UNIVERSIDAD DE TARAPAC

Escuela Universitaria de Ingeniera

Elctrica - Electrnica

SERVOACCIONAMIENTO MEDIANTE
MODULACIN SINTETIZADA DIGITAL

Proyecto para optar al ttulo

de:
Ingeniero Civil Elctrico
Alumno:
David Viales Daza
Profesor Gua:
Lorenzo Vazques

Arica - Chile
2015

I) INTRODUCCION
1.1 Resea Histrica
1.2 Estado del Arte
1.3 Objetivos Generales
1.4 Objetivos Especficos
1.5 Cronograma de Actividades
1.6 Contribucin de la Memoria

II) MARCO TEORICO:

2.1 Maquina Induccin
2.2 Conversor Esttico
2.3 Modulacin Sintetizada Digital
2.4 Control en Lazo Cerrado

III) CIRCUITOS DE POTENCIA Y CONTROL

3.1 dispositivos a utilizar
3.1.1. circuito de potencia
3.1.1.1 rectificador trifasico y bus de continua
3.1.1.2 inversor trifasico
3.1.2 microcontrolador
3.1.3 circuito de disparo
3.1.4 interfaz
3.1.5 encoder

3.2 ESQUEMAS CIRCUITALES

3.2.1 esquema de control
3.2.2 esquema de potencia

IV) DISEO E IMPLEMENTACION DE ALGORITMO DE CONTROL

V) SIMULACIONES DEL SERVOMOTOR
VI) CONCLUSION

I) INTRODUCCION
1.1. Resea Histrica
1.2 Estado del Arte
1.3 Objetivos Generales
1.4 Objetivos Especficos

1.5 Cronograma de Actividades

1.6 Contribucin de la Memoria

II) MARCO TEORICO:

2.1 MAQUINA INDUCCION
2.2 CONVERSOR ESTATICO
2.3 MODULACION SINTETIZADA DIGITAL
2.4 CONTROL EN LAZO CERRADO

III) CIRCUITOS DE POTENCIA Y CONTROL

3.1 DISPOSITIVOS A UTILIZAR
3.1.1. CIRCUITO DE POTENCIA
3.1.1.1 RECTIFICADOR TRIFASICO Y BUS DE CONTINUA
3.1.1.2 INVERSOR TRIFASICO
3.1.2 MICROCONTROLADOR
3.1.3 CIRCUITO DE DISPARO
3.1.4 INTERFAZ
3.1.5 ENCODER

3.2 ESQUEMAS CIRCUITALES

3.2.1 ESQUEMA DE CONTROL
3.2.2 ESQUEMA DE POTENCIA

IV) DISEO E IMPLEMENTACION DE ALGORITMO DE CONTROL

V) SIMULACIONES DEL SERVOMOTOR
VI) CONCLUSION

1.1 Resea Histrica

El descubrimiento original de la mquina de induccin fue publicado
en 1888 por el profesor Galileo Ferraris en Italia y por Nikola Tesla en los Estados
Unidos. Ambos diseos de motores Asncronos se basaban en la produccin de
campos magnticos giratorios con sistemas bifsicos, es decir, implementando dos
bobinas a 90 alimentadas con corrientes en cuadratura. Desastrosamente, el motor

de Ferraris tena un circuito magntico abierto y un rotor en forma de disco de

cobre, por lo que desarrollaba una baja potencia; lo que no causo inters comercial.
Sin embargo, Tesla, dio a conocer su motor dos meses ms tarde que Ferraris,
utiliz devanados concentrados tanto en el estator como el rotor, logrando con ello
un motor ms prctico, y de ah que se considera a Tesla como el inventor de este
tipo de mquina.

Resumen

Tema: Controlar la velocidad de un servomotor de induccin mediante modulacin

Sintetizada Digitals

La mquinas de Induccin o Asncronas son mquinas rotativas, constituidas por un

devanado inductor y un devanado inducido. Para el caso Motor, el campo magntico
giratorio del estator induce f.e.m.s en el devanado del rotor y al estar este en
cortocircuito (jaula de ardilla) aparecen corrientes en el rotor que, al reaccionar con
el campo magntico giratorio del estator, mueven la maquina a una velocidad muy
cercana por debajo a la velocidad de sincronismo. Si la velocidad de la maquina es
igual a la velocidad de sincronismo, resulta un deslizamiento con valor 0, por lo
siguiente:

