Vous êtes sur la page 1sur 31

Kikologic

Cours Millenium 3

Version AC7

Leon 9

Les FB SFC
Les FB SFC (Grafcet)

Leon 9 les FB SFC.docx

Page 1 sur 31

Kikologic

SOMMAIRE

INTRODUCTION

ONGLET SFC :

LES LMENTS GNRAUX DU LANGAGE


3.1
3.2
3.3
3.4
3.5
3.6
3.7
3.8
3.9

Ltape
Laction
Les liaisons et les transitions
Les rceptivits
Les 5 rgles dvolution
Les branchements
Conversion du GRAFCET au LADDER
Conversion du GRAFCET au SFC & FBD
Mise en quation

4.1
4.2
4.3
4.4
4.5
4.6
4.7

FB tape initiale (INIT STEP)


FB tape initiale rinitialisable (RESET INIT)
FB tape (STEP)
FB Divergence OU et convergence OU
FB Divergence ET et convergence ET
FB SFC Attente
FB SFC MOUVEMENT et Multiplexeur moteur

4
8
9
10
10
13
17
20
22
23

LES FB

Leon 9 les FB SFC.docx

25
26
26
26
27
29
30
31

Page 2 sur 31

Kikologic

1 Introduction
Extrait de la norme CEI

60848
Annexe C
(informative)

Les relations entre le GRAFCET selon la CEI 60848 et le SFC selon la CEI 61131-3
C.1 Introduction
Les deux normes CEI 60848 et CEI 61131-3 ont chacune un domaine spcifique d'application:
un langage de spcification de comportement (GRAFCET GRAphe Fonctionnel de Commande Etape
transition) indpendant de toutes technologies de ralisation pour la CEI 60848, et
un langage de programmation spcifique (SFC Sequential Function Chart) pour la CEI 61131-3.
Le GRAFCET de la CEI 60848 est utilis pour dcrire ou spcifier le comportement du systme, du point de vue
externe, alors que le langage de SFC de la CEI 61131-3 est employ pour dcrire (une partie de) la structure
interne du logiciel implment dans le systme.
Si les deux langages taient employes pour dcrire un systme de commande, les deux descriptions (deux
sortes diffrentes de document) paratraient graphiquement semblables.
Cependant, elles n'auraient pas la mme signification, pas mme si elles taient graphiquement identiques.
Ceci indiquerait juste que la structure du logiciel, dcrite en SFC, se comporte d'une telle manire qu'elle peut
tre dcrite graphiquement de faon semblable par un grafcet. Les proprits des lments fondamentaux
associs aux reprsentations graphiques d'lment sont nanmoins diffrentes dans les deux cas.

Bon c'est un extrait, il y a une centaine de pages, c'est pas simple comprendre, aussi je vais essayer de
prsenter le GRAFCET.
Pourquoi le Grafcet ?
C'est bien pratique quand on veut faire du squentiel.
Lorsque certaines spcifications sont exprimes en langage courant, il y a un risque permanent
d'incomprhension.
Certains mots sont peu prcis, mal dfinis ou possdent plusieurs sens.
Le langage courant est mal adapt pour dcrire prcisment les systmes squentiels.

Il faut que le vrin remonte avant la fin


de la rotation de la perceuse mais
seulement si celle-ci est en grande
vitesse et que la pice soit de type A ou
C mais avec loption 4.

Leon 9 les FB SFC.docx

Page 3 sur 31

Kikologic

2 Onglet SFC :
Cet onglet contient les icnes SFC Sequencial Flow Chart , cest la mise en application du langage
GRAFCET

3 Les lments gnraux du langage


Le Grafcet est un moyen graphique de reprsenter les phases successives de fonctionnement dun quipement
de contrle ou dun automate.
Ce graphe, orient verticalement, se lit de haut en bas. Il utilise les blocs de base suivant :

tapes (tape simple, tape initiale)

Transition, action, liaisons (Verticale & Horizontale)

Divergences ( en OU et en ET)

Convergences ( en OU et en ET)

Ces blocs de base permettent de :


Initialiser un enchanement de phases de
fonctionnement au lancement du programme :
Etape initiale

Initialisation
du Grafcet

Reprsenter et commander des phases conscutives


de fonctionnement :
Etapes et transitions

Leon 9 les FB SFC.docx

Page 4 sur 31

Kikologic

Reprsenter et commander des phases


simultanes de fonctionnement :
Divergence en ET

SYNCHRONISATION aval

Enchaner une phase unique de fonctionnement


aprs des phases simultanes de fonctionnement :
Convergence en ET
SYNCHRONISATION amont

Enchaner aprs une phase de fonctionnement,


une phase de fonctionnement parmi un choix de
plusieurs phases possibles :
Divergence en OU
SELECTION de squences

