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Mod

elisation avanc
ee du couple Machine Outil /
Commande Num
erique dans un contexte UGV pour
loptimisation du calcul de trajectoires multi axes
David Prevost

To cite this version:


David Prevost. Modelisation avancee du couple Machine Outil / Commande Numerique dans un
contexte UGV pour loptimisation du calcul de trajectoires multi axes. Mechanical engineering.

Ecole
normale superieure de Cachan - ENS Cachan, 2011. French. <tel-00764975>

HAL Id: tel-00764975


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ENSC-(2011/298)

THESE DE DOCTORAT
DE LECOLE NORMALE SUPERIEURE DE CACHAN

Prsente par
Monsieur David PREVOST

pour obtenir le grade de


DOCTEUR DE LECOLE NORMALE SUPERIEURE DE CACHAN

Domaine :
MECANIQUE GENIE MECANIQUE GENIE CIVIL

Sujet de la thse :
Modlisation avance du couple Machine Outil / Commande Numrique dans un contexte UGV
pour loptimisation du calcul de trajectoires multi axes

Thse prsente et soutenue Cachan le 12 juillet 2011, devant le Jury compos de :


Jean-Yves HASCOT
Emmanuel DUC
Gilles DESSEIN
Didier DUMUR
Claire LARTIGUE
Sylvain LAVERNHE

Professeur Ecole Centrale Nantes


Professeur IFMA Clermont-Ferrand
Professeur Ecole Nationale dIngnieurs de Tarbes
Professeur Suplec Gif-sur-Yvette
Professeur Universit Paris-Sud 11
Matre de Confrences ENS de Cachan

Laboratoire Universitaire de Recherche en Production Automatise


ENS de Cachan / EA 1385 / Universit Paris XI
61, avenue du Prsident Wilson
94235 CACHAN Cedex (France)

Prsident
Rapporteur
Rapporteur
Examinateur
Directeur
Co-encadrant

ii

Qui pense peu, se trompe beaucoup - Leonard De Vinci

Le mieux est lennemi du bien - Franois Marie Arouet, dit Voltaire

iii

iv

Remerciements
Les travaux prsents dans ce mmoire ont t effectus au sein de lquipe Go3D du LURPA
(Laboratoire Universitaire de Recherche en Production Automatise) lEcole Normale Suprieure de
Cachan. Je tiens remercier Jean-Jacques Lesage pour mavoir accueilli au sein du laboratoire.
Je souhaite ensuite remercier Claire Lartigue et Sylvain Lavernhe pour mavoir encadr pendant ces
trois annes de thse. Leur encadrement, complmentaire, ma permis de beaucoup apprendre leur
contact. Je tiens les remercier pour leurs qualits humaines et scientifiques. Enfin, leur soutien et
leurs encouragements ont contribu raliser lensemble des travaux dans la dure impartie.
Dans le cadre de mes activits de recherche, mes remerciements sadressent galement Messieurs
Franois Louf (LMT ENS Cachan) et Philippe Rouch (LBM Arts et Mtiers Paris Tech), pour leur
aide dans le cadre du projet FARMAN intitul OPTRAJ (Optimisation de TRAJectoires par
lidentification du comportement dynamique de MOCN). Je remercie galement Didier Dumur de
Suplec, pour ses conseils, sa disponibilit et toutes ses rponses mes questions de novice dans le
domaine des structures de commande GPC. Je remercie de mme mon collgue du LaMI Sylvain
Pateloup et ses encadrants, pour mavoir autoris effectuer des essais avec le Laser Tracker sur une
machine du CTT de lIFMA.
Ma gratitude va galement Monsieur Jean-Yves Hascot pour mavoir fait lhonneur dassurer la
prsidence de mon jury, ainsi qu Messieurs Gilles Dessein et Emmanuel Duc pour avoir accept de
rapporter mes travaux et Didier Dumur pour avoir galement particip au jury.
Merci lensemble des personnes du Dpartement de Gnie Mcanique, auquel jai t associ en tant
qulve pendant 4 ans, puis en tant que Moniteur les 3 annes suivantes. Je noublierai pas les bons
moments passs avec les plus minents membres du Dpartement, dans une ambiance toujours
sympathique. Je nai pas ici la place pour adresser mes remerciements tout le monde !.
Merci aux membres du LURPA, qui mont galement permis de passer de bons moments durant ces 4
annes. Je remercie mes divers co-bureaux (Moun, Anthony et Balnouin) et les autres personnes des
bureaux de la mezzanine (plus particulirement Roubine, Julien, Ped, pour les avoir ctoys pendant 7
annes, ainsi que tous les autres). Une pense galement pour tous les camarades de la promo B123 de
2004.
Mes remerciements sadressent galement ma famille, qui aura toujours t l pour me soutenir, tout
particulirement, lors du jour J et des quelques jours qui ont prcds, dans la prparation active des
festivits. Une pense spciale mes deux grands-pres
v

Enfin, tant Auvergnat et passionn de rugby, je profite de cette section remerciements pour ajouter
quelques mots en Jaune et Bleu . Je noublie effectivement pas la date historique du 29 MAI 2010,
signifiant enfin la conscration aprs tant dchecs et de dceptions Elle restera jamais grave
dans nos mmoires.

vi

Table des matires


Remerciements ..................................................................................................................... v
Table des matires ............................................................................................................. vii
Liste des abrviations ......................................................................................................... xi
Liste des tableaux ............................................................................................................... xii
Liste des figures ................................................................................................................ xiii
Introduction ........................................................................................................................... 1
Chapitre 1 Analyse des carts dans le processus dlaboration UGV .......................... 5
1

Introduction............................................................................................................................ 6

Processus gnral dlaboration et dfauts engendrs ........................................................ 6

Ecarts de FAO ....................................................................................................................... 9


3.1

Gnration de trajectoires.................................................................................................................9

3.2

Sources dcarts numriques .........................................................................................................10

3.3

Post processing de la trajectoire...............................................................................................13

3.4

Synthse .........................................................................................................................................14

Ecarts dexcution ............................................................................................................... 15


4.1

Architecture globale dune MOCN ..................................................................................................15

4.2

Interpolateur (Contrleur)................................................................................................................16

4.3

Asservissements / pilotage des axes..............................................................................................24

4.4

Bilan sur les carts dexcution ......................................................................................................33

Ecarts de ralisation ............................................................................................................ 33


5.1

Ecarts de structure ..........................................................................................................................34

5.2

Ecarts associs linteraction outil / pice .....................................................................................43

5.3

Conclusion sur les carts de ralisation .........................................................................................45

Positionnement des travaux de recherche et problmatique .............................................. 46


6.1

Positionnement des travaux de recherche .....................................................................................46

6.2

Problmatique des travaux .............................................................................................................48

Chapitre 2 Identification des carts dexcution et de structure ................................. 51


1

Introduction.......................................................................................................................... 52

Mesure ballbar sur trajectoires circulaires ........................................................................... 54


2.1

Prsentation du systme de mesure et diagnostics Renishaw ...................................................54

2.2

Exprimentations sur centres dusinage .........................................................................................55


vii

2.3

Synthse ........................................................................................................................................ 60

Evaluation des carts dexcution (e2) ............................................................................... 60


3.1

Mesures via les servo-traces ......................................................................................................... 61

3.2

Calcul des carts de contour ......................................................................................................... 63

3.3

Application sur des trajectoires particulires ................................................................................. 66

3.4

Synthse ........................................................................................................................................ 73

Evaluation des carts de structure sous sollicitations quasi-statiques (e3s) ....................... 74

4
4.1

Mesures par ballbar et laser tracker .............................................................................................. 75

4.2

Modlisation des dfauts dassemblage ........................................................................................ 79

4.3

Application : identification des dfauts et calcul des carts ........................................................... 83

4.4

Synthse ........................................................................................................................................ 85

Evaluation des carts de structure sous sollicitations dynamiques (e3d) ............................ 85

5
5.1

Evaluation exprimentale des dfauts dynamiques de structure .................................................. 86

5.2

Modlisation pour la prdiction des carts [PREVOST et al. 11] .................................................. 97

5.3

Synthse ...................................................................................................................................... 105

Dissociation des dfauts partir dune mesure globale ................................................... 105

Conclusions ...................................................................................................................... 107

Chapitre 3 Modlisation des asservissements daxe pour la prdiction des carts 109
1

Introduction [PREVOST et al. 08][PREVOST et al. 09][PREVOST et al. 10a] .............. 110

Structure et modlisation des asservissements ................................................................ 110


2.1

Principe dasservissement dun axe de machine outil ................................................................. 110

2.2

Dtails de la modlisation ............................................................................................................ 111

Identification des paramtres du modle .......................................................................... 114


3.1

Technique didentification ............................................................................................................ 114

3.2

Modlisation du moteur ................................................................................................................ 115

3.3

Modlisation des frottements ....................................................................................................... 117

3.4

Inerties et masses quivalentes................................................................................................... 119

3.5

Pesanteur et systmes de compensation .................................................................................... 120

3.6

Anticipations et paramtres de rglage ....................................................................................... 122

3.7

Rsum des grandeurs intervenant dans le modle ................................................................... 124

Validation du modle ........................................................................................................ 124


4.1

Validation axe par axe ................................................................................................................. 125

4.2

Validation multi axes .................................................................................................................... 128

Commande prdictive gnralise ................................................................................... 134


5.1

Stratgie de commande prdictive .............................................................................................. 135

5.2

Implmentation de la nouvelle structure GPC ............................................................................. 135

5.3

Simulations GPC et comparaison avec larchitecture de commande classique .......................... 137

5.4

Analyse frquentielle .................................................................................................................... 139

Simu5X COM .................................................................................................................... 140

Prdiction des carts dexcution ..................................................................................... 142


7.1

Validation sur les carts de contour entre trajectoires ................................................................. 142


viii

7.2

Validation sur les carts gomtriques entre enveloppes ............................................................144

7.3

Impact des erreurs dexcution sur la gomtrie usine ..............................................................147

Conclusions ....................................................................................................................... 149

Chapitre 4 Compensation des Ecarts de Contour (CEC)............................................ 151


1

Introduction [PREVOST et al. 10b]................................................................................. 152

Rduction des carts de contour Bref tat de lart ......................................................... 152


2.1

Rduction des erreurs de suivi .....................................................................................................153

2.2

Rduction directe des carts de contour ......................................................................................153

2.3

Synthse .......................................................................................................................................158

Mthode de Compensation des Ecarts de Contour (Mthode CEC) ................................ 158

Illustrations sur des trajectoires continues au moins C1 .................................................... 161


4.1

Courbe B-Spline souple ..........................................................................................................162

4.2

B-Spline Trident ......................................................................................................................164

Cas spcifique dun passage de discontinuit en tangence.............................................. 168


5.1

Application directe de la mthode CEC ........................................................................................168

5.2

Adaptation de la mthode CEC ....................................................................................................170

5.3

Validation de la mthode CEC avec adaptation ...........................................................................174

Conclusion......................................................................................................................... 175

Conclusion et perspectives ............................................................................................. 177


Rfrences bibliographiques ........................................................................................... 181
Annexe A : Centres dusinage utiliss ............................................................................ 193
A.1

Mikron UCP710 ................................................................................................................. 193

A.2

Deckel Maho Gildemeister (DMG) HSC75 linear .............................................................. 194

A.3

Huron KX15 ....................................................................................................................... 195

Annexe B : Diagnostic Renishaw de test Ballbar .......................................................... 196


B.1

Dfauts gomtriques ....................................................................................................... 196

B.2

Dfauts dues des erreurs de jeu .................................................................................... 200

B.3

Dfauts de la dynamique................................................................................................... 202

Annexe C : Matrice de transport des dfauts ................................................................. 206


Annexe D : Gnration de la trajectoire Ballbar en 5 axes............................................ 208
Annexe E : Modlisation avec moteurs courant continu ........................................... 210
E.1

Modlisation dun moteur rotatif synchrone....................................................................... 210

E.2

Modlisation dun moteur linaire synchrone .................................................................... 211

Annexe F : Correction PID et transforme en Z ............................................................. 213

ix

Annexe G : Systme de compensation hydraulique ...................................................... 214


G.1

Fonction ............................................................................................................................ 214

G.2

Relevs exprimentaux .................................................................................................... 214

Annexe H : Paramtres des modles daxe .................................................................... 217


H.1

Deckel Maho Gildemeister HSC75 linear ......................................................................... 217

H.2

Mikron UCP710 ................................................................................................................. 218

Annexe I : Structure gnrale dun axe (SIEMENS) ....................................................... 219

Liste des abrviations


CPER
CVER
CAER
CAC
CAV
PS
VS
CMS
GPC
FFWON
FFWOF
CEC

Consigne de Position en Entre de Rgulateur


Consigne de vitesse en Entre de Rgulateur
Consigne dAcclration en Entre de Rgulateur
Consigne Anticipatrice de Couple
Consigne Anticipatrice de Vitesse
Position Simule
Vitesse Simule
Courant moteur Simul
Generalized Predictive Control ( = Commande Prdictive Gnralise)
Anticipations actives
Anticipations dsactives
Compensation des Ecarts de Contour ( = Contour Error Compensation)

'

Ecarts gomtriques de FAO


Ecarts gomtriques dexcution
Ecarts gomtriques de ralisation

2.1
2.2
3

Ecarts gomtriques dinterpolation


Ecarts gomtriques dasservissements
Ecarts gomtrique de structure

e2
e2.1
e2.2
e3

Ecarts dexcution (entre trajectoires)


Ecarts dinterpolation (entre trajectoires)
Ecarts dasservissements (entre trajectoires)
Ecarts de structure (entre trajectoires)

xi

Liste des tableaux


Tableau 1.1. Dfauts sur la qualit gomtrique causes et paramtres influents, daprs [LAVERNHE 06] .... 8
Tableau 1.2. Dnomination des carts dexcution et de structure entre les trajectoires pointe outil ..................46
Tableau 1.3. Dnomination des carts impactant la gomtrie de la pice ..........................................................48
Tableau 2.1. Valeurs des diagnostics ....................................................................................................................56
Tableau 2.2. Trajectoires rfrences et gnres ..................................................................................................66
Tableau 2.3. Extremums de la courbure (B-Spline souple) ..................................................................................67
Tableau 2.4. Comparaison des extremums locaux des diffrents carts...............................................................71
Tableau 2.5. Valeurs identifies des paramtres du modle .................................................................................84
Tableau 2.6. Systmes externes de mesures utiliss ...........................................................................................107
Tableau 3.1. Variables et constantes dun moteur courant continu rotatif.......................................................116
Tableau 3.2. Paramtres de laxe X (machine Mikron) ......................................................................................124
Tableau 3.3. Paramtres de rglage RST ............................................................................................................137
Tableau 4.1. Extrema de la courbure (contour Trident ) ...............................................................................165
Tableau 4.2. Extremums des carts sur le Trident ........................................................................................167

xii

Liste des figures


Figure 1.1. Processus d'laboration UGV...............................................................................................................7
Figure 1.2. Gnration de trajectoires ....................................................................................................................9
Figure 1.3. Interfrences en usinage multiaxes [JUN et al. 03] ............................................................................10
Figure 1.4. Interfrences outil surface usiner, en usinage par le flanc ............................................................10
Figure 1.5. Ecarts gomtriques rsultant sur Impeller [PECHARD 09] .............................................................11
Figure 1.6. Format de description linaire ............................................................................................................12
Figure 1.7. Definition dune trajectoire avec le format NURBS 5 axes [LANGERON et al. 04]........................12
Figure 1.8. Estimation de la hauteur de crte en 5 axes .......................................................................................13
Figure 1.9. Couplage entre erreur de corde et hauteur de crte ............................................................................13
Figure 1.10. Position de la transformation 5 axes suivant le mode de programmation [LAVERNHE 06] ..........14
Figure 1.11. Architecture globale (daprs [DUGAS 02]) ...................................................................................16
Figure 1.12 . Schma de principe d'un interpolateur [LAVERNHE 06] ..............................................................17
Figure 1.13. Repres associs (machine Mikron UCP710) - [LAVERNHE 06] .................................................18
Figure 1.14. Trajectoires dans lespace pice aprs TGI TGD ([LAVERNHE 06]) .........................................18
Figure 1.15. Collisions gnres sur la pice .......................................................................................................19
Figure 1.16. Lois de commande dun axe numrique ..........................................................................................20
Figure 1.17. Paramtres pour le contrle de l'cart la trajectoire.......................................................................21
Figure 1.18. Lissage de coin : approche under-corner (a) ; approche over-corner (b)
[ERKORKMAZ et al. 06]............................................................................................................................21
Figure 1.19. Lissage en fonction du type de compresseur [SIEMENS 04] .......................................................... 22
Figure 1.20. Modle d'valuation de performances cinmatiques [LAVERNHE 06]..........................................23
Figure 1.21. Systme dentranement asservi [YEUNG et al. 06]........................................................................24
Figure 1.22. Contrle d'axe ..................................................................................................................................25
Figure 1.23. Transmission avec souplesse [ENDO et al. 96] ...............................................................................26
Figure 1.24. Courbe de Stribeck gnralise [ANDERSSON et al.05]................................................................27
Figure 1.25. Pics linversion des mouvements ..................................................................................................28
Figure 1.26. Reprsentation du jeu l'inversion ..................................................................................................28
Figure 1.27. Principe de fonctionnement dun algorithme prdictif ....................................................................31
Figure 1.28. Ecarts de suivi ..................................................................................................................................32
Figure 1.29. Passage de coin (Mikron UCP710) ..................................................................................................33
Figure 1.30. Cellule lmentaire d'usinage...........................................................................................................34
Figure 1.31. Trajectoires relles ...........................................................................................................................35
Figure 1.32. Assemblage et guidage de plusieurs axes ........................................................................................35
Figure 1.33. Dfauts dassemblage quivalents pour une machine srielle 5 axes [ZARGARBASHI et al. 09].36
Figure 1.34. Dfauts de guidage [SCHWENKE et al. 08] : a) axe de translation ; b) axe de rotation .................36
xiii

Figure 1.35. Erreurs gomtriques (dfauts de guidage et d'assemblage) [EKINCI et al. 07] ..........................37
Figure 1.36. Impact des chargements thermo mcaniques sur la structure ..........................................................38
Figure 1.37. Actions thermiques a) Sources de chaleur [RAMESH et al. 00] b) Variations dans le cas dune
machine immobile en rgulation [ANDOLFATTO et al. 11] .....................................................................39
Figure 1.38. Flexion dun axe et cart rsultant ...................................................................................................39
Figure 1.39. Exemple de structure agile : Robot cartsien ...................................................................................40
Figure 1.40. Oscillations en position dune machine agile [BEAREE 05]...........................................................41
Figure 1.41. Modlisation deux degrs de libert du fraisage en roulant [SURMANN et al. 07] .....................42
Figure 1.42. Lobes de stabilit..............................................................................................................................43
Figure 1.43. Profil de la surface d'un voile mince aprs usinage [RATCHEV et al. 05] .....................................44
Figure 1.44. Processus de coupe avec rgnration de la surface de la pice [SEGUY 08] ................................44
Figure 1.45. Phnomnes et carts associs .........................................................................................................47
Figure 1.46. Ecarts gnrs sur la surface ............................................................................................................48
Figure 1.47. Dmarche globale.............................................................................................................................49
Figure 2.1. Ecarts dexcution et de structure ......................................................................................................52
Figure 2.2. Pices tests. a) pice 4 profils P1100 b) [SCHMITZ et al. 08] .......................................................53
Figure 2.3. Systme Ballbar Renishaw QC10 ......................................................................................................54
Figure 2.4. Illustration des relevs effectus 10m/min a) DMG b) Mikron ...................................................55
Figure 2.5. Reprsentation des carts sur DMG HSC75 dans le plan polaire ......................................................57
Figure 2.6. Reprsentation des carts sur Mikron UCP710 dans le plan polaire..................................................58
Figure 2.7. Ecarts restants essai ballbar DMG ..................................................................................................58
Figure 2.8. Ecarts restants essai ballbar Mikron ................................................................................................59
Figure 2.9. Rsultat de mesure par microscopie confocale ..................................................................................60
Figure 2.10. Relevs Siemens 840D .....................................................................................................................61
Figure 2.11. Ecarts dinterpolation au contour .....................................................................................................62
Figure 2.12. Ecarts de suivi et carts dasservissements au contour ....................................................................62
Figure 2.13. Principe gnral de calcul des erreurs de contour ............................................................................64
Figure 2.14. Fentre glissante ...............................................................................................................................64
Figure 2.15. Diffrents cas de la mthode ............................................................................................................65
Figure 2.16. Convention sur le signe des carts calculs......................................................................................65
Figure 2.17. Dfinition de la B-Spline n1 et volution de la courbure ...............................................................67
Figure 2.18. Programme en interpolation B-Spline (Sinumerik 840D) ................................................................67
Figure 2.19. Ecarts de suivi et de contour sur courbe B-Spline (Mikron UCP710) .............................................68
Figure 2.20. Ecarts de suivi et de contour sur courbe B-Spline (Huron KX15) ...................................................68
Figure 2.21. Ecarts de suivi et de contour sur courbe B-Spline (DMG HSC75 linear) ........................................68
Figure 2.22. Ecarts de suivi et de contour sur courbe B-Spline anticipations dsactives (Huron KX15) .......70
Figure 2.23. Vitesses B-Spline souple ..................................................................................................................70
Figure 2.24. Influence de la vitesse davance sur les carts de contour (Mikron UCP710) .................................71
Figure 2.25. Diffrence absolue entre e2.1+e2.2 et e2 .........................................................................................72
Figure 2.26. Passage dune discontinuit en tangence..........................................................................................72
xiv

Figure 2.27. Passage de coin Mikron UCP710 ..................................................................................................73


Figure 2.28. Principe de fonctionnement du laser tracker ....................................................................................76
Figure 2.29. Evolution temporelle de la mesure statique LT ...............................................................................77
Figure 2.30. Evolutions plane et spatiale de la mesure statique LT .....................................................................78
Figure 2.31. Les 3 configurations de mesure........................................................................................................79
Figure 2.32. Dfauts dassemblage pour le centre dusinage Mikron UCP710 ...................................................80
Figure 2.33. Dfinition de la trajectoire ...............................................................................................................83
Figure 2.34. Variations de longueurs du ballbar pour les 3 configurations. .........................................................84
Figure 2.35. Rsultats dessai ballbar 5 axes ........................................................................................................85
Figure 2.36. Quadrillage des axes Y et Z avec les groupes d'acclromtres ......................................................87
Figure 2.37. Constitution dun groupe dacclromtres .....................................................................................87
Figure 2.38. Exemple de FRF mesure ................................................................................................................88
Figure 2.39. Placement des groupes dacclromtres dans le cadre dexcution de trajectoires ........................89
Figure 2.40. Reprsentation du contenu frquentiel en fonction de la position de loutil ....................................89
Figure 2.41. Acclrations des axes X et Y ..........................................................................................................90
Figure 2.42. Comparaison des acclrations RMS ...............................................................................................91
Figure 2.43. Comparaison des 3 acclromtres du groupe 1 (V=10m/min) .......................................................92
Figure 2.44. Evolution des positions des axes X et Y ..........................................................................................92
Figure 2.45. Reprsentation verticale de lvolution de la vitesse pour le passage de coin .................................92
Figure 2.46. Influence de la vitesse acclromtre Y ........................................................................................93
Figure 2.47. Evolution du spectre dans le cas dun format de description polynmial (SPLINE-Siemens) ........94
Figure 2.48. Evolutions des vitesses pour la trajectoire B-Spline (format de description B-Spline) ...................95
Figure 2.49. Evolutions des vitesses pour la trajectoire B-Spline (formats de description linaire) ....................95
Figure 2.50. Evolution du spectre dans le cas dun format de description linaire (G1) a) 80 segments b) 40
segments ......................................................................................................................................................96
Figure 2.51. Paramtres rglables influant lexcution de la trajectoire ..............................................................96
Figure 2.52. Architecture de la machine et nom des axes ....................................................................................97
Figure 2.53. Modle lments finis ralis ...........................................................................................................98
Figure 2.54. Construction dune liaison sphre cylindre lastique entre les solides (Si) et (Sj) ...........................99
Figure 2.55. Modlisation des liaisons entre les axes (Si) et (Sj) et la vis billes (Vij) ........................................99
Figure 2.56. Exemples de modes calculs sur la structure complte..................................................................100
Figure 2.57. Gomtrie de la trajectoire et chargements en acclration correspondants ..................................102
Figure 2.58. Projection des carts centre-outil simuls pour un passage de coin ...............................................103
Figure 2.59. Composantes x et du dfaut maximal en fonction de la position dans lespace de travail XY ......103
Figure 2.60. Comparaison de FRF mesure et obtenue par le modle ...............................................................104
Figure 2.61. Dissociation des diffrentes sources dcarts .................................................................................106
Figure 3.1. Commande numrique des axes .......................................................................................................111
Figure 3.2. Implantation sous Matlab/Silmulink .............................................................................................114
Figure 3.3. Mesures de vitesses et courants (Mikron) ........................................................................................118
Figure 3.4. Lois de frottements et rsultats exprimentaux (Machine Mikron) .................................................118
xv

Figure 3.5. Dtermination de linertie quivalente .............................................................................................119


Figure 3.6. Combinaison des forces de frottement et de pesanteur et de son systme de compensation de poids
...................................................................................................................................................................121
Figure 3.7. Evaluation anticipation en couple ....................................................................................................123
Figure 3.8. Essai de translation simple sur laxe X (Mikron) .............................................................................126
Figure 3.9. Essai aller-retour sur l'axe Z (Mikron) .............................................................................................126
Figure 3.10. Essai deux vitesses sur l'axe C (Mikron) .....................................................................................127
Figure 3.11. Essai deux vitesses sur laxe X (DMG) .......................................................................................127
Figure 3.12. Essai aller retour sur laxe Z (DMG) .............................................................................................128
Figure 3.13. Essais de passage de coin dans le plan (Mikron) ...........................................................................129
Figure 3.14. Essai de passage de coin dans le plan (DMG)................................................................................130
Figure 3.15. Essai sur courbe au format B-Spline ..............................................................................................130
Figure 3.16. Essai 3 axes sur courbe B-Spline ...................................................................................................131
Figure 3.17. Essai dans le plan AC .....................................................................................................................132
Figure 3.18. Dfinition de la surface impeller et des trajectoires dusinage [PECHARD 09] .....................132
Figure 3.19. Ecarts de suivi sur l impeller ....................................................................................................133
Figure 3.20. Implantation de la structure RST sur la boucle de position............................................................136
Figure 3.21. Comparaison des erreurs de suivi sur une trajectoire circulaire .....................................................138
Figure 3.22. Comparaisons des erreurs de suivi sur des passages de coins ........................................................139
Figure 3.23. Diagrammes de Black-Nichols Sensibilit et stabilit ................................................................139
Figure 3.24. Interface graphique Simu5X-COM ................................................................................................142
Figure 3.25. Caractristiques de la courbe B-Spline souple .........................................................................143
Figure 3.26. Ecarts dexcution simuls et mesurs sur B-Spline ......................................................................143
Figure 3.27. Ecarts dexcution simuls et mesurs (Point anguleux) ...............................................................144
Figure 3.28. Erreurs de contour sur enveloppes .................................................................................................144
Figure 3.29. Construction d'enveloppe (points de recouvrement) ......................................................................145
Figure 3.30. Ecarts entre enveloppes sur trajectoire B-Spline ............................................................................146
Figure 3.31. carts pour le coin ..........................................................................................................................146
Figure 3.32. Pice test et mise en uvre ............................................................................................................147
Figure 3.33. Rsultats de mesure ........................................................................................................................148
Figure 3.34. Comparaison de la surface finale ...................................................................................................148
Figure 4.1. Processus d'excution .......................................................................................................................152
Figure 4.2. Cross Coupling Controller [KOREN 80] .........................................................................................154
Figure 4.3. Principe gnral d'une commande FLC [CHENG et al. 09] ............................................................154
Figure 4.4. Passage de coin avec courbe PH [IMANI et al. 07] .........................................................................156
Figure 4.5. Architecture globale du systme ILD [TSAI et al. 08] ....................................................................157
Figure 4.6. Prsentation gnrale de la mthode CEC .......................................................................................159
Figure 4.7. Application de la mthode aux trajectoires chantillonnes ............................................................160
Figure 4.8. Aperu global de la mthode ............................................................................................................161
Figure 4.9. Caractristiques de la trajectoire B-Spline et carts avant CEC.......................................................162
xvi

Figure 4.10. Ecarts aprs optimisation (essai 10m/min).....................................................................................163


Figure 4.11. Rsultats de la compensation pour lessai 5m/min......................................................................163
Figure 4.12 . Intensits moteur sur B-Spline souple .....................................................................................164
Figure 4.13. Dfinition du Trident......................................................................................................................165
Figure 4.14. Programme en interpolation B-Spline (Sinumerik 840D) trajectoire Trident ..........................165
Figure 4.15. Vitesse tangentielle courbe Trident ..........................................................................................166
Figure 4.16 . Ecarts de contour initiaux pour la trajectoire Trident ..............................................................166
Figure 4.17. Ecarts aprs optimisation sur le contour "Trident" (5m/min) ........................................................167
Figure 4.18. Intensits moteur sur Trident ...................................................................................................168
Figure 4.19. Dsactivation du mode G642 .........................................................................................................168
Figure 4.20. Dfinition du passage dangle ........................................................................................................169
Figure 4.21. Trajectoires et carts avant optimisation ........................................................................................169
Figure 4.22. Application directe de la mthode CEC au passage de coin ..........................................................169
Figure 4.23. Consigne et position simule de laxe Y (avant et aprs CEC)......................................................170
Figure 4.24. Planification de trajectoire, daprs [BARRE 04] ..........................................................................171
Figure 4.25. Dfinition de la FAO arrondie localement .....................................................................................172
Figure 4.26. Caractristiques de la trajectoire FAO modifie par rapport la trajectoire FAO initiale.............173
Figure 4.27. Adaptation de la mthode CEC ......................................................................................................173
Figure 4.28. Rsultats aprs compensation CEC adapte la discontinuit en tangence ..................................174
Figure 4.29. Ecarts aprs compensation par rapport la FAO initiale ...............................................................175

xvii

xviii

Introduction
Llaboration des pices de formes complexes par usinage 5 axes grande vitesse est un processus
complexe, constitu de nombreuses tapes (Figure_intro.1). A parti dun modle CAO, tabli en en
adquation aux spcifications gomtriques et fonctionnelles, un modle FAO dcrit sous forme de
trajectoires outil est gnr. Lexcution des trajectoires sur Machine Outil (MO) Commande
Numrique (CN) conduit la ralisation de la pice usine. Le grand nombre de paramtres
intervenant chaque tape ainsi que les changes d'informations entre activits constituent des
difficults et des limites pour la matrise du processus global en particulier en termes de productivit
et de qualit du produit fini.

Intentions
de design

Produit
fini

1- Conception

4- Assemblage produit
Modle CAO
(composants)
Modle FAO

2- Gnration trajectoires

Composants
fabriqus

3- Fabrication composant

Figure_intro.1. Processus d'laboration complet, daprs [TOURNIER 01]


Lusinage Grande Vitesse UGV amliore grandement la productivit des pices gomtries
complexes propres aux outillages, aux pices de structure aronautique et aux aubes. La comparaison
de lUGV avec les procds conventionnels met en avant les avantages lis lutilisation de lusinage
grande vitesse en termes de cot, de qualit gomtrique de la surface ralise et de temps
dexcution. La qualit gomtrique doutillages obtenus en UGV dans le cadre doprations de
finition avec de grandes vitesses de coupe et davance est telle que les tapes dlectrorosion
(incluant aussi la fabrication des lectrodes), ou de la rectification se sont vues supprimes
[URBANSKI et al. 00]. De mme, le temps consacr lusinage et aux tapes de polissage a
largement diminu, contribuant ici une diminution totale du temps de ralisation depuis ces 25
dernires annes [KRAJNIK et al. 04].
Les principaux domaines dapplication de lUsinage Grande Vitesse de formes complexes demeurent
importants en nombre. Il sagit essentiellement des domaines de laronautique et de lautomobile, des
mtiers du moules et des outillages et des fabricants de prothses (Figure_intro.2).

Introduction

Impellers (inducer et rouet)

Forme prismatique

Outillage

Figure_intro.2. Pices de formes complexes


Les pices raliser prsentant des formes complexes, et ncessitant de respecter des spcifications
gomtriques et dimensionnelles exigeantes, elles sont le plus souvent ralises sur des machines
multi axes (plus gnralement 5 axes) soit architecture srielle, soit architecture parallle
[BOHEZ 02]. Les machines architecture srielle (SKM) possdent des axes de dplacement
parallles aux coordonnes cartsiennes de lespace de travail. Ces axes tant positionns en srie, la
rponse dynamique de la structure est limite par les inerties combines des diffrents axes. Les
machines PKM (Parallel Kinematics Machine) se sont dveloppes partir du principe de lhexapode
qui consiste en la connexion dune plateforme basse avec une plateforme haute par lintermdiaire de
6 axes linaires tlescopiques. Nanmoins, toutes les PKM ne sont pas purement parallles et il existe
des configurations hybrides voire bipodes, tripodes, pentapodes, hexapodes, glide, delta. Cependant,
ces machines ne sont que peu rpandues dans lindustrie, notamment cause de lespace de travail
plutt rduit quelles proposent par rapport aux dimensions de la machine. De plus, les efforts de
pousse que lon peut transmettre ne sont pas trs importants. Enfin, les cots de ralisation sont plus
importants que pour une machine srielle et la prcision atteinte par les trajectoires sur les machines
PKM est limite [TLUSTY et al. 99], [PRITSCHOW 00].
La structure de la machine est associe une commande numrique ddie qui dans le cadre de la
grande vitesse possde un certain nombre de spcificits. Le traitement des trajectoires dusinage par
la CN ainsi que leur suivi en temps rel par les cartes daxes fait aujourdhui appel des fonctions
spcifiques dites UGV (look-ahead, fonctions danticipations en vitesse et couple). Elles
amliorent globalement la prcision et la rapidit du trajet rellement suivi par loutil sans pour autant
viter des carts non ngligeables et de forts ralentissements de la vitesse davance dans des zones
critiques (discontinuits de la trajectoire, sauts dacclration ou jerk, passage au voisinage de points
singuliers) [LAVERNHE 06].
Les variations importantes en acclration et en jerk au niveau des axes sollicitent dynamiquement
diffrents lments : pice, outil, axes et bti machine. Ainsi, des phnomnes vibratoires transitoires
ou encore des oscillations de plus basses frquences dgradent la gomtrie et la micro-gomtrie de
la pice usine en ajoutant des dplacements relatifs outil/pice non souhaits [ALTINTAS et al. 05].
A la vue du fort couplage existant entre les diffrents lments intervenants dans le processus
dexcution des trajectoires, la matrise de la gomtrie usine dans un contexte UGV est une relle
2

Introduction

difficult. Ainsi, pour une gomtrie de pice donne, sa ralisation par fraisage grande vitesse est
associe un couple machine outil / commande numrique dont les caractristiques et performances
numriques et physiques influent directement sur lobtention sur la qualit gomtrique de la pice
usine. Cest dans ce cadre que se situent les travaux de cette thse.
Les travaux proposs font suite aux travaux raliss au sein du LURPA dont l'objectif principal est la
comprhension du processus dusinage multi-axes grande vitesse des pices de formes complexes afin
de matriser la qualit gomtrique des pices ralises tout en optimisant les temps de ralisation.
Depuis de nombreuses annes, nous nous sommes attachs la matrise de la qualit gomtrique par
la matrise de la trajectoire de loutil calcule en FAO qui est le point dentre du processus. Aprs
avoir tudi les carts associs ltape de gnration de trajectoire en FAO, nous avons propos des
modles de description des trajectoires, tels la surface dusinage, adapts lUGV des formes
complexes. Ce modle permet en particulier un dcouplage entre le respect de contraintes
gomtriques et de contraintes cinmatiques [DUC 98], [TOURNIER 01], [LAVERNHE 06],
[PECHARD 09]. Dans un second temps, nous nous sommes attachs proposer un ensemble doutils
danalyse et de qualification bass sur la modlisation du comportement MO-CN lors de lexcution
de la trajectoire. Nous avons en particulier dvelopp un modle de linterpolateur permettant de
simuler un comportement cinmatique. Ce modle est bas sur un formalisme en inverse du temps qui
conduit valuer les performances cinmatiques lors du suivi de trajectoires. Malgr une valuation
pertinente de la vitesse relle, ce modle ne permet pas de simuler la trajectoire rellement suivie avec
suffisamment de prcision car plusieurs maillons du processus tels que lasservissement et le
comportement dynamique des axes restent tudier avec plus dattention [LAVERNHE 06]. La
modlisation dtaille des structures dasservissement actuellement implantes dans les CN
industrielles doit permettre dune part de quantifier les carts entre les consignes de dplacement et les
dplacements rels et dautre part de mieux apprhender les sollicitations dynamiques au niveau des
liaisons et des axes. La comprhension des phnomnes et leur modlisation devraient nous permettre
davancer dans notre rflexion autour de loptimisation des trajectoires dusinage en regard de la
gomtrie de la forme usiner afin de matriser au mieux la gomtrie de la pice usine ainsi que la
productivit.
Le mmoire sarticule autour de quatre chapitres. Le premier chapitre prsente le processus
dlaboration dune pice de forme complexe dans sa globalit. Le processus est analys au travers
des trois grandes tapes: la gnration de trajectoires en FAO, lexcution des trajectoires et la
ralisation effective en usinage. Pour chaque tape, les phnomnes induisant des carts ou erreurs
sont dtaills conduisant dfinir la problmatique des travaux de thse proposs. Celle-ci concerne
lvaluation de limportance relative des carts gnrs chaque tape, avec pour objectif la rduction
de ces carts. Une attention plus particulire est porte aux carts dexcution. Dans le Chapitre 2,
nous nous focalisons sur les carts dexcution et de structure. Nous nous plaons dans un contexte
pour lequel la trajectoire de FAO calcule est la trajectoire de rfrence. Linteraction outil/pice nest
pas considre dans cette tude, dans laquelle nous nous attachons mettre en avant limportance
3

Introduction

relative de chacun des carts. Pour ce faire, diffrents moyens de mesure sont mis en uvre (moyens
internes ou externes) dans des conditions quasi-statique ou dynamique. Limportance des carts
dexcution, fortement lis au couple Machine Outil / Commande Numrique nous conduit laborer
un modle de prdiction des carts au travers de la modlisation de la structure dasservissement de
chacun des axes. Le modle, ainsi que la mthode didentification des paramtres suivis des essais
permettant sa validation sont exposs dans le Chapitre 3. Le modle dasservissement daxes propos
permet de lier les consignes gnres par les interpolateurs de la CN et les positions releves au
niveau des codeurs. Ce modle permet en particulier danalyser les phnomnes mis en jeu. Il est
ensuite utilis pour montrer lintrt de lutilisation dune structure de commande avance, de type
prdictive gnralise (GPC) pour lamlioration des performances en suivi. Dans un dernier chapitre,
le modle dasservissement sert de support la mthode de rduction des carts de contour que nous
proposons : la mthode de Compensation des Ecarts de Contour (mthode CEC). Lobjectif de cette
mthode est dannuler les carts gnrs par ltape dexcution de trajectoire (interpolation et
asservissements). La compensation a t ralise sur deux trajectoires continues et une trajectoire
discontinue en tangence.

Chapitre 1
Analyse des carts dans le processus
dlaboration UGV

Chapitre 1

Introduction

Dans ce chapitre, nous nous intressons aux sources derreurs associes au processus dlaboration
des pices en Usinage par fraisage Grande Vitesse. Aprs avoir prsent les diffrentes tapes
constituant le processus gnral, nous dtaillons plus particulirement pour chacune delles, les
sources dcarts ou phnomnes engendrant des carts entre pice usine et modle nominal. Nous
mettons ainsi en avant les erreurs numriques associes lactivit de FAO, les carts dexcution
gnrs par le couple MO/CN, et enfin les erreurs lies au comportement de la structure de la machine
en cours dusinage. Un bref aperu des erreurs lies linteraction outil-pice est galement prsent.
La description des sources dcarts gnrs chaque tape nous permet alors de situer nos travaux
dans ce contexte dont lobjectif principal est destimer limportance relative des carts gnrs
chaque tape.

Processus gnral dlaboration et dfauts engendrs

Ce paragraphe sattache prsenter une description du processus dlaboration des pices de forme
complexe, ralises en UGV, en dcrivant les tapes spcifiques depuis le modle numrique CAO
jusqu la ralisation de lusinage sur MOCN industrielle. Le processus dlaboration peut tre
reprsent selon le schma de la Figure 1.1 qui met en avant les diffrentes activits. Le point dentre
est un modle gomtrique nominal de la pice (outillage ou forme finie) dfini en CAO. Les
trajectoires dusinage sont calcules partir de ce modle numrique selon une stratgie, et sont
gnralement stockes dans un fichier numrique (CL-file), selon un format de description donn. Ce
fichier est ensuite interprt par la Commande Numrique de la machine afin de gnrer le
mouvement relatif de loutil par rapport la pice par la mise en mouvement des diffrents axes de la
machine. Enfin, le processus denlvement de matire ralis par loutil conduit la surface finale
usine.
Chaque tape du processus, dans sa globalit, est source derreurs ou imprcisions qui peuvent
conduire une pice non conforme. Ces erreurs peuvent tre classes selon deux catgories : les
erreurs gnres au sein de chaque activit et les erreurs dues aux difficults de communication entre
activits, ces dernires tant essentiellement lies lutilisation de modles gomtriques diffrents au
niveau de chacune des activits de la chane numrique. Mme sil existe des solutions permettant de
saffranchir de telles erreurs, comme par exemple lutilisation du standard STEP-NC
[LAGUIONIE 10], nous nous plaons dans le cas dune chane numrique classique dans laquelle les
changes se font selon un flux dinformations allant du modle gomtrique la CN de la machine,
via un post processeur spcifique.
Nous nous intressons par la suite essentiellement aux erreurs gnres au sein dune mme activit.

Analyse des carts dans le processus dlaboration UGV

Trajectoire
effective

Coupe UGV
+ structure

Pice usine
Trajectoire
excute

e3

Domaine physique
Domaine numrique

Excution sur
centre UGV

e2

e1

CL-File

FAO

Trajectoire
FAO

Post-Processeur

Modle CAO

N10 G40 G90


N50 M11 M16
N60 TRAFOOF
N70 G507
N80 G94 F5000.0000
N90 G642 SOFT
N100 G1 X-10.01 Y124.0233
Z-82.5662 A67.8855 C0
N105 M0
N110 G1 X-10.01 Y198.7139
Z-76.0316 A67.8855

Figure 1.1. Processus d'laboration UGV

Le processus a pour point dentre le modle CAO, issu de ltape de conception qui constitue le
modle de rfrence construit partir dun agencement de surfaces ou dlments gomtriques. La
premire tape FAO associe la chane numrique concerne la gnration de trajectoire ou modle
FAO partir du modle CAO. Cette tape consiste calculer un ensemble de points et orientations
caractristiques : les positionnements de loutil sur la surface CAO (points de passage ou points de
contrle selon le format de description de trajectoire choisi). En fonction de la complexit de la
surface usiner, des carts entre la surface nominale et la surface nominalement usine sont gnrs.
Ces carts e1, dnomms carts de FAO sont essentiellement dus aux erreurs numriques qui rsultent
dun ensemble dapproximations associes au positionnement de loutil sur la pice, la stratgie
dusinage A lissue de lactivit de FAO lenveloppe de la trajectoire de loutil gnre constitue
une approximation de la surface nominale.
Ltape dexcution permet en particulier de gnrer le mouvement relatif de loutil par rapport la
pice. Ainsi, cette tape ncessite dtre spare en sous activits en relation avec la partie numrique
(interpolation, commande) et la partie physique (motorisation, composants mcaniques de
transformation de mouvement,). La partie numrique ralise par la CN entrane des carts lors de
la gnration des consignes de position des axes. Le pilotage des axes, affect par la structure de
commande influe sur lexcution de la trajectoire. Ainsi les erreurs engendres par la structure
dasservissement

sont

couples

numrique

physique

(effets

dinertie,

de

frottement,

dchantillonnage). Cette tape gnre au final les carts dits dexcution, nots e2
Enfin, la gomtrie non idale de structure de la machine, ainsi que les dfauts associs (quasi
statiques ou dynamiques), constituent une source derreurs, de nature physique, associe au processus.
Par ailleurs, les phnomnes dynamiques associs la coupe entranent aussi des dformations des
composants sous leffet des actions mcaniques mises en jeu. Lensemble des carts engendrs par le
cumul de ces phnomnes purement physiques et des conditions de coupe utilises sont nots e3.
7

Chapitre 1

Dans ses travaux, Lavernhe dfinit une classification des erreurs et carts observs au cours du
processus. Il propose des causes possibles et prcise les paramtres influents sur les phnomnes mis
en jeu [LAVERNHE 06]. Ces erreurs nimpactent pas de la mme faon ou avec la mme importance
la gomtrie des pices usines. Elles dpendent en partie de larchitecture de la machine et plus
particulirement du couple MO/CN.
Phnomne entrant en jeu

Causes possibles

Dformation outil
e3

Efforts de coupe

Dformation pice
e3

Efforts de coupe

Vibrations Dynamique
e3

Efforts de coupe
Rigidit Structure Modes
propres des ensembles
{pice/porte-pice} et
{outil/broche/axes/bti}

Mouvement relatif outil/pice


(enveloppe du mouvement outil)
e1

Gnration de trajectoires au
sens calcul

Mouvement relatif outil/pice


(enveloppe du mouvement outil)
e3
Mouvement de loutil dans le
repre machine et/ou mouvement
relatif outil/pice non dsir
(singularit gomtrique)
e2

Dfauts gomtriques des


liaisons gomtriques de la
machine
Architecture machine,
Gnration de trajectoires
(gomtries),
CN (transformation
gomtrique)

Dilatation thermique
e3

Frottements, chauffements
Chaleur dgage par la coupe

Vitesse davance relle limite


e2

Saturation des moteurs


(surtout les moteurs rotatifs)

Vitesse davance relle limite et


erreurs de contour
e2

C.N. (temps de cycle faible,


mthode de calcul
interpolateurs, lissages)

Ralentissement de la vitesse
davance et erreurs de contour
e2

Inertie des axes


(acclrations, jerks maxis)
Frottements

Paramtres influents
- Section copeau
- Attachement outil (technologie)
- Gomtrie outil (diamre,
gomtrie de lextrmit, longueur)
- Section copeau
- Montage dusinage (rigidit)
- Matriau de la pice
- Mode dobtention du brut
- Trajectoire dusinage (jerks,
acclrations, stratgie dusinage)
- Montage dusinage
- Outil (matriau, attachement,
longueur)
- Architecture machine
(srielle/parallle)
- Valeurs des paramtres dusinage
- Format dinterpolation
- Mthode de calcul du
positionnement outil

- Montage dusinage (posage +


orientation pice)
- Programme CN
- Mode de pilotage de la CN
- Architecture machine
- Mise en chauffe
- Stabilit thermique (cycles
climatisation)
- Matriau, outil, section copeau,
lubrification
- Posage pice
(sollicitation des axes diffrente
rotation/translation)
- Format dinterpolation
- Trajectoire (longueur des
segments)
- Trajectoire (changement de
direction, courbure, mode de
parcours, longueur des segments)
- Interpolation CN
- Rglage des asservissements

Tableau 1.1. Dfauts sur la qualit gomtrique causes et paramtres influents, daprs [LAVERNHE 06]

Nous nous attachons une description plus dtaille des sources dcarts au travers de la description
des 3 tapes majeures qui composent le processus global dlaboration des pices.
8

Analyse des carts dans le processus dlaboration UGV

3
3.1

Ecarts de FAO
Gnration de trajectoires

La gnration de trajectoires (Figure 1.2) est une opration de calcul squentielle, qui se compose de 4
tapes principales sappuyant sur la donne dune stratgie dusinage :
Le calcul dun positionnement optimal de loutil sur la surface sans interfrence ; complt par
le calcul de lorientation de laxe de loutil en usinage 5 axes [LAUWERS et al. 03].
Lagencement des positionnements le long dune passe dans la direction dusinage.
La juxtaposition des passes dans la direction perpendiculaire de propagation.
Linterpolation des positionnements outils en fonction du format de description.

Figure 1.2. Gnration de trajectoires

Dans le cadre de lusinage en bout 3 ou 5 axes, le positionnement rsulte dun contact ponctuel entre
loutil et la pice ; la surface de la pice est obtenue par balayage. Cependant, selon le type de surface
usiner, un gain de productivit peut tre obtenu en considrant un positionnement de loutil sur le
flanc (encore appel usinage en roulant). Lusinage sur le flanc permet daugmenter le taux
denlvement de matire et dobtenir, priori, de meilleurs tats de surface, compar lusinage en
bout. Il est bien adapt pour les pices de structure aronautiques ou les surfaces daubes (hydro ou
arodynamiques).
La stratgie dusinage dfinit la direction dusinage, le mode de guidage (plans parallles,
isoparamtrique, ) et les paramtres de discrtisation : le pas de discrtisation longitudinal, dans la
direction d'usinage, qui peut varier selon le format de description (caractris par la tolrance
dusinage) et le pas de discrtisation transversal (caractris par la hauteur de crte). Le choix des
paramtres de tolrance dusinage et de hauteur de crte doit conduire la ralisation dune surface
relle respectant des spcifications gomtriques de dfaut de forme et dtat de surface. La trajectoire
calcule par interpolation de lensemble des positionnements doit tre transforme pour tre
interprtable par le directeur de commande numrique (DCN). Cette transformation dpend du type de
format de description gr par le DCN. Aujourdhui, les trajectoires sont programmables en
interpolation linaire, circulaire ou polynmiale.
9

Chapitre 1

La surface usine, rsultant de lenveloppe de la trajectoire de loutil est un ensemble de sillons ou de


surfaces rgles approchants le modle nominal CAO. Ainsi, ltape de gnration de trajectoires de
loutil en FAO induit des carts gomtriques entre la surface usine et la surface nominale. Ces carts
gomtriques dits de FAO sont en gnral lis au choix du positionnement de loutil sur la surface, au
format de description retenu et au mode de balayage (pour un usinage en bout). Ces choix sont dicts
par la topologie de la surface usiner et nengendrent pas toujours le mme type dcarts [DUC 98].
3.2
3.2.1

Sources dcarts numriques


Interfrences en usinage multi axes

Selon la mthode de positionnement de loutil utilise (en bout ou sur le flanc), et selon la
combinaison de la gomtrie locale de la surface avec lencombrement de loutil (diamtre, longueur),
des interfrences de nature diffrentes peuvent apparatre (Figure 1.3) : les interfrences locales,
causes par la courbure concave dans le plan perpendiculaire la direction davance ; les interfrences
vers larrire de loutil dans la direction de lavance ; les interfrences globales (ou collisions). Ces
interfrences conduisent des dfauts gomtriques parfois plus grands que les tolrances spcifies
qui marquent la pice, produisant ainsi des pices non-conformes.

Figure 1.3. Interfrences en usinage multiaxes [JUN et al. 03]

La gestion des interfrences est particulirement ncessaire dans le cadre de lusinage par flanc doutil
qui ne permet pas dusiner parfaitement une surface rgle non dveloppable avec un outil de rayon
non nul [REHSTEINER et al. 93]. Les mthodes de positionnement outil/surface en flanc ont volu
en fonction du nombre de points de contact : par un point [LIU et al. 95], [RUBIO et al. 98] ; par deux
points [LIU et al. 95], [BEDI et al. 03], par trois points [SENATORE et al. 05], ou par 3 tangentes
[MENZEL et al. 04]). Lorsque les carts sont positifs (correspondant un surplus de matire) on parle
de undercut , alors que lorsquils sont ngatifs (correspondant un manque de matire), on parle de
overcut (Figure 1.4).

