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Grafcet et API

AUTOMATES
PROGRAMMABLES
INDUSTRIELS

Plan


Configuration matrielle
 Architecture modulaire des API
Configuration logicielle
 Architecture multitches du systme dexploitation
 Systme multilangages
 Segments mmoire
PROG
 DATA
 CONSTANTES


Ivan FRANCOIS

Grafcet et API

1 - Architecture modulaire

Module
processeur

Emplacement vide

Bac N0
Alimentation
Module
d entres

Module de
sorties

2 - Architecture modulaire :
Gammes de Schneider


Schneider sort un nouvelle gamme environ tous les 5 ans :


 Srie 80 :



Srie 7 :




API programmable en grafcet (API 27 au API 107)


Du dbut des annes 80 la fin des annes 90
Atelier logiciel :
 dabord des consoles de programmation (T407 et T607)
 Puis XTEL sous le systme dexploitation dIBM OS2

Micro et Prmium



Ivan FRANCOIS

API programmable en ladder (langage chelles de contact),


jusquau dbut des annes 80,

Nouveau format de bac compact


Atelier logiciel sous Windows (PL7-Junior, PL7-Micro, PL7-PRO)
 Sortie de nouveaux processeurs chaque anne
 La programmation des nouveaux processeurs ncessite lachat des dernires versions
de PL7-PRO (V4.2 en 2004)

Grafcet et API

3 - Architecture modulaire :
Gammes de Schneider
Version\Pr
ocesseur

27

47

V2

27

67

87

Puissance croissante

107

Atelier
logiciel

Version
Logicielle

47J, 47-20

67-20

87-20

T407

PL7-2

V3

47-30

67-30

87-30

107-30

T607

PL7-3

V4

47-40

67-40

87-40

107-40

XTEL-V4

PL7-3

V5

47-40-405,
47-40-415,
47-40-425,
47-40-455

67-40-425,
67-40-455

87-40-425,
87-40-455

107-40425, 10740-455

XTEL-V5

PL7-3

V6

XTEL-V6

PL7-3

Micro

TSX 3721 V1.0 TSX 3705 V4.0

PL7Junior,
PL7-Micro

PL7-3

Premium

TSX 5720 V1.5 TSX 57203 V5.1

PL7-PRO

PL7-3

Version

4 - Architecture modulaire :
configuration sous PL7-PRO

Ivan FRANCOIS

Grafcet et API

1 - Architecture multitches


Interprtation du modle grafcet


 Avec recherche de stabilit,
 Sans recherche de stabilit (API Schneider)

Traitement par rapport aux E/S


 Synchrone
 Asynchrone :



Cyclique : la tche recommence son excution ds la fin du cycle prcdent.


Priodique : la tche est rexcute de manire priodique selon une priode
fixe par lutilisateur.

2 - Architecture multitches

OS de Schneider : Fonctionnement multitches orchestr par le


moniteur automate (tche systme dmarrant les tches
utilisateur )
Deux types de tches utilisateur :
 Tches asynchrones (priodiques) : caractrise par une
priodicit de dclenchement appele temps de cycle,
Tche principale : MAST (tche matre, tche par dfaut), temps de cycle moyen
= 50 ms,
 Tche rapide : FAST, temps de cycle moyen = 10 ms.
 Tches auxiliaires (Uniquement la srie 7) : AUX0 AUX3


 Tches

vnementielles : dclenches par des


interruptions matrielles issues de modules mtiers
comme les coupleurs rseaux, commande daxes.



Ivan FRANCOIS

IT (spcifique la srie 7): une seule tche dinterruption


EVi (i [0 ..MAX]): spcifique aux PREMIUM

Grafcet et API

3 - Architecture multitches
Fonctionnement de type Asynchrone (par rapport aux E/S)

Lecture des modules d entre de l automate,


Lecture des messages rseaux asynchrones.

Mise jour
des entres
Temps
d excution
<
Priodicit

Interprtation
du programme
utilisateur

Mise jour
des sorties

Ecriture des modules de sortie de l automate,


Ecriture des messages rseaux asynchrones.

4 - Architecture multitches
Un seul processeur automate => une seule tche active la fois
Tche utilisateur
devant tre dmarre
dans la MAST

Srie 7

IT

FAST

MAST

AUX0

AUX1

AUX2

AUX3

+
prioritaire
prioritaire
EVi

FAST

MAST

Seule tche utilisateur


active par dfaut

Prmium

Ivan FRANCOIS

Grafcet et API

5 - Architecture multitches


Cas des applications simples monotches


 Seule la tche MAST est active
 Lutilisateur le choix :



Fonctionnement cyclique,
Fonctionnement priodique.