Enchaner une mme phase de fonctionnement, aprs lune


ou lautre phase de fonctionnement :
Convergence en OU

Leon 9 les FB SFC.docx

Page 5 sur 31

Kikologic

Construire un saut d tape saut avec squence unique

Cycle dune seule squence

Construire un saut dtape

Saut dtape
(Toujours du haut vers le bas)

Leon 9 les FB SFC.docx

Page 6 sur 31

Kikologic

Construire une suite de phases de fonctionnement sans fin

Reprise de squence (boucle)

Du bas vers le haut, mettre une flche

Permet de recommencer la mme squence jusqu ce que une


condition fixe soit obtenue

Les lments de base


Pour comprendre la syntaxe du GRAFCET, il faut connatre les lments suivants:

tapes
Transitions
Rceptivits
Actions
Liaisons

Leon 9 les FB SFC.docx

Page 7 sur 31

Kikologic

3.1 Ltape
Dfinition : un instant donn une tape est soit active, soit inactive. L ensemble des tapes actives dfinit
la situation du systme l instant considr.
Reprsente gnralement par un carr, identifie par un repre alphanumrique.
L tape

10

B0

Variable d tape : l tat d une tape peut tre reprsent par les valeurs logique d une variable.
Exemple : X10 = 1 XB0 = 0

Ltape initiale est reprsente par un carr double.

Elle doit tre active lors de la mise sous tension (cas gnral).

L tat actif ou inactif d une tape peut tre reprsent respectivement par les valeurs logiques 1 ou 0
d une variable boolenne Xi (i = numro de ltape)

Si Xi = 0, tape inactive

ici X2 =0

Si Xi = 1, tape active

ici X2 =1

Une tape est donc soit active ou inactive.

Ltape active est symbolise


par un point

Leon 9 les FB SFC.docx

2
2
2

Page 8 sur 31

Kikologic

3.2 Laction
Libell dassignation dune sortie :
Description des tches effectuer lorsquune tape est active.

Descendre le palan

10

Rectangle

Exemples de reprsentation :

10

10

10

A
B

Leon 9 les FB SFC.docx

Page 9 sur 31

Kikologic

3.3 Les liaisons et les transitions


Les transitions :
Ce sont des barrires entre les tapes qui peuvent tre franchies selon certaines conditions.
Liaison oriente de haut en bas, sinon, mettre une flche...
Relient les tapes entre-elles.

(9)

Liaison

La transition peut comporter un repre


(alphanumrique)

Transition
Trait horizontal.

3.4 Les rceptivits


Ce sont les conditions qui doivent tre remplies
pour franchir la transition.

11
(a.b+c)d

Rceptivit :expression boolenne

12
La rceptivit est inscrite la droite de la transition.

Porte ferme

Rceptivit : texte

Elle est soit vraie (=1), soit fausse (=0)

Leon 9 les FB SFC.docx

13

Page 10 sur 31

Kikologic
Remarques :
Une rceptivit est une proposition logique qui peut renfermer diverses variables boolennes qui peuvent tre:

57
1

- rceptivit toujours vraie


- des variables auxiliaires (compteurs, temporisations, ...)

[C1 = 3]

- des informations extrieures (capteurs, directives)

[t> 30C]

- l'tat d'autres tapes (attentes, interdictions)

X15

- changement d'tat d'autres variables : front montant, front


descendant

a
a + b

La notation [xxxx] signifie que la valeur boolenne du prdicat constitue la variable de rceptivit. Ainsi lorsque
l assertion xxxx est vrifie, le prdicat vaut 1

La rceptivit dpendante du temps

21
X21

4s/X21

X22
4 secondes

22

La rceptivit associe la transition sera vraie 4 s aprs l activation de l tape 21, et sera fausse du fait du
franchissement de la transition qui dsactive l tape amont.

Leon 9 les FB SFC.docx

Page 11 sur 31

Kikologic

Rsum

Leon 9 les FB SFC.docx

Page 12 sur 31

Kikologic

3.5 Les 5 rgles dvolution


Pour comprendre comment un GRAFCET fonctionne, il faut connatre les rgles suivantes: (extrait)

Rgle 1 : Situation initiale


L initialisation prcise les tapes actives au dbut de fonctionnement.
Rgle 2 : Franchissement d une transition
Une transition est soit valide soit non valide . Elle est valide lorsque toutes les tapes
immdiatement prcdentes sont actives.

Rgle 3 : volution des tapes actives


Le franchissement d une transition entrane l activation de toutes les tapes immdiatement suivantes
et la dsactivation de toutes les tapes immdiatement prcdentes.