s=

n 1n
n1

Se debe tener en cuenta, que cuanto ms se aproxime la velocidad del rotor a la

velocidad de sincronismo del campo giratorio, tanto menor resultaran las f.e.m.s
inducidas en los conductores del rotor (porque se reduce la velocidad relativa entre
el campo magntico giratorio y el rotor), y en consecuencia, se reduce las corrientes
en el mismo, lo que causa una disminucin del par interno o par electromagntico.
Por lo anterior, la velocidad de sincronismo constituye el lmite terico al que puede
girar el rotor. El rgimen de velocidad de esta mquina es asncrona y esta
velocidad ser tanto menor cuanto mayor sea el par resistente de la carga que
mueve el motor.
La diferencia de la Mquina de Induccin con los dems tipos de mquinas se debe
a que no existe corriente conducida a uno de los arrollamientos. La corriente que
circula por uno de los devanados (generalmente situado en el rotor) se debe a la
f.e.m. inducida por la accin del flujo en el devanado del estator. Adems, esta
mquina recibe el nombre de mquina asncrona debido a que la velocidad de giro
del rotor no es la de sincronismo impuesta por la frecuencia de red.
Los servomotores son dispositivos de Accionamiento que tienen una gran
participacin en la industria, debido a su gran dinmica, excelente control de par,
velocidad y posicionamiento. Estos factores son vitales para mejorar la calidad y
productividad en la Industria.
Adems, estos dispositivos poseen un alto
rendimiento y fiabilidad de control en diversas aplicaciones.
Los Servo-accionamientos representan una mejor alternativa de rendimiento frente a
accionamientos mediantes conversores de frecuencia, ya que estos no proporcionan
un control de posicin con gran precisin, y estn limitados a aplicaciones de
potencias bajas.

Bsicamente, un servomotor contiene en su interior un Encoder (sensor) que

convierte un movimiento mecnico (posicin, Angulo, velocidad o aceleracin) en
seales elctricas. Adems, un amplificador (driver) que junto al Encoder forman un

circuito de lazo cerrado que controla velocidad, posicin y torque. Se ilustra lo

anterior en la siguiente figura:

Fig1. Circuito de lazo cerrado para un servo motor.

De la figura 2, el controlador (Pic) entrega el comando al servo sobre la posicin,

velocidad o torque, o bien una combinacin de las tres variables. El sensor Encoder
proporciona el lazo de retroalimentacin para las variables a controlar, y con esto
mantener la referencia previamente establecida. El elemento de control puede ser
autnomo (servodriver) o una tarjeta especial del PLC.
I) INTRODUCCION
1.1 Resea Histrica
1.2 Estado del Arte
1.3 Objetivos Generales
1.4 Objetivos Especficos
1.5 Cronograma de Actividades
1.6 Contribucin de la Memoria

II) MARCO TEORICO:

2.1 MAQUINA INDUCCION
2.2 CONVERSOR ESTATICO
2.3 MODULACION SINTETIZADA DIGITAL
2.4 CONTROL EN LAZO CERRADO

III) CIRCUITOS DE POTENCIA Y CONTROL

3.1 DISPOSITIVOS A UTILIZAR
3.1.1. CIRCUITO DE POTENCIA
3.1.1.1 RECTIFICADOR TRIFASICO Y BUS DE CONTINUA
3.1.1.2 INVERSOR TRIFASICO
3.1.2 MICROCONTROLADOR
3.1.3 CIRCUITO DE DISPARO
3.1.4 INTERFAZ

3.1.5 ENCODER

3.2 ESQUEMAS CIRCUITALES

3.2.1 ESQUEMA DE CONTROL
3.2.2 ESQUEMA DE POTENCIA

IV) DISEO E IMPLEMENTACION DE ALGORITMO DE CONTROL

V) SIMULACIONES DEL SERVOMOTOR
VI) CONCLUSION

Fig2. Esquema que representa todo el sistema de control de un servo AC.

De la fig.2 se aprecia claramente que el sistema se alimente mediantes tres fases

(R, S y T), luego se pasa por un amplificador (inversor) para cambiar la seal a
continua y luego se procesa la seal mediante la modulacin sintetizada digital para
llegar al actuador. El enconder cierra el lazo, y le proporciona las correspondientes
seales de las variables a controlar al Micro Controlador.
La versatilidad de este tipo de accionamiento se refleja en una multitud de
aplicaciones del tipo: desplazamientos, posicionamientos, transporte, giro,
regulaciones de caudal, maquinas herramientas de todo tipo, manipulaciones,
maquinaria industrial, etc.

David Viales.