Figure 1.4. Interfrences outil surface usiner, en usinage par le flanc


10

Analyse des carts dans le processus dlaboration UGV

Des mthodes concernent lamlioration du positionnement dun outil sur le flanc, par dformation
globale de la trajectoire dusinage [LARTIGUE et al. 03]. La Figure 1.5 reprsente une cartographie
de lusinage par flanc doutil dun Impeller avec une fraise de diamtre 6mm, aprs positionnement
optimis [PECHARD et al. 09]. Les carts associs aux interfrences, malgr une optimisation
peuvent atteindre des valeurs relativement importantes et pnalisantes pour la qualit gomtrique de
la surface usine.

a) trajectoire dusinage

mm

b) carts gomtriques

c) pice usine

Figure 1.5. Ecarts gomtriques rsultant sur Impeller [PECHARD 09]

3.2.2

Formats de description de la trajectoire

La trajectoire calcule respecte le format de description choisi par lutilisateur en fonction des formats
grs par le DCN. Chacun des ces formats conduit une description approxime de la surface usiner
dpendant de la gomtrie de la pice et des pas de discrtisation choisis.
3.2.2.a. Format de description linaire
La trajectoire calcule est une succession de points et loutil se dplace en ligne droite entre deux
points, une vitesse donne (Figure 1.6). La distance entre les points dchantillonnage (pas
longitudinal) est fonction de la tolrance dusinage admissible entre la courbe thorique et le segment
de droite suivi. Plus il y a de points, plus la trajectoire approche la surface thorique. Cependant, la
distance entre lenveloppe du mouvement de loutil et la surface nominale est uniquement nulle aux
points de passage de loutil calculs. A linverse, un nombre trop important de points engendre des
fichiers de grande taille, ce qui peut entraner des problmes de suivi de trajectoires si la vitesse
davance programme est importante. En effet, lorsque la quantit de donnes traiter en temps rel
devient trop importante, le contrleur de la CN limite la vitesse davance afin de respecter son temps
de cycle dinterpolation.

11

Chapitre 1
Pas
longitudinal

Courbe suivie
par loutil

Surface
usiner
Erreur
de corde

CC

CL

Figure 1.6. Format de description linaire

3.2.2.b. Format de description circulaire


La trajectoire dusinage est un ensemble darcs de cercles. Ce format est peu utilis dans le cadre de
lusinage multi axes, la plupart des commandes et interpolateurs industriels [SIEMENS], ne
permettant que linterpolation circulaire dans des plans. Une trajectoire plane dcrite dans ce format
assure une continuit de classe C1 (en tangence), que noffre pas le format linaire. Ce format peut
aussi constituer, en fonction de la gomtrie de la pice, une approximation de la courbe usiner.
3.2.2.c. Format de description polynmiale
La trajectoire dusinage calcule est un ensemble de courbes B-Spline, de polynmes canoniques ou
de NURBS. Ce mode dinterpolation permet de minimiser le nombre de trajets lmentaires (arcs,
segments) et dviter les discontinuits en tangence et en courbure des trajets gnrs dans les formats
linaires ou circulaires. En usinage 5 axes, 2 courbes dcrites dans un format NURBS peuvent
dfinissent la trajectoire (Figure 1.7). La premire courbe dcrit la trajectoire du bout de loutil par
lintermdiaire du centre outil ou de son extrmit ; elle doit rester incluse dans un tuyau enveloppe
dune sphre parcourant la trajectoire thorique (le rayon de la sphre dfinit la zone de tolrance de la
trajectoire). La deuxime courbe dcrit lorientation de loutil par lintermdiaire dun point situ sur
laxe de loutil une distance L donne de son extrmit. Ces deux courbes possdent la mme
paramtrisation selon labscisse curviligne, assurant leur synchronisation. Les deux courbes sont
dfinies par les coordonnes de leurs points de contrle [LANGERON et al. 04].

Figure 1.7. Definition dune trajectoire avec le format NURBS 5 axes [LANGERON et al. 04]

3.2.3

Hauteur de crte, mode de guidage

Quel que soit le mode de balayage utilis, dans le cadre de lusinage en bout (3 axes ou 5 axes), loutil
laisse des sillons et la surface est compose de creux et de crtes, dont la hauteur dpend de
12

Analyse des carts dans le processus dlaboration UGV

lorientation de laxe de loutil et de sa gomtrie. Dans le cas simpliste de lusinage dun plan avec
une fraise hmisphrique de rayon r et une distance entre passes pt (pas transversal), la relation liant
ces paramtres est la suivante :

hc

pt
8.r

(1-1)

Dans le cas gnral du fraisage 5 axes, la hauteur de crte est difficilement estimable, du fait que le
profil de la partie coupante varie tout au long du trajet en fonction de lorientation de loutil, et de la
courbure de la surface. La hauteur de crte hc est calcule comme la distance entre le point P et la
courbe intersection de la surface nominale avec le plan de projection (Figure 1.8).

i+1

P
CCi

hc

CCi+1

Surface nominale

Figure 1.8. Estimation de la hauteur de crte en 5 axes

Une fois les deux paramtres de discrtisation (tolrance dusinage et hauteur de crte) et le mode de
balayage dfinis, il est possible que les positions de loutil le long de la trajectoire soient ou ne soient
pas synchronises avec celles des passes prcdentes. Le couplage des paramtres de discrtisation a
un effet 3D sur ltat de surface : la synchronisation des passes peut faire apparatre une facettisation
de la pice ; une dsynchronisation peut gnrer un effet peau dorange (Figure 1.9).

Effet peau dorange

Figure 1.9. Couplage entre erreur de corde et hauteur de crte

3.3

Post processing de la trajectoire

Lactivit de FAO gnre un fichier contenant lensemble des donnes gomtriques des trajectoires
(positionnements et orientations de loutil par rapport la pice) et les vitesses de parcours de ces
trajectoires. Ce fichier source, gnralement dcrit dans un format APT, nest pas directement
exploitable par la Commande Numrique de la machine. Ainsi, la traduction du programme APT vers
13

Chapitre 1

un langage comprhensible par la CN (programme ISO, code G) est ncessaire et est assure par un
post processeur spcifique la machine. Dans le cadre de lusinage 5 axes, le fichier CN gnr
contient un programme, dans lequel les positionnements et orientations successives de loutil entre
chaque bloc qui peuvent tre crits dans plusieurs systmes de coordonnes, correspondants lun des
modes de programmation recenss sur la Figure 1.10 :
le repre pice dans lequel sont dcrits les positions et orientations de loutil : coordonnes
Xpr, Ypr, Zpr, i, j, k (mode 1),
le repre pice pour les positions de loutil (Xpr, Ypr, Zpr) et dans le repre articulaire (A et
C), pour les orientations (mode 2),
le repre articulaire pour les positions et orientations de loutil : coordonnes Xm, Ym, Zm, A,
C (mode 3).

Figure 1.10. Position de la transformation 5 axes suivant le mode de programmation [LAVERNHE 06]

Dans le premier mode de programmation, la commande numrique effectue linversion de


coordonnes (Transformation Gomtrique Inverse) en temps rel lors de lusinage pour retrouver les
dplacements 5 axes de la machine. Dans ce cas la machine gre automatiquement les dplacements
linaires X, Y, Z de compensation de leffet combin des axes de rotation. Tandis que dans le 3me
mode de programmation, cest un post-processeur ddi la machine qui effectue la transformation de
coordonne pour passer du repre pice aux coordonnes articulaires de la machine en plus de la
traduction du langage. Le 2me mode, intermdiaire, permet de spcifier le domaine de solution choisi
pour chaque positionnement outil. La CN assure en temps rel la synchronisation des axes et un r
chantillonnage pour raliser une interpolation dans lespace de la pice.
3.4

Synthse

Comme nous pouvons le constater, ltape de FAO est source derreurs. Ces erreurs sont purement
numriques et rsultent dune approximation de la surface par une trajectoire dusinage, constitue
dun ensemble de positions et orientations outil calculs de faon respecter des erreurs admissibles.
Leur importance est particulirement significative dans le cas de lusinage en flanc doutil. Les erreurs
associes la TGI relvent quant elles de ltape dinterpolation par la CN des trajectoires.

14

Analyse des carts dans le processus dlaboration UGV

Ecarts dexcution

La deuxime tape du processus dexcution concerne la gnration physique de la trajectoire sur la


machine. La gestion combine du multi axes et des vitesses leves cre en particulier un certain
nombre de problmes relatifs au couple MO CN. Nous nous intressons dans cette partie
rechercher les diffrentes sources possibles derreurs qui peuvent impacter la prcision du suivi de
trajectoires lors de leur excution et ainsi gnrer des carts sur la pice usine. Ces erreurs, dorigine
numrique ou physique, sont associes une machine donne avec sa commande numrique.
4.1

Architecture globale dune MOCN

Ltape dexcution de trajectoires multi axes en UGV est compose dun ensemble de traitements et
de transformations de donnes permettant partir dun programme dusinage dobtenir le mouvement
relatif entre la pice et loutil. Pour mieux apprhender ces transformations, il est possible de
dcomposer les diffrents traitements, suivant larchitecture utilise dans les centres dusinage
industriels pour lanalyser tape par tape. Cette dcomposition peut tre prsente sur quatre niveaux
(Figure 1.11). Le niveau 1 correspond au Directeur de Commande Numrique ou contrleur qui
traite les informations numriques dun programme dusinage en temps rel pour laborer les
consignes de commande des diffrents axes. Le niveau 2 correspond aux cartes daxes et aux
variateurs, qui ralisent, aprs conversion des donnes numriques en donnes analogiques, le pilotage
des axes. Le niveau 3 regroupe lensemble de la chane mcanique qui ralise la composition des
mouvements daxe afin de crer le mouvement rel relatif entre loutil et la pice. Le niveau 4
comprend la broche, loutil et la pice. Les passages dun niveau un autre ainsi que les actions
effectues chaque tage de cette architecture peuvent engendrer des erreurs et des carts qui
impactent la gomtrie et ltat de surface de la pice. Par exemple, lexcution des trajectoires
ralise par la CN regroupant linterpolation et la rsolution de la Transformation Gomtrique
Inverse (TGI) sont sources derreurs pour la gnration des consignes de position des axes ; le pilotage
des axes et le suivi de trajectoires dcrits par la cinmatique et lasservissement, dont les performances
et la qualit jouent directement sur la gomtrie de la pice, sont galement sources dcarts. Les
phnomnes thermiques, les phnomnes dynamiques vibratoires dus aux actions mcaniques de
coupe, ou encore les dformations de la structure de la machine, celle de loutil et/ou de la pice,
influent galement sur les carts gomtriques et la qualit de la pice usine.
Nous basant sur les niveaux prcdemment dcrits nous proposons de sparer les carts du processus
dexcution en 2 sources :
Les carts dinterpolation, associs au niveau 1, qui correspondent aux carts dus la
Transformation Gomtrique Inverse (TGI), et aux carts la gnration des consignes des
axes.

15

Chapitre 1

Les carts dasservissements, associs au niveau 2, ou carts de suivi qui sont directement lis
la performance de la structure de commande employe.
Les sources dcarts lies au processus de coupe, et la structure mcanique de la machine (niveaux 3
et 4) sont prsentes au paragraphe 5 du prsent chapitre.
Trajectoires FAO (fichier CL)
Processeurs CN
Consignes (axe Xk)

NIVEAU 1
Contrleur
Interpolateur

Consignes (axe Xi)

Asservissement (Axe Xk)

Asservissement (Axe Xi)

NIVEAU 2
Cartes daxes

Trajectoire
articulaire

Trajectoire
articulaire

Servo moteur (Xk)

Servo moteur (Xi)

Axe Xk-1
Axe Xk

Axe Xi

NIVEAU 3
Chane
cinmatique,
moteurs,
capteurs,
structure
mcanique

Mouvement rel outil pice

Outil

Pice usine

NIVEAU 4
Coupe

Figure 1.11. Architecture globale (daprs [DUGAS 02])

4.2

Interpolateur (Contrleur)

Linterpolation est le premier niveau du processus dexcution. Linterpolateur sur un centre


dusinage industriel est gnralement compos de plusieurs tages dinterpolation. Quel que soit le
post processeur utilis, la fonction de linterpolateur est de lire un programme FAO, de linterprter et
partir des paramtres internes la Commande Numrique de dlivrer les consignes temporelles axe
par axe la priode dchantillonnage des boucles de positions de lasservissement. Aprs une analyse
rapide du principe de fonctionnement global dun interpolateur, les principales sources derreurs
associes aux carts dinterpolation sont prsentes.
4.2.1

Analyse globale de linterpolateur

Les tches effectues lors de linterpolation peuvent tre dcoupes en deux parties (Figure 1.12). La
premire consiste transformer la trajectoire outil/pice en une trajectoire dite articulaire
coordonnant les positions des axes de la machine. Ainsi, les coordonnes exprimes dans le repre
pice du programme dusinage initial caractrisant la position (XP, YP, ZP) et lorientation de loutil
(cosinus directeur I, J, K), sont transformes dans lespace articulaire de la machine comportant N
axes, donnant ainsi les coordonnes (X1, X2,, Xi,, XN). Cette transformation est ralise grce la
16

Analyse des carts dans le processus dlaboration UGV

Transformation Gomtrique Inverse (TGI), gnralement associ larchitecture de la machine


[BOHEZ 02]. Aprs la dtermination de la trajectoire articulaire , la coordination entre lespace
gomtrique et le temps est ralise au travers de lchantillonnage des consignes de position des axes.
Lobjectif est de dlivrer les consignes assurant une vitesse davance la plus rapide possible vis--vis
de la vitesse programme, en respectant les limitations cinmatiques des axes et les fonctions
spcifiques la CN [LAVERNHE 06]. Ainsi, cette tape de coordination temporelle est
gnralement associe une tape dadaptation de la trajectoire la fois de la gomtrie (lissage,
cornrisation, par exemple) et de la vitesse davance pour que les consignes des axes soient
physiquement ralisables. Ces diffrentes oprations qui adaptent et transforment la trajectoire dcrite
dans le programme FAO constituent les principales sources derreurs.

Figure 1.12 . Schma de principe d'un interpolateur [LAVERNHE 06]

4.2.2

Analyse de la T.G.I

Le calcul des configurations articulaires correspondant aux positions outils est effectu grce au MGI.
Ce calcul fait intervenir la cinmatique de la machine outil (configurations gomtriques et
architecturales [BOHEZ 02]), puisquil consiste exprimer les transformations homognes qui
permettent de passer du repre pice au repre machine (Figure 1.13 et Annexe D). Le posage de la
pice dans lespace machine influence le calcul de la TGI, dans la mesure o pour une orientation
prise par loutil par rapport la surface usiner de la pice plusieurs configurations articulaires sont
possibles. La rsolution de la TGI est source derreurs [SORBY 07], [LAVERNHE 06],
[AFFOUARD 04], [TERRIER 05]. Nous nous focalisons sur les erreurs potentielles associes la
TGI : les erreurs de linarisation de la trajectoire articulaire et les erreurs associes aux collisions de
loutil avec la surface usiner lies aux passages de configurations articulaires.

17

Chapitre 1

0
0
1

A
A)
0
cos(
)
sin(
Pmb
0 sin(A) cos(A)
0
0
0

a
mx
cos(C) sin(A) 0 0

sin(
C
)
cos(
C
)
0
b
my
y
Pmb
Pbp
c
0
0
1 bz
mz

0
0 1
1
0
0

d
e
f
0

g
h
i
0

px

py
pz

Xpr
Xm


1
1
1 Ym
Ypr
Pppr .Pbp .Pppr .
Zpr
Zm
1
1
Opr;Xpr,Ypr,Zpr
Om;XmYm
, ,Zm

Figure 1.13. Repres associs (machine Mikron UCP710) - [LAVERNHE 06]

4.2.2.a. Linarisation
Nous illustrons nos propos laide dune trajectoire dcrite dans le format linaire (G1). La trajectoire
dcrire par la machine entre deux blocs du programme est un segment de droite. Cependant, en
usinage 5 axes, la trajectoire rellement suivie par loutil entre deux points nest pas un segment,
mais une portion de courbe due leffet des axes de rotation. Lcart entre la courbe et le trajet initial
peut tre significatif. Ainsi, afin de diminuer cet cart, un r-chantillonnage linaire est effectu en
temps rel correspondant dans lespace pice (Figure 1.14-gauche). Ces points sont ensuite exprims
dans lespace articulaire et la continuit entre eux est assure de manire linaire [LAVERNHE 06].
Ainsi, aprs application de la TGD (Transformation Gomtrique Directe) pour retrouver la trajectoire
dans lespace pice, les axes de rotation gnrent des portions de courbe entre les points rchantillonns avec des erreurs de corde par rapport la trajectoire (Figure 1.14).

Figure 1.14. Trajectoires dans lespace pice aprs TGI TGD ([LAVERNHE 06])

4.2.2.b. Singularit
Une autre problmatique intervenant dans le cadre des machines multi axes concerne les
configurations singulires. Dans le cas dune machine 5 axes srielle, la singularit se produit
typiquement lorsque lun des axes de rotation est parallle laxe de loutil [AFFOUARD 04]. Ainsi,
avec une telle configuration, il existe une infinit de configurations articulaires qui donne la mme
18

Analyse des carts dans le processus dlaboration UGV

position et la mme orientation de loutil par rapport la pice usiner. En ces positions singulires,
lorientation de laxe de loutil change brusquement, ce qui gnre des mouvements rapides et
incohrents dun des axes de rotation de la machine, entranant alors de grands mouvements des axes
de translation. Une forte chute de la vitesse davance est alors constate, voire une dgradation de
ltat de surface. Ces mouvements incohrents des axes non prvus peuvent gnrer des collisions
entre la pice et loutil (Figure 1.15). Afin dviter ces mouvements incohrents, des travaux
proposent des mthodes pour rduire ou annuler les erreurs associes par vitement des configurations
singulires [AFFOUARD 04], [TOURNIER et al. 06].

collisions

Figure 1.15. Collisions gnres sur la pice

4.2.3

Coordination temporelle (gnration des consignes)

La gnration de consignes de position intgre dans sa procdure dchantillonnage des limitations


cinmatiques associes aux axes. Les limitations cinmatiques dfinies sous la forme de variables CN,
associes une adaptation locale de la trajectoire permettent de rduire les sollicitations vis--vis des
moteurs [DUGAS 02], [BLOCH et al. 01]. Le lien entre gomtrie de la trajectoire et temps est donn
par des lois de commande des axes. Ces lois sont gnralement des profils cinmatiques en vitesse,
acclration et jerk, qui dpendent de valeurs maximales. Lexemple de la Figure 1.16, montre
lvolution de ces diffrentes grandeurs cinmatiques (position et ses drives successives) lors de
lexcution dun segment de longueur avec une vitesse programme de 15m/min sur une machine
outil UGV industrielle. La loi utilise pour le pilotage de cet axe est de type bang-bang de jerk. La
limitation de jerk (Jmax=5m/s3) impose lvolution des autres grandeurs cinmatiques (acclration,
vitesse), tant que la vitesse programme nest pas atteinte ou que la position finale nest pas atteinte.
Laxe est de mme limit en acclration (Amax=0,5m/s) mais la vitesse programme est atteinte
avant que laxe atteigne cette limite en acclration. Cette explication est valable lors de lacclration
de laxe et lors de la dclration de celui-ci.

19

Chapitre 1

grandeur (units S.I.)

0.3
Jmax

Vf = 0,25m/s

0.2
0.1
0

pos./2,5
vit.
acc./5
jerk/20
snap/2000

-0.1
-0.2
0

0.5

1.5

t (s)

2.5

-Jmax

Figure 1.16. Lois de commande dun axe numrique

Il est actuellement admis que le paramtre essentiel est le jerk de chaque axe. Plus le jerk est
important, plus la machine est dynamique, ce qui peut engendrer des vibrations ou des chocs lorsque
la structure nest pas suffisamment rigide [BRUN-PICARD 05]. Cependant les valeurs des paramtres
de la CN limitant les grandeurs cinmatiques ne sont pas identiques du fait de larchitecture de la
machine outil, de lagencement des axes les uns avec les autres et des sollicitations au niveau des
moteurs. Ainsi, dans le cas de trajectoires multi axes, la synchronisation des axes entrane des
ralentissements

des

axes

les

plus

dynamiques

par

rapport

aux

axes

les

plus

lents

[BOQUERE et al. 08].


Les limitations cinmatiques interviennent essentiellement au niveau de discontinuits de la trajectoire
(fortes courbures, discontinuits en tangence). Ainsi, lexcution sans ralentissement et sans
adaptation dune trajectoire discontinue en tangence entrane des volutions des grandeurs qui
pourraient dpasser les capacits maximales, notamment en acclration ou jerk. Lexcution de la
trajectoire est alors ralise aprs modification de la trajectoire locale (insertions de portions de
courbes continues) ou globale (lissage par interpolation ou approximation polynmiale). Cette
adaptation gnre ainsi un cart par rapport la trajectoire initiale, avec un franchissement de la
discontinuit vitesse rduite par rapport la vitesse programme. A travers llaboration des
consignes de commande, le traitement numrique de la CN a un triple objectif ainsi dfini par
[PATELOUP 05] :
grer la prcision de positionnement de loutil suivant les spcifications et rglages donns,
dans le cas dun lissage local ou global de la trajectoire,
assurer une vitesse davance instantane de loutil par rapport la pice proche de la vitesse
programme,
contrler le comportement dynamique de la machine-outil pour ne pas dpasser les limites
mcaniques imposes par la structure.
4.2.3.a. Adaptation locale de la trajectoire
20

Analyse des carts dans le processus dlaboration UGV

Nous illustrons notre propos au travers de lusinage dun coin en 2D, caractristique des discontinuits
en tangence. Le contrle de la tolrance de suivi peut tre ralis de plusieurs manires : cart la
trajectoire (tolrance dinterpolation), distance la discontinuit, ou carts dfinis axe par axe (Figure
1.17). Larrondissement de langle aigu est gnr de manire obtenir une vitesse tangentielle la plus
rgulire possible conduisant, entre autres, de meilleures conditions de coupe, une amlioration de la
qualit de la surface et une diminution du temps dusinage. Pour arrondir un angle aigu, une fonction
de type G642 est dfinie dans une CN de type Siemens 840D [SIEMENS 04]. Elle cr des lments
de transition aux limites des blocs et insre des polynmes de transition courbure rgulire. Lcart
la trajectoire est contrl grce un paramtre de la CN, il dfinit par exemple les carts axe par axe
(eX et eY sur la Figure 1.17).

Figure 1.17. Paramtres pour le contrle de l'cart la trajectoire

Plusieurs tudes se concentrent sur la modlisation du passage de discontinuits en tangence. Un


modle trs rpandu concerne larrondissement de la discontinuit par un arc de cercle [DUGAS 02],
[PATELOUP 05], modle tendu au cas 5 axes par [TERRIER 05]. Dans ses travaux, Pessoles
sintresse au franchissement par une modlisation sappuyant sur des polynmes de diffrent degr
[PESSOLES 10]. Erkorkmaz, quant lui propose un lissage du passage de coin par une courbe Spline
de degr 5 [ERKORKMAZ et al. 06], selon deux stratgies. La premire est une approche undercorner similaire aux cas prcdemment voqus ici. La deuxime stratgie est une approche overcorner , pour laquelle la courbe Spline de degr 5 passe lextrieur du coin (Figure 1.18b). Le
choix de lune des deux approches dpend de la structure de commande qui pilote laxe (voir
4.3.3.b).

Figure 1.18. Lissage de coin : approche under-corner (a) ; approche over-corner (b)
[ERKORKMAZ et al. 06]
21

Chapitre 1

4.2.3.b. Adaptation globale


Ladaptation par lissage global ou compression seffectue en temps rel, par interpolation
polynmiale. Le recours aux fonctions de compression est essentiel pour optimiser le comportement
cinmatique des axes de la machine, lors de lexcution de la trajectoire, mais galement pour
prserver ltat de surface en limitant les fortes acclrations et dclrations. Dans le cas dune CN
Siemens 840D, deux compressions sont gnralement utilises : COMPCAD ou COMPCURV
(Figure 1.19). Dans le cas dun compresseur COMPCURV, la compression est effectue par
interpolation des points de chaque segment. La courbe est astreinte passer par tous les points dfinis
chaque ligne du programme dusinage ; lerreur de corde est alors dtermine entre la courbe
polynmiale et les segments initiaux. En ce qui concerne la compression COMPCAD, la compression
est ralise par approximation dune courbe B-Spline (gnralement degr 5) sur les points dfinis par
le programme dusinage. La compression COMPCAD permet de prserver une vitesse leve,
notamment si les carts aux sommets des segments sont importants, tandis que la compression
COMPCURV conduit des carts plus faibles, mais un temps dexcution plus long.
Compression COMPCURV

Compression COMPCAD

Interpolation
Spline Hermite
(maximum 10 blocs conscutifs)

Approximation
B-Spline

Figure 1.19. Lissage en fonction du type de compresseur [SIEMENS 04]

Certains auteurs se sont intresss la modlisation de linterpolateur afin dapprhender les erreurs
dinterpolation [DUGAS 02], [TERRIER 05], [PESSOLES 10]. Cette modlisation repose sur la
comprhension du traitement numrique du programme dusinage par la CN. Dans ses travaux,
Lavernhe propose un modle dvaluation de performances cinmatiques qui reprend les tapes
majeures de linterpolation (Figure 1.20). Les consignes de positions sont une adaptation de la
trajectoire dicte en fonction des tolrances utilises. Ce sont ces tolrances qui engendrent lcart la
trajectoire FAO. Selon lapplication, lutilisateur privilgiera une excution fluide avec des vitesses
plus leves ou des tolrances serres gnrant des ralentissements importants.

22

Analyse des carts dans le processus dlaboration UGV

Figure 1.20. Modle d'valuation de performances cinmatiques [LAVERNHE 06]

La modlisation dun interpolateur de CN industrielle reste difficile et de nombreuses tudes portent


sur llaboration de Commandes Numriques dites ouvertes, pour lesquelles les interpolateurs et la
structure de commande sont librement labors et paramtrs.
4.2.3.c. Interpolateurs en commande ouverte
Plusieurs travaux de la littrature [ERKORKMAZ et al. 01a], [DONG et al. 07] portent sur la
conception et la mise en uvre dinterpolateurs qui dterminent les consignes envoyer aux cartes
daxe en temps rel. Linterpolation temps relle sappuie sur des courbes de type Nurbs en intgrant
les limitations en jerk et en acclration. [WANG et al. 09] tend cette application aux cas de
trajectoires 5 axes. Dautres auteurs, comme [FAROUKI et al. 99], sintressent la mise en uvre
dinterpolateurs bass sur des courbes PH (Pythagorean Hodograph Curves). En dehors des phases
dacclration et de dclration, lobjectif est de conserver une vitesse davance constante, le long de
la trajectoire. Dautres auteurs montrent quil est possible dintgrer la structure dasservissement dans
llaboration des consignes [LIN et al. 07], [TSAI et al. 08]. Ces dernires sont modifies en temps
rel, partir des informations retour des positions relles des axes lues sur les codeurs de la machine.
Ces mthodes dinterpolation ont pour objectif de restreindre les carts gnrs lors de lexcution,
tout en maximisant les vitesses davance, notamment au passage de discontinuits. Elles ne peuvent
cependant pas tre mises en uvre lheure actuelle dans le cas dune machine industrielle.

23

Chapitre 1

A lissue de ltape dinterpolation, les consignes gnres axe par axe sont envoyes aux cartes daxe
qui rgulent les positions de chaque axe.
4.3

Asservissements / pilotage des axes

Les asservissements ou structure de commande pilotent les axes de la machine outil. Considrons un
axe de translation de machine outil, avec un moteur rotatif et une liaison vis bille (Figure 1.21). Le
pilotage dun axe classique de machine outil consiste envoyer un signal de commande au moteur et
contrler, par retour de mesure via des codeurs, la position de laxe. En sortie de moteur, un rducteur
adapte la vitesse de rotation de la vis bille qui transforme le mouvement de rotation du moteur en un
mouvement de translation de la table de la machine. En cours dusinage, les efforts de coupe agissent
sur la pice et donc sur le dplacement de la table. Un codeur situ en bout de chane, redonne la
position de laxe, information qui est retourne au contrleur, afin de corriger la position.
perturbations

Figure 1.21. Systme dentranement asservi [YEUNG et al. 06]

Les asservissements sont raliss axe par axe. Il existe ensuite des rglages dynamiques des axes pour
les synchroniser. Nous nous focalisons sur lasservissement dun seul axe de machine outil, pour
analyser les spcificits dune structure de commande daxe. Si toutefois un fort couplage daxes
existe, notamment dans le cas de machines structure agiles, la dpendance dun axe sur un autre peut
tre assimile des perturbations, prises en compte dans la structure de commande [BARRE et al. 02].
Des structures couples, dont lobjectif est la rduction des erreurs de contour sont galement
possibles [KOREN 80], mais ne sont pas actuellement utilises sur les MOCN industrielles.
4.3.1

Contrle dun axe

Le contrle dun axe est constitu dune partie commande, reprenant le niveau 2 de larchitecture
prsente en Figure 1.11, et dune partie oprative depuis le moteur jusquaux codeurs (Figure 1.21).
Le contrle dun axe est schmatis sous la forme dun schma bloc sur la Figure 1.22.
La partie physique rassemble lensemble des composants mcaniques et lectromcaniques qui
permettent de mettre laxe en mouvement. Le choix des solutions technologiques pour gnrer le
mouvement de laxe sont autant de paramtres considrer au niveau de la partie commande. En effet,
dans le cas dun axe de translation, si la motorisation est assure par un moteur rotatif, tous les
composants mcaniques assurant la transformation de mouvement sont le sige de phnomnes
physiques comme les jeux linversion du mouvement, la rigidit des divers composants mcaniques
24

Analyse des carts dans le processus dlaboration UGV

(roulements, vis billes, roulements des glissires, courroies pour la rduction de vitesse), qui
influencent le mouvement de laxe. Dans le cas dun moteur linaire, il ny pas de chane mcanique
de transformation de mouvement. Par ailleurs, toutes les perturbations externes (actions mcaniques
de coupe, pesanteur, systmes de compensation de poids) agissent sur laxe. Les balourds de la
broche, de loutil et du porte outil constituent des sources dexcitations mcaniques. Les phnomnes
vibratoires gnrs par le processus de coupe sont essentiellement lis aux fluctuations des efforts de
coupe, lengagement des dents de loutil dans la matire, au broutement, etc. Ainsi, ces perturbations
doivent tre prises en considration par la correction ralise par la partie commande qui permet de
rejeter les perturbations et dasservir correctement laxe en position.
Dans le cadre dun axe de machine outil, une structure de commande permet de piloter cet axe en
boucle ferme. Le rglage des paramtres des diffrents rgulateurs assurent un compromis de chacun
des lments du triptyque vitesse prcision stabilit . Les consignes chantillonnes,
pralablement dtermines par linterpolateur de la CN sont envoyes axe par axe. A partir des
consignes de position X*, la commande adapte la tension dlivrer au moteur en fonction de la
position X lue sur les rgles de mesure (Figure 1.22), grce la boucle de retour. La position nest pas
la seule variable rgule ; des boucles internes, bases sur la mme structure, peuvent coexister pour
des variables dites internes, comme la vitesse et le courant (structure cascade). Enfin, des actions dites
danticipation, agissant en boucle ouverte, peuvent tre greffes la structure de dpart. Les diffrents
phnomnes physiques agissant sur un axe et susceptibles de gnrer des erreurs entre la position
excute et la position de consigne sont dcrits dans la partie suivante.

Figure 1.22. Contrle d'axe

4.3.2

Partie oprative Partie physique

Nous proposons de dcrire linfluence des phnomnes physiques agissant sur le mouvement de laxe,
qui sont sources derreur de positionnement. La direction de dplacement de laxe, sa technologie
dentranement sont autant de facteurs qui sont considrer pour le rglage des paramtres de la
structure de commande.
4.3.2.a. Pesanteur
Si la pesanteur na pas dinfluence directe sur des axes de translation dont la direction de dplacement
reste orthogonale la verticale, ou sur des axes de rotation daxe parallle la verticale, ce nest plus
25

Chapitre 1

le cas pour toutes les autres configurations. La pesanteur agit comme un couple rsistant, pour un
moteur rotatif ou force rsistante pour un moteur linaire, soit constant, soit dpendant de la position.
On peut trouver suivant les centres dusinage des systmes de compensation de pesanteur (Annexe F)
qui agissent de manire oppose la pesanteur, comme effort constant ou dpendant de la position. Ils
ont pour but de rduire ou annuler le poids de laxe.
4.3.2.b. Inertie et rigidit de laxe
Lorsquun axe est en phase dacclration (ou de dclration), le couple fournir par le moteur Cmot
pour assurer cette acclration est gal au produit de linertie de lensemble des composants mis en
mouvement J par lacclration fournir, auquel il faut ajouter tous les couples rsistants Cres dus aux
frottements et la pesanteur (1-2) :

C
Cmot J .
res

(1-2)

Comme les composants mcaniques intervenant dans la chane de transformation ne sont pas
infiniment rigides, la souplesse de tous ces composants Kt intervient. Ainsi, la position en bout daxe
2 prsente un dphasage par rapport la position en sortie de moteur 1 [ENDO et al. 96],
[ZATARAIN et al. 05].
1

2
Kt

J1

J2

Figure 1.23. Transmission avec souplesse [ENDO et al. 96]

4.3.2.b. Frottements
Dans le cas de ltude de la rigidit dune transmission avec souplesse (Figure 1.23), la rigidit
globale est gnralement associe aux frottements visqueux t pour tablir un systme quivalent de
type masse-ressort-amortisseur . Cependant, cest lassociation des frottements visqueux et secs qui
engendrent un couple rsistant conduisant la dfinition dun coefficient de frottement mixte. Ce
coefficient lie les forces rsistantes la vitesse de la charge en mouvement [YEUNG et al. 06],
[ANDERSSON et al.05]. Ce coefficient dcrot dans un premier temps lorsque la vitesse de
dplacement augmente jusqu atteindre un minimum pour ensuite crotre en fonction de la vitesse.
Cette force de frottement dpendante de la vitesse de dplacement est caractrise par la courbe de
Stribeck (Figure 1.24). Des rgimes de frottement diffrents sont constats en fonction de la vitesse de
dplacement de deux surfaces solides en contact et lubrifies. Lexplication de ce phnomne
lchelle microscopique est assez simple :
26

Analyse des carts dans le processus dlaboration UGV

Rgime I : La force nest pas assez leve pour engendrer un dplacement, il ny a que des
dformations lastiques.
Rgime II : La vitesse nest pas assez leve pour que la lubrification permette un dcollement
suffisant des surfaces en contact ; les frottements secs sont alors dominants, les micros
rugosits sont source de frottement.
Rgime III : A partir dune certaine vitesse, les surfaces commencent se soulever ce qui
provoque la diminution de la force de frottement. Celle-ci arrive un minimum avant de crotre
nouveau.
Rgime IV : La vitesse augmentant, la lubrification joue le rle dun frein. Au del du
minimum, la force de frottement devient la force de viscosit proportionnelle la vitesse de

Rgime IV.
Lubrification
hydrodynamique

Rgime III.
Lubrification
mixte

Rgime I. Pas de glissement


Dformation lastique

Rgime II.
Lubrification limite

Force de frottement

dplacement.

Vitesse de glissement

Figure 1.24. Courbe de Stribeck gnralise [ANDERSSON et al.05]

Ces diffrents rgimes de frottement impliquent en sortie de moteur des couples diffrents fournir.
Notamment au dmarrage du mouvement dun axe, o le rgime I peut engendrer des erreurs de suivi
entre la position fournie par la consigne et la position excute mesure.
4.3.2.c. Zone dinversion et jeu linversion
Le phnomne de Stick-Slip (rgime I, sur la Figure 1.24) perturbe de manire non ngligeable le
positionnement de laxe. Par exemple, lors de la description dun cercle des pics dinversion
apparaissent du fait que la tension de commande aux bornes du moteur nest pas suffisante pour
vaincre le frottement sec, puis lorsque le dcollement a lieu, la position est immdiatement rattrape
[TARNG et al. 95]. Les carts la trajectoire de consigne apparaissent localement aux positions o il
y a inversion des mouvements. Lors de lexcution dun cercle dans le plan XY, 4 pics aux inversions
du mouvement peuvent souvent tre observs (Figure 1.25).

27

Chapitre 1

5m / div.

Figure 1.25. Pics linversion des mouvements

Lors de ces pics dinversion, il est possible davoir du jeu linversion, mme sil est souvent
ngligeable voire nul. Dans les travaux de [YEUNG et al. 06], une modlisation des jeux dinversion
est propose en notant Db le jeu ( backlash ), Xe la position quivalente de langle en sortie de
moteur ramen en longueur sur laxe de translation et Xs la position en bout daxe. La Figure 1.26
reprsente les diffrentes configurations possibles en fonction de la direction de dplacement (Vepour vitesse ngative et Ve+ pour vitesse positive). Le premier cas (a) montre que quel que soit le sens
de dplacement, la position Xs reste invariante ; dans le deuxime et troisime cas (b) et (c), les deux
mobiles voluent dans le mme sens, car les deux mobiles sont en contact. La courbe (d) montre
lvolution de la position Xs de llment aval en fonction de lvolution des positions Xe de
llment amont .
Ve-

Ve-

Ve+

Ve+
Db

Db

a)

b)
Xe

Xe

Xs

Xs

(pas dvolution)

(volution sens +)

Xe
Xs

Ve-

Ve+
Db

c)

d)

-Db/2

Xs
Xe

(volution sens -)

Figure 1.26. Reprsentation du jeu l'inversion

28

+Db/2

Xe

Analyse des carts dans le processus dlaboration UGV

4.3.3

Structure de commandes

Par rapport au schma bloc de la Figure 1.22, la partie commande numrique de laxe peut adopter
plusieurs structures. Deux types de structures sont identifis : les structures de commande industrielles
et les structures avances dites commande ouverte. Chacune a pour objectif de minimiser les effets
des phnomnes physiques susceptibles de gnrer des erreurs entre les consignes et les positions
articulaires relles des axes dcrits prcdemment.
4.3.3.a. Structure de commande industrielle
Industriellement, les commandes classiques sont gnralement bties sur des structures cascades avec
3 boucles de rgulation. La premire boucle, la plus externe, effectue la rgulation de la position, la
deuxime, la vitesse, et la troisime des boucles de contrle interne (Figure 1.22), lintensit (ou le
couple). Les commandes numriques industrielles disposent sur ces 3 boucles de rgulation des
correcteurs P.I.D. (Proportionnel Intgral Driv) numriques, souvent rduits des correcteurs P.I.,
voire mme un seul gain proportionnel. La fonction danticipation permet de compenser le retard
inhrent la structure dasservissement par retour de mesure. Cependant, la proprit essentielle de
cette composante est de permettre un excellent suivi de trajectoire sur un processus comportant
plusieurs axes, en annulant les erreurs de suivi sur les portions vitesse constante
[LAMBRECHTS et al. 05]. Pratiquement, lanticipation en vitesse est ralise par une drivation
approche de la consigne de position ; une drivation supplmentaire permet danticiper en plus, en
acclration (soit en couple ou en courant). Concernant les fonctions de retour, il sagit
essentiellement de compensations ventuelles de jeu ( backlash compensation ). Du point de vue
industriel, les avantages de la structure en cascade sont assez nombreux [BARRE 04] :
Une mise en route et un rglage simples des correcteurs P.I., tape par tape, en partant de la
boucle la plus interne.
Une gestion facilite des saturations et des surveillances.
Une bonne rgulation : les perturbations sont rejetes au niveau le plus efficace, avec une
exploitation optimale des ressources de calcul.
Par contre, la structure cascade impose une dynamique densemble moins rapide, mais cela est
compensable par les anticipations en vitesse et acclration ; le rglage des paramtres des
anticipations agissant en boucle ouverte est dlicat. Les gains des boucles doivent tre suffisamment
levs pour obtenir la performance souhaite et rejeter les perturbations. Nanmoins, cette stratgie
conduit ncessairement exciter les frquences propres de la chane dentranement, limitant alors la
bande passante effective des diffrentes boucles. Pour maintenir une bande passante leve, sans
exciter ces frquences, les commandes industrielles utilisent des techniques de filtrage numrique par
filtres passe-bas ou coupe-bande comme les filtres de Notch [GRO et al. 01]. Dans le cas dune

29

Chapitre 1

commande daxe de CN Siemens 840D, ces filtres sont placs dans la boucle de rgulation de vitesse
(Annexe I), mais aussi dans la boucle de courant et de position.
De nombreux auteurs sattachent laborer des structures de commande ouverte dans lesquelles
larchitecture de commande est librement choisie. Les commandes ouvertes ont lavantage dadapter
les paramtres de correction et de pouvoir intgrer des modles internes de laxe pilot. Une
prsentation des ces structures couramment rencontres dans la littrature est propose ci-dessous, en
prsentant les avantages quelles procurent par rapport aux structures industrielles.
4.3.3.b. Structure de commande ouverte
Dans les CN dites ouvertes, la possibilit dintgrer tout type darchitecture de commande est offerte.
Par exemple, les anticipations intgrent une fonction de transfert reprenant la modlisation du
frottement (sec et visqueux) ; dans ce cas le terme danticipation par compensation du frottement est
employ [ERKORKMAZ et al. 01c], [YEH et al.11]. Les recherches dans le domaine de la commande
daxe de machine outil sont trs nombreuses, notamment dans le cadre darchitectures ouvertes pour
lesquelles il est possible de confronter directement plusieurs solutions. Ces architectures peuvent
intgrer numriquement diffrentes modlisations des phnomnes physiques agissant sur laxe (voir
le 4.3.2).
Les commandes industrielles classiques se basent sur des architectures permettant de commander avec
prcision des processus linaires non perturbs et paramtres constants. Lorsque la partie
commande est soumise des perturbations, une solution auto adaptative permet, par rajustement des
paramtres des rgulateurs, de conserver des performances fixes lavance en prsence de
perturbations et de variations de paramtres [KECHICH et al. 08]. Ainsi, la Commande par Mode
Glissants ou Sliding Mode Controller (SMC) dveloppe par [ALTINTAS et al. 00] sapplique pour
les axes de machine outil. Dautres structures sont bases sur le concept de la famille des commandes
bases de modles MBC (Model Based Control), comme la commande ZPETC (Zero Phase Error
Tracking Control), avec ses volutions : EBZPETC (Extended Bandwith Zero Phase Error Tracking
Control) ; ou les commandes dites prdictives, comme les structures GPC (Generalised Predictive
Control) et leurs extensions GPCC (Generalised Predictive Cascade Control) [DUMUR et al. 96]. La
philosophie de la commande prdictive ou commande horizon glissant, est base sur la notion
essentielle de prdiction. Lobjectif est prdire le comportement futur du systme afin de pouvoir le
contrler par anticipation. Cette contrainte restreint ncessairement le domaine dapplication la
commande de systmes pour lesquels la trajectoire suivre est parfaitement connue et stocke point
par point dans le calculateur. Cest le cas de la commande numrique de machine outils. Cest partir
du comportement futur, que le problme doptimisation est pos travers un critre quadratique, pour
laborer la commande U du processus dans le but de poursuivre une consigne X* donne par
linterpolateur de la CN, tout en minimisant un critre construit. Ce critre construit est dans le cadre
de nos applications lerreur de suivi entre la position mesure et la position de consigne. Le principe
30

Analyse des carts dans le processus dlaboration UGV

de la commande prdictive consiste utiliser un modle dynamique du processus lintrieur du


contrleur, en temps rel, afin danticiper le futur comportement du procd. Cette mthode de
commande est souvent illustre par le schma reprsent sur la Figure 1.27. Le calculateur prdictif
polynmial que lon obtient aprs minimisation du critre construit a donc pour objectif que la sortie
prdite X rallie la consigne de rfrence X* sur un horizon de prdiction donn. Ltat actuel du
systme (mesur ou estim) est utilis comme valeur initiale pour la prdiction.
Partie numrique

Modle

X*

Calculateur
Algorithme prdictif

Processus

Figure 1.27. Principe de fonctionnement dun algorithme prdictif

4.3.4

Erreurs de suivi de position

Lensemble des phnomnes physiques explicits et le type de structure de commande implmente


dans la CN gnrent axe par axe des erreurs de suivi, exprimes en fonction du temps. Les erreurs de
suivi sont dfinies un temps t par la diffrence entre la position relle mesure sur laxe X et la
consigne gnre ce mme temps X* (1-3) :

(t ) X *(t ) X (t )

(1-3)

Prenons par exemple lexcution dun segment linaire sur un axe de translation dune machine UGV
industrielle. Suivant que les anticipations sont actives (FFWON) ou non (FFWOF), nous observons
une volution et une rpartition des carts de suivi diffrente (Figure 1.28). La Figure 1.28a reprsente
la consigne de position de laxe qui est la description dun segment linaire de longueur 680mm
parcouru la vitesse davance programme de 15m/min. Lvolution des carts de suivi, au cours du
temps, avec anticipations dsactives est prsente en Figure 1.28b, et celle avec anticipations actives
en Figure 1.28c. Ces deux figures montrent que le choix dun mode de commande peut radicalement
changer la rpartition des carts. Les anticipations ont pour effet dannuler les carts de suivi dans la
zone vitesse constante, couramment appels carts de tranage, qui sont gaux 10mm sans
anticipation.

31

Chapitre 1

Figure 1.28. Ecarts de suivi

Ce sont les carts de suivi dfinis axe par axe qui, en se cumulant, gnrent les carts gomtriques
sur les positions et orientations de loutil excutes dans lespace pice. Prenons exemple sur un cas
simple de passage de discontinuit (angle droit 90) dans le plan XY (Figure 1.29a). Les surfaces
usines sont dans ce cas assimiles deux plans perpendiculaires raccords en tangence par un arc de
cercle de rayon quivalent au rayon de loutil. Ainsi la surface enveloppe gnre par le mouvement
de loutil en FAO est confondue avec la surface nominale CAO. Le programme FAO se rsume en 2
segments de droite. Pour ce type de trajectoire trs simple, les carts de FAO sont nuls, et les carts
dinterpolation se rsument aux carts gnrs par la coordination temporelle, ce qui correspond dans
le cas prsent larrondissement au passage de la discontinuit. La Figure 1.29 compare des
trajectoires de consigne et des trajectoires mesures au niveau des rgles de mesures, qui sont
obtenues soit en activant les anticipations (FFWON), soit en les dsactivant (FFWOF). Sur la Figure
1.29b, la consigne est gnre sans imposer de tolrances au passage de la discontinuit. Lcart
observ entre la trajectoire de consigne et la trajectoire mesure anticipations dsactives est
significatif puisque quil atteint plus de 0,15mm. Le gain en terme de rduction dcarts apport part
lactivation des anticipations est non ngligeable puisque les carts entre la trajectoire consigne et la
trajectoire excute ne dpassent pas 0,04mm. Le changement de structure dasservissement, avec
ajout danticipations apporte ainsi des gains et contribuent la diminution des carts gnrs entre la
consigne et la position excute.

32

Analyse des carts dans le processus dlaboration UGV


0,3
0,4

10m/min
180

Figure 1.29. Passage de coin (Mikron UCP710)

4.4

Bilan sur les carts dexcution

Lexcution reprsente les transformations successives dune trajectoire numrique programme par
FAO pour obtenir au final une trajectoire articulaire dite excute. Chaque niveau de ce processus
traduit des transformations successives de la trajectoire auxquelles des carts sont associs. Le premier
niveau, de nature numrique, permet dobtenir les consignes dcouples axe par axe aprs
transformation gomtrique inverse et oprations de lissage, selon des lois de commande, qui visent
ne pas dpasser les capacits physiques de la machine. La trajectoire de consigne ainsi calcule peut
scarter par endroits de la trajectoire FAO, donnant des carts dinterpolation, dus la TGI et la
discrtisation temporelle. Le deuxime niveau concerne le pilotage de laxe et dpend de la structure
de lasservissement. La rgulation permet dassurer le suivi axe par axe entre la position de consigne
et la position excute, mesure aux rgles linaires ou codeurs. Or, la position excute, ne pouvant
pas toujours tre identique la position consigne, dinvitables carts de suivi, lis larchitecture de
commande et aux rglages des paramtres des rgulateurs, sont gnrs. La combinaison axe par axe
des ces dfauts engendrent dans lespace des carts entre la trajectoire de consigne et la trajectoire
excute.
Le mouvement effectif de loutil par rapport la pice est donn par le comportement rel des axes
qui admettent des dfauts gomtriques. Ces dfauts sont impacts de plus par la position courante de
chacun des axes et par les sollicitations dordre thermique et dynamique agissant sur les axes au cours
du mouvement, gnrant des carts dits de ralisation.

Ecarts de ralisation

Daprs larchitecture globale dune MOCN, dfinie sur la Figure 1.11, les carts physiques de
ralisation sont associs aux niveaux 3 et 4. Ces carts sont gnrs par les dfauts gomtriques,
dformations et vibrations des diffrents composants mcaniques de la Cellule Elmentaire dUsinage
(Figure 1.30). Lors de lusinage, le mouvement des axes, les efforts de coupe, les changements de
temprature et les dfauts gomtriques impactent le mouvement rel de loutil par rapport la
surface usiner.

33

Chapitre 1

Outil

Pice

Porte Outil

Porte Pice
Structure
machine

Ecarts dinteraction
outil/pice

Ecarts de structure

Figure 1.30. Cellule lmentaire d'usinage

Nous distinguons deux sortes dcarts :


les carts dits de structure associs aux dfauts gomtriques des axes et aux dformations et
vibrations de la structure de la machine.
les carts dinteraction outil pice, associs uniquement au phnomne de coupe.
Concernant les carts de structure seule la structure de la machine intervient. Dans cette tude, nous
avons suppos que les autres lments de la CEU sont parfaitement mis en positon, gomtriquement
idaux et infiniment rigides. Ainsi, seuls les carts gnrs par les variations gomtriques de la
structure au cours du dplacement influent sur la pice usine. Les carts dinteraction outil/pice sont
dus aux dflexions de loutil et de la pice au cours de la coupe.
5.1
5.1.1

Ecarts de structure
Structure machine et dfauts gomtriques

Si la machine tait parfaitement rigide, sans dfaut gomtrique, le mouvement relatif outil/pice
serait directement donn par la trajectoire excute, calcule partir de la transformation gomtrique
directe des positions articulaires lues sur les codeurs de chaque axe (Figure 1.31). Or, un centre
dusinage est constitu dun ensemble de composants mcaniques avec dfauts gomtriques,
subissant des dformations, dilatations thermiques, etc. Ainsi, la trajectoire relle dvie de la
trajectoire reconstruite partir des positions relles articulaires, appele trajectoire excute. Les
carts entre trajectoire excute et trajectoire relle effective sont les carts dits de structure.

34

Analyse des carts dans le processus dlaboration UGV


trajectoire outil-pice
excute

trajectoire articulaire
relle

trajectoire outil-pice
effective

Structure relle

Transformation
Gomtrique
Directe nominale

- Dfauts
gomtriques
- Dilatation
- Vibrations
- Dformations

Structure
- Sans dfaut
- Rigidit infinie
espace articulaire
X1, X2,., XN

espace pice
X, Y, Z, I, J, K

espace pice
X, Y, Z, I, J, K

Figure 1.31. Trajectoires relles

5.1.1.a. Dfauts gomtriques


Dans lobjectif de classifier les sources derreurs gnrant les carts entre la trajectoire rellement
suivie par loutil et la trajectoire excute, lanalyse de la structure de la machine doit tre mene. Un
centre dusinage est un assemblage de corps, lis les uns aux autres par des liaisons gomtriques.
Considrons le cas simple de lassemblage de deux axes. Nous nous plaons dans le cas nominalement
parfait. La position et lorientation du corps (S2) par rapport au corps (S1) sont dfinies par la
gomtrie de liaison complte situe entre le systme de guidage de laxe 1 et le corps (S1). Lorsque
le corps (S2) est mis en mouvement par rapport au corps (S1), le guidage de (S2) par rapport (S1) est

CORPS (S2)
Axe 2
Y
X
Z

CORPS (S1)
Axe 1

CORPS (S3)
Axe 3

assur grce la liaison pilote. Laxe 3 est li de la mme faon laxe 2 (Figure 1.32).

Liaison pilote
= SYSTEME
DE GUIDAGE
Liaison complte
= ASSEMBLAGE

Figure 1.32. Assemblage et guidage de plusieurs axes

Dans le cas dune machine outil, les liaisons cites prcdemment ne sont pas parfaites et possdent
des dfauts gomtriques [BOHEZ et al. 07], qui peuvent tre classs en deux catgories
[ABBASZADEH-MIR et al. 02] :
Les dfauts dassemblage, qui regroupent lensemble des dfauts dorientation au niveau des
liaisons compltes entre axes. Il sagit par exemple des dfauts de perpendicularit entre deux
axes de translation dans le cadre dune machine architecture srielle. Abbaszadeh-Mir montre
que les dfauts dassemblage peuvent tre rduits 8 dfauts dassemblage [ABBASZADEHMIR et al. 02], nots (Z, Y, Y,B,B,YC,C,C) dans le cadre dune machine
structure srielle 5 axes de type ZYXBC (Figure 1.33).
35

Chapitre 1

Figure 1.33. Dfauts dassemblage quivalents pour une machine srielle 5 axes [ZARGARBASHI et al. 09]

Les dfauts de guidage, qui regroupent tous les dfauts de forme de la liaison pilote, comme
les dfauts de rectitude ou les dfauts angulaires (tangage, roulis, lacet). Une dfinition de ces
dfauts est donne selon la nature de laxe (Figure 1.34). Les ventuels jeux, et erreurs
cycliques sont galement inclus dans cette catgorie de dfauts.

