Vous êtes sur la page 1sur 32

STABILITE DES SYSTEMES

ASSERVIS LINEAIRES

Notion de stabilit d'un systme


Dfinition de la stabilit
On dira qu'un systme linaire est stable si, aprs avoir soumis son entre une brusque
variation (chelon unit, par exemple) :
le mouvement amorc par sa sortie reste born en amplitude (c'est dire que la sortie
garde une valeur finie)
ce mouvement s'amortit plus ou moins vite et la sortie tend vers un tat d'quilibre.
Les rponses indicielles des figures suivantes correspondent celles de systmes
stables.

Systme oscillatoire amorti (stable)

Systme non oscillatoire amorti (stable)

Physiquement, un systme instable dont la rponse croit sans limite peut se


causer des dommages ou en causer autrui (danger pour ltre humain). En
pratique, la majorit des systmes sont conus avec des dispositifs de limitation.
Si on considre le cas o des oscillations persistent indfiniment, on peut
considrer le systme comme stable (systme marginalement stable) puisque sa
sortie garde une valeur finie, condition que l'amplitude ne soit pas trop grande.

Systme oscillatoire divergent (instable)

Systme oscillatoire
(marginalement stable)

La stabilit est une condition imprative. Pour que les systmes soient utilisables
en asservissement, il est absolument ncessaire que les fonctions de transfert en
boucle ferme FTBF soient stables. Ceci nimplique toutefois pas que les FTBO
soient stables.

Aspect mathmatique de la stabilit


Considrons un systme asservi quelconque dont la fonction de transfert est :

Si on envoie sur l'entre un chelon unit E(p)=1/p, alors :

Nous avons vu que S(p) pouvait se mettre sous la forme d'un quotient de
polynmes du type D(p)/N(p) et que celui-ci pouvait se dcomposer en une
somme de fractions rationnelles :
o les pi sont les racines relles ou complexes de D(p).
4

Soit par exemple, le cas o le dnominateur contient des racines nulles (ples
multiples), des racines relles (ples rels) et des racines complexes. C'est--dire
qu'il est de la forme :
La dcomposition de S(p) en fractions rationnelles sera :
2

Les racines complexes tant j j j (j partie relle, j partie imaginaire),


cherchons l'original s(t) de S(p) qui est la rponse du systme un chelon unit.
On trouve :

On constate donc que la sortie garde une valeur finie quand t , si les
conditions suivantes sont remplies :
Les pk et les j doivent tre ngatifs pour que les exponentielles
correspondantes soient dcroissantes.
Les Ai doivent tre nuls sauf A1.

Remarque :
Pour certaines fonctions de transfert, la prsence de ples multiples nuls
n'entrane pas forcment une augmentation infinie de la sortie.
En effet, les termes en 1/p ont une action d'intgration, leur influence peut tre
combattue par des actions de drivation provenant de terme en p au
numrateur. S'il n'en est pas ainsi, le systme possdant des ples multiples
l'origine au dnominateur de sa fonction de transfert est dit " intrinsquement
instable ", c'est--dire qu'aucune modification des coefficients ne peut le rendre
stable.

Conditions de stabilit
Un systme linaire est stable si aucune des racines du dnominateur de sa
fonction de transfert n'a de partie relle positive.
Cela exclut :
Les racines relles positives.
Les racines complexes parties relles positives.

Un systme asservi boucl est stable si tous les ples de


la FTBF sont localiss dans le demi-plan gauche du plan
complexe.
Un systme asservi boucl est instable si sa FTBF
comprend, au moins, un ple localiss dans le demiplan droit du plan complexe et/ou des ples de
multiplicit > 1 sur laxe imaginaire.
Si le systme comprend une seule paire de ple sur
laxe imaginaire ou un ple unique lorigine, le
systme est dit marginalement stable. Sa rponse sera
oscillatoire non amortie ou non oscillatoire variation
constante lorsque t .

Rcapitulatif des comportements des systmes selon la position et le signe


des ples (selon les rponses indicielles).

Remarques
les conditions de stabilit ainsi dfinies ne sont pas suffisantes pour
caractriser un systme asservi : un systme trs mal amorti sera inutilisable,
il faudra donc toujours dfinir des marges dites de scurit sur les coefficients
d'amortissement.
Quand on a affaire un systme instable, sa sortie tend thoriquement vers
l'infini si on soumet son entre une brusque variation. En ralit, sa sortie ne
tend pas vers l'infini, mais vers une valeur qui correspond la saturation. Cette
valeur peut tre trs grande et conduire la destruction du systme. En tout
tat de cause, dans le cas o la fonction de transfert a des ples parties relles
positives, le systme sort rapidement de son domaine de linarit et ses
quations ne sont plus valables.

