Relatrio de conhecimentos adquiridos pelo

grupo Warthog Robotics na modalidade

Combate
Leiam com muita ateno as recomendaes abaixo, elas foram elaboradas
com base no conhecimento progressivo que vem sendo adquirido
desde 2012 pelo grupo Warthog Robotics na categoria combate de robs.

Lemas dos projetos

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Tamanho reduzido: Quanto mais compacto o rob, mais leve e resistente

ele ser, pelas distncias serem menores, as paredes podem ser mais
espessas e mais fortes. Enquanto sobrar espao o projeto no est bom.
Simplicidade: Projetar os dispositivos da forma mais simples o possvel e
com o mnimo de peas torna os sistemas mais resistentes e compactos, se
voc acha que j est bom, garanto que possvel simplificar ainda mais.
Massa: Durante toda a fase de projeto deve-se verificar a massa do rob
total do rob, desenvolver um rob resistente o suficiente que esteja dentro
do limite uma tarefa difcil. muito difcil fazer com que o rob fique
dentro do peso e seja resistente o suficiente.
Manuteno: A manuteno uma parte difcil de planejar, mas
necessrio que o projetista leve em considerao o fcil acesso de todos os
parafusos e componentes e que o rob consiga ser montado e desmontado
inteiramente em menos de 40 minutos. Fazer modelos ajudam a estudar a
manutenibilidade do rob.

Tarefas essenciais
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Seguir essa lista, estudar os projetos antigos, os build-reports de outras

equipes e o tutorial da Riobotz so extremamente necessrios para que a
qualidade dos robs feitos por ns continue melhorando. Aprender com os
erros antigos e com outros projetos economiza tempo e dinheiro.
Projetar seguindo os lemas acima.
Treinar o piloto - Locomoo mais de 50% da luta. O rob deve ser sempre
muito estvel, rpido e fcil de dirigir. O piloto deve treinar com o rob o
mximo possvel e em diversas situaes. Um bom exemplo a necessidade
de pilotar com apenas uma roda, uma situao comum e saber se
locomover nessa pode definir uma luta.
Testar o rob, com no mnimo 2 meses de antecedncia, com relao aos
seguintes aspectos:
Dirigibilidade;
Funcionamento de todos os dispositivos e sistemas mecnicos;
Realizar uma simulao da inspeo de segurana revisando todas as
regras;
Testar os impactos da forma mais fiel o possvel, melhor destruir o
rob antes do que na hora da luta.

Aprendizados

o Eletrnica

No economizar nas soldas, em conectores principalmente, pois

durante as lutas e as manutenes as soldas podem quebrar. Todas as
soldas devem ser bem testadas mecanicamente, elas devem resistir a
uma fora considervel sem escapar.
DoW Teve problemas no WC 2014, a solda do conector do ESC
escapou duas vezes.
necessrio isolar toda a eletrnica do meio externo sem se
preocupar com ventilao, limalhas e sujeira podem causar curto.
Cola quente um bom isolante pra placas eletrnicas, alm de evitar
que componentes mais pesados sejam arrancados das placas.
War Dog Depois de pegar fogo na luta contra o Touro Feather,
a cola quente aparentemente protegeu as placas Sabertooth do
fogo.
Microcontroladores em soquetes devem ser presos com abraadeiras
de nilon, nos impactos eles escapam.
Vai Dog!!! Na luta contra o Chackal da PUC-PR, o PIC foi
arrancado da placa no impacto.
Os fios devem estar todos bem presos e sem risco nenhum de
encostar em qualquer parte mvel.
Receptores da Orange RX so baratos e atendem a necessidade, no
entanto tem que verificar a questo do failsafe e em quais canais ele
est disponvel.
Isolar bateriais LiPO do resto do rob e proteg-la de quaisquer coisas
pontiagudas, fazer capa de proteo ou encaix-la , lembrando que
tal bateria expande em torno de 10% (nas direes corretas) quando
sujeitada a descargas como as exigidas no combate.
War Dog Teve sua bateria perfurada pela cabea de uma
abraadeira de nilon na luta contra o Touro Feather no WC
2013. O impacto fez com que a bateria, aparentemente bem
presa, colidisse com a ponta, incendiando o rob.
Carregar as baterias sempre dentro do LiPO Sack, essas baterias
podem pegar fogo com facilidade.

