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MINISTERE DE LENSEIGNEMENT SUPERIEUR ET DE

LA RECHERCHE SCIENTIFIQUE
UNIVERSITE DE BATNA
FACULTE DE TECHNOLOGIE
DEPARTEMENT DELECTROTECHNIQUE

THESE
DOCTORAT EN SCIENCES

Thme

Contribution la Commande Robuste


de la Machine Induction
Prsente et soutenue publiquement le 18/04/2013
Par
Hadda BENDERRADJI

devant le jury:
M.S. NAIT SAID

Professeur

Univ Batna

Prsident

A. MAKOUF

Professeur

Univ Batna

Rapporteur

L. CHRIFI ALAOUI

Matre de Conf.

Univ. Picardie Jules


Verne (France) Rapporteur

A. BETKA

Professeur

Univ. Biskra

Examinateur

A. GOLEA

Professeur

Univ Biskra

Examinateur

F. ZIDANI

Professeur

Univ Batna

Examinateur

2013

THEME
CONTRIBUTION A LA COMMANDE ROBUSTE
DE LA MACHINE A INDUCTION

BENDERRADJI HADDA
Universit de Batna, Dpartement de Gnie Electrique, Facult des Technologies.
Rue Rachid Mohammed Elhadi Boukhlouf, 05000 Batna Algrie.
Laboratoire des systmes de Propulsion-Induction Electromagntique LSP-IE de l'universit de Batna,
Algrie.
E-Mail : h_benderradji@yahoo.fr

Remerciements

REMERCIEMENTS
Cette thse a t prpare conjointement au sein du :
1- Laboratoire des systmes de Propulsion-Induction Electromagntique LSP-IE de l'universit de
Batna., Algrie.
2- Laboratoire des technologies innovantes L.T.I, Dpartement GEII, IUT de lAisne SoissonsCuffies, France
Je tiens remercier trs sincrement mon directeur de thse Monsieur MAKOUF Abdessalam,
professeur l'universit de Batna pour avoir accept d'en tre le directeur de thse et pour la
confiance quil ma tmoign. Je le remercie pour avoir dirig et corrig mes travaux et pour ses
conseils tout au long de la ralisation de ce travail.
Je tiens exprimer ma profonde gratitude Monsieur CHRIFI ALAOUI Larbi, Maitre de
confrence l'universit de Picardie, Jules verne Cuffies, France, pour avoir co-dirig ce travail,
pour les conseils scientifiques et les encouragements quil ma prodigu durant mon sjour en
France. Qu'il soit remercie pour avoir dirig mes travaux, pour sa grande disponibilit et pour les
moyens matriels quil ma accord afin que je puisse accomplir mon travail dans de bonnes
conditions. En tout cas, il m'est trs difficile de le remercier en quelques mots.
Je remercie chaleureusement Monsieur NAIT SAID Mohamed Sad Professeur lUniversit
de Batna, qui ma fait lhonneur de prsider le jury. Mes remerciements vont galement aux
membres du jury qui m'ont fait l'honneur de participer au jury pour lintrt quil ont bien voulu
porter ce travail, en acceptant de lexaminer, en l'occurrence: Monsieur BETKA Achour.et
Monsieur GOLEA Ammar Professeurs lUniversit de Biskra et Madame ZIDANI Fatiha,
Professeur lUniversit de Batna.
J'exprime ma profonde reconnaissance Monsieur DRID Said professeur l'universit de
Batna, pour son aide, grce lui j'ai pu raliser mes essais exprimentaux au laboratoire L.T.I
Cuffies .Je tiens le remercier pour ses conseils et son exprience en pratique qu'il m'a apports.
Je remercie tout particulirement le Chef de l'quipe de recherche Mcatronique, Monsieur
BUSSY Pascal Professeur l'universit de Picardie, Jules verne Cuffies pour mavoir accepter
dans son laboratoire. Je remercie galement Monsieur. SIVERT Arnaud, Chef du dpartement

Remerciements
d'lectrotechnique pour son aide et ses conseils et les docteurs. BENAYACHE Rabia et.
MAHIEDDINE MAHMOUD Soufiane pour leur aide.
Je remercie galement la famille de monsieur CHRIFI ALAOUI et les tudiantes Raja, Asma,
Safa et Rim de la Tunisie et Ilham et Samia du Maroc dont jai partag une vie sociale agrable
durant mon sjour Cuffies. Mes remerciements sadressent aussi tous mes collgues
l'universit de Msila.
Mes remerciements par une immense reconnaissance envers toute ma famille. Il est impossible
dexprimer en quelques mots tout ce que, mes surs, sans oublier mes adorables neveux Rami,
Hamza et Adem, ont fait pour moi et leur appui moral qui ma permis de mener bon terme ce
travail.

Travaux Scientifiques

Travaux Scientifiques
Revues Internationales
Hadda. Benderradji, and Abdessalam Makouf, " Sliding Mode Linearization and H
Controller Applied to an Induction Motor", A.M.S.E Journal advances in modeling &
simulation Techniques, Automatic Control (theory and applications), Vol.65, N. 2, 2010.
Hadda. Benderradji, Larbi Chrifi Alaoui, Sofiane Mahieddine Mahmoud and Abdessalam
Makouf, " Robust control of induction motor with H theory based on loopshaping" Journal
of Electrical Engineering & Technology (KIEE), Vol. 6, N. 2, pp. 226-231, Korea 2011.
Hadda. Benderradji, and Abdessalam Makouf, " Sliding mode linearization control of
induction motor using a sliding mode flux observer" Journal of ACTA Elechtrotehnica, Vol.
51, N. 2, pp.85-91, Romania 2010.
Hadda. Benderradji, Abdessalam Makouf, Larbi Chrifi Alaoui, Sofiane Mahieddine
Mahmoud, and Souad Chaouch, " Robust control of induction motor using H method "
Journal of ACTA Elechtrotehnica, Vol. 51, N. 1, pp. 3-8, Romania 2010.

Confrences internationales
H. Benderradji, A Makouf, L Chrifi Alaoui, " Field-oriented control using sliding mode
linearization technique for induction motor", 18th Mediterranean Conference on Control &
Automation M.E.D, IEEE Conf. Pub, pp. 1133-1138, Marrakech, Morocco June 23-25,
2010.
H. Benderradji, L. Chrifi Alaoui, A. Makouf, , " H control using sliding mode linearization
technique applied to an induction motor ", 8th International Multi-Conference on Systems,
Signals and Devices (SSD11), IEEE Conf. Pub, pp.1-6 , March 22-25, Sousse, Tunis, 2011.
H. Benderradji, A. Benamor, L. Chrifi Alaoui, P. Bussy, A. Makouf, , " Second order sliding
mode induction motor control with a new Lyapunov approach ", 9th International MultiConference on Systems, Signals and Devices (SSD12), IEEE Conf. Pub, pp.1-6 , March 2023, Chemnitz, Germany, 2012.

Travaux Scientifiques

Confrences nationales
H. Benderradji, L. Chrifi-Alaoui, S. Drid, A Makouf, " Sliding mode linearization control
via second order sliding mode flux observer applied to induction motor -Experimental
Evaluation-", 7th International Conference on Electrical Engineerin,g 8-10 Oct. Batna 2012.
H. Benderradji, A Makouf, " Commande robuste de la machine asynchrone par la mthode
H utilisant l'approche de la factorisation premire" 3rd Conf. on Electrical Engineering
CEE04, pp.125-128, 4 - 6 Oct, Batna 2004.
H. Benderradji, A Makouf, " Commande H de la machine asynchrone alimente par un
onduleur de tension MLI " Confrence nationale sur le Gnie lectrique CNGE, pp.25-28,
29 Nov. Tiaret 2004.

Rsum

Contribution la Commande Robuste


de la Machine Induction
Mots cls

Moteur induction

Contrle par Orientation du flux rotorique

Mode glissant, commande H

Observateur MRAS

Observateur mode glissant

Commande sans capteur mcanique.

Rsum
L'objectif principal de notre travail prsent dans cette thse est de contribuer la commande
robuste et lobservation des variables d'tats de la machine asynchrone. Ensuite de passer la
validation sur banc d'essai exprimental.
Dans la premire partie, une prsentation rapide de la commande vectorielle classique a t
aborde. De nouvelles approches de commandes linaires et non linaires sont proposes afin
d'amliorer les performances obtenues. Il sagit plus prcisment de la commande par mode glissant
classique et d'ordre deux ainsi que la commande H.
La deuxime partie est consacre lobservation des variables dtats de la machine, en
l'occurrence le flux rotorique et la vitesse mcanique. Deux commandes sans capteur mcanique
bases sur des structures MRAS et les modes glissants d'ordre deux sont prsentes et valides sur
un banc d'essai exprimental. Dans ce cadre, un nouvel algorithme bas sur le supertwisting pour
garantir simultanment la convergence en un temps fini de la surface de glissement vers zro et la
rduction du phnomne de broutement a t propos.

Abstract

Contribution to the Robust Control


of Induction Motor
Keywords:

Induction motor

Field oriented control

H infinity approach

Sliding mode control

MRAS observer

Sensorless control

Abstract
The work presented in this thesis aims to contribute in the field of control and observation of
the induction machine. Several algorithms have been developed and implemented in order to
achieve a robust control. Firstly, the vectorial command of induction motor is presented. Other
approaches of linear and non-linear control are proposed to improve performances and robustness in
terms of classical sliding mode control, second order sliding mode control and H control.
Secondly, the second part of thesis is devoted to the observation and estimation of machine
states specifically the rotor flux and mechanical speed. Two sensorless control based on MRAS and
second order sliding mode based on supertwisting algorithm to reduce the chattering phenomenon,
are experimentally validated.

Table de Matires

Table des matires


Table des matires...............................................................................................................................I
Notations et symboles........................................................................................................................V

Introduction gnrale...................................................................................................................1
Chapitre 1
Gnralits sur les thories de commande par modes glissants et H infini
1.1 Introduction....................................................................................................................................7
1.2 Modes glissants dordre simple......................................................................................................9
1.2.1 Principe et concept de base................................................................................................9
1.2.2 Formulation des expressions gnrales de la commande par mode glissant.....................9
1.2.3 Choix de la surface de glissement....................................................................................10
1.2.4 Conditions d'existence du rgime glissant.......................................................................11
1.2.5 Convergence en temps fini...............................................................................................11
1.2.6 Conception de la commande par mode glissant...............................................................11
1.2.7 Proprit de robustesse.....................................................................................................12
1.2.8 Phnomne de rticence...................................................................................................13
1.3 Mode glissant d'ordre suprieur....................................................................................................15
1.3.1 Principe............................................................................................................................15
1.3.2 Avantages ........................................................................................................................16
1.3.3 Commande par mode glissant d'ordre deux.....................................................................16
1.3.4 Proprits de convergence en temps fini..........................................................................17
1.3.5 Algorithme de Twisting...................................................................................................18
1.3.6 Algorithme de Super Twisting.........................................................................................19
1.3.7 Algorithmes par modes glissants dordre quelconque.....................................................19
1.4 Commande par lapproche H......................................................................................................21
1.4.1 Principe de la synthse H...............................................................................................21
1.4.2 Stabilit et robustesse d'un systme asservis....................................................................21
1.4.3 Thorme de petit gain.....................................................................................................22
I

Tables de Matires
1.4.4 Mthode de synthse de la commande H par facteur premier.......................................23
1.4.4.1 Reprsentation du modle par facteur premier....................................................23
1.4.5 Problme de stabilisation ................................................................................................24
1.4.6 Mise en uvre de la synthse H par loopshaping .........................................................25
1.4.7 Choix des fonctions de pondration ................................................................................25
1.5 Conclusion....................................................................................................................................27

Chapitre 2
Approches de commandes de la machine asynchrone linarise
2.1 Introduction..................................................................................................................................28
2.2 Modlisation de la machine asynchrone.......................................................................................29
2.2.1 Modle de Park du moteur asynchrone............................................................................30
2.2.2 Modle sous forme d'tat.................................................................................................32
2.3 Commande vectorielle par orientation du flux rotorique.............................................................33
2.3.1 Principe de dcouplage par compensation.......................................................................34
2.3.2 Rgulation par des correcteurs PI classiques...................................................................34
2.4 Commande par linarisation entre-sortie base sur le mode glissant.........................................35
2.4.1 Nouvelle reprsentation de la machine induction.........................................................35
2.4.2 Modle du systme linaire choisi...................................................................................36
2.4.3 Application de la linarisation par mode glissant la machine asynchrone....................37
2.4.4 Rgulation proportionnelle intgrale...............................................................................39
2.4.5 Rgulation H .................................................................................................................40
2.4.5.1 Synthse du contrleur H de la boucle de flux..................................................41
2.4.5.2 Synthse du contrleur H de la boucle de vitesse..............................................43
2.4.6 Rgulation par mode glissant...........................................................................................44
2.5 Conclusion ...................................................................................................................................45

Chapitre 3
Validation exprimentale
3.1 Introduction..................................................................................................................................47
3.2 Prsentation du banc dessai exprimental...................................................................................47
3.2.1 Partie mcanique..............................................................................................................48
3.2.2 Partie lectronique de puissance......................................................................................48
3.2.3 Partie mesure....................................................................................................................50
3.2.4 Partie -Carte DSPACE 1104............................................................................................50
II

Tables de Matires
3.3 Prsentation du Benchmark..........................................................................................................51
3.4 Prsentation des rsultats exprimentaux des commandes mises en uvre ................................54
3.4.1 Test avec variation du couple de charge .........................................................................54
3.4.2 Test avec variation de la vitesse.......................................................................................56
3.4.3 Test avec inversion du sens de rotation de la vitesse.......................................................58
3.4.4 Test avec variation paramtrique.....................................................................................60
3.4.5 Test de variation de flux rotorique...................................................................................62
3.5 Etude comparative des rsultats exprimentaux...........................................................................64
3.5.1 Comparaison au niveau du rgime transitoire..................................................................64
3.5.2 Comparaison au niveau du rejet du couple de charge......................................................64
3.5.3 Comparaison au niveau de variation de vitesse...............................................................65
3.5.4 Comparaison au niveau de variation paramtrique..........................................................67
3.6 Conclusion....................................................................................................................................68

Chapitre 4
Commande par mode glissant dordre deux
4.1 Introduction..................................................................................................................................69
4.2 Commande du moteur asynchrone par mode glissant dordre un................................................70
4.3 Commande par mode glissant dordre deux ................................................................................72
4.3.1 Commande par algorithme de Twisting...........................................................................72
4.3.2 Commande par MG- 2me ordre propos..........................................................................73
4.3.2.1 Temps de convergence........................................................................................75
4.3.2.2 Etude de la robustesse .........................................................................................75
4.4 Rsultats exprimentaux...............................................................................................................76
4.5 Conclusion....................................................................................................................................82

Chapitre 5
Observation du flux et de vitesse par mode glissant d'ordre deux
5.1 Introduction..................................................................................................................................83
5.2 Principe d'un observateur.............................................................................................................84
5.3 Observateur par mode glissant.....................................................................................................84
5.3.1 Synthse d'un observateur de flux par mode glissant dordre deux..........................................85
5.4 Observation de la vitesse rotorique .............................................................................................88
5.4.1 Observation de la vitesse par la technique MRAS...........................................................89
5.4.2 Conception de l'observateur de vitesse mode glissant du second ordre........................93
III

Tables de Matires
5.4.2.1 Premier observateur de courant...........................................................................93
5.4.2.2 Deuxime observateur de courant ......................................................................93
5.4.2.3 Observateur de flux.............................................................................................97
5.4.2.4 Observateur adaptatif de vitesse..........................................................................97
5.5 Conclusion..................................................................................................................................100

Conclusion gnrale.................................................................................................101
Annexes
Annexe A: Paramtres du moteur induction..................................................................................104
Annexe B: Rsolution au sens de Fillipov.......................................................................................105
Annexe C: Preuve de la convergence de lalgorithme Twisting......................................................107
Annexe D: Notions mathmatiques dans la synthse H.................................................................109

Bibliographies.............................................................................................................................111

IV

Notations et symboles

Notations et symboles

s, r

Indice du stator et du rotor

d, q

Indice du rfrentiel direct et quadrature du rfrentiel li au champ tournant.

Indice des axes direct et quadrature du rfrentiel li au stator

Rr

Rsistance rotorique par phase

Rs

Rsistance statorique par phase

Lr

Inductance rotorique par phase

Ls

Inductance statorique par phase

Inductance mutuelle

Tr

Constante de temps rotorique

Coefficient de dispersion total

Moment dinertie des masse tournantes

Coefficient des frottements visqueux

Nombre de paire de ple

Ce

Couple lectromagntique

Cr

Couple rsistant

us

Vecteur des tensions statoriques

Courant

Flux roeorique.

Module du flux rotorique au carr.

S(x)

Surface de glissement.

Angle entre un axe du stator et un axe du rotor.

Angle dun axe li au champ tournant par rapport au repre du stator.

Vitesse mcanique de rotation

Notations et symboles
s

Vitesse lectrique du champ tournant

Vitesse lectrique angulaire.

Coefficient damortissement.

Pulsation propre non amortie.

Oprateur de Laplace

Signe pour une quantit estime.

ref, *

Rfrence

Fonction de sensibilit

Fonction de sensibilit complmentaire.

W(s)

Fonction de pondration ou de compensation.

Marge de stabilit.

Valeur singulire maximale.

Valeur singulire minimale.

FOC

Commande vectorielle par orientation de flux rotorique.

PI

Action proportionnelle et intgrale

FTBF

Fonction de transfert en boucle ferme

FTBO

Fonction de transfert en boucle ouverte

MAS

Machine asynchrone

MLI

Modulation de largeur dimpulsion

MRAS

Systme Adaptatif du Modle de rfrence

MG

Mode glissant

2-MG

Mode glissant de second ordre

RH

Ensemble des fonctions relles, rationnelles, propres et stables.

Norme H

VI

Introduction Gnrale

Introduction gnrale

La machine induction est apprcie dans le domaine industriel en raison de ses avantages de
simplicit de construction, de robustesse et de faible cot d'achat et d'entretien. Cependant, son
modle multi-variables est non linaire, fortement coupl et dont les paramtres varient dans le
temps. De plus, certaines variables ne sont pas accessibles la mesure ncessitant l'utilisation
d'observateurs d'tats et rduisant la robustesse de la commande de la machine.
Malgr ces difficults, depuis plusieurs annes, la prsence du moteur induction dans les
entranements vitesse variable ne cesse de crotre. Aujourd'hui, il est considr dans plusieurs
applications comme les trains grande vitesse (TGV), ascenseurs, tlphriques, lvateurs,
pompage, ventilation, etc. Cela a t possible grce, d'une part, l'volution des convertisseurs
statiques de puissance associs aux systmes de contrle et dautre part, la disponibilit de moyen
de calcul trs rapide tels le DSP permettant limplantation facile d'algorithmes de commande trs
complexes.
Diverses approches de commandes ont t exploites, on peut distinguer de manire non
exhaustive la commande vectorielle, la technique de linarisation entre-sortie, la rgulation H, la
commande par mode glissant....etc. Elles ont t dveloppes et appliques dans divers domaines,
en particulier la commande de la machine asynchrone.
La commande vectorielle par orientation de flux (FOC) t prsente au dbut des annes 70
par F. Blaschke [Bla72] et Hass [Has79] pour aboutir un dcouplage entre le flux magntique et le
couple lectromagntique similaire celui d'une machine courant continu excitation spare.
Deux types du contrle vectoriel flux orient sont possibles, le premier directe, ncessite la
connaissance du module et de la phase du flux rotorique rel et le second indirecte, o seule la
position du flux rotorique est estime [Car95] [Can00] [Leo96]. Cette technique permet des
1

Introduction Gnrale
performances dynamiques de bonne qualit. Cependant, l'exprience a montr que cette technique
prsente une grande sensibilit aux variations paramtriques, notamment la variation de la
rsistance rotorique qui a une relation directe avec l'angle dorientation du flux. Une lgre
variation de celle-ci entrane une erreur sur lorientation du rfrentiel tournant ainsi qu'une perte de
dcouplage, d'o l'influence sur sa robustesse. De ce fait, plusieurs techniques de contrle ont t
dveloppes pour amliorer les performances et la robustesse par rapport aux variations
paramtriques. On citera en premier lieu, la commande non linaire par retour d'tat de linarisation
entre-sortie [Isi89]. Cette technique a t utilise depuis les annes 80 permettant de raliser un
dcouplage entre le flux et le couple d'une machine asynchrone soit dans un repre li au stator
(,) soit dans un repre li au flux rotorique (d,q) en utilisant les outils de la gomtrie
diffrentielle [Krz87] [Bel93] [Mar93] [Mak03]. La mise en uvre de cette commande montre un
inconvnient majeur face aux variations paramtriques. Il est judicieux alors de concevoir une
rgulation plus performante et moins sensible aux variations paramtriques.
Parmi les techniques de contrle robuste appliques aux systmes linaires et assurant la
robustesse, on cite la commande H. Elle a t dveloppe, en particulier par Doyle, Glover et
Francis [Fra87], et utilise par plusieurs chercheurs dans divers domaines [Benl07] [Zem07]
[Sos09] [Pal06] [Cho97] [Cho97a] [Bend11] [Mak04] [Ram01] [Pre02] [Zhe06]. La commande H
est un moyen d'intgrer diffrents objectifs de performances et de robustesse l'aide des fonctions
de pondration pour la synthse des correcteurs H. L'inconvnient majeur de cette technique est
l'ordre lev du rgulateur synthtis La rduction de cet ordre devient impratif avant
l'implantation sur le banc d'essai car cela pourait dgrader les objectifs de performances requises
lors de la conception.
La commande par mode glissant a connu un essor la fin des annes soixante-dix lorsque
"Utkin" introduit la thorie des modes glissants. Le principe de cette technique est de contraindre le
systme atteindre et ensuite rester sur une surface dite de glissement. Le comportement
dynamique rsultant est appel rgime glissant. Une telle technique permet dun ct, la rduction
de lordre du systme et de lautre, l'insensibilit aux variations paramtriques. Vue l'importance
apporte ce type de commandes, plusieurs travaux ont t prsents dans la littrature pour la
commande de la machine asynchrone [Utk93] [Glu99] [Flo00a] [Mez06] [Ina02] [Dja93] [Ben01].
Des essais exprimentaux ont montre que l'inconvnient majeur du mode glissant d'ordre simple
est le phnomne du broutement qui conduit l'instabilit du systme.

