrainte tangentielle est donne par la formule :
T2 Effort tranchant

T2 A( x 2 ) I G 3 Moment quadratiqu e

I G 3 bx 2 A( x 2 ) Moment statique
bx 2 Largeur
A quelle(s) condition(s) les quations dquilibre seront-elles vrifies dans le cas dune flexion
simple?
Peut-on vrifier les quations dquilibre avec une poutre de section rectangulaire? Avec une poutre
de section circulaire?
4Les quations dquilibre peuvent-elles tre satisfaites dans le cas de la torsion dune poutre
de section droite circulaire?
Donner lexpression du tenseur des contraintes dans la base cylindrique.
5Pouvons-nous, dans le cas de la flexion pure par exemple, proposer dautres rpartitions de
contrainte que celle donne par la thorie des poutres?

Mcanique des solides dformables

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25.
Nous allons regarder une application sur ltat de contrainte partir dun exercice bas sur des rsultats de la
thorie des poutres.
26.
Voici lnonc de lexercice. Les auditeurs sont invits apporter des rponses de faon autonome puis
valider la solution en regardant les rponses. Le domaine dtude est une poutre, cest--dire un corps dont
lune des dimensions est trs grande devant les deux autres.
Avec ces diffrentes hypothses le tenseur des contraintes prend une forme simple. Toutefois cette forme ne
permet pas de dduire des directions principales de contraintes. La valeur des composantes des contraintes
est directement dpendante de la nature de la sollicitation exerce sur la poutre.
Au fil de lexercice nous examinerons chaque sollicitation simple afin de valider, ou non, les formules
donnes par la thorie des poutres. Nous profiterons de la sollicitation de torsion pour examiner les formes
du tenseur des contraintes en fonction de la base dtude. Enfin nous terminerons en regardant si dautres
distributions de contraintes peuvent tre envisages.
27.
Pour la sollicitation de traction, seule la contrainte normale est non nulle. Daprs la thorie des poutres elle
est gale au quotient de leffort normal par laire de la section droite.
N
11
S
Donc le tenseur des contraintes dans la base dtude na quune seule composante non nulle.
N S 0 0

M 0
0 0
0
0 0 Ei

Il reste regarder si les quations dquilibres peuvent tre satisfaites.

(M , t / Rg ) div f (M , t )
Le domaine est en quilibre ce qui implique que le terme dacclration est nul. Comme le chargement nest
appliqu que sur la surface extrieure du domaine, le vecteur force de volume par unit de volume est nul
aussi. Donc le tenseur des contraintes est un tenseur divergence nulle.

div 0
Avec la forme du tenseur contrainte en traction et compte tenu du fait que la seule contrainte non nulle est
constante il est vident que la divergence du tenseur contrainte est nulle.
28.
Pour avoir de la flexion pure, il faut que le moment de flexion soit constant dans la direction de la poutre
E1 . Dans le cas de la flexion pure nous navons nouveau que la contrainte normale qui est non nulle. Par
contre elle nest plus constante dans une section droite et elle est une fonction linaire de la distance du point
dtude laxe de flexion.

Mcanique des solides dformables

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11 0 0

Mf x
M 0 0 0
11 3 2
I G3
0 0 0 E

Pour les mmes raisons que prcdemment le principe fondamental de la mcanique nous conduit avoir
une divergence du tenseur des contraintes nulles.

div 0
Le moment de flexion Mf3 est indpendant de la variable de position axiale x1. Il en est de mme pour le
moment quadratique car la section droite de la poutre est constante. Donc la premire composante du tenseur
des contraintes est indpendante de x1 et nos quations dquilibre sont satisfaites.
11
0
x1
29.
Dans le cas de la flexion simple, leffort tranchant nest pas nul et il est directement dpendant de la variation
du moment de flexion le long de la poutre.
Mf 3
T2
x1
De fait nous avons des contraintes tangentielles 12 portes par la direction E 2 . Avant dexaminer la
proposition de distribution de ces contraintes tangentielles, regardons ce que nous donne une hypothse de
distribution uniforme, cest--dire indpendante des coordonnes (x2 , x3) du point dans la section droite,
limage de la distribution des contraintes normales dans le cas de la traction.
T
12 2
S
Le tenseur des contraintes a donc deux composantes indpendantes non nulles.
11 12 0

M 12 0 0
0
0 0 Ei

Comme prcdemment, le principe fondamental de la mcanique nous conduit un tenseur contrainte


divergence nulle ce qui nous amne examiner deux quations scalaires, la troisime tant vrifie.
11 12

x1
x 2
div 0
12
0
x1
Avec des contraintes tangentielles constantes, la deuxime quation ne pose aucun problme mais par contre
on se rend compte que la premire quation ne peut pas tre satisfaite. Le principe fondamental de la
mcanique ntant pas ralis, il faut revoir nos hypothses.
11 Mf 3 x2 x2 Mf 3
x T

2 2
x1 x1 I G 3 I G 3 x1
I G3

Mcanique des solides dformables

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30.
Nous allons donc reprendre ltude en utilisant lhypothse de
distribution de contraintes tangentielles propose dans lnonc. Dans
la formule on retrouve des grandeurs dj connues et le moment
statique de la partie de la section droite coordonne infrieure au
point dtude par rapport laxe dorientation E 3 passant par liso
barycentre. Ce qui correspond la surface SM cest--dire la zone
non hachure de la section.
Ax 2 ds

E2
x2

E3

x3

SM

SM

bx2

Cette fois la contrainte tangentielle est donne par la formule de Bredt


T A( x 2 )
12 2
I G 3 b x 2
Lapplication du principe fondamental de la mcanique nous donne un rsultat similaire au prcdent
11 12

0
x1
x 2
12
0
x1

Ceci nous donne alors deux conditions dquilibre


x T
T A
A T2
2 2 2
0
0
I G3
I G 3 b x1
I G 3 x 2 b
La premire condition nous impose une relation sur la gomtrie de la section droite. La deuxime condition
nous impose une relation sur le chargement. Cette dernire se traduit par le fait que leffort tranchant doit
tre constant ce qui exclut par exemple des chargements en flexion de la poutre par une distribution linique
deffort.
T2
A
0
x2
x 2 b
x1
31.
Nous allons traiter le cas de la section rectangulaire de hauteur h et de
largeur b afin de savoir si la condition gomtrique est satisfaite. Il
faut tout dabord valuer le moment statique
x2
x2
b
b 2 h2
Ax2 ds b d 2 h 2 x2
h 2
2
2
4
SM

E2

E3

On peut alors constater que la condition dquilibre est satisfaite.


A 1 2 h2
x2 x2

x2 b 2 x2
4

Mcanique des solides dformables

x2
G

SM
b

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32.
Pour la section circulaire, le calcul est un peu plus complexe
car la largeur b de la section est fonction de la variable de
position x2. En utilisant le thorme de Pythagore, on peut
obtenir cette fonction.
1
2
b x 2
R 2 x2
2

bx2
E2

A x 2 ds b d

x2

Cette dernire relation nous permet de faire le calcul du


moment statique.

E3

x2

SM

A x 2

SM

1 x2
R 2 2 d
2 R

1 1
A x 2 R 2 2
2 3
A x 2

1 2
2
R x2
6

x2

Et on constate alors que la condition dquilibre ne peut pas tre satisfaite. En dfinitive, la relation de
distribution des contraintes tangentielles de Bredt permet de satisfaire aux quations dquilibre dans le cas
dune poutre droite chargement de flexion non rparti linairement dans le cas dune section rectangulaire.
Par contre dans bien dautre cas les quations dquilibre ne sont pas satisfaites. En pratique, la
dtermination des contraintes tangentielles dues un effort tranchant est trs dlicate. Toutefois, comme la
valeur maximale de contrainte tangentielle donne par la formule de Bredt est assez proche de la valeur
maximale relle, on utilise souvent cette formule.
A
1
2
2
R 2 x2 x2 x2

x 2 b
3 x 2
3

33.
Dans le cas dune poutre droite de section circulaire la thorie
de la torsion nous indique que la contrainte normale est nulle et
quil ny a donc quune contrainte tangentielle. De plus ce
vecteur contrainte, contenu dans le plan de section droite, est
ortho radial, cest--dire orthogonal au rayon vecteur, et son
module est proportionnel la distance du point dtude par
rapport laxe de torsion.
0 12 13

M 12 0
0

0 E i
13 0
Mt
T E r
E
IG

E2
M
T

E3

Mcanique des solides dformables

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A nouveau le principe fondamental de la mcanique nous conduit un tenseur des contraintes qui doit avoir
une divergence nulle, ce qui nous donne trois consquences scalaires.
12 13

x
2
3

12
0
div 0

x1
13
0

x1
Pour exploiter ces dernires relations, il faut calculer les composantes des contraintes tangentielles dans la
base dtude cartsienne. Pour cela un simple changement du vecteur convient. Il ne faut pas oublier de faire
aussi le changement de variables.
T E sin E 2 cos E3
Mt
Mt
12 sin
sin
x3
IG
IG

13 cos

Mt
Mt
cos
x2
IG
IG

Avec toutes ces relations, on constate que le principe fondamental de la mcanique sera satisfait si le
moment de torsion est constant le long de la poutre. En cas contraire la distribution propose par la thorie
des poutres nest pas convenable.
Mt
0
x1
34.
Compte tenu de la symtrie de rvolution du domaine, il peut tre logique
de sinterroger sur les composantes dans une base cylindrique. Pour cela il
faut commencer par dfinir le changement de base et le changement de
coordonnes ou de variables.
OM xi Ei E r z E z
E r cos E 2 sin E 3

x1 z

E sin E 2 cos E 3

x 2 r cos

E z E1

x 3 r sin

Le tenseur des contraintes est donn dans la


reprsentant matriciel dans la base cylindrique.
x3 x 2
0
rr r

Mt
M
0
0
r
x3
IG
0
0 E i zr z
x2

Er

E2

Ez

E1

E3

base dtude qui est cartsienne mais il admet aussi un

rz

z
zz r , , z

rr

M r

zr

r

z

rz

z
zz r , , z

Pour obtenir les composantes du tenseur des contraintes dans la base cylindrique, on peut utiliser la relation
de changement de base.

M rz P 1 M 123 P

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Pour cela il faut dfinir correctement la matrice de passage.
0
1
0 cos
0

1
T
P P 0 sin
P cos sin 0
1
sin cos 0
0

sin

cos
0

Aprs avoir fait un double produit de matrice et utilis les relations de changement de variables, on constate
que le reprsentant matriciel de ltat de contrainte dans la base cylindrique est trs simple.
0 0 0

M 0 0
0 0 r , , z

35.
Ce rsultat aurait aussi pu tre obtenu en remarquant que les colonnes du tenseur des contraintes reprsentent
les vecteurs contraintes dans les directions associes aux vecteurs unitaires de la base dtude.
rr

M r

zr

r rz

z
z zz r , , z


T M ; E
T M ; E

T M ; Er rr Er r E rz E z

Er E z E z

zr

Er z E zz E z

Calculons par exemple le vecteur contrainte associ la direction radiale. Comme nous connaissons le
tenseur des contraintes dans la base cartsienne, nous faisons le calcul dans cette base.
0 x3 x2 0
x cos x2 sin

T M ; Er M Er x3
0
0 cos
0

E
0
0 sin
0
x2

Il faut maintenant transfrer le vecteur dans la base cylindrique. Toutefois lemploi des relations de
changement de variables nous dmontre que ce vecteur est nul.

T M ; Er

x3 cos x2 sin E1 0

Donc dans la base cylindrique, les composantes situes sur la premire ligne du tenseur des contraintes sont
nulles. Du fait de la symtrie, il en est de mme pour les composantes situes sur la premire colonne.
0
0 0

M 0 z
0
zz r , , z
z

On peut maintenant faire le calcul du vecteur contrainte associ la direction orthoradiale.


0 x3 x2 0
x sin x2 cos

T M ; E M E x3
0
0 sin
0

E
0
0 cos
0
x2

A nouveau, en faisant le changement de base et de variables sur le vecteur obtenu, on a un rsultat final trs
simple.

T M ; E

x3 sin x2 cos E1 E1 Ez

Mcanique des solides dformables

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Cela nous donne encore de nouvelles composantes de notre tenseur contrainte dans la base cylindrique.
0 0 0

M 0 0
0 r , , z
zz

En dfinitive, il ne reste plus quune composante dterminer. On pourrait utiliser la mthode prcdente et
calculer le vecteur contrainte dans la direction axiale, mais il est plus simple dutiliser le fait que la trace du
tenseur est un invariant par changement de base. Comme cette trace est nulle dans la base cartsienne, on en
dduit que la composante manquante est nulle. Ce qui nous donne le reprsentant de notre tenseur dans la
base cylindrique.
0 0 0

M 0 0
0 0 r , , z

36.
Pour imaginer de nouvelles distributions de contraintes dans le cas de la flexion pure, il faut se rfrencer au
principe fondamental de la mcanique.
11
0
x1
Donc la premire composante du tenseur des contraintes dans la base dtude doit tre indpendante de la
coordonne axiale. Toutefois cela nest pas suffisant car il faut respecter le lien avec les composantes du
torseur des efforts intrieurs.
N 11 ds 0 ; Mt x2 13 x3 12 ds 0
S

T2 12 ds 0 ; Mf 2 x3 11 ds 0
S

T3 13 ds 0 ; Mf 3 x2 11 ds 0
S

E2

Ceci tant on peut nanmoins envisager des fonctions contraintes


permettant dobtenir le rsultat souhait. Ainsi il est ais de
constat que, dans le cas dune section symtrique par rapport
laxe de flexion, une distribution cubique de la contrainte normale
satisfait aux diffrentes conditions nonces. En fait nous verrons
par la suite quil nexiste quune seule solution un problme
donn. Ceci est d au fait quil existe un lien entre ltat de
dformation et ltat de contrainte.
11 k x2 3

E3

37.
Cet exercice nous a permis de constater quelques liens avec la thorie des poutres. On se rend compte quil
nest pas si vident davoir un tat de contrainte satisfaisant au principe fondamental de la mcanique. Les
formules proposes dans le cadre de la thorie des poutres ne donnent pas toujours satisfaction. Mais il faut
prendre conscience que souvent ces formules donnent des rsultats proches de la ralit et quelles sont
suffisantes dans bien des applications.