Etude de la stabilit d'un systme


boucl
Le systme asservi boucl de la figure ci-dessous a pour fonction de Transfert :

Sa stabilit est conditionne par le signe des parties relles des racines du
dnominateur.
10

Il suffira, donc, d'tudier l'quation : 1 + A(p).B(p) = 0, et de chercher le signe de


ses racines. Plusieurs moyens sont possibles pour y arriver :
a) 1er moyen : Calculer les racines de 1 + A(p).B(p) = 0
Cette mthode est bonne puisqu'elle nous donne galement les valeurs des
racines en plus de leurs signes. Mais elle est pratiquement inapplicable cause
de la grande difficult qu'elle prsente si le degr du polynme est important.
L'usage d'un ordinateur peut simplifier le travail, car il peut aussi tracer le lieu
des racines quand on fait varier les paramtres. C'est une mthode trs
puissante.
b) 2me moyen : Discuter le signe des racines sans les calculer, partir des
coefficients du dnominateur (critre de Routh-Hurwitz )
Malheureusement, si le systme trouv est instable, on ne sait pas sur quel
paramtre il faut agir pour le rendre stable. Il faut en plus connatre la fonction
sous sa forme mathmatique.
c) 3me moyen : Utiliser le critre de Nyquist (mthode graphique).
Cette mthode est intressante car elle n'a pas les inconvnients du critre de
Routh. A savoir, on peut utiliser directement les rsultats exprimentaux sans
connatre les quations du systme et elle montre graphiquement sur quels
paramtres on peut agir pour rendre le systme stable.
11

Critre de Routh Hurwitz


Enonc du critre
Soit P(p) le dnominateur de la fonction de transfert en boucle ferme. P(p) peut
tre crit sous la forme :
P(p) = 1 + A(p).B(p) = a0 pn + a1 pn-1 + ..+ an-1 p + an
(quation caractristique de la fonction de transfert en boucle ferme)
Pour que le systme soit stable, il faut et il suffit que les racines de P(p) n'aient pas
de parties relles positives.
Critre dHurwitz
Ce critre (ncessaire mais pas suffisant) indique que le systme est instable si les
ai sont de signes diffrents ou certains sont nuls.
Critre de Routh-Hurwitz
La condition ncessaire et suffisante de stabilit est alors que tous les termes de
la 1re colonne du tableau de Routh soient de mme signe.

12

On construit le tableau de Routh de la manire suivante :


Pour P(p) = a0 pn + a1 pn-1 + ..+ an-1 p + an , le tableau de Routh est
simplement une matrice carre avec une ligne pour chaque puissance de p dans
le polynme de lquation caractristique.

13

Si, par exemple, P(p) = a0 p7 + a1 p6 + a2 p5 + a3 p4 + a4 p3 + a5 p2 + a6 p + a7 , alors


le tableau de Routh se construit comme suite :

14

Routh a dmontr que le nombre de " ples instables " (c'est--dire le nombre de
ples partie relle positive) de la fonction de transfert en boucle ferme est
gal au nombre de changement de signe que comporte la 1re colonne, lue de
haut en bas.
Si ce nombre est diffrent de zro, alors le systme est instable.
Remarques :
Cette mthode a l'avantage d'tre rapide et exacte, mais elle ne donne pas une
mesure de la stabilit comme les autres critres ; car elle se borne dire si le
systme est stable ou non. De plus, elle est inapplicable si on ne connat pas
l'expression mathmatique de la fonction de transfert.
Le critre de Routh est intressant pour connatre le nombre de racines relles
positives, mais il est incapable de donner des renseignements sur
l'amortissement du systme quand celui-ci est stable.
La mthode est cependant en dfaut dans les 2 cas suivants :
Si tous les coefficients d'une ligne sont nuls.
Si un terme de la 1re colonne de gauche est nul l'exclusion des autres
termes de la mme ligne.
15

Exemple 1
P(p) = p3 + 3p2 + 3p + 1 + K
(K gain variable)
1re condition (critre dHurwitz) : 1 + K > 0 K > -1
2me condition (critre de Routh-Hurwitz) : tableau de Routh

Pour que le systme soit stable, il faudrait que :

C'est--dire : -1 < K < 8


16

(condition ncessaire et suffisante de stabilit)

Si cette condition n'est pas vrifie, c'est--dire, si :