Introduction Gnrale
Pour rsoudre ce problme, une commande par mode glissant dordre suprieur a t introduite
dans les annes 80 par [Leva85]. C'est une technique de commande non linaire qui permet la
conservation des avantages du rgime glissant du premier ordre et la rduction du broutement en
assurant la convergence en un temps fini vers la surface de glissement. Dans la littrature, beaucoup
de rsultats pratiques sont citer. Par exemple Bartolini dans [Bar02] a fait la synthse d'une loi de
commande en mode glissant du deuxime ordre (2-MG) pour contrler une grue. Il a garanti par des
essais exprimentaux la convergence rapide et la suppression des oscillations. Dans [Flo00] une
commande par 2-MG a t applique sur le moteur induction. Des rsultats exprimentaux sont
fournis pour dmontrer les proprits de robustesse par rapport aux incertitudes paramtriques et
la variation du couple de charge. Khan a dvelopp une variante trs intressante de la commande
par mode glissant d'ordre suprieur appele super twisting appliqu la commande en vitesse d'un
moteur de vhicule [Kha03]. Cela a vit la ncessit de connatre la drive de la surface de
glissement et par consquent l'observation de l'acclration du vhicule. D'autre part, dans le
domaine de la robotique, Bartolini a utilis le 2-MG pour le contrle en position/force d'un robot
manipulateur [Bar97] et le contrle de la trajectoire d'un robot sous-marin [Bar98]. La plus part des
rsultats obtenus seulement en simulation, montrent la robustesse en prsence d'incertitudes
paramtriques et la rduction du broutement.
La commande des machines asynchrone ncessite une bonne connaissance des grandeurs dtat
et des paramtres du modle. Laccs ces grandeurs dtat passe par la mesure au moyen des
capteurs qui augmentent la complexit et le cot de l'installation. Pour faire face ce problme, la
commande sans capteur est donc devenue un sujet de proccupation majeur.
Parmi les techniques utilises, on peut citer: lobservateur de Luenberger [Kwo05], lobservateur
grand gain [Ken06], le filtre de Kalman [Kim94], les observateurs bass sur les systmes
adaptatifs modle de rfrence MRAS, les observateurs adaptatifs [Mar04] [Kub02], et les
techniques bases sur les modes glissants [Bart03] [Li05]. Ces techniques ont attir le plus
dattention pour l'observation du flux et de la vitesse et chacune de ces techniques prsente des
avantages et des inconvnients. Parmi les observateurs les plus utiliss, le filtre de Kalman tendu.
Cette technique a t utilise beaucoup plus pour lobservation du flux et de la vitesse que pour
lestimation paramtrique et prsente lavantage de tenir compte des caractristiques du bruit
[Lei04] [Shi02].
La structure MRAS, formule la premire fois par Schauder en 1989 et exploite par plusieurs
auteurs [Lin98] [Zhe98], se compose de deux modles d'estimateurs indpendants, modle de
rfrence et modle ajustable. Le vecteur d'erreur entre ces deux modles pilote un algorithme
3

Introduction Gnrale
d'adaptation gnrant la vitesse estime. Cette technique permet d'amliorer les performances
d'estimation de la vitesse mais ne peut s'tendre trs basse vitesse. Pour amliorer la dynamique
d'estimation de la vitesse rotorique, plusieurs solutions ont t proposes. Dans [Hua04] [Cr05]
une solution aux problmes de conditions initiales pour lestimation du flux du moteur a t mise en
uvre. L'intgrateur a t remplac par un filtre passe bas avec une frquence de coupure bien
choisie. [Wai05] a propos d'adapter la rsistance rotorique par un compensateur flou. Malgr les
amliorations apportes, les chercheurs n'ont pas aboutit un bon fonctionnement de la MAS
vitesse nulle.
Pendant les deux dernires dcennies, beaucoup de chercheurs ont propos diffrents
algorithmes pour l'observation du flux et de vitesse bass sur les modes glissants d'ordre suprieur
[Sol10] [Flo02] [Saa07] [Yan00] [Ras05]. Dans [Sol10] ; il a t propos un nouvel observateur
mode glissant d'ordre deux, bas sur l'algorithme "super twisting" afin d'estimer le flux et la vitesse.
Les rsultats exprimentaux montrent une convergence en temps fini et une robustesse par rapport
aux variations paramtriques. [Flo02] a utilis l'algorithme du twisting pour dvelopper un
observateur de vitesse et assurer la convergence en temps fini et la rduction du broutement.
L'inconvnient de cette technique est la ncessit d'observer la drive de la surface de glissement.
D'autres travaux ont utilis aussi l'algorithme du super twisting pour observer la vitesse en continu
et en discret comme [Flo07], [Saa07]. Ils ont dvelopp l'observateur de vitesse sans connaitre le
couple de charge.

Motivation et organisation de la thse


Les travaux prsents dans cette thse ont port sur la ralisation d'algorithmes de commande et
d'observation de la MAS depuis la phase d'tude thorique jusqu' la ralisation exprimentale.
Le but principal poursuivi dans cette thse, est d'tudier les diffrentes techniques de commande
bases sur la commande vectorielle, savoir les commandes linaires, les commandes non linaires
et les commandes sans capteur mcanique, tout en essayant damliorer la poursuite de trajectoires,
garantir la stabilit, la robustesse aux variations des paramtres et le rejet de perturbation. Nous
avons orient notre travail dans cette direction et qui a aboutit aux contributions suivantes:
- Validation sur le banc d'essai de diffrentes lois de commandes linaires appliques la
machine asynchrone bases sur la linarisation entre-sortie par mode glissant d'ordre un avec
prsentation de comparaison au niveau de performances et robustesse.

Introduction Gnrale
- Dveloppement d'une nouvelle commande non linaire par mode glissant d'ordre deux par
comparaison d'autres lois de commandes de type commande par 2-MG utilisant l'algorithme de
twisting et la commande par MG d'ordre un.
- Validation sur le banc d'essai d'une nouvelle technique d'observation de flux et de vitesse base
sur le mode glissant d'ordre deux avec la preuve de convergence de l'algorithme du super twisting.
et fonctionnement trs basse vitesse.
Notre thse est organise comme suit :
Dans le premier chapitre, nous prsenterons les concepts de base et la synthse thorique des
approches de la commande par mode glissant classique et d'ordre suprieur ainsi que la procdure
du contrle par l'approche H par factorisation premire.
Dans le deuxime chapitre, nous rappellerons brivement la modlisation de Park de la machine
asynchrone sous forme de reprsentation d'tat dans diffrents repres, puis nous nous intresserons
plus particulirement la commande vectorielle de la machine par orientation de flux rotorique.
Cependant, une version pour l'amlioration des performances de cette commande est prsente en
terme d'une linarisation entre sortie par mode glissant classique. Le modle linaire obtenu sera
corrig par diffrents rgulateurs tels que le rgulateur proportionnel intgral (PI), le rgulateur H
infini et enfin le rgulateur par mode glissant d'ordre un.
Dans le chapitre trois nous prsenterons d'abord le banc d'essai du laboratoire d'lectrotechnique
LTI Cuffies et ensuite les rsultats de la validation exprimentale des techniques de commande
cites ci-dessus avec une tude comparative de leurs performances.
Le chapitre quatre sera entirement consacr la mise en uvre sur un banc d'essai exprimental
de la commande non linaire de la machine asynchrone. Nous exposerons deux types d'algorithmes
de commandes robustes appliques sur la machine asynchrone. Le premier est l'algorithme du
twisting dvelopp par [Lev93]. Le second est une nouvelle commande par mode glissant d'ordre
deux inspire d'un algorithme donn par [Lev02] [Lev07].
Dans le chapitre cinq, nous nous intresserons plus particulirement aux techniques de synthses
des observateurs non linaires pour la machine asynchrone. Nous prsenterons d'abord la
conception d'un observateur de flux rotorique par mode glissant d'ordre deux utilisant l'algorithme
du twisting avec mesure de vitesse. Ensuite nous tablirons deux observateurs de vitesse, le premier
bas sur la technique du systme adaptatif avec modle de rfrence (MRAS) et le second bas sur
mode glissant d'ordre deux implant avec la commande vectorielle. Cette technique sera applique
de faon diffrente que celle donne par [Flo07] et [Saa06]. Deux types d'observateurs de courant
5

Introduction Gnrale
seront dvelopps, le premier observateur par mode glissant d'ordre un et le second par l'algorithme
de super twisting avec une dmonstration thorique de la convergence de la surface de glissement
vers zro. Les deux observateurs seront utiliss enfin pour estimer le flux. L'observateur de vitesse
sera dduit partir d'une fonction de Lyapunov
Nous terminerons par une conclusion gnrale sur lensemble de cette tude, ainsi que les
perspectives envisages dans un travail futur.

Chapitre 1

Gnralits sur les Thories de Commande par Modes Glissants et H infini

Chapitre 1

Gnralits sur les Thories de Commande


par Modes Glissants et H infini

1.1 Introduction
Le problme de la commande robuste des machines lectriques a t trait par de nombreux
auteurs ces dernires annes. Il consiste trouver des conditions pour garantir l'obtention des
performances souhaites en prsence des perturbations dans le systme. Diffrentes mthodes de
rsolution de ce problme ont t proposes. De manire non exhaustive, on citera la commande par
modes glissants pour les systmes non-linaires et la commande H infini pour les systmes
linaires ou linariss.
La commande par modes glissant est naturellement une commande non linaire structure
variable. Les premiers rsultats obtenus avec ce type de commandes sont dus aux chercheurs Russes
[Ano59] [Tzy55] [Eme63], [Eme67]. Des amliorations ont t obtenu dans les annes 70 suite aux
travaux de [Utk77]. La commande par mode glissant est base sur la commutation autour d'une
7

Chapitre 1

Gnralits sur les Thories de Commande par Modes Glissants et H infini

surface de glissement dont le but est de contraindre le systme atteindre cette surface et ensuite d'y
rester. Le comportement dynamique rsultant, appel rgime glissant, est compltement dtermin
par les paramtres et les quations de la surface.
Les motivations principales pour l'utilisation de cette commande sont ses proprits de
robustesse par rapport aux incertitudes paramtriques et les perturbations externes. Cependant,
lintroduction de l'action discontinue agissant sur la premire drive par rapport au temps de la
surface de glissement gnre un rgime glissant non idal. En fait, ce rgime est caractris par des
oscillations hautes frquences aux voisinage de la surface. Ce phnomne est connu sous le nom
de "broutement" ou "rticence" ou "chattering en anglais" et constitue un des inconvnients majeurs
de cette technique limitant son utilisation dans la pratique. Ce phnomne peut exciter des
dynamiques non modlises et conduire linstabilit du systme command [Flo00].
Dans les annes 80, Les chercheurs russes [Lev85] et [Eme86] ont gnralis le concept des
modes glissants classiques ce qui est appel actuellement les modes glissants d'ordre suprieur. Ils
ont propos une nouvelle mthode permettant de rduire, voire supprimer le phnomne de
rticence tout en conservant les proprits principales du mode glissant d'ordre simple, tels que la
convergence en temps fini et le rejet d'une certaine classe de perturbation. Cette nouvelle mthode
est caractrise par une commande discontinue agissant sur les drives d'ordre suprieur de la
variable de glissement au lieu d'agir sur la premire drive comme dans le cas du rgime glissant
du premier ordre.
La commande H a t introduite par Zames au dbut des annes 80 [Zam81] Cette mthode est
devenue, une des mthodes importantes de la commande robuste suite aux travaux de Doyle,
Glover et Francis [Doy89], [Fra87]. La synthse H est particulirement intressante plus d'un
titre puisqu'elle permet de prendre en compte, a priori et explicitement, des spcifications
frquentielles et temporelles du cahier des charges, simplifiant ainsi la dtermination du correcteur.
Elle est considre comme un moyen permettant d'intgrer diffrents objectifs de performance et de
robustesse dans la synthse du correcteur. Le but tant alors de rechercher un correcteur qui
maximise ces objectifs. En pratique, cela se traduit essentiellement par un modelage des matrices de
transfert entre les perturbations et les sorties contrler. La solution seffectuera dans le cadre du
problme H standard en boucle ferme ou en boucle ouverte, comme la synthse H par la
mthode des facteurs premiers. Cette dernire approche, la plus simple et la plus fiable
numriquement [Glo88] utilisant les algorithmes de Glover-Doyle, repose sur la rsolution des
quations de Riccati [Doy89].

Chapitre 1

Gnralits sur les Thories de Commande par Modes Glissants et H infini

Dans ce chapitre, il sera tous d'abord trait, la commande par mode de glissement classique et
d'ordre suprieur, leurs concepts de base et leurs principes gnraux et enfin leurs proprits de
robustesse, ensuite le principe gnral de la commande H et tout particulirement lapproche de la
factorisation premire par loop-shaping.

1.2 Modes glissants dordre simple


1.2.1 Principe et concept de base
Le principe de la commande par modes glissants consiste amener la trajectoire dtat d'un
systme vers une rgion convenablement slectionne en un temps fini pour y ensuite rester. La
rgion considre est alors dsigne comme surface de glissement ou de commutation reprsentant
une relation entre les variables d'tat du systme. Elle est dfinie par une quation diffrentielle
dterminant totalement la dynamique du systme. Une fois que le systme volue sur la surface de
glissement, le comportement dynamique rsultant est appel rgime glissant [Dra69] [Slo91]
[Utk92]. Le comportement du systme peut tre dcrit par deux phases :
Phase de convergence : Cette phase correspond l'intervalle de temps t [0; tc] pendant lequel les
trajectoires d'tat du systme ne sont pas sur la surface de glissement. Durant cette phase, le
systme reste sensible aux incertitudes.
Phase de glissement : Cette phase correspond l'intervalle de temps t [tc; [ durant lequel les
trajectoires d'tat sont confines dans la surface de glissement. et le comportement du systme ne
dpend plus du systme d'origine ni des perturbations, mais est entirement dtermin par la surface
de glissement.
1.2.2 Formulation des expressions gnrales de la commande par modes glissants
Considrant le systme dynamique dcrit par lquation diffrentielle suivante:
(1.01)
O f une fonction continue (en x et t), x=[x1, x2,,.xn]T Rn reprsente le vecteur des variables
dtat, t le temps et u Rm le vecteur de commande qui peut ventuellement dpendre du temps.
On dfinit une fonction continue S tel que:
(1.02)
Pour maintenir ltat reprsentant lvolution du systme sur la surface S, on dfinit le vecteur de
commande u qui commute entre deux fonctions u+(x) et u-(x) continues, comme suit:
(1.03)

Chapitre 1

Gnralits sur les Thories de Commande par Modes Glissants et H infini

La surface S spare lespace dtat en deux rgions disjointes S(x)> 0 et S(x)< 0 et les commutations
ont pour but de contraindre la trajectoire a suivre cette surface. Si S(x)=0 le phnomne de
glissement devient idal [Slo91].
u+
u-

S(x)=0

Fig.1.1 Convergence de la trajectoire vers la surface S


de glissement
Les trajectoires du systme sur la surface S ne sont pas clairement dfinies puisque le vecteur de
commande u nest pas dfini pour S=0. Filippov a introduit une solution ce problme en terme
dinclusion diffrentielle [Fil83], dont le concept est introduit dans lannexe B.
1.2.3 Choix de la surface de glissement
La surface de glissement scrit gnralement en fonction de lcart de la sortie par rapport sa
valeur dsire. L'objectif de la commande est d'assurer la poursuite d'un signal de rfrence telle
que l'cart e tend vers zro.
Soit

une fonction suffisamment diffrentiable telle que:

Une condition ncessaire pour l'tablissement d'un rgime glissant dordre un est que la surface de
glissement S ait un degr relatif gal 1 par rapport la commande u [Utk92].
Le degr relatif d'un systme est le nombre minimum de fois qu'il faut driver la sortie, par rapport
au temps, pour y voir l'entre (la commande) de manire explicite.
La surface de glissement peut tre dcrite sous deux formes, soit:
(1.04)
tel que
Il suffit que le vecteur

engendre un polynome de Huruitz pour que le mode glissant

soit asymptotiquement stable (si S tend vers zro alors l'erreur e et ses (n - 1) drives tendent vers
zro aussi).
Soit sous la forme de "Slotine":
(1.05)
Le polynme caractristique de cette surface doit avoir des ples rels ngatifs multiples. Cette
surface est la plus pratique parce quelle a moins de paramtres de synthse rgler.

10

Chapitre 1

Gnralits sur les Thories de Commande par Modes Glissants et H infini

1.2.4 Conditions d'existence du rgime glissant


Un systme est dit en rgime glissant idal sur S s'il existe un temps fini t c partir duquel S(x)
=0. Autrement dit, dans le voisinage de la surface les conditions suivantes doivent tre vrifies
[Utk92]:
. Cela reprsente les conditions d'attractivit de S(x).
Ces deux rsultats peuvent tre crits de faon simplifie comme suit :
(1.06)
C'est une condition ncessaire de stabilit qui n'est pas suffisante pour assurer une convergence en
un temps fini vers la surface. Pour assurer une convergence de S(x) vers 0 en un temps fini, une
condition plus forte doit tre respecte.
1.2.5 Convergence en temps fini
Soit, pour un systme monovariable, la fonction de Lyapunov suivante :
(1.07)
La drive de V est donne par :
(1.08)
Pour rsoudre un tel problme, la dynamique de la surface de glissement est spcifie par la loi:
(1.09)
O est une constante strictement positive.
On aboutit :
(1.10)
Cette condition est dite condition d'attractivit.
Lintgration de (1.09) entre le temps initial t=0 et le temps de convergence t=t c, permet d'aboutir:

La surface S sera atteinte durant un temps fini donn par :


(1.11)
Il apparait que cest le caractre discontinu de la loi de commande qui permet dobtenir une
convergence en un temps fini sur la surface S et la trajectoire dtat en mode glissant volue dans un
espace de dimension infrieur rduisant lordre du systme.
1.2.6 Conception de la commande par modes glissants
La conception de la commande par mode de glissement s'effectue gnralement en deux tapes;
premirement par le choix de la surface de commutation S(x), fixant la dynamique de glissement, et

11

Chapitre 1

Gnralits sur les Thories de Commande par Modes Glissants et H infini

ensuite par la recherche d'une commande discontinue u(x) rendant cette surface attractive et
assurant ainsi l'apparition du mode glissant [Slo91] [Utk92] [Flo00].
La commande par rgime glissant u est compose de deux termes ueq et uglis
(1.12)
ueq : reprsente un terme continu (basse frquence) appel commande quivalente, correspondant au
rgime glissant idal pour lequel non seulement le point de fonctionnement reste sur la surface mais
aussi la drive de la fonction de surface reste nulle.
uglis : Un terme de commutation constitu de la fonction sgn de la surface de glissement S,
multiplie par une constante . Il impose au point de fonctionnement de rester au voisinage de la
surface S.
On applique cette commande une classe des systmes non linaires affines en la commande de la
forme:
(1.13)
O x Rn est le vecteur des variables dtat, f (t,x) = [f1(t,x), f2(t,x),., fn(t,x) ] le champ de vecteur
gnralement non linaire et non exactement connue. g(t,x) est une fonction de commande de
dimension (nm) non exactement connue.
Lexistence du rgime glissant nous conduit tablir pour tout t tc.

O ueq est la commande quivalente donne par :


(1.14)
La commande quivalente est bien dfinie si et seulement si

. C'est la condition de

transversalit qui constitue une condition ncessaire pour lexistence dun rgime glissant. Elle
signifie que le champ de vecteur g(t,x) ne doit pas tre tangent la surface S. Plus souvent, la loi de
commande par mode glissant adopter est obtenue par lajout d'un terme u glis discontinu, rapide en
haute frquence assurant la convergence vers la surface de glissement [Utk92].
(1.15)
O

est une constante positive.

1.2.7 Proprit de robustesse


La robustesse de la commande par mode glissant a t bien tudie par [Utk92][Per99][Flo00].
Soit le systme (1.13), soumis des incertitudes paramtriques et perturbations modlises bornes
par des fonctions connues et dfini par les termes,
12

, on a donc l'expression:

Chapitre 1

Gnralits sur les Thories de Commande par Modes Glissants et H infini


(1.16)

tel que le vecteur de commande u soit born comme suit


constituent les valeurs nominales de,

Pour tablir la commande, il faut que la condition de l'attractivit

soit garantie.

La dynamique de la surface est obtenue comme suit


(1.17)
Avec

En remplaant

dans (1.08), alors :


(1.18)

On dfinit par consquent la commande qui garantie premirement, la convergence de la surface de


glissement vers zro et aussi la prise en compte des incertitudes par ce qui suit :
(1.19)
Soient >0 et >0 les bornes suprieurs respectivement de

et

En remplaant u dans (1.18) on aboutit aux conditions suivantes:


Si S >0 alors :
d'ou

(1.20)

Si S <0 alors :
d'ou

(1.21)

Les deux conditions (1.20) et (1.21) sont vrifies si :


1.2.8 Phnomne de broutement
Le rgime glissant idal requiert une commande pouvant commuter une frquence infinie.
Cependant, pour une utilisation pratique, la frquence de commutation des organes de commande a
une limite finie. Le caractre discontinu de la commande engendre un comportement dynamique
particulier au voisinage de la surface appel phnomne de rticence ou broutement en anglais :
chattering . Celui-ci se caractrise par de fortes oscillations des trajectoires du systme autour de la
surface de glissement Fig.1.2. Ainsi, les commutations trop rapides peuvent exciter les dynamiques
hautes frquences non modlises des actionneurs et des capteurs lors de la synthse de la loi de
commande provoquant leurs usures rapide et induisant des pertes nergtiques non ngligeables
surtout au niveau des circuits de puissance lectrique. Elles peuvent aussi dgrader les performances
et mme conduire linstabilit du systme [Fri01], [Fri02], [Her91].

13

Chapitre 1

Gnralits sur les Thories de Commande par Modes Glissants et H infini

Broutement

x
S=0
Fig.1.2 Phnomne de broutement
Le phnomne de broutement est le principal inconvnient des commandes par modes glissants.
Plusieurs solutions ont t proposes afin de rduire ou liminer ce problme [Utk99]. On peut citer
la commande avec correction intgrale en rgime permanent [Ses02] [Ses05], [Har86], ou
lutilisation dun observateur pour estimer la commande quivalente [Bon85],....etc. Parmi les
autres solutions utilises, la fonction "sgn" est souvent remplace par une fonction lisse "Fonction
saturation". Cela consiste effectuer une approximation continue des discontinuits prsentes dans
la loi de commande au voisinage de la surface de glissement et assurer une commutation
progressive par la droite de pente 1/ l'intrieur d'une zone frontire de la surface appele couche
limite. Cette solution est connue aussi par le nom "boundary layer solution" [Slo91], Fig.1.3.
L'expression de cette fonction est donne par:
(1.22)

sat(S)

Fig.1.3 Fonction saturation


Dautres fonctions dadoucissement peuvent tre utilises telles que les fonctions (2/)arctan(S/),
S/(S+ ), tanh(S/ ).
Bien que ces solutions permettent d'attnuer le phnomne de rticence, la robustesse de la
commande s'en trouve dgrade avec une dprciation du temps de rponse.

14

Chapitre 1

Gnralits sur les Thories de Commande par Modes Glissants et H infini

Pour passer outre ces inconvnients, une autre solution base sur la commande par modes
glissants d'ordre suprieur est propose et prsente ci-aprs.

1.3 Mode glissant d'ordre suprieur


1.3.1 Principe
Le principe de la commande par mode glissant d'ordre suprieur (r), consiste contraindre le
systme voluer sur une varit S dtermine par l'annulation de (r-1) premires drives
successive par rapport au temps de la surface de glissement soit S (r-1) . On aura ainsi une prcision
d'ordre r sur la convergence du systme. On peut classifier les rgimes glissants d'ordre suprieur
par le numro de r drives successives de la surface de glissement. Ce numro est appel l'ordre de
glissement. Le rme ordre du systme est donn par:
.

(1.23)

O r dsigne le degr relatif du systme par rapport la surface de glissement.


Pour un degr relatif r = 1, nous aurons :

et pour un degr relatif r > 1,

Le principal inconvnient pour limplantation des algorithmes de commande par mode glissant
dordre suprieur est le nombre dinformations ncessaires croissant rgulirement avec lordre du
rgime glissant. Autrement dit, si on utilise un algorithme de glissement dordre r par rapport S on
aura besoin des informations en temps rel sur les drives
Dans la littrature spcialise, le mode glissant dordre suprieur regroupe deux notions distinctes,
le mode glissant d'ordre r idal et rel [Eme86] [Sos09].
- Le mode glissant idal d'ordre r est li la convergence en temps fini de la variable de glissement
et de ses (r-1) drives vers zro; sans retard ou erreur d'estimation de l'tat. Cette notion exprime
une solution thorique mais irralisable pratiquement cause des limitations physiques des organes
de commutations.
- Le mode glissant rel d'ordre r correspond la prcision asymptotique obtenue quand on considre
l'effet de retard ou erreur d'estimation de l'tat. Cette notion permet d'exprimer la dpendance de
l'algorithme mode glissant par rapport aux imperfections physiques du systme rel. Cet aspect est
trs important lorsqu'il s'agit de passer une application relle.

15

Chapitre 1

Gnralits sur les Thories de Commande par Modes Glissants et H infini

1.3.2. Avantages
Le choix d'une telle technique de commande est utilise par ses multiples avantages dont les
principaux sont rsums dans ce qui suit :
- La connaissance priori du temps de convergence et le rglage de la commande est indpendant
de ce temps.
- La gnration de la trajectoire permettant la convergence en temps fini ds linstant initial, ce qui
donne la loi de commande un comportement robuste durant toute la rponse du systme.
- L'amlioration de la prcision asymptotique et limination ou rduction du phnomne de
broutement.
- L'applicabilit de la commande quelque soit lordre des modes glissants, suprieur ou gal au
degr relatif du systme.
- La simplicit du rglage des paramtres de la commande.
Dans ce qui suit, on va dcrire les algorithmes de commande par mode glissant d'ordre deux et ses
variantes comme le Twisting et le Super Twisting.
1.3.3 Commande par mode glissant d'ordre deux
Le but principal de cette technique est de gnrer un rgime glissant d'ordre deux sur une surface
dfinit S et la convergence de

en un temps fini [Eme86][Lev93] [Bar98].

La figure suivante montre la trajectoire de convergence du systme vers la surface S.