Figure 1.34. Dfauts de guidage [SCHWENKE et al. 08] : a) axe de translation ; b) axe de rotation

Laccumulation des dfauts gomtriques, engendre chaque configuration articulaire des carts
volumtriques entre la position nominale et la position effective dans lespace de travail de la
36

Analyse des carts dans le processus dlaboration UGV

machine. Ces carts volumtriques reprsentent les carts en position et en orientation de loutil dus
aux erreurs gomtriques [EKINCI et al. 07]. La Figure 1.35 illustre un cas o seuls les dfauts de
guidage du premier axe sont reprsents en plus des dfauts dassemblage du deuxime axe.
Position effective
cart volumtrique
Position nominale
dfauts dassemblage
de laxe 2

dfauts de guidage
axe 1 / axe 2

Figure 1.35. Erreurs gomtriques (dfauts de guidage et d'assemblage) [EKINCI et al. 07]

5.1.1.b. Sous sollicitations


Les dfauts dassemblage et de guidage peuvent tre caractriss de manire univoque pour des corps
parfaitement rigides, dans une configuration initiale que lon peut qualifier d apesanteur , sans
quaucun chargement thermique ou mcanique quel quil soit, ne soit appliqu sur les diffrents corps
de la machine. Cependant, au cours de lexcution dune trajectoire et lorsque loutil coupe la matire,
les diffrents corps de la machine sont sollicits mcaniquement et thermiquement (Figure 1.36). Ces
sollicitations thermomcaniques entranent des dilatations, soit des modifications de gomtries des
corps, qui ne sont pas infiniment rigides, mais lastiques. Des carts gomtriques supplmentaires
sont gnrs par rapport la configuration sans sollicitation. Certains auteurs proposent de diffrentier
les carts volumtriques mesurs en quasi statique des carts volumtriques mesurs grande vitesse
[SLAMANI et al. 10]. Dans le cas gnral, les chargements mcaniques ou thermiques apparaissent et
peuvent tre classs en deux natures :
Les chargements de nature quasi-statique font intervenir des phnomnes constants ou
volution trs lente dans le temps. Les chargements mcaniques correspondant aux forces
volumiques de pesanteur, dforment les composants de la structure. Les chargements statiques
lis la thermique (variations de temprature li lenvironnement et aux cycles de
climatisation) entranent des dilatations des composants de la structure. Dans les deux cas la
gomtrie des liaisons compltes et pilotes est modifie par rapport la gomtrie nominale.
Les chargements de nature dynamique sont lis des phnomnes volution priodique ou
rapide dans le temps (variations perceptibles au cours de lusinage dune pice). Concernant les
chargements thermiques dynamiques, ils sont dus aux chauffements gnrs par le processus
denlvement de matire. Ils affectent de manire trs locale la pice et loutil. Concernant les
chargements mcaniques, ils regroupent les efforts dinertie lorsque les corps sont soumis de
37

Chapitre 1

grands changements de vitesse, et les effets associs aux actions mcaniques de coupe. Dans
ces deux cas la structure se dforme et peut se mettre vibrer.
Chargements thermiques
QUASI-STATIQUE : Cycles climatisation
DYNAMIQUE : coupe

Dfauts dassemblage
Link errors
(Liaisons compltes)

Dfauts de guidage
Motion errors
(Liaisons pilotes)

Paramtres dorientation
et de position

Paramtres de forme
6 par axe
Dfauts gomtriques
(tat initial)

Chargements mcaniques
QUASI-STATIQUE : pesanteur
DYNAMIQUE : Inerties, efforts de coupe, vibrations

Figure 1.36. Impact des chargements thermo mcaniques sur la structure

5.1.2

Drive thermique

Dans le cas de chargements thermiques, nous ne considrons que laspect quasi-statique, car les
phnomnes dynamiques sont uniquement localiss au niveau de larrte coupante de loutil, lorsque
celle-ci coupe la matire. La structure est peu impacte par ces chauffements, car la chaleur est
rapidement dissipe et en majeure partie dans le copeau. Les chauffements sont dus la mise en
mouvement des composants mcaniques qui sont en contact les uns avec les autres (Figure 1.37a).
Ramesh propose un tat de lart sur lorigine des changes thermiques, qui contribuent la
dformation des corps et des liaisons de la machine [RAMESH et al. 00]. La Figure 1.37b montre les
cycles de drive thermique dans le cas dune machine immobilise en rgulation dans une
configuration articulaire donne. Les variations observes dans le temps sont directement les
dviations mesures par les capteurs capacitifs dun systme Capball [ANDOLFATTO et al. 11]. Ces
cycles sont dus la rgulation en temprature de la broche par un dispositif de climatisation, dont le
fonctionnement est priodique si la machine est immobile. Les amplitudes correspondent aux rsidus
sur les variations de longueur de la broche qui sont mal compenss par la CN.

38

Analyse des carts dans le processus dlaboration UGV


b)

Dviations capteurs (mm)

a)

t (min)
Mesure statique

Figure 1.37. Actions thermiques a) Sources de chaleur [RAMESH et al. 00] b) Variations dans le cas dune
machine immobile en rgulation [ANDOLFATTO et al. 11]

5.1.3

Sollicitation statique associ aux actions de pesanteur

Le poids des diffrents corps constituant la machine produit des dformations lastiques de chaque
lment de la structure. Ces dformations varient seulement en fonction de la position relative des
diffrents corps. La Figure 1.38 schmatise pour une machine structure srielle la flexion dun axe
en porte faux (en position sortie). Si les dformations qui engendrent des carts sont faibles pour les
machines structure srielles ; elles peuvent contribuer des erreurs de positionnement de loutil par
rapport la pice. Daprs Pritschow, ces erreurs dues aux forces de pesanteur peuvent gnrer dans
certains cas des carts sur tout lespace de travail de plus de 150 m, pour des machines structure
parallle [PRITSCHOW 00]. Comme pour les dilatations thermiques de la broche, des compensations
numriques dans la CN permettent de corriger les erreurs gnres par la dformation des corps.
Z
Y

Ecart par rapport la position en apesanteur

Figure 1.38. Flexion dun axe et cart rsultant

5.1.4

Sollicitation dynamique associe aux effets dinertie

Afin daccroitre la productivit, les constructeurs de machine outils dveloppent des moyens de
production possdant des caractristiques cinmatiques toujours plus leves. Ainsi, les
39

Chapitre 1

caractristiques de dplacement des axes sont aujourdhui de 100 m/min en vitesse, avec des
acclrations de 2 g. Les volutions technologiques portent sur la motorisation et la transmission au
niveau des liaisons : les moteurs synchrones associs vis billes tendent tre remplacs par des
moteurs linaires pour diminuer les frottements et atteindre des acclrations et des vitesses trs
leves.
Les structures des machines sont galement modifies par les constructeurs. On voit apparatre des
structures de machines dites parallles afin de gagner en agilit : la rduction des masses en
dplacement, des associations gomtriques et cinmatiques des performances de chaque axe
permettent datteindre des acclrations plus importantes. Cependant, dun point de vue rigidit, ces
machines sont beaucoup plus sensibles que les structures classiques dites srielles ; les
dformations engendres sous actions mcaniques importantes peuvent nuire la qualit gomtrique
des surfaces gnres, [TLUSTY et al. 00], [ZAEH et al. 07]. Ainsi, les fortes vitesses davance dans
le cadre de lusinage grande vitesse engendrent des phnomnes dynamiques prononcs, tout
particulirement dans le cas des machines structure parallle ou agiles (Figure 1.39).

Position moteur /X

0,5 m

Position charge /X

Figure 1.39. Exemple de structure agile : Robot cartsien

Les erreurs dites dynamiques sont lies la mise en mouvement des axes, qui sont sollicits avec
de grandes acclrations ou dclrations, susceptibles dengendrer des dformations et des vibrations
dautant plus grandes que les vitesses sont leves [BRUN-PICARD 05]. Les changements de
directions par exemple soumettent la structure de la machine des efforts dinertie importants pouvant
gnrer des erreurs sur la trajectoire suivie par loutil. Ainsi, les lois de commande et les gains des
correcteurs de lasservissement sont des lments critiques bien rgler. Par exemple, dans le cas du
robot cartsien prsent la Figure 1.39, un dplacement de 1000mm, 4 m/min est programm sur
laxe X. Les positions au niveau du moteur linaire et au niveau de la charge (en bout daxe Z) sont
compares en fin de dplacement pour diffrentes valeurs de Jerk et de gain du correcteur de position
Kv. Dans le cas optimal (courbes vertes), lamplitude des oscillations sur la position moteur sont
de lordre du dixime de mm, tandis quelles sont de lordre du mm en bout de charge.

40

Analyse des carts dans le processus dlaboration UGV

Figure 1.40. Oscillations en position dune machine agile [BEAREE 05]

Le premier mode propre de la structure peut tre atteint par les frquences excitatrices gnres par le
mouvement simultan de plusieurs axes [BEAREE 05], ce qui rend la rsolution du problme de
positionnement dynamique difficile. Des structures de commande adaptes sont alors ncessaires
[BARRE et al. 02].
Les structures srielles continuent galement voluer. En effet, les modifications des liaisons,
entrainements

et

dispositions

des

axes

changent

le

comportement

de

la

structure

[PASHKEVICH et al. 08]. Avec laugmentation du cot des matriaux, il est ncessaire doptimiser la
gomtrie de la structure, cest dire diminuer la quantit de matire, ce qui a tendance en faire
diminuer sa rigidit. Un minimum de quantit de matire est utilis afin de garantir un comportement
dynamique et thermique satisfaisant. Ainsi, les matriaux dits avancs hautes caractristiques
mcaniques, comme le bton-polymre sont trs utiliss dans ce domaine. La matrise des
technologies prsentes sur les centres UGV (caractristiques cinmatiques, dimensionnement de
structure) est donc dterminante pour la qualit de lusinage de pices [ALTINTAS et al. 05].
5.1.5

Sollicitation dynamique des efforts de coupe

Dans ce paragraphe, les dformations et les vibrations de la structure de la machine engendres par les
sollicitations de lusinage sont prsentes. Comme dans le cas prcdent des sollicitations inertielles,
les actions mcaniques de coupe gnrent la fois des dformations lastiques de la structure et des
vibrations basses frquences (excitations de modes propres de la structure de la machine). Les
lments outil, porte-outil, pice et porte pice sont considrs comme infiniment rigides.
5.1.5.a. Dformations lastiques
Les dformations lastiques des corps et des liaisons de la machine engendres par les conditions de
coupe dans le cadre doprations de finition sont faibles. Ceci est particulirement vrai pour les
machines architecture srielle, mme pour des oprations dbauche. A linverse des machines dites
agiles ou architecture parallle utilises dans des oprations dbauche, peu de travaux portent sur la
quantification des dformations lastiques dans le cas de machines srielles. Ainsi, Chanal propose
41

Chapitre 1

dobserver linfluence de la dformation des jambes dune machine structure parallle sous les effets
de la coupe [CHANAL et al. 06]. La spcificit des machines architecture parallle est leur
comportement trs anisotropique qui implique une volution de la dformation de la structure selon la
position de loutil dans lespace de travail. Dans le cas de lusinage dune rainure pleine matire, la
comparaison entre une machine architecture hybride (machine outil Verne ) et un robot de type
Tricept (Tricept 605) montre que les dviations gomtriques sur la machine structure parallle sont
ngligeables (tout au plus 1 m) contrairement au robot Tricept o ces mmes dviations avec les
mmes conditions de coupe atteignent quelques dizaines de m.
5.1.5.b. Vibrations
Dans le cas du fraisage, deux types de vibrations apparaissent : les vibrations forces et les vibrations
auto-entretenues. Les vibrations forces ont pour origine la variation priodique des efforts de coupe,
lie au caractre discontinu de la coupe (passage des dents successives), mais aussi une excentration
de loutil, ou encore une htrognit de la matire usine. Si les vibrations forces dgradent peu
ltat de surface, elles se caractrisent par un dfaut de position de la surface usine, entranant des
carts dimensionnels. Les vibrations auto-entretenues, au contraire, dgradent fortement ltat de
surface en gnrant des stries sur la pice [SEGUY 08]. Le mcanisme qui engendre les vibrations
auto-entretenues est prsent en Figure 1.41. La cause principale de ces vibrations est le phnomne
de broutement [QUINTANA et al. 11], [ALTINTAS et al. 04]. Ce phnomne peut tre interprt
comme un mcanisme de rgnration de surface. Le passage dune dent produit une surface ondule
dont le rsultat se traduit pour la dent suivante par des efforts de coupe oscillants. Cette variation de
leffort de coupe entrane un mouvement vibratoire de la structure, conduisant une nouvelle surface
ondule. Ainsi, la variation de leffort de coupe gnre par une paisseur de copeau variable est la
source des vibrations auto-entretenues. Pour caractriser ce phnomne de rgnration de surface et
prdire la forme de la surface usine finale, les dplacements traduisant les vibrations de la machine
peuvent tre modliss [SURMANN et al. 07].

Figure 1.41. Modlisation deux degrs de libert du fraisage en roulant [SURMANN et al. 07]

42

Analyse des carts dans le processus dlaboration UGV

La matrise de la qualit de la surface usine en vitant le phnomne de broutement, qui caractrise le


caractre instable de la coupe, passe par un choix judicieux des conditions de coupe. Dans le cas de la
Figure 1.41, qui reprsente un usinage en roulant, le choix de la vitesse de rotation et de la profondeur
de passe axiale, conditionne la stabilit lors de lusinage ; celle-ci est garantie lorsque les conditions
de coupe dfinissent un point appartenant aux zones stables du trac des lobes de stabilit (Figure
1.42). Dans le cas contraire, les conditions de coupe correspondant une zone instable engendrent un
usinage avec vibrations rgnratives, entranant du broutement. Ces lobes de stabilit sont dtermins
de manire analytique [ALTINTAS et al. 95], partir dune loi de coupe et de coefficients
caractrisant la structure (amortissements, raideurs) [ALTINTAS et al. 04]. Ces modlisations
permettent uniquement le trac de la limite de stabilit mais ne permettent pas de quantifier ce qui se

Profondeur
de passe

passe dans les zones instables.

Vitesse de coupe

Figure 1.42. Lobes de stabilit

Cependant, de manire gnrale, la prdiction de ltat de surface et des carts causs par les
mouvements vibratoires de lensemble de la structure, sous les sollicitations des actions mcaniques
de coupe en fraisage demeure difficile. En effet la rigidit globale de la machine est directement lie
aux conditions de coupe. Il en va de mme de la vitesse de rotation de la broche, dont laugmentation
a tendance augmenter la rigidit globale de la machine, et ainsi changer les modes et frquences
propres de celle-ci [ZAGHBANI et al. 09].
5.2

Ecarts associs linteraction outil / pice

De manire gnrale, les actions mcaniques de coupe, de nature dynamique, sont celles qui induisent
le plus de dfauts lors de lusinage. Il existe des carts associs aux dfauts de mise en position, ou
encore des carts de nature thermique lis lchauffement local au niveau de linteraction outil/pice
[HUANG et al. 01], mais ils restent marginal relativement limportance des actions de coupe.
Selon les caractristiques gomtriques de loutil et de la pice, deux configurations sont prsentes :
La pice est flexible et loutil rigide ; cette configuration est frquemment rencontre dans le
cas de lusinage de voiles minces (pices aronautique, aubes de turbine, par exemple).
Loutil est flexible et la pice rigide ; cette configuration est prsente pour lusinage dentits
gomtriques de grande profondeur avec un outil de petit diamtre.
43

Chapitre 1

5.2.1

Dformation de la pice

Les dformations de la pice interviennent lors de lusinage de pices parois fines, comme des voiles
minces [WAN et al. 10] ou des tubulures [BERA et al. 11]. Lors de lusinage par le flanc dun voile
mince, loutil appuie sur le voile mince qui flchit. La flexion de la pice nest pas constante au cours
de temps, car larte coupante se dplace le long de la paroi, en fonction de lavance par dent de
loutil. Les efforts de coupe ne sappliquent alors pas de la mme manire au cours du temps
[RATCHEV et al. 05]. Ainsi, le profil usin par une arte sur le voile mince est reprsent sur la
Figure 1.43a. Loutil se dplace dans le cas prsent suivant le sens x positif. La Figure 1.43b donne le
profil (ligne AB) du voile mince usin. Une dflexion finale de la surface rellement obtenue avec la
surface dsire est constate et celle-ci varie en fonction de laltitude m du voile mince suivant z.

Figure 1.43. Profil de la surface d'un voile mince aprs usinage [RATCHEV et al. 05]

Dans le cas de la coupe discontinue, laction des efforts de coupe variant dans le temps, la flexion de
la pice varie et celle-ci peut entrer en vibrations forces. Comme dans le cas des vibrations au niveau
de la structure de la machine, ce sont des vibrations auto entretenues qui engendrent les erreurs. Dans
le cas o seule la pice est considre comme flexible, le processus de coupe avec rgnration de la
surface usine peut se modliser de manire simplifie [SEGUY 08]. En coupe sans vibrations, la
hauteur note h(t) reste constante au cours du temps et vaut fz (lavance par dent). Cette valeur h(t),
appele aussi paisseur de copeau est modifie par leffet des vibrations (Figure 1.44).
dent n

sens dusinage
dent n+1
u(t-)
h(t)
u(t)

ki

ci

Figure 1.44. Processus de coupe avec rgnration de la surface de la pice [SEGUY 08]
44

Analyse des carts dans le processus dlaboration UGV

En conclusion, lusinage par fraisage de pices parois minces est dlicat, dans la mesure o la coupe
discontinue entrane des efforts de coupe qui sollicitent la pice en flexion, avec possibilit dentraner
des vibrations, selon les paramtres de coupe choisis. Les dflexions produisent des carts de forme
sur la pice usine, tandis que les vibrations dtriorent ltat de surface avec des marques.
5.2.2

Dformation de loutil

Dans le cas de lusinage grande vitesse, les engagements radiaux sont faibles, cause des hautes
vitesses de coupe employes (5 6 fois les vitesses utilises en usinage conventionnel). Nanmoins,
ces grandes vitesses de coupe, combines des grandes vitesses davance peuvent gnrer des
dformations sur des outils longs, de petit diamtre. La flexion doutil est favorise pour des usinages
sur le flanc, pour lesquels les efforts sappliquent tout le long des arrtes de coupe en prise dans la
matire. Certains auteurs [KIM et al. 03] sattachent cependant tudier les dflexions doutil dans le
cas dusinage en bout avec des fraises hmisphriques. Prenons pour illustrer nos propos, le cas de
lusinage dun plan en flanc doutil. Le phnomne observ est proche de celui dcrit lors de la flexion
dun voile mince. En effet, certains travaux montrent que la surface usine est obtenue par
dplacement dun point gnrateur le long de larrte de coupe pendant la rotation de loutil (le point
gnrateur est le point de contact entre lhlice de larrte de coupe et le plan usin) [LARUE 2003].
Le changement de position du point de contact entre la surface usine et larrte de loutil entrane des
variations des efforts de coupe.
Cette approche considrant la flexion de loutil peut tre complte par ajout dun rgime vibratoire
engendrant une rpartition dcarts supplmentaires. Les vibrations seules de loutil (moyennes et
hautes frquences) sont dissocier des vibrations plutt basses frquences de la structure de la
machine. Surmann propose par exemple la comparaison des tats de surface et des carts la
gomtrie nominale en fonction des conditions de coupe [SURMANN et al. 08].
5.3

Conclusion sur les carts de ralisation

Des carts volumtriques entre la position nominale et la position relle sont gnrs pour toute
configuration articulaire, cause des dfauts dassemblage et de guidage. La distribution des carts
volumtriques donne dans un tat initial est diffrente si des chargements thermiques et mcaniques
sont appliqus sur les diffrents composants de la CEU. Les carts provenant de la structure de la
machine, dits carts de structure sont dissocis des carts intervenant au niveau des dformations
de loutil et de la pice, qui sont nomms carts dinteraction outil/pice . En consquence, la
trajectoire effective est dvie par rapport la trajectoire excute, construite partir des positions
lues sur les rgles de mesure.
Les actions mcaniques de coupe entranent des dformations sur tous les lments de la CEU qui
impactent la gomtrie usine. De nombreux travaux portent sur lanalyse et la prdiction du
comportement de ces lments sous les sollicitations dynamique de la coupe. En faisant le choix
45

Chapitre 1

dtudier linfluence des carts intrinsques la structure (gomtrie, chargements mcaniques de


pesanteur et inertiels), les dfauts lis aux actions mcaniques de coupe ne seront pas prises en
compte.

6
6.1

Positionnement des travaux de recherche et problmatique


Positionnement des travaux de recherche

Comme nous venons de le constater, il existe de nombreux phnomnes numriques ou physiques qui
engendrent des carts entre le modle CAO nominal de la pice et la gomtrie de la surface usine.
Ces carts ont t classs selon les trois grandes tapes du processus :
Les carts de FAO,
Les carts dexcution,
Les carts de ralisation.
Dans ce travail doctoral, nous nous intressons plus particulirement aux carts dexcution et de
ralisation, dont la matrise est essentielle pour respecter les spcifications gomtriques et
dimensionnelles du concepteur. Ainsi, nous avons suppos que la trajectoire FAO est la trajectoire de
rfrence, point dentre de notre tude. De mme, afin de dcoupler les problmes, nous nous
plaons dans le cas o les phnomnes dinteraction outil/pice ne sont pas considrs ou alors limits
par de faibles engagements. Ltude bibliographique prcdente a mis en avant une structuration des
phnomnes associs lexcution de la trajectoire depuis la FAO propose sur la Figure 1.45. Ainsi,
les erreurs engendres au niveau de chaque activit sont la cause des carts entre les trajectoires qui
impactent la gomtrie de la surface usine.
Pour chaque activit, les carts rsultent des tapes intermdiaires associes. Les carts associs la
ralisation se limitent dans nos travaux aux carts de structure.
e2

Ecarts dexcution

e3

Ecarts de structure

Ecarts dinterpolation
Ecarts dasservissements
Ecarts dus aux dfauts guidage
Ecarts dus aux dfauts dassemblage

e2.1
e2.2
e3.1
e3.2

Tableau 1.2. Dnomination des carts dexcution et de structure entre les trajectoires pointe outil

Les carts dexcution, nots e2, sont la somme des carts dinterpolation et dasservissements :
Les carts dinterpolation e2.1 sont les carts entre la trajectoire FAO et la trajectoire
reconstruite par transformation gomtrique directe des consignes articulaires issues de chaque
axe (ou trajectoire de consigne) ; ils expriment les erreurs et approximations engendres lors du
calcul des consignes daxes par linterpolateur de la commande numrique,
46

Analyse des carts dans le processus dlaboration UGV

Les carts dasservissement e2.2 sont les carts entre la trajectoire, reconstruite partir des
positions articulaires excutes en leur appliquant une transformation gomtrique directe, et la
trajectoire de consigne prcdente ; ils rsultent des erreurs de suivi, engendrant spatialement
des erreurs de contour entre les trajectoires excutes et les trajectoires de consigne.
Les carts de structure constats entre la trajectoire excute et la trajectoire effective en bout doutil,
nots e3, regroupent lensemble des carts dus aux dfauts dassemblage e3.1, et de guidage e3.2
soumis aux sollicitations thermiques et dynamiques qui peuvent tre de nature quasi-statique ou
dynamique.
Ecarts FAO : e1

Ecarts dexcution : e2

Ecarts de ralisation : e3

Interpolation

Asservissement

e2.1

e2.2
CN

Jerk

Acclration

t
Vitesse

Guidage

Assemblage

e3.1

e3.2

MO

Positions
articulaires excutes

Commande
daxe (Xi)

Moteur

Axe Xi

Axe Xj
Axe Xi-1

Consignes de

Trajectoires
relles

- Positions
Trajectoires
FAO

Interpolation

- Vitesses

Axe Xk-1

Commande
daxe (Xk)

Cadre
de ltude

e3.3

Liaison
(Xi/Xi-1)

t
Position

Coupe

Structure : e3

Moteur

Numrique

Liaison
(Xk/Xk-1)

Axe Xk

Physique

Figure 1.45. Phnomnes et carts associs

Les carts gomtriques obtenus sur la pice usine rsultent des carts propags sur lenveloppe des
mouvements de loutil chacune des tapes du processus. Ces carts sont la consquence des carts
gomtriques sur les trajectoires dcrites par le point pilot et des carts des orientations de laxe de
loutil gnrs chaque tape du processus. Les carts entre trajectoires sont identifis par la lettre e,
pour les diffrentier des carts gomtriques rsultant sur la pice et nots . La Figure 1.46 montre
comment les carts se cumulent sur les trajectoires centre outils pour au final donner les carts sur la
surface usine. Sur cette figure, les carts de FAO sont supposs nuls. En dautres termes,
lenveloppe virtuelle de loutil construite partir de la trajectoire FAO est confondue avec la surface
du modle gomtrique CAO. De mme, les carts engendrs par le processus de coupe ne sont pas
pris en compte et seule lenveloppe du mouvement effectif de loutil est compare la surface initiale
du modle CAO.

47

Chapitre 1

Figure 1.46. Ecarts gnrs sur la surface

Si les carts qui sont engendrs par linteraction entre loutil et la pice (sollicitations dynamiques de
la coupe) ne sont pas considrs, les carts rsultants pris en compte sur la surface usine de la pice
sont :
les carts gomtriques dexcution :
les carts gomtriques de structure :
Ces deux carts sexpriment comme la somme dcarts gnrs par des tapes intermdiaires de
chaque processus, qui sont spcifis dans le Tableau 1.3.
2
3

Ecarts gomtriques
dexcution
Ecarts gomtriques
de structure

2.1
2.2
3.1
3.2

Ecarts gomtriques dinterpolation


Ecarts gomtriques dasservissements
Ecarts gomtriques dus aux dfauts guidage
Ecarts gomtriques dus aux dfauts dassemblage

Tableau 1.3. Dnomination des carts impactant la gomtrie de la pice

6.2

Problmatique des travaux

La problmatique gnrale des travaux de recherche est la rduction des carts gomtriques associs
aux activits dexcution et de ralisation impactant la pice usine, tout en conservant une
productivit leve, c'est--dire en conservant une vitesse davance la plus leve possible le long de
la trajectoire, assurant le respect des conditions de coupe. Deux solutions peuvent alors tre
envisages.
La premire solution consiste essayer dannuler ou rduire de faon significative chacun des carts
dans le processus. Cependant, sintresser la rduction dun cart seul peut entraner une baisse nette
de la productivit ou un risque daugmenter dautres carts dans le processus. En effet, le couplage et
48

Analyse des carts dans le processus dlaboration UGV

les interactions entre chaque tape du processus peuvent entraner un comportement antagoniste. Par
exemple, la rduction des carts de consigne au passage dune discontinuit, en conservant une vitesse
davance trs leve, sollicite de manire plus forte la motorisation et la structure. Au final, la
rduction dun cart peut tre profitable localement, mais la somme lcart rsultant nest pas
ncessairement le meilleur optimum global.
La deuxime solution consiste prendre en compte lensemble des carts qui impactent la surface. Il
est dabord ncessaire de comprendre comment les carts locaux de chaque activit se cumulent dans
le processus. Ainsi, une rduction de lcart rsultant ne ncessite peut-tre pas une rduction de tous
les carts locaux, mais plutt une rorganisation spatiale de ces carts afin que lcart rsultant tende
vers son meilleur minimum global.
Dans nos travaux, nous avons adopt cette deuxime approche. La mise en uvre de cette approche
ncessite dans un premier temps deffectuer une analyse des carts locaux, tels que ceux prsents
dans le Tableau 1.2, traduisant lensemble des carts dexcution et de structure intervenant dans le
processus. La rpercussion sur la surface est donne par lenveloppe du mouvement de loutil calcul
partir de chacune des trajectoires, conduisant aux carts gomtriques, rappels dans le Tableau 1.3.
Ainsi, nos travaux se prsentent dans la dmarche globale schmatise sur la Figure 1.47, qui consiste
prdire les carts associs chacune des tapes du processus, pour valuer lcart rsultant sur la
surface usine et loptimiser par une mthode de compensation globale. La prdiction des carts

COMMANDE NUMERIQUE
(INTERPOLATEURS &
ASSERVISSEMENTS)
MACHINE OUTIL
(STRUCTURE)

Trajectoire relle

Trajectoire FAO

sappuie sur une modlisation du comportement de chaque tape.

Figure 1.47. Dmarche globale

La suite du mmoire sarticule de la manire suivante. Le Chapitre 2 propose danalyser les carts
dexcution et de structure. Lobjectif est de quantifier leur importance relative vis--vis de lcart
rsultant. Les exprimentations conduites dans le cadre de machines structure srielle mettent en
avant que les carts les plus significatifs sont les carts dexcution et les carts de structure engendrs
par les dfauts gomtriques de la machine, en configuration quasi-statique.
Limportance des carts dexcution nous conduit laborer dans la continuit des travaux du
laboratoire un modle de prdiction des carts dasservissement. Le modle, ainsi que la mthode
didentification des paramtres complts par des essais de validation sont exposs dans le Chapitre 3.
Le modle dasservissement daxes propos permet de lier les consignes gnres par linterpolateur
49

Chapitre 1

de la CN aux positions releves au niveau des codeurs. Ce modle permet en particulier danalyser les
phnomnes mis en jeu. Une premire utilisation du modle est limplmentation dune structure de
commande avance (GPC), permettant de constater lamlioration des performances en suivi avec ce
type de structure. Dans un dernier chapitre (Chapitre 4), le modle dasservissement sert de support
la mthode de rduction des carts de contour que nous proposons, la mthode de Compensation des
Ecarts de Contour (mthode CEC). Lobjectif de cette mthode est dannuler les carts gnrs par
ltape dexcution de trajectoire (interpolation et asservissements).

50

Chapitre 2
Identification des carts dexcution et
de structure

51

Chapitre 2

Introduction

Sous les hypothses nonces au Chapitre 1, nous nous intressons dans ce chapitre aux carts
dexcution et de structure (Figure 2.1). Les carts dexcution sont composs des carts
dinterpolation, nots e2.1, entre la trajectoire dentre FAO de rfrence et la trajectoire reconstruite
partir des consignes dlivres aux cartes daxes par linterpolateur, et des carts dasservissement,
nots e2.2, entre la trajectoire de consigne et la trajectoire excute, rsultant des positions relles
articulaires, pilotes par les asservissements. Les carts entre la trajectoire excute et la trajectoire
relle sont les carts de structure, sommes des carts dus aux dfauts de guidage, nots e3.1, et dfauts
dassemblage nots e3.2. Ces dfauts sont impacts par les sollicitations quasi statiques et dynamiques
des chargements thermiques et mcaniques qui dforment la structure et les liaisons.
Profils cinmatiques le
long de la trajectoire
Jerk
t
Acclration

r(t)
r(t) r(t)
t

Vitesse

+
t

Position

Structure de
commande

Motorisation
Entranement

Structure

Feed back
t

Trajectoire
FAO

Trajectoire
relle

Trajectoire
excute

Trajectoire
consigne

carts dinterpolation

carts dasservissement

carts de structure

e2.1

e2.2

e3.1 + e3.2

Figure 2.1. Ecarts dexcution et de structure

Dune manire gnrale, la somme des carts de structure e3.1+e3.2 est note e3. Elle correspond
aussi la somme suivante :

e3 e3s e3d e3t

(2-1)

Avec :
e3s : les carts engendrs par les dfauts de guidage et dassemblage en intgrant les
sollicitations mcaniques statiques de pesanteur,
e3t : les carts engendrs par la drive thermique,
e3d : les carts engendrs par les sollicitations dynamiques (effets inertiels).
Concernant lvaluation des carts, certains auteurs se sont intresss analyser limpact de
lensemble des carts du processus global dlaboration partir de lusinage dune pice test
[DUGAS 02], [THIEBAUT et al. 99], [PATELOUP et al. 10], [SCHMITZ et al. 08]. Une mesure des
52

Identification des carts dexcution et de structure

surfaces usines permet de quantifier les carts entre la surface relle et le modle numrique nominal
par comparaison directe. La contribution dun cart pris individuellement est difficilement
identifiable. Nanmoins, les caractristiques gomtriques de la pice (continuits en tangence, en
courbure par exemple), le choix du positionnement de la pice dans lespace de travail et les
conditions de coupes permettent de mettre laccent sur des erreurs particulires du processus global
dlaboration (Figure 2.2a).

b)

a)

Figure 2.2. Pices tests. a) pice 4 profils P1100 b) [SCHMITZ et al. 08]

Lavantage de telles mthodes rside dans leur simplicit de mise en uvre. Cependant, les carts
gnrs chaque tape du processus sont tous rpercuts sur la surface usine. La mise en uvre de
mthodes de mesures intermdiaires est ncessaire afin danalyser limportance relative de chacun des
carts.
Lapproche que nous proposons sappuie sur la mise en uvre de moyens dvaluation des carts
associs chaque tape. Dans une premire partie, les carts engendrs par les tapes qui transforment
la trajectoire FAO en trajectoire effective sont tout dabord constats via un moyen de mesure
classique de type Ballbar. Cette mthode de mesure donne un premier aperu de limportance relative
des carts sur une trajectoire plane simple. Puis, nous nous focalisons sur les carts dexcution que
nous valuons grce des moyens de mesure internes la CN. Les carts de structure statiques sont
apprhends par une dmarche d'identifications de paramtres d'un modle de la littrature adapt la
structure du centre UGV support de l'tude. Enfin, nous mettons en avant les carts de structure
dynamiques au travers dune dmarche exprimentale base sur la sollicitation dynamique de la
machine complte par une modlisation lments finis. La dmarche exprimentale a pour but de
comprendre les modes de sollicitations de la structure srielle pour avoir une premire image de ses
dformations possibles. La modlisation E.F. permet de complter la vision des sollicitations et
dformes, puis permettra plus long terme de prdire l'volution des modes de dformation en
fonction de la configuration articulaire (position et orientation de l'outil dans l'espace de travail de la
machine). Le chapitre se termine par une rflexion sur une mthode de dissociation des carts en
utilisant conjointement une mesure externe du dplacement outil/pice en bout de chane et des
moyens de mesure intermdiaires, internes la CN afin d'identifier les carts tels que nous les avons
dfinis dans ces travaux.
53

Chapitre 2

2
2.1

Mesure ballbar sur trajectoires circulaires


Prsentation du systme de mesure et diagnostics Renishaw

Le Ballbar tlescopique DBB, pour Double BallBar est gnralement utilis pour contrler de manire
simple et rapide les performances de positionnement d'une machine-outil en suivant plusieurs normes
(ISO, ASME, etc.). Le dispositif ballbar est constitu dun transducteur qui fournit des signaux
lectriques convertis sous forme de donnes numriques. Le systme permet de mesurer et d'analyser,
grce un capteur inductif LVDT, les variations de la longueur nominale du transducteur quivalentes
aux dplacements linaires relatifs de deux sphres calibres, avec une prcision infrieure au demimicromtre et une rsolution de mesure de 0,1m (Figure 2.3). Ainsi, ce systme de mesure, facile
mettre en uvre, ncessite de programmer des trajectoires qui ont pour caractristique de conserver la
longueur L constante.

Cuvette
magntique
en broche

sphre
mesurante
Cuvette
magntique
du transducteur

Pt

L=[OPt]

sphre de
rfrence

O
transducteur
table de la
machine outil

Figure 2.3. Systme Ballbar Renishaw QC10

Les diagnostics Renishaw sont effectus classiquement sur des trajectoires planes circulaires,
dcrites dans un format dinterpolation circulaire (G2, G3). Ces diagnostics permettent didentifier des
dfauts lis de la gomtrie, la dynamique et aux jeux. LAnnexe B prsente de manire
exhaustive les dfauts qui peuvent tre diagnostiqus ainsi que leur mthode didentification par le
logiciel de traitement. Les dfauts diagnostiqus sont identifis grce la forme particulire quils
gnrent sur la trajectoire circulaire initiale. Deux cercles sont excuts : lun dans un sens de rotation
et le deuxime dans le sens inverse.
De nombreux paramtres et configurations sont modifiables (la vitesse davance, la longueur L du
transducteur, la plan dinterpolation, la position de la sphre de rfrence), mettant en vidence
linfluence de diffrents phnomnes comme la pesanteur ou encore la cinmatique de la machine.
Nanmoins, les diagnostics effectus par le logiciel Renishaw ne permettent pas de dissocier
compltement tous les carts, et particulirement ceux dexcution. En effet, les possibles erreurs
numriques dinterpolation peuvent tre assimiles plusieurs dfauts prsents en Annexe B et ainsi
54

Identification des carts dexcution et de structure

fausser les rsultats des diagnostics. Mme si linterpolateur, partir dun format de description
circulaire, sont censs donner a priori des trajectoires de consigne circulaires, il sera intressant de le
vrifier.
2.2

Exprimentations sur centres dusinage

Nous avons conduit des tests sur deux centres dusinage : le centre dusinage Mikron UCP710 et le
centre dusinage DMG HSC75 linear (Annexe A). Les tests Ballbar ont t raliss dans le plan XY,
avec une longueur de transducteur L = 150mm. Seul limpact de la vitesse davance sur les
diagnostics est prsent. Deux vitesses programmes sont retenues : une vitesse dite lente (1m/min) et
une vitesse plus rapide (10m/min). Il est difficile dextraire des rsultats intressants plus haute
vitesse, car la frquence dchantillonnage du systme dacquisition Ballbar est limite 250 Hz, et
les priodes dchantillonnage des oscilloscopes de la CN ne peuvent descendre quant elles au
dessous de 6ms (Mikron) ou 1ms (DMG). Les essais sont raliss avec un angle dengagement de 45,
pour laisser une phase dacclration et de dclration. Un cercle plus de cercle sont dabord
parcourus dans le sens trigonomtrique, puis dans le sens horaire. La Figure 2.4 illustre la forme des
trajectoires issues des valeurs de variation de longueur du transducteur enregistres au cours des essais
pour la vitesse de 10m/min. La forme diffrente de chacune des courbes laisse envisager des dfauts
prpondrants de nature diffrente pour chacun des deux centres dusinage.
a)

b)

Figure 2.4. Illustration des relevs effectus 10m/min a) DMG b) Mikron

Les dfauts identifis, dont les proportions par rapport au dfaut global de circularit sont les plus
consquentes, sont rassembls dans le Tableau 2.1. Les valeurs sont mentionnes pour les deux
vitesses programmes et pour chaque machine. Sur le centre DMG, le dfaut le plus important est un
dfaut dorthogonalit entre les deux axes et contribue environ de la moiti du dfaut de circularit.
Une valeur similaire denviron 50 55m/m a pu tre observe lors dun essai ralis au marbre et au
comparateur. Les autres dfauts sont ngligeables (pas plus de 3m). Sur le centre Mikron, le dfaut
55

Chapitre 2

prpondrant est un dfaut de diffrence dchelle (voir Annexe B), qui peut tre assimil un dfaut
de guidage. Sa valeur reste la mme dun essai lautre, mais devient moins important en proportion
par rapports aux autres dfauts, en passant de 42% pour 1m/min 29% pour 10m/min. Dautres
dfauts, comme les pics dinversion augmentent de manire significative. Dans les deux cas, les
dfauts de diffrence de gain des asservissements de laxe X et de laxe Y sont ngligeables et
participent moins de 3% du dfaut de circularit globale diagnostiqu.

Dfauts identifis par le


diagnostic Renishaw
Dfaut de circularit
(ensemble des dfauts)
querrage
Pic dinversion maxi axe
X
Pic dinversion maxi axe
Y
Diffrence dchelle
Rectitude axe X
Rectitude axe Y

DMG HSC75 linear

Mikron UCP710

1m/min

10m/min

1m/min

10m/min

11,2 m

13,1 m

17,3 m

21,6 m

60,9 m/m
(55%)
0,5 m
(3%)
0,4 m
(4%)
-1,4 m
(4%)
-2,2 m
(7%)
1,4 m
(4%)

64,5 m/m
(41%)
2,2 m
(9%)
1,6 m
(7%)
-2,8 m
(6)
2,0 m
(4%)
2,1 m
(4%)

12,9 m/m
(7%)
1,3 m
(5%)
2,3 m
(9%)
22,4 m
(42%)
-2,3 m
(4%)
4,2 m
(8%)

11,8 m/m
(4%)
2,9 m
(7%)
4,4 m
(11%)
23,5 m
(29%)
-3,4 m
(4%)
4,5 m
(6%)

Tableau 2.1. Valeurs des diagnostics

Le diagnostic Renishaw suppose que la consigne dlivre par linterpolateur de la CN soit bien un
cercle. Nous avons voulu vrifier cette hypothse grce un essai qui consiste enregistrer les
consignes et les positions venant des rgles de mesure via les oscilloscopes de la commande
numrique au cours de lessai ballbar. Cette mesure par les servo-traces, possible grce aux
fonctionnalits de la CN sera dtaille plus longuement au 3.1. Un algorithme de recalage et de
dtection angulaire est mis en uvre pour conserver les mmes secteurs angulaires vitesse constante
que ceux de lessai Ballbar. Seules les interpolations circulaires parcourues dans le sens horaire sont
prsentes, le sens oppos donnant des rsultats similaires. Deux types dcarts sont reprsents dans
le plan polaire :
Les carts dinterpolation e2.1 entre trajectoire de consigne et trajectoire FAO,
Les carts dexcution e2 globaux entre trajectoire excute et trajectoire FAO, tracs en bleu.
Ces carts sont dtermins en considrant le rayon nominal de la trajectoire FAO : Rnom. Au moyen de
la relation (2-2), o Xm et Ym dsignent tour tour les consignes en entre de rgulateur et les positions
mesures sur les codeurs linaires de chaque axe. Les carts eP associs sont alors les carts nots e2.1
ou e2.
56

Identification des carts dexcution et de structure

eP X m 2 Ym 2 Rnom

(2-2)

Les rsultats associs aux essais sur le centre dusinage DMG sont prsents sur la Figure 2.5a. Pour
lessai excut 1m/min, les carts dinterpolation ainsi que les carts dasservissement sont quasi
nuls. En ce qui concerne lessai 10m/min, les carts dinterpolation e2.1 restent nuls ; par contre, des
carts dasservissements sont gnrs, et la trajectoire excute se positionne alors lintrieur du
cercle nominal. Cependant, ces carts sont assez faibles et restent infrieurs 4m. De plus, la
trajectoire reconstruite partir des valeurs des codeurs reste un cercle (Figure 2.5b)
a)

b)

Figure 2.5. Reprsentation des carts sur DMG HSC75 dans le plan polaire

Les relevs prsents sur la Figure 2.6 sont raliss dans les mmes conditions sur le centre Mikron
UCP710. Quelle que soit la vitesse, les carts dinterpolation ne sont plus nuls car la trajectoire de
consigne gnre nest pas circulaire (les carts maximaux avec le cercle nominal atteignent 10m).
Le diagnostic Renishaw peut alors donner des informations errones par rapport cette forme
elliptique, non centre. Si les carts dasservissements sont nuls basse vitesse, ils sont plus
importants pour une vitesse leve. Ils restent peu prs constants tout le long du cercle parcouru
vitesse constante, la diffrence de rayons entre la courbe des carts e2.1 et la courbe des carts e2
variant entre 20 et 23m (Figure 2.6b). Au final, les carts entre la trajectoire reconstruite partir des
positions codeurs et le cercle nominal peuvent atteindre prs de 30m. Le fait davoir des carts
dasservissements constants tout le long de la trajectoire montre que les diffrences dasservissements
provenant dune diffrence de gain entre les structures de commande de laxe X et de laxe Y sont
ngligeables voire nuls. De mme, le dfaut de perpendicularit affich par le diagnostic nest pas
uniquement d au dfaut gomtrique dorientation entre les deux axes X et Y, mais est galement
fortement li la gomtrie de la trajectoire de consigne gnre par linterpolateur. Sur la commande
numrique tudie, la gomtrie rsultant de linterpolation dans le sens trigonomtrique (G3) est
diffrente de celle obtenue par interpolation dans le sens horaire (G2). Ce constat tant fait, il nest pas
possible de dterminer plus prcisment la raison de ce dysfonctionnement.
57

Chapitre 2
a)

b)

Figure 2.6. Reprsentation des carts sur Mikron UCP710 dans le plan polaire

Sachant que le fichier gnr par le logiciel danalyse Renishaw fournit la variation de longueur du
transducteur autour de la valeur du rayon du cercle programm, nous proposons de soustraire les
positions mesures avec les codeurs aux valeurs transmises par le transducteur. Les valeurs restantes
sapparentent alors aux carts de structure. En ce qui concerne le centre UGV DMG HSC75 linear, les
carts dexcution restant quasiment constants sur tout le cercle, les dfauts diagnostiqus par le
logiciel, ne sont a priori pas biaiss par les carts numriques dinterpolation ou dasservissement. Les
carts de structure lors de la gnration dun cercle peuvent alors tre tudis en fonction de la
variation de vitesse. La Figure 2.7 montre que la vitesse a une influence quasi ngligeable sur les
carts de structure, les carts nvoluant quasiment pas ( 1m prs) en fonction des vitesses
programmes. Les carts de structure sont donc essentiellement quasi statiques, dus au dfaut
dquerrage entre les axes X et Y.

Figure 2.7. Ecarts restants essai ballbar DMG

Concernant le centre UGV Mikron, la soustraction des carts mesurs avec le ballbar aux carts
calculs partir des positions codeurs donne la rpartition des carts dans le plan polaire (Figure 2.8).
Comme pour le centre dusinage DMG, la vitesse ninflue quasiment pas sur les rsultats. Nous
observons en effet un maximum de diffrence dcarts de 1 2m entre la courbe relative la vitesse
de 1m/min et celle relative la vitesse de 10m/min. Ainsi, les carts de structures sont essentiellement
58

Identification des carts dexcution et de structure

gnrs par des dfauts gomtriques (erreurs quasi-statiques). Nous pouvons admettre que dans le
cadre de lessai Ballbar, les trajectoires ne sollicitent pas suffisamment la structure de la machine.
En effet, la trajectoire circulaire est relativement souple (courbure constante) et lacquisition est
effectue pendant que la trajectoire est parcourue vitesse constante.

Figure 2.8. Ecarts restants essai ballbar Mikron

La forme globale approche de la courbe de la Figure 2.8b reste en majeure partie une ellipse de grand
axe X. Ainsi, le dfaut gomtrique qui semble prpondrant est un dfaut de diffrence dchelle
(Annexe B). Ce dfaut peut provenir dun bomb ou dun effondrement de laxe X, ou plus
simplement de laxe qui se dforme, ce qui semble peu probable au vu de la structure du bti sur
lequel repose laxe. Nous pouvons retenir que soit les rgles de mesure sont mal rgles ou soit laxe
prsente un dfaut de rectitude de premier ordre lui donnant une forme courbe concave ou convexe.
Pour dissocier ces deux aspects, un test simple dusinage est ralis sur la machine. Il sagit de
lusinage en bout dun plan avec une fraise hmisphrique selon une stratgie de balayage par plans
parallles suivant Y. Les conditions de coupe choisies (Figure 2.9a) nimposent a priori pas de
grandes acclrations et ne sollicitent pas la machine dynamiquement. Nous supposerons de plus que
les effets thermiques et notamment la dilatation de la broche naffectent pas la gomtrie usine. La
surface nominalement plane est mesure avec un capteur optique par microscopie confocale (Figure
2.9b). Sachant que la pice test est place au centre de la table de la machine, soit symtriquement par
rapport laxe X et laxe Y, le milieu de la pice se trouve environ la mi-course de laxe X. Les
rsultats montrent effectivement une forme concave de laxe X, les carts mesurs pouvant atteindre
entre les bords de la pice et son milieu environ 10m. Sur laxe Y, la diffrence atteint tout au plus
2m. Cet essai pourrait confirmer le dfaut de guidage de laxe X, qui conduit la forme dellipse
gnre lors dun test Ballbar effectu dans le plan XY.

59

Chapitre 2
b)
a)
n

30

40

50 mm

20

2
3
4

5
6

25

30

35

Pas transversal
pt = 0,3 mm

m
0

15

Profondeur
de passe
ap = 0,5 mm

Z
Y

20

10

Dpinage :
f = 20

Vf = 0,5 m/min

10

N = 5000 tr/min
= 12 mm

0
0

40
45
50

9
10
11
12
13

Figure 2.9. Rsultat de mesure par microscopie confocale

2.3

Synthse

Les premiers tests classiques de ballbar, simples mettre en uvre, nous ont permis une premire
analyse de limportance des carts associs lexcution dune trajectoire et ceux associs aux dfauts
de structure. Lenregistrement des positions des rgles de mesure via les oscilloscopes de la
commande numrique au cours des essais ballbar ont permis de dissocier ces deux sources dcarts.
Sur les deux machines testes, les essais ont mis en avant que les carts de structure, identifis dans le
cadre de trajectoires circulaires, sont essentiellement de nature quasi statique et associs aux dfauts
gomtriques (assemblage et guidage). Les analyses effectues au Ballbar ont par ailleurs montr
limportance des carts dexcution et leur incidence sur la forme globale de lcart rsultant dans le
cas dune trajectoire circulaire.
Nous nous sommes attachs dans le paragraphe suivant confirmer limportance des erreurs
dexcution pour des trajectoires quelconques. Les erreurs dexcution sont quantifies au travers des
carts de contour.

Evaluation des carts dexcution (e2)

Dans cette partie, lobjectif est de quantifier les carts dinterpolation et dasservissement gnrs par
ltape dexcution. Dans les deux cas, les donnes mesures via un systme de mesure interne la
commande numrique (servo traces), sont releves par axe. Les carts sont alors quantifis au contour
entre les diffrentes trajectoires reconstruites partir des donnes releves.
Les exprimentations ont t conduites sur 3 centres dusinage industriels, prsents en Annexe A :
Mikron UCP710, sur la plateforme exprimentale du LURPA lENS de Cachan,
Deckel Maho Gildemeister, au laboratoire de fabrication du DGM lENS de Cachan,

60

Identification des carts dexcution et de structure

Huron KX15, au Centre de Transfert de Technologie de lIFMA.


3.1

Mesures via les servo-traces

Parmi les fonctionnalits offertes par les CN rcentes, les traces de servo permettent de relever par axe
les valeurs de plusieurs grandeurs (courants, positions, vitesses, acclrations,). Ainsi, les consignes
de position peuvent tre enregistres axe par axe la frquence dchantillonnage en sortie
dinterpolateur fin qui est la frquence dchantillonnage de la boucle de rgulation en position. Les
positions mesures sur les codeurs ou rgles sont obtenues avec la mme frquence dchantillonnage.
A titre dexemple, sur une CN de type Siemens 840D les consignes releves sont les Consignes en
Entre de Rgulateur (CPER) et les positions relles dun systme de mesure (rgles). Une trajectoire
calcule en FAO est interprte par la CN puis excute sur la machine. Pendant lexcution, les
consignes interpoles par la CN et les positions mesures sont enregistres axe par axe (Figure 2.10).

Consigne CPER

Position relle PR

Figure 2.10. Relevs Siemens 840D

3.1.1

Dfinition des carts dinterpolation e2.1

Les consignes mesures via les oscilloscopes de la CN sont stockes axe par axe. Les consignes tant
chantillonnes, un ensemble fini de coordonnes articulaires (X* ;Y*) est obtenu en fonction du
temps (Figure 2.11a). La reconstruction de la trajectoire de consigne est obtenue grce la
Transformation Gomtrique Directe (TGD) permettant de passer de lespace articulaire lespace
des tches. La trajectoire de consigne est donc un ensemble de points Ri. La Figure 2.11 illustre ces
propos dans le cas dune trajectoire plane. Au temps ti, un cart la trajectoire e2.1(i) peut tre dfini
reprsentant lcart de contour entre la trajectoire de consigne et la trajectoire FAO calcul au point
Ri. Cet cart est calcul perpendiculairement la trajectoire.

