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Ingeniera de Control

Tema 4. Proceso de Muestreo

Daniel Rodrguez Ramrez


Teodoro Alamo Cantarero

Contextualizacin del tema

Conocimientos que se adquieren en este tema:

Conocer el proceso de muestreo de sistemas continuos.


Entender como es el espectro de una seal muestreada con respecto al de la
seal original.
Conocer el procedimiento ideal para reconstruir una seal y las condiciones
sobre el tiempo de muestreo para que sea posible.
Saber identificar el problema del aliasing y sus causas.
Conocer el proceso de reconstruccin usando mantenedores y los distintos
tipos que hay.
Saber obtener la funcin de transferencia pulsada de un sistema.

Esquema del tema


3.1. Introduccin.
3.2. Repaso de la transformada de Fourier.
3.3. Muestreo de sistemas continuos.

3.4.
3.5.
3.6.
3.7.

Reconstruccin de una seal muestreada.


Aliasing o enmascaramiento de frecuencias.
Reconstruccin usando mantenedores.
Obtencin de la funcin de transferencia pulsada.

Introduccin
El muestreo es una proceso bsico en los sistemas de control por
computador.
El muestreo significa que una seal continua es reemplazada
por una secuencia de nmeros que representan los valores de
la seal en los instantes de muestreo.
Los aspectos que hay que tener en cuenta son:

e(t)

Seal
continua

{e( kT)}

{g( kT)}

Secuencia

Secuencia

g(t)

Seal
continua

Introduccin

Como se muestrea un sistema continuo para controlarlo con un computador ?


Como afecta el muestreo a la dinmica percibida ?
Como se puede reconstruir una seal a partir de su muestreo ?
Esquema de un sistema de control por computador:
SINCRONA

MUESTREO

REF

T
e(t) {ek}

COMPUTADOR

{uk}

C. D/A + u(t)
M.O.C.

PLANTA

PLANTA DISCRETIZADA

C. A/D

SALIDA
y(t)

La seal de error solo llega al computador en determinados instantes y la salida


del computador (la actuacin) solo se conecta en esos mismos instantes. Los
instantes estn separados por el tiempo de muestreo T.
Entre esos instantes la actuacin se mantienen constante mediante un
mantenedor de orden cero.

Introduccin

Efecto de usar muestreo y un mantenedor de orden cero


sobre una seal continua:

En resumen, el proceso de muestreo implica:

1. Muestrear la seal de error, conectndola al ordenador


cada T segundos.
2. Mantener la seal de control constante entre un instante de
muestreo y el siguiente.

Esquema del tema


3.1. Introduccin.
3.2. Repaso de la transformada de Fourier.
3.3. Muestreo de sistemas continuos.
3.4. Reconstruccin de una seal muestreada.
3.5. Aliasing o enmascaramiento de frecuencias.
3.6. Reconstruccin usando mantenedores.
3.7. Obtencin de la funcin de transferencia pulsada.

Repaso de la transformada de Fourier

La transformada de Fourier de una seal peridica ft(t) de periodo T es:

Por otra parte la antitransformada es:

Si la seal no es peridica la transformada y antitransformada son:

La transformada de Fourier de una seal da una idea de la distribucin de


energa de la misma sobre el espectro de frecuencias que esta ocupa.

Las seales peridicas ocupan un espectro finito, mientras que las aperiodicas
tienen un espectro infinito.

Esquema del tema


3.1. Introduccin.
3.2. Repaso de la transformada de Fourier.
3.3. Muestreo de sistemas continuos.
3.4. Reconstruccin de una seal muestreada.
3.5. Aliasing o enmascaramiento de frecuencias.
3.6. Reconstruccin usando mantenedores.
3.7. Obtencin de la funcin de transferencia pulsada.

Muestreo de Sistemas Continuos

El muestreador es el elemento que obtiene la secuencia a partir de la seal


continua.

Muestreador
ideal
T

2T

3T

4T

5T

2T

3T

4T

5T

Los instantes en los que se cierra el


contacto se pueden representar
como un tren de impulsos:

Muestreo de Sistemas

3T

2T

Continuos

2T

3T

El proceso puede verse como una modulacin:

La seal muestreada se calcular como:

y su transformada de Fourier como:

Muestreo de Sistemas Continuos

Teniendo en cuenta que P( n) = 1 y aplicando la antitransformada:

Sustituyendo en la expresin X*() se obtiene:

El espectro en frecuencia de la seal muestrada x*(t) tiene la misma


forma que la de la seal sin muestrar x(t), atenuada por un factor 1/T y
repetida en la frecuencia cada = 2/T radianes por segundo.

Esquema del tema


3.1. Introduccin.
3.2. Repaso de la transformada de Fourier.
3.3. Muestreo de sistemas continuos.
3.4. Reconstruccin de una seal muestreada.
3.5. Aliasing o enmascaramiento de frecuencias.
3.6. Reconstruccin usando mantenedores.
3.7. Obtencin de la funcin de transferencia pulsada.

Reconstruccin de una seal muestreada

Obtener la seal continua original a partir de la seal muestreada.