S=0

S==0
=0
Fig.1.4 Trajectoire du glissement dordre deux
Pour dfinir les algorithmes de commande par mode glissant d'ordre deux, on considre le systme
dcrit par l'quation diffrentielle suivante:
(1.24)
Afin de gnrer un rgime glissant d'ordre deux sur une surface choisie S, il faut maintenir S ainsi
que sa drive

zro dans un temps fini (

. La drive de S est donne par:

16

Chapitre 1

Gnralits sur les Thories de Commande par Modes Glissants et H infini

Ensuite la drive seconde de S est donne sous forme compacte comme suit:
(1.25)
Avec
(1.26)
Le problme pos revient la stabilisation en temps fini du systme auxiliaire du second ordre
modlis par (1.25). o v reprsente lentre du systme (u) si le degr relatif gale deux ou sa
drive ( ) par rapport au temps si le degr relatif gale un.
Par exemple si le degr relatif est gale 1, le systme est dcrit par le modle (1.24) par
l'expression :
(1.27)
Dans ce cas les algorithmes discontinus sont appliqus la drive par rapport au temps

, qui

devient la nouvelle commande du systme considr et u comme une variable d'tat. De cette faon
l'entre u du systme devient continue.
Il existe plusieurs techniques spcialises d'algorithmes engendrant la convergence de S et

vers

zro. Les plus utiliss dans la littrature sont le Twisting et le super Twisting [Lev93] [Kha03]
[Sam04].
1.3.4 Proprits de convergence en temps fini
L'objectif du contrle par mode glissant de second ordre est d'amener S ainsi que sa drive

zro dans un temps fini, en utilisant la commande u. Afin d'atteindre ce but, les hypothses
suivantes sont considres [Per02] [Flo00][Sal04].
1- La commande u du systme est une fonction borne et discontinue, dfinie par l'ensemble
o UM est une constante relle. et le systme est suppos admettre des solutions
au sens de Filippov sur la varit glissante dordre deux

pour tout t.

2- Il existe u1 (0, 1) telle que pour toute fonction continue u(t) avec |u(t)| > u1, il existe un instant
t1 tel que s(t)u(t) > 0 pour tout t > t1. Ainsi, la commande u= sgn [S(t0)], o t0 est linstant initial,
assure de croiser la surface S = 0 au bout dun temps fini.
Cette condition permet dtablir que, partant de nimporte quel point de lespace dtat, il est
possible de dfinir une commande amenant la fonction contrainte dans la rgion de linarit
3- Il existe des constante positives s0, u0, Km, KM, telle que :

alors
17

(1.28)

Chapitre 1

Gnralits sur les Thories de Commande par Modes Glissants et H infini

L'ensemble

est appel rgion de linarit.

4- A l'intrieur de la rgion de linarit, il existe une constante C0 positive telle que:


(1.29)
Les conditions 3 et 4 impliquent que la drive seconde de S est uniformment borne dans certain
domaine, pour l'entre considre.
Pour l'existence de la commande quivalente ueq(t,x) il faut que
ueq(t,x) satisfaisant la relation

soit non nulle. La fonction

peut tre considre comme une loi de commande permettant

d'atteindre, en temps fini, la surface

dans le plan de phase (

1.3.5 Algorithme de Twisting


La commutation en temps fini vers l'origine du plan de phase

est obtenue grce la

commutation de l'amplitude entre deux valeurs. La convergence de cet algorithme est assure par
une progression gomtrique sous forme d'un mouvement en spirale autour de l'origine, reprsente
par la Fig.1.5. L'amplitude de ces mouvements est dcroissante et la commutation a lieu chaque fois
qu'on change le quadrant. La preuve de ce thorme est donne dans lAnnexe C.

Fig.1.5 Convergence en temps fini de lalgorithme Twisting


La loi de commande est donne par le thorme suivant:
Thorme.1 [Lev93]
Considrant le systme (1.24) et la surface de glissement S, la loi de commande
(1.30)
est un algorithme de commande par mode glissant dordre deux par rapport S o m et M
vrifient:
(1.31)

18

Chapitre 1

Gnralits sur les Thories de Commande par Modes Glissants et H infini

La borne suprieure du temps de convergence peut tre prcise quelque soit le quadrant du plan de
phase

. Elle est dfinie comme suit [Fri02]:

y1M1 reprsente la valeur de S au premier croisement dabscisse dans le plan


correspondant.

et

, tM1 est le temps

sont donns par les relations suivantes:

1.3.6 Algorithme de Super Twisting


Cet algorithme a t propos par [Lev93] dans le cas d'un systme de degr relatif un, puis
modifi par [Kha03] pour les systmes de degr relatif deux. Lalgorithme de super-twisting est
conu afin de raliser une commande continue par mode glissant d'ordre deux en utilisant
uniquement les informations sur S et lvaluation du signe de

n'tant pas ncessaire. La

convergence de cet algorithme est dcrite aussi par les rotations autour de l'origine du diagramme
de phase

. La loi de commande Super twisting u(t) est forme de deux parties, la premire est

dfinie par sa drive par rapport au temps (u1), tandis que la deuxime est donne par la fonction
de la variable de glissement (u2).
La loi de commande est pour un systme de degr relatif gale un:

tel que
(1.32)
(1.33)

La condition suffisante pour engendrer la convergence en temps fini est:


,
1.3.7 Algorithmes du modes glissants dordre quelconque
Les techniques de commande par mode glissant d'ordre quelconque avec un temps de
convergence fini est un problme encore l'tat de recherche. Lalgorithme avec une convergence
prdfinie a t gnralis par Arie Levant [Lev98], [Lev99], [Lev01] pour gnrer des modes
glissants dordre quelconque.
La loi de commande est donne par:
(1.34)
Avec >0

19

Chapitre 1

Gnralits sur les Thories de Commande par Modes Glissants et H infini

o 1. i et m sont des constantes positives, i = 1, 2,....., (r-1).


Avec la bonne slection des valeurs des paramtres positives 1. r-1 et lalgorithme propos
peut gnrer des modes glissants dordre quelconque avec un temps de convergence fini vers S =0.
Les lois de commande par mode de glissement dordre un, deux ont respectivement les expressions
suivantes :

L'ide de cette loi de commandes proposes par Arie Levant repose sur l'utilisation de diffrentes
surfaces de glissement, chacune faisant converger le systme en un temps fini vers la prochaine
surface. Par contre, une fois atteinte la surface suivante, le systme peut quitter la surface d'origine.
L'tat du systme transite donc d'une surface l'autre alternativement jusqu' atteindre l'origine, en
un temps fini. (Fig.1.6).

Fig.1.6 Trajectoire de lalgorithme de convergence


prdfinie

1.4 Commande par lapproche H


1.4.1 Principe de la synthse H
Pour effectuer la synthse de la commande H, il est opportun dintroduire une reprsentation
connue sous la dnomination Problme standard . Cette structure, Fig.1.7, apporte une certaine
clart de formulation puisquelle contient la fois le systme commander et le correcteur associ.

20

Chapitre 1

Gnralits sur les Thories de Commande par Modes Glissants et H infini

p(s)

z
y

u
K(s)

Fig.1.7 Reprsentation sous forme standard dun systme


On dsigne par u les entres de commande, y les sorties mesures, w les entres exognes
(consigne, perturbation,) et z les sorties contrler. Le bloc P(s) reprsente le modle nominal
pondr et K(s) le correcteur recherch. Soit la fonction de transfert en boucle ferme, couramment
note Fl(P,K) et dite la transformation fractionnaire linaire du transfert entre l'entre w et la sortie z
Le problme H consiste concevoir une commande assurant la stabilit interne du systme boucl
Fl(P,K) ainsi que l'attnuation de l'influence des perturbations sur la sortie z du systme
commander [Fra87] [Doy89].
La synthse d'une loi de commande consiste alors dterminer la plus faible valeur note pour
laquelle il existe un correcteur K(s) stabilisant le systme de manire interne minimisant la norme
H du transfert Fl(P, K) tel que ||Fl(P, K)|| .
1.4.2 Stabilit et robustesse d'un systme asservis
Soit le schma classique dun systme G(s) boucl par un correcteur K(s) reprsente par la
Fig.1.8
p
e

K(s)

d
+

u +

G(s)

Fig.1.8 Schma reprsentatif d'une boucle de suivi


Dans cette boucle, on considre les signaux dentre comme la rfrence r(t), les diverses
perturbations en entre et en sortie p(t), d(t) et n(t) le bruit de mesure. Les signaux de sortie sont
lerreur de suivi de rfrence e(t), la commande u(t) dlivre par le correcteur K(s) et la sortie de
systme y(t).
La matrice de transfert entre les perturbations d et p dune part et la sortie y et la commande u
dautre part peuvent tre facilement obtenus sous la forme matricielle suivante [Hel95][Gah94]:

y( s) (I - G(s)K(s))-1
(I G(s)K(s)) 1G(s) d(s) S GS d(s)

u ( s )

1
(I G(s)K(s)) 1G(s)K(s) p(s) KS T p(s)

K(s)(I G(s)K(s))
21

(1.35)

Chapitre 1

Gnralits sur les Thories de Commande par Modes Glissants et H infini

L'quation (1.35) met en valeur deux fonctions de transfert, la fonction de sensibilit S(s) et la
fonction de sensibilit complmentaire T(s) tel que S(s)+T(s)=I. Elles sont dfinies par:

S(s) ( I G(s) K (s))1 , T(s) ( I G(s) K (s))1G(s) K (s)

(1.36)

Un systme asservi est robuste s'il est stable de manire interne et externe, tout en assurant des
bonnes performances, en prsence des diffrents types dincertitudes. La stabilit externe exige que
toute entre borne r devra produire une sortie borne y. En termes de fonction de transfert, la
stabilit externe se traduit par la stabilit de la fonction de transfert en boucle ferme T, tandis que
la stabilit interne requiert la stabilit des quatre fonctions de transfert S, KS, GS et T. La stabilit de
la boucle ferme peut tre analyse par le thorme du petit gain.
1.4.3 Thorme de petit gain
Ce thorme est un outil danalyse de la robustesse et de la stabilit en prsence dincertitudes
dans le modle en boucle ferme partir de la norme H. Si on insre une perturbation inconnue
(s) dans la boucle ferme, nous obtenons le schma quivalent suivant [Duc93]:
(s)

P(s)
Fig.1.9 Schma danalyse de la robustesse et de la stabilit
Thorme
Si P(s) et (s) appartiennent l'ensemble des fonctions relles, rationnelles, propres et stables RH,
le systme de la Fig.1.9 est stable pour tout (s) telle que ||(s)||< si et seulement si ||P(s)|| 1.
dsigne le niveau des incertitudes admissibles.
La synthse H permet de prendre en compte, a priori et explicitement, des spcifications
frquentielles et temporelles d'un cahier de charges. Il est noter que les spcifications temporelles
classiques (temps de monte, rejet des perturbations, attnuation du bruit,) peuvent tre
facilement interprtes dans le domaine frquentiel. Quatre classes de spcifications peuvent tre
prisent en compte [Duc00]:
Suivi de trajectoires de rfrence : il sagit dtudier linfluence du signal de rfrence sur le
signal derreur, cela revient minimiser la norme H de la fonction de sensibilit S.
Rejet/attnuation de perturbation : il sagit dtudier linfluence du signal de perturbation sur
le signal derreur, cela revient minimiser la norme H de la fonction GS

22

Chapitre 1

Gnralits sur les Thories de Commande par Modes Glissants et H infini

Attnuation des bruits de mesure : il sagit dtudier linfluence des signaux de bruit sur le
signal de sortie, cela revient minimiser la norme H de la fonction de sensibilit
complmentaire T
Limitation de lnergie de commande : Pour viter la fatigue des actionneurs, il sagit
dtudier linfluence des signaux de rfrence et du signal de perturbation sur le signal de
commande, cela revient minimiser la norme H de la fonction KS.
1.4.4 Mthode de synthse de la commande H par facteur premier
1.4.4.1 Reprsentation du modle par facteur premier
La fonction de transfert du systme nominal G(s) est dcrite par la factorisation premire
gauche ou droite comme suit: [Doy92][Duc01][Arm93] [Hel95]

G(s) M-1(s).N(s)

(1.37)

~
~
G(s) N (s).M 1(s)

(1.38)

Avec M, N, N(s) et M(s) RH et M(s), M(s) inversibles.


La factorisation premire gauche (ou droite) est normalise si de plus:

M(s).M* (s) N(s).N* (s) I .

(1.39)

avec : M*(s) = MT(-s) et N*(s) = NT(-s)


Pour une reprsentation minimale du modle nominal G(s) = (A,B,C,D) il est possible de
dterminer analytiquement les diffrente matrices de la factorisation premire normalise.
Le calcul pratique des facteurs premiers normaliss gauche requiert la rsolution de l'quation de
Riccati suivante:
( A BE 1DT C )T X X ( A B.E 1DT C ) XB.E 1BT X CT R 1C 0

(1.40)

Alors que le calcul des facteurs premiers normalis droite requiert la rsolution de:

( A B.E 1DT C )Y Y ( A B.E 1DT C )T YC T R1CY B.E 1BT 0


Avec:
H -(B.D T Y.C T )R -1

1
T
T
F E ( D C B X )

T
R I D.D
E I D T D

On en dduit alors la reprsentation d'tat des matrices M, N, N(s) et M(s)

23

(1.41)

Chapitre 1

Gnralits sur les Thories de Commande par Modes Glissants et H infini

H
A HC B HD
A HC
N 1 / 2
M

1 / 2
C R 1 / 2 D
C R 1 / 2
R
R

~ A BF
N
C DF

BE 1 / 2 ~ A BF
, M
DE 1 / 2
F

BE 1 / 2

E 1 / 2

Lorsque le modle nominal est affect par des incertitudes, le systme perturb G(s) sera dcrit
comme suit [Arm93] [Duc01]:
G (s) M 1(s) N (s) (M(s) M (s))1.( N(s) N (s))

(1.42)

Avec, M(s), N(s) RH des fonctions inconnues supposes stables et propres, reprsentant les
incertitudes affectant le modle nominal, Fig.1.10.

N
r
-

K(s)

M 1

Fig.1.10 Perturbation sur les facteurs premiers droite du systme.


Une famille de modles perturbs construite autour du modle nominal peut tre dfinie comme suit
[Arm93] [Duc01] :

G (s) (M(s) M (s))-1( N(s) N (s)) / M (s) N (s) 1

(1.43)

o est une borne d'incertitude, appele marge de stabilit.


1.4.5 Problme de stabilisation
Considrant le systme donn par (1.43). On cherche le correcteur K(s) stabilisant, qui maximise
la robustesse faces aux perturbations au modle N, M. Le problme peut tre ramen un
problme H standard, dans lequel on cherche maximiser la marge de stabilit max suivante
[Glo89] :
1
max
min inf K ( s ) F ( P, K )

I

( I G (s) K(s)) 1 M 1

K(s)

(1.44)

dsigne le niveau des incertitudes admissibles.


Il est bien videmment possible dappliquer la procdure H standard ( itrations) pour calculer
max et un correcteur sous optimal est associ. Cependant, dans le cas particulier de perturbations sur

24

Chapitre 1

Gnralits sur les Thories de Commande par Modes Glissants et H infini

les facteurs premiers normaliss du modle, le problme peut tre rsolu de faon directe de sorte
que max soit directement obtenu comme suit :
1
min max
(1 sup (X.Y))1 / 2

(1.45)

O sup(X.Y) reprsente la valeur propre maximale du produit matriciel de X et Y, sachant que X et


Y sont les seules solutions dfinies positives obtenues par la rsolution des quations de Riccati
[Glo89]. La procdure de stabilisation de Glover et Mc Farlane est de ce fait plus simple mtre en
uvre, elle ne requiert pas itrations.
Notons quil est possible de transformer lquation (1.44) de faon faire apparaitre un problme
H quatre blocs comme suit:
I
I
1 1
( I G K ) 1I
K I G K M

K

S

KS

SG
KSG

(1.46)

1.4.6 Mise en uvre de la synthse H par loopshaping


La synthse par factorisation premire garantit la stabilit du systme mais non la performance.
C'est pour cette raison que Mc.Farlane et Glover, dans [Far92], ont introduit l'ide du loopshaping
ou modelage .
La mise en uvre par loop-shaping seffectue par le rglage des performances du systme par
modelage de la fonction de transfert en boucle ouverte par des filtres de pr et de post compensation
avant le calcul du correcteur H. Cela permet de spcifier a priori des objectifs de performance
nominale et de stabilit robuste et de les transformer en des conditions sur la rponse frquentielle
de la fonction de transfert en boucle ouverte du systme [Duc00], [Hel95], [Gre95].
1.4.7 Choix des fonctions de pondration
La difficult dans cette approches, rside dans le choix de ces fonctions de pondrations, qui est
trs important pour la conception de la commande.
Le choix des fonctions de pondrations pr et post compensateur W1 et W2 se fait partir des
contraintes imposs par le cahier de charge. Trs souvent, on spcifie les gabarits des quatre blocs
S, GK, KS et GS donns par (1.46).
Il est important de noter que les transferts en boucle ferme donns par (1.46) ne sont pas
indpendants entre eux et que pour un transfert donn, le correcteur ne pourra pas agir sur tout le
domaine frquentiel de ce transfert. Considrons par exemple les transferts S et T, tel que S+T=I,
donc une fois que S est fix, T l'est aussi et vis versa. De plus il existe un lien profond entre le
comportement de la boucle ouverte et celui de la boucle ferme. Gnralement la boucle ouverte
doit satisfaire les contraintes suivantes [Duc00]:
25

Chapitre 1

Gnralits sur les Thories de Commande par Modes Glissants et H infini

La fonction de transfert de la boucle ouverte prsente un gain suffisamment lev en basses


frquences, |KG|>> 1, pour minimiser lerreur statique et assurer un bon suivi de rfrence en
obtenant alors de bonnes performances.
Le bon rejet de bruit de mesure et des perturbations dues aux dynamiques ngliges demande de la
matrice de transfert en boucle ouverte un gain faible en hautes frquences, |GK|<< 1, pour assurer
la robustesse du systme.
Finalement ce type de contrainte conduit l'analyse donne par le tableau suivant:

Fonctions

Basse frquence

Haute frquence

GK

>>1

<<1

1/GK

GS

1/K

KS

1/G

GK

Tableau.1 Gabarit frquentiel des diffrents transferts en boucle ferme


On remarque bien que le correcteur n'a aucune influence sur KS et T en basses frquences et sur
S et GS en hautes frquences. Il sera donc impossible d'agir sur ces transferts l'aide du correcteur
dans tout le domaine frquentiel et quelle que soit la mthode utilise.
Si les filtres de pr et post-compensation sont respectivement W1 et W2, le modle pondr G peut
tre dfini sous la forme suivante:
G (s) W1(s)G(s)W2 (s)

(1.47)

La structure du modle pondr et de son contrleur est celle de la Fig.1.11.


G(s)

G(s)
W1(s)

G(s)

W2(s)

W1(s)

K(s)

W2(s)

K(s)

Fig.1.12 Correcteur H final

Fig.1.11 Structure du systme pondr

La synthse du correcteur K(s), montr par la Fig.1.11, est dduit par la minimisation de la norme
H de la matrice de transfert donne par (1.44),
Le Rgulateur K(s) sera donc capable de stabiliser le modle largi donne par (1.47).
26

Chapitre 1

Gnralits sur les Thories de Commande par Modes Glissants et H infini

Le contrleur K(s), pour asservir le modle G, est donc obtenu avec la combinaison des fonctions
de pondration W1 et W2 tel que : K(s)= W1(s).K(s).W2(s), Fig.1.12.

1.5 Conclusion
Dans ce chapitre, nous avons prsent les mthodes de synthse des commandes par modes
glissants dordre un et deux et la commande par H. Lintrt majeur de ces approches se situe dans
la simplicit de mise en uvre.
Au dbut de ce chapitre nous nous sommes intresss la commande par modes glissants d'ordre
simple. Notre dmarche a t d'en rappeler les fondements thoriques, nous nous sommes attachs
exposer les notions essentielles telles que l'attractivit des surfaces de glissement, les conditions
dexistence, les proprits de robustesse, la commande quivalente et la dynamique en rgime
glissant. Linconvnient majeur de cette mthode est l'apparition du phnomne de rticence qui se
manifeste dans les grandeurs asservies. Les fonctions dadoucissement permettent sa rduction,
cependant elles font apparatre un compromis entre la robustesse de la commande et les
performances du systme.
Afin de passer outre ce phnomne, la solution adapte est base sur la commande par mode
glissant d'ordre deux. Cette commande semble tre un outil efficace pour contrler des systmes
soumis des incertitudes tout en obtenant une meilleure prcision de convergence par rapport au
mode glissant dordre un. Des exemples dalgorithmes gnrant des modes glissants dordre deux
ont t prsents, en donnant pour chacun dentre eux les conditions suffisantes de convergence.
Dans la dernire partie de ce chapitre, la procdure de la commande H est expose en utilisant
l'approche de la factorisation premire normalise. Cette procdure permet partir de la
reprsentation dtat du systme standard et de la rsolution des deux quations de Riccati, de
dfinir. un ensemble de correcteurs H stabilisants de manire robuste le systme corrig en boucle
ferm. Cette synthse a pour objectif de maximiser la robustesse vis--vis des dynamiques
ngliges dans les facteurs premiers du systme en boucle ouverte.
La mise en uvre, sur banc d'essai exprimental, des lois de commandes retenues sera dtaille
dans le chapitre suivant.

27

Chapitre 2

Approches de Commandes Robustes de la Machine Asynchrone Linarise

Chapitre 2

Approches de Commandes Robustes de la


Machine Asynchrone Linarise

2.1 Introduction
Parmi les stratgies de commande permettant des performances dynamiques leves, on
distingue la linarisation entre-sortie [Isi81], [Isi89]. Cette thorie a t introduite dans [Fre71]
[Bas92], [Par92], [Tar97] et [Won70] pour diffrentes applications. Elle est dune grande
importance thorique et pratique dans la mesure o elle cherche dcomposer un systme
multivariable en plusieurs sous-systmes monovariables linaires dcouples par retour dtat. Des
efforts thoriques ont t dvelopps en automatique pour amliorer son comportement en se basant
sur la gomtrie diffrentielle. Plusieurs travaux ont dmontr par une implantation exprimentale,
la faisabilit de cette approche applique sur une machine asynchrone alimente en tension pour
dcoupler le flux et le couple [Mat99] [Jun99] [Ho99]. L'ide de base consiste compenser les nonlinarits prsentes dans le systme sans se soucier des performances souhaites du contrleur.
Cette compensation est implmente comme boucle interne. Une deuxime boucle externe voit
donc un systme linaire et elle est conue en vue d'atteindre les performances dsires en utilisant
la thorie classique de l'automatique linaire.

28

Chapitre 2

Approches de Commandes Robustes de la Machine Asynchrone Linarise

Dans ce chapitre, nous proposons une approche de linarisation entre-sortie base sur la
technique des modes glissants.. Cette linarisation permet de raliser un dcouplage entre les deux
grandeurs de sorties contrler, la vitesse et le module au carr du flux rotorique de la machine
asynchrone. Avant de laborder, le modle de Park de la machine asynchrone sera tous d'abord
prsent afin de favoriser l'utilisation du calcul oprationnel pour la conception de la commande.
Ensuite, la commande vectorielle par orientation de flux rotorique dans un objectif de comparaison
avec la commande par linarisation entre sortie.