61

Chapitre 2

Figure 2.11. Ecarts dinterpolation au contour

3.1.2

Mesure des carts dasservissements e2.2

Comme pour les consignes, les positions articulaires sont mesures via les oscilloscopes de la CN axe
par axe. Lors de ltude de la performance du suivi de trajectoires par les asservissements, deux types
dcarts, peuvent tre considres : les carts (ou erreurs) de suivi et les carts de contour entre
trajectoire de consigne et trajectoire excute. Les erreurs de suivi expriment la diffrence entre la
position mesure sur la rgle et sa consigne, et sont dfinies axe par axe en fonction du temps. Les
carts de contour, sont dfinis comme un cart normal entre la trajectoire de rfrence et la trajectoire
excute.
Considrons sur la trajectoire excute, deux points Pi et Pj gnrs aux instants ti et tj (Figure 2.12).
Les points Ri et Rj sont les points de la trajectoire de rfrence gnrs aux mmes instants ti et tj. On
notera les coordonnes du point Pi dans le plan XY : XPi suivant laxe X et YPi suivant laxe Y.

Figure 2.12. Ecarts de suivi et carts dasservissements au contour

Les erreurs de suivi reprsentent la diffrence entre la position relle et la position de rfrence un
temps t donn pour un axe. Ainsi les carts de suivi de laxe X, respectivement de laxe Y, nots X,
respectivement Y, sont calculs de la manire suivante :

62

Identification des carts dexcution et de structure

Xi X *(ti ) X r (ti ) X Ri X Pi

Yi Y *(ti ) Yr (ti ) YRi YPi

(2-3)

Il serait possible de calculer une erreur de suivi globale comme la distance directe entre le point Pi et
le point Ri, dfinie selon lquation (2-4) :

2
2
PR
i i i Xi Yi

(2-4)

Lcart dasservissement au contour calcul au point Pi, not e2.2(i), est dfini par la composante
normale de lerreur i donne en (2-4).
Cette dfinition de lcart de contour peut tre utilise pour caractriser les carts entre les trajectoires
gnres chacune des tapes. Ainsi, lcart dinterpolation e2.1(i) reprsente lcart de contour entre
la trajectoire de consigne et la trajectoire FAO. De mme, si lcart de contour est calcul entre la
trajectoire excute et la trajectoire de FAO, il reprsente alors entirement les carts dexcution
e2(i). Les erreurs de contour ainsi dfinies rendent compte de la prcision de lusinage de la pice
[SENCER et al. 09a].
3.2

Calcul des carts de contour

La mthode de calcul des carts de contour propose permet de calculer les carts, pour tout type de
trajectoires, planes ou 3D, quel que soit le format de description. Pour des raisons de lisibilit, les
illustrations sont dtailles dans le cas de trajectoires planes. La gnralisation aux trajectoires 5 axes
ncessite de calculer en plus les erreurs dorientation de laxe de loutil [SENCER et al. 09a]. Cette
mthode permet de calculer des carts entre deux trajectoires discrtes, une trajectoire dite de
rfrence et une trajectoire dite gnre.
3.2.1

Notion de fentre glissante

Lcart de contour est dfini comme tant la plus petite distance entre le point P appartenant la
trajectoire gnre et le point Q appartenant la trajectoire de rfrence (TR) :
eP min P Q

(2-5)

QTR

Cette dfinition est valable dans une fentre glissante le long de la trajectoire. En effet, si la trajectoire
suivre dcrit une courbe de gomtrie particulire, comme par exemple un bouclage, la distance
minimale doit tre calcule pour des points proches temporellement. Sur lexemple de la Figure 2.13
(gauche), la distance la plus courte est relative la premire portion de la courbe (point Q1), mais
temporellement, le point P de la trajectoire gnre est associer au point Q2 de la deuxime portion.

63

Chapitre 2
Trajectoire relle

P
eP1
Q1

eP2
Q2

Trajectoire de
rfrence

eP
Q
Fentre glissante

Figure 2.13. Principe gnral de calcul des erreurs de contour

Les points P et Q tant somme toute relativement proches, la stratgie de calcul est effectue dans une
fentre glissante qui, comme son nom lindique se dplace au fur et mesure que la trajectoire est
dcrite. Lappellation de fentre glissante fait rfrence un intervalle comprenant un nombre fini
dchantillons sur lequel un ensemble de distances est calcul. Parmi les distances calcules, la plus
petite est retenue pour dfinir lcart de contour au point considr (Figure 2.14).
Pi- 1

Pi+1

Pi

Qi- 1

trajectoire 2

trajectoire 1

Qi+1

Qi
fentre i

fentre i+1

Figure 2.14. Fentre glissante

Le nombre de points est associ la taille de la fentre, elle-mme fonction de lchantillonnage des
trajectoires. Par ailleurs, il y a autant de fentres quil y a de points chantillonns sur la trajectoire
gnre. La taille de la fentre glissante est directement lie au rapport entre le nombre de points de la
trajectoire 1 et le nombre de points de la trajectoire 2.
3.2.2

Algorithme de calcul

La mthode que nous avons implmente est la mthode dcrite par [ERKORKMAZ et al. 06] qui
repose sur une ide simple : retrouver la plus petite distance orthogonale entre deux courbes. La
premire courbe, dcrite par un ensemble des points {Qi} constitue la rfrence ; la courbe gnre est
quant elle dcrite par lensemble des points {Pj}. Nous nous intressons donc au calcul de lcart eP
entre un point P, appartenant lensemble des points {Pj}, et la courbe de rfrence. Dans le cas
spcifi ici, le point Qi est le point le plus proche du point P dans la fentre glissante associe. Ainsi,
lcart de contour, calcul vectoriellement et not eP peut tre calcul en considrant lun des trois cas
cits ci-dessous (Figure 2.15) :
Cas 1 : utilisation du segment de rfrence le plus proche prcdent, soit Qi-1Qi,
Cas 2 : utilisation du segment de rfrence le plus proche suivant, soit QiQi+1,
64

Identification des carts dexcution et de structure

Cas 3 : utilisation du point de rfrence le point de rfrence le plus proche, soit Qi.
Dans les cas 1 et 2, lcart au contour est obtenu en calculant la distance entre le point P courant et son

projet orthogonal sur le segment de rfrence, soit Q. Dans le cas 3, cest le vecteur QP qui dfinit
lcart de contour eP.

Figure 2.15. Diffrents cas de la mthode

Chacun des cas prcdemment dcrit dfinit une zone dlimite par les plans normaux aux segments
de la trajectoire de rfrence et le plan bi-normal langle (Qi-1Qi ; QiQi+1). En pratique, aprs avoir
trouv le point Qi le plus proche par la mthode de la fentre glissante, une srie de tests permet de
savoir quelle zone appartient le point P courant, et ainsi de dfinir Q le point le plus proche de P.
Lcart est alors donn directement par :

eP QP

(2-6)

Une convention est retenue pour le signe des carts calculs (Figure 2.16) afin dorienter les carts par
rapport la matire. Un cart en un point appartenant une trajectoire gnre sera dfini positif, sil
est orient vers la matire de la pice usine par rapport une trajectoire de rfrence. Cette
convention de signes est galement valable pour les courbures : si le centre de courbure est vers la
matire, la courbure est positive. Elle est ngative dans le cas contraire.

Figure 2.16. Convention sur le signe des carts calculs

La mthode de calcul des carts est mise en uvre pour diffrentes configurations, selon la nature de
lcart valuer (Tableau 2.2). Les carts sont valus en fonction dune abscisse curviligne, celle-ci
tant calcule sur la trajectoire gnre.

65

Chapitre 2

Noms
Description
Trajectoire
rfrence

e2.1
e2.2
Ecarts dinterpolation Ecarts dasservissement

e2
Ecarts dexcution

FAO

Consigne

FAO

Trajectoire gnre

Consigne

Abscisse curviligne

Consigne

Positions excutes
(articulaires)
Positions excutes
(articulaires)

Positions excutes
(articulaires)
Positions excutes
(articulaires)

Tableau 2.2. Trajectoires rfrences et gnres

3.3

Application sur des trajectoires particulires

Lobjectif de cette partie est de quantifier sur quelques cas tests limpact des carts dinterpolation et
des carts dasservissements sur la trajectoire excute. Les tests ont t raliss sur plusieurs centres
industriels, prsents lAnnexe A. Ces essais ont permis danalyser en particulier limportance des
carts dexcution gnrs par une CN industrielle, ainsi que linfluence de certains paramtres de
rglages de linterpolateur et des asservissements. Deux types de trajectoires sont testes : une
trajectoire B-Spline, continue C, dcrite sous un format B-Spline et une trajectoire de type passage de
coin, discontinue C1, gnrant classiquement dimportantes erreurs dexcution. Les trajectoires sont
planes, ce qui permet une bonne analyse des phnomnes. Seuls deux axes sont mis en mouvement, ce
qui limite les ventuels effets de couplage et rduit linfluence des axes limitants.
3.3.1

Trajectoire B-Spline rgulire du plan

2.3.1.a. Dfinition de la trajectoire


La trajectoire est dfinie par son degr p = 3, son polygne de contrle CP et sa squence nodale U
prsents en (2-7).
100 50 50 50 50 0 100
CP

0 0 50 0 0 50 50
U 0 ; 0 ; 0 ; 0 ;1/ 3 ;1/ 2 ; 2 / 3 ;1;1;1;1

(2-7)

La Figure 2.17 prsente la trajectoire ainsi que lvolution de la courbure le long de la trajectoire en
fonction de labscisse curviligne. Le Tableau 2.3 regroupe les positions et les valeurs des extrema
locaux de courbures identifies.

66

Identification des carts dexcution et de structure

Figure 2.17. Dfinition de la B-Spline n1 et volution de la courbure

Extremum local
1er
2me
3me

Valeur (mm-1)
0,0289
0,0478
0,0315

s (mm)
46
83
172

Tableau 2.3. Extremums de la courbure (B-Spline souple)

Le programme dusinage dcrivant lusinage de la trajectoire B-Spline avec une vitesse davance
programme de 10m/min est prsent en Figure 2.18. La notation PL est utilise dans le programme
dusinage chaque ligne o figure un ple du polygne de contrle. La valeur du paramtre PL
reprsente la variation du nud avec la ligne prcdente.
N10 G0 X-100 Y0 Z0
N20 M0
N100 BSPLINE SD=3 F10000
N110 X-50
Y0
Z0
PL=0.000000
N120 X-50
Y50
Z0
PL=33.333333
N130 X0
Y50
Z0
PL=16.666667
N140 X50
Y0
Z0
PL=16.666667
N150 X0
Y-50 Z0
PL=33.333333
N160 X-100 Y-50 Z0
PL=0.000000

Figure 2.18. Programme en interpolation B-Spline (Sinumerik 840D)

3.3.1.a. Influence du couple MO / CN


Afin de montrer que chaque centre dusinage industriel est coupl de manire bien spcifique sa
commande numrique, le programme, dcrit sur la Figure 2.18, a t excut sur les 3 centres
dusinage. Les paramtres de la C.N. sont laisss avec leurs rglages par dfaut dans le cadre dun
usinage de finition (anticipations actives). Les carts de suivi sont tracs, en fonction du temps, pour
chacun des axes X et Y mis en mouvement. Les carts de contour sont calculs et leur volution est
reporte en fonction de labscisse curviligne. La Figure 2.19 prsente les rsultats associs au centre
dusinage Mikron UCP710, la Figure 2.20 correspond au centre dusinage Huron KX15 et enfin, la
Figure 2.21 prsente ceux obtenus pour la machine DMG HSC75 linear. Contrairement aux deux
prcdentes, quipes de moteurs rotatifs avec mcanisme vis-crou pour assurer la transformation de
mouvement, cette dernire est quipe de moteurs linaires synchrones. Les consignes releves sont
67

Chapitre 2

les consignes dlivres par la commande numrique aux entres des rgulateurs (CPER : Consigne de
Position en Entre de Rgulateur) qui sont calcules en dernier tage du processus de linterpolation
de la CN industrielle. Les positions mesures sont prleves via la CN sur les codeurs linaires des
rgles de mesure.

Figure 2.19. Ecarts de suivi et de contour sur courbe B-Spline (Mikron UCP710)

Figure 2.20. Ecarts de suivi et de contour sur courbe B-Spline (Huron KX15)

Figure 2.21. Ecarts de suivi et de contour sur courbe B-Spline (DMG HSC75 linear)

68

Identification des carts dexcution et de structure

Les rsultats varient dune machine lautre. En effet, la machine Huron donne les meilleurs rsultats
en terme dcarts de suivi (au plus 7m), mais aussi en termes dcarts de contour, puisque les carts
globaux dexcution nexcdent pas le centime de mm. Compars aux autres machines, les carts
dinterpolation sont trs faibles (1m au maximum). Pour ce type de gomtrie et de format de
description, linterpolateur dlivre des consignes quasiment confondues avec la trajectoire FAO. En ce
qui concerne les deux autres centres dusinage, les carts dinterpolation sont orients de la mme
faon (vers le centre de courbure de la trajectoire), mais avec des amplitudes beaucoup plus
importantes : lgrement plus de 20m pour le centre Mikron et 12m pour le centre DMG. Les
erreurs de suivi ont des distributions diffrentes. Les carts observs sur le centre Mikron ne dpassent
pas le dixime de mm tandis quils atteignent 0,5mm sur le centre DMG. Cependant les carts
dasservissement e2.2 sont plus de 10 fois plus faibles sur la DMG.
Dans tous les cas de configuration, les extremums locaux des carts sont situs aux mmes abscisses
curvilignes pour lesquelles la courbure prsente elle-aussi des extremums locaux. Sur les trois centres
dusinage, le signe des carts e2.1 montre que la trajectoire de consigne est toujours dirige vers les
centres de courbure de la trajectoire programme. Si cela nest pas perceptible sur le centre Huron
KX15, nous voyons sur le centre Mikron UCP710 que les carts dasservissements e2.2 sont de signes
opposs aux carts dinterpolation e2.1. Ceci est d au mode de rglage des asservissements avec les
anticipations actives. Cependant, les amplitudes des carts dasservissement tant plus importantes
que celles des carts dinterpolation, les carts dexcution restent orients dans une direction oppose
celle du centre de courbure. Cest le cas contraire qui se passe sur le centre DMG, pour lequel les
carts dasservissement et les carts dinterpolation sont de mme signe. Des carts dasservissement
dirigs dans le mme sens que les carts dinterpolation montrent labsence de boucle(s)
danticipation(s), ou munies de gains insuffisants pour apporter leffet anticipatif escompt (et donc
annuler les erreurs de tranage).
3.3.1.b. Anticipations dsactives
Les essais sont raliss dans les mmes conditions que prcdemment (Vf = 10m/min), lexception
prs que le programme force la CN dsactiver les anticipations (mode FFWOF FeedForward
OFF). La Figure 2.22 illustre les rsultats pour le centre Huron KX15. Dans ce cas, les carts de suivi
comme les carts dasservissement, sont trs importants : les carts de suivi dpassent 3mm. Les
erreurs de tranage ne peuvent pas tre nulles cause du gain dans la boucle de position qui a une
valeur finie. Ces erreurs trs importantes sont rpercutes sur les carts de contour pour lesquels les
valeurs maximales atteignent 0,17mm. Par contre, le passage danticipations actives dsactives
nentrane pas pour cette trajectoire de modifications au niveau des carts de consigne, qui restent
identiques par rapport la situation prcdente. Les mmes observations peuvent tre formules sur le
centre dusinage Mikron UCP710, alors que les carts de suivi et de contour restent les mmes pour le
centre DMG avec ou sans anticipations.

69

Chapitre 2

Figure 2.22. Ecarts de suivi et de contour sur courbe B-Spline anticipations dsactives (Huron KX15)

3.3.1.c. Influence de la vitesse (Mikron UCP710)


Lobjectif est de comparer la distribution des carts entre lexcution de la trajectoire vitesse leve
de 10 m/min et pour une vitesse plus faible de 5 m/min. Lvolution de la vitesse le long de labscisse
curviligne dans les deux cas est prsente sur la Figure 2.23. En dehors des phases dacclration et de
dclration, la vitesse programme est atteinte tout le long de la trajectoire pour le cas 5m/min. et
pratiquement partout, except dans la zone plus forte courbure (minimum de 6,7m/min) dans le cas
10m/min.
La Figure 2.24 illustre ces propos sur le centre dusinage Mikron, o les vitesses davance
programmes sont de 10m/min et 5m/min. La Figure 2.24a montre lvolution des carts de consigne
e2.1 lors du passage de la vitesse davance de 10m/min 5m/min. Les carts rsultant sont deux fois
plus faibles en moyenne avec un extremum de 10m 5m/min. La rpartition des carts
dasservissements e2.2 (Figure 2.24b) et celle des carts dexcution (Figure 2.24c) ont fortement
chang. Les mmes observations pourraient tre faites sur les deux autres machines, mme si dans le
cas de la Huron KX15, les changements sont de moins grande importance.

Figure 2.23. Vitesses B-Spline souple

70

Identification des carts dexcution et de structure


a)

b)

c)

Figure 2.24. Influence de la vitesse davance sur les carts de contour (Mikron UCP710)

De faon gnrale, les extremums dcarts varient selon que la trajectoire est excute 5 ou 10m/min
(Tableau 2.4). Ces extremums correspondent la position des 3 extremums locaux pour les courbures
(Figure 2.17b). Ainsi, les carts gnrs sont fortement lis la vitesse et la courbure. Or la vitesse
excute est aussi lie la courbure pour respecter les contraintes cinmatiques maximale de chaque
axe. La courbure est en effet un facteur essentiel, qui fait diminuer la productivit ou augmenter
lcart si lon souhaite garder une grande vitesse. Les carts sont fortement impacts par les variations
de vitesse, puisquune baisse de la vitesse entrane une diminution des carts. Cependant, vitesse
constante, lamplitude des carts varie dans le mme sens que la courbure.
Ecarts

e2.1

e2.2

Vitesse 5m/min
s
Val.
Extr.
(mm) (m)
1er
44
5,2
2me
81
-10,4
3me
169
-4,4

10m/min
s
Val.
(mm) (m)
43
21,8
90
-19,9
171
-22,3

e2

5m/min
s
Val.
(mm) (m)
46
-23,2
85
38,8
175
27

10m/min
s
Val.
(mm) (m)
48
-86,4
92
80,2
176
97

5m/min
s
Val.
(mm) (m)
48
-18,4
87
28,8
175
21

Tableau 2.4. Comparaison des extremums locaux des diffrents carts

71

10m/min
s
Val.
(mm) (m)
92
-66,4
93
61
178
75,5

Chapitre 2

Les carts e2 sont directement calculs entre la trajectoire excute et la trajectoire FAO. Nous
pouvons montrer que la somme e2.1+e2.2, pour laquelle les carts e2.1 sont r-estims sur labscisse
curviligne de la trajectoire excute, est confondue avec e2, dans la mesure o la longueur totale des
diverses trajectoires (consigne et excute) sont trs proches. La comparaison peut alors tre effectue
sur les 2 essais (avance programme de 10 m/min et respectivement 5 m/min). La valeur absolue de la
diffrence entre la somme (e2.1+e2.2) et lcart total e2, rapporte sur labscisse curviligne calcule
sur la trajectoire excute, est donne sur la Figure 2.25. Daprs ces diffrences, lgalit (2-8) est
bien vrifie avec la mthode de calcul des carts prsente au 3.2.2.
e2.1 e2.2 e2

(2-8)

Figure 2.25. Diffrence absolue entre e2.1+e2.2 et e2

3.3.2

Passage de coin

La mthode de calcul des carts de contour est applique sur une trajectoire discontinue en tangence
(passage dun coin en angle droit du plan prsent sur la Figure 2.26).

Figure 2.26. Passage dune discontinuit en tangence

La vitesse davance programme Vf est de 10m/min. Lobjectif est de constater limpact de quelques
paramtres (G642, anticipation, tolrance de suivi dfinie axe par axe) sur la distribution des carts.
Les tests ont t raliss sur le centre dusinage Mikron UCP710. La Figure 2.27a prsente les carts
de contour calculs pour un coin excut avec le mode G642 et une tolrance de suivi rgle
0,01mm par axe sans anticipation (FFWOF). La Figure 2.27b propose la mme chose avec activation
par dfaut des anticipations. La Figure 2.27c donne ces carts pour une tolrance de 0,05mm. La
72

Identification des carts dexcution et de structure

Figure 2.27d montre les carts de contour pour une dsactivation du paramtre G642. Ce dernier cas
permet de passer la discontinuit avec une vitesse plus importante plus rapidement, sans matriser la
tolrance de suivi. Pour les 3 premiers cas, les carts de consignes montrent que la tolrance de suivi
est bien respecte (0,01 puis 0,05mm). Lincidence sur le signe des carts entre lactivation et la
dsactivation des anticipations est la mme que dans le cas de la trajectoire dcrite au format Spline.
Le signe des carts dasservissements e2.2 est en effet toujours oppos au signe des carts de consigne
e2.1. Par contre, selon la valeur de la tolrance de suivi, les carts globaux dexcution sont distribus
de manire diffrente. Dans le cadre du passage du coin, nous avons montr que le changement de
valeur de certains paramtres impactent fortement la distribution des carts dinterpolation et
dasservissement. Dans le dernier cas (Figure 2.27d), la dsactivation du mode G642 gnre des carts
dinterpolation e2.1 du mme ordre de grandeur quavec action du G642 programm avec une
tolrance de suivi par axe de 0,01mm ; cependant les carts dasservissements deux fois plus levs,
cause dune vitesse de passage plus importante.

d)
a)

c)

b)

Figure 2.27. Passage de coin Mikron UCP710

Cette tude met en avant que le changement de valeur de certains paramtres impacte fortement la
distribution des carts dinterpolation et dasservissement. Nous retiendrons en particulier les
paramtres suivants comme tant influents sur la valeur des diffrents carts et leurs rpartitions le
long de la trajectoire : prsence de boucles danticipation et valeurs des tolrances de suivi par axe.
3.4

Synthse

Lutilisation des moyens de mesures internes la machine, via les fonctionnalits de la commande
numrique permet dans un premier temps dextraire les positions articulaires lissue de chaque tape
de lexcution. La transformation gomtrique des coordonnes articulaires permet de dterminer les
orientations et les positions de loutil sur les trajectoires. Les carts sont alors estims par la mthode
de calcul des carts de contour. Comme attendu, les carts sont associs un couple machine/CN. Si
les carts dexcution sont trs faibles dans le cas de du centre Huron KX15, ils sont non ngligeables,
notamment grande vitesse pour le centre dusinage MIKRON du laboratoire. Lutilisation des
73

Chapitre 2

moyens internes de la CN permet de plus de sparer les carts de contour dinterpolation et


dasservissement. Ces derniers savrent tre non ngligeables, et fortement influencs par les vitesses
dexcution et les paramtres de rglage internes de la CN. Les carts dinterpolation dpendent quant
eux de la courbure des trajectoires et de la vitesse davance programme.
Ainsi, dans lobjectif damlioration de la structure dasservissement pour rduire les carts associs
ou de compensation par une approche globale, la prdiction des carts dexcution est envisage. Pour
analyser chaque source dcart, leur valuation doit tre conduite de manire spare. La prdiction
des carts dinterpolation peut tre effectue au travers de modlisations sur les comportements dun
interpolateur de CN, [DUGAS 02], [PATELOUP 05], [LAVERNHE 06]. La prdiction des carts
dasservissement ncessite de modliser la structure dasservissement. Ainsi, un modle pour la
prdiction des carts dasservissement est propos au chapitre 3. Ce modle gnrique est applicable
tout type de machine et sert de support la mthode de compensation des carts que nous proposons
au chapitre 4.

4
Evaluation des carts de structure sous sollicitations quasistatiques (e3s)
Cette partie propose dvaluer les carts dus aux dfauts de guidage et dassemblage sans sollicitations
dynamiques. Comme nous lavons constat au paragraphe 1, ces carts sont importants. Nous
adoptons lhypothse selon laquelle la variation des carts due la drive thermique est ngligeable.
Cette hypothse est gnralement admise lors du droulement dessais exprimentaux, dans la mesure
o les cycles de changement de tempratures sont longs devant la dure dun essai de lordre de la
minute. Nanmoins, leffet de la temprature peut tre modlis et les corrections sur les dfauts
mesurs en quasi-statique est possible ([ANDOLFATTO et al. 11]). Lensemble des hypothses et
conventions tablies conduisent alors aux galits suivantes :
s
e3.1 e3.1

s
e3.2 e3.2

(2-9)

Les carts e3.2s sont gnrs par les dfauts gomtriques dassemblage, tels que les dfauts
dorientation ou de position relative entre axes. Les carts e3.1s sont gnrs par les dfauts
gomtriques des guidages et regroupent les dfauts de rectitude, les dfauts angulaires et les
justesses. Les erreurs cycliques, et les possibles erreurs de jeu peuvent aussi tre assimiles des
dfauts de guidage.
Schwenke, propose toute une gamme de techniques exprimentales pour mesurer les erreurs
gomtriques dues aux dfauts dassemblage et aux dfauts de guidage, afin dtablir une cartographie
globale de ces erreurs gomtriques dans lespace machine utilisant deux types de mthodes
[SCHWENKE et al. 08] : une mthode de mesure directe et une mthode de mesure indirecte. Les
74

Identification des carts dexcution et de structure

mthodes directes permettent de mesurer les dplacements dun seul axe, pour identifier
spcifiquement une erreur gomtrique particulire. Elles sont ralises par des moyens optiques
(systmes interfromtriques laser) ne ncessitant pas dartefact. Les mesures indirectes se font dans
le cadre du dplacement de plusieurs axes, et requirent lutilisation dartefacts souvent calibrs. Ce
sont les mthodes de mesure de type indirecte qui sont utilises dans nos travaux pour identifier les
dfauts dassemblage qui permettent davoir une bonne reprsentativit de lensemble des dfauts
gomtriques dune machine [TSUTSUMI et al. 04].
La mesure par moyen externe compare la position effective de loutil par rapport une origine lie
la table de la machine avec la position dcrite dans le programme FAO. Lcart volumtrique eV est
alors mesur entre les deux positions. Des modles reliant les dfauts gomtriques dassemblage aux
carts volumtriques permettent de quantifier ces dfauts par identification. La mesure peut tre
ralise laide de nombreux moyens de mesures. Nous proposons de tester dans un premier temps la
mesure laide dun laser tracker souvent utilis pour valuer les dfauts associs aux machines
outils. Les tests ntant pas concluant vis--vis de lincertitude de mesure, lutilisation dun Ballbar
est retenue. Un modle est mis en uvre pour relier les dfauts dassemblage aux carts
volumtriques. Les paramtres caractrisant les dfauts dassemblage du modle propos sont alors
identifis avant dvaluer limportance de ces dfauts.
4.1

Mesures par ballbar et laser tracker

4.1.1

Laser Tracker

Les mesures sont ralises laide dun laser tracker dont le principe de mesure repose sur
linterfromtrie laser. La mesure est effectue dans un systme de coordonnes sphriques, dans
lequel trois grandeurs sont mesures (Figure 2.28) : la distance radiale (ou rayon) entre la bille
catadioptre et la source laser, langle azimut (ou longitude) et langle dlvation (ou colatitude).
La distance est mesure grce un systme dinterfromtre laser et les deux angles avec des codeurs
rotatifs situs dans le mcanisme du laser tracker. Le passage des coordonnes sphriques aux
coordonnes cartsiennes {x, y, z} est donn par les formules classiques (2-10) :
x .cos .cos

y .sin .cos
z .sin

(2-10)

Le laser tracker est plac lextrieur, gnralement sur le sol. Le catadioptre sphrique (rflecteur)
qui renvoie le rayon laser est positionn sur le porte-outil.

75

Chapitre 2

Catadioptre
sphrique

Figure 2.28. Principe de fonctionnement du laser tracker

Le laser tracker utilis est le laser tracker Leica de lI.F.M.A. Nous nous plaons dans le cas
dutilisation optimale de lappareil avec la mesure interfromtrique, qui ne ncessite pas de couplage
avec la mesure absolue par lasermtre, moins prcise, qui est seulement requise en cas de risque de
coupure du faisceau laser pendant de la mesure. Le laser tracker est positionn au plus proche de la
zone tudie (moins de 5m) et avec une volution de la cible comprise dans une fentre infrieure
2m. Les incertitudes de mesures sont essentiellement dues la position exacte du centre de rotation.
Dans les conditions dutilisation prsentes ici, lincertitude globale de la mesure est donne 5m.
Le laser tracker mesure la vole la position du catadioptre sphrique. Un botier de traitement
numrique transforme directement les coordonnes sphriques en coordonnes cartsiennes dans un
repre li au laser tracker (not repre LT). Il est donc ncessaire deffectuer un calibrage pour
transformer ces coordonnes dans un repre li la machine. Ainsi une mesure initiale de 5 points en
statique, de coordonnes exprimes dans le repre pice est effectue. La matrice homogne de
passage du repre LT au repre pice est alors tablie aprs optimisation par les moindres carrs. Les
essais ont t conduits sur la machine UGV 5 axes structure srielle HURON KX15 (Annexe A).
Linconvnient est que la broche est porte par seulement 2 axes de translation Y et Z. Laxe X porte
les deux axes de rotation A et C. Nous proposons de raliser uniquement des essais dans le plan YZ,
en montant en broche le catadioptre sphrique.
Le premier objectif est de qualifier le comportement du laser tracker en mesure purement statique en
enregistrant sur une dure donne de quelques secondes un point immobile. Dans le repre pice, le
point programm a pour coordonnes (0 ; 50 ; -100). Lenregistrement est effectu sur un peu plus de
9 secondes. La frquence dchantillonnage utilise est la frquence dchantillonnage maximale
dacquisition du systme, soit 250Hz. Les positions, aprs transformation gomtrique, sont traces
sur la Figure 2.29. On constate que la position mesure ne reste pas constante et volue dans le temps.
Sur les axes X et Z, les valeurs oscillent avec une amplitude de plusieurs micromtres (5 8m), et
sur laxe Y cette amplitude atteint quasiment 2 centimes de mm. Sur les 3 directions, le signal
contient une frquence de 25Hz, qui pourrait correspondre la frquence propre des groupes
76

Identification des carts dexcution et de structure

motopompes de la climatisation de la machine en activit qui gnrent des vibrations. La machine est
directement pose sur la dalle en bton du sol sur laquelle est aussi pos le laser tracker. Il est alors
soumis aux vibrations de la machine et dans une moindre mesure, aux vibrations engendres pas les
autres machines de la plateforme exprimentale.

0,04s

Figure 2.29. Evolution temporelle de la mesure statique LT

Une autre reprsentation des dviations est propose sur la Figure 2.30, avec des cartographies dans
chacun des 3 plans XY, YZ et XZ et dans lespace, de lensemble des valeurs captures. En accord
avec la Figure 2.29, la densit du nuage de point est plus tendue dans la direction Y. En plus dune
grande tendue, la mesure par rapport au point thorique ne garantit pas une grande justesse,
notamment sur laxe X, o la moyenne de valeurs nest pas centre sur 0. Ainsi, mme lapplication
dun filtre coupe bande autour de la frquence de 25 Hz ne permettrait pas dobtenir des valeurs
exploitables.

77

Chapitre 2

Figure 2.30. Evolutions plane et spatiale de la mesure statique LT

Dans les conditions dutilisation proposes, le laser-tracker nest pas une solution acceptable pour
dterminer les carts volumtriques dune machine structure srielle. La mesure par laser tracker
prsente cependant des valeurs dincertitude compatibles avec la mesure des dfauts associes aux
machines outil structure parallle, comme la Tripteor X7 de PCI [PATELOUP et al. 10].
4.1.2

Ballbar : mesure quasi-statique

Le ballbar utilis est celui prsent sur la Figure 2.3. Lobjectif tant de faire une utilisation du ballbar
en capteur de mesure de longueur point point, la machine est programme pour atteindre n
configurations articulaires o le point Pt, centre de la sphre du ballbar au niveau de loutil est
contraint de rester confondu avec un point Pw, li la pice (Figure 2.31). Lobjectif est dutiliser le
ballbar

comme

un

capteur

Capball

constitus

de

trois

capteurs

capacitifs

[ZARGARBASHI et al. 09], [ANDOLFATTO 10], faisant une mesure de dplacements suivant 3
directions de lespace. Cependant, le transducteur ballbar ne permettant quune mesure suivant une
direction donne, 3 orientations de ballbar sont alors ncessaires pour avoir un dplacement
volumtrique. Ainsi, nous proposons de mesurer la dviation du point Pt suivant les 3 directions de la
base Bw attache la pice. Les n configurations articulaires sont donc rptes pour les 3 orientations
de Ballbar disposes selon 3 configurations de mesure schmatises sur la Figure 2.31.

78

Identification des carts dexcution et de structure

Figure 2.31. Les 3 configurations de mesure

Avant de prsenter les exprimentations menes afin de dterminer les carts de structures dus aux
dfauts dassemblage, il est ncessaire de dtailler la mthode utilise pour caractriser ces dfauts
dassemblage.
4.2

Modlisation des dfauts dassemblage

Le modle que nous prsentons sappuie sur une modlisation de la machine qui intgre les dfauts
dassemblage

dans

la

transformation

gomtrique

[ABBASZADEH-MIR et al. 02],

[ZARGARBASHI et al. 06]. Cette modlisation est mise en uvre sur le centre dusinage Mikron
UCP710. Les dfauts dassemblage sont modliss par un torseur de petits dplacements introduit
chaque liaison entre solide. Les torseurs sont supposs invariants vis--vis des coordonnes
articulaires (les dfauts de forme des axes ne sont pas pris en compte, seuls les dfauts de direction et
dorientation sont considrs). Les notations de la Figure 2.32 sont alors adoptes.
Chaque liaison est carte de sa position et de son orientation thorique exacte. Cet cart est modlis
par un torseur de petits dplacements associ une liaison i (i={x, y, z, a, c, w, t}) et sera not i. Les
dfauts associs aux liaisons t (outil), et respectivement w (pice), sont lis aux dfauts de mise en
position de loutil, respectivement de la sphre de rfrence. Ils sont inclus au modle car ils
interviennent dans la rsolution des quations et dans lenregistrement des mesures. Ainsi, les carts
en position et en orientation de l'outil par rapport la pice dus aux dfauts d'assemblage sont gaux
la somme de tous les torseurs i rduits au point extrmit de l'outil, Pt.

79

Chapitre 2
Yf
Zf

Xf

Bti
(Frame)

Mouvement X

Axe X

Mouvement A

Axe A

Mouvement Y

Axe Y
Mouvement C

z
Mouvement Z

Axe C

Yt

Dcalage origine

Axe Z

Pw

Pice
(Workpiece)

Xt

Pt

Outil
(Tool)

Zt

t
Jauges

Figure 2.32. Dfauts dassemblage pour le centre dusinage Mikron UCP710

Chaque torseur est compos de 6 composantes, et est exprim au point Oi, centre de la liaison, dans la
base de projection associe cette liaison Bi (2-11) :
i
i i

i

xi
T

i iOi xi yi zi i i i
yi
zi ( O , B )
i

(2-11)

iOi est la notation algbrique du torseur {i}. Ce torseur doit tre transport au point Pt dans la base

Bw, associe la pice selon la relation (2-12) :

iP Cwi . i iOi

(2-12)

Les relations de composition et dinversion prsentes dans lAnnexe C, permettent dexprimer Cwi,
la matrice de transport qui est note Cik, chaque configuration articulaire k, pour allger les
notations. La somme des 7 torseurs de petits dplacements mis en place note xk peut finalement
scrire sous forme matricielle (1-16). Cet assemblage de matrice de transport reprsente la
contribution de chaque composante des torseurs introduits au dfaut global, dans la configuration
articulaire k. Il est not Jgk. Lassemblage des torseurs des petits dplacements conduit un vecteur
42 composantes traduisant les petits dplacements exprims dans leur base dorigine.

80

Identification des carts dexcution et de structure

x

y
z

xk (Cx C y Cz Ca Cc Cw Ct ). a ; Jg k (Cx C y Cz Ca Cc Cw Ct )
c

w
t

(2-13)

Parmi ces 42 composantes, seules 14 composantes sont retenues, daprs la mthode mise en place
dans [ABBASZADEH-MIR et al. 02]. Ces 14 paramtres sont composs de 8 paramtres associs aux
dfauts gomtriques dassemblage et 6 paramtres de montage associs aux dfauts de mise en
position des deux sphres du ballbar. Abbaszadeh-Mir montre en effet quun premier ensemble de 8
paramtres suffit pour dcrire de manire exhaustive les dfauts dassemblage dune machine 5 axes
avec deux axes de type XYZAC :
y : dfaut de perpendicularit du mouvement de laxe Y par rapport laxe X,
z et z : dfauts de perpendicularit de laxe Z autour de X et Y,
a et a : dfauts de paralllisme de laxe de rotation de laxe A par rapport laxe X,
c et c : dfauts de perpendicularit de laxe de rotation de laxe C (le plateau) par rapport
laxe de rotation de laxe A (le berceau),
yc : erreur sur la distance entre laxe de rotation du plateau et laxe de rotation du berceau.
Cet ensemble minimal de paramtres conduit la construction dun vecteur qm 8 composantes :

qm y z z a a c c yc

(2-14)

A ces paramtres, il est ncessaire dajouter 3 paramtres associs au positionnement de la sphre de


rfrence et 3 paramtres associs au positionnement de la sphre monte en broche. Ces 6
composantes appeles de montage caractrisent les dfauts de mise en position ct sphre de
rfrence et ct porte outil. Les dfauts de mise en position de la sphre de mise en position
reprsentent un cart par rapport sa position thorique et sont nots (xw, yw, zw) en projection
dans la base associe la sphre de rfrence. Quant aux dfauts de mise en position de loutil, ils
sont dfinis pas 3 composantes exprimes dans la base associe au bti : (xt, yt, zt). Un vecteur
regroupant ces 6 paramtres peut alors tre dfini dans lquation (2-15) :

qr xw yw zw xt yt zt

(2-15)

81

Chapitre 2

Au final, lassemblage des deux vecteurs prcdemment dfinis conduit un vecteur global rduit des
dfauts, compos des 14 paramtres, not q :
qm

qr

(2-16)

Pour une configuration articulaire k, la matrice Jacobienne rduite, note Jk est finalement obtenue en
ne conservant de la matrice Jgk que les 14 colonnes, correspondant aux composantes du torseur q. La
matrice Jk relie lensemble des composantes des torseurs de petits dplacements q la dviation
totale de loutil par rapport sa position thorique exacte dans cette configuration articulaire xk :

xk J k . q

(2-17)

Lobjectif est alors de relever les erreurs de positionnement du point Pt par rapport sa position
thorique pour un nombre n de configurations articulaires, suivant les 3 directions de la base lie au
repre pice. La mesure de ces carts volumtriques permet didentifier les 14 paramtres de q. Cette
identification suppose que le nombre de configurations articulaires soit suprieur ou gal 5.
Lensemble des configurations articulaires gnre une trajectoire didentification qui permet
dlaborer une matrice Jacobienne didentification, note Jid. Les carts volumtriques mesurs en
chaque point de la trajectoire didentification permettent de construire le vecteur des carts mesurs

xid. Lassemblage de ces deux lments conduit lquation (2-18) :


J1
q1



J k . q qk



J
q
n
n

J id . q xid

(2-18)

Les n configurations articulaires qui constituent la trajectoire didentification doivent permettre


dobtenir un rang de Jid gal 14 pour rsoudre le problme et identifier les 14 dfauts dassemblage
obtenus en inversant le problme avec le calcul de la matrice pseudo inverse de Moore-Penrose1 de Jid
note Jid+ (2-19) :

q J id . xid

(2-19)

La pseudo inverse de Moore-Penrose calcule permet dtablir une solution qui minime la norme J id . xid q

[PENROSE 56]. Cela revient appliquer une mthode de minimisation par les moindres carres.
82

Identification des carts dexcution et de structure

4.3
4.3.1

Application : identification des dfauts et calcul des carts


Gnration de trajectoire

La trajectoire didentification, dcrite travers les n configurations articulaires, doit tre choisie de
manire conserver un point constant Pw dans le repre attach la pice tout en maximisant le
volume de lenveloppe dcrit dans lespace articulaire par ce mme point. Plus le volume dcrit sera
grand, plus le rsultat de mesure caractrisera une grande partie des courses des axes de la machine.
La trajectoire est programme directement dans lespace articulaire, en calculant par transformation
gomtrique inverse les valeurs des positions des axes X, Y, Z, A et C chaque configuration
articulaire k (Annexe D). Les volutions des axes A et C, sont arbitrairement choisies en restant dans
les courses admissibles de laxe A. Leur volution en fonction dun chantillonnage fin est trace sur
la Figure 2.33 gauche et lvolution du point Pt dans lespace machine est donne sur la Figure 2.33
droite. La trajectoire est excute point point et la mesure est statique : une pause est
systmatiquement effectue chaque point de la trajectoire parcourue ; la position releve est calcule
partir de la valeur moyenne des positions mesures sur lors de larrt dans la configuration k.

Figure 2.33. Dfinition de la trajectoire

4.3.2

Protocole exprimental et rsultats

Par analogie une mesure de type Capball [ZARGARBASHI et al. 09], lessai est rpt 3 fois, selon
les 3 configurations prsentes en Figure 2.32 pour avoir des carts suivant 3 directions de lespace.
La Figure 2.34 montre les rsultats des dviations issues de la mesure pour les 3 configurations (Xw :
premire configuration, Yw : deuxime configuration, Zw : troisime configuration). Chaque courbe
prsente ainsi les dviations mesures entre le point Pt et le point Pw, pour chaque configuration de
mesure, dans le repre li la pice.

83

Chapitre 2

Figure 2.34. Variations de longueurs du ballbar pour les 3 configurations.

La rsolution du systme matriciel (2-18), ralise avec la matrice pseudo inverse de Moore-Penrose
Jid+ conduit aux composantes du vecteur q (Tableau 2.5). Ces valeurs correspondent des grandeurs

classiquement rencontres dans les travaux sintressant lidentification des dfauts dassemblage
sur des machines 5 axes structure srielles. Ces valeurs sont galement compatibles avec les rsultats
des diagnostics Ballbar en 2 axes. Un test sur trajectoire circulaire point point pourrait corroborer
ces rsultats.

8 paramtres
de dfauts
dassemblage

6 paramtres
de dfauts
de mise en position

y
z
z
a
a
yc
c
c
xw
yw
zw
xt
yt
zt

-1,5 m/m
-36,7 m/m
45,6 m/m
-21,7 m/m
-77,6 m/m
-466,6 m
103,7 m/m
53,3 m/m
434,2 m
-97,2 m
-42,4 m
76,3 m
-17,6 m
69,7 m

Tableau 2.5. Valeurs identifies des paramtres du modle

La simulation des dviations suivant les 3 directions (Xw, Yw et Zw) attaches au repre pice est
effectue grce lquation (1-18) et aux valeurs des paramtres rgissant le modle (Tableau 2.5).
Les rsidus des dviations (diffrences entre carts simuls par le modle identifi et carts mesurs)
sont valus pour chaque configuration articulaire. Ils sont tracs en fonction de labscisse curviligne
sur la Figure 2.35b. Si les 6 dfauts de mise en positions sont compenss, les carts dus aux seuls
dfauts dassemblage, sont simuls et tracs sur la Figure 2.35a. Les carts entre les positions du
programme et les positions effectives simules avec le modle de dfauts dassemblage ne sont pas
ngligeables et sont pratiquement 10 fois suprieurs aux rsidus. Ces rsidus regroupent les
incertitudes de mesure (sachant que la rsolution du ballbar est au plus de 0,5m), ainsi que les erreurs
84

Identification des carts dexcution et de structure

gnrs pas les dfauts de guidage. Pour dissocier les dfauts dassemblage des dfauts de guidage,
ces derniers peuvent tre identifis indpendamment axe par axe [SCHWENKE et al. 05],
[SCHWENKE et al. 09].

Figure 2.35. Rsultats dessai ballbar 5 axes

4.4

Synthse

La dtermination seule des carts de structure sous chargements quasi statiques est possible, dans le
cas o la mesure est effectue avec des dplacements en point point. Une mthode de modlisation
des dfauts dassemblage en quasi statique a t mise en uvre, intgrant lidentification complte des
paramtres du modle. Les dfauts dassemblage engendrent sur la trajectoire effective des carts
volumtriques en bout doutil importants, dans les mmes ordres de grandeurs que les carts
dexcution. La modlisation des dfauts de guidage (rectitudes et dfauts angulaires) pourrait tre
envisage [TSUTSUMI et al. 04], [SLAMANI et al. 11]. Ainsi, lutilisation de la combinaison de ces
modles conduirait la prdiction du positionnement exact de la pointe de loutil en labsence de
sollicitations dynamiques.

Evaluation des carts de structure sous sollicitations dynamiques


(e3d)

Cette tude sinscrit dans le projet OPTraj dvelopp en collaboration avec le LMT Cachan, dans le
cadre de linstitut FARMAN [FARMAN].
Pour valuer les carts gomtriques pouvant apparatre sur une pice associs au dplacement
outil/pice induit par les dformations des solides, des liaisons de la machine au cours du mouvement
et pour optimiser le comportement en UGV en tenant compte de la dynamique de la structure
machine, nous proposons deux voies dinvestigation : la premire concerne une approche par
exprimentation et la deuxime, une approche par modlisation.
Lapproche par exprimentation consiste valuer et matrialiser les dfauts gnrs par la
dynamique, en sappuyant sur une mesure de niveaux vibratoires grce des acclromtres. Deux
mthodes sont retenues :
85

Chapitre 2

mesurer les niveaux vibratoires sur le systme une excitation contrle et complte. Ce qui

correspond tudier la rponse du systme un essai de type impact au marteau,


mesurer les niveaux vibratoires une excitation raliste de type trajectoire dusinage.

Lapproche par modlisation a pour objectif de prdire les carts engendrs et long terme dtre
capable de contenir les carts gomtriques et utiliser le systme dans un domaine matris afin de
limiter ces carts. Pour cela, la mthode consiste en llaboration dun modle reprsentatif de la
dynamique de la structure, puis un modle reprsentatif des carts engendrs pas les sollicitations
dynamiques. Parmi les nombreux types de modlisation existants ([BOUZGARROU 01],
[BONNEMAINS 09], [ZHANG et al. 03], [ALTINTAS et al. 05]), une modlisation de type hybride
est retenue (Elments Finis E.F., liaisons lastiques, poutres, masses concentres). Le modle tabli
est spcifique car il doit rpondre la problmatique de la modlisation dune machine outil complte
pourvue dune gomtrie complexe et comportant de nombreux lments. Certains auteurs proposent
de caractriser le comportement anisotropique de machines architecture parallle, au travers de
lvaluation de la rigidit globale et tudient leffet de ce comportement sous sollicitations dusinage
[CHANAL 06], [BONNEMAINS 09]. Sans quantifier spcifiquement la rigidit et le caractre
anisotropique dune machine, nous souhaitons tablir une dmarche globale liant cinmatique,
sollicitations dynamiques et valuation des dfauts. Pour cela, la modlisation nest pas seulement
E.F. et comporte diffrents modles relis entre eux pour tre aussi simple que possible, mais
suffisamment reprsentatif de la complexit de la gomtrie et du nombre de composants dune
architecture srielle. Nous cherchons ensuite caractriser les modes de dformations de la structure,
axe par axe pour expliciter la dviation gnre en bout doutil. Lanalyse modale obtenue par
simulation est alors compare la mesure. Cette analyse est ncessaire pour valuer les modes
pouvant intervenir en basse frquence lors de lexcution dune trajectoire. Les chargements en
acclrations sur le modle et la rsolution du problme par obtention des champs de dplacements
dans la base modale permettent dobtenir les dviations en bout doutil par rapport la trajectoire
excute. Cette partie a pour but dvaluer la faisabilit dune telle dmarche sur un centre UGV
industriel.
Ltude est applique au centre dusinage Mikron UCP710 du laboratoire, dont les caractristiques
gomtriques et cinmatiques sont rappeles en Annexe A.
5.1

Evaluation exprimentale des dfauts dynamiques de structure

Concernant la premire approche par exprimentation, la mesure des niveaux vibratoires de


lensemble de la structure est effectue selon deux mthodologies. La premire consiste exciter la
machine de manire complte et contrle par un impact ponctuel de type marteau.

86

Identification des carts dexcution et de structure

5.1.1

Fonctions de Rponses en Frquences (FRF)

Pour ce faire, plusieurs campagnes dessais ont t ralises. Elles consistent exciter la machine par
un impact ponctuel en faisant varier la direction dimpact et en mesurant la rponse au moyen dun
groupe de 3 capteurs. Afin davoir une vue complte de la rponse sur chaque corps, les
acclromtres sont positionns selon un quadrillage. La Figure 2.36a prsente ce quadrillage pour les
axes Y (le blier) et Z (le coulant). Il est important de noter que dun point de vue pratique, lensemble
de la structure de la machine ne peut pas tre mesure, cause des accessibilits.
Axe Z

c)

Point dimpact
marteau

Axe Y
a)
b)

Figure 2.36. Quadrillage des axes Y et Z avec les groupes d'acclromtres

Les acclromtres mesurant les rponses de la structure sont des capteurs pizolectriques en mesure
unidirectionnelle. De faon obtenir en chaque point de mesure une rponse tridimensionnelle, trois
acclromtres sont assembls en tri-axes sur une pice rapporte de forme paralllpipdique. Ceci
permet ainsi une mesure suivant les 3 directions de lespace dans une base lie au groupe
dacclromtres (Xa, Ya, Za). La Figure 2.37 illustre lassemblage dun groupe dacclromtres et
montre comment se positionne la base tri-axes des acclromtres par rapport la base lie la
machine (X, Y, Z), dans le cas dun collage du groupe dacclromtres sur laxe Z.
Base machine
Z

Za

Base tri axe des


acclromtres
Xa

Y
X

Ya

Figure 2.37. Constitution dun groupe dacclromtres

87

Chapitre 2

Une Fonction de Rponse en Frquence (F.R.F) est obtenue par acclromtre, ce qui conduit 9 FRF
pour chaque essai prsent sur la Figure 2.36. Chaque F.R.F est obtenue partir de la valeur moyenne
tablie partir des FRF calcules sur 5 impacts au marteau. La Figure 2.38 prsente la F.R.F dans le
cas dune mesure effectue selon la direction X, dun capteur plac sur la face avant du coulant (axe
Z). Sur la plage [0-400Hz], une quinzaine de modes propres peut tre observe. Les valeurs des
premiers modes propres sont cohrentes avec des valeurs obtenues dans la littrature pour des
machines srielles [ZATARAIN et al. 98]. Nous constatons que pour des configurations articulaires
proches, les FRF varient de faon non ngligeable. Ainsi, le comportement de la structure de la
machine est sensible la position de la broche dans l'espace de travail.

Figure 2.38. Exemple de FRF mesure

Cette premire approche exprimentale montre la difficult sur ce type de machine outil deffectuer
des mesures avec des acclromtres. Nanmoins, cette srie dessais met en avant un ensemble de
frquences propres. Nous pouvons donc retenir une richesse modale dune trentaine de modes sur la
bande de basses frquences [0-500Hz].
5.1.2

Comportement dynamique pour des trajectoires dusinage

Les essais sont mens sur les deux trajectoires testes prcdemment : la B-Spline dcrite au 3.3.1
(Figure 2.17) et le passage du coin, dcrit au 3.3.2 (Figure 2.26).
5.1.2.a. Mise en uvre exprimentale et traitement

Quatre groupes dacclromtres (Figure 2.37) sont disposs selon les positions de la Figure 2.39. Le
groupe 1 est fix en bout de broche, au plus prs de loutil. Les groupes numrots 2, 3 et 4 sont fixs
sur la table de la machine, au niveau de lemplacement de la pice et constituent la rfrence. Ce
placement des acclromtres permet de comparer les excitations en bout doutil avec celles de la
table et donne lacclration relative de loutil par rapport la pice.