Mcanique des solides dformables

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4-1
COMPORTEMENT
Relations contraintes dformations
1.
Nous venons de faire ltude sparment des dformations induites par un dplacement et des contraintes
induites par des efforts, mais il est vident quil y a interdpendance entre ces notions. En effet pour crer un
dplacement, il faut imposer des efforts, tout comme des efforts peuvent tre imposs par des conditions de
dplacement par exemple au niveau dappuis. Il est donc logique de sintresser maintenant ces relations
contraintes dformations qui vont en fait traduire la loi de comportement du matriau utilis.
2.
Dans ltude des structures, on constate facilement que
lapplication defforts engendre des dformations et des
dplacements. Parfois ces derniers sont trs faibles, invisibles
lil nu, mais toujours mesurables. On parle de pilotage en
force.
Mais lon peut aussi imposer des dplacements sur notre
structure. Bien entendu, pour obtenir un certain tat dform,
il faudra appliquer des efforts en consquence. On parle alors
de pilotage en dplacement.
Et la ralit peut tre un peu plus complexe. En effet la force
applique la structure peut tre dpendante du dplacement.
3.
Nous allons montrer la ncessit dun lien entre les aspects cinmatiques et statiques en faisant un bilan
mathmatique des inconnues dterminer et des quations notre disposition.
En inconnue du problme, on peut tout dabord penser la
masse du domaine tudi ce qui nous donne une fonction
scalaire dterminer. Ensuite, dans lordre de notre
enseignement, nous avons rencontr le champ de
dplacement, c'est--dire le vecteur dplacement en tout
point de notre domaine. Comme cest un champ vectoriel,
il est dtermin par trois fonctions scalaires. Cela nous a
permis dintroduire la notion du tenseur des dformations
qui, comme il est symtrique, est caractris par six
fonctions scalaires. Aprs cette tude cinmatique, nous
sommes passs la vision dynamique ce qui nous a
conduits au tenseur des contraintes qui est lui aussi
symtrique et donc dtermin par six fonctions scalaires.

Mcanique des solides dformables

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Ainsi, au total, nous nous retrouvons avec seize fonctions dterminer en tout point du domaine.
4.
Examinons maintenant quelles sont les quations notre disposition.
Pour traduire la conservation de la masse,
nous avons lquation de continuit. Dans
ltude cinmatique, nous avons tabli les
relations entre le vecteur dplacement et le
tenseur des dformations. Enfin dans
ltude dynamique, le principe fondamental
de la mcanique nous donne trois relations
scalaires grce lquation de rsultante.
Lquation de moment est dj prise en
compte en spcifiant que le tenseur des
contraintes est symtrique.
On constate donc quen ltat nous navons pas assez dquations pour trouver toutes nos inconnues.
Toutefois, la solution existe, aussi il convient de combler ce dficit. Ce sera fait par lintermdiaire des
quations issues de la loi de comportement du matriau.
5.
Ces relations ne peuvent tre indpendantes des lois de la physique, en particulier de la thermodynamique.
Comme cette dernire permet entre autre dtablir des liens entre diffrentes formes nergtiques, nous
allons donner une expression locale du thorme de lnergie cintique.
La dmonstration part de lexpression locale du principe fondamental de la mcanique.

dV

div f
dt

Le produit scalaire avec le vecteur vitesse nous donne des termes homognes une puissance.

dV
d V 2

.V div .V f .V
dt
dt 2

Le premier terme apparait aussi dans une formule de divergence.

ij V j ij V j ij V j
soit
div V div .V grad V
xi
xi
xi

Avec la symtrie du tenseur des contraintes, on peut faire apparatre le produit doublement contract entre le
tenseur contrainte et le tenseur taux de dformation.
V j
1 V V j
ij
ij i
ij Dij D
xi
2 x j xi
On obtient ainsi une expression locale traduisant le thorme de lnergie cintique.

d V 2
div V D f .V
dt 2

Mcanique des solides dformables

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Que lon peut ensuite globaliser par intgration sur lensemble du domaine dtude.

d V 2
D dt 2 dv D div V dv D f .V dv D D dv

6.
Lutilisation de la drive particulaire dune intgrale, de lquation de continuit et du thorme de la
divergence nous permet dobtenir une nouvelle criture.


V 2

d

dv

n
.
V
ds

.V dv D D dv
dt D 2
D
D

Analysons les diffrents termes de cette dernire formulation. Dans le premier membre de lgalit on trouve
la drive par rapport au temps de lnergie cintique galilenne de notre domaine.

V 2
d
dK
dv

dt D 2
dt
Le premier terme du second membre reprsente la puissance des efforts extrieurs exercs sur la surface du
domaine, c'est--dire les efforts de contact.

n .V ds

Le second terme est la puissance des efforts extrieurs exercs dans le volume du domaine, c'est--dire les
efforts distance.

f
.V dv
D

Enfin le dernier terme, qui vient en dduction des prcdents, est associ au tenseur taux de dformation.
Cest la puissance des efforts intrieurs appele encore puissance de dformation.

D dv
D

On obtient ainsi lnonc du Thorme de lnergie cintique : la drive par rapport au temps de lnergie
cintique dun domaine D que lon suit dans son mouvement est gale la somme de la puissance mcanique
des efforts extrieurs et de la puissance mcanique des efforts intrieurs.

d V 2
div V D f .V
dt 2
soit en forme globale

d V 2
D dt 2 dv D div V dv D f .V dv D D dv

7.
Dans certains cas, nous rencontrerons des problmes de couplage entre des phnomnes mcaniques et des
phnomnes thermiques, aussi il est important pour nous de regarder de plus prs ce que nous apporte la
thermodynamique.

Mcanique des solides dformables

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Regardons tout dabord le premier principe qui permet dtablir une quivalence entre lnergie mcanique et
lnergie thermique. La variation de lnergie totale, nergie interne et nergie cintique, dun domaine est
gale la somme de la puissance des efforts extrieurs dvelopps sur le systme et de la quantit de chaleur
apporte au systme par unit de temps.

Wext Q
dE dK

Pext Q

dt
dt
t
t
Lnergie interne est une grandeur extensive et on peut la dfinir partir dune nergie interne massique.
E e dv
D

Nous avons vu quil en tait de mme avec lnergie cintique. Dans ces deux cas nous avons affaire des
fonctions dtat, c'est--dire des fonctions qui ne dpendent que de la configuration dans laquelle se trouve
notre domaine.

V 2
K dv
2
D
Dans lautre membre nous trouvons la puissance des forces extrieures au domaine.
Wext
t
Elle est complte par la variation de la quantit de chaleur que le domaine change avec lextrieur.
Q
t
Ces deux dernires quantits ne sont pas des fonctions dtat et leur valeur est par exemple dpendante du
chemin dvolution suivi par notre domaine.
8.
Lquation de conservation de lnergie fait alors clairement apparatre des termes surfaciques et des termes
volumiques.


V2


d
e dv T M ; n .V ds f .V dv q . n ds r dv

dt D
2
D
D
D
D
Il est alors possible de prendre en compte le thorme de lnergie cintique.


V 2

d

dv

T
M
;
n
.
V
ds

.V dv D D dv
dt D 2
D
D
Ce qui nous donne une forme globale du premier principe de la thermodynamique.

d
e dv D r dv q . n ds

dt D
D
D

En utilisant lquation de continuit et en appliquant les thormes de la divergence et de lintgrale nulle, on


peut donner une expression locale de ce bilan.

de

D r div q
dt

Mcanique des solides dformables

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On peut donc dire que la variation de lnergie interne massique est due la puissance massique dissipe par
les efforts intrieurs et un apport de chaleur.

9.
Le second principe de la thermodynamique ne traduit pas une loi de conservation, mais une dgradation
irrversible dune fonction dtat appele entropie. Cette dernire ne peut quaugmenter au cours du temps.
Elle peut prendre une forme extensive lie une distribution volumique.
Nous avons aussi la possibilit de donner une expression globale et une expression locale.

dS d
r
q
ds
q r

dv dv . n ds
div 0
dt dt D
T
T
dt
T T
D
D
Dautre part, nous avons une galit fondamentale.

q 1
div div q 2 grad T. q
T
T T
Avec cette relation et le premier principe de la thermodynamique, on arrive lingalit de Clausius
Duhesme.
d s de 1
D T q. grad T 0
dt dt T

10.
Il est possible dintroduire lnergie libre massique.
eTs
On obtient alors une ingalit qui fait apparatre les causes dirrversibilits dune transformation.
d dT 1
D s q. grad T 0
dt T
dt
Les deux premiers termes traduisent la contribution mcanique avec lnergie de dformation diminue de sa
partie rversible.
d dT
D s
dt
dt
Le dernier terme implique la contribution thermique.
1
q. grad T
T
Le second principe de la thermodynamique permet daffirmer quen labsence de tout apport mcanique,
lchange thermique entre deux domaines ne peut se faire que dans le sens du corps chaud vers le corps
froid.
d s de 1
D T q. grad T 0
dt dt T
11.

Mcanique des solides dformables

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Nous avons donc constat quil existe un dficit du nombre dquations vis--vis du nombre dinconnues
trouver ce qui conduirait une indtermination des solutions. Mais la ralit est toute autre et la solution
apparait souvent comme unique. Il existe donc des relations complmentaires qui permettent de lever
lambigut. Ces relations constituent la loi de comportement qui dpend essentiellement du matriau. La
formulation dune loi de comportement est fonction des hypothses mises pour son obtention, lesquelles
hypothses doivent bien entendu tre en accord avec les rsultats exprimentaux. Examinons le cas prcis du
comportement le plus simple, savoir llasticit linaire.
La notion dlasticit peut tre traduite par le fait que la rponse du matriau est dcrite sans ambigut par la
connaissance de la temprature et du tenseur des dformations, ce qui a une incidence sur lnergie libre
massique.

d , T d dT
dT

D
dt
T dt
dt T dt
En reportant dans l'ingalit de Clausius - Duhem, on obtient une nouvelle ingalit.


dT 1

D s
q. grad T 0

T dt T

Comme cette ingalit doit tre satisfaite quelques soient la temprature et le tenseur des dformations, on
obtient deux relations. La premire relation montre que lnergie libre massique est le lien entre ltat de
dformation et ltat de contrainte. On lui donne le nom de potentiel lastique.

0
T

Si on ajoute lhypothse des petites perturbations, en faisant un dveloppement limit au premier ordre, on
obtient lexpression de la loi de comportement de thermolasticit linaire. Les trois termes de cette
expression peuvent tre analyss de faon indpendante.

0 A T T 0
Le premier terme reprsente ltat de contraintes en labsence de sollicitation mcanique ou thermique. On
le dsigne sous le vocable de contraintes rsiduelles.

0
Le second fait apparatre un tenseur du quatrime ordre, dit tenseur dlasticit, doublement contract avec le
tenseur des dformations. Cest la contribution mcanique ltat de contrainte.

A
Enfin le dernier terme est la contribution thermique. Elle est fonction de lcart de temprature avec la
configuration initiale et dun tenseur du second ordre reprsentant les coefficients de dilatation thermique.

T T 0

Si lon poursuit dans les hypothses simplificatrices, on peut considrer que le matriau est homogne et
surtout isotrope. Cette dernire proprit implique que le comportement est identique dans toutes les
directions de lespace. Pour cela le tenseur des coefficients de dilatation thermique est sphrique, caractris
par une seule fonction, alors que le tenseur dlasticit est dtermin par deux constantes.

Mcanique des solides dformables

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On obtient alors une expression simplifie de notre loi de comportement, expression qui constitue la loi de
Lam.

0 2 trace T T 0 I

A partir de l, il est possible dobtenir la formulation inverse qui permet de calculer ltat de dformation ds
lors que lon connait ltat de contrainte. Cest la loi de Hooke.
1
0
0
0

T T trace I

E
E

Ces deux nouvelles relations font apparatre quatre constantes, mais en fait il ny en a que deux qui soient
effectivement indpendantes. On a par exemple des relations directes entre les coefficients de Lam dune
part, le module dYoung et le coefficient de Poisson dautre part.
E
E
(3 2 )


2( )
2(1 )
(1 )(12 )
Il en est de mme pour la contribution thermique.

3 2

12.
Comme nous venons de le voir une loi de comportement ne peut pas tre nimporte quelle relation entre un
tat de contrainte et un tat de dformation. Il est impratif de respecter des conditions comme par exemple
celles issues de la thermodynamique.