2.2 Modlisation de la machine asynchrone


La conception des diffrents modles mathmatiques de la machine asynchrone permet l'analyse
de l'volution de ses grandeurs lectromcaniques et aussi llaboration des algorithmes de
commande et d'observation. Afin de simplifier la synthse des rgulateurs les hypothses
simplificatrices suivantes sont prises en compte.
- Construction mcanique parfaitement quilibre.
- Distribution sinusodales de flux.
- Pas de saturation du circuit magntique
- Entrefer lisse et d'paisseur uniforme.
- Pertes fer ngligeables.
Les quations lectriques et magntiques dans le repre triphas (a,b;c) sous forme matricielle sont
donnes par [Cha87] [Car95]:

us abc Rs is abc d s abc


dt

(2.01)

ur abc 0 Rr ir abc d r abc


dt
s abc Lcs is abc M sr ir abc
r abc Lcr ir abc M rs T is abc
Avec

ls ( r )

Lcs ( r ) M s ( r )
M s(r )

M sr M rs

M s(r )
ls ( r )
M s(r )

(2.02)

Rs ( r )
M s(r )

M s ( r ) , [ Rs ( r ) ] 0
0
ls ( r )

0
Rs ( r )
0

0
Rs ( r )

Cos
Cos 2 / 3 Cos 2 / 3

M 0 Cos 2 / 3
Cos
Cos 2 / 3
Cos 2 / 3 Cos 2 / 3

Cos

En dsignant par :
29

Chapitre 2

Approches de Commandes Robustes de la Machine Asynchrone Linarise

[us]abc=[usa usb usc]T et [ur]abc=[ura urb urc]T : Vecteur des tensions statoriques et rotoriques.
[is]abc=[isa isb isc]T et [ir]abc=[ira irb irc]T : Vecteurs des courants statoriques et rotoriques.
[s]abc=[sa, sb, sc]T et [r]abc=[ra, rb, rc]T : Vecteurs des flux statoriques et rotoriques.
[Lcs], [Lcr],et [Mrs] Matrices dinductance statorique, rotorique et mutuelle.
ls(r) : Inductance propre d'une phase du stator (rotor).
Ms(r) : Inductance mutuelle entre deux phases statoriques (rotoriques).
Rs(r) : Rsistance d'une phase statorique (rotorique).

langle lectrique entre les axes de la phase du rotor et du stator (position du rotor).
Pour avoir un modle complet du moteur asynchrone, il est ncessaire davoir le modle
dcrivant le mouvement de larbre de la machine. Lexpression dcrivant la dynamique de la partie
mobile du moteur est exprime par la relation suivante :

d
Ce Cr F .
dt
pM
Ce
(r ( abc) is ( abc ) )
Lr
J

(2.03)

O reprsente la vitesse mcanique, J l'inertie totale du moteur, F le coefficient du frottement


visqueux; Ce le couple lectromagntique produit par la machine et Cr le couple de charge.
Les quations (2.02) obtenues sont coefficients variables traduisant la non linarit du modle du
moteur dfini par (2.01). Pour faciliter leurs rsolutions, on utilise la transformation de Park
permettant de les rendre indpendantes de la position du rotor .
2.2.1 Modle de Park du moteur asynchrone
Pour tudier les comportements statiques et dynamiques dun moteur asynchrone le modle bas
sur la thorie de Park est trs adapt. Il prsente un bon compromis entre prcision et simplicit
mathmatique pour les applications de contrle-commande et peut servir lanalyse fiable des
grandeurs de la machine aussi bien en rgime permanent que transitoire [Cha87].
La transformation de Park permet de faire correspondre au systme rel triphas daxes (a,b,c) un
systme biphas quivalent, du point de vue lectrique et magntique, dispos selon deux axes (d,q)
li au champs tournant ou (,) li au stator reprsents par la Fig.2.1.
Cette transformation triphase-biphase se rsume :

30

Chapitre 2

Approches de Commandes Robustes de la Machine Asynchrone Linarise

x
xa
x T x
32 b
x0
xc

(2.04)

O la matrice de transformation: T32

2
3

1
0
1
2

1
2
3
2
1
2

1
2

2
1
2

[xa xb xc]T reprsente les grandeurs de chaque phase de la machine. La matrice de transformation
1
T
T32
inverse est donne par T32
cause de l'orthonormalit de T32.

bs

br

ar

cs

as

cr

Fig.2.1 Rfrentiels: triphass (a,b,c), biphas fixe (,) et biphas (d,q) tournant
Avec
(as, bs, cs) les axes du repre li au stator.
(ar, br, cr) les axes du repre li au rotor.

s langle instantan entre la phase de laxe as et le champs tournant.


Comme lalimentation est triphase quilibre alors le courant et le flux sannulent sur laxe
homopolaire 0 . Dans la suite, nous ne tenons plus compte de cet axe.
Afin d'exprimer toutes les grandeurs dans un mme repre, les grandeurs statoriques et rotoriques
sont projetes dans un repre tournant (d,q) dcal de s par rapport au repre fixe (,). Cette
transformation se fait partir de la matrice de rotation Tdq().

31

Chapitre 2

Approches de Commandes Robustes de la Machine Asynchrone Linarise

xd
x
cos( ) sin( )

T
(
)
x dq
x , Tdq ( )

sin( ) cos( )

q

(2.05)

O l'angle de rotation est donn par =s pour les grandeurs statoriques et =s- pour les
grandeurs rotoriques.
Le modle de la machine asynchrone, aprs la transformation de Park dans le rfrentiel (d,q) li
au champ tournant, s'crit:
dsd

R
i

ssq
sd
s
sd

dt

u R i dsq
sq
s sq
s sd

dt

drd

R
i

(s )rq
rd
r
rd

dt

,
u 0 R i drq ( )
rq
r rq
s
rd

dt

sd Ls isd Mird

sq Ls isq Mirq

rd Lr ird Misd
rq Lr iq Misq

(2.06)

(2.07)

Avec

3
2

Ls ls M s , Lr lr M r , M M 0
Ls, Lr et M apparaissent comme des inductances cycliques propres au stator, rotor et mutuelle.

d s
la pulsation statorique des grandeurs lectriques.
dt

Lexpression du couple lectromagntique dans le repre tournant (d,q) devient:


Ce

pM
(rd isq rqisd )
Lr

2.2.2 Modle sous forme d'tat


La mise en uvre de la commande et de lobservation ncessite un choix judicieux des vecteurs
dtat et de sortie. En effet, le choix du vecteur dtat est li au pilotage et lobservation de la
machine asynchrone. Le choix du vecteur des sorties est li directement aux objectifs de commande.
Le modle du moteur asynchrone sous forme dune reprsentation dtat, dans le repre tournant
(d,q), pour un vecteur d'tat x =[isd isq rd rq ]T et de tension de commande us = [usd usq]T, est
exprim par:

x f ( x) g ( x)us

(2.08)

y ( x ) h( x )

32

Chapitre 2

Approches de Commandes Robustes de la Machine Asynchrone Linarise

isd s isq .rd p ..rq

T
s isd .isq p ..rd .rq
1

0
0
0
0

f ( x) M .isd .rd (s p ).rq

, g ( x) s
1

M .i ( p ). .

0
0 0 0

sq
s
rd
rq

Ls

Cr F

(rd isq rqisd )

J
J

y( x) [ r2 ]T vecteur des sorties du systme


R
1
M
pM
M 2 Rr
2
2
Avec r2 rd
,
rq
,
,
,
s
2
Tr
Ls Lr
JLr
Ls Lr Ls

Pour obtenir le modle du moteur asynchrone dans le rfrentiel fixe (,), il suffit de mettre s = 0,
et remplacer videmment les indices (d,q) par (,).

2.3 Commande vectorielle par orientation du flux rotorique


2.3.1 Principe de dcouplage par compensation
Soit le modle de Park de la machine asynchrone donn par l'quation (2.08). Les seules sorties
supposes mesurables sont la vitesse mcanique et les composantes du courant statorique isd et isq
La commande vectorielle tant base sur l'orientation de laxe d suivant le flux rotorique. Si le
repre est parfaitement orient, la composante

est nulle ainsi que sa drive. A partir de l, les

quations d'tats se simplifient comme suit [Car95]:

(2.09)

La pulsation statorique s'crit:


(2.10)

La commande vectorielle flux rotorique orient consiste commander le moteur par les deux
composantes de la tension compltement dcouples. Or selon le systme d'quations (2.09), bien
que le flux soit constant, il y a un grand couplage entre les deux axes d et q. Par compensation, on
limine les termes causant le couplage avec le retour dtat non linaire suivant :

(2.11)

33

Chapitre 2

Approches de Commandes Robustes de la Machine Asynchrone Linarise

Combinant les systmes d'quation (2.09), (2.10) et (2.11), en utilisant la notation de Laplace
(s=d/dt), nous obtenons un nouveau systme pour lequel les actions sur les axes d et q sont
dcouples.

(2.12)

La pulsation de glissement est donne par:


(2.13)
2.3.2 Rgulation par des correcteurs PI classiques
On peut remarquer quil y a un transfert du premier ordre entre isd et la tension vdref. La consigne
du flux impose un courant isd et lui-mme impose une tension vdref. De mme, une rgulation en
cascade permet de dterminer la tension vqref par une consigne de vitesse via le courant isq.
Les nouvelles entres vdref.et vqref sont calcules de la faon suivante :
(2.14)
O kpd, kid, kpq et kiq sont les gains des correcteurs et i*sd et i*sq sont les courant de rfrences pour isd
et isq respectivement.
Lorsque le flux stablit, la dynamique de la vitesse devient linaire. Il est donc possible de faire
une commande en flux et en vitesse via des correcteurs PI comme suit :

(2.15)

La commande vectorielle flux rotorique constant a permis de raliser le dcouplage entre le


couple et le flux de la machine asynchrone l'aide d'une simple transformation non-linaire base
sur l'introduction de termes compensatoires. On note que nous avons ralis la rgulation des
boucles de flux et de vitesse avec bouclage interne des courants isd et isq, alors la dynamique des
courants est contrle.
Limplantation de la commande exige la connaissance du flux et de sa position dterminant la
position du repre (d,q). Un simple estimateur de flux rotorique en boucle ouverte et de sa
position

sont utiliss:

(2.16)

34

Chapitre 2

Approches de Commandes Robustes de la Machine Asynchrone Linarise


(2.17)

(2.18)
O is, is sont les courants statoriques dans le repre (, ) avec

Le schma globale de la commande vectorielle par orientation du flux rotorique est illustr par la
Fig. 2.2 o les composants de ce systme sont dtaills dans le chapitre trois.
mes

isd

Reg

isq

Bloc
de
Dcouplage

*
r

isd*

Reg

isq

Bloc
Estimateur

is dq
2

Capteur de
vitesse

abc

MAS

2
3

usq
3

mes
mes

usd

us abc

Onduleur de
tension MLI
Carte Dspace
1104
-Interface
graphique-

Fig.2.2 Schma fonctionnel de la commande vectorielle flux rotorique


orient sur le banc dessai exprimental
Dans le paragraphe suivant, nous allons prsenter la mthodologie dune commande base sur la
linarisation entre-sortie combine la technique des modes glissants.

2.4 Commande par linarisation entre-sortie base sur le mode glissant


2.4.1 Nouvelle reprsentation de la machine induction
Pour linariser et contrler indpendamment la vitesse et le module du flux rotorique nous avons
dvelopp deux boucles; la boucle interne assure un dcouplage entre la vitesse et le carr du
module du flux rotorique, et la boucle externe garantie, sur la base du modle linaris , certains
objectifs de commande. La dtermination de la loi de linarisation est base sur la nouvelle
reprsentation dtat suivante :
(2.19)

35

Chapitre 2

Approches de Commandes Robustes de la Machine Asynchrone Linarise

Avec:

D'aprs les nouvelles variables d'tat, on a:


(2.20)
La matrice a(x) est compose de deux parties, une partie linaire [Lx] et une partie non linaire
. Pour linariser compltement le systme (2.19), on utilise la technique par mode glissant.
2.4.2 Modle du systme linaire choisi
Soit le systme linaire de second ordre donn par la reprsentation d'tat suivante:
(2.21)
Tel que

soit le vecteur des nouvelles entres de commande.

Avec:

O p1, p2, p3 et p4 reprsentent les ples choisis du systme de second ordre (2.21).
En utilisant (2.20), le systme (2.21) peut scrire sous la forme suivante :
(2.22)
En introduisant la transforme de Laplace, le modle donn par (2.22) peut tre reprsent sous
forme matricielle comme suit :
(2.23)
Avec:

36

Chapitre 2

Approches de Commandes Robustes de la Machine Asynchrone Linarise


(2.24)
(2.25)

Le systme donn par (2.23) est compos de deux sous systmes linaires indpendants; chaque
sous systme peut tre contrl par une boucle indpendante de commande, ce qui permet de
contrler indpendamment les variables d'tats x 1 et x2. Chaque sous systme est caractris par
deux ples, (p1 , p2) pour la variable d'tat x1 et ( p3 , p4) pour la variable d'tat x2 [Eti02].
2.4.3 Application de la linarisation par mode glissant la machine asynchrone
Lide de base de cette procdure est de convertir le systme donn par (2.19) en un systme qui
prend l'ordre et la dynamique du systme dfinit par (2.21)
Considrant la surface de glissement particulire suivante :
(2.26)
Avec

C1, C2, C3, C4 sont les matrices de gains (22) dterminer.


Dveloppant (2.26) on aura:
(2.27)
Utilisant lexpression (2.20) et aprs un arrangement, lquation (2.27) sera:
(2.28)
Pour simplifier les calculs, considrant le cas particulier

, alors:
(2.29)

L'identification entre les quations (2.22) et (2.29) permet d'obtenir les matrices de gain C 1 et C3
suivantes :
(2.30)
Alors, la surface de glissement prend la forme suivante:
(2.31)

37

Chapitre 2

Approches de Commandes Robustes de la Machine Asynchrone Linarise

Dterminant la dynamique du systme en Substituant (2.19) dans (2.26), S(x) peut s'crire comme
suit :
(2.32)
En imposant S(x) = 0, la commande quivalente garantissant la convergence de la dynamique du
systme sera dfinie par lexpression suivante :
(2.33)
En Substituant (2.21) dans (2.26) et par identification avec (2.32), la nouvelle loi de commande de
linarisation entre sortie du systme sera donne par :
(2.34)
La stabilit du systme est conditionne par le choix des ples des fonctions de transfert de flux
et de vitesse. En gnral, Il est donc souvent recommand dintgrer, pour l'asservissement d'un
systme linaire, des rgulateurs robustes, dont lobjectif est d'amliorer les caractristiques de
prcision, de stabilit et de rapidit du systme. Le schma fonctionnel de la commande du systme
linaris est reprsent par la Fig.2.3:
Les quatre gains de la surface de glissement donne par (2.31) de la commande de linarisation
entre-sortie par mode glissant (LMG) utiliss lors de lessai exprimental et dterminant la
dynamique du systme linaire en boucle ouverte sont : P1=-100, P2 =-200, P3 =-300, P4=-600.
mes
ref
Rgulateur de
vitesse et flux

ref

v1

Linarisation entre-sortie
par mode glissant

v2
Ueq

est
Bloc
Estimateur

usd

usq
mes

is dq
2

us abc

Onduleur de tension MLI


abc

mes
Capteur de
vitesse

Carte Dspace 1104


-Interface graphique-

MAS

Fig.2.3 Schma fonctionnel de la commande par linarisation entre-sortie


par mode glissant sur le banc dessai exprimental

38

Chapitre 2

Approches de Commandes Robustes de la Machine Asynchrone Linarise

Lorsque l'amplitude du flux r atteint sa rfrence constante ref, la dynamique de la vitesse


rotorique devient aussi linaire. Il est donc possible de faire une commande en flux et en vitesse via
des rgulateurs. La rponse exprimentale prsente par la Fig.2.4 est obtenue avec l'utilisation d'un
simple intgrateur. Elle prsente une dynamique trs lente, en apparence d la prsence dun ple
proche l'origine dans la fonction de transfert en boucle ferme. Un rgulateur proportionnelintgral-drive (PID) est carter car, bien qu'une action drive permette d'acclrer la rgulation,
elle amplifie nanmoins le moindre bruit. Pour obtenir une rponse plus rapide et plus prcise on

Vitesse (rad/s)

propose des rgulateurs proportionnels intgrales PI.


100
50

ref

0
0

6
temps (s)

10

12

Fig.2.4 Rponse exprimentale de la vitesse vide avec correcteur intgral


2.4.4 Rgulation proportionnelle intgrale
Le schma bloc de rgulation du modle linaris est reprsent par la figure suivante:

ref

C (s)

ref
+

C (s)

v1

v2

Fig.2.5 Boucles de rgulations de flux et de vitesse


Pour chacune des boucles, nous avons adopt un rgulateur C(s) de type proportionnel intgral (PI),
simple mettre en uvre en exprimental. Il assure une erreur statique nulle grce laction
intgral, et sert rgler la rapidit de la rponse grce l'action proportionnelle.
Pour dterminer une formulation explicite des gains des rgulateurs, nous n'avons pas modlis le
retard introduit par le convertisseur statique (onduleur MLI) (10 -4s), le retard d au temps du calcul
(10-4s) et le retard introduit par le filtrage des courants (0.25ms) dont les constantes de temps sont
trs petites par rapport la dynamique du flux et de vitesse.
39

Chapitre 2

Approches de Commandes Robustes de la Machine Asynchrone Linarise

Rgulation du flux
Parmi les diffrentes mthodes de synthse, nous avons adopt lapproche par compensation en
temps continu, le correcteur discret est obtenu ensuite par lapproximation dEuler en simulation.
La fonction de transfert en boucle ouverte est :
ki

G2 BO ( s) K p
s

p3 p4

( s p )(s p )
3
4

ki

C ( s ) K p
s

Le zro introduit par le correcteur sera utilis pour compenser le ple le plus lent du systme, soit :
p4

ki
k p

, alors la fonction de transfert en boucle ferme sera:

G2 BF ( s)

k p p3 p4

(2.35)

s 2 p3s k p p3 p4

Le gain kp sera dtermin de sorte que la rponse soit rapide et sans dpassement. La fonction de
transfert (2.35) peut tre identifie un systme de second ordre sous la forme:

c2
s 2 2 c s c2

avec: : Coefficient damortissement.


c :Pulsation propre non amortie.
Ce qui implique les identits :
c2 k p p3 p4

2 p
c
3

(2.36)

Le choix convenable de et par la suite c nous permet de calculer les coefficients du rgulateur de
flux daprs lquation (2.36), par simple identification.
Rgulation de vitesse
Il est ncessaire, pour un bon fonctionnement, que l'tablissement du flux soit plus rapide que la
vitesse. Le calcul du rgulateur de la vitesse se fait en suivant la mme procdure que celle de la
rgulation du flux.
2.4.5 Rgulation H
Dans ce paragraphe, on procde la synthse d'un rgulateur H par factorisation premire
assurant la commande robuste de la machine asynchrone en flux, et en vitesse.
Les caractristiques frquentielles des filtres de pondration utiliss conditionnent directement les
spcifications de performance et de robustesse du correcteur imposes par le cahier de charge.

40

Chapitre 2

Approches de Commandes Robustes de la Machine Asynchrone Linarise

Plusieurs types de pondrations peuvent tre choisis pour dcrire correctement les spcifications du
cahier des charges. Elles peuvent se rsumer en un gain, un filtre du premier ordre, du second ordre
etc. Le choix de ces fonctions peut tre sujet quelques ttonnements pour arriver aux meilleures
fonctions de pondration.
Dun point de vue pratique, il est intressant de donner quelques indications sur le choix des
filtres. Le pr-compensateur W1(s) est en gnral compos de filtres passe-bas, afin de filtrer les
hautes frquences, pour la fois attnuer les bruits de mesure et assurer une bonne robustesse aux
dynamiques ngliges.
Le post-compensateur W2(s) est choisi en gnral de faon obtenir des gains levs en basses
frquences (par exemple au moyen dactions intgrales), de faon garantir la prcision de la
correction. Pour amliorer les marges de stabilit, il est aussi possible de placer des correcteurs
avance de phase, soit dans W1(s) soit dans W2(s).
2.4.5.1 Synthse du contrleur H de la boucle de flux
Pour notre cas, les fonctions pr et post compensation W1 et W2 choisit sont de la forme:

Pour rduire l'effet du bruit et assurer un bon rejet du bruit en haute frquence, il faut que la
fonction de sensibilit complmentaire T vrifie :

Pour assurer une erreur statique nulle et un bon rejet de perturbation en basse frquence la fonction
de sensibilit S doit vrifier :

En appliquant la procdure de stabilisation de [Glo89], donn par (1.44), on obtient le correcteur


suivant :

La marge de stabilit maximale est max=0.59


Le correcteur final gale K =W1 KW2, aprs rduction, prend la forme suivante :
(2.37)

On note que le correcteur H obtenue a un effet de trois corrections simultanment


Un correcteur proportionnel intgrale PI pour avoir une erreur statique nulle.
Un correcteur avance de phase pour amliorer la stabilit et la rapidit, mais ce correcteur
provoque un peu de sensibilit aux bruits.
41

Chapitre 2

Approches de Commandes Robustes de la Machine Asynchrone Linarise

Un filtre passe bas pour rduire leffet de bruit en haute frquence.


La Fig.2.6 reprsente les valeurs singulires de la fonction de sensibilit S et la fonction de
sensibilit complmentaire T et leurs gabarits. On remarque que la norme infinie () est bien
infrieure un. La fonction de sensibilit montre un gain trs faible (-30 dB 10 rad/s et-50 dB
1rad/s) avec une pente de -20 dB/dec ce qui implique une erreur statique trs faible et une bonne
rejection des perturbations. La fonction de sensibilit complmentaire montre un gain trs faible en
hautes frquences (-15 dB 1000 rad/s et -60 dB 10000 rad/s) avec une pente -40 dB/dec ce qui
nous assure une trs bonne attnuation des bruits.
La Fig.2.7 reprsente les tracs de Bode de la boucle ouverte pondre du flux W1 G2W2 et la
boucle ouverte aprs stabilisation K G2.
La boucle ferme prsente une marge de phase de 70.7 et une marge de gain gale 22.1dB et une
pulsation de coupure c=269 rad/s.
10

40
20

Valeurs singulires (dB)

-20

-30

-40

1/W2
S

-50

-60 0
10

10

10
(rad/sec)(rad/s)
Frquence

10

-20
-40
-60
-80

1/W1
T

-100
-120

10

-140 0
10

10

(rad/sec)

10
10
Frquence (rad/s)

10

10

Fig.2.6 Valeurs singulires de la fonction de sensibilit S et sensibilit complmentaire T


Diagramme de Bode

Amplitude (dB)

100

G2
W1 G2W2
KG2

50
0
-50
-100
-150
0
-45

Phase (deg)

Valeurs singulires (dB)

0
-10

-90
-135
-180
-225
-270
0
10

10

10

(rad/sec)

10

10

10

Frquence (rad/s)

Fig.2.7 Trac de Bode de la fonction du systme nominal G2, la fonction pondre


W1 G2W2 et la fonction en boucle ouverte du systme stabilis KG2.

42

Chapitre 2

Approches de Commandes Robustes de la Machine Asynchrone Linarise

2.4.5.2 Synthse du contrleur H de la boucle de vitesse


En assurant les mmes performances donnes ci-dessus, les fonctions pr et post compensation
W1 et W2 pour la correction de la vitesse sont choisies comme suit :

Lapplication de la procdure de stabilisation de [Glover89] donne le contrleur de vitesse suivant :

La marge de stabilit maximale max =0.558


Le correcteur final gale K=W1 KW2, aprs rduction, prend la forme suivante :
(2.38)
Les valeurs singulires de la fonction de sensibilit S et la fonction de sensibilit complmentaire T
et leurs gabarits sont reprsentes par la Fig.2.8 qui prouve que les fonctions de sensibilit restent
au dessous de linverse de la fonction de pondration, ce qui nous assure sur la qualit de la
rgulation. Les tracs de Bode de la boucle ouverte pondre de vitesse W1G1W2 et la boucle
ouverte aprs stabilisation KG1 sont reprsentes par la Fig.2.9.
La boucle ferme prsente une marge de phase de 73.6 et une marge de gain gale 26.1 dB et une
pulsation de coupure c=95.5 rad/s.
On remarque que le modelage effectu sur les fonctions de transferts de vitesse et du flux
respectivement G1 et G2 prsente une faible dgradation.

Valeurs singulires (dB)

Valeurs singulires (rad/s)

10

-10
-20

1/W2
S

-30
-40

-50

1/W1
T

-100

-150

-50 0
10

10

10
Frquence (rad/s)

10

10

10

10

10
10
Frquence (rad/s)

10

(rad/sec)

(rad/sec)

Fig.2.8 Les valeurs singuliers de la fonction de sensibilit S et sensibilit


complmentaire T

43

10

Chapitre 2

Approches de Commandes Robustes de la Machine Asynchrone Linarise

Diagramme de Bode

Amplitude (dB)

50

G1
W1G1W2
KG1

0
-50
-100

Phase (deg)

-150
0
-90
-180
-270
0
10

10

10
10
Frquence (rad/s)

10

10

(rad/sec)

Fig.2.9 Trac de Bode de la fonction du systme nominal G1, la fonction pondre


W1G1W2 et la fonction en boucle ouverte du systme stabilis KG1.
2.4.6 Rgulation par mode glissant
Comme il a t not prcdemment, les sorties commander sont la vitesse rotorique et le carr
du module de flux rotorique et . Pour dterminer la loi de commande par mode glissant, on
dfinit la surface de glissement suivante [Utk99] :
(2.39)
Avec :
,
Lerreur e reprsente la diffrence entre la variable mesure x et la valeur dsire xd telle que:
et la dynamique de la valeur dsire xd vrifie (2.21).
Avec :

. k1, k2 dterminent la dynamique de

convergence des erreurs e et e.