Rgle 4 : volutions simultanes


Plusieurs transitions simultanment franchissables sont simultanment franchies
Rgle 5 : Activation et dsactivation simultanes d une tape
Si au cours du fonctionnement, une mme tape doit tre dsactive et active simultanment elle
reste active

3.5.1 Rgle #1 - Situation initiale


Rgle 1: La situation initiale, choisie par le concepteur, est la situation l'instant initial.
La situation initiale est la situation l'instant initial, elle est donc dcrite par l'ensemble des
tapes actives cet instant. Le choix de la situation l'instant initial repose sur des considrations
mthodologiques et relatives la nature de la partie squentielle du systme vis.
L initialisation prcise les tapes actives au dbut de fonctionnement. On repre les tapes initiales du
Grafcet en doublant les contours d une tape
Il existe toujours au moins une tape active lors du lancement de l'automatisme.
Ces tapes actives lors du lancement sont nommes TAPES INITIALES

Leon 9 les FB SFC.docx

Page 13 sur 31

Kikologic

3.5.2 Rgle #2 - Franchissement d une transition


Rgle 2 : Une transition est dite valide lorsque toutes les tapes immdiatement prcdentes relies cette
transition sont actives .
Le franchissement d une transition se produit :
lorsque la transition est valide
Et que la rceptivit associe cette transition est VRAIE

Exemple 1

Exemple 2

Leon 9 les FB SFC.docx

Page 14 sur 31

Kikologic

3.5.3 Rgle #3 -volution des tapes actives


Le franchissement
Rgle 3 : Le franchissement d'une transition entrane simultanment l'activation de TOUTES les tapes
immdiatement suivantes et la dsactivation de TOUTES les tapes immdiatement prcdentes.

Leon 9 les FB SFC.docx

Page 15 sur 31

Kikologic

3.5.4 Rgle #4 - volutions simultanes


Rgle 4 :
Plusieurs transitions simultanment franchissables sont simultanment franchies
L'volution entre deux situations actives implique qu'aucune situation intermdiaire ne soit possible, on passe
donc instantanment d'une reprsentation de la situation par un ensemble d'tapes une autre reprsentation.

3.5.5 Rgle #5- Activation et dsactivation simultanes d une tape

La cohrence
Rgle 5 : Si, au cours du fonctionnement, une tape active est simultanment active et dsactive, alors elle
reste active.

Si une mme tape participe la description de la situation prcdente et celle de la situation suivante, elle
ne peut, en consquence, que rester active.
La dure du franchissement d une transition ne peut tre jamais rigoureusement nulle, il en est de mme pour
la dsactivation d une tape. En outre la rgle 5 se rencontre rarement dans la pratique .
Ces rgles ont t formules pour des raisons de cohrence thorique interne au GRAFCET.

Leon 9 les FB SFC.docx

Page 16 sur 31

Kikologic

3.6 Les branchements


3.6.1 Slection de squences

Les squences exclusives

Appels aussi aiguillages

X et Y sont mutuellement exclusifs.

Exemples :

Variante dun aiguillage


Le saut dtapes

Leon 9 les FB SFC.docx

Page 17 sur 31

Kikologic
Variante dun aiguillage
La reprise de squence

Exemples pour X et Y

Leon 9 les FB SFC.docx

Page 18 sur 31

Kikologic

3.6.2 Les squences simultanes

Une seule condition de dmarrage.


Synchronisation aval de squences

Une seule condition de convergence.


Synchronisation amont de squences

Attention :

Dans certaines applications, il est trs fortement recommand de terminer chaque


squences avec une tape d attente.
En effet on ne saura pas toujours quelle branche se terminera en premier.

Leon 9 les FB SFC.docx

Page 19 sur 31

Kikologic

3.7 Conversion du GRAFCET au LADDER


3.7.1 Ladder avec priorit la dsactivation
Chaque tape du GRAFCET peut tre reprsent par lquation suivante:

Xn = (Xn-1 . R + Xn) . Xn+1


1

Attention : la rgle 5 nest pas respecte


Si, au cours du fonctionnement, une tape active est simultanment active et dsactive, alors elle
reste active.

3.7.2 Ladder avec priorit lactivation


Chaque tape du GRAFCET peut tre reprsent par lquation suivante:

Xn = Xn-1 . R + Xn . Xn+1
1

Leon 9 les FB SFC.docx

Page 20 sur 31

Kikologic

3.7.3 Bug majeur de ces 2 approches

DEUX TAPES SUCCESSIVES 1 EN MME TEMPS !!!

1) Xn est 1
2) R2 passe 1
3) Pendant un cycle automate Xn et Xn+1 sont 1 en mme temps

Solution
Programmation des transitions sparment
Prendre de prfrence cette solution, car elle limine les problmes prcdents.