Mcanique des solides dformables

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4-2
COMPORTEMENT
Anisotropie

1.
Pour tre exploitable, la loi de comportement en lasticit linaire fait appel de nombreuses hypothses.
Dans sa version la plus simplifie, nous formulons lide que le matriau est isotrope. On se propose
maintenant de regarder plus avant lintrt de cette hypothse en reprenant ltablissement de la loi
dlasticit linaire et en examinant lincidence de chaque hypothse utilise.
2.
Nous avons affaire un milieu continu en transformation gomtrique continue et infinitsimale. Ltat de
dformation est caractris par le tenseur des dformations en petites perturbations.
Nous supposerons que la transformation est monotherme rversible. La rversibilit implique que le second
principe devient une galit.
Q
Q T dS
t
En indiquant que le domaine ne subit aucune transformation chimique et aucun changement dtat, nous
pouvons en dduire quil ny a pas de chaleur produite en interne. Le domaine tant constamment la
temprature de son environnement, lchange de chaleur est nul.

Q0
De fait lquation traduisant le premier principe de la thermodynamique na plus quun terme dans le second
membre. Ce qui nous montre que la puissance de dformation est la drive par rapport au temps de lnergie
potentielle.
dE
Pint D dv
dt
D
Cela nous permet de dfinir lnergie de dformation qui est loppos du travail dvelopp par les efforts
intrieurs. Avec le premier principe de la thermodynamique, on peut maintenant affirmer que cette nergie
de dformation est une fonction dtat. Cette nergie de dformation ne dpend donc que de ltat initial et
de ltat final, ce qui implique nous avons affaire une diffrentielle totale exacte. Le matriau restituant
intgralement lnergie fournit pour le dformer, le comportement est rversible, c'est--dire lastique.
d Wdef Pint dt D dt dv d dv ij d ij dv
D

Mcanique des solides dformables

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Pour que cette nergie de dformation soit une diffrentielle totale exacte, il faut que les composantes du
tenseur des contraintes ne soient fonctions que du tenseur des dformations. Elles prennent une forme dfinie
une constante prs, laquelle constante reprsente ltat de contrainte en labsence de dformation. Ce sont
les contraintes initiales ou contraintes rsiduelles.
ij ij 0 f ij kl
Pour continuer, nous supposerons que ltat initial sans dformation est naturel ce qui implique que les
contraintes rsiduelles sont nulles. Dautre part nous supposons que le matriau a un comportement lastique
linaire, ce qui implique que ltat de contrainte est reli ltat de dformation par un tenseur linaire du
quatrime ordre appel le tenseur de raideur.

ij Aijkl kl

Compte tenu de la symtrie du tenseur des contraintes et du tenseur des dformations, ce tenseur de raideur
est caractris par 36 termes. Toutefois nous avons quinze relations entre ses composantes, relations
traduisant les conditions dintgrabilit de Cauchy pour la diffrentielle totale exacte reprsentant lnergie
de dformation. On se retrouve donc avec 21 fonctions dterminer. En rgle gnrale, ces fonctions
dpendent de la temprature et du temps, mais en limitant les plages de ces deux paramtres, on fait
lhypothse que ce sont des constantes. Ces coefficients lastiques sont dtermins par des essais de
comportement tels que lessai de traction.
ij kl

Aijkl Aklij
kl ij
3.
Pour rduire le nombre de coefficients, on peut sintresser lhypothse danisotropie, mais afin de
comprendre les effets de cette hypothse, nous allons procder un changement dcriture car le tenseur
dlasticit est un tenseur dordre 4 difficile reprsenter. Pour cela nous allons utiliser une application
linaire de notre espace vectoriel trois dimensions dans lequel le tenseur dordre deux est reprsent par
une matrice vers un espace vectoriel six dimensions dans lequel le tenseur symtrique est reprsent par un
vecteur. Voici la rgle de transformation du tenseur des contraintes.
11

22
11 12 13

33

21 22 23

23
32


31 32 33
31 13

12 21
Pour la transformation linaire applique au tenseur des dformations, on utilise une transformation
lgrement diffrente, ce qui nous sera ultrieurement utile pour expliciter lnergie de dformation.
11

22

11 12 13

33

21 22 23
23 2 232 32

2 2
31 32 33
31
13
31
2 2
21
12 12

Mcanique des solides dformables

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Cela permet alors de transformer le tenseur dlasticit du quatrime ordre et de le reprsenter par une
matrice carre de dimension 6. Elle est donc caractrise par 36 termes.
11 c11 c12 c13 c14 c15 c16 11



22 c21 c22 c23 c24 c25 c26 22
c
c
c
c
c
c
33 31 32 33 34 35 36 33
23 c41 c42 c43 c44 c45 c46 23
c

31 51 c52 c53 c54 c55 c56 31
c

12 61 c62 c63 c64 c65 c66 12
Les conditions dintgrabilit de Cauchy nous apportent 15 relations entre ces diffrents coefficients.
c12 c21 c14 2c41 c24 2c42 c34 2c43 c45c54
c13c31

c152c51 c252c52

c352c53 c46 c64

c23c32 c16 2c61 c26 2c62 c36 2c63 c56 c65

Nous nous retrouvons avec 21 coefficients indpendants. Compte tenu des relations dintgrabilit, la
structure de la matrice reprsentant le comportement est constitue de deux matrices carres de dimension
trois symtriques et dune autre matrice retrouv en double.
X ij

2Z ij

cij
Z

Yij
ij
4.
Les conditions danisotropie sont lies des changements dorientation dans la matire. Pour mettre en
vidence les relations traduisant par exemples des symtries, nous allons utiliser les changements de base.
Ceux-ci sont donns par des formules classiques pour les vecteurs de base.


e1, e2 , e3 E1, E2 , E3 ei aiJ EJ EI bIj e j avec aiJ bJk ik

On peut alors en dduire les relations de changement de base pour un tenseur du second ordre.


T t ij ei e j T IJ EI EJ t ij bIi bJj T IJ T IJ aiI a Jj t ij
Et on obtient des formules similaires, mais un peu plus complexes, pour un tenseur du quatrime ordre.


T t ijkl ei e j ek el T IJKL EI EJ EK EL

t ijkl bIi bJj bKk bLl T IJKL

T IJKL aiI a Jj akK alL t ijkl

5.
Regardons ce qui se passe au niveau de lapplication de ces formules tout
dabord dans le cas dune simple symtrie plane.
Dans ce cas la loi de comportement doit tre invariante par le changement de
base dfini par les matrices de rotation.

e1
1 0 0

b 0 1 0 a

0 0 1
E1

Mcanique des solides dformables

e3

e2

E2

E3

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Lapplication des formules de changements de base nous donne alors des relations au niveau des coefficients
du tenseur dlasticit.
c14 c24 c34 c64 0

c15 c25 c35 c65 0


Ce qui nous donne alors une nouvelle formulation des relations contraintes dformations.
0 c16 11
11 c11 c12 c13 0



0 c26 22
22 c21 c22 c23 0
c
c
c
0
0 c36 33
33 31 32 33

0
0 c44 c45 0 23
23 0
0
0
0 c54 c55 0 31
31
c
0 c66 12
12 61 c62 c63 0

6.
Un milieu est dit orthotrope pour une proprit donne si cette
proprit est invariante par changement de direction obtenue
par symtrie relative deux plans orthogonaux, ce qui
implique automatiquement la symtrie par rapport au troisime
plan.
Avec le rsultat prcdent, la matrice reprsentant le tenseur
dlasticit prend une forme trs simple dans le repre
dorthotropie.
0
0 11
11 c11 c12 c13 0



0
0 22
22 c21 c22 c23 0
c
c
c
0
0
0 33
33 31 32 33

0
0 c44 0
0 23
23 0
0
0
0
0 c55 0 31
31
0
0
0
0
0 c66 12
12
Dans le cas o le repre dorthotropie est celui des vecteurs
propres de ltat de dformation, le rsultat du calcul nous
montre que nous obtenons aussi les composantes du tenseur
des contraintes dans la base principale. Les deux bases
principales de dformation et de contrainte sont alors
confondues avec la base dorthotropie.

11 c11 c12


22 c21 c22
c
c
33 31 32
0
23 0
0
0
31
0
0
12

La matrice traduisant le tenseur dlasticit est caractrise par 9


coefficients indpendants. Trois modules d'lasticit longitudinal
E1 ,E2 etE3 dans les directions de l'orthotropie, trois modules de
cisaillement G12 ,G23 etG31 et trois coefficients de contraction
12 , 23 et 31 .
En effet la symtrie de la premire sous matrice de dimension trois
nous donne trois relations.

11 1

E1

22 21
E2
31
33 E
3

0
23

0
31

0
12

c13 0
c23 0
c33 0
0 c44
0
0
0
0

12

E1
1
E2

13

23

E1

0
0
0
0
c55
0

0 I

0 II
0 III

0 0
0 0
c66 0

E3

E2
1
E3

1
G23

1
G31

32

Mcanique des solides dformables

I

II

III
0
0

0

11
0

22
0

0 33

0
23

31

G12
12

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12 21 13 31 23 32
; ;
E1 E2 E1 E3 E2 E3

Enfin il convient de noter quil existe des considrations thermodynamiques sur le travail de dformation et
qui nous donnent des ingalits.
1 12 210 ;1 23 32 0 ;1 31 130

1 12 23 31 21 13 32 21 12 31 31 32 230
7.
Un milieu est dit isotrope transverse pour une proprit donne
si cette proprit est invariante par changement de direction
obtenue par rotation autour d'un axe privilgi. Dans ce cas, tout
plan passant par l'axe privilgi est un plan de symtrie. Nous
pouvons donc remarquer que le milieu est dj orthotrope.
Dans le cas dune isotropie transverse porte par le troisime axe
de la base, il est ncessaire d'avoir une invariance de la loi de comportement pour toute rotation dfinie par
cette relation.
cos sin 0

P sin cos 0
0
0
1

Toutefois par rapport au cas orthotrope, nous aurons des relations supplmentaires entre les coefficients du
tenseur dlasticit comme par exemple celles qui vous sont proposes.

K1212 sin cos A1 p A2 q K11pq cos 2 sin 2 A1 p A2 q K12 pq sin cos A1 p A2 q K 22 pq

K1212 sin cos sin cos K1111sin cos K1122 cos 2 sin 2 K1212sin cos sin cos K 2211sin cos K 2222

En dfinitive
quations.

nous

aurons

quatre

nouvelles

13 23

E
E1 E2 ; ; G13G23 ; 2G12 1
E1 E2
1 12

On obtient alors dans la base disotropie transverse


une formulation matricielle simplifie. Bien entendu,
si la base disotropie transverse est la base principale
de ltat de dformation, elle est aussi la base
principale de ltat de contrainte.

11 1

E1

22 12
E1
13
33 E
1

0
23

0
31

0
12

12
E1
1
E1

13

13

E1

E1

E1
1
E3

1
G23

1
G23

13

11

22
0

33
0


0
23

0

31

21 12

E1
12
0

8.
Si la rgle disotropie transverse est vraie pour trois axes
orthogonaux, le milieu est dit isotrope. On a alors un ensemble
de relations complmentaires.

Mcanique des solides dformables

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E2 E3 ;
E1 E3 ;
E1 E2 ;

12 31
E2

E
; G12 G31 ; 2G23 2
E3
1 23

12 23
E1

E
; G12 G23 ; 2G31 3
E3
1 31

13 23
E1

E
; G13G23 ; 2G12 1
E2
1 12

si e1 est axe d ' isotropie

si e2 est axe d ' isotropie

si e3 est axe d ' isotropie

L'hypothse d'isotropie impose que la loi de


comportement soit indpendante du repre choisi pour
l'exprimer. En d'autre terme, le tenseur de raideur doit
tre invariant pour tout changement de base. Compte
tenu de toutes ces relations, la loi de comportement se
prsente sous une forme simple.

11
1

E
22
E

33
E
0
23

0
31
0

12

E
1
E

0
0

E
1
E

21
E

21
E

11

0
22


0 33

0
23

31

21

E
12

On peut en dduire la loi de comportement faisant apparatre les coefficients de Lam. Les directions
principales de contrainte sont aussi les directions principales de dformation. Cest avec cette loi de
comportement que nous allons poursuivre dans des applications.

2 tr I

ij 2 ij kk ij

9.
Au vu de ce cours, nous constatons que les formules traduisant une loi dlasticit linaire sont simplifies si
le matriau est isotrope. Toutefois, il faut bien raliser que lessentiel des calculs tant fait avec des moyens
informatiques, le traitement dune loi linaire anisotrope ne posera pas beaucoup de problme.

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4-3
COMPORTEMENT
Application

Ralisation d'un tube en matriau composite


On se propose de raliser des tubes en matriau composite de
type "fibre de verre longues/rsine poxy".

N1

N2

Le tissu fibre de verre est constitu de plusieurs nappes


superposes. Chaque nappe est ralise par des fils identiques tous
aligns dans la mme direction.
Les nappes superposes
sont orientes alternativement dans deux

directions perpendiculaires N 1 (fils A) et N 2 (fils B). Pour assurer la


cohsion, l'ensemble des nappes est noy dans une rsine poxy R.

On veut dterminer les caractristiques mcaniques du matriau quivalent E.