On suppose que tous les tats sont mesurs et que leurs rfrences d et d sont drivables et
bornes.
Si on considre que le couple de charge est une perturbation inconnue, la dynamique de la surface
de glissement S(x) est rgie par :
(2.40)
O

Avec :

44

Chapitre 2

Approches de Commandes Robustes de la Machine Asynchrone Linarise

On note que le choix de la surface de glissement S a t fait de faon assurer une convergence
exponentielle de et vers leurs rfrences lorsque le systme volue sur la surface de glissement.
Pour la synthse de la loi de commande, on considre la fonction candidate de Lyapunov suivante :
(3.41)
La drive de V le long des trajectoires de (2.40) est :
(2.42)
La matrice [k2b] est inversible et la norme du flux est non nulle. La loi de commande propose sera
de la forme [Utk92]:
(2.43)
La commande quivalente ueq est obtenue par les conditions d'invariance de la surface
telle que:
(2.44)
Afin d'assurer la convergence et l'attractivit vers la surface S, la commande discontinue u glis est
donne par:
(2.45)
Avec 1 2 et 1 2 des gains positifs respectant les conditions:

L'application de la commande prcdente sur (2.42) donne:

Ainsi la surface de glissement S(x) est attractive.


L'expression de la loi de commande par mode de glissement sera donne globalement par:
(2.46)

2.5 Conclusion
Au dbut de ce chapitre, nous avons prsent le modle de Park de la machine asynchrone sous
forme de reprsentation d'tat. Nous avons ensuite expos les principes de base de la commande
vectorielle par orientation du flux rotorique et voqu une nouvelle approche permettant le
dcouplage entre le flux et la vitesse dans un repre tournant (d-q). Cette approche est base sur une
45

Chapitre 2

Approches de Commandes Robustes de la Machine Asynchrone Linarise

linearisation entre-sortie par retour dtat, utilisant la technique des modes glissants. Cela nous a
conduit un systme linaire constitu de deux fonctions de transfert de second ordre liant la
tension au flux et la vitesse. Enfin, nous avons propos trois types de rgulateurs. Tout d'abord
nous avons utilis des rgulateurs PI pour le contrle de la vitesse et du flux, simple implanter
dans le banc d'essai exprimental. ensuite nous avons propos la rgulation H par factorisation
premire qui offre des possibilits largies pour spcifier priori des objectifs de performance et de
robustesse. Le troisime contrleur utilis, est bas sur la technique des modes glissants dont la
partie discontinue est modifie par rapport la commande par mode glissant classique. La stabilit
du systme est vrifie par la convergence de la fonction de Lyapunov.
Ces commandes retenues seront valides par des essais exprimentaux qui seront prsents dans le
chapitre suivant.

46

Chapitre 3

Validation exprimentale

Chapitre 3

Validation exprimentale

3.1 Introduction
Dans ce chapitre, nous prsentons la validation exprimentale et la mise en uvre des
algorithmes de commandes dcrits dans le chapitre deux qui sont:
- La commande vectorielle par orientation de flux rotorique (FOC) utilisant des correcteurs PI.
- La commande par des rgulateurs PI (LMG-PI), ensuite la commande par des rgulateurs H
(LMG- H) et enfin la commande par mode glissant (LMG-MG). Ces commandes sont appliques
sur le modle linaris de la machine asynchrone.
L'objectif tant de comparer les diffrentes lois de commandes dans des conditions
dexprimentations relles voisines et significatives pour valuer les techniques de commandes
labors dans le cadre d'une commande vectorielle de la machine induction.

3.2 Description du banc dessai exprimental


Notre banc dessai est destin la validation exprimentale de commandes destines aux
machines asynchrones. Le banc d'essai permet de mettre en place de multiples lois de commandes
et dobservations grce un environnement logiciel qui sappuie sur lensemble Matlab/Simulink
munis d'une carte DSPACE 1104.
La structure lectromcanique du banc exprimental, prsente par la Fig.3.1, est constitue par les
parties suivantes:
47

Chapitre 3

Validation exprimentale

Fig.3.1 Banc d'essai exprimental au laboratoire L.T.I Cuffies (France)


3.2.1 Partie mcanique
Cette partie est compose dun moteur asynchrone ttra-polaire cage dcureuil dont les
caractristiques sont donnes dans lannexe A, dun frein poudre, dun capteur de vitesse de type
codeur incrmental et d'une machine courant continu coupl agissant comme charge (prsente
10% de la charge nominale). Voir Fig.3.2.

Frein poudre

Codeur incrmental

Moteur asynchrone cage

Machine CC

Fig.3.2 Partie mcanique


3.2.2 Partie lectronique de puissance
Le convertisseur statique utilis dans les essais exprimentaux est compos d'un redresseur
triphas diodes, d'un filtre et d'un onduleur de tension. La tension continue alimentant londuleur
provient de la tension triphase gnre par un autotransformateur (0-430V entre phases, 50 Hz)
permettant l'ajustement du niveau de tension sur le bus continu en sortie du pont redresseur
diodes. L'onduleur de tension comporte trois bras de pont, IGBT et diodes (de chez
48

Chapitre 3

Validation exprimentale

SEMIKRON), et un quatrime bras, souvent pour servir la protection de la partie lectronique de


puissance des phases de freinage, voir Fig.3.3. La stratgie de commande des bras du pont est
ralise par modulation de largeur d'impulsion MLI (en anglais PWM). Le principe de la MLI
consiste comparer une tension de rfrence appele modulante (f=50Hz), une tension
triangulaire appele porteuse de frquence plus grande fd permettant d'obtenir une tension sous
forme de crneaux successifs. La frquence de dcoupage fd, choisie de 10KHz, est limite par des
contraintes matrielles, en l'occurrence les filtres placs en amont des capteurs anti-repliements
(FAR), de type Tchebytchef d'ordre 2, qui ont une frquence de coupure de 340Hz. Il suffit donc de
repousser les harmoniques de tensions/courants dus au dcoupage au del de 340Hz. Les drivers,
doivent tre aliments de 0-15V, or la carte DSPACE dlivre des signaux entre 0-5V. Un montage
Darlington, prsent par la Fig.3.4 ; permet la conversion de 5V 15V.

Redresseur diodes

Commande des drivers

Onduleur
Fig.3.3 Onduleur de tension

Fig.3.4 Montage Darlington pour alimenter les drivers 15V

49

Chapitre 3

Validation exprimentale

3.2.3 Partie mesure


La mesure de la position est effectue laide dun codeur incrmental plac au bout de larbre
du moteur asynchrone ayant une rsolution de 5000 points par tour. La vitesse est dtermine
partir de la mesure de la position par une approximation numrique de la drive. Pour la mesure
des courants de lignes de la machine nous avons utilis :
- Deux sondes de courant effet hall (LEM LTS 25-NP compensation de flux, prsents par la
Fig.3.5 pour la mesure des courants statoriques sur les deux phases, le courant dans la troisime
phase est calcul partir des deux autres.
- Trois sondes de tension LEM CV 3-1000 pour la mesure des tensions composes statoriques.

Fig.3.5 Sondes de courants


3.2.4 Partie -Carte DSPACE 1104Les aspects logiciels et numriques de la commande sont assurs par la carte Dspace 1104,
depuis l'acquisition numrique des signaux d'entres jusqu'aux signaux de sorties (MLI) de
commande. Les signaux de commutations appliques aux transistors sont gnrs, partir des
tensions de rfrence, par une carte interface graphique du control DESK spcialise qui lie le
convertisseur avec la carte Dspace 1104 intgre dans l'ordinateur. La carte Dspace a une capacit
mmoire de 8 Mo en Flash et de 32 Mo en SDRAM, dispose de 8 convertisseurs analogiques
numriques (4 en 16 bits, 4 en 12 bits), de 8 convertisseurs numriques analogiques (CNA) de 16
bits pouvant dlivrer une tension analogique comprise entre -10V et +10V, dune liaison srie, de
deux codeurs incrmentaux, de 20 entres-sorties numriques, et de trois timers (32 bits) pouvant
fonctionner de manire indpendante.

50

Chapitre 3

Validation exprimentale

(a)

(b)
Fig.3.6

(a) Interface graphique du control DESK,


(b)

Visualisation

en

temps

rel

sur

Simulink/Dspace
Les programmes, dvelopps sous lenvironnement Simulink, sont implants au sein de la carte
Dspace. Cette carte est quipe dun logiciel d'interface graphique Control DESK, reprsente par
la Fig.3.6.(a). Cette interface graphique permet limplantation aise des lois de commandes
complexes sous forme de schmas blocs ou programmes en langage C, ainsi la visualisation en
temps rel de toutes les variables (de contrle, de retour capteur ...) disponibles sur les schmas
Simulink/Dspace de la commande.

3.3 Prsentation du Benchmark


Le schma bloc gnral du banc dessai exprimental est donn par la Fig.3.8. Les courants
statoriques is(a,b,c) et la vitesse rotorique et la position s sont des grandeurs mesurables. Lors des
essais exprimentaux, nous avons relev la vitesse et les courants statoriques i sa, isb, isc avec
application de la charge nominale (10 Nm) en boucle ouverte. Fig.3.7.
Vitesse (rad/s)

Courants statoriques (is, ib, ic) (A)

Courants isa, isb, isc (A)

20
150

10

Zoom

15
10

100

-5

50

-10

-5

-15
0
0

temps (s)

10

12

-20
0

temps (s)

10

12

-10
7.9

7.92

7.94

7.96

temps (s)

Fig.3.7 Vitesse rotorique et courants statoriques is(abc) en boucle ouverte

51

7.98

Chapitre 3

Validation exprimentale

Control DESK+ Simulink/Matlab

PC
Alimentation
Rseau triphas

RTI
RTW
Unit
MLI

Signaux dentre
IGBT
Carte
Redresseur+ Onduleur
Interface
pont de greatz

i a, i b
Unit
CAN

ua, ub

Courant de phases
ia, ib

Tensions de phases usa, usb

Frein
poudre

Codeur
incrmental
Unit
Codeur

MAS

MCC

Carte DSP 1104


Fig.3.8 Schma bloc gnral du banc dessai exprimental

Les paramtres de la machine sont supposs constants l'exception de la constante de temps


rotorique Tr qui varie au cours du temps.
Nous avons utilis un simple estimateur de flux rotorique donne par (2.16), ce choix est justifi par
le fait que lon sintresse surtout la comparaison des algorithmes de commande. L'utilisation dun
observateur de flux de qualit pourrait masquer notablement les performances de chaque loi de
commande.
Des profils (de vitesse, de flux, ) ont t conu afin de tester les lois de commandes et valuer
leurs performances vitesse variable avec diffrentes consignes de flux et de la constante de temps
rotorique. Les Fig.3.9-10-11-12 montrent les profils utiliss lors des essais exprimentaux.

52

Chapitre 3

Validation exprimentale

Lobjectif est le suivi des profils de vitesse et du flux permettant de mettre en vidence les capacits
de poursuite des algorithmes de commande diffrents rgimes: basse vitesse, vitesse nominale,
avec variation du couple de charge et variation de la constante de temps rotorique.
Parmi les critres considrs pour la comparaison des lois de commande, la qualit de la rponse
transitoire pour la poursuite des diffrentes rfrences en prsence de la charge et de la variation
paramtrique.
On note que pour toutes les lois de commande que nous allons prsenter, la vitesse mesure est
filtre par un filtre passe bas de constante de temps de 2.5 ms.
Pour faire une comparaison plus pertinente des lois de commande proposes, nos algorithmes ont
t implants dans le repre (d,q) du flux rotorique.
Rfrence du flux rotorique (Wb)

Flux de rfrence (Wb)

1
0,8
0.7
0,6

1
0.9
0,8
0.7
0,6

0,4

0,4

0.2

0,2

0
0

10

0
0

15

10

12

14 15

temps (s)

temps (s)

Fig.3.9 Profils de rfrences choisies pour le flux


Vitesse de rfrence

Rfrence de vitesse (rad/s)

Vitesse de rfrence -forme trapzodale-

140

150

140

100

100

50

50
0
-10
0

10
0

10

12

14 15

-140

10

12

14 15

temps (s)

temps (s)

10

15

temps (s)

Fig.3.10 Profils de rfrences utiliss pour les essais de contrle de la vitesse


Couple de charge (N.m)

Couple de charge (N.m)


10

4
0
-2
0

0
4

12

16

10

12

temps (s)

temps (s)

Fig.3.11 Profils de rfrences du couple de charge utiliss


53

14

18

Chapitre 3

Validation exprimentale

+50% variation de 1/Tr

100% variation de 1/Tr


20

20

15

15

10

10

0
0

10

12

14

0
16 0

-50% variation de 1/Tr


15
10
5

10

12

14

0
16 0

temps (s)

temps (s)

10

12

14

16

temps (s)

Fig.3.12 Profils de rfrences de 1/Tr

3.4 Prsentation des rsultats exprimentaux des commandes mises en uvre


Plusieurs tests exprimentaux ont t effectus pour les quatre commandes prsentes
prcdemment. Les paramtres de rglage de la commande LMG-MG sur le plan exprimental sont:
1=10, 2=1000, 1 = 50, 2 =4000.
3.4.1 Test avec variation du couple de charge
Dans ce test, un couple de charge de 7.8 Nm a t appliqu linstant t= 4s puis supprim
linstant t= 10s. La rfrence de la vitesse a la forme dun chelon avec une faible pente. Le flux de
rfrence est mis 0.7 Wb. Les rsultats obtenus sont les suivants :
Durant le dmarrage, la vitesse suit sa valeur de rfrence pour les diffrentes commandes.
Comme le dmarrage a lieu vide, lallure du courant isq qui contrle le couple lectromagntique,
c'est--dire leffort de la commande, atteint un maximum infrieur au courant nominal puis revient
une valeur trs faible (0.2A) en rgime permanent. Cette valeur explique lexistence dun couple
rsistant d au frottement et aussi au couplage avec la machine courant continu. Le courant isq se
stabilise aprs l'application de la charge, une valeur constante infrieure 3A. Le courant isd est
constant, de valeur 1.8 A. Les tensions usd et usq produites par les lois de commande prouvent bien
le dcouplage impos par les techniques de commande

54

Chapitre 3

Validation exprimentale

Vitesse (rad/s)

Flux rotorique (Wb)


1

150
100

0.5

ref
Cr

50
0
0

10

12

0
0

14 15

10

12

14 15

temps (s)
Tensions statoriques (vsd vsq) (V)

temps (s)

Courants statoriques (isd isq) (A)


4

400

3
2

200

0
0
-1
0

10

12

14 15

-200

10

12

14 15

temps (s)

temps (s)

Fig.3.13 Rsultats exprimentaux de la commande FOC avec variation de la charge


Durant lapplication du couple de charge, le courant isq ne dpasse pas le courant nominal, de
mme, le courant isd reste constant ce qui prouve un meilleur dcouplage entre les axes du repre (d,
q). Le module du flux reste confondu avec la composante rd, ce qui indique que la composante rq
reste pratiquement zro.

Vitesse (rad/ s)

Fl ux ro torique (Wb)
1

150

ref
Cr

100

0.8

0.6

0.4
50
0.2
0
0

10

12

14

15

0
0

temps (s)

10

12

14

15

temps (s)
Tensions statoriques (vsd vsq) (V)

Co urants statoriques (isd isq) (A)

400

200
2

100
0

- 100
0

- 200
-1
0

10

12

14

15

10

12

temps (s)

temps (s)

Fig.3.14 Rsultats de la commande LMG-PI avec variation de la charge

55

14

15

Chapitre 3

Validation exprimentale
Vitesse (rad/s)

Flux rotorique (Wb)


1

150

0.8

ref
Cr

100
50

0.6

ref

0.4
0.2

0
0

10

12

14 15

0
0

temps (s)

10

12

14 15

temps (s)

Tensions statoriques (vsd vsq) (V)

Courants statoriques (isd isq) (A)


4

400

Isq
Isd

200

usq
usd

-200

0
-1
0

10

12

14 15

10

12

14 15

temps (s)

temps (s)

Fig.3.15 Rsultats de la commande LMG- H avec variation de la charge


Vitesse (rad/s)

Flux rotorique (Wb)


1

150

ref
Cr

100
50

0.8
0.6

ref

0.4
0.2

0
0

10

12

14 15

0
0

temps (s)

10

12

14 15

temps (s)

Courants statoriques (isd isq) (A)


4

Tensions statoriques usd, usq (V)

isq
isd

400
200

2
100

1
-100

usq
usd

0
-200

-1
0

10

temps (s)

12

14 15

-400
0

10

12

14 15

temps (s)

Fig.3.16 Rsultats de la commande LMG- MG avec variation de la charge


3.4.2 Test avec variation de la vitesse
Dans ce test, la vitesse varie de 50 rad/s 140 rad/s puis dcroit jusqu 10 rad/s avec application
de la charge de t=3s jusqu t=13s.
En terme de rejet de perturbation, nous remarquons que le couple est bien rejet en basse vitesse
comme vitesse nominale. Le flux rotorique suit sa rfrence avec une erreur ngligeable. La
tension statorique us, us dans le repre statorique (, ) est de forme sinusodale un peu bruite
cause du bruit ou du broutement.
56

Chapitre 3

Validation exprimentale

Flux rotorique (Wb)

Vitesse (rad/s)
1

ref
Cr

150
100

0.5

50
0
0

10

12

0
0

14 15

300

300

200

200

100

100

-100

-100

-200

-200

-300

10

12

10

12

14 15

temps (s)
Tensions statoriques Vsa, Vsb (V)

temps (s)
Tensions statoriques Vsa, Vsb (V)

14

16

-300
7.5

7.6

temps (s)

7.7

temps (s)

Fig.3.17 Rsultats exprimentaux de la commande FOC avec variation de vitesse

L'erreur de vitesse remarque entre la rfrence et la vitesse relle revient l'effet du filtre utilis. Il
en rsulte pour cet essai que le systme en boucle ferme rpond de faon satisfaisante.

Vitesse (rad/s)

Flux rotorique (Wb)


1

150

ref
Cr

100

0.8
0.6
0.4

50

0.2

0
0

10

12

14

0
0

16

temps (s)
Tensions statoriques Vsa, Vsb (V)

300

200

200

100

100

-100

-100

-200

-200
0

10

12

10

12

14

16

temps (s)
Tensions statoriques Vsa, Vsb (V)

300

-300

14

16

-300
7.5

7.6

7.7

temps (s)

temps (s)

Fig.3.18 Rsultats exprimentaux de la commande LMG-PI avec variation de vitesse

57

Chapitre 3

Validation exprimentale

Vitesse (rad/s)

Flux rotorique (Wb)

150

ref
Cr

100

0.8
0.6

50

0.4
0.2

0
0

10

12

14

16

0
0

temps (s)

ref
2

10

12

14

16

temps (s)
Tensions statoriques Vsa, Vsb (V)

Tensions statoriques Vsa, Vsb (V)


300

300

200

200

usa
usb

100

100

-100

-100

-200

-200

-300

10

12

14 15

-300
7.5

7.6

temps (s)

7.7

temps (s)

Fig.3.19 Rsultats exprimentaux de la commande LMG- H avec variation de la vitesse


Vitesse (rad/s)

Flux rotorique (Wb)


1

ref
Cr

150
100

0.8
0.6
0.4

50

0.2

0
0

10

12

0
0

14 15

temps (s)

10

12

14 15

temps (s)
Tensions statoriques -Zoom-

Tensions statoriques (usd usq) (V)

400

400

200

200
100

100

-100

-100

-200

-200

-400
0

10

12

14 15

-400
7.5

temps (s)

7.6

7.7

temps (s)

Fig.3.20 Rsultats exprimentaux de la commande LMG- MG avec variation de la vitesse


3.4.3 Test avec inversion du sens de rotation de la vitesse
Dans ce test, la variation de la vitesse maintenant est dans le sens inverse. La vitesse passe de
140 rad/s -140 rad/s en suivant une forme trapzodale sous un couple de charge de 7.8 Nm
appliqu de t= 4s t=13s. La vitesse et le flux suivent leurs trajectoires avec un bon rejet de
perturbation.

58

Chapitre 3

Validation exprimentale

Flux rotorique (Wb)

Vitesse (rad/s)
170
140

ref
Cr

70
0

0.5

-70
-140
-170

10

12

14

16

18

0
0

500

300

100

-100

-2

10

12

14

16

18

-4

-300
-500

temps (s)
Courants statoriques (isd isq) (A)

temps (s)
Tensions statoriques (vsd vsq) (V)

-6

10

12

14

16

18

temps (s)

10

12

14

16

18

16

18

16

18

temps (s)

Fig.3.21 Rponses dynamiques de la commande FOC avec inversion du


sens de rotation de la vitesse

Flux rotorique (Wb)

Vitesse (rad/s)

ref
Cr

160
100
0

0.5

-100
-160

10

12

14

16

0
0

18

10

12

14

temps (s)

temps (s)
Tensions statoriques (vsd vsq) (V)

Courants statoriques (isd isq) (A)

400

4
2

200

-2

-200

-4
-6

-400

10

12

14

16

18

temps (s)

10

12

14

temps (s)

Fig.3.22 Rponses dynamiques de la commande LMG-PI avec inversion de la vitesse

59

Chapitre 3

Validation exprimentale

Flux rotorique (Wb)

Vitesse (rad/s)
200

ref
Cr

100

0.8
0.6

0
0.4

-100

ref

0.2

-200
0

8
10
12
14
16
temps (s)
Tensions statoriques (vsd vsq) (V)

0
0

18

10

12

14

16

temps (s)
Courants statoriques (isd isq) (A)
4

400

usq
usd

200

2
0

-2
-4

-200
0

10

12

14

16

-6
18 0

temps (s)

10

12

14

Isq
I
16 sd

18

temps (s)

Fig.3.23 Rponses dynamiques de la commande LMG- H avec inversion de la vitesse


Flux rotorique (Wb)

Vitesse (rad/s)
200

ref
Cr

100
0

0.8
0.6
0.4

-100
-200

0.2

10

12

14

16

0
0

18

temps (s)

10

12

14

16

18

temps (s)
Courants statoriques (isd isq) (A)

Tensions statoriques (usd usq) (V)


400

200

100

0
-100

-2
-200
-400
0

10

12

14 15

-4
0

10

12

14 15

temps (s)

temps (s)

Fig.3.24 Rponses dynamiques de la commande de la LMG- MG


avec de inversion de la vitesse
3.4.4 Test avec variation paramtrique
Sur une plate-forme d'essai, en gnral il est difficile de faire varier les paramtres de la machine
teste. Pour vrifier la robustesse, nous avons effectu des variations paramtriques sur la
commande par rapport aux valeurs identifies.

60

Chapitre 3

Validation exprimentale

Vitesse (rad/s)

Flux rotorique (Wb)


1

150
100

0.5

50
0
0

10

12

0
0

14 15

temps (s)
Courants statoriques (isd isq) (A)
400

200

-200

10

12

10

12

14 15

temps (s)
Tensions statoriques (vsd vsq) (V)

14 15

temps (s)

10

12

14 15

temps (s)

Fig.3.25 Rsultats exprimentaux de la commande FOC avec 100% variation de la


constante de temps rotorique
Les profils que nous avons utiliss sont prsents par la Fig.3.12. Les figures prsentes cidessous sont prises avec 100% variation de 1/T r (inverse de la constante de temps rotorique). Les
rsultats avec 50% variation de 1/T r seront prsents dans la comparaison entre les quatre
commandes. On remarque que la commande FOC est trs sensible la variation paramtrique et
prsente une surintensit, le systme dans ce cas devient coupl. Par contre, pour les autres
commandes, le dcouplage est toujours vrifi avec un bon rejet de perturbation.
Vitesse (rad/s)

Flux rotorique (Wb)


1

150
100

0.5
50
0
0

10

12

0
0

14 15

10

12

14 15

temps (s)
Tension statorique vsq (V)

temps (s)

Courants statoriques (isd isq) (A)


4

400

300

200

100

0
-1
0

10

12

14 15

temps (s)

0
0

10

12

temps (s)

Fig.3.26 Rsultats exprimentaux de la commande LMG-PI avec 100%


variation de la constante de temps rotorique

61

14 15

Chapitre 3

Validation exprimentale

Vitesse (rad/s)

Flux rotorique (Wb)


1

160

0.8
120

0.6
80

0.4
40

0.2

0
-10
0

10

12

0
0

14 15

10

12

14 15

12

14 15

temps (s)
Tension statorique Vsq (V)

temps (s)
Courants statoriques (isd isq) (A)
4

300

200
2

100

1
0
-1
0

0
2

10

12

14 15

10

temps (s)

temps (s)

Fig.3.27 Rsultats exprimentaux de la commande LMG-H avec 100%


variation de la constante de temps rotorique
Vitesse (rad/s)

Flux rotorique (Wb)


1

160

0.8

100

0.6
0.4
0.2

0
-20
0

10

12

14 15

0
0

10

temps (s)

temps (s)

Courants statoriques (isd isq) (A)

Tension statorique usq (V)

5
4

12

14 15

400

3
200

2
1

100

0
-1
0

10

12

14 15

temps (s)

-100
0

10

12

14 15

temps (s)

Fig.3.28 Rsultats exprimentaux de la commande LMG- MG avec 100% variation


de 1/Tr
3.4.5 Test de variation de flux rotorique
Dans ce test, on a essay de varier le flux rotorique de 0.6 Wb 0.9Wb puis 0.8 Wb pour voir
la capacit des commandes suivre les rfrences. Les rsultats obtenus sont satisfaisants, sauf dans
le cas de la commande LMG-PI o la vitesse prsente une erreur statique.