o Mecnica

Ring Spinners so robs extremamente difceis de serem feitos, por

isso so to raros. Para que esse tipo de rob funcione, necessrio a
aplicao de novos materiais como compsitos, ligas de altaresistncia e tambm a aplicao de tratamentos trmicos.
O estudo e aplicao de tratamentos trmicos extremamente
necessrio, s assim possvel melhorar as propriedades mecnicas
de uma pea sem aumentar sua massa.
As vibraes decorrentes dos choques mecnicos so fortes, muito
mais fortes que voc deve estar imaginando agora, todos os
parafusos e porcas afrouxam, por isso devem ser presos atravs de
porcas-lock e cola trava rosca. Os parafusos que seguram peas
sujeitas a impactos diretos, como os dentes, devem ser colados, pois
as porcas-lock apenas no conseguem suportar a vibrao e soltam
durante os impactos. DoW, War Dog e Vai Dog!!! tiveram problemas
do tipo.
Gasolina amolece poliuretano e aumenta a aderncia das rodas

Colson.
No utilizar esticadores, fazer polias com distncias fixas e abas para
evitar que a correia escape.
Polias para correias Poly-V ou Multi V devem ser usinadas com
preciso e de acordo com as dimenses indicadas pelo fabricante,
caso contrrio a perda de trao muito grande e prejudicar a
transmisso.
War Dog e Vai Dog!!! tiveram problemas por falta de trao na
correia.
Furos concentram tenses e ajudam a propagar trincas.
Vai Dog!!! teve problemas pois os furos do suporte da lmina
eram muito grandes e muito prximos.
Parafusos no suportam cisalhamento e isso verdade, parafusos so
feitos apenas para trao, uma soluo pode ser usar pinos
endurecidos ou fazer encaixes para que os parafusos estejam sujeitos
apenas trao.
DoW teve diversos problemas com parafusos cisalhando,
nenhum parafuso da lmina suportou e os parafusos do apoio
fixo tambm no suportaram.
http://www.mcmaster.com/#standard-dowel-pins/=uhffjg
Fazer lmina da arma mais curta possvel, pois reduz o momento que
a lmina exerce sobre a casca ou anel.
Conferir se as densidades dos materiais presentes no software batem
com as do fabricante, assim como dos outros componentes. Elaborar
uma tabela que calcula o peso total do rob pra comparar com o valor
obtido no software.
Cola trava rosca em contato com policarbonato degrada e torna o
polmero quebradio.
Organizao dos arquivos do projeto agiliza bastante o projeto e
facilita o aprimoramento futuro. Um exemplo so os arquivos do
projeto DoW, inclusive o esquema de organizao dentro do
SolidWorks.
Dobrar policarbonato apenas com aquecimento para no trincar.
Nunca utilizar perfis de alumnio extrudados, sofrem muita
deformao e a liga de alumnio de baixa resistncia.
Soldas so resistentes e uma boa opo para manuteno de peas
de ao durante a competio, no entanto, no abusar para no
enfraquecer regies prximas.
Ir pra competio com muitas peas de reposio, peas criticas tem
que ter pelomenos 3 de cada.
Shell spinners devem ser sempre muito estveis para no tombarem
(mais baixos e mais largos).
Estudar adversrios o mximo possvel e tentar se preparar para cada
um deles customizando o rob, no entanto deve-se ter massa
disponvel para tais adaptaes. Utilizar e aprimorar a lista de
oponentes.
Comprar ou desenvolver dispositivos que agilizam a manuteno do
rob, como saca-polias, dispositivo para balancear e etc.
Sejam sempre curiosos, observem e pesquisem como as coisas
funcionam, aumentar o rol de idias essencial para o projetista.
Nem sempre o modo convencional a melhor alternativa.

o Outros

Check-lists de peas do rob, ferramentas e de tarefas a serem

realizadas antes da entrada na arena so fundamentais, a correria faz
esquecer coisas importantes que podem prejudicar o desempenho ou
tirar o rob da competio. Esse tipo de erro no pode ser recorrente.
Organizar as ferramentas, parafusos e componentes de cada rob
separadamente agiliza as manutenes.
Deixar um responsvel controlar os emprstimos de ferramentas.