On rappelle que pour un matriau quelconque comportement lastique linaire on a :
11 c11


22 c21
33 c31


23 c41
c
31 51
12 c61

c12
c22
c32
c42
c52
c62

c13
c23
c33
c43
c53
c63

c14
c24
c34
c44
c54
c64

c15
c25
c35
c45
c55
c65

c16

c26
c36

c46
c56

c66

11

22
33

23

31
12

1-1
La rsine a un comportement isotrope. Ce dernier est dfini par le module d'lasticit
longitudinal ER et le coefficient de Poisson R.
Exprimer le tenseur de raideur de la rsine en fonction des constantes lastiques. On prcisera la base
utilise.
1-2 Chaque fibre de verre est caractrise par sa rigidit k. Pour la dterminer, on soumet un fil
d'orientation N une contrainte NN . On mesure la dilatation linaire NN et on en dduit k NN NN .
On dsigne par n le nombre de fils par unit de largeur dans chaque nappe et par 2r le nombre total de
nappes par unit d'paisseur (r nappes de fils A et r nappes de fils B).
On considre que la fibre n'offre aucune rsistance aux cisaillements et aux dplacements non
parallles son sens longitudinal. On en dduit que le comportement des fils A est caractris par :

sauf 11A K 11A
dans la base N 1 , N 2 , N 3 .
ijA 0
Donner la valeur de K en fonction de k, n et r. Que peut-on dire pour caractriser le comportement
des fils B?

Mcanique des solides dformables

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1-3
On se place dans l'hypothse des petits dplacements. Ceci nous amnera considrer que les
dplacements sont les mmes pour la matrice, pour les fils et pour le matriau homogne quivalent. Le
calcul de la matrice de raideur du matriau quivalent sera fait suivant le principe d'galit des nergies de
dformation :
U df mat qui U df rs U df filsA U df filsB U E U R U A U B
On rappelle que la densit d'nergie de dformation, qui est un invariant, se calcule suivant la
formule :
On

dU 1 T

.
dv 2
dsigne par A VA VT

(resp. B VB VT ) la densit volumique de fibres A (resp. fibres B).

A partir du rsultat prcdent, donner l'expression de la matrice de raideur du matriau quivalent



dans la base N 1 , N 2 , N 3 .
1-4

En fait l'enroulement des fibres est ralis autour d'un cylindre de telle sorte que l'on ait :


2
2
N1
N N Z N 2
N N Z N 3 N r
2
2
Donner alors l'expression de la matrice de raideur du matriau quivalent dans la base cylindrique

N r , N , N z .

Mcanique des solides dformables

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1.
Nous allons regarder une application sur les lois de comportement en sintressant la constitution dun
matriau composite ralis partir de fibres de verre et de rsine poxy.
2.
Voici lnonc de lexercice. Les auditeurs sont invits apporter des rponses de faon autonome puis
valider la solution en regardant les rponses proposes. On veut raliser un matriau composite en associant
de longues fibres de verres une rsine poxy. Il faut dfinir la loi de comportement du matriau obtenu.
Pour cela on va utiliser une quivalence base dnergie de dformation. Au fin al on va obtenir le tenseur
de raideur dans la base de constitution du matriau ce qui nous permettra de dfinir les composantes dans
une base cylindrique.
3.
La rsine seule est un matriau isotrope dont le comportement peut tre caractris par la loi de Lam.

R 2 R R R trace R I
Pour ce genre de comportement, deux constantes lastiques peuvent suffire la caractrisation et on peut
retenir le module dYoung et le coefficient de Poisson.
ER
R ER
R
R
1 R 1 2 R
2 1 R
Ce qui nous donne une premire relation tensorielle pour caractriser le comportement de notre rsine.
E
R ER
R R R
trace R I
1 R 1 2 R
1 R

Pour avoir une relation matricielle faisant intervenir le tenseur de raideur, il faut faire un changement
despace vectoriel. Il est noter que le comportement de la rsine tant celui dun matriau isotrope, la
relation matricielle obtenue est valable dans toutes bases orthonormes. Il faut aussi faire attention au fait
que les termes hors diagonale du tenseur des dformations reprsentent les demi distorsions angulaires.
R
R
1 R

0
0
0

1 2 R 1 2 R 1 2 R

1 R
R
R

0
0
0 11R
11R
1 2
1 2 R 1 2 R


22R
22R

R
R
R

0
0
0
E
33R
33R R 1 2 R 1 2 R 1 2 R

1
23R 1 R 0
0
0
0
0 23R

2

31R
31R

0
0
0
0 12R
12R
0
2

1
0
0
0
0
0

ijR 2 ijR pour i j

R CR R

Mcanique des solides dformables

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4.
Les fils sont assembls les uns ct des autres. Pour un effort global donn sur la tresse de fils,
lallongement est le mme pour tous les fils. Donc chaque fil supporte un effort gal leffort global divis
par le nombre de fils. En fait on peut considrer que lon a une association de ressorts en parallle. La raideur
globale est donc gale la somme des raideurs des lments constituants. Pratiquement la raideur de
lensemble des fils est donc gale la raideur dun fil multiplie par le nombre de fils.
K k nr
Cela nous permet dcrire la matrice de raideur du rseau de fils A. Cette fois le rsultat est donn dans la

base N 1 , N 2 , N 3 . Bien entendu la matrice est trs simple.

11A
1

22 A
0

0
33A K
23A
0

0
31A

12 A

0
0
0
0
0
0

0
0
0
0
0
0

0
0
0
0
0
0

0
0
0
0
0
0

0 11A

0 22 A
0 33A

0 23A

0 31A
0 12 A

A CA A

Il est vident que nous avons le mme rsultat pour le rseau de fils B en faisant bien attention au
changement dorientation.
11B
0 0 0 0 0 0 11B

22B
0 1 0 0 0 0 22B

0 0 0 0 0 0

33B K
33B
B CB B
23B
0 0 0 0 0 0 23B

0 0 0 0 0 0
31B

31B
0 0 0 0 0 0

12B
12B
5.
Pour chaque matriau la densit dnergie de dformation est donne par le demi-produit scalaire des
composantes de contraintes par les composantes de dformations:
T

dU i 1 T 1 T
i . i
i . C i . i
dv 2
2

En fait chacune des matrices de rigidit des matriaux est symtrique et elles sont donc gales leurs
transposes.
T

dU i 1

i . C i . i
dv 2
On suppose que les fibres sont uniformment rparties dans la matrice de rsine :
dU i
dU i
V V VA VB
1 n A nB
Ui
dVi
ni dV
avec nR R T
Vi dv
V dv
VT
VT
Dautre part, comme les dplacements sont les mmes pour les fils, la rsine et le matriau homogne
quivalent, on peut en dduire que les dformations sont les mmes aussi.

i R A B

Mcanique des solides dformables

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Cela nous permet dobtenir la matrice de raideur du matriau quivalent qui en fait est une combinaison
linaire des matrices de raideur au compte prorata des volumes des matriaux utiliss.

C ni Ci 1 n A nB CR n A C A nB CB

La structure dtaille de la matrice de raideur montre clairement leffet raidisseur des deux faisceaux de
fibres.
R
R
0
0
0
11 R K A
11



R KB
R
0
0
0
22 R
22


R
R
0
0
0
R
33
33
0
0
0
R
0
0
23
23


0
0
0
0
R
0
31
31

0
0
0
0
0
R 12
12

nR E R
1 2 R

nR E R R
1 R 1 2 R

nR E R
2 1 R

K A nA K 2 nA k n r
K B nB K 2 nB k n r

6.
On connait la matrice de raideur dans la base naturelle des fibres, mais il est ncessaire de la connaitre dans
une autre base. Bien entendu la pense immdiate est dutiliser les relations de changement de base, mais il
ne faut pas perdre de vue que le tenseur de raideur est un tenseur dordre 4 et quil convient demployer 4
fois la matrice de changement de base ce qui conduit des calculs relativement lourds.

T t ijkl ei e j ek el T IJKL EI EJ EK EL

t ijkl bIi bJj bKk bLl T IJKL

T IJKL aiI a Jj akK alL t ijkl

Pour viter cette lourdeur, on peut utiliser le fait que lnergie de dformation est invariante. Lexpression
donne dans la base naturelle est la mme que celle obtenue dans la base cylindrique. On rappelle que
lnergie de dformation du matriau quivalent est gale la somme des nergies de dformation des
matriaux constituants.
U df mat qui U df rs U df filsA U df filsB U E U R U A U B
La loi de comportement de la matrice en rsine est une loi de matriau isotrope. Donc le reprsentant
matriciel du tenseur de raideur est le mme quelle que soit la base pour lexprimer.
0
0
0
0
R R R 0
R R R 0

0
0
0
0
R R R 0
R R R 0

R R 0
0
0
R R 0
0
0
R
R

CR

0
0 R 0
0
0
0 R 0
0
0
0
0
0
0
0
0 R 0
0
0
0 R 0

0
0
0
0
0 R N i 0
0
0
0
0 R N r , N , N z

Mcanique des solides dformables

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Par contre, il nen est pas de mme pour les fils. Donnons tout dabord lexpression de lnergie de
dformation du rseau de fils A calcule dans la base naturelle.

n
n
n
2
U A A T A A dV A T A C A A dV A K 11A dV
V
V
V
2
2
2
Comme on constate quelle est fonction de la premire coordonne du tenseur des dformations dans la base
naturelle, il faut exprimer sa valeur dans la base cylindrique.
2
2

11A 11 N1 . N1
N N z
N N z
2
2

Pour cela, on dveloppe le calcul dans la base cylindrique


rr r rz 0

1
1
11 0 , 1, 1 r z 1 2 z zz
2

2
rz z zz 1
Ce qui donne une nouvelle expression de lnergie de dformation du rseau de fils A.
n
1
2
2
2
U A A K 4 z zz 4 z 4 z zz 2 zz dV
2 V 4

Cest une forme quadratique vis--vis des termes de dformation et lon peut y associer une formulation
matricielle.
2 2
1


nA K
, zz , z 2 1 2 zz dV
UA

8 V
2 2 4

z
1 1 1


nA K
, zz , z 1 1 1 zz dV
UA

8 V
1 1 1

z
On peut donc en dduire la matrice de raideur des fils A dans la nouvelle base.
0
0
0
0
0 rrA
rrA
0

1 1 0
0 A
A
0 1
K 0 1
1 1 0
0 zzA
zzA A

0
0 zA
zA 4 0 1 1 1

0
0
0
0
0
0 zrA
zrA

0

0
0
0
0
0 rA

rA
De la mme faon, il faut exprimer lnergie de dformation du rseau de fils B.
n
1
2
2
2
U B B K 4 z zz 4 z 4 z zz 2 zz dV
2 V 4
1 1 1


nB K

UB

1
1
1

zz dV

zz

z
8 V
1 1 1

Mcanique des solides dformables

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Ce qui nous donne la matrice de raideur du rseau de fils B dans la nouvelle base.
rrB
0 0 0 0 0 0 rrB

B
0 1 1 1 0 0 B
K 0 1 1 1 0 0
zzB B
zzB
zB 4 0 1 1 1 0 0 zB

0 0 0 0 0 0
zrB

zrB
0 0 0 0 0 0

rB
rB
Pour obtenir la matrice de raideur du matriau homogne quivalent, il suffit donc maintenant dadditionner
termes termes chacune des composantes des trois matrices de raideur.

rr




zz
z

zr

r

rr R


R

R
zz
z 0
0
zr
0
r

K A KB

4
4
K A KB
R

4
4
K A KB

4
4

K A KB

4
4
K A KB
R

4
4
K A KB

4
4

K A KB

4
4
K A KB

4
4
K A KB
R

4
4

R
0

0
R K' R K'
K"
R K' R K'
K"
K"
K"
R K'
0
0
0
0
0
0

nR E R
1 2 R

nR E R R
1 R 1 2 R

nR E R
2 1 R

0
0
0
0

0
0
0
0
0

rr


zz

z

zr
r

rr



zz
z

zr

r

KA KB

4
4
K
K
K" A B
4
4
K '

7.
Cette application nous aura permis de comprendre comment on peut laborer la loi de comportement dun
matriau homogne ralis partir de diffrents matriaux de base. Dans la pratique, il faut tre capable de
dfinir le plus correctement possible le comportement des matriaux de base pour ensuite utiliser ce procd.