62

Chapitre 3

Validation exprimentale

Flux rotorique (Wb)

Vitesse (rad/s)

150
0.8

100

0.6
0.4

50

0.2
0
0

10

12

0
0

14

10

12

14 15

temps (s)

temps (s)

Fig.3.29 Rponse de la vitesse avec variation du flux - Commande FOC

Flux rotorique (Wb)

Vitesse (rad/s)

150

0.8
0.6

100

Flux
Ref

0.4

50

0.2
0
0

10

12

0
0

14 15

10

12

14 15

temps (s)

temps (s)

Fig.3.30 Rponse de la vitesse avec variation du flux - Commande LMG-PIFlux rotorique (Wb)

Vitesse (rad/s)

1
150
100

0.5
Flux
Ref
0
0

10

12

50
0
0

14 15

temps (s)

10

12

14 15

temps (s)

Fig.3.31 Rponse de la vitesse avec variation du flux - Commande LMG-H-

Flux rotorique (Wb)

Vitesse (rad/s)

1
0.9

150

0.7

Flux
Ref

0,5

100
50

0
0

10

12

14 15

temps (s)

0
0

10

12

temps (s)

Fig.3.32 Rponse de la vitesse avec variation du flux -Commande LMG-MG-

63

14 15

Chapitre 3

Validation exprimentale

3.5 Etude comparative des rsultats exprimentaux


3.5.1 Comparaison au niveau du rgime transitoire
La commande LMG-MG offre une meilleure dynamique avec un temps de rponse plus faible.
Le transitoire de la commande FOC est bruit avec un dpassement de 5.5%. Les commandes
LMG-PI et H ont un transitoire lisse et sans dpassement mais un peu lent.

Vitesse (rad/s)

Vitesse (rad/s)

Vitesse (rad/s)

Vitesse (rad/s)

150

150

150

150

100

100

100

100

50
0
0

temps (s)

50

50

50

LMG-PI

FOC
0
2 0

0
0

LMG-MG

LMG-H
1

temps (s)
temps (s)
Fig.3.33 Zoom sur les transitoires des commandes

0
0

temps (s)

3.5.2 Comparaison au niveau du rejet du couple de charge


Lun des objectifs prioritaires dans notre tude, est dassurer la rjection du couple de charge. On
remarque que, dans les quatre commandes prsentes par les Fig.3.(13, 14, 15, 16), lerreur statique
pour le flux et la vitesse est nulle et cela grce la prsence de la commande discontinue dans la
commande LMG-MG et de lintgrateur dans les trois autres commandes.
En termes de rejet de perturbation, nous remarquons que le couple est bien rejet, la dure de la
rejection tr diffre dune commande une autre et cela est d la rapidit de la dynamique de
chaque commande. On remarque que la rponse de la commande FOC est beaucoup plus bruite par
rapport aux trois autres commandes. Les rponses obtenues par la commande LMG-MG prsentent
des oscillations en rgime permanent par rapport celles contrles par des correcteurs PI et H d
au phnomne de broutement. La Fig.3.35 montre que lerreur de flux est ngligeable, permettant
de conclure que la commande par LMG-MG est la plus robuste.

64

Chapitre 3

Validation exprimentale

Vitesse (rad/s)

Vitesse (rad/s)

FOC

160

160

155

LMG-PI

150
146

150
146
140

10

12

130

14

LMG-H

160

10

12

14 15

LMG-MG

160

150
147.5
140

temps (s)
Vitesse (rad/s)

temps (s)
Vitesse (rad/s)

150
147

10

12

140

14 15

10

12

14

temps (s)

temps (s)

Fig.3.34 Zoom sur les points dapplication du couple de charge.


Erreur de flux (Wb)

Erreur de flux (Wb)


0.1

0,5

FOC

0.25

LMG-PI

0.05

-0.25

-0.05

-0,5
0

10

12

-0.1

14 15

temps (s)
Erreur de flux (Wb)

12

14

16

Erreur de flux (Wb)

0.1

0,05

LMG-H

0.05

-0.05

-0.025

10

12

14

LMG-MG

0.025

-0.1

10

temps (s)

16

-0,05
0

10

12

14 15

temps (s)

temps (s)

Fig.3.35 Erreur de flux lors de la variation de la charge


3.5.3 Comparaison au niveau de variation de vitesse
En basse vitesse, la rponse par la commande FOC est toujours bruite. Les commandes testes
prsentent un bon suivi de rfrence mme trs basse vitesse (10 rad/s). La Fig.3.36 montre un
zoom sur la rponse de la vitesse -140 rad/s. On remarque que la chute de vitesse au point de
suppression de la charge est de 9 rad/s pour la commande FOC, 6 rad/s pour LMG-PI et 4 rad/s
pour les commandes LMG-H et LMG-MG avec prsence du broutement.

65

Chapitre 3

Validation exprimentale

Vitesse (rad/s)

Vitesse (rad/s)

40

40

Couple de charge
20

20

10

10

0
10

11

12

13

14

0
10

15

11

12

temps (s)
Vitesse (rad/s)

13

14

15

16

14

15

16

temps (s)
Vitesse (rad/s)

40

40

30
20
10

10

0
10

11

12

13

14

15

0
10

16

11

12

13

temps (s)

temps (s)

Fig.3.36 Zoom sur les rponses des commandes la vitesse 10 rad/s en charge
Vitesse (rad/s)

Vitesse (rad/s)
-110

-110

-120

-120

-140
-151
-160
11

12

13

14

15

-140
-146
-150
11
16

-110

-110

-120

-120

-140
-144
-150
11

12

13
14
temps (s)

12

13

14

15

16

temps (s)
Vitesse (rad/s)

temps (s)
Vitesse (rad/s)

15

-140
-144
-150
11
16

12

13

14

15

16

temps (s)

Fig.3.37 Zoom sur les rponses des commandes la vitesse -140 rad/s en charge
Au moment de linversion du sens de rotation de la vitesse, on remarque des pics de courant plus ou
moins excessifs arrivant jusqua -6A dans le cas de LMG-PI. Les tensions usd et usq prsentent des
oscillations importantes en transitoire dans toutes les commandes, voir Fig.3.(21, 22, 23, 24).
Le flux de la commande FOC est trs bruit. La commande LMG-MG prsente une erreur statique
de flux ngligeable.

66

Chapitre 3

Validation exprimentale

3.5.4 Comparaison au niveau de variation paramtrique


Le courant statorique, montr par la Fig.3.38, est fortement affect par la variation de la
constante de temps rotorique, surtout pour la commande FOC o le courant atteint une valeur
maximale. Cette influence est moins forte pour la commande LMG-PI. Par contre, les commandes
LMG-MG et LMG-H sont beaucoup plus robustes face aux variations de 1/Tr. Laffectation du
courant isq influe sur le couple lectromagntique ce qui influe sur la vitesse.
Courant isq avec variation de 1/Tr

Courants isq avec variation de 1/Tr


4

100% 1/Tr

FOC

50% 1/Tr

0
0

10

100% de 1/Tr
+50% de 1/Tr
-50% de 1/Tr

-50% 1/Tr
8

LMG-PI

12

-1
0

14 15

temps (s)

10

12

14 15

temps (s)

Courant isq avec variation de 1/Tr

Courants isq avec variation de 1/Tr


5

LMG-H

LMG-MG

3
2

2
1

-1
0

10

12

-1
0

14 15

10

+50% 1/Tr
100% 1/Tr
-50% 1/Tr
12
14 15

temps (s)

temps (s)

Fig.3.38 Rponses du courant statorique isq avec variation de 1/Tr en charge


Vitesse (rad/s)

Vitesse (rad/s)

LMG-PI

FOC
150

150

120

Ref
100% 1/Tr
+50% 1/Tr
-50% 1/Tr
8

10

12

14

15

120

-50% 1/Tr
Ref
100% 1/Tr
+50% 1/Tr
6
8

Vitesse (rad/s)

150

12

14

15

150

LMG-H
120

10

temps (s)
Vitesse (rad/s)

temps (s)

10

12

100% 1/Tr
Ref
+50% 1/Tr
-50% 1/Tr 120
6
14
15

LMG-MG
8

10

12

Ref
+50% 1/Tr
-50% 1/T
100% 1/Tr
14
15

temps (s)

temps (s)

Fig.3.39 Zoom sur les rponses de la vitesse avec variation de 100% et 50% de
1/Tr en charge

67

Chapitre 3

Validation exprimentale

La Fig 3.39 montre la rponse de la vitesse au moment de lapplication de la variation de 1/T r.


Linfluence est remarquable sur la vitesse des commandes LMG-PI et FOC lorsque la variation est
de -50% . Le courant isd et le flux rotorique ne sont pas affects par cette variation o les simples
perturbations sont rejetes rapidement, Voir Fig.3.19.
Enfin, aprs avoir effectu les essais comparatifs concernant les diffrentes techniques tudies,
nous rcapitulons, de faon non exhaustive, les performances de ces stratgies dans le tableau.3.1
O le signe (+) correspond un meilleur comportement par rapport au critre indiqu et un signe (-)
correspond un comportement peu satisfaisant.

Lois de commande
LMG-PI LMG-H LMG-MG FOC

Critres de comparaison
Rponse transitoire

+++

Suivi de rfrence

++

++

+++

++

Rejet de perturbation

++

++

++

++

+++

+++

---

+++

+++

---

Robustesse aux variations paramtriques


Existence du bruit ou du rticence

Tableau.3.1 Tableau comparatif des lois de commande

3.6 Conclusion
Dans ce chapitre, les lois de commande labores au chapitre prcdent ont t testes et
valides exprimentalement. Les rsultats obtenus ont montrs de bonnes performances dans des
conditions de fonctionnement telles que lapplication de la charge nominale vitesse nominale,
fonctionnement en basse vitesse et linversion de la vitesse. En termes de robustesse, les qualits
des commandes sont testes par rapport la variation de la constante de temps rotorique. La
commande par la technique H est robuste, mais au prix d'un degr lev du correcteur rduisant la
facilit de son implmentation. De mme, la correction par la commande LMG-MG offre une
meilleure robustesse en performance et en stabilit, soit en rgime transitoire ou permanent mais
avec un inconvnient non ngligeable li la prsence du phnomne de broutement.
Du fait de ses proprits de robustesse vis--vis des perturbations et des incertitudes
paramtriques, la technique de commande par mode glissant savre tre une bonne solution. Dans
le chapitre suivant, nous proposons le dveloppement d'une lois de commande par modes glissants
dordre deux et sa validation sur le mme banc dessai exprimental. Cela est motiv par les faits
daboutir une convergence en temps fini pour un systme de degr relatif gal deux et aussi de
rduire le phnomne de chattering pour obtenir de meilleure performance.
68

Commande par mode glissant dordre deux

Chapitre 4

Chapitre 4

Commande par mode glissant dordre


deux
4.1 Introduction
La stratgie de commande par orientation du flux associe une commande robuste telle que la
commande par mode glissant permet une poursuite de la trajectoire du flux avec une grande
prcision malgr les incertitudes et les perturbations.
L'objectif principal de ce type de commande de nature discontinue est de forcer la dynamique du
systme correspondre avec celle dfinie par la surface de commutation. Cependant, le systme en
boucle ferme ne glisse pas parfaitement sur la surface de glissement cause de la commande
discontinue qui produit du chattering. Sa prsence dgrade la stabilit et la qualit de poursuite des
trajectoires et sollicite de manire nergtique les actionneurs. Pour rduire ce phnomne et assurer
lasservissement de la vitesse et du flux de la machine asynchrone, une premire solution, sera
prsente dans ce chapitre consistant remplacer la fonction discontinue "sgn" de la loi de
commande par une approximation continue fonction Sat . De nombreuses tudes ont t
effectues dans ce sens [Utk99]. Pour des applications sur la machine asynchrone, on peut citer les
travaux [Oua97] [Wan99] [Par91] [Shy96]
Une seconde solution propose est lutilisation dune commande par modes glissants dordre
deux par application de lalgorithme du twisting afin d'assurer la convergence de la surface et sa
drive vers lorigine dans un temps fini. Cette mthode a t un domaine de recherche important
69

Commande par mode glissant dordre deux

Chapitre 4

pour plusieurs auteurs. Dans [Boi08] une analyse dans le domaine frquentiel sur la rponse des
contrleurs par mode glissant du second ordre utilisant lalgorithme du twisting et supertwisting en
prsence des perturbations externes a t prsente. Dans [Pol09] une conception de la fonction de
Lyapunov partir dune gnralisation de la mthode Zubov a t expose. La mthode propose
utilise lalgorithme de twisting pour analyser la stabilit et la convergence en temps fini de la
dynamique du systme. Parmi les auteurs qui ont appliqu la technique du twisting sur la machine
asynchrone on trouve [Flo00a] et sur la machine synchrone [Lag06].
Notre contribution pour cette commande est inspire dun ensemble de lois de commandes
proposes par Arie Levant [Lev07]. Une de ces lois de commande repose sur l'utilisation de deux
surfaces de glissement, la premire faisant converger le systme en temps fini vers la deuxime
surface. Une fois la surface suivante atteinte, le systme peut quitter la surface d'origine. L'tat du
systme transite donc de la premire surface la deuxime jusqu' atteindre l'origine, en temps fini.
La convergence et la stabilit du systme sont vrifies par la fonction de Lyapunov.
Notre objectif, dans ce chapitre, est de construire des lois de commande pour forcer la vitesse et
la norme du flux rotorique, rejoindre la surface de glissement en prsence d'incertitudes avec un
minimum de rticence.
Dans ce chapitre, les rsultats de leurs implantations sur le banc dessai exprimental seront
exposs.

4.2 Commande du moteur asynchrone par mode glissant dordre un


Pour comparer les rsultats avec ceux du mode glissant dordre suprieur (deux), la commande
par mode glissant d'ordre un est applique sur le modle non linaire de la machine asynchrone
avec orientation du flux rotorique comme dans [Ben01], [Aga05] et [Qin06]. Dans [Aga05], une
combinaison de cette commande avec la technique floue, sans orientation du flux et une loi
d'adaptation sont mis en place pour minimiser l'effet du chattering. Aussi, dans [Qin06] a t
introduite la mme commande avec orientation du flux rotorique combine un contrle direct du
couple (DTC) et avec une surface de glissement de forme proportionnelle intgrale pour avoir une
rponse lisse. Dans ce qui suit la fonction "Sat" a t utilise pour rduire le phnomne de
chattering.

70

Commande par mode glissant dordre deux

Chapitre 4

Soit le modle du moteur avec flux orient donn par (2.09) sous forme matricielle:
(4.01)

Les composantes de la fonction f(x) sont des fonctions non linaires


La surface de glissement choisie est dfinie par :
(4.02)

Telle que :

O e est lerreur entre respectivement la valeur mesure de la vitesse , la valeur estime du carr
du module du flux

et leurs rfrences ref et

ref

Pour une bonne poursuite de vitesse et de flux, il est important de rendre la surface invariante
et attractive

La drive de la surface donne :


(4.03)

La surface S=0 est invariante si

, on peut donc dduire la composante quivalente comme suit:

Pour que la surface S soit attractive on peut choisir uglis sous la forme suivante:

avec , , k et k des constantes positives choisies tel que .


En mode de glissement l'quation (4.02) devient :

Donc, partir de cet instant les erreurs de poursuite en vitesse e et en flux e convergent
exponentiellement vers 0
71

Commande par mode glissant dordre deux

Chapitre 4

Pour rduire le phnomne de rticence, on a remplac la fonction signe par la fonction sat(s)
donne par (1.32) et la loi de commande par mode glissement u donne par :
devient:
(4.04)

4.3 Commande par mode glissant dordre deux


Pour concevoir une commande par modes glissants dordre deux garantissant des performances
robustes en prsence de variations paramtriques et de perturbations, on considre le modle du
moteur asynchrone donn par la forme :

x f ( x) f ( x) ( g ( x) g ( x))us

(4.05)

O f ( x ) et g ( x ) constituent les parties nominales et f et g reprsentent les incertitudes tels que


,
Le vecteur de commande est us tel que : us u max
4.3.1 Commande par l'algorithme du twisting
Pour laborer la loi de commande selon l'algorithme du twisting, nous avons choisi la surface de
glissement S de telle sorte que le degr relatif soit gal deux.
(4.06)
ref et ref correspondent aux trajectoires de rfrences dfinies plus haut.
L'algorithme de twisting (dtaill au chapitre.2.) est appliqu la commande us pour forcer les
trajectoires du systme voluer au bout dun temps fini sur la surface S et gnrer un rgime
glissant d'ordre deux tel que
La drive seconde de S permet d'obtenir:
(4.07)
avec:


72

Commande par mode glissant dordre deux

Chapitre 4

On suppose que

sont borns. Le couple de charge Cr doit aussi tre

born ainsi que sa premire drive. La commande finale propose utilisant le retour d'tat statique
est donne par:

est inversible et

considre comme la nouvelle commande du systme.

En remplaant u, l'quation (4.7) s'crit:

Supposons que les fonctions suivantes sont bornes, v, telle que:

avec Kmi, KMi, et C0i des constantes positives


Dans ces conditions, il est possible dappliquer lalgorithme du twisting. La commande v est alors
dfinie par :

O mi, Mi sont des constantes positives vrifiant les conditions suivantes [Lev93]:

Pour sa mise en uvre nous avons besoin du signe de la drive de la surface S qui peut tre
obtenu, soit par la fonction Matlab (du/dt), soit estim dans un intervalle de temps par le signe de
l'expression

o est la priode dchantillonnage.

4.3.2 Commande par MG- 2me ordre propose


Dans cette partie, nous proposons une nouvelle loi de commande par mode glissant dordre deux
pour le systme dfini par (4.05) en supposant, en premier lieu, que les incertitudes f et g sont
ngligeables. L'ide pour la loi de commandes proposes repose sur l'utilisation de deux surfaces de
glissement

et S. L'tat du systme transite de la premire surface

atteindre l'origine, en temps fini.

73

la deuxime surface S et

Commande par mode glissant dordre deux

Chapitre 4

Afin de concevoir cette commande on utilise la thorie de Lyapunov, nous proposons alors la
nouvelle fonction de glissement telle que:
(4.08)
S la surface de glissement dfinie par (4.06) et
La drive de

est donne par :


(4.09)

Soit la fonction de Lyapunov V, en fonction de , dfinie comme suit:

Sa drive sera gale :

Considrons la loi de commande par mode glissant dordre deux pour le systme (4.01),
garantissant

et assurant la convergence des surfaces de glissements et leurs drives vers

zro.
(4.10)
Avec

Lapplication de cette loi de commande permet effectivement, la drive de la fonction de


Lyapunov, de vrifier l'ingalit suivante:

La technique propose, peut tre considre comme une extension d'une loi de commande en
rgime glissant d'ordre un. Au dbut, un rgime glissant d'ordre un est tabli, Ce rgime correspond

, ce qui donne

. Une fois ce premier rgime glissant est atteint ( =0), le systme

peut quitter la surface d'origine avec

et un deuxime rgime glissant apparat.

Pendant que la trajectoire s'approche de l'ensemble de glissement du second ordre,

sera

garantit.
On peut vrifier la stabilit du systme avec une nouvelle, fonction de Lyapunov en utilisant la
surface S
(4.11)
74

Commande par mode glissant dordre deux

Chapitre 4
La drive de V est :

Si les trajectoires du systme voluent au bout dun temps fini sur la surface , alors on a
et
La drive de V devient :

L'algorithme du deuxime ordre que nous avons prsent, permet la rduction du phnomne de
broutement grce la prsence de la fonction signe de S l'intrieur de la nouvelle contrainte de
glissement

ce qui permet une convergence plus douce vers la surface de glissement.

L'inconvnient de cette loi est que la connaissance de la drive de la surface de glissement est
requis. Dans la pratique, il faudra mettre des observateurs afin de mesurer les tats supplmentaires.
4.3.2.1 Temps de convergence
Si on remplace la commande (4.10) dans la drive de la fonction de glissement, on obtient :

On dfini tc le temps de convergence de


Si

vers zro (

alors

(4.12)
Si

alors

(4.13)
Daprs (4.12) et (4.13), le temps de convergence est dfini par :

4.3.2.2 Etude de la robustesse


On considre le systme incertain dfini par (4.05) o les incertitudes f et g sont prises en
compte. La loi de commande par mode glissant dordre deux propose, assurant la convergence de
S et

vers zro en prsence des incertitudes, est dfinie comme suit :

75

Commande par mode glissant dordre deux

Chapitre 4

(4.14)
avec vrifiant la condition suivante :
(4.15)
O
En utilisant la loi de commande (4.14) et lexpression de la drive de la fonction de glissement
dfinie en (4.09), on obtient :

Alors
Si

alors

Si

alors

donc
donc

Alors les deux conditions seront vrifies si

ce qui implique que :

4.4 Rsultats exprimentaux


La validation exprimentale des trois commandes prsentes ci-dessus a t effectue sur la plate
forme Dspace1104 utilisant la version Matlab 7.9. Le schma bloc globale de ces commandes est
reprsent par la Fig.4.1
mes

Commande par mode


glissant

usd

usq

Bloc
Estimateur

is dq
2

mes
mes
Capteur de
vitesse

abc

MAS

us abc

Onduleur de
tension MLI
Carte Dspace
1104
-Interface
graphique-

Fig.4.1 Schma fonctionnel de la commande par mode glissant sur le banc


dessai exprimental

76

Commande par mode glissant dordre deux

Chapitre 4

Les commandes vectorielles mode glissant proposes utilisent la vitesse mesure, le flux
estim, l'angle de position s correspondant et les mesures du courant statorique. Ces entres de
commande pilotent l'onduleur triphas permettant d'imposer le suivi des trajectoires du flux et de la
vitesse. Le couple de charge est impos la machine asynchrone par un frein poudre aliment par
un courant continu de 0.15A. La priode d'chantillonnage T e =10-4 s. La consigne de vitesse est
applique ds l'tablissement du flux rotorique.
Les paramtres de rgulation de chaque commande sont :
La commande par mode glissant premier ordre (MG-1er ordre) :
- Pour la vitesse : K1=700, k=300, =300

- pour le flux : K2=400, k =6500, =6500.

La commande par mode glissant second ordre utilisant lalgorithme du Twisting (MG-Twisting):
- Pour la vitesse : M1= 3000, m1= 1000

- pour le flux : M2= 8000, m2= 4000

La commande par mode glissant de second ordre (MG-2nd ordre) :


- Pour la vitesse : 1= 20, 1= 50

- pour le flux : 2= 50 , 2= 1500.

Les profils des consignes utiliss sont ceux utiliss dans le chapitre trois.
Vitesse (rad/s)

Vitesse (rad/s)

Vitesse (rad/s)

150

150

150

100

100

100

50

50

50

0
0

10

12

14 15

0
0

10

12

14 15

0
0

10

12

14 15

temps (s)

temps (s)

temps (s)

(a)
(c)
(b)
Fig.4.2 Rponse de la vitesse avec application de la charge C r=7.8N.m de t=4s
t=10s : (a) Commande MG-1er ordre, (b) MG-2me ordre, (c) MG-twisting
Vitesse (rad/s)

Vitesse (rad/s)
150

150

MG-2eme ordre
Rfrence
MG-1er ordre
MG-Twisting

100

70
0

MG-Twisting
MG-2er ordre
MG-1er ordre
6

temps (s)

130

7.2

7.4

temps (s)

Fig.4.3 Zoom sur les trois rponses de la vitesse en rgime transitoire et permanent.
La Fig.4.2 montre une trs bonne rponse en poursuite de la vitesse malgr l'application du couple
de charge. Le rejet de cette perturbation est trs satisfaisant en vitesse nominale. Lallure de la
vitesse du moteur est dphase lgrement par rapport la rfrence car cette dernire a t filtre
afin de limiter lamplitude des commandes et des courants pendant le transitoire.
77

Commande par mode glissant dordre deux

Chapitre 4

En comparant ces rsultats (Fig.4.3), on note que le phnomne de "chattering" est attnu par
rapport la commande par modes glissants dordre un.
Erreur de vitesse (rad/s)

Erreur de vitesse (rad/s)

Erreur de vitesse
10

10

20

MG-1er ordre

MG-Twisting

MG-2me ordre

10

-5

-5

-10
0

10

12

14 15

-10
0

temps (s)

10

12

14 15

-10
0

10

12

temps (s)

temps (s)

Fig.4.4 Erreur de la vitesse lors de lapplication de la charge


La rponse du courant et de la tension statorique donne par la Fig.4.5 et Fig.4.6 montre un
dcouplage parfait entre le couple et le flux rotorique avec une bonne rduction du "chattering"
dans les deux commandes par mode glissant du second ordre.