Leon 9 les FB SFC.docx

Page 21 sur 31

Kikologic

3.7.4 Utilisation de la bascule (set/reset)

Si SET = 1, Q = 1
Si RESET = 1, Q = 0
Si les deux = 1 : 2 cas :
Priorit lactivation -> Q = 1
Priorit la dsactivation -> Q = 0

3.8 Conversion du GRAFCET au SFC & FBD

Leon 9 les FB SFC.docx

Page 22 sur 31

Kikologic

3.9 Mise en quation


quation logique des transitions
Y1 = X1 m
Y2 = X2 a
Y3 = X3 b

quation logique des tapes


X1 = (Y 3+ X1 Y1/) + Init
X2 = (Y 1+ X2 Y2/)
X3 = (Y 2+ X3 Y3/)

quation logique des actions


A = X2 + X3
B = X3 d

3.9.1 Mise en quation divergence OU


Mise en quation de la slection de squence
Y1 = X1 m
Y2G = X2 a
Y2D = X2 b
quation de l tape 2
X2 = Y1+ X2 Y2G/ Y2D/

3.9.2 Mise en quation convergence OU


Y5 = X5 a
Y12 = X12 b
Y20 = X20 e
quation de l tape 20
X20 = (Y5+ Y12+ X20 Y20/)

Leon 9 les FB SFC.docx

Page 23 sur 31

Kikologic

3.9.3 Mise en quation divergence ET


Synchronisation aval de squences

Y1 = X1 m
Y2 = X2 e
quation de l tape 2
X2 = Y1+ X2 Y2/
quation de l tape 3
X3 = Y2+ X3 Y3/
quation de l tape 5
X5 = Y2+ X5 Y5/

3.9.4 Mise en quation convergence ET

Y5-8 = X5 X8 a
Y9 = X9 v
quation de l tape 9
X9 = Y5-8+ X9 Y9/

Leon 9 les FB SFC.docx

Page 24 sur 31

Kikologic

4 Les FB
Reprsentation Grafcet
1 entre pour le jeton

Transition

1 sortie pour le jeton

tape
Action

Reprsentation SFC du Millenium

2 entres pour le jeton (OU implicite)

Transition

1 sortie pour le jeton

Sortie bit pour laction

tape

Le choix t fait de mettre une tape et une transition dans le mme FB.

Leon 9 les FB SFC.docx

Page 25 sur 31

Kikologic

4.1 FB tape initiale (INIT STEP)


Ltape initiale est reprsente par un double carr.

La fonction INIT STEP est initialise automatiquement dans les cas suivants :
Passage en mode Simulation, en mode marche ou aprs un retour secteur.

Note : un graphe SFC doit contenir au moins un FB avec une tape initiale.

4.2 FB tape initiale rinitialisable (RESET INIT)


Il existe un FB particulier qui possde une entre supplmentaire afin de se rinitialiser, ltape concerne
passe 1 et les autres 0.

Note : un graphe SFC ne peut contenir quune seule fonction RESET INIT

4.3 FB tape (STEP)


Si lune des 2 Entres (en bleu) est active alors la SORTIE DTAPE est active et le reste mme aprs la
disparition des entres.

Leon 9 les FB SFC.docx

Page 26 sur 31

Kikologic

4.4 FB Divergence OU et convergence OU

La Divergence OU permet de faire circuler le jeton dans lune ou lautre des 2 branches suivant ltat de la
transition.

La Convergence OU permet de runir jusqu 4 branches.

Exemple :

Leon 9 les FB SFC.docx

Page 27 sur 31

Kikologic
Attention, si les 2 transitions dune divergence sont 1 au moment du franchissement (ce nest normalement
pas possible car en pratique cest gnralement un choix exclusif) , les 2 branches suivantes sont valides.

Si le risque existe, il faut ajouter un ET entre les 2 Etapes des 2 branches, et un OU EXclusif entre ce ET et
lEtape non prioritaire. Le nouveau rsultat de la premire branche est en sortie du OU EX (XOR).

Leon 9 les FB SFC.docx

Page 28 sur 31

Kikologic

4.5 FB Divergence ET et convergence ET

La Divergence ET permet de faire circuler le jeton dans les 2 branches.

La Convergence ET permet de runir des branches avec des tapes dattente.


Exemple :

Leon 9 les FB SFC.docx

Page 29 sur 31

Kikologic

4.6 FB SFC Attente

Ce FB na pas de transition, elle est implicite, cest la fin de la temporisation. Celle-ci est paramtrable par
double-clic sur le FB.

Ces 2 graphes sont quivalents.

Leon 9 les FB SFC.docx

Page 30 sur 31

Kikologic

4.7 FB SFC MOUVEMENT et Multiplexeur moteur

Ces 2 FB permettent de piloter un moteur.

Leon 9 les FB SFC.docx

Page 31 sur 31