Mcanique des solides dformables

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5-1
ELASTICITE LINEAIRE
Limites dlasticit
1.
Avec la loi de comportement, nous avons maintenant tous les outils pour faire une tude mcanique
complte. Nous allons faire ces tudes dans le cadre trs courant, mais aussi trs simple, de llasticit
linaire. Nous utiliserons cette loi de comportement en supposant que le milieu est isotrope ce qui simplifiera
encore. Mais avant, il nous faut dfinir les limites dutilisation dune telle loi de comportement car il est
vident que pour tout matriau ds lors que les sollicitations seront trop leves, nous atteindrons un
endommagement, voire une rupture.
2.
Nous avons tabli des relations valables si le matriau est homogne, isotrope, si la transformation est
continue, infinitsimale, monotherme rversible, si le domaine ne subit aucune transformation chimique, ni
de changement dtat et si le comportement est linaire.
1
0
0
0

0 2 tr T T 0 I

T T tr I

E
E

Nous voyons clairement les contributions de ltat de contraintes initiales et de la temprature. Mais souvent
on considrera que les contraintes initiales sont ngligeables et la temprature est constante. Ce qui nous
donne des formules encore plus simples.
1

2 tr I
tr I
E
E

Il est aussi possible de donner des formulations indicielles quivalentes. Le milieu tant isotrope, ces
relations sont valables dans nimporte quelle base. Il convient de noter quil est possible de calculer ltat de
contrainte partir de la connaissance de ltat de dformation et inversement.
E
1
E

ij 2 ij ij
ij
kk ij
ij
ij I 1 ij
ij
kk ij
1 1 2
1
E
E
2
2 2 3
Il est bien entendu que pour cette loi de comportement, seuls deux coefficients sont indpendants. Si bien
que nous avons des relations entre les deux coefficients de Lam, le module dYoung et le coefficient de
Poisson. Il est noter que souvent le premier coefficient de Lam est appel le module de Coulomb ou
encore module dlasticit transversal par opposition au module dYoug qui est aussi appel le module
dlasticit longitudinal.
E
E
(3 2 )

G
E

2(1 )

2( )
(1 )(12 )

Mcanique des solides dformables

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3.
Ces diffrents coefficients sont essentiellement fonctions du matriau utilis. Toutefois, ils peuvent aussi
dpendre de paramtres comme par exemple la temprature. Les coefficients de Lam et le module dYoung
sont homognes des pressions et sexpriment gnralement en gigapascal. Le coefficient de Poisson est
adimensionnel.
Matriaux
Module dYoung (GPa) Coefficient de Poisson Masse Volumique (kg/dm 3)
Acier de construction
Acier Inox 18-12
Fonte grise
Alliage TA6V
Aluminium
Zinc
Titane
Verre
Bton en compression
Caoutchouc
Bois (pin)
Marbre
Graphite
Elastomre

210
203
90 120
105
71
78
105
60
10 13
0,2
7
26
250 350
0,2

0,285
0,29
0,29
0,25
0,34
0,21
0,34
0,25
0,15
0,5
0,2
0,3
0,3 0,4
0,5

7,8
7,9
7,1 7,2
7,8
2,6
7,15
4,5
2,8
2 2,4
1,8
0,4
2,8
1,75 1,92
1

4.
Nous avons maintenant toutes les quations ncessaires pour trouver les inconnues mais parfois, pour un peu
plus defficacit, nous pouvons utiliser des quations complmentaires obtenues par combinaison des
quations de base. Cest le cas des quations de Navier qui traduisent le principe fondamental de la
mcanique en fonction du champ de dplacement. Pour les obtenir, nous allons partir du principe
fondamental de la mcanique exprim de faon classique en contraintes, puis utiliser la loi de comportement
pour avoir une expression en fonction des dformations. Enfin lutilisation des relations dformations
dplacements conduit au rsultat escompt.
Nous partons donc de lquation de rsultante issue du principe fondamental de la mcanique :

div f 0

Lintroduction de la loi de comportement lastique linaire pour un matriau isotrope nous permet dobtenir
une nouvelle formulation :

2 div grad tr f 0

Mais nous avons aussi des relations fondamentales issues de lanalyse tensorielle :

T
1
1
div div grad u div grad u
2
2

1 1
div u grad div u
2
2

tr div u

Mcanique des solides dformables

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Ce qui nous permet dobtenir la forme finale dite quations de Navier. Avec lanalyse tensorielle, nous
pouvons en donner deux expressions quivalentes.

u grad div u f 0

2 grad div u rot rotu f 0

On peut aussi apporter une dmonstration en utilisant la notation indicielle. En travaillant dans une base
cartsienne, on peut relier la drive des composantes du tenseur des contraintes aux drives des
composantes du tenseur des dformations.
ij
ij

ij 2 ij
x j
x j
x j
x j
xi
Cela nous donne alors une expression indicielle traduisant le principe fondamental de la mcanique exprim
en dformations.
ij

fi i 0
x j
xi
Il nous suffit maintenant dutiliser les relations entre le tenseur des dformations et le vecteur dplacement
pour obtenir, en quelques tapes, la relation indicielle traduisant les quations de Navier.
2 ui 2 u j
fi i 0
2
x
xi x j
xi
j
2 ui
u j

fi i 0
2

xi x j
xi
x j
2 ui


fi i 0
2
xi
x j
Cette formulation indicielle est quivalente la formulation tensorielle.

ui f i i 0
xi
5.
On peut aussi en dduire une relation scalaire en appliquant loprateur divergence :

div u div grad div u div f 0

On peut alors utiliser des relations issues de lanalyse tensorielle :

div u div u

div grad div u div u

Et en dfinitive on obtient une quation scalaire qui bien entendu ne remplace pas compltement les
quations de Navier mais qui sera nanmoins parfois utilise.

2 divu div f 0

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A partir de cette quation, on constate que dans le cas dun domaine masse volumique constante, en
quilibre et plac dans un champ de force divergence nulle, le laplacien de la divergence du vecteur
dplacement est nul.
cte , 0 , div f 0 div u 0

6.
Un autre lot dquations supplmentaires est donn par les quations de Beltrami qui vont traduire en
fonction des composantes du tenseur des contraintes les conditions de compatibilit des dformations.
Ces dernires ont une forme relativement complexe lorsquelles sont donnes en fonction du tenseur des
dformations.

grad div grad div grad grad tr 0

Pour y introduire le tenseur des contraintes, nous utilisons la loi de comportement sous la forme des
quations de Hooke.
1
1

tr I


tr I
E
E
E

On peut, partir de cette formulation, tablir un lien entre les traces des tenseurs dformations et contraintes.
E
E
E
tr I1
tr

I1

1 2
1 2
1 2

On utilise ensuite la forme scalaire des quations de NAVIER


1
2 div f

I1
div f
1

Nous avons aussi des formules danalyse tensorielle


1

div
div grad I1
E
E


grad div
grad div grad grad I1
E


grad div
grad div grad grad I1
E

Et pour complter, on peut utiliser le principe fondamental de la mcanique



div f

Ce qui nous permet dobtenir une nouvelle formulation des quations de compatibilit
T


1

div f I 0
grad div grad div
grad grad I1

1
1

Equation qui peut aussi avoir une dclinaison sous forme indicielle

Mcanique des solides dformables

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f f 1 I


div f 0
2

x j

xi

1 xi x j

ij

ij

Comme dans le cas des quations de Navier, on obtient une formulation simplifie dans le cas dun domaine
masse volumique constante, en quilibre et plac dans un champ de force volumique divergence nulle.
1
1 grad grad I1 0

cte , 0 , div f 0
1 2 I1

ij 0
1 xi x j

7.
Les tudes mcaniques que nous avons faire ont pour but de dimensionner les structures en fonction des
chargements appliqus. Mais, dans le but dconomie dnergie, il faut viter dutiliser trop de matire, ce
qui nous conduit un dimensionnement minima. Pour cela, il faut venir aux limites de comportement de
notre matriau sans en dpass les frontires. Cela nous conduit exprimer ces frontires qui vont tre
dtermines par des expriences.
On pourrait dfinir ces frontires dans ltat de dformation, mais en fait on les exprime en fonction de ltat
de contrainte. Comme nous avons vu que ce dernier tait essentiellement dtermin dans une base principale
par ses valeurs propres, on peut envisager que lexpression dterminant la frontire soit une relation entre les
contraintes principales.
F I , II , III , c1 , c2 , ... , cn 0

Cela revient dire que lon peut travailler dans un espace


tridimensionnel, les coordonnes sur les axes de bases tant
les valeurs propres de ltat de contrainte tudi. Donc, pour
chaque tat de contrainte, on pourra associer un point dans
cet espace. En particulier, le point origine du repre est
associ un tat de contrainte nul.

Et dans cet espace, il existe une surface ferme, enfermant


ncessairement le point origine, et dfinissant le domaine
permissif de ltat de contrainte. Tout point situ dans le domaine
dlimit par la surface ferme reprsente un tat de contrainte
autoris. Mais lorsque ce point est situ sur la surface enveloppe,
on peut considrer que nous sommes en tat limite.

Le problme est que cette reprsentation est


tridimensionnelle et donc difficilement exploitable. Cest
la raison pour laquelle nous allons essayer de dterminer
cette surface enveloppe dans une reprsentation
bidimensionnelle, celle du plan de Mohr, plan dans lequel
tout tat de contrainte sera reprsent par un tricercle.

Mcanique des solides dformables

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8.
Pour dterminer cette surface enveloppe, nous allons nous appuyer sur les tests et expriences. Le rsultat le
plus simple mettre en vidence est celui obtenu par un essai de traction uniaxial. Cet essai nous permet
dobtenir en certains points de lprouvette un tenseur des contraintes trs simple, caractris par une seule
valeur non nulle, celle de la contrainte normale dans la direction de traction.
0 0 0

0 0 0
0 0 E , E , E

x y z

On obtient facilement les trois contraintes principales dont deux


sont nulles.
I ; II III 0
Cela nous donne un tricercle de Mohr trs particulier puisque deux
cercles sont confondus et que le troisime est un cercle de rayon nul
positionn sur le point origine du repre.

Exprimentalement, on constate que lorsque lon a atteint une certaine


contrainte, dite limite dlasticit en traction, notre matriau entre dans
un domaine plastique caractris par des dformations irrversibles. Il
existe donc un tricercle de Mohr limite caractris par cette limite
dlasticit en traction.

Donc, tant que notre contrainte de traction est infrieure cette limite
dlasticit en traction, le domaine reste avec la loi de comportement
lastique linaire. En consquence, tout tat de traction uniaxial
donnant un tricercle lintrieur du cercle prcdent est considr
comme tant encore loi de comportement lastique linaire.
e I e
9.
De faon symtrique, on peut sintresser lessai de compression uniaxial dune prouvette. En certains
points de lprouvette, le tenseur des contraintes se prsente sous la mme forme que dans le cas de la
traction uniaxiale, mais cette fois la contrainte normale dans la
direction de la sollicitation est ngative.
0 0 0

0 0 0
0 0 E , E , E

x y z

Le tricercle de Mohr se positionne alors dans la partie ngative des


contraintes normales.

Mcanique des solides dformables

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Et lon obtient aussi un tricercle limite. En gnral, la limite dlasticit en compression uniaxiale est, en
valeur absolue, suprieure la limite dlasticit en traction uniaxiale.
'e III 'e
10.
Une sollicitation de cisaillement peut tre obtenue par exemple dans le cas dune prouvette se prsentant
sous la forme dun tube circulaire de faible paisseur et sollicit en torsion. Dans un repre cylindrique
naturel, le tenseur des contraintes ne fait alors apparatre quune composante tangentielle.
0 0 0

0 0
0 0 E , E , E

r z

On peut alors facilement prciser les composantes de ce tenseur contrainte dans la base des vecteurs propres.
0 0

0 0 0
I , II 0, III

0 0 E , E , E

I II III

On peut en dduire la forme du tricercle de Mohr.


En pratique, on constate nouveau que, si lon veut rester dans le
domaine dlasticit linaire, la sollicitation impose lprouvette ne
doit pas dpasser une certaine valeur limite, ce qui impose un rayon
maximal au plus grand des cercles.
e
11.
La sollicitation de compression isotrope est obtenue en appliquant une pression uniforme sur la surface
extrieure dlimitant lprouvette dtude. On obtient alors en tout point du domaine un tenseur contrainte
proportionnel au tenseur didentit.

p I
Le tricercle de Mohr se rduit un point plac sur laxe
normal du plan de Mohr dans la partie ngative.
Concrtement on ne peut pas faire apparaitre de limitation.
Quelque soit la pression applique, lorsque quelle est
supprime, le domaine reprend sa forme et ses dimensions
initiales. On est donc constamment dans le domaine
lastique linaire.
12.
On constate donc que, suivant la sollicitation, nous avons
plusieurs rponses. Est-il possible, partir de tous ces rsultats
duniformiser la rponse ? Cest la tentative du critre de limite
lastique de Mohr Caquot. Pour lexprimer il suffit de partir de
lensemble des cercles limites prcdemment obtenus.

Mcanique des solides dformables

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Lide est que dans ce plan de Mohr, il existe une courbe enveloppe de
toutes ces conditions limites et aussi dautres obtenues avec des essais
combins comme par exemple de la traction torsion.
Dans le cas dune sollicitation donnant un tricercle de Mohr lintrieur
de la courbe enveloppe, le domaine reste dans le domaine lastique
linaire.

Par contre ds lors que le tricercle est squent avec la courbe


enveloppe, cela signifie que lon est sorti de la loi de comportement
lastique linaire. Il faut alors soit reprendre les calculs avec une
nouvelle loi de comportement, soit modifier le chargement ou la
structure pour rester en dessous de la limite.
Cette solution de critre de limite lastique est certainement une
bonne rponse mais il faut tablir la courbe limite ce qui ncessite
de nombreux essais et cest trop onreux pour tre effectivement
utilis dans lindustrie. Il est prfrable de trouver dautres solutions
pour tablir les limites dutilisation de la loi dlasticit linaire.
13.
Parmi ces autres solutions, le critre de Von Miss est lun des plus frquemment utilis. Lide est que le
matriau ne peut emmagasiner de lnergie de dformation que jusqu une certaine limite.
Nous connaissons lexpression diffrentielle de cette nergie de dformation.
d Wdef d dv ij d ij dv
D

Lintgration est simple dans le cas dune loi de comportement lastique linaire qui traduit une
proportionnalit entre ltat de contrainte et ltat de dformation
1
1
Wdef ij ij dv dv
2D
2D
Mais une simple limitation de lnergie de dformation ne permet pas de prendre en compte les rsultats de
lessai de compression isotrope pour lequel il nexiste aucune limite de chargement. Cet essai se traduisant
par un tat de contrainte purement sphrique, sans partie dviatorique, il est suggr de dcomposer lnergie
de dformation en partie sphrique et en partie dviatorique. Il est noter quil existe un dcouplage complet
entre ces deux contributions.
1
1
Wdef tr ( S S ) dv tr ( D D ) dv Wdef S Wdef D
2D
2D
Pour dfinir la limit dlasticit, le critre de Von Miss se traduit par une ingalit.
d Wdef 1
1

tr ( D D ) tr ij D ij D K
2
dv D 2

Mcanique des solides dformables

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En utilisant les rsultats de lessai de traction, on peut fixer la valeur de la constante limitant lnergie de
dformation dviatorique.
2 2 2
tr D e

3
Ce qui nous donne une expression relativement simple en fonction des contraintes principales.
I II 2 II III 2 III I 2 2 e 2
Un autre critre peut tre obtenu en considrant que cest essentiellement le cisaillement qui est gnrateur
de dformations plastiques. Ainsi, il apparait naturel de limiter la valeur de la contrainte tangentielle
maximale qui correspond en fait au rayon du plus grand des cercles de Mohr. On obtient alors le critre de
Tresca.
I III
e
2
Ces critres sont trs simples tablir et trs simples mettre en uvre. On obtient des expressions
numriques qui peuvent facilement tre traites dans des logiciels de calcul. Mais bien entendu, ces
simplicits se traduisent par des pertes en efficacit et il existe des cas o ces critres sont pris en dfaut.
Mais en gnral, ces cas correspondent des tats ayant des composantes trs fortes en traction isotrope,
sollicitations trs dures obtenir et trs peu frquentes dans la ralit. Dans les domaines fortes
composantes de compression, ces critres sont en gnral scurisants.
14.
Comme nous venons de le constater, nous avons des limites naturelles pour lutilisation dune loi de
comportement. Les expriences vont nous permettre de dterminer ces limites. Lors des calculs, il faudra
bien entendu sassurer que ces limites soient bien respectes.