Courants statoriques (isd isq) (A)


4

MG-1 ordre

Courants statoriques (isd isq) (A)

Courants statoriques (isd isq) (A)


4

er

isq
isd

MG-2me ordre

isd
isq

-1
0

10

12

-1
14 15 0

temps (s)

10

12

MG-Twisting

-1
14 15 0

temps (s)

isq
isd

10

12

14 15

temps (s)

Fig.4.5 Rponses du courant statorique (isd, isq) des trois commandes avec application
de la charge Cr=7.8N.m entre t=4s et 10s
Tensions statoriques (vsd vsq) (V)
500

er

MG-1 ordre

400

Tensions statoriques (vsd vsq) (V)

Tensions statoriques (vsd vsq) (V)


usq
usd

me

MG-2

400

ordre

usq
usd

300
200

MG-Twisting

400

200

200

usq
usd

100
0
-100
-200

temps (s)

10

12

14 15

-200

temps (s)

10

12

14 15

-200

10

12

temps (s)

Fig.4.6 Rponses de la tension de commande (usd,usq) lors de variation de la charge

78

14 15

Commande par mode glissant dordre deux

Chapitre 4

La Fig.4.7 montre le bon suivi de la norme du flux rotorique ce qui implique une bonne
orientation du flux. Une erreur statique apparait dans la rponse de vitesse et du flux de la
commande MG-1er ordre et cela est d l'utilisation de la fonction Saturation "Sat" au lieu de la
fonction signe dans le but de rduire le broutement.
Flux rotorique (Wb)

Flux rotorique (Wb)

Flux rotorique (Wb)

0.8

0.8

0.8

0.6

0.6

0.6

0.4

0.4

0.4

0.2

0.2

0.2

0
0

10

12

14

0
0

temps (s)

(a)

10

12

14 15

0
0

temps (s)

(b)

0.1

0.05

0,05

0.05

-0.05
-0.1
4

6
8
10
temps (s)

12

14

10

12

14 15

12

14 15

Erreur de flux (Wb)

0.1

-0.05

temps (s)

(c)

0.1

Erreur de flux (Wb)

Erreur de flux (Wb)

-0.1
0

-0.05

10

temps (s)

12

14

-0.1
0

10

temps (s)

Fig.4.7 Rponses exprimentales de la norme du flux estim et lerreur du flux des


trois commandes : (a) Commande MG-1er ordre, (b) MG-2me ordre, (c) MG-Twisting
Flux rotorique (Wb)

Flux rotorique (Wb)


0,75

0.8

Flux rotorique (Wb)


0.9
0.8

0.75

0.7

0,7

0.7
0.65
0.6

Rf
100% 1/Tr
+50% 1/Tr
-50% 1/Tr

MG-1er ordre
0

temps (s)

10

12

14 15

MG-2me ordre
0,65

temps (s)

10

0.6
Rf
100% 1/Tr
+50% 1/Tr 0.5
-50% 1/Tr
0.4
12
14
0

Rf
+50% 1/Tr
-50% 1/Tr
100% 1/Tr
2

MG-Twisting
6

10

12

14 15

temps (s)

Fig.4.8 Rponse du flux rotorique en charge avec des variations de 100%, +50% et -50%
de 1/Tr.
Des variations paramtriques par rapport aux valeurs identifies sont effectues pour tester la
robustesse des algorithmes de commande synthtiss. Des variations de 100%, +50% et -50% de
linverse de la constante de temps rotorique 1/T r sont effectues comme le montre la Fig.4.8. Pour
la variation de 100% de 1/Tr, une erreur statique sur le flux de 5.7% apparait dans la commande
MG-1er ordre et cela ncessite lestimation du couple de charge et de la constante de temps

79

Commande par mode glissant dordre deux

Chapitre 4

rotorique Tr. Des pics arrivant 0.9 Wb rejets rapidement dans la commande MG-Twisting. Ces
rsultats illustrent le caractre robuste de la loi de commande propose.
Les Fig.4.9 et Fig.4.10 illustrent le suivi de la trajectoire en basse vitesse. La poursuite en vitesse
est bonne et un peu sensible aux perturbations introduites par le couple de charge en basse vitesse,
nous avons aussi une bonne poursuite quand la vitesse change de sens de rotation.
On note que les oscillations de rticence obtenues par la commande mode glissant du premier ordre,
montre par la Fig.4.11 sur les ondes de la tension statorique, sont plus importantes que celles
obtenues par les commandes mode glissant du deuxime ordre et cela confirme la rduction
importante du chattering.
Les allures des surfaces de glissement des trois commandes sont reprsentes par les Fig.4.12 15.
Les rsultats montrent la convergence des surfaces de vitesse et du flux et leurs drives vers zro
du mode glissant dordre deux ce qui prouve que les variables dtat du systme voluent selon un
mode glissant dordre deux.
Vitesse (rad/s)

Vitesse (rad/s)

er

MG-1 ordre

140

me

Ref
Charge
Vitesse

140

ordre
Charge Cr

100

50

10

12

14

16

MG-Twisting

140

100

50
10
0
0

MG-2

Vitesse (rad/s)

50

0
0

temps (s)

10

12

14

0
0

16

10

12

14 15

temps (s)

temps (s)

Fig.4.9 Variation de la vitesse en charge

140

Ref
Vitesse
Charge

MG-1er ordre

-140
0

10

temps (s)

Vitesse (rad/s)

Vitesse (rad/s)

Vitesse (rad/s)
140

140

MG-2me ordre

-140
12

14

16

18

10

temps (s)

MG-Twisting

-140
12

14

16

18

10

12

14

16

temps (s)

Fig.4.10 Rponse de la vitesse en charge lors de l'inversion du sens de rotation.

80

18

Commande par mode glissant dordre deux

Chapitre 4

Tensions statoriques Vsa, Vsb (V)

Tensions statoriques Vsa, Vsb (V)

Tensions statoriques Vsa, Vsb (V)

300

300
200
100
0
-100
-200
-300

300
200
100
0
-100
-200
-300

200
100
0
-100
-200
-300

10

12

14

16

temps (s)

(a)

10

12

14

16

temps (s)

(b)

6.45

10

12

14

16

temps (s)

300
200
100
0
-100
-200
-300

6.4

6.5

Tensions statoriques Vsa, Vsb (V)

300
200
100
0
-100
-200
-300

300
200
100
0
-100
-200
-300

(c)

Tensions statoriques Vsa, Vsb (V)

Tensions statoriques Vsa, Vsb (V)

6.4

6.45

6.5

temps (s)

temps (s)

temps (s)

Fig.4.11 Les composantes (us, us) du vecteur de la tension de commande avec des zooms:
(a) Commande MG-1er ordre, (b) MG-2me ordre, (c) MG-Twisting
Surface de vitesse

Surface du flux

5000

4000
2

3000
2000

1000
0

0
-1
0

10

12

14 15

-1000

10

12

14 15

temps (s)

temps (s)

Fig.4.12 Surface de glissement de flux et de la vitesse de la commande MG-1er ordre


Drive de la surface du vitesse

Surface de la vitesse

(S, dS) de la vitesse

100

200

100
50

100

0
dS

-50
0

-100

-100

-100
0

temps (s)

10

12

14 15

temps (s)

10

12

14 15

-150
-100

-50

50

100

150

200

Fig.4.13 Rsultats exprimentaux : Surface de glissement , sa drive et la convergence


vers zro du plan (, ) de la commande MG-2me ordre

81

Commande par mode glissant dordre deux

Chapitre 4

Drive de la surface de vitesse

(S,dS) de la vitesse
10

10

dS

5
0

-5
-10
0

10

12

14 15

-10
-10

10

temps (s)

Fig.4.14 Rsultats exprimentaux : La drive de la vitesse et la convergence du plan


(S, ) vers zro de lalgorithme Twisting.
Drive de la surface du flux

(S,dS) du flux

0.3

-1
0

dS

temps (s)

10

12

14 15 -0.5
-0.05

0.1

Fig.4.15 Rsultats exprimentaux : La drive du flux et la convergence du plan (S, )


vers zro de lalgorithme Twisting.

4.5. Conclusion
Dans ce chapitre nous avons mis en uvre trois diffrentes lois de commande non linaire par
mode glissant, flux rotorique orient de la machine asynchrone. Dans la premire commande,
nous avons utilis la commande par mode glissant dordre un. Une solution possible pour rduire le
broutement consiste remplacer la fonction discontinue Sgn par une fonction continue Sat .
Lutilisation de cette dernire produit une erreur statique en prsence de perturbations ou
dincertitudes, ce qui ncessite lestimation du couple de charge et de la constante de temps
rotorique.
Dans la deuxime commande nous avons utilis lalgorithme twisting du mode glissant dordre
deux pour assurer la convergence de la surface vers lorigine en un temps fini. La troisime
commande repose sur l'utilisation de deux surfaces de glissement, la premire faisant converger le
systme en temps fini vers la deuxime surface. L'tat du systme transite donc de la premire
surface la deuxime jusqu' atteindre l'origine, en temps fini. Les rsultats sont satisfaisants et le
broutement est rduit. Le seul inconvnient est quon doit disposer d'informations sur la drive de
la surface de commutation. On peut remarquer que ces mthodes ne ncessitent aucune estimation
du couple. Dans le chapitre suivant, on prsente lobservation du flux et de la vitesse par mode
glissant afin d'amliorer la commande de la machine asynchrone.
82

Chapitre 5

Observation du flux et de vitesse par mode glissant d'ordre deux

Chapitre 5
Observation du flux et de la vitesse par
mode glissant d'ordre deux
5.1 Introduction
La plupart des lois de commande des machines asynchrones ncessitent une bonne connaissance
des grandeurs dtats et des paramtres du modle. Laccs ces grandeurs passe par la mesure au
moyen de capteurs augmentant la complexit et le cot de l'installation. Cependant, les problmes
de linaccessibilit la mesure de certains tats et la non observabilit de la machine dans certains
rgimes de fonctionnement rendent la mesure trs dlicate.
Pour la commande de la machine asynchrone, la problmatique dobservation se pose en
particulier pour le flux rotorique et la vitesse mcanique. Leur dtermination prcise contribue
considrablement lamlioration de la qualit de la commande et de sa robustesse. Gnralement
les modles de courant et de tension de la machine sont ncessaires pour obtenir l'information sur le
flux. Ils sont utiliss ensemble pour l'estimation du flux partir duquel la vitesse sera estime.
Ce chapitre est donc consacr la construction dobservateurs de flux rotorique et de la vitesse
mcanique ncessaires la commande robuste de la machine asynchrone. Deux observateurs de
vitesse seront labors titre de comparaison. Le premier est bas sur la technique MRAS et le
second bas sur le mode glissant d'ordre deux utilisant l'algorithme du supertwisting. Une validation
exprimentale de ces deux observateurs sera effectue afin de mettre en vidence leurs
performances pour diverse conditions de fonctionnement.
83

Chapitre 5

Observation du flux et de vitesse par mode glissant d'ordre deux

5.2 Principe d'un observateur


L'objectif d'un observateur est de reconstruire des grandeurs dont on ne peut ou on ne dsire pas
mesurer l'tat par une mthode directe. Un observateur est un systme dynamique qui partir de
lentre u du systme, de la sortie y mesure, ainsi que dune connaissance a priori du modle,
fournira en sortie, un tat estim x qui devra tendre vers ltat rel x.
La structure des observateurs existant dans la littrature est constitue d'une copie du modle du
systme en plus dun terme correcteur qui tablit la convergence de la valeur estime et de la valeur
relle.
La Fig.5.1 reprsente le schma de principe gnral des observateurs. A partir de ce schma, nous
pouvons mettre en uvre toutes sortes d'observateurs, leur diffrence se situant uniquement dans la
synthse de la matrice de gain K.

Modle

x Ax Bu

u(t)

y(t)

y Cx

Observateur

x Ax Bu K ( y y)
y Cx

y (t )
x (t )

Fig.5.1 Principe gnral d'un observateur d'tat

5.3 Observateur par mode glissant


La notion d'observabilit d'un systme non linaire a t formalise dans [Her77]. Les critres
gnraux permettant d'affirmer qu'un systme non linaire est ou n'est pas observable sont dlicats
mettre en uvre, en effet il n'existe pas de conditions globales garantissant l'observabilit.
Une des classes les plus connues des observateurs robustes est celle des observateurs par modes
glissants [Utk95] [Slo87].
On considre le systme non linaire suivant:
x (t ) f ( x(t ), u (t ))

y (t ) h( x(t ))

(5.01)

84

Chapitre 5

Observation du flux et de vitesse par mode glissant d'ordre deux

Pour le systme non linaire (5.01), la structure de lobservateur par modes glissants classique est
dcrite par :

x (t ) f ( x (t ), u (t )) sgn( S )

y (t ) h( x (t ))

Cet observateur utilise une simple fonction signe de la surface de glissement S. La matrice gain
intervient juste pour donner le poids ncessaire suivant la dynamique des grandeurs observes et la
qualit de mesure requise. Ltude de la stabilit et de convergence de tels observateurs est base
sur lutilisation de la thorie de Lyapunov.
5.3.1 Synthse d'un observateur de flux par mode glissant dordre deux
L'observateur de flux dvelopp dans cette section s'appuie sur la technique des modes glissants
d'ordre deux utilisant lalgorithme de twisting. Notre choix se justifie par les bonnes proprits qui
peuvent en tre obtenues car, il est possible grce aux modes glissants dordre deux, dobtenir une
estimation en temps fini en ne compromettant pas la robustesse. Le fait de recueillir linformation
dsire en un temps fini est particulirement intressant, afin de savoir partir de quel moment cette
information est pertinente. De plus la prcision de lestimation et la rapidit de la convergence
peuvent tre aisment rgle en fonction des gains de lobservateur. Ainsi une borne sur le temps de
convergence peut tre value.
Pour raliser cet observateur, on suppose que lon dispose dun capteur mcanique de vitesse
puisque nous ne nous intressons quaux dynamiques lectromagntiques. Les quations des
courants statoriques et des flux rotoriques peuvent tre crites dans le repre (,) sous forme
matricielle comme suit :
dis
Iis Ar bus
dt

(5.02)

dr
MIis Ar
dt

(5.03)

Avec :

is is

is T r r
,


A
p

p
1
, I

0
1

En notant is , r les variables estimes respectivement du courant et du flux. Le systme


dquations (5.04) et (5.05) de lobservateur donn ci-dessous sans tenir compte des variations
paramtriques est en fait, une recopie du systme original (5.02) et (5.03) en plus dun terme de
correction discontinu:

85

Chapitre 5

Observation du flux et de vitesse par mode glissant d'ordre deux

dis
Iis Ar bIus
dt

(5.04)

dr
MIis Ar
dt

(5.05)

is is

is , r r

T , 1

2 T

Soit z1 is is , z2 r r , alors la dynamique de lerreur dobservation obtenue est donne

par
z1 Az 2
z2 MIz1 Az 2

(5.06)

On dfinit la surface de glissement S par :


S ( x)

A1z1

(5.07)

Avec la matrice A suppose inversible


La drive de la surface prend la forme suivante :
1
d ( A1)
S ( x) A1z1
z1 z2

dt

(5.08)

On suppose de plus que la dynamique de la vitesse angulaire est constante par rapport aux
1
dynamiques des courants et des flux. Par consquent, on peut considrer que d ( A ) 0 .

dt

Nous drivons une nouvelle fois lexpression (5.08) on obtient :


S z2 MIz1 Az2

(5.09)

Puisque z1 et z2 tendent asymptotiquement vers zro indpendamment de la commande, il existe un


temps t0 tel que

t t0 : MIz1 Az2 C0

Dans ce cas, il est possible de dfinir l'algorithme du twisting, comme suit :

m sng( S ) SS 0

M sng( S ) SS 0

(5.10)

Avec les conditions suivantes sur les gains :


M MIz1 Az 2 max
M m 2 MIz1 Az 2 max

Les trajectoires du systme voluent au bout dun temps fini sur les surfaces, S S 0 , c'est-dire : S

A1z1 0 et S z2 0 , alors z1=z2=0.

La structure de l'observateur de flux est donne par la Fig.5.2.

86

Chapitre 5

Observation du flux et de vitesse par mode glissant d'ordre deux

is, is
Observateur
de courant
(5.4)

us, us

is , is

Algorithme
de Twisting
(5.10)

Observateur
de flux
(5.5)

Fig.5.2 Structure de lobservateur de flux par modes glissants d'ordre deux

Cet observateur de flux a t exploit dans la commande vectorielle par orientation du flux
rotorique FOC de la MAS afin d'amliorer ses performances et sa robustesse. Les rsultats
exprimentaux illustrs par les figures (5.3), (5.4) et (5.5) montrent le comportement de
l'observateur du flux rotorique pour des vitesses diffrentes sous une charge de 7.3 N.m. et une
variation brutale de 100% et -50% de l'inverse de la constante de temps rotorique. Cet observateur
prsente de bonnes performances du point de vue prcision prsentant des erreurs dynamiques et
statiques trs faibles.

Flux rotorique (Wb)

Vitesse (rad/s)

100

Rfrence
charge
Vitesse

0.8
0.6

50

0.4
0.2

0
0

10

15

20

25

0
0

temps (s)

10
15
temps (s)

20

25

Flux rotorique (Wb)

Vitesse (rad/s)

1
100

0.8
50

0.6
0

0.4
-50

0.2
-100
0

10

15

20

25

temps (s)

0
0

10
15
temps (s)

Fig.5.3 Variation de la vitesse avec le flux rotorique observ


- Rsultats exprimentaux -

87

20

25

Chapitre 5

Observation du flux et de vitesse par mode glissant d'ordre deux

Erreur de vitesse

Erreur du flux

25

0.2

20
0.1
15
10

5
-0.1
0
-5
0

10

15

20

-0.2
0

10

temps (s)

15

20

temps (s)

Fig.5.4 Erreurs de la vitesse et du flux


Vitesse (rad/s)

Vitesse (rad/s)

100

100

Rfrence
1/Tr
Cr
Vitesse

50

50

0
0

Rfrence
1/Tr
Cr
Vitesse

10

15

20

15

20

Flux rotorique (Wb)

Flux rotorique (Wb)

0.8

0.8

0.6

0.6

0.4

0.4

0.2

0.2

0
0

10

temps (s)

temps (s)

10
temps (s)

15

0
0

20

10
temps (s)

15

20

Fig.5.5 La vitesse et le flux rotorique observ avec variation de -50% et 100% de 1/Tr
-Rsultats exprimentaux-

5.4 Observation de la vitesse rotorique


Gnralement, les capteurs de vitesse rduisent la robustesse et la fiabilit de la structure de
commande de la machine asynchrone et augmentent son cot. Malgr ces inconvnients, il est
difficile de les remplacer par des estimateurs de vitesse, car les performances de la machine
asynchrone deviennent trs mauvaises trs basses vitesses cause de la perte d'observabilit et les
problmes d'intgrations pures. Dans [Gha05] il a t montr que l'observabilit de la machine
asynchrone ne peut tre tablie dans le cas particulier de fonctionnement de la machine vitesse
mcanique constante et la pulsation statorique nulle.

88

Chapitre 5

Observation du flux et de vitesse par mode glissant d'ordre deux

La conception des observateurs de vitesse est trs souvent base sur une estimation de flux calcule
directement partir du modle du courant ou du modle de tension de la machine asynchrone. Par
consquent, il est quasiment impossible dviter lutilisation dun intgrateur.
Il est bien connu que lintgrateur a un gain infini la frquence nulle, ce qui rend son utilisation
ltat pur et trs basse vitesse presque impossible car il prsente des problmes de conditions
initiales (problmes d'offset). Pour rsoudre ce problme, l'intgrateur pur a t remplac par un
filtre passe bas o il a fallut bien choisir sa frquence de coupure [Sch89] [Hu98].
5.4.1 Observation de la vitesse par la technique MRAS
Le systme adaptatif modle de rfrence (MRAS) est lune des mthodes les plus utilises
pour lobservation de la vitesse de la machines asynchrone en utilisant uniquement les mesures de
la tension et du courant statorique. Depuis son introduction par Schauder [Sch89], plusieurs travaux
ont t publis, [Beg97] [Gri01] [Gri96] [Lin98] [Zhe98]. Cet observateur est compos de deux
estimateurs indpendants. Le premier bas sur lquation (5.11) appel modle de rfrence
(modle en tension) ne dpend pas de la vitesse. Le second, appel modle adaptatif bas sur
lquation (5.12 ) (modle en courant) dpend directement de la vitesse rotorique. Lerreur entre les
sorties des deux estimateurs pilote un mcanisme dadaptation gnrant la vitesse estime Il est
conu pour assurer la stabilit du systme. La structure MRAS est illustre par le schma
fonctionnel suivant.

us

is

Modle de
Rfrence

Modle
Adaptatif

Mcanisme
d'Adaptation

Fig.5.6 Structure MRAS pour l'observation de la vitesse


Il existe plusieurs structures MRAS bases sur le choix de la variable de sortie estime, tel que le
flux rotorique, la force contre lectromotrice ou la puissance ractive. Pour notre cas l'observation
est base sur l'estimation du flux rotorique. L'avantage tant l'estimation de sa position qui peut tre
utilise lors d'une commande vectorielle directe flux rotorique orient. Le modle de rfrence est
donn par l'quation suivante:
di
dr Lr

(vs Rsis Ls s )
dt
M
dt

(5.11)

89

Chapitre 5

Observation du flux et de vitesse par mode glissant d'ordre deux

Soient r et les quantits estimes du flux et de la vitesse. A partir de l'quation (5.03) on peut
dfinir un simple estimateur de flux par:
dr
MIis A r
dt

o A
p

(5.12)

La dynamique de l'erreur vectorielle r r est donne par:

A J r
Posons , W J r
Il vient A W
Pour assurer une convergence asymptotique vers zro de lerreur dobservation et assurer que le
systme possde un tat dquilibre asymptotiquement stable, l'erreur d'observation doit satisfaire le
critre de stabilit de Lyapunov.
Soit la fonction de Lyapunov candidate suivante:

V T

( ) 2

(5.13)

Avec une constante positive.