K < -1, il y a 1 seul changement de signe dans la 1re colonne; donc un seul ple
instable.
K > 8, il y a 2 changement de signe dans la 1re colonne; donc 2 ples instables.
Si (K = -1 ou K = 8), (frontire entre la stabilit et l'instabilit) on dit que le
systme est oscillant (marginalement stable).
Exemple 2 (ligne complte de zros)
Nous avons dit que si une ligne complte tait compose de zro, la mthode tait
en dfaut. En fait, il est quand mme possible d'en tirer des conclusions
moyennant certains amnagements.
P(p) = p5 + 7p4 + 6p3 + 42p2 + 8p + 56

Alors, le tableau de Routh est :

17

La 3me ligne est nulle. On substitue alors cette ligne les coefficients obtenus en
diffrentiant une fonction fictive, appele polynme auxiliaire, construite sur la
ligne prcdant la ligne nulle. Le polynme auxiliaire pour lexemple en cours
scrit :
Q(p) = p4 + 6p2 + 8
Si nous le drivons, par rapport p, nous obtenons alors :
Les coefficients de ce polynme remplacent ceux de la ligne nulle dans le tableau
initial. Le tableau devient alors :

Il ny a aucun changement de signe sur la 1re colonne du tableau, donc aucune


racine partie relle positive. Le systme est donc stable.
18

Exemple 3 (un zro sur la premire colonne)

Si le premier lment de la ligne est nul, la ligne suivante ne pourra pas tre
calcule car il y aurait une division par zro. Pour viter cela, on utilise un
nombre de valeur trs faible (epsilon) pour remplacer le zro de la premire
colonne. peut tendre vers zro par valeur positive ou ngative, pour permettre
par la suite le calcul du nombre de changement de signe de la premire colonne.
Considrons le systme dont la FTBF
P(p) = p5 + 2p4 + 3p3 + 6p2 + 5p + 3
Alors, le tableau de Routh est :

19

Considrons uniquement le changement de signe dans la premire colonne et


calculons le signe de chaque ligne dans les 2 cas ( 0+ et 0) :

Si est choisi positif, il y a 2 changements de signe. Sil est choisi ngatif, il y a


galement 2 changements de signe. Le systme a donc 2 ples dans le demiplan droit du plan complexe (2 ples instables) et ce nest pas important si nous
choisissons dapprocher le zro par valeur positive ou ngative. Ceci est
toujours le cas.
20

Critre de Nyquist
Le critre de Nyquist permet de dterminer la stabilit dun systme boucl sur la
base de sa rponse harmonique en boucle ouverte.
nonc du critre de Nyquist
La condition ncessaire et suffisante de stabilit d'un systme asservi linaire
est que son lieu de transfert en boucle ouverte, parcouru de = = +,
entoure le point critique (1,0) dans le sens trigonomtrique un nombre de fois
gal au nombre de ples instables de la fonction de transfert en boucle ouverte.

tant donn un systme asservi, dfini par sa fonction de transfert en boucle


ouverte FTBO(p) = A(p).B(p).
La relation : Z = P N donne le nombre Z de zros instables de l'quation
caractristique1 + FTBO(p) = 0 et donc de ples instables de la FTBF(p), avec :
P : Nombre de ples instables de la FTBO(p),
N : Nombre de tours que fait le lieu complet de Nyquist ( variant de + )
autour du point critique (1,0) dans le sens trigonomtrique ( sens anti-horaire ).
En particulier, le systme asservi est stable, condition que : Z = 0 P = N
21

En pratique, on retiendra les tapes suivantes pour appliquer le critre de


Nyquist :
tudier la stabilit de la FTBO P: nombre de ples instables de la FTBO.
Tracer le lieu de Nyquist complet de la FTBO ( variant de + ).
Calculer le nombre de tours (compts algbriquement dans le sens
trigonomtrique), soit N, que fait le lieu complet de Nyquist ( variant de
+ ), autour du point critique (-1,0).
En dduire Z = P N = nombre de ples instables de la FTBF.

Exemple
Soit un systme asservi retour unitaire dont la FTBO est :

Discutons sa stabilit suivant les valeurs de K.


K>0
La FTBO(p) a un ple instable p = +1/T. P = 1
Le nombre de tours autour du point (-1,0) est : N = 0
Z=PN=10
1 ple instable de la FTBF
Systme instable en boucle ferme.
Ce systme est instable en boucle ouverte et
instable en boucle ferme.
22

K<1
P = 1
N = + 1
Z = P N = 0
Pas de ple instable de la FTBF
Systme stable en boucle ferme.
Ce systme est instable en boucle ouverte
et stable en boucle ferme.

1 < K < 0
P = 1
N = 0
Z = P N = 1
1 ple instable de la FTBF
Systme instable en boucle ferme.
Ce systme est instable en boucle ouverte
et instable en boucle ferme.