La idea sera filtrar uno de los espectros de la seal original y a partir de ah

antitransformar:
Filtro

T
|X*( )|

|X( )|

1/T

Posible por que las


)X(
repeticiones de
no
se solapan
Si el tiempo de muestreo
aumenta llegar un punto en
que se solapen

Imposible reconstruir la seal !

Reconstruccin de una seal muestreada

Los centros de las repeticiones del espectro de X(w) estn separados por
radianes por segundo.

Por otra parte las repeticiones tienen energa hasta una determinada
c.
frecuencia
|X*( )|
1/T

El solape comienza a
s = 2c
producirse cuando

Esta es la
situacin lmite

Teorema de Shannon
La frecuencia s a la que debe muestrearse una seal
debe ser al menos el doble de aquella frecuencia
ms alta c para la que el sistema tiene alguna
energa.

El tiempo mximo de muestreo sera


mucho menor.

pero en la prctica suele ser

Esquema del tema


3.1. Introduccin.
3.2. Repaso de la transformada de Fourier.
3.3. Muestreo de sistemas continuos.
3.4. Reconstruccin de una seal muestreada.
3.5. Aliasing o enmascaramiento de frecuencias.
3.6. Reconstruccin usando mantenedores.
3.7. Obtencin de la funcin de transferencia pulsada.

Aliasing o enmascaramiento de frecuencias


Este fenmeno aparece cuando se muestrea una seal a una tasa
inferior a la de Shannon y se intenta reconstruir despus.
Al reconstruir la seal se obtiene otra de diferente frecuencia.

Muestreo correcto

Muestreo a una tasa insuficiente

El aliasing aparece cuando al muestrear dos seales se obtienen


los mismos valores.

Aliasing
Aparece el aliasing, pues la componente de 4 rad/s
aparece en la salida como si fuera de 1 rad/s.

xt() =
xt()
+ 2xt()
1

xt()

xt()

Al muestrear a 3 rad/s las


oscilaciones debidas a la
componente de 3 rad/s no
aparecen en la salida

4 t

xk
()
5

2
1

Aliasing Oscilaciones ocultas


Si la seal x(t) contiene una componente con frecuencia
nveces la frecuencia de muestreo, entonces esta

componente puede no aparecer en la salida. Estas


oscilaciones entre los tiempos de muestreo son las
oscilaciones ocultas.

Esquema del tema


3.1. Introduccin.
3.2. Repaso de la transformada de Fourier.
3.3. Muestreo de sistemas continuos.
3.4. Reconstruccin de una seal muestreada.
3.5. Aliasing o enmascaramiento de frecuencias.
3.6. Reconstruccin usando mantenedores.
3.7. Obtencin de la funcin de transferencia pulsada.

Reconstruccin usando mantenedores


La reconstruccin de seales usando un filtros ideal no es posible ya
que este es no causal irrealizable.

La alternativa es usar mantenedores:

( ) + 'xkT
( )(t kT)
xt() xr ()
t = xkT

(n)

++
L

( kT)

(t kT)n

n!
(k 1) T
kT t <+

donde x(n)(kT) denota la ensima derivada de x(t) en t=kT.


A mayor orden mejor precisin en la reconstruccin pero por otra parte
aparecen problemas de estabilidad.
Usualmente se usa el de orden cero o uno.

Mantenedor de orden cero

k()
1
s

1 Ts
e
s

una de ellas retrasada T segundos:

A partir de la respuesta impulsional


del mantenedor de orden cero se
puede sacar su funcin de
transferencia como suma de dos
seales escaln de signo opuesto y

Mantenedor de orden cero


Respuesta frecuencial del mantenedor

y como

Gho ( j )

0
Gho ( j )
o

180o

de orden cero:

2 s

3s

90

Efecto del muestreador + mantenedor de orden cero

M.O.C.

1t

Mantenedor de orden 1

Esquema del tema


3.1. Introduccin.
3.2. Repaso de la transformada de Fourier.
3.3. Muestreo de sistemas continuos.
3.4. Reconstruccin de una seal muestreada.
3.5. Aliasing o enmascaramiento de frecuencias.
3.6. Reconstruccin usando mantenedores.
3.7. Obtencin de la funcin de transferencia pulsada.

Obtencin de la funcin de transferencia pulsada


Al obtener la funcin de transferencia de un sistema muestreado
hay que tener en cuenta el mantenedor de orden cero, cuya funcin
de transferencia es:

Procedimiento para obtener la funcin de transferencia pulsada:


1.

Obtener g(t) aplicando transformada de Laplace inversa a G(s) = H(s)G(s).

2.

Formar la secuencia de ponderacin { gk } = g(kT).

3.

Obtener la transformada Z como G(z)= gk z-k.

Este procedimiento es poco prctico y se puede aplicar este otro:


1.

Dado G(s) obtener G(s) = G(s)/s.

2.

Obtener la transformada Z de G(s).

3.

Calcular G(z) = (1-z-1)G(z).

Ejemplo

Sea el sistema:

Primero aplicamos la transformada de Laplace inversa:

Mismas funciones pero retrasadas

Se forma la secuencia de ponderacin:

Ejemplo

Se aplica la transformada Z:

Y se resta la expresin retrasada:


Usando el otro mtodo:

Mismo
resultado

Mirando en tablas se obtiene:

-1
Ahora se calcula G(z) =
)(1-z
G(z):