88

Identification des carts dexcution et de structure

Groupe 1

Groupe 2

Groupe 4
Groupe 3

Figure 2.39. Placement des groupes dacclromtres dans le cadre dexcution de trajectoires

Lobjectif est de suivre lvolution du contenu frquentiel de lacclration de loutil en fonction de sa


position lorsque celui-ci est en mouvement. A la suite de lexcution de la trajectoire et de
lenregistrement les mesures doivent tres filtres ou des valeurs moyennes RMS sur une dure
donne doivent tre calcules. Ainsi, une reprsentation permettant de suivre lvolution du spectre
frquentiel pour un acclromtre en fonction de la position de loutil sur la trajectoire est adopte. Le
principe du calcul et de la reprsentation est dtaill sur la Figure 2.40.
|S|

s
t

FFT
f

Tf = nf.Te

nf

tj
trajectoire

ti
np

tj
ti

ti-1

Figure 2.40. Reprsentation du contenu frquentiel en fonction de la position de loutil

A partir dune fentre de longueur nf, correspondant un nombre dchantillons et directement lie
la dure de la priode dchantillonnage Te de lenregistrement, la transforme de Fourrier rapide FFT
est calcule. Lopration est effectue tout le long de la trajectoire sur un nombre N de fentres,
chacune delles tant spare par un pas de temps, dfini sur plusieurs priodes dchantillonnage du
signal brut. Le nombre de ces priodes dchantillonnage est dfini par le nombre np. La succession de
ces fentres est reporte sur un graphique 3D contenant la frquence en abscisse, le temps en ordonne
et le logarithme de lamplitude de lacclration suivant la troisime direction. Cette reprsentation
permet ainsi de suivre quelles sont les frquences excites le long de la trajectoire, et de suivre
lvolution du spectre frquentiel en fonction de labscisse curviligne.
89

Chapitre 2

5.1.2.b. Analyse du passage de coin

Nous nous intressons ici principalement ltude de linfluence de la vitesse davance. Dans un
premier temps, lvolution dune acclration RMS est trace en fonction du temps selon les 3
directions des axes de la machine pour chaque groupe dacclromtres. Le calcul de lacclration
RMS (aRMS) sur une fentre de dure Tf = nf.Te est rappel :
aRMS

1
T f

a(t )

(2-20)

dt

T f

La Figure 2.42 prsente les rsultats dans le cas du passage du coin avec une vitesse de 12m/min. Quel
que soit le groupe dacclromtres considr, un maximum dacclration RMS est observ pour le
mouvement de laxe Y aux alentours de 0,5s, qui correspond quasiment au maximum de lacclration
de laxe Y, dont lvolution, calcule partir de la drive de la vitesse mesure est donne sur la
Figure 2.41.

Figure 2.41. Acclrations des axes X et Y

Dans tous les cas la sollicitation des deux seuls axes X et Y de la machine entranent dans leurs
mouvements des acclrations non nulles pour les groupes dacclromtres placs sur la table de la
machine. Cela dmontre quil existe un mouvement global de lensemble des corps de la machine
lorsque quun mouvement a lieu sur un de ces axes. Ces acclrations enregistres peuvent tre dues
des vibrations, des mouvements locaux des axes ; mais aussi des dformations ou mouvements
globaux de la machine par rapport au sol.

90

Identification des carts dexcution et de structure

Figure 2.42. Comparaison des acclrations RMS

La Figure 2.43 prsente lvolution du contenu frquentiel pour les acclromtres du groupe 1
attach la broche pour un essai ralis la vitesse programme de 10 m/min et des paramtres de la
CN rgls par dfaut La reprsentation est effectue dans le plan selon un code couleur pour les
niveaux logarithmiques de lacclration. La dure de lenregistrement est de 4s pour une frquence
dchantillonnage de 4096Hz. Les valeurs nf et np (nf=512 ; np=50) sont choisies de faon avoir une
bonne visualisation du contenu frquentiel (rsolution sur les abscisses pour nf et rsolution sur les
ordonnes pour np).
Les abscisses de 0 181mm correspondent au mouvement de laxe Y et celles de 181 262mm au
mouvement de laxe X (Figure 2.44). Lvolution de la vitesse est reprsente en fonction de
labscisse curviligne sur la Figure 2.45b. Des deux axes X et Y en mouvement, laxe Y semble tre
celui qui sollicite le plus la structure. Lorsquil est en mouvement, les niveaux acclromtriques ont
une amplitude plus leve que lorsque laxe X est en mouvement. Les frquences les plus excites
sont essentiellement des moyennes frquences. En particulier, la frquence de 500Hz, lorsque laxe Y
volue vitesse constante est bien marque dans les 3 directions de mesure ; mais aussi des
frquences plus leves, sous formes de raies 1000Hz et prs de 1500Hz (bien visibles suivant Z).
Lors des phases dacclration et de dclration des deux axes, nous retrouvons sur chaque axe des
trs basses frquences, quivalentes la composante continue. Lexcitation des ces moyennes
frquences (500 2000Hz) ne sont surement pas seulement dues aux vibrations et dformations seules
de la structure de la machine outil. En effet, lors de la mise en mouvement des axes, tous les
composants intervenant au niveau des liaisons (billes de roulements, vis billes, glissires rouleaux)
gnrent, par contact, des vibrations sur le reste de la structure dont les frquences sont directement
lies leurs vitesses de dplacement. Nous pouvons effectivement faire une corrlation entre la
vitesse (Figure 2.45b) et la forme globale des frquences les plus excites.
91

Chapitre 2

Figure 2.43. Comparaison des 3 acclromtres du groupe 1 (V=10m/min)

Figure 2.44. Evolution des positions des axes X et Y

Figure 2.45. Reprsentation verticale de lvolution de la vitesse pour le passage de coin

Afin dobserver linfluence de la vitesse, trois valeurs ont t compares : 5m/min, 10m/min et
20m/min (Figure 2.45). Les comparaisons concernent lacclromtre mesurant lacclration suivant
la direction Y (Figure 2.46). Un premier constat montre que plus la vitesse est leve plus la structure
est excite sur une bande de frquences large. En effet, 5 m/min, les 3 bandes de frquences situes
92

Identification des carts dexcution et de structure

70Hz, 230Hz et 460Hz sont les plus sollicites alors qu 20 m/min, la bande de frquences est trs
largie et il y a une excitation non ngligeable sur lensemble des frquences variant de 600 950 Hz.
Les excitations des frquences 230Hz et 460Hz sont toujours trs remarques. Ainsi, les frquences
excites sont dautant plus leves que la vitesse lest aussi. Laxe nayant pas le temps datteindre la
vitesse consigne de 20m/min, lallure des frquences excites est en forme darc, limage de
lvolution de la vitesse (Figure 2.45c). Les volutions des excitations en termes de frquence sont
visibles pour les vitesses leves (10 et 20 m/min). Cela peut tre cohrent vis vis de la source de
lexcitation sachant quil faut plus de temps dacclration de laxe avant datteindre la vitesse
programme. Pour la vitesse de 5m/min, la vitesse programme est atteinte rapidement, et en
consquence, la principale frquence excite, toujours situe vers 500Hz, reste identique lorsque la
vitesse est constante.

Figure 2.46. Influence de la vitesse acclromtre Y

Daprs cette analyse qualitative, nous pouvons admettre que les frquences excites varient fortement
en fonction de la vitesse. Les principales frquences excites sont dun ordre lev, et ne
correspondent pas automatiquement des modes propres de la structure de la machine, qui sont plutt
situs des basses frquences (0 500Hz), comme le suggre [ALTINTAS et al. 05], et comme les
essais dimpacts marteau lont galement dmontr. Les moyennes frquences semblent tre corrles
aux vibrations gnres par les lments roulants des diffrents composants mcaniques servant au
guidage des liaisons pilotes.
5.1.2.c. Analyse du passage de la courbe B-Spline

Les essais sont effectus avec une vitesse davance de 10m/min, lobjectif est danalyser linfluence
du format de description sur lvolution du contenu frquentiel en fonction de labscisse curviligne.
93

Chapitre 2

La trajectoire B-Spline est dcrite via un format de description polynmial de type B-Spline. La
vitesse davance programme est de 10 m/min. Comme prcdemment, la frquence
dchantillonnage retenue pour lacquisition est de 4096Hz. La dure de lenregistrement est de 8s.
Les paramtres pour le calcul du spectre sont identiques : np=50 et nf=512. Les rsultats relatifs aux 3
acclromtres du groupe 1, sont prsents sur la Figure 2.47.

Figure 2.47. Evolution du spectre dans le cas dun format de description polynmial (SPLINE-Siemens)

Si la vitesse tangentielle mesure le long de la trajectoire reste pratiquement constante partout, les
vitesses axiales des deux axes X et Y varient en passant de valeurs positives ngatives (Figure 2.48).
Cet aspect est visible sur les trois acclromtres, o les frquences les plus excites voluent
constamment en fonction de labscisse curviligne. Ces frquences restent toujours dans le domaine des
moyennes frquences (de lordre de 200 1200Hz, ici). Comme dans le cas du passage du coin, les
trois acclromtres enregistrent des vibrations, mais avec des amplitudes moins importantes
(lchelle logarithmique est la mme que prcdemment). Les valeurs des frquences les plus excites
sexpliquent par les mmes raisons qui ont t voques pour le passage du coin : composants internes
des liaisons pilotes, qui sont sources de vibrations moyennes frquences. La mme trajectoire dcrite
dans un format circulaire (G2, G3), selon la mthode bi arcs dcrite dans [YANG 02] donne les
mmes volutions.

94

Identification des carts dexcution et de structure

Figure 2.48. Evolutions des vitesses pour la trajectoire B-Spline (format de description B-Spline)

Nous proposons, afin dvaluer qualitativement limpact du format de description de la trajectoire


dexcuter la trajectoire avec un format de description linaire en considrant deux configurations. La
premire avec une description en 80 segments et la deuxime avec une description en 40 segments.
Les vitesses davance de chaque configuration sont prsentes sur la Figure 2.49. Lvolution des
rponses frquentielles est prsente pour les directions de mesures X et Y, correspondant aux
directions des deux axes mis en mouvement (Figure 2.50). Le franchissement des discontinuits entre
chaque segment, gnr dans le programme dusinage, pour ne pas dpasser les contraintes
cinmatiques de la machine gnrent des vitesses faibles, tout particulirement dans le cas de
linterpolation 40 segments pour laquelle seulement 190mm sur la trajectoire ont t parcourus en
pendant le temps denregistrement (Figure 2.49). Ainsi, les niveaux vibratoires les plus importants se
situent plus basses frquences avec des amplitudes beaucoup plus faibles, que dans le cas o la
trajectoire a t excute avec un format de description B-Spline.

Figure 2.49. Evolutions des vitesses pour la trajectoire B-Spline (formats de description linaire)

95

Chapitre 2
a)

b)

Figure 2.50. Evolution du spectre dans le cas dun format de description linaire (G1)
a) 80 segments b) 40 segments

En conclusion, le format de description impacte significativement les niveaux vibratoires de la


structure, mme sil ny a pas trop de corrlations directes entre les deux. Il sera retenu pour ces essais
de mesure de niveaux vibratoires en rponse une sollicitation par excution de trajectoire, que
lensemble de la structure est sollicite, car tous les acclromtres, y compris ceux qui ne sont pas
solidaires de la broche qui est mise en mouvement (groupes 2, 3, et 4), renvoient galement des
acclrations non nulles. Cependant, dans la plupart des cas, les frquences les plus excites sont plus
leves (moyennes frquences) que les frquences lies aux modes propres de la structure (basses
frquences). Par ailleurs, parmi les paramtres qui peuvent influencer le comportement de la structure
en cours dexcution de trajectoires recenss sur la Figure 2.51 (vitesse et format de description, jerks
et acclrations maximales, gains des boucles de rgulation, activation ou non des anticipations),
plusieurs expriences ont dmontr que les deux paramtres qui ont une importance significative sur
lvolution du spectre sont la vitesse et le format de description.
Commande Numrique
Limitations
Acclrations
Jerks
Tolrances

Machine Outil

Rglages
asservissement

Gnration de traj.

Mouvement
relatif
pice / outil
REEL

Formats excution
G1, G2/G3, BSpline

Interpolateurs

Vitesse davance
consignes

Gomtrie
Structure
Liaisons
Motorisation

Position
Vitesse
Acclration

Figure 2.51. Paramtres rglables influant lexcution de la trajectoire


96

Identification des carts dexcution et de structure

5.2

Modlisation pour la prdiction des carts [PREVOST et al. 11]

Lapproche par modlisation a pour objectif dtablir un modle permettant la prdiction des carts
sous un chargement donn en acclration . Ltude porte ainsi sur lvaluation des dformations
de la machine, en ne considrant dans un premier temps uniquement les 3 mouvements de translation
associs aux axes X, Y et Z. Dans la suite, les notations du schma de la Figure 2.52 sont utilises. Le
bti constitue lensemble base not (S1) ; laxe X, lensemble portique , not (S2) ; laxe Y,
lensemble blier , not (S3) et laxe Z, lensemble coulant , not (S4).

Figure 2.52. Architecture de la machine et nom des axes

Nous proposons dans cette section de prsenter la dmarche de choix et de modlisation mise en place
pour les structures UGV dites srielles. Le modle est ensuite, aprs validation, exploit pour valuer
le comportement dynamique de la structure et le dplacement rsultant de la pointe outil, lors dune
excitation donne par le suivi de trajectoire.
5.2.1

Modlisation dynamique de structure et des dfauts associs

Les diffrentes techniques de modlisation des structures pour la simulation des carts gomtriques
sous chargement dynamique peuvent tre regroupes en quatre catgories, avec chacune ses avantages
et inconvnients : de type masses concentres, de type multi-corps solides relies par des liaisons
souples, de type Elments Finis (E.F) ou de type hybride mlangeant les 3 prcdentes
[ZHANG et al. 03], [ALTINTAS et al. 05], [ZAEH et al. 07]. Des travaux cherchent rduire le
nombre dlments composant les modles, pour simuler le comportement dynamique de la machine
en fonction de diffrentes positions spatiales quelle peut prendre [DE FONSECA 98], tandis que
dautres auteurs cherchent modliser en dtail certains composants de la machine, comme les vis
billes, par exemple, qui interviennent dans les liaisons [ZAEH et al. 04].

97

Chapitre 2

Dans notre cas, une modlisation de type hybride est retenue. La complexit gomtrique des solides
et la souplesse induite par les nombreuses liaisons ncessite une approche hybride associant la
dformation des corps par E.F. et la modlisation de toutes les liaisons. Ainsi, le modle est constitu
de :
une modlisation E.F. pour chaque sous ensemble de solide correspondant aux axes,
des liaisons lastiques linaires au niveau de chaque patin de liaison glissire,
un modle poutre pour chaque entranement par vis billes,
des masses concentres pour les composants et lments spcifiques de la structure.

La modlisation des solides S1, S2, S3 et S4 est ralise avec le logiciel de CAO CatiaV5 sur une
gomtrie mesure. Les positions relatives des axes et des patins des liaisons glissires sont
paramtres pour reprsenter l'ensemble des configurations machine correspondant au volume de
travail. Les volumes sont maills l'aide de ttradres (Figure 2.53). L'interpolation utilise est de
type linaire.

Figure 2.53. Modle lments finis ralis

Chaque liaison glissire de direction nij est ralise par 6 patins rouleaux pr-chargs disposs sur

deux rails parallles. Chacun de ces patins peut tre modlis localement comme une liaison sphrecylindre lastique entre les axes (Figure 2.54). Chaque liaison glissire est donc compose de 6
liaisons sphre-cylindre lastiques places en parallle. Du point de vue lments finis, ces liaisons
lastiques entre les degrs de liberts sont imposes avec une vision matre-esclave. Dans la zone du
patin situ sur l'axe (Si), les degrs de libert des nuds Pi sont associs un nud matre Mi de sorte
que (2-21) :

98

Identification des carts dexcution et de structure


u ( Pi ) u ( Mi ) PiMi ( Mi )

(2-21)

dans laquelle les six degrs de liberts du nud matre Mi sont dcrits par les vecteurs dplacements

u ( Mi ) et rotation ( Mi ) . La mme relation est impose entre les nuds de l'axe (Sj) et le nud Mj.
Enfin, les nuds matres Mi et Mj sont lis par des lments lastiques linaires permettant de

transmettre un effort selon les axes orthogonaux la direction de la liaison glissire nij , mais aucun
moment.

Figure 2.54. Construction dune liaison sphre cylindre lastique entre les solides (Si) et (Sj)

Chaque vis billes est modlise comme une poutre (Figure 2.55) et maille l'aide d'lments
linaires. Les liaisons entre chaque vis billes (Vij) et les deux axes, (Si) et (Sj), qu'elle relie sont
considres comme rigides. La liaison hlicodale entre l'crou et la vis est modlise comme une
rotule (faible longueur de guidage) de sorte qu'il n'y ait pas de couplage entre la rotation de la vis et la
translation de l'crou. Les surfaces d'appui dans les pices volumiques sont rigidifies, et le vecteur
dplacement d'un nud Pi de cette surface est tel que, pour une liaison rotule (2-22) :

u ( Pi ) u ( Mi )

(2-22)

Avec Mi le nud centre de la liaison sur la vis, dont les six degrs de libert sont dcris par les

vecteurs dplacement u ( Mi ) et rotation ( Mi ) .

Figure 2.55. Modlisation des liaisons entre les axes (Si) et (Sj) et la vis billes (Vij)

99

Chapitre 2

La broche loge dans l'axe Z, la table (non reprsente) et les moteurs actionnant les vis billes sont
modliss par une rigidification de leur support et une masse. Les inerties de ces diffrents
lments ne sont pas prises en compte. La liaison de la machine avec le sol est ralise l'aide de
patins isolants. Ces patins sont modliss par une rigidification de la zone du bti en contact avec
eux et un appui lastique possdant trois raideurs en translation et aucune raideur en rotation.
5.2.2

Analyse modale et validation du modle

Une fois le modle dfini, et pour un jeu de paramtres structuraux donns, les modes de la structure
complte sont calculs dans une bande de frquence comprise entre 0 et 400 Hz. Les modes observs
dans cette bande de frquence peuvent tre classs en 4 catgories (Figure 2.56) :
les modes dformant uniquement les appuis lastiques : Figure 2.56a,
les modes globaux dformant la structure : Figure 2.56b,
les modes locaux dformant une partie d'un des axes (supports moteur notamment) : Figure

2.56c,
les modes locaux dformant les vis billes (modes doubles gnralement) : Figure 2.56d.

a) Mode rigide

b) Mode global

c) Mode local

d) Mode vis billes

Figure 2.56. Exemples de modes calculs sur la structure complte


100

Identification des carts dexcution et de structure

Une tude de convergence a t effectue. Elle montre que lorsque l'on calcule les principaux modes
globaux dformant la structure en fonction de la taille de maille, les frquences propres varient trs
peu partir dune taille de maille de 20mm qui est donc suffisante pour mener les diffrents calculs.
30000 degrs de libert (ddl) composent le modle final. Dans la bande de frquence [0-400Hz], 30
modes ont t calculs. Comme nous lavons constat par exprimentation, tous les modes propres de
cette bande de frquence ne sont pas excits lors de lexcution de trajectoire. Les exprimentations
lont dj montr. Ceci est du au fait que la structure de commande industrielle de chaque axe est
pourvue de nombreux filtres numriques, coupe bande ou passe bas (Annexe I). Ces filtres agissent
directement sur les consignes de vitesse et de courant appliques au moteur. Gnralement, la
structure globale de lasservissement ralise un filtre passe bas lissant le mouvement effectif de
chaque axe ([PREVOST 08]).
5.2.3

Modlisation des carts lis la dynamique

Afin d'valuer les dviations centre outil engendres par la dformation de la structure, les
sollicitations choisies doivent reprsenter le comportement cinmatique pour des trajectoires
sollicitant fortement les axes, c'est dire possdant des vitesses et acclrations leves. Le passage de
coin tudi prcdemment permet, d'atteindre des niveaux d'acclration levs, pour un profil
cinmatique limit par le jerk.
5.2.3.a. Modlisation du chargement

En supposant que le comportement dynamique de la machine varie peu sur l'espace de travail balay
lors de chacune des phases d'acclration, chaque solide (Si) correspondant aux axes est soumis un
champ d'acclration donn orient par la trajectoire outil/pice et impos par la motorisation des
axes. On a donc (2-23) :
i

( Si / S1 ) ud , j 1n j 1 i 2,3, 4

(2-23)

j 2

Le champ de dplacement recherch est la somme dun ensemble de mouvements de corps rigides et
dun champ dformant la structure et peut tre crit de la faon suivante :
i

U ( M , t ) u ( M , t ) ud , j 1n j 1 i 2,3, 4

(2-24)

j 2

Lquation dquilibre lments finis donne (2-25) :

K U (t ) C U (t ) M U(t ) 0

(2-25)

Lquation (2-25) donne au final en la combinant avec lquation (2-24) :

K u (t ) C u (t ) M u(t ) M ud (t )
101

(2-26)

Chapitre 2

ud (t ) est

le champ dacclration dfini sur chacun des axes (S2), (S3), (S4) par les vecteurs

( Si / S1 ) . Lhypothse est faite ici que les termes C u (t ) sont ngligeables devant les termes

dinertie. Afin de rduire le cot de calcul associ la rsolution du systme diffrentiel (2-26), le
champ de dplacement {u(t)} est cherch dans la base modale [] de dimensions nddlnmodes, sous la
forme :

u (t ) q(t )

(2-27)

Lquation dquilibre formule en (2-26), peut alors tre rcrite sous sa forme rduite :

K r q(t ) Cr q (t ) M r q(t ) M ud (t )
T

(2-28)

Les quantits [Xr] sont dfinies par la relation (2-29) :

X r X
T

(2-29)

Dans le cas o [C] est une combinaison de [K] et [M], et puisque les modes sont orthogonaux, un total
de nmodes quations diffrentielles dcouples est rsoudre. En introduisant une discrtisation
temporelle ayant pour but de reprsenter la variation temporelle du second membre et la solution ellemme, la rsolution est effectue dans un schma dintgration explicite sur chaque pas de temps. Une
fois que les termes {q(t)} sont calculs, le champ de dplacement {u(t)} est obtenu via la relation (225).
5.2.3.b. Ecarts et cartographie des dfauts
La modlisation du chargement est applique dans le cadre du passage du coin. Nous nous intressons
au passage immdiat du point anguleux, qui quivaut une tude dune dure de 0,8s. La portion de
trajectoire, ainsi que les acclrations de chacun des deux axes sont prsentes sur la Figure 2.57.

Figure 2.57. Gomtrie de la trajectoire et chargements en acclration correspondants

Au voisinage d'une configuration articulaire donne, le calcul donne les volutions temporelles des
dplacements du point centre de l'outil li rigidement la broche et d'un point gomtriquement
102

Identification des carts dexcution et de structure

identique au prcdent mais li rigidement la table. Le dplacement relatif de ces deux points donne
alors l'image de l'cart outil/pice au niveau de la trajectoire. Lcart en dplacement de ces points,
projet sur les axes X et Y et superpos aux dplacements des axes mesurs via les rgles de mesure
conduit finalement la trajectoire relle du centre de loutil dans le plan (X ; Y). Lcart entre ces
dplacements est trac sur la Figure 2.58.

Figure 2.58. Projection des carts centre-outil simuls pour un passage de coin

Les oscillations de la courbe verte correspondent la dclration de l'axe Y l'arrive du coin, puis
t = 0,35s, l'axe X dmarre en acclrant (courbe bleue) alors que les oscillations de l'axe X sont
amorties progressivement. Il est alors possible d'valuer le dfaut maximal engendr par la
dformation de la structure en faisant varier la position de la broche dans l'espace de travail de la
machine. La Figure 2.59-gauche prsente l'volution de la dviation maximale suivant X de la
trajectoire relle vis vis de la trajectoire issue des positions codeurs. La Figure 2.59-droite prsente
la mme volution, mais suivant Y. Le dfaut calcul sur X ou Y dpend peu de la position de laxe
X. Par linfluence de la position de laxe Y est beaucoup importante. Ces rsultats semblent cohrents
avec la structure srielle de la machine sur laquelle laxe Y est en porte faux.

Figure 2.59. Composantes x et du dfaut maximal en fonction de la position dans lespace de travail XY

103

Chapitre 2

5.2.4

Bilan sur le modle

La modlisation hybride des composants de la structure du centre Mikron UCP710 propose permet
de mettre en vidence un certain nombre de modes propres dans la plage [0-400Hz] en simulant les
modes globaux et mouvements des corps associs. En rapport avec les lois de commande utilises
pour l'excution de trajectoire, la rsolution du problme dynamique dans la base modale permet de
simuler le dplacement de la pointe de loutil au cours du temps. Il est alors possible de dterminer,
dans l'espace de travail de la machine, o se situe le plus grand dfaut de positionnement de l'outil par
rapport la pice usiner. Il faut nanmoins noter que le modle utilis mriterait d'tre recal partir
d'essais complmentaires statiques et/ou dynamiques sur la structure relle ou sur des composants. En
effet, les paramtres de rigidit des patins, des liaisons glissires, ou des liaisons entre vis et axes sont
relativement mal connus. Par ailleurs, les niveaux d'amortissement modaux sont eux aussi
dterminer exprimentalement. La Figure 2.60 illustre les diffrences des FRF obtenues avec le
modle avec celles mesures pour un acclromtre. Si le nombre de modes propres est cohrent avec
les valeurs mesures, nous pouvons constater un certain dphasage entre les frquences propres. Le
type de modlisation choisi semble cohrent, dans la mesure o les premiers rsultats obtenus sans
recalage sont corrects. Le raffinement de ce modle ncessite maintenant une meilleure connaissance
ou dtermination des paramtres de masse, rigidit et amortissement.

Figure 2.60. Comparaison de FRF mesure et obtenue par le modle

Ainsi avec une connaissance plus fine des paramtres lis aux matriaux, il serait possible de relier le
comportement dynamique basse frquence de la structure avec plusieurs traitements amonts, tels que
la gomtrie de la trajectoire, les lois de commandes utilises pour l'interpolation en temps rel et les
asservissements des axes qui sont autant de points d'entre pour rgler le comportement de la
machine. D'autre part, un tel modle peut galement tre utilis au niveau de la conception des centres
UGV pour dimensionner au plus juste la gomtrie et les masses des axes tout en gardant une
structure suffisamment rigide pour atteindre des caractristiques cinmatiques leves sans se
dformer. Le modle dvelopp concerne le centre UGV du laboratoire. Ce modle comporte donc
des paramtres spcifiques la machine (gomtrie, paramtres structuraux). Les rsultats obtenus par
lutilisation de ce modle (ordre de grandeur des carts et leur volution dans lespace de travail),
104

Identification des carts dexcution et de structure

atteste la validit de la dmarche. Pour effectuer cette application sur un autre centre dusinage, il est
ncessaire de rvaluer les paramtres intrinsques chaque machine, mais la mthode (modlisation
hybride, identification, principe de prdiction des carts) et les modles de comportement
lmentaires (liaisons, entranements) peuvent tre conservs.
5.3

Synthse

Nous avons pu constater au travers de cette tude que lvaluation des carts de structure sous
sollicitations dynamiques demeure difficile. Pour des systmes trs rigides, comme une machine outil
structure srielle, lvaluation directe, partir dacclromtres nest pas possible. En effet, la
grandeur mesure tant une acclration, lvolution de la position peut tre value par une double
intgration des signaux acquis, avec ncessit dutiliser un autre moyen de mesure pour coupler les
rsultats de mesure [CANO et al. 08]. Nanmoins, linfluence de quelques paramtres, comme la
vitesse davance ou le format de description de la trajectoire, sur les vibrations de la structure en
mouvement a pu tre constate. Lautre voie dexploration avec la mise en uvre dun modle
reprsentatif de la dynamique de la structure ncessite une connaissance approfondie dun nombre
lev de paramtres, sachant que pour appliquer la dmarche une autre machine, il est possible de
construire un modle similaire partir de la nouvelle gomtrie, des nouveaux paramtres, etc. En
outre, de nombreux essais exprimentaux pour entre autre caractriser avec un maximum de prcision
les modes propres de la structure doivent tre mis en uvre. Nous nous intressons dans la suite
ltude des dfauts au travers dune valuation globale ayant pour intrt de constater directement
limpact de lassociation de tous les carts sur la trajectoire en bout doutil. La distinction des
diffrentes sources dcarts est ralisable en combinant plusieurs essais.

Dissociation des dfauts partir dune mesure globale

Dans ce cas la mesure nest plus effectue point point, mais en mouvement continu avec des
variations de vitesses sur les axes mis en mouvement. Les carts identifis incluent toutes les
composantes de la chane dexcution et le comportement statique et quasi-statique de la structure.
Dans le cas de mesures sur des trajectoires, celles-ci doivent tre adaptes au systme de mesure mis
en uvre, pour inclure les axes de rotation dans le cas de machines plus de trois axes de translation.
Dautant que sur les centres dusinage 5 axes, ce sont les deux axes de rotation qui gnrent le plus
dcarts de structure statiques ou dynamiques. Un systme de mesure, tel le R-Test dlivre des
diagnostics sur lorigine des dfauts de la [WEIKERT 04]. Lutilisation de ballbar en mesure de suivi
de trajectoire en 5 axes est galement une possibilit [LEI et al. 09]. La mise en uvre exprimentale
dtaille dans le 4.3.2 doit tre adapte en ne considrant plus une mesure en point point mais une
mesure continue. Linconvnient du Ballbar est quil ncessite la mise en uvre de trois expriences
pour obtenir des rsultats dans 3 directions de mesure, afin de reconstruire les carts dans les 3
directions de lespace. Ainsi, la tte de mesure Capball monte avec 3 capteurs capacitifs permet
105

Chapitre 2

didentifier les dfauts dans les trois directions de lespace en avec une seule configuration de
montage. Que ce soit avec le systme Capball ou Ballbar, une mesure point point permet
didentifier les carts de structure sous sollicitations quasi-statiques et une mesure en suivi de
trajectoires intgre lensemble des carts dexcution, et de structure. La sparation des diffrents
carts est alors possible [SLAMANI et al. 10], [ANDOLFATTO 10]. La mesure des consignes et des
positions au niveau des codeurs permettent didentifier directement les carts dexcution. La mesure
en point point permet didentifier les carts de structure en quasi-statiques et didentifier les
paramtres de modles pour la prdiction des dfauts gomtriques dassemblage et de guidage. Ces
modles permettent dans le cas dune mesure en suivi continu, partir des positions articulaires de
dissocier les carts quasi statiques des carts globaux. Le schma propos la Figure 2.61 montre
comment il est possible partir de toutes ces donnes de dissocier les diffrentes sources dcarts. La
mesure point point permet didentifier les paramtres qm, respectivement qr, qui regroupent les
paramtres des dfauts de dassemblage, respectivement les paramtres de dfauts de mise en position
du systme de mesure (Ballbar ou Capball). Px, Py et Pz dsignent les paramtres caractrisant les
dfauts de guidage si ceux-ci sont assimils des fonctions polynmiales [SLAMANI et al. 11]. La
matrice de transformation associe la direction de mesure du systme de mesure est galement
value dans une tape prliminaire si besoin. Les modles ainsi identifis permettent pour nimporte
quelle configuration articulaire, lors de la mesure ralise en suivi de reconstruire les carts de
structure sous sollicitations quasi-statiques ou dynamiques.
Consignes CPER
X*, Y*, Z*, A*, C*

T.G.D

e2.2

Positions
excutes
X, Y, Z, A, C

T.G.D

qr

Calcul des erreurs


dues aux dfauts
de montage

qm

Calcul des erreurs


dues aux dfauts
dassemblage

Changement
de base

Matrice de
Transformation

+
+

Px, Py, Pz

Lecture
systme
externe de
mesure

Calcul des erreurs


dues aux dfauts
de guidage

e3d

e3s

Figure 2.61. Dissociation des diffrentes sources dcarts

106

Paramtres identifis
Signaux mesurs

Identification des carts dexcution et de structure

Conclusions

Le passage de trajectoire FAO la trajectoire effective est le rsultat dune succession dtapes
numriques ou physiques, auxquelles sont associs de multiples carts. Les premires tapes de
transformation de la trajectoire sont la gnration des consignes par linterpolateur de la CN et le suivi
de ces consignes par les asservissements. Les carts gnrs lors de ces deux tapes peuvent tre
identifis grces aux oscilloscopes de la CN. La trajectoire excute devient la trajectoire effective
lorsque les positions relles dans lespace articulaire sont transformes par la gomtrie relle et par
les dformations et vibrations de la machine. Les carts de structure apparaissent alors et peuvent tre
distribus de manire diffrente si la trajectoire est excute grande vitesse ou non.
Afin de caractriser limpact de chaque source derreurs sur la trajectoire finale, une dmarche
didentification par des systmes de mesure internes ou externes la commande numrique a t
suggre. Le Tableau 2.6 prsente le type dcarts quil est possible dvaluer selon le choix dun
systme de mesure et de la technique de mesure mise en uvre dans ce deuxime chapitre, afin de
comparer les possibilits quoffrent chacun de ces systmes et de montrer leur complmentarit.
e2 (excution)

carts
Systme
de mesure & Type dessai

e2.1

e2.2

e3 (structure)
e3
e3d
e3.2s
e3.1d
e3.2d
s

e3.1s

Usinage dune pice test


Laser Tracker en suivi de trajectoires
Ballbar/Capball/R-Test en suivi de trajectoire
Acclromtres et intgration des acclrations
en suivi de trajectoire
Trace de servo CN : CPER

++

Trace de servo CN : PR

++

Ballbar/Capball en mesure statique point point

++

Acclromtres avec excitation contrle


(impact marteau)

++

Acclromtres avec excitation en suivi de trajectoire

++

Tableau 2.6. Systmes externes de mesures utiliss

Cette premire approche souligne toutes les difficults qui sont associes la caractrisation des carts
du processus de transformation de la trajectoire. Nous avons pu constater que les carts dexcution
lis linterpolateur et la structure dasservissement sur le centre dusinage du laboratoire sont
prpondrants sur lcart rsultant. Ainsi, nous proposons dans la suite la modlisation de la structure
dasservissement dune machine outil commande numrique industrielle (chapitre 3) et la mise en
107

Chapitre 2

uvre dune mthode numrique de compensation des carts dexcution qui sappuie sur la
modlisation prcdente (Chapitre 4). Les carts de structure tant particulirement difficiles
apprhender, une solution de mesure adapte, par Capball ou Ballbar, avec une mthode de
dissociation des carts constitue une perspective intressante permettant dintgrer des modles de
prdiction des carts de structure complets dans la mthode de compensation globale prsente dans la
suite.

108

Chapitre 3
Modlisation des asservissements
daxe pour la prdiction des carts

109

Chapitre 3

Introduction [PREVOST et al. 08][PREVOST et al. 09][PREVOST et al. 10a]

Comme nous avons pu ltablir dans le chapitre prcdent, chaque tape du processus global
dlaboration est source dcarts, dont une part importante est due aux asservissements (commande
daxe). Les travaux prsents dans ce chapitre sattachent donc modliser le suivi des consignes de
dplacement par les asservissements dans lobjectif de prdire les carts dexcution et plus
particulirement la part des carts dus au suivi des trajectoires par les asservissements. Le modle
daxe est suffisamment simple et gnral structurellement pour tre appliqu tout centre dusinage
grande vitesse quelle que soit la nature des axes tudis (translation ou rotation).
Aprs avoir rapidement balay les lments constitutifs des asservissements associs aux machines
UGV modernes, nous prsentons dans une premire partie la modlisation des asservissements
retenue et implmente sous Matlab. La dmarche ainsi que les mthodes mises en uvre pour
lidentification des paramtres associs au modle daxe sont dtailles. Des essais permettent de
montrer la fidlit du modle par rapport aux positions relles mesures via les codeurs de la machine.
Cette validation repose sur des essais varis allant de lexcution mono axe aux trajectoires multi-axes
en 2D ou 3D.
Dans une seconde partie, nous prsentons les applications possibles du modle pour lamlioration des
performances en excution de trajectoires. Nous montrons en particulier que la gnricit et la
simplicit du modle permettent son utilisation pour limplmentation numrique de diverses
architectures de commandes avances. En illustration, une commande de type prdictive gnralise
ou GPC (Generalized Predictive Control) est tudie et implmente au sein de la boucle de position
de chaque axe, mettant en avant les gains qui peuvent tre apports par de telles commandes.
Lutilisation principale du modle, dtaille en dernire partie du chapitre, concerne la prdiction des
carts dexcution partir des positions excutes simules et leur impact sur la gomtrie des pices
fabriques.

2
2.1

Structure et modlisation des asservissements


Principe dasservissement dun axe de machine outil

La structure dasservissement implante dans les centres dusinage industriels est une structure de
commande classique, dite cascade , compose de plusieurs boucles imbriques de dynamique
croissante [MERY 97]. La structure de la commande dun axe est reprsente de manire simplifie
sur la Figure 3.1. Trois boucles internes avec des corrections externes, appeles anticipations, forment
gnralement la structure dasservissement des cartes daxe des machines UGV actuelles.
La boucle de courant, la plus interne, est forme par la partie lectrique du convertisseur de puissance
et du moteur. Elle comporte gnralement un correcteur de type proportionnel intgral (P.I.) ; sa
dynamique est leve par rapport aux autres phnomnes intervenant dans le systme. La priode
110

Modlisation des asservissements daxe pour la prdiction des carts

dchantillonnage dans cette boucle est trs petite par rapport celle des autres. Cet aspect entrane de
ce fait la rduction des effets des perturbations pouvant intervenir sur cette boucle. La boucle de
vitesse, dune dynamique un peu moins leve incorpore galement un correcteur de type P.I. Enfin la
boucle de position inclut souvent un rgulateur de position de type gain proportionnel. La priode
dchantillonnage observe dans cette boucle externe correspond celle de tous les autres traitements,
comme lchantillonnage des consignes issues des interpolateurs de la commande numrique, ou
encore comme les calculs dans les boucles danticipations. Les boucles danticipation en vitesse et en
acclration sont greffes la structure originelle en cascade pour compenser des erreurs de tranage
[LAMBRECHTS et al. 05].
Bien que de nouvelles structures ou de nouvelles stratgies dasservissement aient t dveloppes
dans la communaut scientifique, les structures implantes dans les CN des centres UGV restent
classiques et fermes.

Figure 3.1. Commande numrique des axes

2.2

Dtails de la modlisation

Le modle retenu repose sur la structure dfinie sur la Figure 3.1. Il est bas sur des travaux de Dugas
et Susanu. Dugas a en effet dvelopp un outil de simulation de stratgies dusinage dans lequel il
sintresse la modlisation des asservissements. Cette dernire, couple une modlisation du
contrleur, permet de comparer la trajectoire dsire la trajectoire rellement obtenue, par calcul
derreur de contour [DUGAS 02]. Il propose de modliser les deux boucles de vitesse et de courant
par une fonction de transfert linaire du deuxime ordre et les anticipations par des constantes. Cette
modlisation ne permet pas dobtenir des valeurs assez prcises par rapport aux valeurs des carts que
lon souhaite simuler. Susanu, dans le cadre de ses travaux de doctorat, a prsent une premire
modlisation de lasservissement des axes de translation du centre dusinage Mikron UCP710
[SUSANU 05]. Son modle permet davoir une premire estimation des carts dasservissement qui
donne des rsultats cohrents, mais il est ncessaire de le raffiner pour obtenir plus dexactitude et
ainsi obtenir des valeurs dcarts simuls quivalentes aux valeurs calcules partir des grandeurs
mesures via les oscilloscopes de la CN [PREVOST 08]. Par rapport au modle de Susanu, les chanes
111

Chapitre 3

danticipation sont identifies et modlises. Enfin, la modlisation est base d'une part sur les
paramtres accessibles dans la CN, mais galement sur une identification de paramtres numriques et
physiques

(inerties,

frottement,

anticipations,

paramtres

dajustements).

Lidentification

exprimentale de ces paramtres permet alors damliorer le comportement du modle par rapport aux
structures originelles prcdemment cites. Chaque axe est modlis de manire indpendante
considrant un certain nombre dhypothses dtailles ci-aprs.
La modlisation indpendante de chaque axe suppose de ngliger les possibles phnomnes de
couplage daxes. Des tudes pralables traitant de ces phnomnes sur des machines assez spcifiques
ont dj t effectues. Il sagit par exemple de robots de soudage [RAMESH et al. 05] ou de
machines structure agile [BARRE et al. 02]. La prise en compte des couplages peut tre ncessaire
sur ces machines spcifiques pour lesquelles les positions des masses embarques et la rigidit des
axes peuvent influencer la dynamique de la machine au niveau de sa structure et modifier ainsi dans
une moindre mesure la position et lorientation relatives de loutil par rapport la pice usiner. Dans
le cas des machines tudies ici, de par leur structure srielle, les possibles carts gomtriques induits
par les couplages sont considrs comme infimes par rapport aux carts des asservissements. Dans
tous les cas, ltude se concentre plus spcifiquement sur les positions gnres en sortie des moteurs.
Les liaisons sont supposes parfaites et les solides sont considrs rigides non dformables. Ainsi les
possibles jeux ou dformations ne sont pas pris en compte dans la modlisation.
Le modle ainsi propos est tabli quelle que soit la nature de mouvement de laxe (rotation ou
translation) et quelle que soit la motorisation (rotatives ou linaires). Les moteurs dans les deux
technologies dentranement sont modliss par des moteurs courant continu, modlisation
largement suffisante dans le cadre de ltude des positions, vitesses et courants des axes. Dautres
modlisations existent souvent bases sur la modlisation des champs magntiques et utilises pour
des tudes plus approfondies sur le courant et la tension [REMY 06].
Considrant larchitecture de la machine, certains axes peuvent tre soumis la contribution de la
pesanteur. Cet effet est alors pris en compte en ajoutant dans le modle une charge rsistante (couple
ou force, suivant les natures des axes et des motorisations). Cette charge est constante pour des axes
verticaux, mais peut dpendre de la position, par exemple pour une table rotative. De plus, des
systmes de compensation de pesanteur peuvent aussi exister et la modlisation de tels systmes doit
tre tudie suivant les choix technologiques des constructeurs et prise en compte dans le modle en
tant que charges rsistantes au niveau du moteur.
Dans le but dtablir un modle la fois simple et gnrique, certains phnomnes physiques lis
dune part au comportement dynamique, comme la rigidit des liaisons, les jeux linversion, les
vibrations ; et dautre part aux filtres numriques et de compensations ne sont pas modliss ce stade
[GRO et al. 01], [SIEMENS], [WHALLEY et al. 06], [YEUNG et al. 06]. Nanmoins, pour prendre
en compte ces phnomnes, des variables dajustements homognes des retards temporels nots ,
112

Modlisation des asservissements daxe pour la prdiction des carts

et sont incluses dans le modle. Elles interviennent dans la boucle de position et dans les chanes
danticipation.
Limplmentation du modle dans le logiciel Matlab/SimulinkTM est prsente de faon simplifie sur
la Figure 3.2. Pour chacun des axes, lentre numrique du modle est la Consigne de Position en
Entre de Rgulateur (CPER), calcule par les interpolateurs de la commande numrique et qui est
directement transmise aux cartes daxe. Le choix de cette consigne bien spcifique repose
essentiellement sur le fait quil est impossible de saffranchir de nombreuses oprations numriques
effectues par la CN spcifiques dun constructeur un autre [BLOCH et al. 01], [SIEMENS]. La
sortie principale du modle est la Position Simule (PS). Dautres variables internes peuvent tre
collectes durant la simulation : la Vitesse Simule (VS) ou le Courant Moteur Simul (CMS).
Dans la partie suivante, ltape didentification des paramtres du modle est dtaille. Comme il a t
prcis en amont, ce modle peut tre dclin diffrents types de machines outils avec des structures
ou des entranements diffrents. La mthode didentification a ainsi t teste sur deux des machines
UGV prcdemment cites : le centre UGV 5 axes Mikron UCP 710 du LURPA entran par des
moteurs rotatifs synchrones, et pilote par une CN Siemens Sinumerik 840D power line et le centre
UGV 3 axes DMG HSC75 linear, entran par des moteurs linaires, et command par une CN
Siemens Sinamics 840D solution line. La version solution line est sensiblement identique la power
line mais plus rcente. Pour des raisons de lisibilit, seule lapplication au centre 5 axes est dtaille
explicitement dans le mmoire.

113

Chapitre 3

Figure 3.2. Implantation sous Matlab/Silmulink

Identification des paramtres du modle

Dans cette partie, la mthode didentification est prsente de manire explicite sur un axe de
translation de la machine Mikron. Les diffrentes techniques didentification (3.1) et la modlisation
de la motorisation de manire plus globale (3.2) sont dtailles.
3.1

Technique didentification

Plusieurs techniques didentification associes la modlisation daxe de machine outil sont


prsentes dans la littrature. Certaines permettent lidentification partir danalyses frquentielles en
boucles ouvertes. Ces techniques sont videment faciles mettre en uvre sil est possible de
dconnecter les boucles de retour des asservissements (feedback). Cest le cas principalement sur des
machines possdant une architecture suffisamment ouverte pour permettre lextraction de tous les
signaux

dans

la

structure

des

boucles

dasservissement

[ERKORKMAZ et al. 01b],

[YEUNG et al. 06]. Dautres mthodes plus globales permettent partir de lexcution dune
trajectoire programme en code G didentifier tous les paramtres, comme les ples, gains ou zros
qui interviennent dans une fonction de transfert globale modlisant le suivi [ERKORKMAZ et al. 07].
Cependant ces mthodes ne peuvent pas sappliquer de manire simple des centres industriels
dusinage possdant une architecture trs ferme. Etant donn le faible nombre de signaux accessibles
114

Modlisation des asservissements daxe pour la prdiction des carts

(intensit, vitesses ou positions au cur des boucles dasservissement), ceux-ci doivent tre mesurs
par des appareillages externes souvent difficile mettre en uvre. Une autre alternative consiste
utiliser les fonctionnalits denregistrement des CN comme expos au chapitre prcdent.
Les signaux enregistrables depuis la C.N., utiliss pour lidentification, puis la validation de nos
modlisations, sont recenss ci-dessous :
Consigne de Position en Entre de Rgulateur : CPER dans le modle,
Consigne Anticipatrice de Vitesse : CAV dans le modle,
Consigne Anticipatrice de Couple : CAC dans le modle,
Position relle mesure, qui a pour quivalent la Position Simule dans le modle : PS,
Vitesse relle mesure, qui a pour quivalent la Vitesse Simule dans le modle : VS,
Courant rel mesur, qui a pour quivalent le Courant Moteur Simul dans le modle : CMS.
Parmi les paramtres ncessaires au fonctionnement du modle, certains sont directement disponibles
dans des documents constructeur ou dans les bases de donnes de la commande numrique : il sagit
des coefficients lectromcaniques du moteur, dont le choix de modlisation est dcrit dans la suite,
des transformations de mouvement (rducteurs, vis) et des coefficients associs aux correcteurs
numriques P et PI. Tous les paramtres restants doivent tre identifis de manire exprimentale.
Avant de dtailler les mthodes mises en uvre pour lidentification des paramtres, un rappel sur la
modlisation du moteur est propos. En effet, la modlisation du moteur met en avant un certain
nombre de paramtres quil convient galement didentifier : les masses ou inerties quivalentes, ainsi
que les coefficients intervenant dans les lois de frottement.
3.2

Modlisation du moteur

La motorisation entranant les axes des machines peut tre constitue soit de moteurs rotatifs
synchrones soit de moteurs linaires synchrones. Dans le cas des moteurs rotatifs, ceux-ci peuvent tre
modliss de manire suffisamment prcise par des moteurs courant continu [SUSANU 05]. Cette
modlisation peut galement sappliquer dans le cas des moteurs linaires [BEN HAMED et al. 02]
[BOLDEA et al. 97].
Les quations diffrentielles issues des quations de la dynamique et de llectricit donnent un
systme dquations caractristiques des moteurs courant continu. Elles sont ensuite traduites dans le
domaine de Laplace pour tre implmentes dans le modle propos sur la Figure 3.2. Pour toute
information supplmentaire, il est possible de se rfrer lAnnexe E, traitant de la modlisation par
moteurs courants continus.
115

Chapitre 3

Pour le cas des moteurs rotatifs, le systme dquations scrit sous la forme donne par (3-1) :
E (t ) K e . m (t )

U (t ) R.i (t ) L. d (i (t )) E (t )

dt

C
(
t
)
K
.
i
(
t
)
t
m

d ( m (t ))
Cm (t ) Cr (t )
J eq.
dt

(3-1)

Dans le systme dquations (2-1) prcdemment crit, plusieurs variables et constantes interviennent.
Leur signification est rappele dans le Tableau 3.1.
Nom

Description

E(t)

Force contre-lectromotrice (en V)

U(t)

Tension aux bornes de linduit (en V)

i(t)

Intensit du moteur (en A)

m(t)

Vitesse instantane de rotation (en rad/s)

Cm(t)

Couple moteur (en N.m)

Cr(t)

Ensemble des couples rsistants (en N.m)

Rsistance lectrique totale (en Ohms)

Inductance totale (en Henrys)

Ke

Constante de force contre-lectromotrice ou constante lectrique (en V.s/rad)

Kt

Constante de couple (en N.m/A)

Jeq

Inertie quivalente ramene larbre moteur (en kg.m)


Tableau 3.1. Variables et constantes dun moteur courant continu rotatif

Dans le cas de moteurs technologie linaire, le systme dquations est dfini en (3-2), dans lequel
les couples, respectivement les vitesses de rotations, sont substitus par des forces, respectivement par
des vitesses linaires (Annexe E).
E (t ) K e .V (t )

U (t ) R.i (t ) L. d (i (t )) E (t )

dt

Fm (t ) K t .i (t )

d (V (t ))
Fm (t ) Fr (t )
M tot .
dt

(3-2)

Ainsi, V(t) est une vitesse linaire en m/s ; Ke est la constante lectrique exprime en V.s/m ; Kt est la
constante de force exprime en N/A. Au niveau mcanique, Mtot regroupe lensemble des masses
116

Modlisation des asservissements daxe pour la prdiction des carts

embarques, elle est donc exprime en kg. Enfin, Fm et Fr, limage de Cm et Cr sont respectivement
la force motrice et lensemble des forces rsistantes (donnes en N).
Dans les paragraphes suivants, dans la mesure o la mthode didentification des paramtres est
compltement dtaille pour un axe de translation de la machine outil motorise avec des moteurs
rotatifs synchrones, seules les quations du systme (3-1), seront exploites.
3.3

Modlisation des frottements

Dans le cadre dtude dasservissement daxe de machine outil, si les efforts de coupe sont absents, les
seules sources de perturbations rguler sont les frottements. Ces frottements sont de natures diverses.
Il peut sagir de frottements de type visqueux dus aux graissages, lubrifications de toute la chane de
transformation de mouvement depuis le moteur jusqu'aux glissires ; mais aussi des frottements de
type secs agissant l encore sur toutes les zones de contact entre les diffrents composants. Tous ces
frottements sont modliss par une charge rsistante, et en particulier par couple rsistant ramen
larbre moteur dans le cas de moteurs rotatifs, en incluant les paramtres de transformation de
mouvements que sont les rducteurs, vis, etc Diffrents modles de lois de frottement, permettent
dtablir des relations entre les efforts dus aux frottements, la position dun mobile, sa vitesse, la
temprature, etc. [KIKUUWE et al. 05], [OLSSON et al. 98]. Dans notre application, nous avons
choisi un modle de frottement dpendant uniquement de la vitesse de dplacement de laxe, comme
le suggrent [MENON et al. 99], [OLSSON et al. 98]. Les frottements seront alors la superposition de
frottements visqueux et de frottements secs de type Coulomb. La pertinence de ce modle sera valide
par la mesure effectue lors de lidentification.
3.3.1

Dmarche didentification

Lorsque lacclration est nulle, le couple moteur devient gal lensemble des couples rsistants et la
quatrime quation du systme (3-1) conduit :
Cm (t ) Cr (t ) K t .i (t )

(3-3)

Le courant dbit au moteur permettant de vaincre ce couple rsistant est gal au courant quivalent
not ifrot. A partir de relevs de courant, il est possible de dterminer une loi de frottement pour divers
dplacements pour plusieurs vitesses constantes. Les rsultats des essais mens sur la machine outil
montrent que le courant ifrot est indpendant de la position de laxe et ne dpend a priori que de la
vitesse (Figure 3.3).

117

Chapitre 3

Figure 3.3. Mesures de vitesses et courants (Mikron)

3.3.2

Modlisation mathmatique

Pour chaque vitesse teste, lintensit moyenne est calcule dans les portions vitesse constante. Par
consquent, la loi crite sous la forme i frot f (V ) est tablie par approximation des points par une
fonction mathmatique. Les mesures exprimentales sont excutes la fois pour des dplacements
vitesse positive et vitesse ngative. Etant donn que les rsultats sont trs similaires pour les deux
cas, le modle est rendu symtrique. La fonction mathmatique dcrivant le modle doit alors tre
impaire (Figure 3.4).