Mcanique des solides dformables

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5-2
ELASTICITE LINEAIRE
Schmas de rsolution
1.
A priori, nous avons maintenant tous les outils pour traiter un problme de mcanique. Pour arriver cela
nous avons utilis beaucoup dhypothses simplificatrices. Hlas, nous allons nous rendre compte que
souvent cela ne sera pas suffisant et que nous ne pourrons trouver des solutions analytiques exactes que dans
trs peu de cas.
2.
Nous avons dterminer 15 fonctions scalaires. Les trois composantes du vecteur dplacement, les six
composantes du tenseur des dformations et les six composantes du tenseur des contraintes. Dans le cas dun
comportement solide, la masse nest pas vraiment une inconnue.
A notre disposition, nous avons 15 quations. Les relations scalaires entre le vecteur dplacement et le
tenseur des dformations sont au nombre de six. Lquation de rsultante issue du principe fondamental de la
mcanique nous apporte 3 consquences scalaires. Enfin nous avons complt avec les six quations issues
de notre loi de comportement. Lquation de continuit qui traduit la conservation de la masse est surtout
utile pour des lments fluides ou gazeux, mais elle prsente trs peu dintrt dans le cas dun
comportement solide. Toutefois, mme si nous avons le bon nombre dquations vis--vis du nombre
dinconnues, il nous reste une difficult de taille. Ces quations ne sont pas linaires, mais diffrentielles et il
nest malheureusement pas possible de les rsoudre analytiquement. On peut par exemple utiliser une
mthode numrique utilisant les lments finis et lordinateur pour donner des rponses approches. Mais il
est ncessaire de caler ce procd numrique et pour cela, il est bien de connaitre, au moins pour quelques
cas particuliers, des rponses analytiques.
3.
La dtermination de ces solutions ncessite des simplifications, mais elle est aussi base sur le fait que la
rponse existe et est unique. Cest le cas lorsque lon associe un champ de contrainte statiquement
admissible un champ de dformation
cinmatiquement admissible. Regardons ce qui se
cache derrire ces nouveaux vocables.
Considrons lensemble des champs de contraintes.
Dans cet ensemble, certains ne respectent pas le
principe fondamental de la mcanique, mais bien
entendu nous nous intresserons tout spcialement
ceux qui sont en accord avec ce principe. Dautre
part, nous avons aussi un sous ensemble dsignant
les champs de contraintes en cohrence avec les
conditions de chargement imposes sur la surface
du domaine tudi.

Mcanique des solides dformables

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Et bien entendu le champ de contrainte que nous recherchons doit satisfaire ces deux conditions. Tous les
champs de contrainte dans ce cas sont dits statiquement admissibles

4.
De faon duale, on peut sintresser lensemble des champs de
dformation.
Il y a un sous ensemble qui reprsente les champs de
dformations en accord avec les conditions de compatibilits. Et
puis il y a aussi un sous ensemble dans lequel on retrouve les
champs de dformation permettant de satisfaire aux conditions
aux limites sur les dplacements imposs en surface du domaine
dtude. A nouveau, seuls les champs de dformation respectant
ces deux conditions sont ceux qui nous intressent. On parle
alors de champs de dformation cinmatiquement admissibles.
Par lintermdiaire de la loi de comportement, on peut dfinir de nombreux couples entre ces deux grands
ensembles. Dans le cas dun problme pour lequel en chaque point de la surface dlimitant le domaine on
peut dfinir soit le chargement, soit le
dplacement, on dmontre quil nexiste
quun seul couple constitu par un tenseur
contrainte statiquement admissible et un
tenseur dformation cinmatiquement
admissible, ces deux tats tensoriels tant
relis entre eux par la loi de comportement.
Cest le thorme dunicit de la solution.
La dmonstration de ce thorme peut se
faire par labsurde. En effet, si lon admet
quil existe deux solutions diffrentes pour
une sollicitation donne, en appliquant le
thorme de superposition et en faisant la
diffrence entre ces deux solutions, on
obtient un tat de contrainte non nul pour
une sollicitation nulle.
5.
Avec ce thorme dunicit, nous pouvons envisager une mthode de dtermination de solution dun
problme de mcanique base sur la notion de schmas de rsolution. Lide est de partir dhypothses
spcifiques ltude, hypothses permettant de rduire le nombre dinconnues et de paramtres. Par exemple
dans un problme parfaitement axisymtrique, on pourra considrer que langle de position angulaire nest
pas un paramtre de ce problme. Ensuite, on essaie de dmontrer que ces hypothses permettent davoir un
champ de contrainte statiquement admissible associ par lintermdiaire de la loi de comportement un
champ de dformation cinmatiquement admissible. Ce qui implique quelques calculs et vrifications. Si
lon peut obtenir un tel binme, alors, par le thorme dunicit, on peut affirmer dtenir la solution du
problme. Il existe plusieurs schmas de rsolution possible.
On peut par exemple formuler des hypothses sur ltat de contrainte.

Mcanique des solides dformables

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Ensuite on vrifie le principe fondamental de la mcanique.
Si les hypothses mises ne permettent pas de respecter ce principe, il faut les revoir.
Par contre, si nous navons pas dincompatibilit, on peut poursuivre en testant le
respect des conditions aux limites sur les forces imposes en surface du domaine.
Dans le cas o ce test est positif, le tenseur des contraintes tant statiquement
admissible, on peut alors passer au calcul des composantes du tenseur des dformations
en utilisant la loi de Hooke.
Puis on regarde si le tenseur obtenu respecte les quations de compatibilits.
Enfin, on termine en test les conditions aux limites en dplacements imposs.
Si tous ces deux derniers tests sont positifs, le tenseur des dformations tant
cinmatiquement admissible, alors on dtient la solution de notre problme.

Il est noter que ce schma de rsolution peut tre simplifi si nous


navons aucune condition aux limites sur les dplacements.
En effet dans ce cas, on peut se contenter de valider les quations de compatibilit en les
vrifiant sous forme de contrainte, c'est--dire en employant les quations de Beltrami.

On peut aussi avoir un schma de rsolution en formulant des hypothses sur le champ
de dplacement.
Ensuite, on vrifie les conditions aux limites sur les dplacements.
Puis on peut calculer les composantes du tenseur des dformations. Comme ce tenseur
est obtenu partir dun champ de dplacement, il nest pas ncessaire de vrifier les
quations de compatibilits. A ce stade, ltat de dformation est cinmatiquement
admissible.
On peut alors dfinir le tenseur des contraintes par utilisation des lois de Lam.
On peut alors tester le principe fondamental de la mcanique.
Et terminer en vrifiant les conditions aux limites sur les forces.
Si tous les tests sont positifs, on dtient la solution du problme. Si, partir des
hypothses mises, il nest pas possible de vrifier lun des tests du schma utilis, il
faut alors revoir ces hypothses.
6.
Regardons comment cette mthode nous permet de trouver ltat de contrainte et de dformation dans le cas
dun corps homogne de forme quelconque sollicit par une pression constante applique sur sa surface
extrieure. En imposant cette pression, on constate que le corps ne change pas de forme, mais simplement de
volume. Ce constat va nous permettre de construire notre schma de rsolution.
Lhypothse de dpart sera faite sur ltat de dformation. Le fait quil ny ait pas de changement de forme
dans lapplication du chargement nous conduit imaginer que la partie dviatorique du tenseur des
dformations est nulle.

D M 0
Donc notre tenseur dformation est purement sphrique, c'est--dire proportionnel au tenseur identit. A
priori, le coefficient de proportionnalit est dpendant du point dtude.

M S M D M S M k I

k k M

Mcanique des solides dformables

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Ne pouvant gure faire autre chose, nous allons regarder ce que cela donne sur le tenseur des contraintes. Ce
dernier est obtenu par application de la loi de Lam.

M 2 tr I
La trace du tenseur dformation est trs simple obtenir et au final on constate que le tenseur des contraintes
est lui aussi proportionnel au tenseur identit.

tr 3 k

M 2 3 k I

On peut maintenant regarder ce que nous donne le principe fondamental de la mcanique.

div f
Le domaine est en quilibre donc le terme associ lacclration est nul.

0
Dautre part, comme le seul chargement est celui impos par la pression sur la surface du domaine, on peut
considrer que les actions volumiques distance sont nulles ;

f 0
Le principe fondamental de la mcanique nous permet de dire que la divergence du tenseur des contraintes
est nulle. Cela nous conduit trois consquences scalaires qui montrent que ce tenseur des contraintes est le
mme en tout point du domaine.
k
div 0
0 k cte
xi

On peut sintresser la condition aux limites sur les forces qui se traduit par le fait quun tout point de la
surface extrieure du domaine,

T M;n p n
Le vecteur contrainte selon la normale extrieure au domaine est gal au vecteur pression appliqu en ce
point.

T M ; n n 2 3 k n p n
Cela nous permet de dterminer la valeur de la constante
p
k
2 3
Avec ces deux conditions de vrifies, le tenseur des contraintes est statiquement admissible. Il faut sassurer
que le tenseur des dformations est cinmatiquement admissible. Pour cela il doit vrifier les quations de
compatibilit. Bien que ces quations aient une forme assez complique, la vrification est immdiate et
vidente car le tenseur des dformations est constant et que les termes intervenants dans ces quations sont
des drives secondes des composantes de ce tenseur.

grad div grad div grad grad tr 0

Mcanique des solides dformables

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Maintenant, il faudrait regarder les conditions aux limites portant sur les dplacements imposs en surface du
domaine, mais en fait nous nen avons pas donc elles ne sont pas dterminantes pour ltude.
On peut alors affirmer dtenir la solution de notre problme. On constate que cette solution nous donne une
expression trs simple du tenseur des contraintes.

p I
7.
Nous venons dtablir une mthode qui permet davoir une solution analytique dans des cas simples. Elle est
essentiellement base sur le thorme dunicit de la solution.

Mcanique des solides dformables

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5-3
ELASTICITE LINEAIRE
Coordonnes cylindriques
1.
Jusqu prsent toutes nos relations ont t utilises dans un systme de coordonnes cartsiennes. Cest une
solution qui donne toujours des rsultats, mais ce nest pas toujours le meilleur choix. Selon la gomtrie du
domaine et du chargement, il peut tre utile de travailler dans un systme curviligne.
2.
En seconde application, on peut essayer de trouver la solution
dune enveloppe sous pression. Il sagit dun tube section
droite circulaire, de longueur limite. Du point de vue
dimensionnel, il est caractris par un rayon intrieur Ri, un
rayon extrieur Re et une hauteur H.
Pour tout chargement, sur la paroi cylindrique intrieure est
applique une pression Pi alors quil y a une pression Pe
applique sur la paroi cylindrique extrieure.
3.
Avec ce chargement, il y aura bien videmment des dformations et celles-ci vont essentiellement tre
occasionnes par les dplacements radiaux constats en tout point de la matire. Aussi, nous allons nous
placer dans un repre cylindrique naturel pour faire lhypothse que les composantes orthoradiale et axiale du
champ de dplacement sont nulles.
U M ur Er u E u z Ez ur Er
Dautre part, pour des raisons de symtrie, on considre que les variables de position angulaire et axiale ne
sont pas des variables dtat. En consquence, la composante radiale de dplacement nest fonction que du
rayon du point considr. Avec ces hypothses, au lieu davoir un champ de dplacement caractris par trois
fonctions scalaires chacune dpendant de trois variables de positionnement, nous nous retrouvons avec une
seule fonction scalaire ne dpendant que dune seule variable. Il reste donc vrifier si avec ces hypothses
nous obtenons un champ de dformation cinmatiquement admissible associ par la loi de comportement
un champ de contrainte statiquement admissible.
ur r, , z ur r
Pour cela, nous allons tout dabord calculer les composantes du tenseur des dformations. Ce dernier
reprsente la partie symtrique du tenseur gradient du champ de dplacement. Pour utiliser correctement
cette relation, on peut exprimer les composantes du champ de dplacement en coordonnes cartsiennes et
utiliser les relations indicielles dj vues. Mais on peut aussi utiliser la dclinaison des relations
dplacements dformations en coordonnes cylindriques (cf annexe en fin du document). On remarque que,
contrairement ce que lon peut imaginer de prime abord, la dilatation linaire dans la direction
circonfrentielle nest pas nulle. Toutefois aprs rflexion, on ralise que cest normal, la circonfrence
voluant en fonction des valeurs de pression.