Application multitches
 Les tches asynchrones doivent obligatoirement tre
configures en priodique


Plus une tche est prioritaire, plus sa priode doit tre faible

6 - Architecture multitches :
fonctionnement cyclique






Ivan FRANCOIS

T.I (Traitement interne): Le systme ralise implicitement la surveillance de


l'automate (gestion des bits et mots systme, mise jour des valeurs courantes de
l'horodateur, mise jour des voyants d'tat, dtection des passages RUN/STOP,
...) et le traitement des requtes en provenance du terminal (modifications et
animation).
%I (Acquisition des entres)
Traitement du programme utilisateur
%Q(Mise jour des sorties)

Grafcet et API

7 - Architecture multitches :
fonctionnement priodique




E : acquisition des entres


T : traitement du programme
S : mise jour des sorties

Langages de programmation
dAPI normaliss
PC Programme (IEC 61131 -3)

Diagramme Fonctionnel
en Squence (SFC)

Langage LD
(langage chelles de contact)

Langage IL
(liste dinstructions)

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Langage ST
(littral structur)

Langage FBD
(blocs fonctionnels)

Grafcet et API

1 - Systme multilangages :
le langage chelles de contacts
Relais ouvert
Zone condition

Zone action

Programmation en ladder :
b

H= a+b
G=u.not v

Potentielle

Relais ferm

2 - Systme multilangages :
Rseau chelles de contacts (LD)

Ivan FRANCOIS

Grafcet et API

3 - Systme multilangages :
listes dinstructions (IL)

4 - Systme multilangages :
littral structur (ST)

Ivan FRANCOIS

Grafcet et API

5 - Systme multilangages :
programmation de la tche MAST
Fonction et
langages de programmation

Fonctionnement de MAST
PRL

Prtraitement des entres,


Programmation des macro-actions
(LD+ST+IL)

Mise jour
des entres

Traitement squentiel
Temps
d excution
<
Priodicit

Grafcet (G7)

Interprtation du
programme
utilisateur

Mise jour
des sorties

CHART

POST

Programmation des actions


impulsionnelles (LD+ST+IL)
Programmation des
rceptivits (LD+ST+IL)

Programmation des actions


niveau (LD+ST+IL)

Structure logicielle PL7

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Grafcet et API

Retour sur les versions du PL7




PL7-2 :
 Ladder (LD) sauf instruction de fronts (front montant et front
descendant)
 Grafcet (G7)
PL7-3 (srie 7) :
 Ladder (LD) complet
 Littral (pseudo basic)


Ne vrifie pas la norme IEC 61131-3

Grafcet (G7)
PL7-3 (Premium)
 Ladder (LD) complet
 Littral Structur (ST)
 Grafcet (G7)
 Liste dInstructions (IL)
 Bloc Fonctionnel + DFB (Data Fonctionnel Bloc ; utiliss en L4)


1 - Segments mmoire


La mmoire RAM dun automate est compos de


mots (16 bits)

 La

mmoire se dcompose en trois segments :

 le

programme : descripteurs et code excutable des


tches,

 les

donnes : donnes dynamiques de l'application et


donnes systme (le systme rserve une zone
mmoire RAM de 5 Kmots minimum)

 les

constantes : mots constants, valeurs initiales et


configuration des entres/sorties.

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Grafcet et API

2 - Segments mmoire : donnes




Le segment donnes se dcompose en :


 Boolens ou bits (4096 bits maiximum) :
E/S :
 %I304.12 : entre 12 du module 04 du bac 3
 %Q610.7 : sortie 7 du module 10 du bac 6
 Bits internes : %Mi avec i [0 .. MAX]
 MAX (512 par dfaut)est dfini par configuration
 Bits systmes : %Si avec i [0 .. 63]
 %S21 : Mis 1 dans le PRL provoque la rinitialisation de tous les grafcets
de lAPI,
 %S22 : Mis 1 dans le PRL provoque la dsactivation de tous les grafcets
de lAPI,
 %S19 : mis 1 par le systme pour signaler un dbordement de tche.
 Bits dactivation : %Xi


3 - Segments mmoire : donnes




Le codage des objets bits PL7 permet le test de front montant


ou descendant sur : les bits d'entres/sorties, les bits
internes.

 Lors

de la mise jour de la mmoire bits, le systme


assure :



Ivan FRANCOIS

Etape 1 : le transfert de l'image de l'tat courant dans l'tat antrieur.


Etape 2 : la r-actualisation de l'tat courant par le programme, le systme ou le
terminal (cas du forage d'un bit).

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Grafcet et API

4 - Segments mmoire : donnes




Le segment donnes (suite) :


 Mots (association de 16 bits) :







Poids fort

Pds faible

%MWmax

Mots internes : %MWi avec i [0 .. MAX]


 MAX (1024 par dfaut)est dfini par
configuration
 %MWi:=10 (dcimal),
 %MWi:=16#000A (hexadcimal),
 %MWi:=2#0000
0000 0000 1010
(binaire),
Octets internes : %MBi
%MW(i+1)
Doubles mots internes : %MDi
%MWi
Mots systmes : %SWi
Mots de temporisation dtape : %Xi.T

%MB(2i+1)

%MB(2i)

%MDi

%MW0

5 - Segments mmoire : constantes


et donnes complexes


Constantes :
 Mots constantes : %KWi
 Octets constants : %KBi

Blocs fonctions :
 Sont composs de bits, mots, et constantes qui occupent
une partie des espaces logiques correspondants :
 Diffrents types :
Timer srie 7 (Utilis en sance de TP 2)
Registre (LIFO ou FIFO ; utilis en L4)
 Mononstable,
 Compteurs,




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6 - Segments mmoire : donnes

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