Figure 3.4. Lois de frottements et rsultats exprimentaux (Machine Mikron)

La fonction que nous avons retenue est une fonction de type double exponentielle (systme (3-4)).
Cette fonction est celle se rapprochant le plus des modles rencontrs dans la littrature, notamment
aux vitesses suffisamment leves avec une tendance plutt linaire lorsque les vitesses deviennent
trs grandes. Sil y a des efforts dus aux frottements cest que laxe est en mouvement, le cas o la
vitesse est nulle est donc particulier, ce qui conduit au cas spcifique pour lequel le terme i0 se calcule
partir de la fonction ifrot(V) et est obtenu pour V = 0.
i frot (V ) a.eb.V c.e d .V si V 0

b .V
c.e d .V si V 0
i frot (V ) a.e
i i ; i si V 0
0 0
frot

(3-4)

118

Modlisation des asservissements daxe pour la prdiction des carts

3.4

Inerties et masses quivalentes

Les paramtres lectriques qui sont exprims dans les systmes dquations (3-1) et (3-2) peuvent tre
dtermins partir de documents constructeurs ; il sagit de la rsistance et inductance totales (R et L)
du moteur courant continu et des deux constantes Ke et Kt. Les paramtres lis la mcanique, les
masses ou inerties totales rapportes larbre moteur sont obtenues partir de relevs exprimentaux
dcrits ci-aprs. Linertie quivalente Jeq est calcule partir de plusieurs mesures de courant, en
considrant des phases dacclration non nulle selon lquation (3-5) :
J eq

K t .i Cr
d m
dt

(3-5)

La dmarche exprimentale consiste alors effectuer un essai de translation simple avec les trois
phases dacclration, vitesse constante et dclration o la premire et la dernire nous intressent
ici. Sur la Figure 3.5 gauche, on reporte lvolution du couple moteur et notamment la partie couples
rsistants dus aux frottements.
Le couple moteur Cm(t) est directement calcul partir de lintensit mesure i(t) selon la relation (36) :
Cm (t ) K t .i (t )

(3-6)

Le couple rsistant d uniquement aux frottements Cf(t) est dtermin analytiquement partir de la
vitesse releve au cours du temps V(t) selon la relation (3-7) :
C f (t ) K t .i frot (V ) K t . a.e b.V (t ) c.e d .V (t )

(3-7)

Enfin, avec les transformations de mouvement et partir de (3-5), on value linertie quivalente sur
les portions o la vitesse nest pas constante. Ce qui donne dans le cas de la phase dacclration, la
courbe trace droite sur la Figure 3.5 partir de laquelle la valeur moyenne donne linertie
quivalente.

Figure 3.5. Dtermination de linertie quivalente


119

Chapitre 3

3.5

Pesanteur et systmes de compensation

Lobjectif est de prendre en compte les effets de la pesanteur sur les axes qui y sont potentiellement
soumis. Des relevs dintensits sont effectus sur des portions o il y a absence de mouvement
(inclusion dune temporisation dans lexcution du programme). Lintensit est alors releve pour
plusieurs positions donnes fixes. Il est important de noter que les paramtres servant dcrire les
potentiels efforts rsistants, sils dpendent de la position, sont toujours effectus avant lidentification
des paramtres du modle de frottement afin de les prendre en considration (comme dans le cas de
lidentification de linertie quivalente en tenant compte du modle de frottement tabli au pralable).
3.5.1

Pesanteur

La pesanteur doit tre prise en compte pour les axes de translation verticaux, ainsi que pour les axes
de rotation, dont le centre de gravit nest pas sur laxe. Dans le cas des moteurs technologie
linaire, les axes peuvent tre quips de systmes de compensation, de nature hydraulique ou
pneumatique. Dans tous les cas, que ce soit avec ou sans systme de compensation, laction de la
pesanteur se rsume en une charge rsistante ajoute au modle pouvant dpendre ou non de la
position. Il sagit dun couple rsistant rapport larbre moteur dans le cas de moteurs rotatifs et
dune force rsistante dans le cas de technologie de motorisation linaire. Lexemple du couple
rsistant calcul avec systme de compensation est fourni en Annexe G. Il dpend dans ce cas de la
position selon une loi modlise par une fonction, issue de plusieurs relevs exprimentaux. Dans la
suite de ce paragraphe, la mthode didentification dune loi permettant dtablir le couple rsistant d
uniquement la pesanteur est prsente pour laxe vertical Z de la machine Mikron UCP710.
Dans le cas dun axe sans mouvement, lapplication du Principe Fondamental de la Statique
lensemble Axe + guidage donne : Cm = r.M.g ; avec :
r : rapport de rduction entre le moteur et la vis bille, comprenant aussi la transformation de
mouvement entre la vis et lcrou li lensemble Masse de laxe + guidage (en m/rad).
g : acclration de la pesanteur (9,81 m/s)
Lessai consiste effectuer un dplacement de laxe Z en montant et en descendant sur toute la
longueur de la course de laxe. Des pauses une position donne de quelques secondes sont effectues
et lintensit du moteur qui sert maintenir laxe en position durant ce laps de temps est releve. Le
rsultat est conforme celui attendu : quelle que soit la position observe, lintensit pour maintenir
laxe en position durant la dure de la pause reste constante. Cette intensit valant Io = 6,4 A, on
retrouve la masse embarque grce lquation (3-8) :
M

K t .Io
r.g

(3-8)

120

Modlisation des asservissements daxe pour la prdiction des carts

Ce qui conduit M = 586 kg, valeur qui semble cohrente en regard des dimensions de la machine.
Ainsi, pour cet axe, si le poids est ramen un couple rsistant, il sera rduit une constante valant
r.M.g.
Remarque : pour laxe de rotation A soumis la pesanteur (le berceau) ; la mthode de dtermination
de la masse mise en mouvement est la mme. Cependant, lors de limplmentation il faudra tenir
compte de la position angulaire de laxe, limage dun pendule. Le couple rsistant d la pesanteur
sera proportionnel sin(A-Ao). Langle Ao signifiant que le berceau nest pas symtrique par rapport
laxe vertical lorsque laxe A occupe la position A = 0.
Une description spcifique pour laxe vertical de la machine quipe de moteurs linaires avec un
systme de compensation est souhaitable. Ce systme de compensation hydropneumatique est
ncessaire sur les axes verticaux avec motorisation linaire pour contrecarrer leffet de la pesanteur et
ainsi viter que le moteur de cet axe ne travaille trop en permanence. Le fluide sous pression a
tendance toujours plaquer laxe sur sa bute haute. Ceci est nettement visible sur des relevs
dintensit de laxe Z de la DMG (voir Annexe G). En effet, lintensit fournir au moteur pour
maintenir laxe dans une position fixe est quasiment toujours ngative contrairement laxe Z du
centre dusinage Mikron UCP710. Plusieurs essais ont t mens pour modliser de faon simple mais
prcise le comportement de laxe Z au niveau des charges extrieures induites au systme de
compensation de poids. Force est de constater que le comportement nest pas le mme que lon soit en
mouvement descendant ou en mouvement ascendant. LAnnexe G prsente lquilibrage hydraulique
de cet axe Z. Le modle est alors constitu au niveau du moteur dune force rsistante totale dcrite
comme la somme de deux forces dorigine diffrente : la premire est due la pesanteur et son
systme de compensation ; la deuxime reprsentant les efforts dus au frottement. La Figure 3.6
prsente limplantation pratique dans le modle de laxe Z du centre dusinage DMG. Le bloc orange
correspond aux variables variant avec la position (pesanteur) et le bloc vert regroupe les forces de
frottement.

Figure 3.6. Combinaison des forces de frottement et de pesanteur et de son systme de compensation de poids

121

Chapitre 3

Concernant la modlisation de la pesanteur et du systme de compensation, les quations linaires (39) sont retenues. Lintensit rsistante est ici exprime comme une variable dpendant de la position.
Cette position est note zM et reprsente la coordonne de laxe Z dans le repre machine.
i pes zM m .zM p si V 0

i pes zM m0 .zM p0 si V 0
i z m .z p si V 0
M

pes M

(3-9)

La distinction vitesse ngative et vitesse positive explique la double entre du bloc orange relatif au
poids et son systme de compensation.
3.6

Anticipations et paramtres de rglage

Lanticipation est une technique communment rpandue dont le but est dannuler les possibles
erreurs de tranage de position [LAMBRECHTS et al. 05]. Deux types danticipation sont
gnralement implants en bouclage externe (Figure 3.1) : lanticipation en vitesse (velocity
feedforward) et lanticipation en acclration ou couple (torque feeforward). Ces anticipations peuvent
tre soit toutes les deux actives dans le mode de marche normal , soit toutes les deux dsactives
ou encore seule lanticipation en vitesse peut rester active. Cette caractristique sur lactivation des
diffrentes anticipations est utilise afin didentifier spcifiquement les deux chanes danticipation se
rsumant sur la Figure 3.2 aux blocs FFW Vitesse et FFW Couple (respectivement nots
FFWV et FFWC). Cette identification sappuie sur les relevs des deux consignes CAV (Consigne
Anticipatrice en Vitesse) et CAC (Consigne Anticipatrice en Couple).
Les ratios entre la drive premire, respectivement la drive seconde, de la Consigne de Position en
Entre de Rgulateur (CPER) et la consigne CAV, respectivement CAC, sont des constantes, donnant
les relations suivantes (3-10) et (3-11) :
CAV (t ) FFWV .

d (CPER (t ))
FFWV .CVER(t )
dt

d 2 (CPER (t ))
CAC (t ) FFWC.
FFWC.CAER (t )
dt 2

(3-10)

(3-11)

Pour calculer les drives numriques de CPER, lapproximation dEuler est utilise (Annexe F). La
correspondance entre les drives temporelles et les drives dans le domaine symbolique en
transforme en Z se fait selon les deux quations donne en (3-12). Tech reprsente la priode
dchantillonnage et z-1 est loprateur inverse des transformes en Z.

122

Modlisation des asservissements daxe pour la prdiction des carts

y (t )

d ( x(t ))
dt

d 2 ( x(t ))
u (t )
dt 2

Y ( z)

1 z 1
.X ( z)
Tech

(3-12)

1 2.z 1 z 2
U ( z)
.X ( z)
Tech 2

La courbe traduisant le quotient entre CAV et la drive de CPER est trace en fonction du temps, de
mme pour le rapport entre CAC et la drive seconde de CPER. Pour les zones o les drives
successives de CPER ne sont pas nulles, ces ratios sont constants. La Figure 3.7 illustre ces propos
pour lanticipation en couple.
Au final les termes FFWV et FFWC se rsument des constantes obtenues en calculant la moyenne

100.CAC / CAER

des valeurs sur lensemble des chantillons o les drives de CPER ne sannulent pas.

0.2

0.1

0.1

0.3

0.2

0.4

0.5

0.6

t (s)

Figure 3.7. Evaluation anticipation en couple

Suite cette srie didentification des paramtres, un recalage du modle est ralis grce trois
paramtres , et . Ces paramtres symbolisent des retards purs au sein de la structure
dasservissement et interviennent sur diffrentes boucles. Pour chacun dentre eux, une mthode
doptimisation aux moindres carrs sur les erreurs entre les positions simules et mesures est ralise.
Ces paramtres de recalage sont calculs les uns aprs les autres en cascade. Le premier paramtre
situ dans la boucle de position est calcul en dsactivant les deux anticipations en vitesse et en
couple. Le deuxime paramtre est identifi de la mme faon avec lunique anticipation en vitesse
active. Enfin, est obtenu lorsque toutes les anticipations sont actives.
Cette notion danticipation nest pas effective sur la machine DMG. En effet, que lon active ou pas
les anticipations, les trajectoires issues des positions relles sont situes vers le centre de courbure par
rapport la trajectoire de consigne (voir Chapitre 2 au 3.3).

123

Chapitre 3

3.7

Rsum des grandeurs intervenant dans le modle

Les valeurs des paramtres ncessaires pour le modle associ laxe X de la machine Mikron sont
donnes dans le Tableau 3.2. Les paramtres qui ont t identifis par exprimentations sont marqus
dun astrisque.
Nom

Description

Valeurs axe X

Jeq *

Inertie quivalente

0,028 kg.m

KP

Gain du correcteur de Position

1,5 m/(min/mm)

KV

Gain du correcteur P.I. de Vitesse

5,0 N.m/(rad/s)

TV

Constante de temps du correcteur P.I. de Vitesse

0,004 s

KI

Gain du correcteur P.I. de Courant

13,0 V/A

TI

Constante de temps du correcteur P.I. de Courant

0,002 s

Tsp

Priode dchantillonnage de la boucle de position

6,0 ms

Tsv

Priode dchantillonnage de la boucle de vitesse

0,250 ms

Tsi

Priode dchantillonnage de la boucle de courant

0,125 ms

a*

Premier paramtre du modle de frottement

1,576 A.min/m

b*

Deuxime paramtre du modle de frottement

0,01965

c*

Troisime paramtre du modle de frottement

-0,5332 A.min/m

d*

Quatrime paramtre du modle de frottement

-0,2801

i0 *

Intensit quivalente de frottement de Coulomb

1,043 A

Paramtre dajustement pour la boucle de position

0,009 s

Paramtre dajustement pour lanticipation en Vitesse

0,009 s

Paramtre dajustement pour lanticipation en Couple

0,009 s

FFWV *

Constante danticipation en Vitesse

FFWC *

Constante danticipation en Couple

0,002034 kg.m

Tableau 3.2. Paramtres de laxe X (machine Mikron)

Les paramtres relatifs aux autres axes et au deuxime centre DMG sont prsents dans lAnnexe H.
La partie suivante se consacre la validation exprimentale de ce modle au travers de nombreux
essais.

Validation du modle

Cette partie se focalise sur la validation et lvaluation des performances du modle partir dessais
mens sur le centre Mikron et le centre DMG. Les signaux mesurs via les oscilloscopes de la C.N.
124

Modlisation des asservissements daxe pour la prdiction des carts

sont les Consignes de Position en entre de Rgulateur (CPER en mm), la position relle mesure sur
les encodeurs des rgles de mesure (en mm), lintensit (en A) et la vitesse (en m/min). Ces donnes
enregistres sont directement confrontes aux valeurs issues des simulations. Les essais prsents dans
cette partie sont tous raliss lorsque les anticipations sont enclenches (FFWON) ce qui correspond
une configuration de fonctionnement normal de la machine. Des tudes de validation ont galement
t menes pour les anticipations dsactives (FFWOF) [PREVOST et al. 09], [PREVOST 08].
Une premire srie de tests sattache la validation axe par axe du modle, en comparant les
diffrentes grandeurs mesurables que sont positions, vitesses et intensits aux mmes grandeurs
simules par le modle, notes PS (Position Simule), VS (Vitesse Simule) et CMS (Courant Moteur
Simul). Des comparaisons sur des trajectoires sont ensuite proposes afin de valider le comportement
en multi axes et quel que soit le format de description des trajectoires.
4.1

Validation axe par axe

Ces tests permettent de vrifier indpendamment chacun des axes constitutifs de la machine en
saffranchissant dventuels problmes de couplage, supposs par ailleurs ngligeables ; ce que nous
montrent les essais de validation effectus au paragraphe 4.2. Les essais sont raliss aussi bien sur les
axes de translation que sur les axes de rotation. Seules les validations de deux axes de translation (axe
X et axe Z, ce dernier tant soumis la gravit) et dun axe de rotation (axe C) sont prsentes dans
cette partie. En effet, les diffrentes exprimentations menes ont mis en avant un comportement
similaire quel que soit laxe [PREVOST 08]. Si on considre un segment, dfini par un point de dpart
et un point darrive, plusieurs tests sont effectus :

Cas 1 : la vitesse programme reste constante durant tout le dplacement le long du segment
(Figure 3.8)

Cas 2 : le segment est parcouru dans les deux sens sans interruption ; il sagit dun aller retour
avec la mme vitesse davance programme (Figure 3.9).

Cas 3 : la vitesse programme varie le long du parcours du segment ; avec une premire vitesse
V1 sur une premire portion et une vitesse V2 sur la portion restante, o V1>V2, de telle sorte
que le saut de vitesses entre V1 et V2 soit important avec un facteur de 10 ou plus (Figure
3.10)
4.1.1

Validation sur la Mikron UCP710

Le cas 1 est illustr pour laxe X sur la Figure 3.8. Les valeurs simules sont trs proches des valeurs
relle : les carts nexcdent pas 4 m, sauf dans les phases plus critiques dacclration ou de
dclration. Pour ces zones, les carts peuvent atteindre 6m. Concernant les vitesses, les valeurs
simules et mesures sont quasiment identiques ; peu de diffrences sont notables, hormis une trs
lgre avance de la vitesse simule par rapport la vitesse mesure. La mme constatation peut tre
125

Chapitre 3

faite sur lintensit. Ainsi, les carts entre simulation et mesure sont suffisamment petits pour assurer
la validation du modle dans le cas des axes de translation pour ce cas test.

Figure 3.8. Essai de translation simple sur laxe X (Mikron)

Le cas 2 est illustr sur la Figure 3.9 pour laxe de translation Z, pour lequel la pesanteur a une
influence sur le suivi. Lessai se droule de la faon suivante : laxe Z monte puis descend la vitesse
de 15 m/min. Linfluence de la pesanteur est visible sur le graphe des intensits. En effet, lintensit
reste positive sur la zone vitesse ngative (descente de laxe) ; c'est--dire que le couple rsistant d
aux frottements est infrieur celui caus par la pesanteur. La comparaison entre vitesses et intensits
donne des rsultats trs positifs, puisque que les valeurs sont quasiment identiques. Les carts entre les
positions mesures et simules restent dans le mme ordre de grandeur que pour lessai prcdent
(Figure 3.8).

Figure 3.9. Essai aller-retour sur l'axe Z (Mikron)

La validation concernant laxe C est prsente sur la Figure 3.10, avec un essai illustrant le cas 3.
Pratiquement, ce test consiste parcourir lintervalle [0 ; 130] une vitesse programme de 18 tr/min
126

Modlisation des asservissements daxe pour la prdiction des carts

et lintervalle [130 ; 210] 6 tr/min. Les erreurs constates entre les positions angulaires mesures et
simules restent en dessous de 7 milli degrs pour chaque axe, ce qui reprsente un rsultat trs
correct. Comme dans les cas prcdents, les maximums sont encore observs dans les zones o les
acclrations et dclrations ne sont pas nulles.

Figure 3.10. Essai deux vitesses sur l'axe C (Mikron)

En conclusion de cette premire phase de validation axe par axe, les diffrences entre les mesures et
les simulations sont suffisamment faibles pour valider le modle mis en place pour chaque axe
sollicit indpendamment. Enfin, la prcision de la simulation avec des erreurs globalement
infrieures 5m pour les axes de translation ou 3 milli degrs pour les axes de rotation semble
suffisante pour la prdiction des erreurs de suivi, dautant que les carts de suivi, entre les consignes et
les mesures, peuvent tre 4 10 fois plus importants (voir Chapitre 2 au 3.3).
4.1.2

Validation sur la DMG HSC75 linear

Les essais de validation sont de mme nature pour cette machine. Pour valider laxe X, il est propos
dexcuter un essai correspondant au cas n3, c'est--dire un segment de longueur 350 mm parcouru
dans le sens ngatif. De 0 -300 mm la vitesse programme est de 50 m/min et de 5m/min pour la
portion de trajectoire situe entre les positions -300 et -350 mm,

provoquant un trs fort

ralentissement. Les rsultats sont prsents sur la Figure 3.11. Les carts de simulation ne dpassent
pas 4 m pour cet axe X. Ces rsultats sont confirms pour les autres types de test. Les vitesses
mesures ou simules sont quasiment identiques limage des simulations sur la machine Mikron
UCP710.

Figure 3.11. Essai deux vitesses sur laxe X (DMG)

127

Chapitre 3

Concernant laxe Y, les carts entre positions relles mesures et simules sont galement de lordre
de 4 m.
Laxe Z, dont la technologie diffre cause de son systme de compensation pour la gravit est test
seul avec un essai de type 2, c'est--dire un aller retour avec la monte puis la descente de laxe sur
une longueur de 100 mm. Lessai est programm avec une vitesse de 40 m/min. Les rsultats sont
donns la Figure 3.12 Les carts entre les positions simules et les positions mesures sont un peu
plus importants que pour les axes horizontaux X et Y. On relve en effet des carts pouvant atteindre
7 8 m, probablement dus la difficult de modliser de manire suffisamment prcise le systme
de compensation de pesanteur. Laxe tant en position basse la fin du mouvement, ce qui correspond
une compression importante des fluides du systme de compensation de pesanteur, lintensit pour
maintenir laxe en position est ngative et vaut -3A. Avec ces vitesses et avec les sollicitations
demandes, ce sont les acclrations et dclrations de la masse mettre en mouvement qui donnent
la plus grande part de lintensit fournir au moteur. Les parts dues aux frottements et la pesanteur
sont ngligeables.

Figure 3.12. Essai aller retour sur laxe Z (DMG)

4.2

Validation multi axes

Ces tests permettent de valider le modle, en considrant le dplacement simultan de plusieurs axes.
Les trajectoires choisies sont telles que les carts de contour entre consigne et position rel soient
assez consquents. Ainsi, les conditions dessais seront dans le cadre de lUGV avec des vitesses
importantes (10m/min voire plus) et des trajectoires avec tous types de gomtries (passages de coin,
courbes interpoles suivant plusieurs formats dinterpolation : G1, B-Spline). Nous proposons de
raliser cinq types dessais :

dans le plan avec 2 axes de translation pour des passages de coins (gomtries discontinues)
dans le plan avec des trajectoires 2 axes dcrites au format B-Spline et interpoles dans ce
mme format,

128

Modlisation des asservissements daxe pour la prdiction des carts

dans lespace avec 3 axes de translation sollicits sur une courbe B-Spline avec interpolation
linaire

dans le plan AC avec sollicitation des deux axes de rotation sur la machine 5 axes,
dans lespace, avec des trajectoires 5 axes.
4.2.1

Essai plan deux axes Mikron UCP710

Lobjectif de ces essais est de valider le modle sur des trajectoires sollicitant deux axes et prsentant
de grands ralentissements aux passages de discontinuits gomtriques. Ce type de gomtrie peut
aisment se retrouver dans diverses applications telles que lusinage de poches dans des domaines
comme laronautique. Comme nous lavons constat au 3.3 du Chapitre 2, les carts de suivi
peuvent tre consquents pour ce type de trajectoires. Les rsultats pour deux passages de coins
diffrents dans le plan X-Y sont reprsents en Figure 3.13 pour le centre Mikron UCP710. Dans les
deux cas la vitesse davance programme le long de la trajectoire est de 10 m/min. Les diffrences
notes entre les positions simules et mesures restent infrieures 8m, et sont mme infrieures
5m sur la plus majeure partie de la trajectoire. Les diffrences les plus importantes sont notables en
sortie de la discontinuit ; la position simule semble accuser un retard par rapport la position
mesure.

Figure 3.13. Essais de passage de coin dans le plan (Mikron)

Le mme type de trajectoire est excut sur le centre DMG. La trajectoire est un passage dun coin
45 dans le plan X-Z (Figure 3.14). La vitesse davance programme pour excuter cette trajectoire est
de 40 m/min. Les mmes observations peuvent tre globalement formules car les carts entre
129

Chapitre 3

positions simules et positions relles restent trs faibles voire encore plus petits nexcdant pas 5 m.
Il est important de remarquer que sur le centre dusinage DMG, les positions relles sont situes
lintrieur des arrondissements de la consigne.

Figure 3.14. Essai de passage de coin dans le plan (DMG)

4.2.2

Essai plan sur courbe au format dinterpolation B-Spline Mikron UCP710

Cet essai permet de valider le modle sur la trajectoire dcrite au format B-Spline, prsente au 3.3.1
du Chapitre 2. La vitesse programme est de 10 m/min. La trajectoire programme et le rsultat de
simulation compar la trajectoire mesure sur une petite portion de cette trajectoire sont donns sur
la Figure 3.15. Lchantillon qui est montr ici pour une portion de trajectoire est valable pour la
trajectoire dans son ensemble. Ainsi, les positions mesures et simules sont quasiment confondues.
Lors de la prdiction des carts de contour, dveloppe au 7.1.1 de la partie 7 de ce chapitre, il est
montr que les erreurs de simulation les plus importantes se situent au niveau des inversions de
mouvement des axes, o nous avons des petits pics damplitude 5 7 m sur seulement quelques
points des relevs.

Figure 3.15. Essai sur courbe au format B-Spline

Ces essais plans attestent de la validit du modle dans le cas de trajectoires planes sollicitant 2 axes
de translation.

130

Modlisation des asservissements daxe pour la prdiction des carts

4.2.3

Essai avec B-Spline 3D Mikron UCP710

Dans cet essai, la trajectoire test dcrite sous forme dune courbe B-Spline est excute au format
dinterpolation linaire sur la machine. La courbe reprsente sur la Figure 3.16 est dfinie par les
ples de son polygone caractristique, son degr p et sa squence nodale U, dont les valeurs
numriques sont donnes ci-dessous :
0

Ples : 0 ,
0

100

50 ,
0

50

50 ,
50

100 ,
100

100

100 ,
50

50 ; p = 3 ; U = [0 ; 0 ; 0 ; 0,5 ; 1 ; 1 ; 1]
0

La trajectoire est ensuite chantillonne sous forme de segments (interpolation G1) pour tre
communique la Commande Numrique de la machine. La longueur des segments est de quelques
millimtres : variations comprises entre 2 et 10 mm. La vitesse davance programme pour dcrire
cette trajectoire est 15 m/min. Les carts constats entre positions mesures et simules sont en
gnral au dessous de 5 m avec localement des carts plus importants pouvant atteindre quelques 12
m, mais non qui rpartis sur les 3 axes. En effet, les diffrences les plus significatives semblent tre
portes sur les axes X et Z. Ces carts plus importants peuvent tre dus des vibrations qui sont
perceptibles pendant certaines phases dacclration et de dclration qui ont lieu tout le long de la
trajectoire dcrite partir dune longue srie de 1000 petits segments. Cette analyse se confirme en
comparant les carts de suivi par axe, pour lesquels les diffrences les plus notables correspondent aux
zones o la vitesse davance est la plus faible.

Figure 3.16. Essai 3 axes sur courbe B-Spline

131

Chapitre 3

Sur le centre DMG, les rsultats ne sont pas prsents ; cependant, les constats sont les mmes que
lors des essais raliss sur le centre dusinage Mikron avec la BSpline 3D.
4.2.4

Essai en trajectoire angulaire Mikron UCP710

Ce type dessai permet dtudier un changement dorientation de loutil dans lespace des tches. Une
trajectoire quivalente dans le plan A-C est sur la Figure 3.17, avec une vitesse de dplacement
programme de 10 m/min. Lobservation des diffrences entre les positions angulaires simules et
mesures donne le mme type de conclusions que pour les axes de translation. En effet, les diffrences
restent infrieures 0,005 sur la majeure partie de la trajectoire et peuvent atteindre 0,01 dans
quelques zones restreintes.

Figure 3.17. Essai dans le plan AC

4.2.5

Essai en trajectoire 5 axes Mikron UCP710

Afin de complter la validation du modle, sur des trajectoires multi axes, la comparaison entre
mesures C.N. et simulation est propose sur une trajectoire 5 axes (Figure 3.18). Cette trajectoire
reprsente lusinage sur le flanc dune surface industrielle daube de turbine, aussi appele
impeller . La trajectoire FAO calcule dfinie par lensemble des positions et orientations des axes
de loutil est reprsente droite sur la Figure 3.18.

Figure 3.18. Dfinition de la surface impeller et des trajectoires dusinage [PECHARD 09]

Afin de valider la pertinence du modle sur des trajectoires plus complexes 5 axes, nous reprsentons
les carts de suivi axe par axe, car une visualisation directe des segments centre outils en 3 dimensions
serait dlicate (Figure 3.19). Les courbes traces en trait rouge continu reprsentent les carts de suivi
132

Modlisation des asservissements daxe pour la prdiction des carts

calculs entre les consignes de positions et les positions relles mesures ; tandis que les courbes en
vert pointilles reprsentent les erreurs de suivi calcules partir des positions simules.

Figure 3.19. Ecarts de suivi sur l impeller

Les carts calculs partir des positions simules et des carts calculs partir des positions relles
sont superposs sur une trs grande partie de la trajectoire. Les difficults de modlisation observes
sont probablement lies la non prise en compte de certains phnomnes physiques de la machine, ou
dapproximations dans le modle, comme par exemple les lois de frottements qui y sont
implmentes. Cette comparaison atteste au final la pertinence du modle construit sur une trajectoire
complexe 5 axes.
4.2.6

Synthse sur les essais de validation

Dans tous les cas tudis, les diffrences entre les valeurs issues de la simulation et celles issues des
mesures nexcdent pas le centime de millimtre pour les axes de translation ou le centime de degr
pour les axes de rotation, sauf dans quelques cas exceptionnels notamment sur les axes de translation
avec excution en interpolation linaire. Ces carts observs entre mesure et simulation sont
principalement dus la difficult de modliser les traitements numriques spcifiques de la
Commande Numrique. Une partie de ces traitements est intgr par les paramtres de recalage du
modle que sont , et . Cependant, ces paramtres ne constituent quune approximation de ce qui
est trait dans la C.N. et ne peuvent reproduire lidentique le comportement rel. Il est important de
noter quune simulation plus prcise du suivi ncessite que divers traitements logiciels propres
133

Chapitre 3

chaque C.N. soient connus. Enfin, dun point de vue plus physique et mcanique, un raffinage du
modle est aussi possible en prenant en compte des lments comme le couplage dynamique des axes,
ou encore les compensations des positions linversion de dplacement des axes. Ce raffinage de
modle apporterait trs peu damliorations et ncessiterait une tude trop complexe propre chaque
machine, qui ne va pas dans le sens de modle gnrique voulu ici.
Cependant, les rsultats prsents soulignent le bon comportement du modle pour simuler le suivi de
trajectoire quel que soit le type de trajectoire excute. Les allures des trajectoires simules restent
fidles au trajet rel et les valeurs dcarts de suivi simules donnent une image reprsentative des
carts de suivi rels. Ceci valide nanmoins les hypothses adoptes en dbut de chapitre pour
laborer le modle. pour ce niveau de prcision obtenu, sont valides, comme le modle de
frottements mis en place, sauf aux trs faibles vitesses, les modles de moteurs courant continu, la
prise en compte de la pesanteur et des modles associs, ainsi que dautres hypothses simplificatrices
comme les jeux dans les liaisons, les solides rigides
Dans la suite, une utilisation du modle est propose pour limplmentation et le rglage
darchitectures de commandes avances reposant plus particulirement sur des bases de commandes
prdictives architecture RST.

Commande prdictive gnralise

Il existe de multiples stratgies de commande, comme par exemple des systmes de commande
observateurs dtat rpandus pour les systmes flexibles [ZATARAIN et al. 05], ou encore dautres
stratgies que lon peut comparer dans [RAMESH et al. 05]. Les travaux spcifiques sur machines
outils montrent lintrt que peuvent avoir les stratgies bases sur des structures de Commande
Prdictive Gnralise (G.P.C. pour Generalized Predictive Command) dans le cadre du suivi de
trajectoires en les comparant des solutions classiques en cascade avec rgulateurs P.I.
[SUSANU et al 04], [SUSANU 05]. Un intrt majeur ce type de structures GPC est quelles sont
relativement simples implmenter une fois les algorithmes de calculs tablis [DUMUR et al. 96].
Cependant, dans lobjectif de lamlioration des performances en suivi, les tudes mettent en avant la
difficult du choix des paramtres de rglage. Ces paramtres dpendent de la nature mme et du
comportement des boucles dasservissement des axes mais peuvent aussi tre impacts par la nature
de la consigne suivre, celle-ci tant elle-mme tributaire de la gomtrie de la trajectoire et de
linterpolation gnre par la CN. Dun autre ct, limplmentation de ces stratgies de commande
est ralise grce la mise en place de modles prdictifs du systme asservir, qui est dans la
majorit des cas choisi comme tant simple et robuste.
Aprs avoir rsum les concepts de base de la stratgie de commande prdictive, la mthode
dimplmentation dans le modle prdictif prcdent est explicite. Les rsultats de simulation avec
134

Modlisation des asservissements daxe pour la prdiction des carts

cette nouvelle loi de commande sont compars aux rsultats issus des simulations de la commande
classique avec anticipations. Cette partie a t mene en collaboration avec lquipe Automatique de
Suplec sous la supervision de Didier Dumur.
5.1

Stratgie de commande prdictive

Comme toute commande prdictive, la philosophie de la commande prdictive gnralise repose sur
la dfinition de cinq grandes ides [ROSSITER 03]:

Cration dun effet anticipatif exploitant les connaissances explicites sur lvolution de la
trajectoire suivre dans le futur (connaissances ncessaires requises au moins sur un horizon
de quelques points au del de linstant prsent). Cette contrainte restreint ncessairement le
domaine dapplication la commande de systmes pour lesquels la trajectoire suivre est
parfaitement connue et stocke point par point dans le calculateur comme dans le cas des
commandes numriques de machines outil.

Dfinition dun modle numrique du systme permettant de raliser la prdiction du


comportement futur du systme. Ce modle discret rsulte le plus souvent dune identification
pralable hors ligne.

Minimisation dun critre quadratique horizon fini portant sur les erreurs de prdiction
futures, carts entre la sortie prdite du systme et la consigne future ou une trajectoire de
rfrence ralisant un filtre de la consigne.

laboration dune squence de commandes futures, optimale au sens du critre prcdent, dont
seule la premire valeur est applique sur le systme et sur le modle.

Ritration des tapes prcdentes la priode dchantillonnage suivante selon le principe de


lhorizon fuyant.
Le rgulateur prdictif polynmial que lon obtient aprs minimisation du critre a donc pour objectif
que la sortie prdite rallie la consigne ou la trajectoire de rfrence sur un horizon de prdiction
donn.
5.2

Implmentation de la nouvelle structure GPC

Les principes noncs au paragraphe prcdent peuvent tre traduits en algorithmes et quations
dvelopps dans [SUSANU et al. 06]. Des informations sur les bases de lalgorithme de calcul GPC
sont galement donnes dans [SUSANU 05]. La nouvelle correction est dcrite dans le formalisme
RST. Les termes R, S et T sont trois polynmes de rgulation calculs et rgls hors ligne. Ces
polynmes sont obtenus par minimisation dun critre quadratique portant sur les erreurs futures avec

135

Chapitre 3

un terme de pondration sur la commande. Le critre ncessite la dfinition de quatre paramtres de


rglages qui sont :

N1 : horizon de prdiction minimal,


N2 : horizon de prdiction maximal,
Nu : horizon de prdiction sur la commande,
: coefficient de pondration sur la commande.
La minimisation de ce critre est rsolue par les quations de Diophante qui ne seront pas dtailles
ici. Avec cette structure base de polynmes RST, le polynme T nest pas causal, ce qui assure, en
consquence, un effet anticipatif au sein de la boucle ferme. De cette proprit, il ny a plus lieu
dutiliser les chanes danticipation FFW implmentes communment dans les CN et qui avaient
comme inconvnient de corriger le systme en boucle ouverte (rglages plus dlicats que les lments
en boucle ferme). Au final, le formalisme RST est dcrit sous la forme prsente en Figure 3.20.
Dans la suite, ce rgulateur RST est implment sur la boucle de position, la plus externe, l o son
effet est le plus significatif, les autres rgulateurs P.I. avec la structure originelle en cascade tant
conservs. Les calculs des coefficients des polynmes RST et des paramtres de rglages sont donns
pour laxe X.

Figure 3.20. Implantation de la structure RST sur la boucle de position

Lasservissement de la boucle de position est ralis par un rgulateur RST numrique qui se dcrit
mathmatiquement

par

lquation

aux

diffrences

suivante,

privilgiant

une

approche

polynmiale entre / sortie par fonctions de transfert :

S( q 1 ).* ( t ) R( q 1 ).x( t ) T( q 1 ).x* ( t )

(3-13)

Dans lquation (2-9) q-1 est loprateur retard dun chantillon ; x* lentre, x la sortie et * la
commande en vitesse.

Remarque 1 : Lutilisation dune architecture RST pour la commande daxe de machine outil
reprsente un rel intrt, puisque ce formalisme apparat comme tant trs gnrique. De plus, il
intressant de noter que de nombreux types de contrleurs numriques allant des plus basiques comme
les P.I.D aux plus complexes peuvent tre traduits sous la mme architecture RST. Par exemple, dans
136

Modlisation des asservissements daxe pour la prdiction des carts

notre cas, les rgulateurs PI de vitesse et de courant auraient pu aussi tre intgr sous forme de 3
polynmes RST btis comme sur la boucle de position avec les valeurs des coefficients des
polynmes calculs de faon assurer lquivalence avec les rgulateurs P.I.

Remarque 2 : Un autre intrt de structure de commande gnrique rsulte dans le temps de calcul des
donnes numriques via ces rgulateurs RST. En effet, dans la majeure partie des cas, les degrs des
polynmes mis en jeu sont faibles. Cette proprit assure alors la possibilit dimplmenter ce type de
rgulation mme dans des systmes o les priodes dchantillonnage sont trs petites, cest
notamment vrai dans le cadre de la commande de machine outil grande vitesse (les priodes
dchantillonnage sont de lordre de la milliseconde).
Les quations de Diophante et les algorithmes permettant la dtermination des polynmes R, S et T,
dans le domaine discret (transformes en Z) sont rsolus partir des fonctions de transfert
quivalentes en transforme en Z (Annexe F). Une tape de linarisation pour dterminer la fonction
de transfert quivalente du systme est effectue directement avec Matlab. Les quatre paramtres

N1, N2, Nu et , sont rgls initialement de faon assurer de bonnes proprits de stabilit et de
robustesse, comme il est indiqu dans [SUSANU et al 04]. Les quatre paramtres ont pour valeurs
celles dfinies dans le Tableau 3.3, correspondant laxe de translation X.
Nom

Description

Valeur

N1

Horizon de prdiction minimal

N2

Horizon de prdiction maximal

Nu

Horizon de prdiction sur la commande

Coefficient de pondration sur la commande

0,0039

Tableau 3.3. Paramtres de rglage RST

Lajout dun retard pur de N2 chantillons, sous la forme z N 2 , aux donnes que lon veut observer,
c'est--dire la consigne et la position mesure, est ncessaire, de faon rendre homogne de manire
temporelle ces donnes celles rsultant de la simulation.
5.3

Simulations GPC et comparaison avec larchitecture de commande classique

Lobjectif de ce paragraphe est de montrer comment varie le comportement vis--vis du suivi de


trajectoire lorsque la loi de commande volue. Ainsi, pour des trajectoires donnes, les consignes sont
appliques en entre des modles dasservissement. Deux trajectoires relles simules sont obtenues :
lune avec les lois de commande classique avec FFWON et lautre avec la loi de commande GPC. Les
deux types de trajectoires test tudies sont les suivantes :

des cercles avec interpolation G2/G3 dans le plan X-Y,


des passages de coin dans le plan prsents dans le paragraphe 4.2.1 de ce chapitre.
137

Chapitre 3

5.3.1

Comparaisons sur trajectoires circulaires

Ce premier cas consiste excuter une trajectoire circulaire dans le sens trigonomtrique (format
dinterpolation circulaire G3). Les paramtres relatifs au programme dusinage sont les suivants : le
cercle a un rayon de 150 mm, la vitesse davance programme est de 15m/min. La Figure 3.21
reprsente les erreurs de suivi dans le plan polaire. Les carts entre consigne et positions relles sont
calculs pour tout angle. A gauche sont reprsentes ces erreurs dans le cas dune architecture de
commande classique avec anticipations FFWON, et droite dans le cas de la commande prdictive.
Il est nettement visible que les carts pouvant atteindre quelques 50m avec la correction dite
classique sont quasiment nuls avec la correction GPC, sauf aux 4 points dinversion o les carts
atteignent 5m. Avec ces rsultats sur ce type de trajectoire, il apparat alors que le rglage initial des
paramtres amliore grandement le comportement des axes en terme de suivi.

Figure 3.21. Comparaison des erreurs de suivi sur une trajectoire circulaire

Le fait de travailler sur une commande numrique ferme ne permet en aucun cas dimplmenter
physiquement cette architecture de commande et donc de valider ces premiers rsultats au travers
dexprimentations relles. Cependant, llaboration dun modle simple mais proche de la ralit
prsente lavantage dapporter une premire validation sur cette architecture de commande avance et
permet dobserver par simulation le comportement de tels contrleurs sur des systmes industriels
ferms.
5.3.2

Comparaisons dans des passages de coins

Dans ce deuxime cas, les trajectoires considres sont des trajectoires avec discontinuit en tangence.
Les exemples tudis prcdemment sont repris ici dans le plan X-Y avec un passage dangle droit et
un passage dangle 45 (Figure 3.22). Comme nous lavons vu, ces trajectoires introduisent
dimportants carts gomtriques pour des grandes vitesses davance. Pour chacun des essais, les
positions relles simules avec les deux structures dasservissement sont superposes. Le rglage de la
commande RST reste le mme que pour les trajectoires circulaires du paragraphe 5.3.1. Une
diminution de lcart entre la trajectoire consigne et la trajectoire relle obtenue par simulation avec la
138

Modlisation des asservissements daxe pour la prdiction des carts

nouvelle stratgie de correction par GPC est notable sur la figure de droite, mais ce nest pas le cas sur
la trajectoire de gauche. Ce cas met en avant la ncessit doptimiser le rglage des quatre paramtres

N1, N2, Nu et . Cette tude nest pas effectue ici, mais ceci serait tout fait possible grce au modle
mis en place ici.

Figure 3.22. Comparaisons des erreurs de suivi sur des passages de coins

En plus dune tude purement gomtrique, on se propose dapporter une rapide analyse frquentielle
de la nouvelle correction en regard des performances de la correction classique , afin dtudier les
performances de la nouvelle structure de correction GPC en terme de stabilit et de robustesse.
5.4

Analyse frquentielle

Lanalyse frquentielle effectue ici est lie des objectifs en termes de stabilit et de robustesse. Au
niveau de la stabilit, il est admis quun bon rglage est caractris par une marge de phase suprieure
45 et une marge de gain suprieure 6 ou 8dB. Pour la robustesse, il est retenu une fonction de
sensibilit directe de module infrieur 6dB et une fonction de sensibilit complmentaire de module
infrieur 3dB. Cette analyse nest possible que sur les fonctions de transfert en boucle ouverte, ainsi
les chanes danticipations ne peuvent pas tre prises en compte dans les analyses de stabilit et de
sensibilit.
Commande
Marge de Gain (dB)
Marge de Phase ()
Max{FSD(1)} (dB)
Max{FSC(2)} (dB)
(1)
(2)

GPC
7,2
39
5,3
3,7

PID
15,5
73
2,18
0

FSD = Fonction de Sensibilit Directe


FSC = Fonction de Sensibilit Complmentaire

Figure 3.23. Diagrammes de Black-Nichols Sensibilit et stabilit

139

Chapitre 3

La comparaison des deux diagrammes de Black et des marges de stabilit pour chacune des
corrections, montre que la structure GPC gnre des valeurs de marge plus faibles et des maximums
de fonction de sensibilit, dtriorant la robustesse de la commande. La modification du paramtre a
t teste : sa diminution entrane une amlioration de la robustesse et de la stabilit, mais des carts
avec la consigne plus importants, tandis que son augmentation gnre des variations contraires.
5.4.1

Conclusion sur la structure GPC

Ces travaux de simulation raliss autour de la commande prdictive gnralise montrent les
possibilits dutilisation du modle dasservissement en termes de vrification dun comportement.
Les mthodes prdictives ont pour intrt dtre facilement implmentables avec peu de paramtres de
correction rgler. Nanmoins si lamlioration en termes de rduction dcart entre la consigne et la
trajectoire simule est notable pour certaines trajectoires, comme un cercle, elle est amliorer, dans
le cadre de trajectoires ou les variations de la consigne sont plus marques, comme un passage de
discontinuit. De plus, lanalyse frquentielle permettant de qualifier la stabilit dune structure de
commande montrent que les paramtres de la structure de commande GPC doivent tre amliors, ou
opter pour une structure GPC cascade.

Simu5X COM

Afin dintgrer diffrentes architectures de commande et plusieurs machines au sein dun mme outil
numrique de simulation, un programme avec son interface graphique associe a t labor sous
Matlab (Figure 3.24).
Cet outil, nomm Simu5X-COM, permet partir de la donne dune trajectoire de consigne releve
sur la machine avec une priode dchantillonnage donne de simuler plusieurs grandeurs physiques
que sont positions, vitesses, intensits et tensions aux bornes des moteurs. Lutilisation de cet outil
peut tre dcrite de la faon suivante :

Choix des consignes : en cliquant sur slection consignes , lutilisateur choisit le fichier
regroupant les consignes de positions axe par axe, donnes sous formes de matrices,
comportant chaque pas dchantillonnage la valeur de la consigne position de laxe. Le
bouton pr visualiser permet comme son nom lindique de visualiser la consigne dans le plan
ou dans lespace. Dans le cas o la trajectoire ne sollicite quun seul axe, la prvisualisation se
fait directement en temporel. Il est important de noter que les consignes slectionnes peuvent
tre issues, aprs enregistrement, des consignes de la commande numrique correspondant la
machine choisie ensuite dans le simulateur. Mais elles peuvent provenir dautres interpolateurs
optimiss pour certaines trajectoires donnes [LAVERNHE 06], [BLOCH et al. 01].

140

Modlisation des asservissements daxe pour la prdiction des carts

Choix machine : Choix de la machine sur laquelle lutilisateur souhaite effectuer la simulation.
Pour les machines avec plateaux ou berceaux rotatifs, il est possible de rentrer les paramtres
du modle gomtrique permettant de calculer la transforme gomtrique directe (TGD).

Commande : Choix de la structure dasservissement. Pour le moment, deux structures sont


slectionnables : commande classique par correcteurs PID avec choix ou non des anticipations
FFW et commande avance de type prdictive gnralise. Limplmentation dautres
structures est possible, comme par exemple les commandes SMC [UKTIN 77], CCC
[KOREN 80], ou encore ZEPTC [TOMIZUKA 87]

Simulation : la simulation est excute aprs avoir saisi la priode dchantillonnage pour
laquelle on veut rcuprer les grandeurs simules. Cette priode dchantillonnage peut tre
gale celle des consignes afin de reproduire un chantillonnage identique sur les positions,
vitesses et intensits relles qui sont mesures et enregistres depuis les oscilloscopes de la
commande numrique. La plus petite priode dchantillonnage sur la Mikron est Tech = 6 ms
et pour la DMG : Tech = 1ms. Le stockage de donnes sur la CN est limit dans le temps pour
ne pas dpasser la capacit mmoire denregistrement de donnes la vole, dans le cas
contraire, la priode dchantillonnage est plus grande.

Rsultats : aprs excution, les rsultats sont observables avec les tracs des trajectoires centre
outil dans lespace ou dans le plan selon la nature et le nombre daxes sollicits sur la
trajectoire. Dans le cas dune trajectoire multi axes obtenue avec des mouvements sur les axes
de rotation ce sont les axes outils qui sont reprsents dans lespace. La fentre nomme
visualisation permet davoir un aperu de lvolution des grandeurs qui sont coches en
fonction du temps, pour tous les axes impliqus dans la ralisation du mouvement. Enfin, il est
possible denregistrer toutes ces valeurs en spcifiant un nom de fichier .mat.

141

Chapitre 3

Figure 3.24. Interface graphique Simu5X-COM

Prdiction des carts dexcution

Dans ce paragraphe, nous utilisons les rsultats de simulation pour le calcul des carts de contour
entre les trajectoires aux diffrents niveaux. La comparaison des carts de contour calculs partir des
positions mesures ceux calculs partir des positions simules nous permet de valider lutilisation
du modle prdictif pour la mise en place dune mthode de compensation des carts dexcution.
Nous nous intressons de plus limpact des carts sur les surfaces usines, soit les carts
gomtriques gnrs. La validation porte sur les trajectoires excutes sur le centre dusinage Mikron
UCP710.
7.1

Validation sur les carts de contour entre trajectoires

Seuls les carts dexcution entre la trajectoire excute et la trajectoire FAO sont compars pour
illustrer nos propos.
142

Modlisation des asservissements daxe pour la prdiction des carts

7.1.1

B-Spline

Les carts de contour calculs partir des positions simuls sont compars aux carts calculs partir
des positions mesures. La comparaison est dabord effectue sur la courbe B-Spline gomtrie
rgulire, programme dans un format de description polynmial dont les caractristiques sont
rappeles sur la Figure 3.25. Les points nots A et B, situs aux abscisses curvilignes 100 et 175mm
sur la courbe correspondent aux inversions de mouvement de laxe Y et de laxe X.

Figure 3.25. Caractristiques de la courbe B-Spline souple


Les carts dexcution e2 sont calculs pour deux vitesses programmes : 5m/min et 10m/min. La
comparaison des carts mesurs aux carts simuls prsente sur la Figure 3.26. Le trac des erreurs
de simulation montre quil ny a pas de diffrences significative (4m maximum) sauf pour les
abscisses de 100mm et de 175mm correspondant aux deux pics dinversions de mouvement des axes
Y puis X (positions A et B sur la Figure 3.25).

Figure 3.26. Ecarts dexcution simuls et mesurs sur B-Spline


143

Chapitre 3

7.1.2

Coin

La vrification est maintenant porte sur un passage de discontinuit avec un passage dangle 90.
La vitesse davance programme est de 10m/min. Les carts dexcution sont nouveau estims et
compars. Comme le simulateur Simu5X COM permet de choisir la priode dchantillonnage de
sortie, les carts dexcution sont galement prsents avec une priode dchantillonnage plus faible
(0,6ms) pour reproduire de manire plus fidle le mouvement rel de loutil. La diffrence entre carts
calculs partir des positions simules et carts calculs partir des positions mesures ont quasiment
la mme distribution. Nous pouvons noter cependant, au niveau de linversion du mouvement de laxe
Y, au sommet de langle, que dans le cas de la simulation, lcart met plus de temps sannuler que
dans le cas de la mesure aux rgles.

Figure 3.27. Ecarts dexcution simuls et mesurs (Point anguleux)

7.2
7.2.1

Validation sur les carts gomtriques entre enveloppes


Calcul de lenveloppe

Pour se rendre compte de limpact sur la gomtrie de la pice, les carts gomtriques doivent tre
valus au niveau de la surface usine ; il est alors ncessaire de prendre en compte la gomtrie de
loutil. Les carts avec la notation e entre les trajectoires centre outil ont leur quivalents sur les
enveloppes notes (Figure 3.28). Les carts e obtenus entre une trajectoire de rfrence et une
trajectoire excute se rpercutent invitablement en des carts gomtriques sur les surfaces
gnres par les enveloppes du mouvement de loutil. En fonction de la gomtrie de la trajectoire
suivre et des caractristiques gomtriques de loutil (diamtre, forme,), les carts peuvent tre
rpartis de manire diffrente par rapport aux carts e.

Figure 3.28. Erreurs de contour sur enveloppes


144

Modlisation des asservissements daxe pour la prdiction des carts

Dans le cas de lusinage de poches, si la surface usine avec le flanc dun outil cylindrique est
considr, ltude se ramne un problme plan. Ce plan est le plan de coupe perpendiculaire laxe
de loutil. Ainsi, lenveloppe du mouvement de loutil initialement construite dans lespace et qui
reprsente une surface est rduite dans le plan une courbe construite, dans le cas prsent, partir de
lenveloppe des cercles reprsentant les positions successives de loutil dans le temps. Il sagit
denveloppe du mouvement de loutil. Les enveloppes, dont la mthode de calcul est dcrite-cidessous, seront dtermines pour chacune des trajectoires (FAO, consigne, relle) et la mthode de
calcul des carts entre ces diffrentes enveloppes reste la mme que celle explicite dans le deuxime
chapitre.
La courbe enveloppe rsulte dun offset de la valeur du rayon de loutil de la trajectoire gnre
chantillonne. Lenveloppe directe est une combinaison darcs de cercles (point A) et de segments
(point B) dtermins en fonction de la position de la matire, dfinie par le point Omat (Figure 3.29gauche). Cependant, des petits rayons de courbure locaux peuvent conduire des auto-intersections de
lenveloppe directe quil est ncessaire dliminer (Figure 3.29-droite). Lenveloppe finalement
dtermine est une squence de segments de droites et de portions cercles.

Figure 3.29. Construction d'enveloppe (points de recouvrement)

Le passage de trajectoires planes des trajectoires multi axes ncessite de prendre en compte la
gomtrie complte de loutil, ainsi que les variations spatiales de la trajectoire qui peuvent conduire
des intersections gomtriques plus complexes.
7.2.2

B-Spline

Les carts entre les diffrentes enveloppes des mouvements outils ont t calculs avec un outil de
diamtre 10mm. Compte tenu de la rgularit de la courbe, et des rayons de courbure locaux
suprieurs au rayon de loutil, lenveloppe de la trajectoire est la courbe offset du rayon doutil. La
seule diffrence rside dans labscisse curviligne, car la longueur calcule sur lenveloppe est plus
importante. Pour ce type de trajectoire et avec un diamtre doutil pas trop lev, la distribution des
carts sur la trajectoire reflte parfaitement la distribution des carts gomtriques sur la surface.