Mcanique des solides dformables

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T
1
Grad U Grad U
2
rr 0 0

M 0 0
0
0 0 Er , E , E z

du
u
rr r ; r
dr
r

Il est noter que, comme nous navons aucune condition aux limites imposant des dplacements, le tenseur
des dformations est cinmatiquement admissible. Pour le calcul du tenseur des contraintes, on utilise les
formules de Lam

2 tr I
Cela nous donne les composantes du tenseur des contraintes. Comme nous sommes dans les directions
principales, on obtient un tenseur diagonal. Bien entendu, tout est fonction de la composante radiale du
champ de dplacement. On constate aussi que la contrainte normale axiale nest pas nulle.

d ur
d ur ur
ee 2 dr dr r

0
rr 0

ur

d ur ur
M 0 0

2
r
r
dr
0

0 zz Er , E , E z

du u

zz r r

r
dr

4.
Pour valider cette solution, nous devons vrifier que le tenseur des contraintes que nous venons dobtenir est
statiquement admissible. Pour cela, commenons par regarder si le principe fondamental de la mcanique est
satisfait sous la forme locale. Le domaine tant en quilibre, le vecteur acclration est nul. Il en est de mme
pour le vecteur reprsentant les actions distance car nous navons aucune force de volume impose.
Lquation locale de la rsultante du principe fondamental de la mcanique prend alors une forme simple.

div f

div 0

Bien entendu, pour traduire correctement cette quation, il est bon de prendre les expressions en coordonnes
cylindriques ce qui apporte nos projections sur le systme daxe des composantes non triviales. De ces trois
projections, on peut remarquer que seule la premire nous apporte des lments intressants, les deux autres
tant automatiquement satisfaites.
rr 1
r r rr 0
1

zz 0
z
On exprime ensuite cette premire quation en fonction des composantes du champ de dplacement. Cela
nous conduit une quation diffrentielle du second ordre vis--vis de la composante radiale du champ de
dplacement.

Mcanique des solides dformables

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d 2 ur 1 d ur ur d 1 d r ur


dr 2 r dr
r dr r dr

La rsolution de cette quation diffrentielle nous conduit aux formes de dplacements cohrents avec le
principe fondamental de la mcanique. Elles sont dfinies par deux constantes dintgration.
ur r

Il est alors possible de calculer les composantes du tenseur des contraintes.


B

rr A r 2
A 2

B 2
A 2
r
C 2

zz C

Pour sassurer que le tenseur des contraintes est statiquement admissible, il nous suffit de vrifier les
conditions aux limites en efforts imposs sur les surfaces du domaine. Il faut traduire les applications de
pression sur les surfaces cylindriques intrieures et extrieures, ce qui nous donne deux conditions
vectorielles.


T M ; E p E p E

Pour r Ri T M ; Er pi Er pi Er
Pour r Re

5.
Avec ces conditions, on peut alors calculer les constantes dintgration, en particulier celles associes aux
composantes du tenseur des contraintes.
2
2

pi Ri pe Re
A

2
2
Re Ri

2
2
B pi pe Ri Re
2
2

Re Ri
Ce qui permet dobtenir les deux constantes dintgrations dfinissant le champ de dplacement :
2
2

pi Ri pe Re
A
1


2
2
2 2
Re Ri

2
2
B
1 pi pe Ri Re

2
2

2 2
Re Ri
Ayant calcul toutes les constantes, on pourrait croire avoir termin et conclure sur ce rsultat. Mais il ne
faut pas perdre de vue quil est important de bien traduire toutes les conditions aux limites. En loccurrence,
il faut utiliser le fait que les surfaces extrmits de notre cylindre ne sont pas charges, ce qui nous donne des
conditions vectorielles supplmentaires

T M ; E 0

Pour z 0 T M ; E z 0
Pour z H

Mcanique des solides dformables

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Celles-ci donnent une seule relation concernant les constantes. Mais ce rsultat est bien videmment
incompatible avec les prcdents. Cela signifie que nos hypothses de dpart ne sont pas bonnes. Aprs
rflexion, il apparait quen fait le champ de dplacement doit avoir une composante axiale qui est due
essentiellement aux effets du coefficient de Poisson. Le lecteur rest sur sa faim au niveau de cette
application pourra reprendre ltude en considrant que le champ de dplacement a deux composantes : une
composante radiale uniquement fonction du rayon et une composante axiale uniquement fonction de la
position axiale du point.
zz C 2 0 0
6.
Cette tude a montr quil y avait une certaine complexit travailler dans un systme de coordonnes
cylindriques, mais il faut bien raliser que la mme tude aurait t beaucoup plus dlicate mener dans un
systme de coordonnes cartsiennes. Il est donc essentiel de savoir appliquer les bonnes formules au bon
moment. Dautre part, nous avons vu quil tait important de bien vrifier toutes les conditions imposes au
domaine si lon voulait tre certain de dtenir la bonne rponse au problme pos. Concrtement, nous avons
maintenant tous les outils ncessaires notre disposition pour traiter des problmes de mcanique des solides
dformables lis une loi de comportement lastique linaire. Il ne reste donc plus qu utiliser ces outils et
travailler.

Mcanique des solides dformables

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5-3
ELASTICITE LINEAIRE

Application

1 - Etude dune enveloppe cylindrique sous pression


Imaginons que nous ayons dfinir la solution
dun tube sollicit par une pression intrieure pi au
rayon Ri , une pression extrieure pe au rayon Re et
une traction sur les surfaces extrmits. La
longueur totale du domaine est L.
Il est possible de faire des hypothses sur les
composantes du champ de dplacement. En effet, vu
les symtries du problme, on peut raisonnablement
penser que le champ de dplacement na pas de
composantes orthoradiales, que la composante radiale
ne dpend que de la coordonne radiale et que la
composante axiale nest fonction de la coordonne
axiale. On suppose que, dans la base cylindro-polaire,
le champ de dplacement est de la forme :

U M ur r Er u z z E z
1-1 Dfinir en tous points du domaine ltat de contrainte en fonction du chargement et des
donnes dimensionnelles.
1-2 Que deviennent les composantes du tenseur des contraintes dans la base principale lorsque la
sollicitation de traction sur les surfaces extrmits est nulle.
1-3 Quelle doit tre la valeur de la contrainte de traction si lon veut que la longueur du domaine L
soit invariante.
2Etude dun tube double (matriaux
identique) frett
A partir des rsultats prcdents, on peut
tudier ltat de contrainte et de dformation au
sein dun assemblage cylindrique frett. Les
donnes du problme sont les suivantes. Un
tube (numro 1), de matriau lastique linaire
caractris par un module dYoung E et un
coefficient de Poisson , de longueur finie L, de
rayon intrieur Ri et de rayon extrieur R+ est

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pris dans un tube (numro 2), de matriau lastique linaire identique au prcdent, de mme longueur L, de
rayon intrieur R et de rayon extrieur Re. On appelle le serrage. Cet assemblage cre une pression P
linterface (rayon R).
2-1 Quelle est la valeur de la pression linterface ?
2-2 Que devient cette valeur dans le cas de lapplication dune pression Pi sur la surface intrieure
(rayon Ri) et dune pression Pe sur la surface extrieure (rayon Re) ?
3-

Etude du canon parisien

Injustement appel La Grosse Bertha , les Pariser Kanonen (canon parisien) furent utiliss en 1918 pour
envoyer des projectiles de 125 kg (poids de lobus de lordre de 400 kg avec poudre et accessoire) sur la
capitale. Ces canons avaient une porte de lordre de 120 km. La vitesse initiale du projectile tait de lordre
de 1,5 km/s et ces projectiles atteignaient laltitude de 40 km. La trajectoire tait ainsi en partie dans la
stratosphre ce qui limitait les frottements d lair. Pour atteindre de telles performances, le ft du canon,
dune longueur impressionnante de 34 m, avait un alsage intrieur de lordre de 240 mm de diamtre et la
pression maximale occasionne par lexplosion de la poudre tait de 4 000 bar. Il est noter que ce diamtre
intrieur augmentait au fur et mesure des tirs (en fait il voluait de 210 240 mm) et quil tait ncessaire
de refaire le tube au bout de 65 tirs. Dans la partie la plus sollicite du fut (le tonnerre), le diamtre extrieur
tait de 960 mm. On admet que le matriau a un module dYoung E = 210 GPa et un coefficient de Poisson
= 0,3.
3-1 Quelle doit tre la limite lastique de lacier utilis si lon ne veut pas entrer dans le domaine
plastique?
3-2 Afin de rduire cette limite lastique, on envisage de raliser le tube en frettage. On imagine
donc avoir un premier tube avec un rayon intrieur Ri = 120 mm et un rayon extrieur lgrement suprieur
au rayon dinterface de R = 360 mm. Le deuxime tube a un rayon intrieur gal au rayon dinterface et un
rayon extrieur Re = 480 mm. Quelle doit tre la limite lastique de lacier utilis pour les valeurs de serrage
au rayon suivantes : = 0,5 mm ; = 1 mm ; = 1,5 mm ?

Mcanique des solides dformables

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17.
Pour conclure notre enseignement sur la mcanique des solides dformables, nous allons traiter une
application concernant le frettage de deux tubes. Lide est de montrer lintrt de cette technique qui peut
sapparenter une technologie de pr-contrainte.
18.
Voici lnonc de lexercice. Les auditeurs sont invits apporter des rponses de faon autonome puis
valider la solution en regardant les rponses proposes. Dans un premier temps, nous allons reprendre le cas
dune enveloppe cylindrique sous pression en ajoutant une sollicitation de traction aux extrmits du
cylindre.
Puis, partir des rsultats prcdemment obtenus, nous traiterons un problme de frettage de deux corps
cylindriques. Lobjectif est de dmontrer quune telle opration permet de mieux rsister une sollicitation
de pression.
Pour terminer par une application numrique, nous examinerons le cas de certains canons utiliss lors de la
grande guerre. Ils taient de dimensions impressionnantes pour des capacits hlas tout aussi
impressionnantes.

19.
Essayons de valider nos hypothses. Dans un premier temps on peut remarquer que comme dans notre
problme nous navons aucune condition de dplacement impos sur la surface de notre domaine et que
dautre part nous partons dun champ de dplacement, le champ de dformation associ sera ncessairement
cinmatiquement compatible.
Il reste vrifier que le champ de contrainte associ soit statiquement admissible. En ce qui concerne les
quations dquilibre, on pourrait tre tent dutiliser les quations de Navier, mais il faudra ensuite
dterminer les composantes du tenseur des contraintes afin de valider les conditions aux limites sur les
forces.

u grad div u f 0

2 grad div u rot rotu f 0

Aussi autant calculer immdiatement les composantes du tenseur des contraintes. Pour cela il faut utiliser les
relations dplacement dformation afin dobtenir les composantes du tenseur des dformations. Attention
les calculs doivent se faire dans la base cylindro-polaire et les formules utilisant les oprateurs diffrentiels
(gradient, divergence, laplacien ) nont pas les mmes expressions indicielles que dans le cas dune base
cartsienne. Il est noter quavec ces hypothses les distorsions angulaires sont nulles, ce qui est logique si
on imagine la dformation du tube. Nous sommes avec les axes principaux.

1
Grad U Grad U
2

d ur

dr
M 0

0
ur
r
0

d u z E , E , E
r z
dz

Mcanique des solides dformables

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20.
Comme la loi de comportement lastique linaire est dfinie pour un matriau isotrope, elle peut tre utilise
sous la mme forme indicielle dans nimporte quelle base. On peut alors calculer facilement les
composantes du tenseur des contraintes :

M 2 I

du

2 r
dr

M
0

0
2

ur

r
0


d uz
2
Er , E , E z
dz

d ur ur d u z

dr
r
dz

Il reste maintenant vrifier que le tenseur obtenu est bien statiquement admissible. Pour cela commenons
par valider les quations dquilibre, toujours en faisant bien attention utiliser des formules valables en
coordonnes cylindro-polaire. Comme le domaine est suppos tre en quilibre et que les forces de volumes
sont ngligeables, le tenseur des contraintes doit avoir une divergence nulle :

div M 0
Compte tenu du fait que le tenseur des contraintes est diagonal, nous obtenons trois quations diffrentielles,
mais en fait la deuxime est automatiquement satisfaite du fait que langle polaire nest pas une variable
dtude.
rr 1
r r rr 0
1

r
zz 0
z
21.
Avec les hypothses faites, la deuxime quation est identiquement satisfaite. La premire et la troisime
quation nous apportent deux quations diffrentielles.
d 2 u 1 d u u
d 1 d r u r
r
r
r

0
dr 2 r dr r 2 dr r dr
2
d uz 0
dz 2

Les solutions sont ds lors rapides obtenir.

u r r

r
u z z
22.
Ce qui nous donne les expressions suivantes pour les composantes du tenseur des contraintes :

Mcanique des solides dformables

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B

rr A r 2

B
A 2
r

C
zz

A 2

B 2
C 2 2

2 A C
2 2 3

C A

2 3

Les constantes dintgration peuvent aussi tre dfinies partir du module dYoung et du coefficient de
Poisson :

A 1 1 2 E
E A E C

E
B
B

E
1

C 2 1 E
2 A 1 C

E
E
1 1 2

23.
Avec les conditions aux limites, il est possible de fixer les constantes dintgration. On connait les valeurs du
vecteur contrainte en chaque point appartenant la surface extrieure et dans la direction de la normale
extrieure au domaine. La constante intervenant dans le champ de dplacement nest pas fixe, mais en
fait quel que soit sa valeur, les expressions des tenseurs des contraintes et des dformations sont les mmes.
Cette constante traduit un dplacement de solide indformable le long de laxe du tube.
2
2

pi Ri pe Re
Pour r Ri
T M ; E r p i ( E r )
A

2
2
Re Ri

Pour r Re
T M ; Er pe Er

pi pe Ri 2 Re 2
B

2
2
Re Ri

Pour z 0
T M ; Ez Ez
C

Pour z L
T M ; Ez Ez

24.
Pour terminer ltude, il ne reste qu vrifier que ltat de contrainte obtenu en tout point soit en accord avec
la limite lastique du matriau, ce qui peut tre fait en employant par exemple le critre de Von Miss :
I II 2 II III 2 III I 2 2 e 2
2

B
2
2
3 2 A C e
r
Le cas le plus dfavorable tant obtenu au rayon intrieur, on a la condition sur le chargement pour ne pas
dpasser la limite dlasticit :
2
p p 2 R 4 p R 2 p R 2

2
i
e
e i
i
e
e

e
2
2

2
2 2

Re Ri
Re Ri

25.
Pour tudier ce frettage, il faut commencer par traiter chaque pice sparment. On peut noter tout dabord
que sur chacune des pices il nexiste aucune sollicitation de traction exerce sur les bases, mais que cela ne

Mcanique des solides dformables

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signifie pas pour autant quil ny a pas de conditions aux limites sur ces faces. Il faut simplement dire que le
chargement est nul sur ces surfaces annulaires.
Pour ce qui est du tube intrieur, le seul chargement non nul est celui d la pression dinterface sur la
surface extrieure. Lexpression des conditions aux limites permet de calculer les constantes dintgration.

