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EXERCICE 9 - LIAISONS EQUIVALENTES EN PARALLELE

Rsolution en cinmatique
z

9-1 Deux liaisons ponctuelles de normales parallles.


Calculer le torseur cinmatique de la liaison quivalente
ces deux liaisons exprim au point A.

1
A

En dduire le nom de cette liaison ainsi que ses caractristiques.


A uA
B uB

V1L/ 0A

VA1L/B0

}=

A vA
A 0

= VB1L/B0

V1L/ B0

}=

A, B0

+ AB 1L/B0

B
B

vB
0

0
d

x
B , B0

B
u B + d . B
vB
= vB + d B =
0
0
B
d B
uB

Le torseur quivalent est gal chacun des torseurs cinmatiques.

{ } = {V }
L
V1 /eq0

LA
1/0

Do :

A uA
= A vA
A 0

LB
1/ 0

A, B0

{ }=
L
V1 /eq0

d B = 0

{V }

eq
eq

ueq
veq
0

B u B + d . B
vB
= B
B
d B

A, B0

A, B0

Cest le torseur cinmatique dune liaison linaire rectiligne de normale ( A, z ) et de ligne de


contact ( A, y ) .
9-2 Deux liaisons ponctuelles de normales concourantes en O.

(Rem: YA et XB >0)

Exprimer les torseurs cinmatiques de chaque liaison en O

Dterminer le torseur cinmatique de la liaison quivalente.


Donner le nom de cette liaison.

V1L/ 0A

A uA
= A 0
A wA

V1L/ B0

A, B0

B
= B
B

B
0
vB
wB

x
B , B0

Ces deux torseurs sont inchangs si on les crit en O.


On peut donc crire lgalit ce qui annule les composantes : u A = 0 et vB = 0
Do :

{ }
L
V1 /eq0

eq
= eq
eq

0
0
weq

A, B0

On reconnat le torseur dune liaison linaire annulaire daxe (O, z ) et de centre O.

9-3 Deux linaires annulaires dont les axes sont colinaires.


Calculer le torseur cinmatique exprim en O de la liaison quivalente.
En dduire le nom de cette liaison.
On utilise le rsultat prcdent pour reconnatre deux
linaires annulaires daxe (O, z ) . Lune est centre en
O lautre est centre en E.

{V }
LO
1/ 0

0
0
wO

{V }
LE
1/0

O , B0

E
= E
E

= VE1L/E0

+ OE 1L/E0

E , B0

Transportons en O le second torseur :


0
0

VO1L/E0

0
0
wE

Ecrivons les deux torseurs cinmatiques

O
= O
O

d E
E
= 0 + 0 E = d E
wE
d
E
wE

Deux modles quivalents

Si on crit lgalit des deux torseurs en O, on obtient d . E = 0 et d . E = 0


Do :

{ }=
L
V1 /eq0

0
0

0
0
weq

eq

Il sagit dune liaison pivot glissant daxe (O, z )


A, B0

9-4 Trois liaisons ponctuelles dont les normales sont parallles.


Calculer le torseur cinmatique exprim en A de la liaison quivalente.
En dduire le nom de cette liaison.

V1L/ A0

A uA
= A vA
A 0

V1L/ B0

A, B0

B uB
= B vB
B 0

On transporte les moments en A


uB

V1L/ C0

B , B0

B
uB
VA1L/B0 = VB1L/B0 + AB 1L/B0 = v B + 0 B = v B b B
0
B
b B
0
0
C
uC + c. C
uC
LC
LC
LC
VA1 / 0 = VC1 / 0 + AC 1 / 0 = vC + c C =
vC
c C
0
0
C
On en dduit b B = 0 et c C = 0.
Les torseurs cinmatiques sont gaux do eq = eq = 0
On en dduit :

{ }=
L
V1 /eq0

0
0

eq

}=

uC

C
C

vC
0

ueq
veq
0

A, B0

C, B0

A
0

B
x

c
b

Cest le torseur dun appui plan de normale


parallle z .

9-5 Un guidage en rotation sur deux paliers.


Calculer le torseur de la liaison quivalente cinmatique
exprim en O.
De quelle liaison sagit-il ?
A 0

{V }=
LA
1/0

A 0
A 0

{V }
LB
1/0

A, B0

B 0
= B vB
B 0

z
A

AO = OB = d y

B , B0

On demande lcriture des torseurs en O :

VO1L/A0 = VA1L/A0 + OA 1L/A0

VO1L/B0 = VB1L/B0 + OB 1L/B0

A
d A
= 0 + d A = 0
0
A
d A
0

VO1L/A0

B
d B
= vB + d B = vB
0
0
B
d B
0

VO1L/B0

Si on galise les torseurs cinmatiques, on trouve :

A = B et d A = d B

A = B = 0

A = B et d A = d B

A = B =0
Enfin on voit que vB = 0 et que seul A = B est non nul.
Do :

{ }=
L
V1 /eq0

eq 0
0

On reconnat le torseur dune liaison pivot daxe (O, y )


O, B0

9-6 Centrage court appui plan


Calculer le torseur de la liaison quivalente exprim en O.
De quelle liaison sagit-il ?

{ V }=
LA
1/ 0

A
0

VO1L/A0

= VA1L/A0

uA
0
wA

{V }
LO
1/ 0

A, B0

+ OA 1L/A0

O 0
= O vO
O 0

uA

0
O , B0

uA

0 +d y A z = 0
wA
wA

Le torseur de lappui plan a donc la


mme expression en A et en O.

Si on galise les torseurs cinmatiques, on trouve :

O = 0 O = 0 u A = 0 vO = 0 wA = 0
L encore, seul O = A est non nul.
Do :

{ }=
L
V1 /eq0

eq 0
0

Il sagit donc dune liaison pivot daxe (O, y )


O, B0

9-7 Un cylindre long associ une ponctuelle.


Une liaison pivot-glissant associe une ponctuelle.
Calculer le torseur de la liaison quivalente en B.
Ponctuelle de normale ( A, z )
de normale ( A, z )
A uA

Liaison pivot glissant


daxe ( B, y )
0
0

{ V }=
LB
1/ 0

{V }=
LA
1/0

B vB
0

A vA
A 0

B , B0

= VA1L/A0

+ BA 1L/A0

0
A

A, B0

On transporte la ponctuelle en B

VB1L/A0

A
uA
= v A + 0 A = v A d A
0
0
A
d A
uA

A = 0 d A = 0 A = 0 u A = 0 wA = 0

On crit lgalit des torseurs cinmatiques


Seul le terme vB = v A est non nul.
Do :

{ }=
L
V1 /eq0

0 veq
0 0

On en dduit quil sagit dune liaison glissire de direction y


B , B0

9-8 Autre guidage en translation


Un appui plan associ une linaire rectiligne.
Calculer le torseur de la liaison quivalente en B.
Linaire rectiligne de normale ( B, x )
de ligne de contact ( B, y )
B 0

{V }=
LB
1/ 0

B
0

vB
wB

{V }=

Appui plan
de normale ( A, z )
0 uA

LA
1/ 0

B ,B0

vA
0

A,B0

AB = -a x + b z

On transporte lappui plan en B

VB1L/A0

= VA1L/A0

+ BA 1L/A0

uA

uA

= v A + 0 0 = v A a A

On crit lgalit des torseurs cinmatiques

B = 0 B = 0 A = 0 u A = 0 wB = 0

Seul le terme vB = v A est non nul.


Do :

{ }=
L
V1 /eq0

0 veq
0 0

On en dduit quil sagit dune liaison glissire de direction y


B , B0

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