23

Vrification la stabilit par le critre de Routh :

quation caractristique :
p1
p0

:
:

Tp + 1 + K = 0

T
1+K

Pour que le systme soit stable, il faudrait que : 1 + K < 0 K < 1

Critre de Nyquist simplifi (critre du Revers)


Il est dduit du critre de Nyquist :
Un systme stable en Boucle Ouverte, est stable en Boucle Ferme, si le trac du
lieu de Nyquist de la FTBO, dcrit dans le sens des pulsations croissantes (
variant de 0 +), laisse le point critique (1,0) sa gauche. Il est instable dans
le cas contraire.
24

Le critre du Revers est d'un emploi plus commode que le critre de Nyquist,
car il ne met en uvre que le lieu physique de la FTBO (correspondant aux
pulsations positives) Par contre, le critre du Revers est moins gnral, et il ne
peut s'appliquer sans danger que lorsque la notion de "gauche" n'est pas
ambigu.

Cas d'ambigut dans


lapplication du critre du revers

25

Marges de stabilit
Pour un systme stable en Boucle Ouverte, nous venons de voir que la stabilit en Boucle
Ferme dpend de la position du lieu de Nyquist de la FTBO par rapport au point
critique (-1,0).
Le critre de Nyquist spcifie que le lieu de Nyquist doit laisser le point 1
gauche lorsquon le parcourt dans le sens croissant des . Le cas o il existerait une
pulsation laquelle le lieu traverserait exactement ce point est un cas limite
correspondant un systme en boucle ferme dont la stabilit serait marginale.
Mais la tendance vers linstabilit est graduelle : plus le lieu de Nyquist est proche
du point critique, moins le degr de stabilit est bon, et plus on aura par exemple
doscillations avant stabilisation en boucle ferme.
De faon quantifier le degr de stabilit dun systme asservi, il est donc utile de
chiffrer la distance entre le lieu de Nyquist et le point critique (1, 0). La mesure
effective de la distance minimum ntant pas chose aise dun point de vue
mathmatique, on prfre, de manire traditionnelle, valuer indirectement cette
distance par les mesures des marges de phases et de gain G. Ces marges
reprsentent des marges de scurit par rapport l'tat instable.
26

La marge de phase dun systme est mathmatiquement la diffrence entre la


phase de FTBO(c0) c'est--dire (c0), et 180 :
= (c0) + 180 La marge de phase permet de prserver la stabilit en dpit de
la prsence de retards parasites
par exemple dus la transmission des signaux dont on n'a pas tenu compte
au moment de l'tude de la stabilit.

La marge de gain G a pour expression :


Pour qu'un systme soit stable, il faudrait que :

> 0 et G > 0

Ces marges sont illustres sur le lieu de Nyquist des figures suivantes :

27

cas dun systme stable

cas dun systme instable

Critre de Stabilit utilisant les


courbes de Bode et de Black
Les marges de gain et de phase dfinie prcdemment peuvent galement tre
reprsentes sur le diagramme de Bode et sur le lieu de Black-Nichols.

illustration des marges de gain et


de phase sur le diagramme de Bode
(cas dun systme stable : G > 0 et > 0)
28

illustration des marges de gain et


de phase sur le diagramme de Bode
(cas dun systme instable : G < 0 et < 0)

illustration des marges de gain et


de phase sur le lieu de Black-Nichols
(cas dun systme stable : G > 0 et > 0)

29

illustration des marges de gain et de


phase sur le lieu de Black-Nichols
(cas dun systme instable : G < 0 et < 0)

Dtermination des marges de


stabilit

30

Valeurs usuelles de et G
Les marges dfinies ci-dessus permettent dvaluer la distance entre le point
critique et le lieu de Nyquist en boucle ouverte. Imposer leurs valeurs revient
sassurer que lon ait jamais FTBO() = 1, c'est--dire jamais
simultanment (pour la mme pulsation) :

Lexprience montre que pour des systmes classiques (notamment phase


minimale), un bon degr de stabilit en boucle ferme est obtenu si lon est
capable dimposer :
Avec ces valeurs, on obtient dans la plupart des cas une paire de ples
dominants en boucle ferme caractriss par un coefficient damortissement
0,5 0,707.
Pour rgler la stabilit d'un systme, il est souvent dlicat de raisonner en
tenant compte des deux marges la fois. Dans ce cas, on privilgie, en
gnral, la marge de phase .
31

Marge de stabilit applique la


position des ples de la FTBF
La notion de marge de stabilit applique la FTBF conduit
sinterdire un domaine pour la position des ples dans le plan
complexe.
On simpose, en gnral, 60 (ce qui correspond un systme du
deuxime ordre avec = cos = 0.5).

illustration de la marge de
stabilit impose sur la position
des ples dans le plan complexe

32