145

Chapitre 3

Figure 3.30. Ecarts entre enveloppes sur trajectoire B-Spline

7.2.3

Passage du coin

Le calcul des enveloppes sur les 3 trajectoires (FAO, consigne et simule) pour le passage du coin est
ralis et les carts sont ensuite valus. Les positions simules sont calcules pour une priode
dchantillonnage de 0,6ms. La Figure 3.31 prsente la distribution des carts de contour entre
trajectoires et des carts gomtriques entre enveloppes. Le point anguleux de la trajectoire devient un
arc de cercle de longueur s = r.(/2), o r = 5mm est le rayon de loutil. Ainsi, les carts sont tendus
tout le long de larc de cercle (s sur la Figure 3.31b). Lamplitude maximale des carts gomtriques
est conserve pour les carts e2.2 et e2. Cela nest pas le cas pour 2.1 dont la valeur maximale diffre
de la valeur maximale e2.1, comme le montre la Figure 3.31c. En conclusion, pour des trajectoires
prsentant de fortes discontinuits, la distribution des carts gomtriques sur les enveloppes est
diffrente de la distribution des carts sur la trajectoire.

Figure 3.31. carts pour le coin


146

Modlisation des asservissements daxe pour la prdiction des carts

Nous proposons de valider limpact des erreurs dexcution sur la surface usine dans le cadre du
passage de la discontinuit en tangence par lusinage dune pice test.
7.3

Impact des erreurs dexcution sur la gomtrie usine

Lobjectif de cette partie est de mettre en avant linfluence du suivi des axes sur la qualit
gomtrique dune pice et en particulier dvaluer de manire globale les carts engendrs par le
processus dexcution sur des pices usines. Lapplication repose sur lusinage dune partie dune
matrice de forge (Figure 3.32). Nous choisissons un usinage par le flanc du passage dun coin de
faon ce que la trajectoire soit bi-axiale dans le plan X-Y. En outre, laxe Y tant sollicit seul, puis
X seul, ce type de trajectoire permet de diminuer les ventuels problmes de couplage et de limiter les
carts de structure. Par ailleurs, les phnomnes de coupe sont limits de faon tre ngligs par le
choix dune opration de finition avec faible engagement radial. Ainsi, lusinage est ralis avec un
outil cylindrique de diamtre 10mm, une vitesse davance programme de 100mm/min, un
engagement radial de 0,01mm et une profondeur de passe axiale de 10mm (Figure 3.32). Aprs une
premire passe dans ces conditions, une surface dite de rfrence est obtenue. Une deuxime passe est
ensuite ralise en parcourant la mme trajectoire avec une profondeur de passe axiale de 5mm et une
profondeur de passe radiale nulle et une vitesse programme de 10m/min. La trajectoire est excute
avec les paramtres danticipation normalement activs au niveau de la structure dasservissement. Le
mode G642 est dsactiv afin daugmenter volontairement les carts dasservissement. Un mode
activ par dfaut vite larrt complet des axes au passage du point anguleux en lissant la consigne,
permettant un passage de la discontinuit plus grande vitesse.
Zone tudie

Figure 3.32. Pice test et mise en uvre

Linfluence du suivi sur la pice usine est mesure grce une mesure par microscopie confocale
champ tendu (Figure 3.33). Les carts mesurs suivant la direction Y mettent en avant un cart
gomtrique maximal de 30m par rapport la surface de rfrence.

147

Chapitre 3

Mesure de surface par capteur STIL

valeurs en mm

Figure 3.33. Rsultats de mesure

De faon comparer les carts mesurs aux rsultats issus du modle de prdiction, lempreinte
laisse par loutil est simule partir des positions calcules par le modle dasservissement. Les
consignes de position et de vitesse en entre de rgulateur ( basse et haute vitesse davance) sont
enregistres pendant lexcution de la trajectoire sur la machine. Ces relevs sont ensuite traits par le
modle afin de simuler la position relle des axes ; une fois cette tape ralise, les rsultats de
simulation sont donns en entre dun simulateur denlvement de matire de type N-Buffer
dvelopp au laboratoire [LAVERNHE et al. 08a]. Les rsultats de la prdiction des carts
gomtriques sur la pice sont prsents sur la Figure 3.34. Nous pouvons constater que les rsultats
obtenus par simulation sont proches des valeurs mesures. La gomtrie de la marque engendre sur la
pice est bien reprsente ; la prdiction de lcart maximal est de 30 m pour quasiment la mme
valeur repre sur la pice physique.
Les phnomnes tels que la coupe, les sollicitations dynamiques de la structure de la machine ou
encore la gomtrie relle de loutil et des axes ne sont pas modliss, mais interviennent dans
lusinage ralis. Cependant, les carts gomtriques obtenus par simulation et ceux mesurs sont
dans ce cas quasiment identiques. Ainsi, les carts gomtriques de structure sont quasiment
ngligeables vis--vis des carts gomtriques dexcution. Cet essai permet de valider lintrt de
lutilisation du modle de suivi de trajectoire pour la prdiction des carts gomtriques sur la pice.
0,5

0,005

0,01

0,01

0,015

0,005

0,02

Z (mm)

Z (mm)

0,5

0,015
0,02

0,025
-0,5
2

0,025
-0,5

0,03

X (mm)

X (mm)

Figure 3.34. Comparaison de la surface finale

148

0,03

Modlisation des asservissements daxe pour la prdiction des carts

Conclusions

Nous avons prsent dans ce chapitre une modlisation de la partie asservissement des axes de
machine outil industrielle. Ce modle est relativement simple pour tre rapidement construit, partir
dexprimentations faciles mettre en uvre sur centres UGV comportant des CN modernes. Le
modle reprend les principaux lments influents sur le comportement dynamique des axes : inerties,
frottements, correcteurs, boucles danticipation. Des paramtres de recalage sont galement
implments afin de prendre en compte simplement les traitements numriques et les phnomnes
complexes non modliss. Une procdure didentification, base sur des mesures de signaux au
travers de la CN, est ensuite propose puis mise en uvre sur deux machines de structure et
technologies diffrentes. Une srie dexprimentations menes sur les deux machines pour des
trajectoires de nature varie a permis de valider le modle. Nous avons alors propos deux types
dapplications diffrentes au modle : limplmentation dune nouvelle architecture de commande
base sur la commande prdictive (Commande Prdictive Gnralise) et la prdiction des carts de
suivi complte par leur impact gomtrique sur les pices fabriques. Ces deux applications amnent
les commentaires suivants :

La conception dun environnement virtuel daxe de machine outil bas sur une modlisation
simple gnrique mais raliste des asservissements apporte deux avantages non ngligeables.
Le premier est que ce modle permet de tester et valider grce des simulations refltant bien
la ralit de nouvelles architectures de commandes que lon nommera avances . Ces tests et
validations nauraient pas t possibles sinon sur ce type de Commande Numrique Siemens,
qui reste une structure ferme. Le deuxime est que le modle permet travers plusieurs
simulations de trouver le meilleur rglage de paramtres de la nouvelle correction pour
satisfaire la fois les contraintes de stabilit et de robustesse tout en essayant doptimiser le
suivi de trajectoire en relation avec les spcificits gomtriques de la trajectoire excuter.

Ainsi constitu, le modle prdictif permet de simuler le suivi de la trajectoire. En effet, les
diffrences relativement faibles obtenues lors dessais entre les carts mesurs et les carts
simuls valident la pertinence dune telle modlisation. La comparaison dune surface obtenue
en usinage et par simulation confirme la validit du modle de prdiction dcarts
gomtriques entre surfaces construites partir des enveloppes des mouvements de loutil. En
consquence, la trajectoire obtenue par la simulation donne une trs bonne reprsentation de la
trajectoire relle mesure aux rgles de mesures. Les essais confirment galement limportance
des carts associs ltape dexcution. Ainsi, nous proposons dans le Chapitre 4 une
mthode de compensation permettant dannuler les carts rsultants de ltape dexcution et
sappuyant sur le modle prdictif prcdent.

149

Chapitre 3

150

Chapitre 4
Compensation des Ecarts de Contour
(CEC)

151

Chapitre 4

Introduction [PREVOST et al. 10b]

Si nous nous intressons plus particulirement aux carts associs au processus dexcution (Figure
4.1) qui permet de passer dune trajectoire numrique crite dans un programme FAO au mouvement
relatif de loutil par rapport la pice, les carts dexcution sont la somme des carts dinterpolation
et des carts dasservissements.

Interpolateurs

Trajectoire

Cartes daxes

Trajectoire

CN

FAO

Servo-entrainement

articulaire

Trajectoire

(=excute)

FAO

Ecarts dinterpolation : e2.1

Ecarts dasservissements : e2.2

Figure 4.1. Processus d'excution

Limpact des carts dexcution sur la gomtrie des pices a t prsent dans le chapitre prcdent,
au travers de lusinage dune pice test. La quantification des carts dexcution et limportance
relative des carts dinterpolation et des carts dasservissements a galement t souleve
prcdemment (Chapitre 2 et Chapitre 3). Nous proposons dans ce chapitre une mthode de
Compensation des Ecarts de Contour (mthode CEC) qui a pour objectif dannuler les carts de
contour entre la trajectoire excute et la trajectoire FAO. Pour pouvoir valuer lintrt de cette
mthode sur un centre UGV industriel, il est ncessaire davoir recours la simulation. Ainsi, la
mthode CEC exploite le modle dasservissement dvelopp au chapitre prcdent. La performance
de la mthode CEC est apprhende au travers de trajectoires planes. Les carts dexcution sont en
effet plus importants lorsque seulement deux axes sont mis contribution diminuant les effets des
axes limitant qui entranent une baisse de la vitesse globale le long du parcours. Toutes les
exprimentations sont menes sur le centre dusinage Mikron UCP710 quip dune commande
numrique Siemens 840D.

Rduction des carts de contour Bref tat de lart

De nombreux travaux de recherche ont dmontr quil tait possible de rduire les carts de contour
entre une trajectoire de rfrence et une trajectoire relle selon deux stratgies majeures : soit par
rduction des carts de suivi axe par axe, soit par rduction directe des carts de contour. Un tat de
lart des mthodes de rduction des carts par lune ou lautre des approches est propos dans
[RAMESH et al. 05]. Nous prsentons dans la suite un aperu des principales mthodes de rduction
des carts.
152

Compensation des Ecarts de Contour (CEC)

2.1

Rduction des erreurs de suivi

Chaque axe sur une machine outil commande numrique, quil soit de rotation ou de translation est
assujetti dinvitables erreurs de suivi entre consignes de positions et positions excutes, mesures
sur les rgles (cf. Chapitre 2 ; 3.1). Une premire approche pour rduire les erreurs de contour,
qualifie dindirecte, consiste minimiser les erreurs de suivi de chacun des axes. En ce sens, bon
nombre de structures de commandes avances ont t dveloppes. A titre dexemple, lanticipation
en vitesse et / ou en acclration a pour but dannuler les erreurs de suivi sur les portions vitesses
constantes (erreur de tranage dans ce cas) [LAMBRECHTS et al. 05]. Les commandes bases sur des
structures avec chanes danticipation ont trouv des amliorations dans les travaux de Tomizuka
[TOMIZUKA 87] avec des commandes dites ZPTEC (Zero Phase Error Tracking algorithm Control),
dont lobjectif est dannuler les erreurs de suivi avec correction par anticipation de la phase de la
fonction de transfert globale de laxe. Linconvnient de cette mthode est sa robustesse limite si on
la compare des structures de type SMC (Sliding Mode Controller ou Commande par Modes
Glissants), dveloppes initialement par [UKTIN 77]. Des travaux autour de la commande SMC pour
des systmes particuliers, tels que des bras manipulateurs, ont t raliss par [SLOTINE et al. 88],
[STEPANENKO et al. 98] , [KECHICH et al. 08] dans une tude plus spcifique autour des moteurs
synchrones linaires aimants permanents. Les extensions pour le domaine de lUGV ont ensuite t
tudies par [ALTINTAS et al. 00]. Dautres stratgies comme la Commande Prdictive Gnralise
(GPC pour Generalized Predictive Control), ou ses drives, comme la Commande Prdictive
Gnralise en Cascade (GPCC pour Generalized Predictive Cascade Control) sont quant elles
particulirement

bien

adaptes

aux

machines

quipes

de

moteurs

de

type

brushless

[BOUCHER et al. 90], [BOUCHER et al. 03], [DUMUR et al. 96].


2.2

Rduction directe des carts de contour

La deuxime approche souvent propose regroupe un ensemble de mthodes directes de correction


bases sur une estimation en temps rel des erreurs de contour ou par adaptation en amont de la
trajectoire de consigne, voire une combinaison des deux.
2.2.1

Correction en temps rel des carts de contour

Ces mthodes corrigent en temps rel les carts de contour entre la trajectoire de consigne et la
trajectoire excute. A partir dune estimation des carts de contour, la minimisation de ces carts est
effectue via loptimisation des structures de commande selon plusieurs techniques. Elles sinspirent
de la stratgie de Commande Croise par Couplage (CCC Cross Coupling Controller), dont les
principes ont t noncs par Koren [KOREN 80]. Pour introduire rapidement le concept gnral de
cette commande couple, le schma de la Figure 4.2 synthtise le cas dune correction pour 2 axes de
translation. A partir de lcart de contour obtenu par estimation en temps rel (Real-time Controu
Error Estimator), not Ec, (entre la commande CCC note Kc), la tension de commande de chacun
des moteurs est adapte grce des gains (CX et CY).
153

Chapitre 4

Figure 4.2. Cross Coupling Controller [KOREN 80]

Les premires commandes de ce type ont t testes sur des trajectoires linaires, puis sur des
trajectoires circulaires [PENG et al. 07]. Les structures dasservissements de type SMC sont
gnralement bien adaptes la stratgie couple CCC.
Lorsque les trajectoires planes deviennent plus complexes, un rgulateur logique floue de la vitesse
davance (fuzzy logic-based feedrate regulator) vient se greffer en amont la structure prsente en
Figure 4.2, avec ajout dun calculateur de courbure en temps rel. Il y a en effet corrlation entre
vitesse davance, courbure de la trajectoire et cart de contour [CHENG et al. 09]. Le schma gnral
explicitant le principe de commande dune logique floue (FLC pour Fuzzy Logic Controller ) est
prsent sur le diagramme de la Figure 4.3. Les entres du modle de la commande logique floue
sont les carts de contour et la variation de courbure estims par le calculateur. La sortie est unitaire et
correspond la variation algbrique de la vitesse davance qui sajoute la vitesse davance effective.
Cette stratgie avec action sur de la vitesse davance intervient galement en amont au niveau de
linterpolateur. Cependant, ce jour, les travaux proposs dans la littrature se concentrent
essentiellement sur des trajectoires planes.

Variables
dentre
relles
Courbure,
carts de
contour

Base de rgles
et dfinitions
Interface de
fuzzification

Interface de
dfuzzification
Variables
dentre
floues

Petit, grand,
moyen

Mcanisme
dinfrence

Variables
de sortie
floues

Variables
de sortie
relles
Variation
davance

Figure 4.3. Principe gnral d'une commande FLC [CHENG et al. 09]

Sencer propose une commande couple sur 5 axes [SENCER et al. 09b], afin de corriger les deux
types dcarts de contour : lerreur de contour en pointe outil et lerreur de contour en orientation de
laxe outil [SENCER et al. 09a]. Cette commande sappuie sur deux structures dasservissement
bases sur des corrections de type SMC, la premire pour corriger les carts de contour en pointe outil
154

Compensation des Ecarts de Contour (CEC)

et la seconde pour les carts de contour de dorientation. Le couplage de ces deux structures est alors
ralis de faon obtenir une architecture dasservissement complte, qui minimise les carts de
contour entre la trajectoire de consigne et la trajectoire excute. La performance dun tel systme est
teste sur une trajectoire 5 axes pour une machine disposant dune commande ouverte.
Ces mthodes aussi performantes soient elles ncessitent une commande ouverte pour tre
implmentes. Laction de correction seffectue entre la consigne et la trajectoire relle. Ainsi, seuls
les carts au contour dasservissements nots e2.2 sont minimiss. Le lien avec la trajectoire FAO
nest pas ralis. Or, les carts dinterpolation e2.1 entre la trajectoire de consigne et la trajectoire
FAO peuvent tre significatifs, notamment dans les zones fortes courbures avec des vitesses qui
restent suffisamment leves (Chapitre 2 ; 3.3.1).Un autre inconvnient est que la correction sappuie
sur une estimation temps rel de lcart de contour, qui constitue une approximation de lcart de
contour, calcul partir des carts de suivi par axe. Cette approximation peut alors tre diffrente de
lcart de contour effectif, en particulier pour les trajectoires fortes courbures, irrgulires, ou des
passages de coins [SENCER et al. 09a].
2.2.2

Adaptation de la trajectoire de consigne

Les mthodes relatives la deuxime approche sattachent modifier en amont de la structure de


commande des axes, la trajectoire de consigne en la transformant en une courbe au moins continue C.
Les PH curves (Pythagorean Hodograph curves) sont dans ce cadre largement utilises.
[IMANI et al. 07] propose une utilisation des PH curves dans le cas dun angle droit (reference

toolpath) ncessitant un arrt absolu. Les carts de contour sont dans ce cas importants, compte tenu
de la structure de commande basique utilise par les auteurs (Figure 4.4a). La trajectoire de consigne
est transforme par une PH curve, qui dun point de vue cinmatique permet de conserver une vitesse
de consigne non nulle et constante [FAROUKI et al. 99] au passage du point anguleux, et qui dautre
part permet de minimiser fortement les carts de contour.
Dans dautres tudes, bases sur les PH curves [ERNESTO et al. 10], cest la trajectoire souhaite
(FAO) qui est dcrite par une PH curve. Les fonctions de transfert de chacun des axes asservis sont
simplifies et exprimes de manire analytique. Une seule boucle de rgulation en position est
conserve et deux cas de figure sont tudis, selon que le correcteur est un PI ou rduit un simple
rgulateur proportionnel. Ainsi, des fonctions de transfert qui sont dordres 2 ou 3, conduisent des
quations linaires quil est possible dinverser pour apporter une solution analytique au double
problme de conservation de la vitesse le long du profil et de minimisation des erreurs de contour.

155

Chapitre 4
a)

b)

Figure 4.4. Passage de coin avec courbe PH [IMANI et al. 07]

2.2.3

Combinaison des stratgies

Les stratgies permettant de minimiser les erreurs de contour peuvent tre combines, notamment les
corrections en temps rel sur la structure dasservissement et les actions en amont sur la gnration
des consignes par les interpolateurs. Le principe est bas sur ladaptation de la cinmatique au niveau
de la trajectoire de consigne gnre en temps rel en fonction de la gomtrie de la trajectoire
suivre. Ainsi, les travaux mens dans [TSAI et al. 08] se focalisent sur la rduction de vitesse aux
passages des gomtries fortes courbures. Cette rduction de vitesse est calcule en temps rel
partir de lcart de contour maximal admissible et des limites en jerk. Cette mthode doptimisation
est effectue en temps rel dans un interpolateur nomm ILD (Integrated Look ahead Dynamics
based), constitu de trois niveaux, et intgr au sein dune architecture plus globale (Figure 4.5).
Linterprteur de fichiers stocke les donnes dans la mmoire. En aval, deux tages dinterpolation
sont considrs : linterpolation ILD et un interpolateur de type NURBS avec la structure de
commande. Linterpolateur NURBS dlivre des consignes aux cartes daxes toutes les 0,5ms tandis
que linterpolateur ILD a une priode dchantillonnage de 10ms.

156

Compensation des Ecarts de Contour (CEC)


NC Files

Interpreter

CNC
Interpreter

NC FIFO Memory
Non real-time process
10 ms

Real-time process

Sharp Corner Detection Module


ILD
Interpolation

Jerk-limited Module
Dynamics Module
0,5 ms

Motion
Controller

NURBS Interpolator
Servo Controller

X-Y Table

Figure 4.5. Architecture globale du systme ILD [TSAI et al. 08]

Linterpolation ILD est constitue de trois modules. Le premier module dtecte les gomtries
courbures leves qui seront assimiles des coins ( sharp corners ). La gomtrie initiale est alors
discrtise en petits segments avec respect dune erreur de corde. Le module de limite en jerk permet
ensuite dadapter le profil de vitesse sur chaque segment afin de ne pas dpasser les limites en jerk et
en acclration. Enfin le module dynamique permet de rvaluer la vitesse en fonction de lerreur de
contour maximale autorise entre la trajectoire consigne et la position relle. Lintgration des carts
de contour au sein de linterpolation permet danticiper et de prendre en compte la dynamique des
axes. Les consignes calcules par linterpolateur ILD sont ensuite rgules par le Motion Controller
avant dtre envoyes aux cartes daxes.
Des travaux similaires sont prsents dans [WANG et al. 11]. Les compensations des frottements et
ventuelles perturbations sont intgres dans les boucles retour des structures dasservissement
(module MBDA). Une premire interpolation de type NURBS est ralise et ladaptation de la vitesse
est ensuite effectue en accord avec la gomtrie suivre. Un module de compensation derreur de
position gnre sur chacun des axes des consignes anticipatrices, lies la vitesse davance
prcdemment calcule et lestimation des erreurs de contour.
Dans ces deux dernires approches, il sagit essentiellement de travaux sur des interpolateurs qui
permettent dadapter les consignes en fonction de la prdiction des erreurs de contour. Ces mthodes
157

Chapitre 4

ont lavantage de pouvoir tre conduites en temps rel. Cependant, elles ne peuvent sappliquer que si
lon dispose de commande ouverte et les rsultats de telles mthodes sont illustres sur des trajectoires
planes et continues en tangence.
2.3

Synthse

Comme soulign prcdemment, les mthodes de correction en temps rel reposent sur une
approximation des carts de contour partir des carts de suivi. Dans le cas de gomtries
discontinuits en tangence, ou fortes discontinuits en courbure pour lesquelles les variations dcarts
de suivi sont significatives, cette approximation peut savrer imprcise. De plus, elles ncessitent
lutilisation dune commande ouverte. Par ailleurs, les mthodes par adaptation de la trajectoire
consistent gnralement modifier la trajectoire de consigne de faon minimiser les carts de
contour entre la trajectoire excute et la trajectoire de consigne. La trajectoire FAO de rfrence est
rarement prise en considration dans la mesure o seule loptimisation des carts dasservissements

e2.2 est considre.


La mthode que nous proposons est de type pre-processing (adaptation de la trajectoire de consigne)
et repose sur une modification des consignes de positions dlivres par linterpolateur de faon ce
que la trajectoire excute soit confondue avec la trajectoire FAO souhaite. Une attention particulire
est donne la prservation de la cinmatique le long de la trajectoire. Cette mthode peut sappliquer
sur tout type de trajectoire et sapparente une approche de type miroir temporel. Aprs modification
des consignes de position, la trajectoire est excute laide du modle dasservissement propos au
chapitre prcdent. Une telle dmarche pourrait long terme, sinscrire dans une architecture de
commande ouverte.

Mthode de Compensation des Ecarts de Contour (Mthode CEC)

La mthode repose sur le principe dun miroir temporel et sinspire de la modification de gomtrie de
trajectoire pour compenser des dfauts dus des flexions de pices ou doutils lors de lusinage sur le
flanc dune paroi ([SUH et al. 96], [WAN et al. 10]). La mthode CEC (Compensation des Ecarts de
Contour) sapplique tout type de trajectoire et quel que soit le format de description. Pour des
raisons de lisibilit, la mthode est prsente dans le cas de trajectoires planes. Cependant, la mthode
tant base sur des grandeurs vectorielles, son extension aux cas 3 et 5 axes est immdiate en
introduisant la transformation gomtrique de la machine et lcart dorientation de laxe de loutil.
Le principe gnral est illustr sur la Figure 4.6 : la courbe noire reprsente la trajectoire de FAO de
rfrence, la courbe rouge reprsente la trajectoire de consigne initialement calcule par
linterpolateur de la commande numrique et enfin la courbe verte est la trajectoire excute (issue du
suivi des consignes par la structure dasservissement). Le LURPA ne disposant pas actuellement de
commande ouverte, il ne nous est pas possible de r-utiliser les consignes optimises directement dans
158

Compensation des Ecarts de Contour (CEC)

linterpolateur. Le modle est donc utilis pour simuler le comportement de la machine aprs
modification des consignes.

Figure 4.6. Prsentation gnrale de la mthode CEC

La mthode CEC consiste faire concider la trajectoire excute avec la trajectoire de rfrence. Pour
ce faire, on considre linstant ti, le point Pti sur la trajectoire excute. Au temps ti, lcart entre la
trajectoire excute et la trajectoire FAO est dfini par le vecteur QtiPti, o Qti reprsente la projection
orthogonale de Pti sur la trajectoire FAO. Soit Rti, le point gnr au mme instant sur la trajectoire de
consigne. De faon annuler lcart total dexcution e2(ti), Rti est dplac de e2(ti), pour donner le
nouveau point Rti de la consigne optimise (4-1) :

Rti R 'ti e2(ti )

(4-1)

Ainsi, si nous supposons quil ny pas de brusques variations entre carts de suivi axe par axe, avant et
aprs compensation, le point Pti sur la trajectoire excute optimise devrait tre confondu avec le
point Qti. Ainsi, les carts associs aux asservissements entre la position de consigne Rti avant
compensation et la position Rti aprs compensation, varient faiblement. Ceci est dautant plus vrai
que la somme des carts e2.1 et e2.2 est quasiment confondue avec lcart e2 (cf. Chapitre 2). Les
points Pti, Qti et Rti sont pratiquement aligns tout le temps. Ainsi, lgalit (4-2), lissue de la
compensation, doit tre vrifie :

R 'ti P 'ti Rti Pti

(4-2)

Lensemble des points Rti constitue alors la nouvelle trajectoire de consigne dite optimise . Une
des difficults est la transposition de lalgorithme prcdent des trajectoires discrtes chantillonnes
selon une priode dchantillonnage Tech. Cette priode correspond la priode dchantillonnage en
sortie des interpolateurs de la CN qui dlivrent les consignes. Afin dappliquer la mthode chaque
pas dchantillonnage, la position excute doit tre obtenue avec la mme priode dchantillonnage
que celle qui est utilise la gnration des consignes. Compte tenu que les trajectoires excutes
seront des trajectoires simules grce au modles propos au chapitre prcdent, un nombre quivalent
de points est obtenu de faon ce qu chaque point de la consigne corresponde un point de la
159

Chapitre 4

trajectoire simule et gnr au mme instant. En consquence, comme lillustre la Figure 4.7, au
point Pi appartenant la trajectoire simule, lcart e2(i) est calcul, puis le point de la nouvelle
consigne optimise not Ri est dtermin partir du point de la consigne initiale, selon la relation (43) :

Ri R 'i e2(i )

(4-3)

La mthode CEC prserve le nombre de points chantillonns entre la consigne avant et aprs
correction. En dautres termes, si le nombre de points total dfinissant la consigne initiale est de N,
soit une dure dexcution de N.Tech, alors loptimisation impose que la nouvelle trajectoire sera
excute strictement dans le mme temps N.Tech. Le principe de cette mthode propose donc une
amlioration de la gomtrie tout en vitant une possible altration du temps dusinage.

Figure 4.7. Application de la mthode aux trajectoires chantillonnes

Un aperu de la mthode globale est donn sur le schma Figure 4.8. A partir dune trajectoire FAO,
les consignes de position {R1, R2,, Ri,, RN} gnres par la CN sont enregistres et constituent la
trajectoire de consigne initiale. Les positions articulaires excutes sont obtenues par simulation,
laide du modle prsent dans le Chapitre 3 et la trajectoire excute est reprsente par lensemble
des

positions

{P1, P2,, Pi,, PN}2.

Aprs

calcul

des

carts

au

contour

{e2(1), e2(2),, e2(i),, e2(N)} (Chapitre 2, au 3.2), la mthode de correction CEC est applique.
La trajectoire de consigne optimise est alors dfinie au travers de lensemble des points
{R1, R2,, Ri,, RN} calculs par lquation (4-3). Les consignes sont gnres axe par axe et la
transforme gomtrique permet de simuler la trajectoire excute optimise au travers des points
{P1, P2,, Pi,, PN}. Ainsi, les carts de contour {e2(1), e2(2),, e2(i),, e2(N)} entre la
trajectoire FAO et la nouvelle trajectoire simule optimise sont valus, puis compars aux carts
initiaux avant correction. Dans le cas o la nouvelle consigne entrainerait une modification non
ngligeable des carts dasservissements, une ritration de la mthode partir des points Ri, Pi et
des carts e2(i) est possible.

Ces positions pourraient galement tre mesures via la CN.


160

Compensation des Ecarts de Contour (CEC)


Modle asservissement

{R1, R2, , Ri, , RN}


trajectoire
consigne
initiale

trajectoire
excute
initiale

{P1, P2, , Pi, , PN}

Ritration
possible

Calcul des carts de contour


{e2(1), e2(2), , e2(i), , e2(N)}

comparaison

Mthode

CEC
Modle asservissement

{R1, R2, , Ri, , RN}


Trajectoire
consigne
optimise
{P1, P2, , Pi, , PN}

trajectoire
excute
optimise

Calcul des carts de contour


{e2(1), e2(2), , e2(i), , e2(N)}

Figure 4.8. Aperu global de la mthode

Llaboration de la consigne optimise se fait de manire directe, sans restrictions au niveau de la


cinmatique, que ce soit au niveau des saturations de jerk ou dacclration ou encore de lintensit
moteur. Les valeurs maximales et variations de ces grandeurs doivent tre vrifies a posteriori afin de
sassurer que les consignes optimises gnrent des grandeurs physiquement atteignables par la
machine. Il serait galement possible dimplmenter dans la mthode de compensation des lments
limitants des grandes variations de positions ou de grands carts de consigne ; il sagirait donc de
limiter les acclrations, jerks et intensits lors du calcul de la compensation des consignes. Nous
prsentons dans la suite deux types dapplications. Le premier sapplique des trajectoires au moins
continues en tangence et permet une validation directe de la mthode. Le deuxime type
dapplications concerne des trajectoires discontinuit C1. Cette tude spcifique met en avant les
limites de la mthode pour une approche systmatique de compensation des carts.

Illustrations sur des trajectoires continues au moins C1

Deux courbes B-Spline sont tudies pour tester lefficacit de la mthode de Compensation des
Ecarts de Contour. Dans une premire partie, la courbe B-Spline, qualifie de souple, prsente dans
les Chapitre 2 et Chapitre 3 est nouveau tudie. Dans une deuxime partie, cest une courbe B161

Chapitre 4

Spline avec fortes variations de courbures qui est teste. Les tests sont raliss partir des donnes
enregistres depuis la commande numrique Siemens 840D du centre dusinage Mikron UCP710 du
laboratoire, avec une priode dchantillonnage Tech gale 6ms.
4.1

Courbe B-Spline souple

La trajectoire est excute sur la machine selon le programme prsent au Chapitre 2 (3.3.1). Pour
mmoire, la trajectoire FAO est trace sur la Figure 4.9a, o les points A et B, correspondant aux
inversions de mouvement de laxe Y et X sont reports.
Lvolution de la vitesse davance excute en fonction de labscisse curviligne est reporte sur la
Figure 4.9b pour une vitesse davance programme de 10m/min. Enfin, les carts de contour sont
rappels sur la Figure 4.9c, mettant en avant des carts dexcution significatifs puisquils atteignent
quasiment 80m.

Figure 4.9. Caractristiques de la trajectoire B-Spline et carts avant CEC

La mthode est applique selon la procdure prsente sur la Figure 4.8. A lissue de la simulation, les
carts sont calculs ; leurs volutions sont prsentes sur la Figure 4.10. Comme attendu, les carts

e2.2 entre la trajectoire de consigne optimise et la trajectoire excute optimise sont similaires aux
carts obtenus avant optimisation, justifiant lhypothse formule que lcart dasservissement varie
peu avant optimisation et aprs optimisation. La somme e2.1+e2.2 est gale lcart total dexcution
total e2, ce qui garantit des carts de contour obtenus aprs compensation quasi nuls le long de la
trajectoire. Seuls les carts au niveau des abscisses 100mm et 175mm ne sont pas compltement nuls,
car il sagit des positions situes aux inversions des mouvements des axes qui correspondent une
imprcision du modle de frottement implment dans le modle dasservissement (Chapitre 3 ; 2.2).
Les mmes constatations peuvent tre formules si lessai est effectu avec une vitesse davance
programme de 5m/min (Figure 4.11). Le fait que les carts dasservissement e2.2 pour ces deux
essais ne diffrent pas avant et aprs optimisation avec la mthode CEC, montre que la trajectoire ne
sollicite pas fortement les asservissements ; les variations au niveau de la consigne sont trop faibles et
le systme a un temps de rponse suffisamment grand pour ne pas engendrer une dynamique
diffrente.
162

Compensation des Ecarts de Contour (CEC)

Figure 4.10. Ecarts aprs optimisation (essai 10m/min)

Figure 4.11. Rsultats de la compensation pour lessai 5m/min

Les rsultats sont trs satisfaisants en termes dcarts gomtriques, dans la mesure o, les carts
finaux entre la trajectoire excute optimise et sont nuls.
Afin de sassurer que les consignes optimises ne gnrent pas des grandeurs cinmatiques (vitesses,
acclrations, ou mme jerks) et intensits moteurs qui ne peuvent tre atteintes physiquement, un
post traitement de vrification par simulation est effectu. Lintensit servant alimenter les moteurs
de chacun des deux axes X et Y est trace en fonction de labscisse curviligne. Les rsultats pour les
deux axes X et Y sont donns sur la Figure 4.12 dans le cadre de lessai ralis 10m/min, qui est
rput tre le plus sollicitant. Nous constatons des modifications trs localises au niveau des
abscisses X=175mm et Y=100m qui correspondent nouveau linversion des axes pour lesquels les
pics initialement prsents sont corriger. Ainsi, les intensits calcules aprs compensation CEC
correspondent des valeurs acceptables et atteignables physiquement par la machine.

163

Chapitre 4

Figure 4.12 . Intensits moteur sur B-Spline souple

En conclusion, cette premire tude confirme lefficacit de la mthode CEC pour des trajectoires
continues au moins C1, sans forte variation de courbure. Le cas suivant sintresse une trajectoire BSpline dite Trident dcrite galement selon un format de description B-Spline, mais comportant
des courbures beaucoup plus leves.
4.2

B-Spline Trident

Cette seconde trajectoire prsente de fortes variations de courbure. Cette trajectoire, dont lallure est
prsente sur la Figure 4.13a, est une courbe B-Spline du plan dfinie comme par son degr p, sa
squence nodale U et ses ples :

10 20 12 10 8 0 10
Ples : , , , , , , ; p = 3 ;
0 27 8 20 8 27 0
U = [0 ; 0 ; 0 ; 0 ; 1/4 ; 1/2 ; 3/4 ; 1 ; 1 ; 1 ; 1]
Elle sapparente une trajectoire de gomtrie similaire ayant servi de support une tude antrieure
sur les mthodes de compensation des carts de contour par intgration dun interpolateur ILD / Nurbs
[TSAI et al. 08]. A la diffrence de la courbe propose dans [TSAI et al. 08], les courbures au niveau
des points A et E sont volontairement augmentes, par dplacement des deux points du polygne de
contrle correspondant. La trajectoire tudie est ferme au point de coordonnes [10 ; 0], qui
constitue le point de dpart et darrive de la trajectoire.

164

Compensation des Ecarts de Contour (CEC)

Figure 4.13. Dfinition du Trident

La Figure 4.13b prsente lvolution de la courbure en fonction de labscisse curviligne et met en


avant les points particuliers A, B, C, D, E extrema locaux de courbure sur la courbe. La position des
ces extrema, ainsi que la valeur de courbure correspondante sont donnes dans le Tableau 4.1. Les
valeurs maximales sont relativement importantes, particulirement aux points A et E, o la valeur
maximale est value prs de 28mm-1, alors que lextremum pour la B-Spline prcdente tait de
0,048mm-1. Ainsi, les axes de la machines seront sollicits diffremment, avec des acclrations plus
fortes au passage des points caractristiques A, B, C, D et E.
Extremum local
1er
2me
3me
4me
5me

Localisation
A
B
C
D
E

Abscisse (mm)
19,74
26,46
29,58
33,71
39,43

Valeur (mm-1)
27,8
-1,08
6,00
-1,08
27,8

Tableau 4.1. Extrema de la courbure (contour Trident )

Le programme dusinage FAO est rsum sur la Figure 4.14. Comme prcdemment, les
configurations des paramtres CN en termes de limites de jerk ou dacclration, et anticipations
actives sont laisses par dfaut sur la machine.
N10 G0 X-100 Y0 Z0
N20 M0
N100 BSPLINE SD=3 F5000
N110
N120
N130
N140
N150
N160

X20
X12
X0
X8
X0
X10

Y27
Y8
Y20
Y8
Y27
Y0

Z0
Z0
Z0
Z0
Z0
Z0

PL=0.000000
PL=25.000000
PL=25.000000
PL=25.000000
PL=25.000000
PL=0.000000

Figure 4.14. Programme en interpolation B-Spline (Sinumerik 840D) trajectoire Trident

Seule la vitesse davance de 5m/min est tudie dans la mesure o la gomtrie plus irrgulire
entrane des vitesses davance en pointe outil ne dpassant pas 2m/min pour les zones situes entre les
165

Chapitre 4

points A et E. La Figure 4.15 prsente lvolution de la vitesse davance en fonction de labscisse


curviligne. La vitesse programme nest pas atteinte, pour la partie de la courbe constitue par le
segment [O ; A], o la vitesse maximale atteinte est 4,8m/min. Il en va de mme pour le segment
[E ; O]. Dans la zone comprise entre les points A et E, une vitesse davance programme suprieure
la valeur de 2m/min restituerait la construction de la mme consigne avec la mme cinmatique, et par
consquent, des carts de contour similaires. (Voir Figure 4.15).

Figure 4.15. Vitesse tangentielle courbe Trident

Lalgorithme de calcul des carts de contour est mis en uvre pour la trajectoire propose. Les
rsultats donns la Figure 4.16 montrent lvolution des carts pour laquelle les extrema
correspondent toujours la position des extrema de courbure (Tableau 4.2).

Figure 4.16 . Ecarts de contour initiaux pour la trajectoire Trident

Dans lexemple prcdent, pour une trajectoire suffisamment souple, excute la vitesse constante
programme (Vf = 5m/min), les carts les plus importants taient gnralement aux points de
courbures maximales. Par contre, lorsque la vitesse programme est leve, la CN adapte des
rductions de vitesse afin de ne pas dpasser les limites en termes de jerks ou dacclration. Ces
rductions de vitesse importantes entrainent alors une diminution des carts de suivi par les
asservissements. Une analyse des carts obtenus aux positions des extrema locaux A, B, C, D et E est
effectue dans le Tableau 4.2. Le dcalage des valeurs des abscisses entre les extremums des carts

e2.1 avec les carts e2.2 ou e2 augmentent au fur et mesure que lon avance sur la courbe. Ce
constat est logique dans la mesure o les carts e2.1 sont tracs en fonction de labscisse curviligne
value sur la consigne, toujours plus courte que labscisse curviligne value sur la trajectoire
excute.
166

Compensation des Ecarts de Contour (CEC)

Vitesse / carts
Extremums
A
B
C
D
E

Vitesse
s
(mm)
19,7
26,6
29,7
33,0
39,6

Val.
(m/min)
0,129
0,994
0,327
1,078
0,106

e2.1
s
(mm)
19,4
26,2
29,3
32,4
39,1

Val.
(m)
-2,8
8,5
-4,9
9,2
-3,9

e2.2
s
(mm)
19,5
26,3
29,4
32,8
39,2

Val.
(m)
15,9
-43,5
27,8
-43,8
18,8

e2
s
(mm)
19,5
26,3
29,4
32,9
39,2

Val.
(m)
13,3
-34,8
22,8
-35,3
14,7

Tableau 4.2. Extremums des carts sur le Trident

Les rsultats de calcul des carts, aprs optimisation par la mthode CEC sont reprsents sur la
Figure 4.17. De mme que pour lillustration prcdente, les carts obtenus aprs correction sont
quasiment nuls partout, lexception des abscisses curvilignes associes aux points A, B, C, D et E
qui correspondent aux inversions des mouvements de laxe Y. Ainsi, le simple dcalage de la
consigne par approche miroir par rapport la trajectoire de rfrence suffit rduire de faon
importante les carts. Mme si les courbures sont beaucoup plus leves que dans le cas prcdent,
entranant des changements de vitesses importants (Figure 4.15), la mthode donne des rsultats trs
satisfaisants en termes de rduction dcarts.

Figure 4.17. Ecarts aprs optimisation sur le contour "Trident" (5m/min)

De mme que prcdemment, pour chacun des axes, nous avons report lvolution du courant avant
optimisation (courbe continue), et son volution aprs corrections avec la mthode CEC (courbe en
pointills). Globalement les intensits restent identiques (Figure 4.18). Le changement de consigne
naffecte pas les variations de lintensit. Il faut galement souligner, que la priode dchantillonnage
de la boucle dintensit est beaucoup plus faible. La valeur de cette priode dchantillonnage est 48
fois plus faible (0,125ms) que celle de la boucle de position. En consquence, mme des variations
plus importantes ont le temps dtre rgules par la boucle de courant qui est bien plus dynamique que
celle de position.

167

Chapitre 4

Figure 4.18. Intensits moteur sur Trident

Cas spcifique dun passage de discontinuit en tangence

Aprs la validation de la mthode CEC pour des trajectoires B-Spline continues C, nous proposons
dtudier le cas particulier du passage dune discontinuit en tangence. La trajectoire est excute avec
les paramtres par dfaut de la machine, sans activation du mode G642 afin daugmenter les dfauts.
Cependant, un mode activ par dfaut sur la machine permet dviter un arrt complet des axes, lissant
la consigne et permettant un passage plus grande vitesse. Nous avons voulu augmenter la tolrance
dcart gomtrique vis--vis de la trajectoire de rfrence, dans le but de maintenir une vitesse
davance leve (Figure 4.19).

Figure 4.19. Dsactivation du mode G642

5.1

Application directe de la mthode CEC

La trajectoire propose est le passage de coin dj prsent au Chapitre 2 (3.3.2) et au Chapitre 3


(7.2.3). La gomtrie est rappele avec la trajectoire FAO reprsente sur la Figure 4.20. Les carts
tudis sont trs localiss sur la trajectoire, puisque la zone dtude est limite 0,30mm en X et
0,15mm en Y.

168

Compensation des Ecarts de Contour (CEC)

Figure 4.20. Dfinition du passage dangle

En considrant la trajectoire dans sa totalit, les positions (consignes et excutes) sont gnres selon
la priode dchantillonnage Tech = 6ms (Figure 4.21a). Sur la zone localise, le nombre de points est
en consquence considrablement rduit, ce qui peut conduire une reprsentation trop approxime
de la gomtrie. La rpartition des carts est rappele sur la Figure 4.21b. Lobjectif est donc, avec la
mthode CEC dannuler des carts dexcution atteignant 30m, qui sont localiss sur une portion de
courbe de longueur quivalente quelques diximes de millimtres.

Figure 4.21. Trajectoires et carts avant optimisation

Ainsi, si la mthode CEC est applique directement, les points obtenus sont reports sur la Figure
4.22a et les volutions des carts en fonction de labscisse curviligne sur la Figure 4.22b.
Contrairement aux deux cas prcdents, la consigne calcule modifie les carts de suivi ; les
asservissements ne rpondent pas assez dynamiquement en regard des variations proposes par les
consignes issues de la compensation CEC.

Figure 4.22. Application directe de la mthode CEC au passage de coin


169

Chapitre 4

La trajectoire de consigne trop irrgulire gnre des variations significatives de lintensit


moteur , notamment sur laxe Y pour lequel lamplitude de linversion du mouvement sur deux
priodes dchantillonnage est trs leve. La Figure 4.23, pour laquelle les volutions temporelles des
positions de laxe Y dans la zone autour du point anguleux sont compares, illustre ces propos. Les
courbes montrent une amorce doscillations sur laxe Y aprs application de la mthode CEC. Si la
mthode de compensation est applique une deuxime fois, partir de la premire compensation, ce
phnomne doscillations est accentu. La courbure infinie impose de la trajectoire anguleuse est la
principale source de difficult pour tablir des consignes compatibles avec les caractristiques
physiques des axes. Une action trs locale consiste alors modifier la trajectoire FAO pour la rendre
continue, au moins C1. La gomtrie de la trajectoire souhaite est donc arrondie par rapport la
trajectoire initiale sur quelques micromtres. Ce changement de gomtrie implique une
rorganisation des points Qi (Figure 4.7) qui est prsente dans le cadre de ladaptation de la mthode
CEC aux gomtries spcifiques discontinuit en tangence.

Figure 4.23. Consigne et position simule de laxe Y (avant et aprs CEC)

5.2
5.2.1

Adaptation de la mthode CEC


Notion de planification de trajectoire

La planification de trajectoire est une notion facile apprhender, si le rapprochement est fait avec
lanalogie routire ([BARRE 04]). Cette comparaison est particulirement pertinente dans le cas de
lUGV o le pilotage de loutil est dautant plus dlicat que la vitesse davance est leve. Le premier
principe de la planification rside dans la connaissance a priori du parcours nominal qui permet
dadapter la vitesse sur la trajectoire en anticipant le freinage ou lacclration au niveau des virages,
des arrts et autres difficults. Si lanalogie avec le cas du pilotage de voiture de rallye est poursuivie,
le pilote ne se contente pas de grer lacclration ou le freinage de son vhicule ; grce son
exprience, il utilise entirement la largeur de la route pour passer les difficults le plus vite possible.
Le deuxime principe de la planification est que lerreur tolre permet de modifier la trajectoire de
consigne pour passer plus rapidement une difficult. La planification peut ainsi tre vue comme une
optimisation temporelle et spatiale, avec la contrainte majeure de conserver une trajectoire
170

Compensation des Ecarts de Contour (CEC)

physiquement ralisable par le systme. En effet une demande irraliste de performances au


niveau des axes peut constituer la principale source derreur en suivi de trajectoire.
Lanticipation et ladaptation de la trajectoire au profil de courbure sont les cls de la conduite
optimale dune machine UGV. Avant un passage dangle, la voiture se dporte sur laccotement
extrieur, puis la trajectoire garde une courbure nulle, voire limite ou constante prs du point de
corde ; une fois la difficult passe, le pilote redresse sa course vers laccotement extrieur, avant de
revenir sur la trajectoire nominale (Figure 4.24). En UGV, la courbure de la trajectoire doit tre la plus
faible possible lapproche de la zone critique de langle. La courbure dcroit ensuite en valeur
absolue jusqu un point quivalent au point de plonge, puis change de signe lorsquelle se rapproche
de langle. Enfin elle sera minimale au passage du point de corde, avant davoir le mme
comportement en sortie de la zone critique. Les rgles heuristiques prcdemment voques peuvent
servir de base pour ltablissement dune commande floue. La commande floue gnralise les
algorithmes de la logique binaire en utilisant des degrs de possibilits compris entre 0 et 1. Au lieu
doprer une slection entre deux commandes ou deux modles, comme en logique binaire, on peut
interpoler les commandes entre les divers points de fonctionnement [LEE 90a], [LEE 90b].

Accotement extrieur

Point de plonge ou
point de braquage

Accotement intrieur

Point de corde

Point de sortie

Figure 4.24. Planification de trajectoire, daprs [BARRE 04]

Pour transformer le passage du point anguleux de la trajectoire initiale en une gomtrie amnage de
faon similaire la planification de trajectoire prsente sur la Figure 4.24, nous proposons de
construire une trajectoire FAO, arrondie dfinie selon le schma de principe de la Figure 4.25.
Pratiquement, la trajectoire FAO modifie est constitue de 3 portions de courbes B-Spline. Elle est
construite partir dune valeur de tolrance donne. La premire portion dite portion dengagement
amorce larrondissement, jusquau point de plonge, situ sur lextrieur du couloir de tolrance
(accotement extrieur). La portion de dgagement est celle qui permet de passer du point de sortie
situ sur laccotement extrieur au niveau du deuxime segment du coin, la trajectoire centrale
programme initiale. La portion centrale est le morceau de courbe situ entre les points de plonge et

171

Chapitre 4

de sortie en passant par le point corde lintersection des deux accotements intrieurs. Le passage par
ce point se fait avec une courbure nulle.

Figure 4.25. Dfinition de la FAO arrondie localement

Les 3 portions de B-Spline sont raccordes par continuit en courbure. Dans labsolu, la trajectoire
FAO modifie (trajectoire de rfrence arrondie) peut tre symtrique. Cependant, pour appliquer la
mthode CEC, la trajectoire de rfrence arrondie doit se rapprocher au maximum de la trajectoire
excute initiale afin dviter linstabilit de la mthode de correction. Or, la trajectoire initialement
excute est dissymtrique (Figure 4.21). En consquence, le point de plonge sera situ plus proche
de la FAO initiale que le point de sortie, pour reprendre la forme du dpassement observ sur la
trajectoire excute initiale. De plus, si la distance du point de plonge la trajectoire FAO initiale est
trop importante, la longueur de la portion dengagement devra tre agrandie. Un allongement suffisant
de cette portion vite de gnrer des chelons de trop grande amplitude au niveau de la consigne.
Ceux-ci peuvent occasionner des dpassements dans la direction X, gnrant de nouveaux carts
positifs, avant le point de plonge, suivant la direction X. Un comportement oscillatoire peut alors tre
observ (Figure 4.23). Au final, la tolrance choisie pour passer le coin est de 5m de part et dautre
de la trajectoire FAO initiale et 2,5m au niveau de point de plonge. Ces valeurs de tolrances
permettent davoir des longueurs de portions dengagement et de dgagement faibles. Un bon
compromis entre la valeur maximale de la courbure et lcart la trajectoire FAO initiale est assur.
Les caractristiques de la trajectoire FAO arrondie finalement retenue sont prsentes sur la Figure
4.26a pour lvolution de la courbure sur la portion centrale, et sur la Figure 4.26b pour la rpartition
des carts entre la trajectoire FAO initiale avec discontinuit et la trajectoire FAO arrondie. La
courbure au point de corde est nulle et la courbure est limite 150mm-1. La courbure le long des
portions de dengagement et de dgagement nexcdant pas 5mm-1, celle-ci nest donc pas reprsente
sur ces deux portions. Lcart au niveau du point de plonge est fix 2,5m.

172

Compensation des Ecarts de Contour (CEC)

Figure 4.26. Caractristiques de la trajectoire FAO modifie par rapport la trajectoire FAO initiale

5.2.2

Adaptation de la mthode

La modification de la trajectoire de rfrence initiale en une trajectoire de rfrence arrondie entrane


une adaptation de la mthode CEC, dans le cas spcifique de passage de coin ou de discontinuit en
tangence. Pour prserver lchantillonnage initial et pour assurer une continuit minimale de la vitesse
sur chaque axe entre chaque point chantillonnant la trajectoire de consigne, la mthode permettant
dobtenir la consigne optimise partir des carts entre les points Pi et Qi nest pas applicable. En
effet, cette mthode se base sur le calcul de lcart par projection orthogonale des points Pi sur la
trajectoire de rfrence, conduisant un ensemble de points Qi qui ne sont pas rpartis de faon
rgulire le long de la trajectoire de rfrence (Figure 4.27). Ceci entrane une discontinuit dans
lvolution de labscisse curviligne et donc un saut de vitesse. Au final, lensemble des points
{R1, R2,, Ri,, RN}, constituant la consigne optimise sont eux aussi rpartis irrgulirement.
Ladaptation de la mthode propose dchantillonner selon une paramtrisation longueur de corde.
Les points ainsi obtenus Q*i sont distribus sur la trajectoire souhaite selon lquation (4-4). Lindice

k correspond au nombre de points situs dans le passage immdiat du coin, le long des 3 portions de la
trajectoire FAO modifie.
i k 1

Q *i Q *i 1

i 1
i k 1

i 1

Qi Qi 1

.
i i 1
PP
PP
i i 1

(4-4)

Figure 4.27. Adaptation de la mthode CEC


173

Chapitre 4

Pour lensemble des k points considrs, les carts e2*(i) sont calculs selon la relation (4-5).