T M ; E P E
T M ; E 0
T M ; E 0

Pour r Ri

T M ; Er 0

Pour r R

Pour z 0

Pour z L

A1

PR

R Ri
2

B1

P R 2 Ri

R Ri

A1 Ri

2
P R
2
2
R Ri

1
1
1
A1
E
E

C1 0

1
1
1
B1
E
E

2
P R
2
2
R Ri

2
Ri

1

1

1 Ri 2

Pour ce qui est du tube extrieur, on retrouve un chargement d la pression dinterface mais appliqu sur la
surface intrieure, ce qui nous donne les valeurs des constantes dintgration.


T M ; E 0
T M ; E 0
T M ; E 0

Pour r R

T M ; Er P Er

Pour r Re

Pour z 0

Pour z L
A2

PR

Re R
2

B2

P R 2 Re

Re R

A2 Re

2
1
1 P R
A2
2
E
E Re R 2

C2 0

1
1
B 2
E
E

2
P R
2
Re R 2

2
Re

1

1

2 Re 2

26.
Pour calculer la pression dinterface P, il faut crire une quation de compatibilit de dplacement des points
adjacents situs linterface. Avec des notations videntes, nous avons une relation entre les dplacements et
le serrage :
ur2(R)- ur1(R) =
Ce qui nous conduit aux relations suivantes :
2
2

1 Re
1 Ri

2 R
1 R

1 R
1 R

1
R
P 2
2

E Re R

R
1 R 2 1 Re 2 1
1 R 2 1 Ri 2

E R 2 Ri 2

K
K
P R 2 1
E
E

avec K 1

1 R 2 1 Ri 2
R 2 Ri

et K 2

1 R 2 1 Re 2
Re R 2
2

Mcanique des solides dformables

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En dfinitive le rsultat final prend une forme relativement simple. La pression dinterface est directement
proportionnelle au serrage ce qui est tout fait logique.
2
2

E R 2 Ri R e R 2
E

P
2
2
2 R 3 R e Ri
K1 K 2 R

27.
Avec une pression intrieure et une pression extrieure, il faut simplement reprendre les conditions aux
limites pour chacune des deux pices. Cela nous conduit de nouvelles valeurs pour les constantes associes
au cylindre intrieur.
Pour r Ri
Pour r R
Pour z 0
Pour z L


T M ; E P E
T M ; E 0
T M ; E 0
T M ; E r Pi E r
r

Pi Ri P R
2

A1

R 2 Ri

1
1
1
A1
E
E

B1

Pi P R 2 Ri 2
R 2 Ri

2
2
Pi Ri P R

2
R 2 Ri

C1 0
2
2
1
1 Pi P R Ri
1
B1

2
E
E R 2 Ri

De la mme faon, il est possible de recalculer les nouvelles valeurs des constantes associes au cylindre
extrieur.
Pour r R
Pour r Re
Pour z 0
Pour z L

A2


T M ; E P E
T M ; E 0
T M ; E 0

T M ; Er P Er

P R Pe Re
2

Re R 2
2

B2

1
1
A2
E
E

P Pe R 2 Re 2
Re R 2
2

2
2
P R Pe Re

2
Re R 2

C2 0
1
1
B 2
E
E

2
2
P Pe R Re

2
Re R 2

28.
Pour obtenir la valeur de la pression dinterface, il faut nouveau crire lquation de compatibilit de
dplacement des points adjacents situs linterface. Les formules commencent devenir complexes et il est
important de faire rgulirement des vrifications comme par exemple lhomognit des expressions
obtenues. Il est noter que le rsultat final est indpendant du coefficient de Poisson.
ur2(R)- ur1(R) =

Mcanique des solides dformables

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2 R

1 R

1 PR

Pe Re

1
R
2

1 P P R R
2

Ri

1 P R
i

2
i

PR 2 1 Pi P Ri

1 R 1 R R R ER R
E R R R R 2 R P R R R P R R R
P
R 1 R 1 R R R 1 R 1 R R R
E R R R R 2 R P R R R P R R R
P
2 R R R
P 1 R 2 1 Re
2

Ri

Ri

2
e

R2

E 2
2
2
R Ri R e R 2
R

R 2 2 Pe Re R 2 Ri

2P R R
2

2
e

R2

R
R
2
2
2
2
2
2
E R 2 Ri Re R 2 2 R Pe Re R 2 Ri Pi Ri Re R 2
P
2
2
2 R 3 Re Ri

2
e

1 R

2 R

29.
Dans le cas de notre canon on a un tube dont le rayon extrieur est 4 fois le rayon intrieur (Re = 4 Ri) et qui
est sollicit par une pression intrieure de 4 000 bar soit 400 MgaPascal. Avec ces donnes on peut
facilement dfinir des formes simples pour les constantes dintgration.
2

p i Ri
p
i
A 2
2
15
R e Ri

2
2

p i Ri R e
2
A Re
B 2
2
R e Ri

C 0

On peut ensuite regarder le critre de Von Miss pour dterminer la limite lastique minimale pour notre
matriau. On rappelle que lapplication du critre doit tre faite en point de la surface intrieur car cest
lendroit le plus sollicit. En conclusion, il faudrait que lacier ait une limite lastique de lordre 740 MPa ce
qui tait trs exceptionnel il y a un sicle.
B
3 2
R
i

A C 2 e 2

A 2 3 *16 2 1 e

1,84 p i e
740MPa e

30.
Dans le cas du tube frett, il faut tout dabord calculer la pression dinterface. Pour cela on peut reprendre la
formule prcdemment dtermine et la simplifier sachant que la pression extrieure est nulle, que le rayon
dinterface est 3 fois le rayon intrieur et que le rayon extrieur est 4 fois le rayon intrieur.

Mcanique des solides dformables

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E R 2 Ri

2 R 3 Re Ri
2

E * 8 * 7 * Ri 2 * 3 * Ri * Pi Ri * 7
2

R 2 2 RPi Ri Re R 2

2
e

2 Ri * 27 *15
28 E 7 Pi

405 Ri 135

31.
On peut ds lors calculer les constantes dintgration pour le tube intrieur sollicit par une pression interne
et une pression externe.


T M ; E P E
T M ; E 0
T M ; E 0

Pour r Ri

T M ; E r Pi E r

Pour r R

Pour z 0

Pour z L

Pi Ri P R
2

A1
B1

R Ri
2

Pi P R 2 Ri 2
R Ri
2

Pi 9 P
8

9
Pi P Ri 2
8

C1 0

Il faut faire de mme avec le tube extrieur pour lequel nous navons quune pression interne due la
pression dinterface.


T M ; E 0
T M ; E 0
T M ; E 0

Pour r R

T M ; Er P Er

Pour r Re

Pour z 0

Pour z L

A2
B2

PR

Re R
2

P R 2 Re

Re R

9
P
7

16
P R2
7

C2 0
32.
Il faut ensuite passer au calcul des contraintes quivalentes maximales pour les tubes. Comme nous lavons
dj vu elles seront obtenues chaque fois sur pour les rayons intrieurs, la surface interne du tube tant
systmatiquement la plus sollicite.

Mcanique des solides dformables

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eqVM 1

eqVM 1

eqVM 1

B
3 12
R
i

A1 C1 2

B1
2
A1 C1
2
R

eqVM 2 2 3

9
P 9 P
3 Pi P i

8
8
2

244 Pi 504 Pi P 324 P 2

64
2

eqVM 2

eqVM 2 2

16 P 9 P
3

7 7
849 2

P
49

Avec les valeurs numriques proposes et les formules obtenues on peut donner un tableau de rsultats pour
diffrentes valeurs de serrage. On constate que loptimum est proche de 1 mm.
0
0,5
1
1,5
0,89
Serrage : (mm)
Pression dinterface : P (MPa)
20,74 81,23 141,73 202,22 128,42
Contrainte de Von Miss rayon 739,49 622,51 515,02 424,29 537,56
intrieur pice 1 : eqVM1
Contrainte de Von Miss rayon 86,33 338,14 589,95 841,75 534,55
intrieur pice 2 : eqVM2
33.
Pour bien comprendre leffet du
serrage, on peut tracer les lois
dvolutions
des
contraintes
principales et de la contrainte
quivalente de Von Miss en
fonction du rayon. Dans le cas dun
serrage nul, on constate que les
contraintes radiales et orthoradiales
sont maximales au rayon intrieur et
quelles ont pratiquement la mme
valeur mais de signe opposes. La
contrainte quivalente de Von Miss
maximale vaut 739 MPa.

Avec un serrage de 0,5 mm, on voit


que la contrainte orthoradiale au
rayon intrieur a baiss et quelle
prsente une discontinuit au rayon
dinterface.
La
contrainte
quivalente de Von Miss maximale
est de 623 MPa au rayon intrieur.

Mcanique des solides dformables

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Avec un serrage de 1mm, la


contrainte orthoradiale au rayon
intrieur a encore baiss et la
discontinuit linterface a
augment en valeur. La contrainte
quivalente de Von Miss maximale
est gale 590 MPa mais cette fois
elle est situe au rayon dinterface.

Pour un serrage de 1,5 mm tout est


amplifi et on constate que lon est
all trop loin, la contrainte quivalente
de Von Miss maximale tant gale
842 MPa au rayon dinterface. Avec
les formules obtenues, il est simple de
trouver le serrage optimum qui est de
0,89 mm et qui donne une contrainte
quivalente de Von Miss maximale
gale 538 MPa. Il est possible de
diminuer cette valeur maximale en
jouant sur le positionnement du rayon
dinterface. Par exemple avec un
rayon dinterface 300 mm et un
serrage 0,65 mm, la contrainte quivalente maximale est en dessous de 500 MPa. Enfin il est encore
possible dabaisser cette valeur en construisant plusieurs frettages des rayons judicieusement calculs.
34.
Pour ne pas conclure cet enseignement en laissant penser que les applications de la mcanique des solides
dformables sont guerrires, il convient de noter que les calculs de frettage sont aussi utiles pour un
assemblage base de roulement ou encore pour le dudgeonnage dun tube dans une plaque. Mais dans cette
dernire application, il convient de dpasser la limite dlasticit du matriau et de faire les calculs avec une
loi de comportement en plasticit ce qui dpasse les objectifs de ce cours mais laisse lauditeur encore de
vastes champs dinvestigation dans la mcanique.

Mcanique des solides dformables

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Elasticit linaire en coordonnes polaires


Relations Dplacement-Dformation

Ez

1 1 u z u
z 2 r z

z
zr
2 z
r

1
1

u
u u

r
r 2 r r r

ur

rr r

1 u ur

u
z

zz

M
Er

Ey

Principe fondamental de la mcanique

Ez

Ex

rz
rr 1 r 1
r r r rr z f r r 0

1 z

2 r f 0

r
z
r
r

z
zz
rz

rz f z z 0
z
r
r r

r
m

Equations de Beltrami

fr r
2 r
1 2 I1

div

rr
rr

2
2

r
1


2 r
1 1 I1

2 f
f r r
div f 2 2
rr
r
0

2

r
1
1 r r r
r

f z z
1 2 I1
2

div

0
zzr

z
1
1 z 2

f 1 f r r
2 rr
1 1 I1


f r 2

2 r

r
r

1 r r

1 z
1 2 I1

f z z f r r

rz
rz
r
z
r 2
1 r z

f 1 f z z
1 rz
1 1 2 I1

z 2 2
z
0

z
r

r
1 r z

f 1 f
f
avec : div f r f r z
r r
z
I1 rr zz

2 A 1 A 1 2 A 2 A

r 2 r r r 2 2 z 2

Oprateur diffrentiel
si g g r

d2 g 1 d g 1
d 1 d
r g

2g
2

dr
r dr r
dr r dr

Mcanique des solides dformables

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