*
e2* (i ) PQ
i
i

(4-5)

Enfin, la relation permettant de dterminer les coordonnes de chaque point Ri, est donne par
lquation vectorielle (4-6). Lcart e2* utilis pour dterminer le point Ri optimis est celui calcul
la priode dchantillonnage suivante. En effet, plusieurs essais de simulation montrent que le calcul
en considrant une avance dexactement une priode sur les carts donne des meilleurs rsultats. Nous
supposons ici que lanticipation (qui dans le cas prsent est dune priode dchantillonnage de la
boucle de position Tech) permet de compenser le temps de rponse des boucles dasservissement.

Ri R 'i e2* (i 1)
5.3

(4-6)

Validation de la mthode CEC avec adaptation

La mthode CEC avec adaptation est applique aux points chantillonns situs au niveau des 3
portions constituant la trajectoire FAO modifie. La consigne optimise est ensuite envoye au
modle qui fournit les positions simules optimises. Les carts calculs entre la trajectoire FAO
arrondie et la trajectoire excute, avant et aprs compensation avec adaptation, sont donns la
Figure 4.28b. Les trajectoires (FAO, consigne et simule) obtenues aprs optimisation sont donnes
sur la Figure 4.28a. La consigne obtenue est beaucoup plus rgulire que dans le cas prcdent, et la
trajectoire simule optimise est quasiment confondue avec la trajectoire FAO arrondie ; les carts de
contour entre ces deux trajectoires sont infrieurs 4m. La consigne optimise engendre une
intensit moteur beaucoup plus faible et rgulire sur laxe Y (Figure 4.28c).

Figure 4.28. Rsultats aprs compensation CEC adapte la discontinuit en tangence

Aprs avoir atteint les objectifs pour le suivi de la trajectoire FAO arrondie avec des carts de contour
trs faibles, la comparaison avec la trajectoire FAO initiale prsentant sa discontinuit en tangence est
tablie (Figure 4.29a). Le nouvel extremum est un minimum situ labscisse 181mm et vaut -7m.
Cette valeur est lgrement infrieure la somme de lcart de contour maximal e2* (entre la
trajectoire optimise et la trajectoire FAO arrondie) et de lcart de contour entre les deux trajectoires
FAO.
174

Compensation des Ecarts de Contour (CEC)

Afin de remonter aux carts entre les surfaces, les carts calculs entre les enveloppes des
mouvements de loutil sont calculs. Lvolution des carts gomtriques dexcution avant et aprs
application de la mthode CEC sont compars sur la Figure 4.29b. Aprs compensation, lcart
maximal est valu 10m concordant avec la relation prsente dans le Chapitre 3 (Figure 3.31c).
Dans la configuration dun angle droit, nous retrouvons le lien entre cart de contour maximal (e2max)
et cart gomtrique maximal (2max) : 2max e2max. 2 . La longueur du dfaut le long de labscisse
curviligne correspond environ toujours la longueur de larc de lenveloppe de loutil.

Figure 4.29. Ecarts aprs compensation par rapport la FAO initiale

La mthode CEC compense actuellement les carts dexcution e2 au niveau du point pilot de l'outil.
Nous pouvons constater sur la figure prcdente que l'annulation de ces carts e2 n'annule pas les
carts gomtriques sur la surface (2). Il serait donc possible de faire voluer la mthode CEC, pour
changer l'objectif de rduction des carts de e2 vers 2, en intgrant le passage direct et inverse de
l'enveloppe outil. Ainsi, les surfaces ncessitant des trajectoires d'usinage fortes discontinuits en
tangences se verraient d'une qualit gomtrique augmente.

Conclusion

La mthode de Compensation des Ecarts de Contour consiste dplacer les points chantillonns de la
trajectoire de consigne avec lobjectif pour les positions excutes, en sortie de codeurs, datteindre la
trajectoire FAO, constituant dans ce chapitre la trajectoire de rfrence. Lenregistrement des
consignes gnres par linterpolateur de la commande numrique permet de reconstruire la trajectoire
de consigne. Afin de constater si lobjectif est atteint, le modle dasservissement qui a t valid dans
le chapitre prcdent, permet de simuler les positions excutes en appliquant en entre les consignes
optimises calcules avec lalgorithme de la mthode CEC. Le calcul des carts de contour entre la
trajectoire de rfrence et la trajectoire simule avant ou aprs compensation est effectu. Lanalyse
montre que la distribution des carts volue de manire annuler les carts dexcution tout le long de
la trajectoire, au dfaut du modle de prdiction des asservissements prs Ce constat est avr pour
des trajectoires au moins continues en tangence. Dans le cas de trajectoires prsentant des
discontinuits en tangence (comme le passage dun coin), la mthode CEC doit tre adapte avec
175

Chapitre 4

modification de la trajectoire de rfrence par arrondissement mais galement par ajustement temporel
sur la consigne optimise. La comparaison des carts avant et aprs compensation amne dans ces
conditions de trs bons rsultats. Cependant, le passage des carts sur les trajectoires aux carts
gomtriques sur la pice fabrique peut conduire, dans le cas de trajectoires discontinues des
erreurs additionnelles. Ainsi, dans lobjectif de minimiser les carts gomtriques sur les pices, dus
aux carts dexcution en cours dusinage, la transformation des carts sur les enveloppes doit tre
intgre dans la mthode CEC.
Une stratgie de compensation en temps rel, moyennant des pas de temps de calcul trs rduits,
pourrait tre ralise en intgrant la compensation CEC dans la gnration dune consigne optimise
partir dune premire consigne, annulant les carts entre les trajectoires de rfrence et excute. Dans
cette optique, il convient de :

Valider la mthode sur dautres architectures de commande (sans anticipations par exemple)
Proposer une extension et une gnralisation des trajectoires 3 et 5 axes
Adapter de faon systmatique tout type de courbe, par implmentation dun module de
dtection de courbure qui permettrait lutilisation de la mthode CEC adapte au voisinage des
discontinuits.

176

Conclusion et perspectives
Les travaux de recherche prsents dans ce mmoire sinscrivent dans le contexte gnral de
qualification du processus dlaboration de pices de forme complexes, sur centres dusinage
industriels UGV multi axes. La qualit gomtrique des surfaces usines doit tre suffisamment leve
pour rester en conformit avec les exigences spcifies par le designer. Cette qualit est tributaire des
dfauts et erreurs imputables chacune des tapes du processus, depuis la transformation du modle
CAO en une trajectoire outil jusqu la ralisation effective de cette trajectoire par la machine. Ainsi,
la matrise de la qualit gomtrique passe la matrise des carts induits chacune des tapes du
processus.
Dans ce contexte, nous avons propos danalyser les carts induits chaque tape du processus. Nous
avons dans un premier temps restreint notre champ dtude aux carts associs ltape dexcution
de la trajectoire, et aux carts dits de ralisation en cours dusinage. Le point dentre de notre tude
est la trajectoire calcule en FAO. Par ailleurs, les interactions outil / pice ne sont pas considres
dans ces travaux. Ainsi, les carts de ralisation correspondent directement aux carts de structure.
Le chapitre 2 a t consacr la caractrisation et lanalyse de limportance de chaque source
derreurs impactant la trajectoire effective. A cet effet, de nombreux outils exprimentaux ont t mis
en uvre, complts parfois par des modlisations pour valuer les carts engendrs. Dans une
premire approche, les dfauts ont t apprhends au travers dun essai Ballbar. Lanalyse des
diagnostics associs ont remis en cause les fortes hypothses utilises dans ce type dessai pour
valuer une partie des dfauts. Nous avons alors choisi daborder chaque source dcarts sparment
pour mieux dissocier leffet de chacune delle sur lcart gomtrique rsultant.
Les carts dinterpolation et dasservissement ne peuvent tre valus quau travers de lacquisition
des consignes de positions et des positions excutes sur les rgles de mesure. Lutilisation des servo
traces intgres aux commandes numriques modernes a mis en avant la diffrence de comportement
suivant la machine utilise et les trajectoires testes. Cependant, il apparait que dune faon gnrale,
les carts dasservissements sont prpondrants vis--vis des carts dinterpolation. La dissociation de
ces carts au sein de lexcution permet de quantifier leur rpartition le long de la trajectoire.
Concernant les carts de structure sous sollicitations quasi statiques lis aux dfauts gomtriques de
la machine, nous avons spar les dfauts dassemblage de la structure des dfauts de guidage des
axes. La mesure quasi-statique de la position effective de loutil par rapport la pice, en utilisant un
Ballbar, permet didentifier le cumul de ces deux dfauts. En se basant sur ces mesures,

177

Conclusions et perspectives

lidentification des dfauts dassemblage laide dun modle ddi permet de sparer les carts lis
aux dfauts dassemblage de ceux lis aux dfauts de guidage.
Les carts de structure sous sollicitations dynamiques ne sont valus quau travers des sollicitations
inertielles gnres lors du suivi de trajectoires. Pour mieux comprendre les phnomnes
gomtriques mis en jeu sur la structure, nous avons choisi de baser notre tude sur la caractrisation
dynamique des lments qui la compose. Cette caractrisation comporte une approche exprimentale
valuant les niveaux dacclration mis en jeu. Cette approche est complte par une modlisation
lments finis de type hybride pour prdire les dfauts sur lensemble de lespace de travail. La
modlisation propose donne des rsultats cohrents avec les mesures, mais ncessite une meilleure
identification de la gomtrie et recalage des paramtres de masse, rigidit et amortissement pour
obtenir une prdiction du comportement dynamique fidle au comportement rel. Lintrt de ce
modle est de pouvoir y associer une mthode de calcul des carts gomtriques en pointe outil,
constituant ainsi un outil de prvision des dfauts inertiels induits par la trajectoire.
Faisant suite aux activits prcdemment menes au LURPA, la modlisation des asservissements des
axes dun centre UGV industriel, qui savre ncessaire pour prdire les carts dexcution, est
prsente dans le troisime chapitre. Ce modle se veut tre aussi simple et gnrique que possible
pour reprsenter les carts dasservissement et tre transposable tout type de centre dusinage. Au
cours des travaux, la validation de ce modle a t mene sur deux machines UGV prsentant des
technologies de motorisation diffrentes. Nous avons ainsi dvelopp un outil de prdiction du
comportement des axes lors du suivi de trajectoires qui peut sassocier aux prcdents modles
dvelopps dans le laboratoire (commande numrique, interpolateur) pour former un outil plus gnral
de simulation du suivi de trajectoires. Cet outil permet dvaluer les carts dexcution au niveau de la
trajectoire (carts de position et dorientation de laxe de loutil vis--vis de la trajectoire FAO) et
galement les carts gomtriques induits sur la surface usine. Il permet dune part de qualifier
gomtriquement les trajectoires par rapport leur comportement rel et donc de faire un choix de
paramtres associs (format de description, vitesse davance, tolrance dusinage). Dautre part, la
rduction des carts gomtriques peut tre ralise grce ce modle, par la prdiction du
comportement.
La mthode de Compensation des Ecarts de Contour (mthode CEC) est prsente dans le dernier
chapitre. Lobjectif est de pouvoir conserver des caractristiques cinmatiques leves tout en
rduisant les carts gomtriques rsultants sur la pice. Pour cela, la mthode gnre une trajectoire
de consigne optimise permettant de faire concider la trajectoire excute avec la trajectoire
programme. La modification de la trajectoire est base sur lvaluation de lcart de contour obtenu
par le modle dasservissement et sur la compensation directe de cet cart. La mthode a t teste sur
deux types de trajectoires. Pour les trajectoires continues volution de courbure rgulire les
rsultats donnent pleine satisfaction, rduisant lcart dexcution quelques micromtres. Pour les

178

Conclusions et perspectives

trajectoires discontinues en tangence la mthode ncessite une gestion de la gomtrie spcifique afin
de trouver un compromis entre carts gomtriques et vitesse de parcours.
A lissue de ces travaux, plusieurs pistes damlioration et dvolution restent explorer :
Sur les diffrents carts identifis plusieurs amliorations locales sont possibles. Concernant les carts
de structures dus aux dfauts gomtriques sous sollicitations quasi-statiques (dfauts de guidage et
dassemblage), leur valuation dcouple permettrait de mettre en uvre une compensation
gomtrique plus performante que celles implantes ce jour dans les CN. Positionne au niveau de
linterpolation, elle pourrait prendre en compte lensemble des dfauts dpendant de la configuration
articulaire. Pour les sollicitations dynamiques, il est ncessaire de poursuivre le dveloppement et
recalage du modle initi en raffinant les paramtres structuraux de la machine. Enfin, pour les
sollicitations thermiques, il semble difficile de pouvoir prendre en compte les variations de
tempratures sur lensemble des composants. Cependant, les carts gomtriques induits par la
dilatation de la broche et de laxe porteur pourraient tre mieux pris en compte quactuellement, par
des modles plus dvelopps ou par une compensation base sur une mesure plus reprsentative des
volutions thermiques.
La mise en uvre dun moyen de mesure externe de type Capball permettant lacquisition des
positions et orientations effective de loutil relativement celles programmes permettrait dvaluer
directement les carts cumuls, avec une rsolution et incertitude suffisantes. La dissociation de
lensemble des carts de structure avec les carts dexcution est possible partir du relev des rgles
de mesure. La sous sparation des carts de structure devrait tre possible par lutilisation de stratgies
de mesure qui sollicitent la machine diffremment. Cet outil externe complterait notre vision actuelle
des dfauts et leur quantification spare.
La mthode de compensation des carts de contour doit tre tudie plus en dtail. La robustesse et la
convergence de la mthode sont les deux premiers points investiguer. De plus, lamlioration de la
mthode CEC pour des trajectoires prsentant de fortes discontinuits est ncessaire. Enfin, suite la
validation de la mthode en trajectoires planes, le dveloppement de la mthode pour les trajectoires 5
axes reste tudier, notamment le couplage entre les carts en pointe et en orientation daxe de loutil.
Aprs avoir analys et pris en compte les carts gomtriques intervenants dans les processus
dexcution et de ralisation, il serait dsormais intressant de faire voluer le cadre de ltude en y
incluant les interactions outil/pice. Ces sollicitations dynamiques, positionnes lextrmit du
processus dlaboration, interagissent avec lasservissement des axes et le comportement dynamique
de la structure. Ce nouveau primtre nous permettrait alors de matriser au mieux la gomtrie
usine.

179

Conclusions et perspectives

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Annexe A : Centres dusinage utiliss


A.1 Mikron UCP710
Machine situe au LURPA.

Nombre daxes : 5
Motorisation et entranement : Moteurs rotatifs synchrones + rducteur (courroie crante) + vis
billes pour les axes de translations. Moteurs rotatifs synchrones + rducteur pour les axes de
rotations.

Commande numrique : Siemens 840D power line

Figure_annexe 1. Centre UGV 5 axes MIKRON UCP710

Capacits cinmatiques maximales des axes :


Axe
Course
Vitesse max.
Acclration max.
Jerk max.

X
710 mm
30 m/min
2,5 m/s
5 m/s3

Y
550 mm
30 m/min
3 m/s
5 m/s3

193

Z
500 mm
30 m/min
2,1 m/s
50 m/s3

A
-30 120
15 tr/min
0,8333 m/s
5 tr/s3

C
infinie
20 tr/min
0,8333 m/s
50 tr/s3

Annexes

A.2 Deckel Maho Gildemeister (DMG) HSC75 linear


Ce centre UGV appartenant au ple AIP Primeca Ile-de-France est situ au Dpartement Gnie
Mcanique de LENS de Cachan.

Nombre daxes : 3
Motorisation et entranement : Moteurs linaires synchrones.
Commande numrique : Siemens 840D Solution line

Figure_annexe 2. Centre UGV 3 axes DMG HSC75 linear

Capacits cinmatiques maximales des axes :


Axe
Course
Vitesse max.
Acclration max.
Jerk max.

X
750 mm
90 m/min
8 m/s
100 m/s3

194

Y
600 mm
90 m/min
7 m/s
100 m/s3

Z
560 mm
90 m/min
8 m/s
100 m/s3

Annexes

A.3 Huron KX15


Cette machine est situe au CTT (Centre de Transfert de Technologie) dans les locaux de lIFMA.
Nous tenons remercier nos collgues du LaMI qui nous ont permis dutiliser cette machine dans le
cadre de nos essais.
Nombre daxes : 5

Motorisation et entranement : Moteurs rotatifs synchrones + rducteur (courroie crante) + vis


billes pour les axes de translations. Moteurs rotatifs synchrones + rducteur pour les axes de
rotations.

Commande numrique : Siemens 840D power line (retro fite)

Figure_annexe 3. Centre UGV 5 axes HURON KX15

Capacits cinmatiques maximales des axes :


Axe
Course
Vitesse max.
Acclration max.
Jerk max.

X
800 mm
30 m/min
3 m/s
15 m/s3

Y
1000 mm
30 m/min
3 m/s
15 m/s3

195

Z
550 mm
30 m/min
3 m/s
15 m/s3

A
-20 90
15 tr/min
0,75 m/s
40 tr/s3

C
infinie
15 tr/min
0,75 m/s
40 tr/s3

Annexes

Annexe B : Diagnostic Renishaw de test Ballbar


Un essai de type diagnostic Renishaw permet partir des valeurs mesures de lallongement du
transducteur, didentifier un certain nombre de dfauts en fonction de leur impact sur le dfaut de
forme global du cercle reconstruit partir des longueurs du transducteur captes chaque pas
dchantillonnage. La vitesse le long du cercle tant constante, la valeur de la longueur du
transducteur est connue chaque pas angulaire qui est fonction de la priode dchantillonnage et de
la vitesse davance. Les dfauts sont donc rpartis de la faon suivante dans le diagnostic effectu par
le soft Renishaw : dfauts gomtriques, dfauts de jeu, dfauts dynamiques qui comprennent les
erreurs dasservissements et les vibrations. Les incidences sur le trac, les causes et les valeurs
affiches sont donnes pour chacune des sources derreurs identifies par le logiciel de traitement.

B.1 Dfauts gomtriques


Diffrences dchelles

Trac
Le trac de la Figure_annexe 4 prsente une forme ovale ou en arachide dforme sur l'axe 0 ou 90.
L'axe de la dformation n'est pas affect par la direction de la saisie des donnes, cest dire sens
horaire ou trigonomtrique. L'importance de la dformation cause par l'erreur d'chelle n'est
habituellement pas affecte par la vitesse d'avance de la machine.

Figure_annexe 4. Diffrence d'chelle

L'erreur d'chelle est la diffrence dans les dplacements des axes mesurs au cours du test. Par
exemple, si la machine dcrit un cercle dans le plan XY, les axes X et Y doivent se dplacer
exactement de la mme distance. Dans le cas contraire, la diffrence entre leurs dplacements est
l'erreur de correspondance d'chelle (diffrence entre a et b sur le trac prcdent).
196

Annexes

Valeurs du diagnostic
Les valeurs de diagnostic indiques pour l'erreur d'chelle varient selon que le Ballbar utilis pour la
saisie des donnes est calibr ou non. Pour un Ballbar calibr, l'erreur d'chelle est indique pour les
axes X et Y comme tant les distances exactes parcourues par les axes. Lorsque le Ballbar n'est pas
calibr, l'erreur d'chelle ne peut tre indique que comme une valeur de diffrence dchelle entre les
axes X et Y. Dans ce cas, une valeur est indique pour la Diffrence d'chelle au lieu de l'Erreur
d'chelle.
Si la valeur d'erreur d'chelle est positive, il y a un dpassement de course dans la direction de l'axe
concern, alors quune valeur ngative indique une course insuffisante. Pour calculer la valeur de la
diffrence de course ngative ou positive, on multiplie le diamtre du cercle de test Ballbar par l'erreur
en ppm (parties par millions).
La diffrence d'chelle est indique en microns. On la calcule en soustrayant le diamtre de l'axe X
celui de l'axe Y, mesurs sur le trac. Si la valeur indique pour la diffrence d'chelle est une valeur
positive, la course de l'axe X est suprieure celle de l'axe Y. Si la valeur est ngative, l'axe Y a une
course suprieure celle de l'axe X.

Causes
L'un des axes de la machine se dplace trop ou insuffisamment par rapport l'autre. Il y a plusieurs
causes possibles ce problme :

Si des paramtres de compensation d'erreur linaire sont utiliss, ils sont peut-tre
incorrectement rgls.

La rgle de mesure de l'axe peut tre trop ou insuffisamment tendue.


La vis billes de l'axe est peut-tre dfectueuse ou surchauffe, ce qui entrane une erreur de
pas de la vis billes.
La machine peut tre sujette une erreur angulaire, ce qui fait sortir l'axe X ou Y du plan du test
quand il se dplace. Cela est d un dfaut de rectitude ou de rigidit des guidages de l'axe.
Perpendicularit

Trac
Le trac a une forme ovale ou en arachide, dforme sur la diagonale de 45 ou de 135. L'axe de
dformation est le mme pour les sens horaire et trigonomtrique. L'importance de la dformation
n'est pas affecte par la vitesse d'avance, contrairement dans le cas de la diffrence dasservissement.

197

Annexes

Figure_annexe 5. Perpendicularit (ou Orthogonalit)

Valeurs du diagnostic
La valeur est l'angle entre les deux axes dans le plan de mesure moins 90. Une erreur d'orthogonalit
positive indique que l'angle entre les deux axes positifs dpasse 90. Une erreur d'orthogonalit
ngative indique que l'angle entre les deux axes positifs est infrieur 90.

Causes
Il y a erreur d'orthogonalit quand les axes X et Y de la machine ne sont pas perpendiculaires entre
eux la position d'excution du test sur la machine.

Les axes peuvent tre courbs localement ou prsenter un dsalignement gnral dans la
machine.

Les axes de la machine sont peut-tre affaisss, ce qui cause un dfaut d'alignement certains
endroits.

Les guidages de la machine sont peut-tre excessivement uss, ce qui cre un peu de jeu dans
les axes lorsqu'ils se dplacent.
Rectitude

Trac
La forme gnrale du trac de la Figure_annexe 6 prsente 3 lobes distincts, qui ne sont pas affects
par la vitesse d'avance ni par la direction, mais qui varient avec l'emplacement o est effectu le test
sur le banc de la machine. Un trac de type Rectitude se distingue d'un trac de type Tril-Lobe d
une erreur de test par ses transitions plus douces entre lobes et par sa meilleure rptabilit. Sur ce
trac, les effets de la rectitude sont reprsents sur l'axe Y, mais ils sont galement prsents sur les
autres axes.

198

Annexes

Figure_annexe 6. Rectitude

Valeurs du diagnostic
L'erreur de rectitude indique par le logiciel de diagnostic est la courbure de l'axe de la crte au
sommet sur la longueur quivalente au diamtre du test Ballbar.

Causes
Une erreur de rectitude est cause par un dfaut de rectitude sur les guidages de la machine. Les
guidages peuvent tre courbs localement ou il peut y avoir un dsalignement gnral des guidages
dans la machine. Cela peut rsulter de l'usure des guidages, d'un accident qui a endommag les
guidages ou les a dsalign, ou de fondations de la machine dfectueuses qui peuvent provoquer un
effet de courbure dans la machine tout entire.
Erreur cyclique

Trac
Le trac de la Figure_annexe 7 prsente une erreur sinusodale qui varie en frquence et en amplitude
autour du trac. Dy, la longueur de l'onde mesure sur l'axe Y est quasi constante sur tout le cercle.

Figure_annexe 7. Erreur cyclique

199

Annexes

Valeurs du diagnostic
Les valeurs indiques reprsentent l'amplitude crte crte de l'erreur cyclique sur l'axe se dplaant
dans un sens, puis dans lautre. Ces valeurs sont indiques sur le trac. Cette technique de mesure est
ncessaire car une erreur cyclique n'affecte pas toujours le trac tout entier. Il est donc ncessaire de
prciser o se situe l'erreur cyclique sur le trac.

Causes
L'axe Y dans le cas prsent (Figure_annexe 7) comporte une erreur cyclique. Il y a plusieurs causes
possibles cela :

La vis billes est dsaxe et provoque un dplacement sinusodal et non pas uniforme.
Les supports du codeur sont peut-tre excentrs.
Les supports de la vis billes sont peut-tre excentrs.
Les rsolveurs sont mal rgls.
Si la vis billes est la cause de cette erreur, le trac n'est pas affect par la direction. Les tracs dans
les sens horaire et trigonomtrique apparatront similaires, sinon identiques. Si l'erreur cyclique se
produit sur un axe vertical dans une seule direction (positive ou ngative), le mcanisme d'quilibrage
de la machine est probablement fautif. Les tracs dans le sens horaire et trigonomtrique ne sont alors
pas symtriques. Gnralement, ce type d'erreur se produit dans le sens montant de l'axe vertical.

B.2 Dfauts dues des erreurs de jeu


Jeu linversion

Trac
Le trac de la Figure_annexe 8 prsente un ou plusieurs dcrochements dirigs vers l'extrieur et
commenant sur un axe. L'amplitude du jeu l'inversion positif est habituellement insensible la
vitesse d'avance de la machine. Sur ce trac, un jeu l'inversion positif est prsent sur l'axe Y.

200

Annexes

Figure_annexe 8. Jeu linversion

Valeurs du diagnostic
Comme illustr par le trac, l'axe Y a un jeu l'inversion positif ou mouvement perdu de -14,2
microns sur l'axe Y+ et sur l'axe Y.

Cause
Il y a peut-tre du jeu dans le systme d'entranement de la machine, gnralement caus par le
jeu axial de la vis billes ou l'usure de l'crou d'entranement ou de la bute fixe de la vis
billes.

Il peut y avoir du jeu dans les guidages de la machine, ce qui provoque une pause dans le
dplacement lors du changement de direction de la machine.

Il y a peut-tre une tension en rotation de la vis billes, cause par une contrainte excessive.
Jeu latral

Trac
Le trac de la Figure_annexe 9 est symtrique et en forme de noyau de pche. Les tracs de type jeu
latral ne sont pas affects par la vitesse d'avance de la machine, mais ils le sont par la direction. Si les
passes dans les sens horaire et trigonomtrique sont affiches simultanment, un trac apparatra
l'intrieur de l'autre. La valeur positive ou ngative de l'erreur de jeu latral dtermine lequel des
tracs apparat l'intrieur de l'autre. Le trac reprsent a un jeu latral positif gal sur l'axe Y, ce qui
fait apparatre le trac dans le sens horaire l'intrieur du trac dans le sens trigonomtrique.

201

Annexes

Figure_annexe 9. Jeu latral

Valeurs du diagnostic
Le jeu latral est quantifi dans le format prsent sur la Figure_annexe 9 pour les axes X et Y. Dans
ce cas il y a jeu latral gal suivant Y+ ou Y-.

Causes
La cause principale du jeu latral est la prsence de jeu dans les guidages de la machine, ce qui permet
aux axes de la machine de se dplacer perpendiculairement leurs guidages lors de l'inversion de
sens. Il faut faire la distinction avec un dcrochement d un jeu l'inversion, qui est dans ce cas en
alignement avec l'axe. Comme on le voit sur un trac Ballbar, le jeu l'inversion est une erreur
radiale, tandis que le jeu latral est une erreur tangentielle.
Dans certains cas, le jeu latral diagnostiqu comme une erreur machine est en fait caus par une
erreur de test : Changement de rayon ou Changement d'excentration.

B.3 Dfauts de la dynamique


Vibrations

Trac
Le trac de la Figure_annexe 10 prsente une distribution ingale du bruit. L'amplitude du bruit est
son maximum lorsque la direction de la vibration est aligne avec le Ballbar pendant la saisie des
donnes. L'amplitude varie le long du cercle, mais la frquence ne change pas. Un changement de
vitesse d'avance modifie la frquence cyclique sur un trac de type Vibration de machine, mais pas la
frquence relle en cycles/seconde.

202

Annexes

Figure_annexe 10. Vibrations

Valeurs du diagnostic
La vibration de machine n'est pas quantifie par le logiciel.

Causes
Une vibration se produit sur la machine. Sur l'exemple de trac, la direction de la vibration est
parallle l'axe Y. La vibration peut tre produite par la machine (par le mcanisme d'entranement,
une fonction de la boucle d'asservissement ou des galets endommags), ou provenir de
l'environnement (transmise par le sol).
Diffrence dasservissement

Trac
Le trac de la Figure_annexe 11 a une forme ovale ou en arachide dforme sur la diagonale de 45 ou
de 135. L'axe sur lequel le trac est dform change si la mesure passe du sens horaire au sens
trigonomtrique. Les deux directions sont illustres sur le trac ci-dessous. L'importance de la
dformation augmente habituellement avec l'accroissement de la vitesse d'avance.

Figure_annexe 11. Diffrence dasservissement


203

Annexes

Valeurs du diagnostic
Cette valeur est l'avance en millisecondes que possde l'un des asservissements d'axe de la machine
sur l'autre. Cette valeur sera soit positive soit ngative, selon les axes du test.

Causes
La diffrence d'asservissement se produit quand les gains de boucle d'asservissement des axes ne
correspondent pas. L'un des axes est alors en avance sur l'autre, ce qui cause un trac de forme ovale.
L'axe en avance est celui qui a le gain de boucle d'asservissement le plus lev.
Pics dinversion

Trac
Le trac de la Figure_annexe 12 prsente un pic court qui commence sur un axe. La taille du pic varie
souvent avec la vitesse d'avance de la machine. Sur ce trac, des pics d'inversion apparaissent sur les
axes X et Y.

Figure_annexe 12. Pics dinversion

Valeurs du diagnostic
Comme on le voit sur le trac, l'axe Y prsente des pics d'inversion de 10,3 microns sur ses parties
positive et ngative, et l'axe X prsente des pics d'inversion de 11,6 microns sur ses parties positive et
ngative.

Cause
Quand un axe est entran dans une direction, puis doit changer de direction, il se peut qu'il marque
une pause momentane au point d'inversion au lieu de changer de direction en douceur. Ce problme
peut avoir plusieurs causes :

204

Annexes

Un couple insuffisant a t exerc par le moteur de l'axe son point d'inversion, ce qui a caus
son arrt momentan o les forces de frottement changent de direction.

Le temps de rponse du mcanisme d'asservissement de la machine est trop long pour


compenser le jeu l'inversion. Cela signifie que la machine est incapable de compenser le jeu
l'inversion temps, ce qui cause l'arrt de l'axe pendant le rattrapage du jeu l'inversion.

La rponse du mcanisme d'asservissement au point de transition est mauvaise, ce qui cause un


bref dlai entre l'arrt du mouvement de l'axe dans une direction et son dmarrage dans l'autre.

205

Annexes

Annexe C : Matrice de transport des dfauts




Considrons 2 repres RA OA ; X A , YA , Z A et RB OB ; X B , YB , Z B ; la matrice de transformation

homogne M A B , qui dfinit que la relation entre les coordonnes pA dun point P exprimes dans le
repre RA et pB, exprimes dans le repre RB est donne par :
R A B
p A M A B . p B
0(3)

TA B

(1)

Soit un vecteur {D} crit au point OA :

y
z O


; X A , YA , Z A

r


u OA ;
X A , YA , Z A

(2)

La relation des champs de moment de torseur donne la relation suivante :

uO uO AB r
B

(3)

La notation vectorielle u est remplace par la notation algbrique iu, contenant les projections du

vecteur u dans la base i. Les composantes de AB exprimes dans la base A sont gales celles de

TA B . La notation matricielle du pr-produit vectoriel gauche est introduite :



AB r T A B . A r

(4)

Lquation (3) devient alors :

uO A uO T A B . A r

uO A uO T A B . A r

(5)

De manire gnrale le changement de base de A vers B scrit de la faon suivante :

r RA B . B r

(6)

Cette transformation applique A uOB et A r , lquation droite de lquivalence (5) scrit alors :

uO RA B . B uO T A B .RA B . B r

Le torseur {D} au point P en projection dans la base i sera not :

206

(7)

Annexes
i

d P i uP

(8)

La combinaison des quations (6) et (7) donne avec une notation matricielle, la relation suivante :

A uOA RA B
A

r 0(33)

T A B .RA B B uOB
.

RA B B r

(9)

La matrice centrale, appele matrice de transport, sera note C A B et entrane la dernire notation :
A

dOA C A B . B dOB

(10)

Les relations de composition et dinverse sont les suivantes :

C AC C A B .CB C

(11)

CB A C A B 1

(12)

207

Annexes

Annexe D : Gnration de la trajectoire Ballbar en 5 axes


Larchitecture du centre de fraisage Mikron UCP 710 est du type CAXYZ. Les deux rotations sont
appliques sur la pice et lorientation de laxe de loutil est fixe dans le repre machine. La
modlisation gomtrique et cinmatique de la Mikron, ainsi que les diffrents repres associs, sont
donns en Figure_annexe 13.
Zb

Zm
A

Ym
A

Yb

Xb=Xm
Yp
Yb

C
Xb
C

Xp

Zp=Zb

Figure_annexe 13. Modlisation gomtrique et dfinition des rotations entre bases

Le berceau est en liaison pivot daxe A avec le bti. Cet axe de rotation est considr comme parallle
laxe de translation X. Le plateau est en liaison pivot daxe C avec le berceau. Les deux axes de
rotation sont supposs orthogonaux et laxe C est parallle avec laxe Z pour A = 0. Les liaisons sont
supposes parfaites, et sans dfaut dorientation entre elles.
Les diffrents repres sont :

Le repre machine Om ; xm , ym , zm qui est li la structure fixe de la machine outil. Om

reprsente lorigine machine ; les axes xm, ym et zm, et sont parallles aux axes X, Y et Z ; laxe
de ce repre est parallle laxe de loutil et est orient vers lextrmit de loutil.

Le repre S ; xb , yb , zb qui est li au berceau. Laxe xb est parallle laxe xm, le S point est

situ sur laxe A, dans un plan perpendiculaire A et contenant laxe C. Ses coordonnes sont
donnes par lquation (1) :

OmS mx xm my ym mz zm

Le repre R ; x p , y p , z p

(1)

qui est li au plateau. Laxe zp est parallle laxe zb, est dfini

comme lintersection entre laxe C et la face suprieure du plateau. Ses coordonnes sont
donnes par lquation (2) :
208

Annexes

SR by yb bz zb

(2)


Le repre pice Pw ; xw , yw , zw

qui est fixe par rapport la pice. Il reprsente le repre

utilis lors de la gnration des trajectoires. Son origine Pw, est donne par lquation (3) :

RPw px x p p y y p pz z p

(1)

Les orientations relatives entre ces repres sont dfinies par deux rotations, lune daxe xb de valeur A
et lautre daxe zp de valeur C, o et sont les valeurs des angles pour piloter directement les axes de
rotation (Figure_annexe 13b)
Les paramtres mx, my, mz, by et bz ont des valeurs fixes identifies sur la machine outil et enregistres
dans des variables CN. Les paramtres px, py et pz reprsentent le dcalage introduit par le posage de la
pice dans lespace de travail de la machine ; leurs valeurs sont renseignes dans les dcalages utiliss
lors de lexcution du programme.

La fermeture de la chane gomtrique OmPw OmS SR RPw , exprimant la concidence du point

pilot de loutil Pt avec le point Pw, donne les coordonnes articulaires des axes de translation en
fonction des coordonnes A et C :

X mx px .cos C p y .sin C

Y m y by (bz pz ).sin A (by p y .cos C px .sin C ).cos A


Z m J b (b p ).cos A (b p .cos C p .sin C ).sin A
z
z
z
z
z
y
y
x

(3)

Les valeurs des paramtres intervenant dans la transformation gomtrique et dans le systme
dquations (3) sont rassembles dans le tableau de la Figure_annexe 14 (Jz reprsente la jauge outil).
bx
by
bz
by
bz
Jz
px
py
pz

404,429mm
-395,509mm
-643,469mm
49,994mm
-119,995mm
137,744mm
161,330mm
-156,070mm
304,788mm

Figure_annexe 14. Paramtres du modle de transformation gomtrique

209

Annexes

Annexe E : Modlisation avec moteurs courant continu


E.1 Modlisation dun moteur rotatif synchrone
La figure ci-dessous symbolise la machine courant continu, par son circuit dinduit (le rotor,
constitu denroulements parcourus par des courants importants). Ce circuit est reprsent par la
rsistance R, linductance L et la force contre lectromotrice E ; enfin, U reprsente la tension
dalimentation.

i
R
U

Cm ;

Cres

L
E

Figure_annexe 15. Moteur

Les enroulements du rotor traverss par un courant tant placs dans le champ magntique cr par le
stator sont soumis aux forces de Laplace. Ces forces crent un couple qui provoque la rotation du rotor
connect laxe du moteur nomm Cm. Une force contre lectromotrice E est produite galement
dans le circuit du rotor ; par la rotation des enroulements dans le champ magntique uniforme, ils
rencontrent un flux magntique variant dans me temps. Cette tension induite E(t) est proportionnelle
la vitesse de rotation (t) et au flux inducteur (t) : E(t) = k.(t).(t) ; avec k constante dpendant de
la construction du moteur, (t) tant une constante, on crira :

E (t ) Ke.(t )

(i)

Avec Ke constante de force contre lectromotrice.


Lquation de tension induite (quation lectrique du moteur) scrit de la manire suivante en
appliquant les lois de Kirchhoff dans le circuit du rotor :

U (t ) R.i (t ) L.

di
E (t )
dt

(ii)

Le couple lectromagntique est proportionnel au courant dans le rotor par lintermdiaire de la


constante de couple Kt (ou Kc) :

210

Annexes

Cm(t ) Kt.i (t )

(iii)

Ces trois quations sont complter avec lquation de la dynamique, obtenue par criture du principe
fondamental de la dynamique dans le cadre de la mcanique Newtonienne des solides rigides et
indformables applique larbre moteur (quation dEuler des moments dynamique projete sur
laxe de rotation du moteur) :

J.

d
Cm(t ) Cres
dt

(iv)

Cres reprsente les couples rsistants, qui sont dus aux frottements secs et visqueux ou encore la
gravit pour laxe Z. J est linertie quivalente totale rapporte larbre moteur, obtenue de la manire
suivante :
J J eq J mot J red

J vis

J axe

(v)

Avec Jmot, Jred, Jaxe, Jvis, les inerties quivalentes respectives du moteur, du rducteur, de laxe entran
et de la vis bille. tant le rapport de rduction. En considrant toutes ces quations dans le domaine
de Laplace, on obtient au final les trois quations symboliques suivantes :
U( p ) R.I( p ) p.L.I( p ) Ke.( p )
Cm( p ) Kt.I( p )
Cm( p ) p.J .( p ) Cr( p )

(vi)

On peut alors tracer le schma bloc du moteur courant continu :


Cr
U

1
R L. p

Kt

Cm

1
J.p

Ke
Figure_annexe 16. Schma bloc quivalent simplifi

E.2 Modlisation dun moteur linaire synchrone


De nombreuses tudes portent sur la modlisation des moteurs linaires synchrone tant pour leur
conception que pour leur commande avance. Les travaux de [REMY 07] proposent une modlisation
avance de ces moteurs ainsi que larchitecture dune commande optimise pour ce type de moteur.
En ce qui concerne [PRITSCHOW 98] et respectivement [HSUE et al. 07], ils traitent de la
comparaison des moteurs linaires ou rotatifs classiques dans le cadre de machines outils et
211

Annexes

respectivement de machines plus spcifiques dusinage par lectrorosion par fil, et montrent lintrt
de tels moteurs dans le pilotage des axes de machines de fabrication.
Dans la suite, un moteur linaire synchrone sera modlis comme un moteur courant continu,
comme il est possible de le faire dans le cas de moteur rotatifs synchrones. Il sera suppos alors que la
structure de ces moteurs est base sur le dveloppement plat de machines rotatives, comme le
suggrent [BOLDEA et al. 97] ou [BEN HAMED et al. 02]. Les quations simplifies sont maintenant
donnes.
Equations lectriques :
E( t ) K e .V ( t )
U( t ) R.i( t ) L.

di( t )
E( t )
dt

E est la force contre lectromotrice exprime en Volts, V la vitesse linaire du moteur en m/s et Ke la

constante de force contre lectromotrice en V.s/m, i lintensit en A, U la tension dlivre aux bornes
du moteur, R et L respectivement rsistance et inductance de linduit.
Equation lectromcanique :

Fm (t ) K t .i (t )
Fm est alors la force de pousse en N, limage du couple moteur dans un moteur de type rotatif. Kt

est la constante de pousse exprime en N/m.


Equation mcanique :
M tot .

dV ( t )
Fm ( t ) Fr ( t )
dt

Cest lquation issue du principe fondamentale de la dynamique en projetant lquation de la


rsultante sur laxe du moteur. On retrouve la masse totale embarque en kilogrammes Mtot, la force
de pousse du moteur Fm et toutes les forces rsistantes Fr, qui seront notamment les efforts de coupe,
les frottements au niveau des guidages, la pesanteur dans le cas daxes verticaux ou encore de possible
forces lectromagntiques sopposant au mouvement.
Ces quations seront ensuite dcrites sous le formalisme de Laplace, puis implmentes sous forme de
schmas blocs dans le bloc moteur du modle dasservissement.

212

Annexes

Annexe F : Correction PID et transforme en Z


Un rgulateur PID comprend trois actions : Proportionnelle, intgrale et drive. Il est gnralement

1
Td . p ; K
crit sous la forme, si p dsigne la variable du domaine de Laplace : R ( p) K .1
Ti. p

reprsente alors laction proportionnelle ; Ti, est la constante de temps de laction intgrale ; et Td, la
constante

de

R( p ) K

temps

de

laction

drive.

On

peut

aussi

trouver

lcriture

suivante :

Ki
Kd .p . Mais cest la premire forme avec ses paramtres qui sont identifis sur la
p

machine. Sur les machines Commande Numrique, des correcteurs de type PI seulement sont
implants, tant donn que les systmes sont relativement stables (ordres pas trop levs). Bien sr ces
correcteurs sont implants sous forme numrique dans les C.N.
Rappelons ici les mthodes de calcul pour le passage des transformes de Laplace aux transformes en
Z:
Mthode simplifie dEuler : dans R(p) les changements de variables sont les suivants :
z 1
1 z 1
, Tech tant la priode dchantillonnage du systme considr.
p

Tech Tech.z

Mthode simplifie (plus prcise) des trapzes : p

2 1 z 1
2 z 1
.
.

1
Tech 1 z
Tech z 1

Ainsi, lors du passage continu discret, on aura :


K K , pour laction proportionnelle

K
K .Tech.z
, pour laction intgrale

Ti. p
z 1

Conclusion : les correcteurs P.I. seront implants de la faon suivante dans le modle Simulink :

Tech
1
.z 1
Ti

R(z) K.
.
z 1

213

Annexes

Annexe G : Systme de compensation hydraulique


On propose dans cette annexe dtudier le systme dquilibrage de laxe vertical (axe Z) de la
machine DMG entrane par un moteur linaire.

G.1 Fonction
Si lentrainement daxes verticaux est assur par des moteurs linaires, ces derniers doivent
constamment compenser le poids de laxe pour assurer son bon positionnement. Le maintien de ces
axes est rquilibr par un systme de compensation hydraulique, dont un schma de principe est
prsent en Figure_annexe 17. Le principe de fonctionnement est trs simple : le volume dhuile
bloqu dans laccumulateur du systme dquilibrage de poids hydraulique compense le poids de laxe
Z et empche la descente de celui-ci.

Figure_annexe 17. Systme hydraulique de compensation de poids

Lorsque lon lit la pression au manomtre en fonction de laltitude de laxe Z, celle-ci diminue lorsque
la position augmente. Plus laxe est haut, plus la pression est faible.

G.2 Relevs exprimentaux


Afin de prdire le comportement de laxe Z en tenant compte de ce systme dquilibrage, une
modlisation de ce systme doit tre implmente dans le modle dasservissement daxe. Il faut
rechercher le lien quil y a entre la position de cet axe avec la force de pousse, exerce par le systme
214

Annexes

de compensation hydraulique, ncessaire le maintenir en quilibre avec la pesanteur, soit encore


trouver le lien entre lintensit dbite dans le moteur et la position de laxe.
Un programme de test est conduit sur le centre dusinage. Il consiste balayer la course de laxe Z en
montant ou en descendant avec la programmation de temporisations de 3s pour maintenir laxe dans
une position fixe (palier), durant ce laps de temps. Les paliers sont espacs de 25mm. Les deux essais
(montant et descendant) sont eux mme excuts deux fois pour en vrifier la rptabilit. Les signaux
qui sont relevs au cours de ces essais sont lintensit crant la pousse (I) et la position relle de laxe
Z. La Figure_annexe 18 montre les relevs pour un essai en descendant.

Figure_annexe 18. Relevs dintensit par paliers

Nous pouvons dores et dj constater sur ces premires courbes une variation non linaire de
lintensit avec la position. Lagrandissement de la Figure_annexe 18 entre 4s et 10s montre que
lintensit ne reste pas constante pour une position fixe de Z. En effet, on observe une variation
pouvant atteindre 0,5 A au cours du temps, avec un saut. Ce saut nest pas toujours prsent. Des essais
sur plus longue dure pourraient tre conduits pour observer sil y a stabilisation dans le temps.
Lintensit moyenne sera nanmoins calcule sur chaque palier (zone altitude constante de laxe Z),
pour ensuite tracer lvolution de lintensit dbite dans le moteur en fonction de la position de laxe.
La variation en quasi statique de 0,5 A napporte pas de grandes modifications dans les valeurs
simules par la modle. Deux essais ont leurs rsultats regroups sur la Figure_annexe 19. Les deux
essais reportent les intensits moyennes values sur chaque palier. Lessai n1 est ralis en montant
puis descendant et vice-versa pour lessai n2 : en descendant puis en montant. Une relation de
comportement linaire est alors conserve dans le modle dasservissement daxe.

215

Annexes
Intensit en fonction de la position de l'axe Z dans le repre machine
I (A)
9
8
y = -10,408x + 2,7484

y = -10,219x + 2,7713

6
5

y = -11,169x - 1,0304

Linaire (Descendant 2)

0
-0,4

-0,3

-0,2

-0,1

Descendant 1
Descendant 2

1
-0,5

Montant 1

y = -9,1578x - 0,9188

Montant 2

-1 0

Linaire (Descendant 1)
Linaire (Montant 1)
Linaire (Montant 2)

Z [/Om] (m)

Figure_annexe 19. Modle pour la pesanteur et son systme de compensation de poids

Dans les simulations, les diffrentes positions (consignes et excutes) seront exprimes dans le repre
machine dans le but davoir une rfrence commune entre les lois tablies ici et les valeurs simules.

216

Annexes

Annexe H : Paramtres des modles daxe


H.1 Deckel Maho Gildemeister HSC75 linear

kg

Axes de translation
axe X
axe Y
660
940

axe Z
470*

m/(min/mm)

N/(m/s)

300000

300000

200000

ms

V/A

16,181

16,181

35,325

ms

ms

125

125

125

125

125

125

A.min/m

6,263

5,349

5,972

0,002199

0,002543

0,002346

-4,491

-4,340

-4,378

-0,08452

-0,06396

-0,07006

1,772

1,009

1,273

ms

3,44

3,44

3,44

Nom

Description

Units

Meq

Inertie quivalente
Gain du rgulateur
de position
Gain du rgulateur
de vitesse
Constante de temps
P.I. vitesse
Gain du rgulateur
de courant
Constante de temps
P.I. courant
Priode
dchantillonnage
rgulateur position
Priode
dchantillonnage
rgulateur vitesse
Paramtre
du modle
de frottement
Paramtre
du modle
de frottement
Paramtre
du modle
de frottement
Paramtre
du modle
de frottement
Paramtre du modle
de frottement (4me)
Intensit quivalente
frottementCoulomb
Paramre
dajustement
(boucle position)

KP
KV
TV
KI
TI
Tsp
Tsv
Tsi
a
b
c
d
i0

A.min/m

*Il sagit dune masse moyenne, il faut prendre en compte la modlisation du systme de pesanteur,
qui englobe le poids et la compensation en liant lintensit la position de laxe (Voir Annexe G)

217

Annexes

H.2 Mikron UCP710


Nom

Description

Units

Inertie quivalente
Gain du rgulateur
KP
de position
Gain du rgulateur
KV
de vitesse
Constante de temps
TV
P.I. vitesse
Gain du rgulateur
KI
de courant
Constante de temps
TI
P.I. courant
Priode
Tsp
dchantillonnage
rgulateur position
Priode
Tsv
dchantillonnage
rgulateur vitesse
Paramtre
Tsi
du modle
de frottement
Paramtre
a
du modle
de frottement
Paramtre
b
du modle
de frottement
Paramtre
c
du modle
de frottement
Paramtre du modle
d
de frottement (4me)
Intensit quivalente
i0
frottementCoulomb
Paramre

dajustement
(boucle position)
Paramtre

dajustement
(anticipation vitesse)
Paramtre

dajustement
(anticipation couple)
Constante : Velocity
VFFW
Feedforward
Constante : Torque
TFFW
Feedforward

kg.m

Jeq

Axes de translation
axe X
axe Y
0,028
0,024

axe Y
0,0225

Axes rotatifs
axe A
axe C
0,013
0,011

m/(min/mm) 1,5

1,5

3,5

N.m/(rad/s)

5,0

4,5

5,5

5,0

5,0

ms

V/A

13

12

12

12

12

ms

ms

250

250

250

250

250

125

125

125

125

125

A.min/m

1,576

1,253

1,420

2,079

3,832

0,01965

0,01895

0,01650

0,02919

0,03248

-0,5332

-0,3629

-0,6301

-0,9891

-2,6177

-0,2801

-0,4026

-0,2625

-0,1946

-0,3441

1,043

0,890

0,790

1,090

1,216

ms

ms

ms

A.min/m

kg.m

0,002034 0,002030 0,002030 0,008496 0,008338

Masse axe : MZ = 950 kg.


Bras de levier (distance du centre dinertie de laxe A laxe de rotation) : RA = 0,4m.
Masse axe : MA = 470 kg.

218

Annexes

Annexe I : Structure gnrale dun axe (SIEMENS)

Filtres de NOTCH

219

Rsum
Les diffrentes tapes du processus d'laboration de pices de formes complexes sont encore aujourd'hui le
sige d'erreurs et de cloisonnement entre activits qui engendrent une perte de qualit du produit ralis et un
manque de productivit. La matrise des carts gomtriques observs sur les surfaces usines par excution de
trajectoires UGV sont ainsi au centre de l'tude.
Afin de mieux apprhender l'apparition des dfauts gomtriques dans le processus, les travaux dbutent par
une analyse dtaille du processus, allant de la gnration des trajectoires, jusqu'au comportement dynamique
de la structure de la machine-outil en passant par l'interpolation gomtrique et temporelle par la commande
numrique et le suivi des consignes ainsi gnres par les asservissements.
Cette analyse conduit identifier les diffrentes sources d'erreurs, valuer les carts gomtriques outil/pice
engendrs et proposer un dcoupage de ces carts le long du processus. Parmi les diffrents dfauts, l'tape
d'excution des trajectoires s'avre tre une des principales sources d'carts rsultant sur la pice. Une
modlisation des asservissements est ainsi propose afin de prdire les erreurs dites de suivi de trajectoires. Le
modle, test et valid sur diffrentes machines outils, sert ensuite de support loptimisation du processus.
L'optimisation du processus est aborde par minimisation des carts rsultants sur la trajectoire effective tout en
prservant la productivit. A cet effet, une mthode de compensation par modle inverse est propose.
S'appuyant sur un modle de dfauts lis l'tape d'excution (interpolation et asservissement) et une
rorganisation spatiale des carts, la mthode de Compensation des Ecarts au Contour (mthode CEC) permet
de diminuer significativement l'cart rsultant sur la pice.

Mots cls
Trajectoire, carts, identification, modlisation, structure de commande, optimisation.

Summary
Within the context of high-speed machining, the different steps of the free-form elaboration process are at the
origin of errors leading to quality decreasing of the product and lack of productivity. Indeed, due to these
errors, trajectory execution involves geometrical deviations on the resulting machined surface. The control of
these deviations is the main part of this study.
First, research work deals with a detailed analysis of the process: trajectory calculation, interpolation carried out
by the numerical controller, dynamical behaviour of the machine tool structure during machining. This analysis
leads to the identification of the main sources of errors, and to evaluate corresponding geometrical deviations
between the tool and the workpiece all process long. Among the various errors, the execution stage is a major
source of the errors. Therefore, a modelling of the feed-drives is proposed with the aim of predicting execution
errors. The model proposed is assessed through a series of trials performed with different machine-tools. This
model is the support of the process optimisation.
The process optimisation is approached with the minimization of geometrical deviations resulting from the
effective tool trajectory while preserving productivity. A compensation method based on an inverse model is
then proposed: the contouring error compensation method (CEC). This method takes advantage of the feeddrive model to predict deviations generated during the execution step (interpolation and servo). Illustrations
highlight the efficiency of the CEC method in the reduction of geometrical errors.

Key words
Machining Trajectory, error compensation, servo-drive modelling, geometrical error analysis.