1 d
2
V T T
dt
Aprs simplification on trouve

2
V T AT A 2 T W

(5.14)

O T W

r
,

r

AT+A= -2I < 0

r
Avec r

r r

Pour assurer la convergence de lerreur vers zro, (5.14) doit tre dfinie ngative, par consquent il
faut que:

2 T W 2

1
0

On dduit alors:

r r

(5.15)

90

Chapitre 5

Observation du flux et de vitesse par mode glissant d'ordre deux

Le modle de rfrence prsente une intgration pure. Un filtre passe bas a t utilis pour rduire
cet effet. Cependant, cela va provoquer la dgradation de l'estimation surtout basse vitesse.
La valeur estime sera donne par la loi dadaptation suivante :

K p r r Ki r r dt

(5.16)

Le schma bloc de l'observateur de vitesse est donn par la Fig.5.7.


ref

usd

us abc
2

Onduleur de Tension MLI

FOC
ref

Carte Dspace 1104


-Interface Graphique-

usq
3

Observateur MRAS
Vitesse et Flux

()
2

(abc)

MAS
Fig.5.7 Schma de contrle pour observer la vitesse et le flux.
Interprtation des rsultats
L'observateur MRAS de la vitesse a t implant sur une commande vectorielle par orientation
du flux rotorique FOC de la MAS. Les rsultats exprimentaux sont illustrs par les figures (5.8)
(5.11). Trois types de profils diffrents, de dynamique rapide et moins rapide, ont t utiliss. Deux
profils permettent de contraindre l'observateur fonctionner dans des zones sensibles faible
observabilit (25 rad/s et 10 rad/s) et le troisime de tester la dynamique de l'observateur en
traversant une zone trs sensible o la vitesse devient nulle avant l'application d'une inversion du
sens de rotation.
En observant les figures (5.8) et (5.10), aucune erreur statique nest signaler. Toutefois un bon
rejet du couple de charge de 5 N.m et aussi au niveau dynamique, un trs faible cart entre la vitesse
relle et observe sont noter. Des oscillations sont cependant signales faible vitesse (10 rad/s ou
nulle) et la zone est assez fortement perturbe et des fois un dcrochage intervient quand la vitesse
du moteur devient nulle. Mme remarque dans la rponse des courants statoriques prsents par la
Fig.5.9 o le rgime dynamique prsente des oscillations et des pics de courant dpassant 9A,
gnrant beaucoup de bruits entendu lors du fonctionnement du moteur et pouvant poser des
problmes de stabilit. On peut constater que l'observation de la vitesse par la technique MRAS
n'est pas fiable en basse vitesse. Concernant la robustesse face aux variations de 1/T r , le systme
accepte une variation de 100% et +50% mais il devient instable pour une variation de -30% de 1/Tr.
91

Chapitre 5

Observation du flux et de vitesse par mode glissant d'ordre deux

Vitesse (rad/s)

Vitesse (rad/s)

120

75
Rfrence
Vitesse
Cr

100
50
75

50

25

Vitesse relle
Rfrence
Vitesse observe
Charge

25

10
0

0
0

10

15

20

25

30

-25
0

34

temps (s)

10

15

20

25

30

34

temps (s)

Fig.5.8 Tests de variation de la vitesse observe en charge par la technique MRAS


Courants statoriques (A)

Courants statoriques (A)

10

10
isq
isd

isq
isd

-5

-5

-10
0

10

15

20

25

30

-10
0

34

10

15

temps (s)

20

25

30

34

temps (s)

Fig.5.9 Courants statorique isdq lors de la variation de la vitesse par la technique MRAS
Vite sse (rad/ s)
75
R f re nc e
Vite sse r e lle
Vite sse obse rv e

50
25
0
-25
-50
-75
0

10

15

20

25

30

34

temps (s)

Fig.5.10 Vitesse relle et observe par MRAS vitesse nulle et inversion du sens de rotation
Vitesse (rad/s)

Vitesse (rad/s)

Vitesse (rad/s)

120

120

120

100

100

100

75

75

Rfrence
Vitesse observe
Charge
1/Tr

50
25

25

-25
0

10

15

20

temps (s)

75

50

25

30

34

-25
0

50
25
0
5

10

15

20

temps (s)

25

30

34

-25
0

10

15

Fig.5.11 Vitesse observe par MRAS en charge avec variation de


100%, +50% et -30% de 1/Tr

92

20

temps (s)

25

30

34

Chapitre 5

Observation du flux et de vitesse par mode glissant d'ordre deux

5.4.2 Conception de l'observateur de vitesse mode glissant du second ordre


Cette conception est base sur deux observateurs de courant. Le premier utilise la technique du
mode glissant d'ordre un, par contre le deuxime observateur utilise le mode glissant d'ordre deux.
La convergence en temps fini vers zro de la surface de glissement et sa drive est prouve par
lalgorithme de super twisting donn par [Dav05]. L'observateur de vitesse utilise comme entres le
flux observ et le courant du deuxime observateur et sa stabilit est obtenue par la thorie de
Lyapunov. La configuration de lobservateur est reprsente par la Fig.5.12.
5.4.2.1 Premier observateur de courant
Le premier observateur de courant est dfini comme suit :

dis
Iis 1 bIus
dt

(5.17)

1 k0 sgn ei1

(5.18)

Avec 1 1 , is [is
1

is is
k0
T
is ] , ei1
, k0
is is
0

0
k0

La dynamique de lerreur du courant sera donne par :

ei1 Iei1 (1 Ar )
Quand le courant estim converge vers le courant mesur, ei1 ei1 0 , le terme Ar sera remplac
par (5.18) sans avoir besoin de connatre ni la vitesse, ni la constante de temps rotorique. La
slection des ples de la matrice k0 dans (5.18) va garantir la convergence de lobservation du
courant par lanalyse de stabilit de Lyapunov, alors la commande quivalente de lobservation
sera :

1eq Ar

(5.19)

Les gains de la matrice k0 sont choisis pour des paramtres connus, alors tout changement dans les
paramtres de la machine va introduire la divergence de l'observateur [Li05]. Afin de compenser
cette divergence un deuxime observateur de courant sera utilis.
5.4.2.2 Deuxime observateur de courant
L'observateur de courant par mode glissant propos pour l'observation du flux est donn par les
quations suivantes :

93

Chapitre 5

Observation du flux et de vitesse par mode glissant d'ordre deux

dis
Iis Ar bIus 2
dt
dr
MIis Ar
dt
is [is

is ]T et r [r

(5.20)

r ]T Reprsentent respectivement les composantes observes du

courant statorique et du flux rotorique


Avec 2 [ 2
w
w 1
0

2 ]T w sgn( eis ) dt eis

w2 ,
0

1/ 2

sgn( eis ) , eis is is

0
2

Notre but consiste imposer une erreur d'observation qui converge vers zro en assurant des erreurs
en courants nulles. L'expression de la dynamique d'erreur est donne par:
1/ 2
eis Aer w sgn( eis ) dt eis
sgn( eis )

er MIeis Aer

(5.21)

e
o is is is
er

r r

Posant y1 eis , y2 Aer w sgn( eis ) dt


Le systme (5.21) devient:
1/ 2
y1 y2 eis
sgn( eis )
y 2 Aer w sgn( eis )

(5.22)

Nous drivons une nouvelle fois lexpression y1 , on obtient:

1
y1 A2er MAeis w sgn( eis ) ei eis 1 / 2
2

(5.23)

y 2 A er MAeis w sgn( eis )


2

Les tats du systme peuvent tre borns, alors

A2er MAei C0

(5.24)

Afin de prouver la convergence de l'tat estim vers les tats rels, il est ncessaire de prouver tout
d'abord la convergence des surfaces eis et eis (ie y1 et y1 ) vers zro. D'aprs les quations (5.23),
(5.24), l'inclusion diffrentielle (5.25) admet une solution au sens de Fillipov [Dav05] [Bou06] tel
que:

94

Chapitre 5

Observation du flux et de vitesse par mode glissant d'ordre deux

1
y1 [ C0 C0 ] w sgn( eis ) eis eis 1 / 2
2
y 2 [ C0 C0 ] w sgn( eis )

(5.25)

La dmonstration de la convergence en temps fini de lerreur e is et eis vers lorigine par l'algorithme
super twisting est donne comme suit :
Soit la dynamique y1 suivante:
:

y1
1

y1(0)
a

t1(3)

t1(0)

y1(2)
y1(1)

e
d

y1
y1(0)

t1(2)
c
3

y1(1)

t1(1)

Fig.5.12 Courbe majorante de la convergence en temps fini


Premier cadran: y1 0 et y1 0
La courbe majorante est donne par y1 (w C0 )
En choisissant w c0 pour assurer que y1 0 et y1 dcroit et tend vers l'axe des abscisses.
Soit y1(0) l'intersection de la courbe avec l'axe y1
y1 (w C0 )t y1(0)

A l'instant t1(0) y1 0 , le temps parcouru par la trajectoire dans le premier cadran est:
t1(0)

1
1
y1(0)2
y1(0) , alors il vient y1(0)
2( w C0 )
w C0

Deuxime cadran: y1 0 et y1 0
Dans ce cas

1
y1 C0 w sgn( y1) y1 1 / 2 y1
2

(5.26)

y1 devient ngative pour un bon choix de w, la trajectoire majorante est donne par:

95

Chapitre 5

y1

Observation du flux et de vitesse par mode glissant d'ordre deux

alors y1 (1)

Par consquent

( w C0 ) y11 / 2
2

( w C0 )

1
y1 (0)
2( w C0 )

y1 (1)
2
1 cela conduit ( w C0 )
w C0
y1 (0)

Les conditions suffisantes garantissant la convergence de l'tat y1 et y1 (ie eis et eis ) ) vers zro
sont:

w C0

( w C0 ) w C
0

De (5.26) on peut tirer


1 / 2
y1 (C0 w)t y1

1 , le temps t1(1) parcouru par la trajectoire dans


Soit y1(1) l'intersection de la courbe avec l'axe y

le deuxime cadran sera:


t1(1)

2( w C0 ) 2
y1(0)
( w C0 ) 2( w C0 )

En suivant la mme procdure on peut obtenir les temps de convergence pour le troisime et le
quatrime cadran t1(2) et t1(3) respectivement.
t1(2)

t1 (3)

2
y1(0)
2( w C0 )

2( w C0 ) 2

( w C0 )
2

w C0
y1 (0)
w C0

Soit T1 le temps pour aller du point (a) jusqu'au point (e).


T1 t1(0) t1(1) t1(2) t1(3)

Les trajectoires dcrivent un nombre infini de spirales tout en convergeant en temps fini vers
lorigine. Les fonctions y1 et y1 dcroissent avec une progression gomtrique et atteignent la
surface de glissement y1 y1 0 (ie eis eis 0 ) dans un temps fini gal

T Ti
i 1

1
~ T1
1 R

96

Chapitre 5

Observation du flux et de vitesse par mode glissant d'ordre deux

~ 2( w C0 ) w C0
Telle que R
1
w C0
2
Si le mode glissant est atteint, on peut considrer lerreur en courant nulle eis eis 0 alors on a :

2eq Aer

(5.27)

5.4.2.3 Observateur de flux


Lobservateur du flux peut tre obtenu en utilisant des contrles quivalents (5.19) et (5.27).
Le flux observ sera donn par:

2eq
dr
MIis 1eq H
dt

O H est la matrice des gains de lobservateur qui assure sa stabilit asymptotique.


La dynamique de lerreur du flux peut tre exprime par :

er HAer

(5.28)

5.4.2.4 Observateur adaptatif de vitesse


Si on considre que la vitesse est un paramtre variable, dans ce cas lquation (5.28) devient :
er HAer HAr

O A

(5.29)

p
,
0

Pour dfinir le mcanisme dadaptation de la vitesse, on dfini la fonction de Lyapunov suivante :


V eTr er

2
, a0
a

(5.30)

Do :
eT ( HAe HA ) (eT AT H T T AT H T )e 2
V
r
r
r
r
r
r
a

On choisit H hAT , avec h une constante positive.


2heT AT Ae (eT AT hA T AT hA)e 2
V
r
r
r
r
r
a
1

En remplaant lerreur du flux er A 2eq , la condition de stabilit pour l'existence du mode

glissant est :
2heT AT Ae h ( T A AT ) 2 0
V
r
r
r
r
2eq
2eq
a

97

Chapitre 5

Observation du flux et de vitesse par mode glissant d'ordre deux

Aprs dveloppement, l'expression de l'observateur de vitesse sera donne par :

ah

( 2eq r 2eqr )

Cela permet de garantir le fait que

(5.31)

2heT AT Ae 0
V
r
r

La valeur observe sera finalement donne par une loi mise sous la forme suivante :

K1(2eq r 2eqr ) K2 (2eq r 2eqr )dt

(5.32)

us

is
Deuxime observateur de courant

is Iis Ar bIus 2

Premier observateur de courant

is Iis 1 bIus

1 k0 sgn( is is )

1eq

2 w sgn( is is ) dt is is

Observateur de flux
2eq
MIis 1eq H

1/ 2

sgn( is is )

2eq

Observateur de vitesse

K1(2eq r 2eqr ) K2 (2eq r 2eqr )dt

Fig.5.13 Configuration de l'observateur de vitesse par mode glissant propos


Interprtation des rsultats
Les rsultats exprimentaux de la commande vectorielle par orientation du flux rotorique avec
observateur de vitesse par mode glissant d'ordre deux sont illustrs par les figures (5.14) jusqu'
(5.17). Nous avons utilis les mmes profils que ceux prcdemment prsents pour l'observateur
MRAS.
L'observateur de vitesse permet de suivre les profils imposs et l'aspect dynamique ne pose aucun
problme, juste un cart trs faible entre la vitesse observe et relle. On remarque qu'au passage
trs prs des faibles vitesses, l'estimation est bonne avec des oscillations ngligeables en comparant
avec celles obtenues par l'observateur MRAS. Quelques soucis apparaissent lors du maintien de la
vitesse nulle mais il n y a aucune divergence particulire. La rponse du courant statorique isd et isq
donne par la Fig.5.15 est acceptable avec quelques broutements ds la prsence de la fonction
signe dans l'observateur du courant.

98

Chapitre 5

Observation du flux et de vitesse par mode glissant d'ordre deux

En ce qui concerne la robustesse en prsence de la variation de 1/T r , le systme a pu fonctionner


une variation de -50% de 1/Tr, ce qui n'a pas t le cas avec l'observateur MRAS. Aucune
perturbation n'apparait et le systme devient plus stable. L'observateur par mode glissant prsente
une bonne robustesse vis vis de la variation de 1/T r. Les rsultats obtenus sont satisfaisants en
comparant avec ceux obtenus par MRAS.

Vitesse (rad/s)

Vitesse (rad/s)
75

120
100

50

75
Rfrence
Vitesse mesure
Vitesse observe
Charge

50

25

25
10
0

0
0

10

15

20

25

30

34

10

15

20

25

30

34

temps (s)

temps (s)

Fig.5.14 Vitesse relle et observe par mode glissant d'ordre deux


Courants statoriques (A)

Courants statoriques (A)


8

6
isq
isd

isq
isd

6
4

2
0

-2
-2
-4
-4
0

10

15

20

25

30

34

-6
0

10

15

20

25

30

temps (s)

temps (s)

Fig.5.15 Les courants statorique isdq observs lors de la variation de la vitesse


Vitesse (rad/s)
75
Rfrence
Vitesse relle
Vitesse observe
Charge

50
25
0
-25
-50
-75
0

10

15

20

25

30

34

temps (s)

Fig.5.16 Vitesse relle et observe avec inversion du sens de rotation.

99

34

Chapitre 5

Observation du flux et de vitesse par mode glissant d'ordre deux

Vitesse (rad/s)

Vitesse (rad/s)

Vitesse (rad/s)

120

120

120

100

100

100

75

75

50

50

25

25

75
Rfrence
Vitesse
Charge
1/Tr

50

25

0
0

10

15

20

25

temps (s)

30

34

Vitesse
Rfrence
Charge
1/Tr

0
5

10

15

20

temps (s)

25

30

34

10

15

20

25

30

34

temps (s)

Fig.5.17 Vitesse observe en charge avec variation de 100%, +50% et -50% de 1/Tr

5.5 Conclusion
Au dbut de ce chapitre, nous avons prsent un observateur de flux rotorique robuste bas sur le
principe des modes glissants d'ordre deux en utilisant l'algorithme du twisting. Cette approche
rpond principalement aux besoins des lois de commande de la machine asynchrone en matire de
robustesse paramtrique et assurent un bon fonctionnement. Ensuite nous avons expos deux
approches dobservation de la machine asynchrone fondes sur deux principes diffrents en
loccurrence, lobservateur par mode glissant d'ordre deux et lobservateur par la technique MRAS.
Ces deux techniques d'observation, testes et valides exprimentalement, nous ont permis de
dgager les avantages et les limites de ces types d'approches. Le suivi de la vitesse relle est
relativement bon en rgime loign de la zone des faibles vitesses. D'aprs les rsultats
exprimentaux obtenus, l'observateur de vitesse par mode glissant d'ordre deux avec l'algorithme
super twisting s'est avr plus performant en basse vitesse. L'observateur MRAS rencontre des
problmes de convergence en traversant la zone de faible vitesse o des oscillations sont observes.
Par contre l'arrt dans cette zone s'avre trs dlicat. Nous avons test la robustesse des deux
techniques d'observation vis--vis des variations paramtriques. Selon les rsultats obtenus, la
technique d'observation par super twisting est plus robuste que celle par MRAS. Puisque pour ce
dernier, de relles difficults en rgime permanent sont signales ne permettant pas d'obtenir un
fonctionnement satisfaisant.

100

Conclusion gnrale

Conclusion gnrale

Le travail effectu dans cette thse porte essentiellement sur des stratgies de commandes
robustes et d'observations de variables d'tat appliqus et valids exprimentalement sur la machine
asynchrone.
Nous avons commenc tout d'abord, par aborder le problme dune commande vectorielle de la
machine asynchrone alimente par un onduleur de tension pilot par une modulation largeur
dimpulsion (MLI). L'amlioration des performances propose est une linarisation entre-sortie par
mode glissant qui ralise un dcouplage entre le flux et le couple. Nous avons adapt cette
commande pour quelle soit implantable en temps rel en prservant deux boucles de rgulation du
flux et de vitesse. Diffrents type de rgulateurs ont t utiliss, proportionnel intgrale (PI), H, et
mode glissant d'ordre un. Une tude comparative permettant d'apprcier les performances et la
robustesse de chaque commande a t effectue. Nous avons not en particulier que les rgulateurs
robustes par H et par mode glissant ont dpass, en termes de qualit de rponse dynamique et de
rejection des effets des variations paramtriques, les correcteur PI. Ces avantages sont cependant
limits par la taille du correcteur H et par le broutement que prsente la correction par mode
glissant.
Ensuite, une autre approche reposant sur la commande non linaire par mode glissant d'ordre
deux a t ralise. L'objectif tant la rduction du broutement tout en assurant les performances et
la robustesse donnes par le mode glissant d'ordre un. Dans ce cadre, nous avons utilis l'algorithme
du twisting qui assure la convergence en temps fini de la surface de glissement vers zro. Aussi
nous avons contribu la synthse d'un nouvel algorithme de commande par mode glissant d'ordre
deux dduit de l'tude de la stabilit du systme de commande partir d'une nouvelle fonction de
Lyapunov. La validation exprimentale de ces deux commandes a donn de bons rsultats exigeant
101

Conclusion gnrale
toutefois l'observation de la drive de la surface de glissement impliquant plus de calculs dans le
programme implanter et plus de gains dterminer
Toujours, dans le contexte de la commande robuste de la MAS et vu la fragilit des capteurs, la
synthse dobservateurs pour certaines variables d'tat de la machine asynchrone a t aborde dans
cette thse. Notre objectif tait la conception d'observateurs robuste de flux et de la vitesse surtout
en basse vitesse. Les solutions proposes taient bases principalement sur la structure MRAS et sur
le mode glissant d'ordre deux en utilisant l'algorithme de super twisting. Ce dernier algorithme a
permis de rduire le broutement en n'exigeant pas l'observation de la drive de la surface de
glissement facilitant loccasion sa mise en uvre. Les rsultats obtenus ont montr la robustesse
et lefficacit de la commande par 2-MG par rapport la commande MRAS particulirement en
basse vitesse.
Ces expriences ont enfin soulev certains problmes qui n'ont pas t abord dans cette thse
ouvrant la porte d'autres voies de recherche, quil nous parat maintenant utile de citer:
- Dveloppement d'algorithmes de commande par mode glissant d'ordre suprieur deux pour
obtenir des convergences sur les surfaces de glissement de plus en plus prcises, ce qui permet de
rduire beaucoup plus le broutement.
- Conception d'observateurs de vitesse par mode glissant d'ordre suprieur avec dispositif
d'adaptation paramtrique et preuve de la stabilit globale du systme afin de surmonter le problme
dobservation vitesse nulle.
- Conception de commandes hybrides avec le mode glissant dordre suprieur tel que le
backstepping et la technique MRAS

102

Annexes

Annexes

103

Annexes

Annexe A
Paramtres du moteur induction
A.1 Paramtres lectriques
Rs =5.72

Rsistance du stator

Rr =4.2

Rsistance du rotor

Ls = 0.462H

Inductance du stator

Lr = 0.462H

Inductance du rotor

M = 0.44H

Inductance mutuelle

P =1.5 KW

Puissance lectrique

Vs = 220 / 380V

Tension du stator

p=2

Nombre de paire de ples

A.2 Paramtres mcaniques


J = 0.0049Kgm2

Moment d'inertie

f = 0.003SI

Coefficient de frottement

Cn = 10Nm

Couple nominal

Fig.A.1 Plaque signaltique de la machine asynchrone dans la banc d'essai

104

Annexes

Annexe B
Rsolution au sens de Fillipov
La thorie classique des quations diffrentielles ordinaires ne permet pas de dcrire le
comportement des solutions dans le cas des quations diffrentielles impliquant des termes
discontinus. Cest pourquoi des approches alternatives, mettant en cause de nouveaux outils
mathmatiques, ont t introduites. Parmi ces approches la rsolution donne par Fillipov.
B.1. Rsolution de Fillipov
Nous considrons le systme non-linaire suivant [Utk99] :
x

(B.01)

o x reprsente le vecteur d'tats et u le vecteur de commande :

s est la surface de glissement.


Les trajectoires du systme sur la surface s ne sont pas clairement dfinies puisque le vecteur de
commande u n'est pas dfini pour s=0. Fillipov a dfini une solution ce problme en termes
d'inclusion diffrentielle [Utk99].
La surface de glissement spare l'espace d'tat en deux rgions f + = f(x; u+) et f -- = f(x; u-).
La rsolution de Fillipov assume ces deux rgions constantes dans un petit intervalle (t; t+t), pour
un point x sur la surface de glissement s = 0. Nous savons qu'un intervalle de temps t est form par
deux intervalles t1 et t2 de la faon suivante t = t1+t2, avec u = u+ pour le premier intervalle
t1 et u = u- pour le deuxime t2.
Alors l'incrment du vecteur d'tats aprs l'intervalle de temps t est calcul comme suit :

La moyenne du vecteur d'tats est :


(B.02)
O

est le temps relatif que la commande prend pour atteindre la valeur u+ et (1-fil) est le

temps relatif pour atteindre la valeur u-.


L'quation (B.02) reprsente l'expression du mouvement pendant le rgime glissant. Puisque, la
trajectoire des tats pendant le rgime glissant est sur la surface s = 0, le paramtre fil doit tre
105

Annexes
slectionn de sorte que le vecteur vitesse du systme (B.02) soit sur le plan tangent la surface de
glissement o,
(B.03)
Avec
La solution de (B.03) est donne par :
(B.04)
Si, on fait le remplacement de (B.04) dans (B.02) nous avons l'quation de glissement suivante:
(B.05)
Par consquent la solution x reste sur la surface s. Les valeurs que prend f(x; t) dans un voisinage de
s gnrent des solutions contraintes glisser sur la surface de glissement, voir la Fig.B.1.

Fig.B.1.Construction de Filippov

106

Annexes

Annexe C
Preuve de la convergence de lalgorithme
Twisting
Daprs lquation (1.26), pour un systme de degr relatif gale deux, nous avons :

(C.01)

Grce aux hypothses sur les gains m et M, on peut montrer que les trajectoires du systme (C.01)
) sont inscrites lintrieur de deux trajectoires limites dfinies par les

dans le plan de phase (

bornes des fonctions et (C0, km et kM) et qui caractrisent un mouvement en spiral autour de
lorigine. Les trajectoires excutent des tours et convergent vers lorigine.
Posant :

Nous avons par hypothse L1<0, L2<0, L3<0, L4 <0.


Prenant une condition initiale

. Tant que la trajectoire reste dans ce premier

quadrant

Ce qui donne par intgration


(C.02)
Puisque L1< 0,

devient ngative pour tout t assez grand, la trajectoire doit donc quitter le

premier quadrant et elle ne peut le faire quen coupant laxe des abscisses. Soit alors t 1 le temps
pour lequel la trajectoire coupe laxe des abscisses.
Puisque par hypothse,

, dcrot et sannule pour :

O
La commande commute alors tant donn que

change de signe. On a maintenant

, le comportement du systme est donn par :


Ce qui donne par intgration
(C.03)
s et dcroissent et la surface s = 0 est atteinte pour le temps
107

Annexes

o
La commande u commute alors une nouvelle fois et le systme volue dans la partie du plan s(0) <
jusquau nouvel instant de commutation donn par :

0,

Le dernier quadrant du plan de phase est alors parcouru et, en procdant comme prcdemment, on
obtient que la loi de commande commute aprs un temps t 4 gale :
o
A ce stade, on peut remarquer quon est revenu au mme point dans le plan de phase quau dbut de
lalgorithme, si ce nest que la condition initiale sur est maintenant donne par :

Le temps total mis pour effectuer cette rotation est :


(C.04)
Il apparat donc que, dans le plan de phase

, les trajectoires dcrivent un nombre infini de

spirales tout en convergeant en temps fini vers lorigine. En effet, la surface de Poincar
est traverse chaque kieme rotation linstant
o Ti= riT, et on peut montrer facilement que

. Donc, les fonctions s et

dcroissent avec une progression gomtrique et atteignent la surface de glissement


dans un temps fini gal :

(C.05)

108

Annexes

Annexe D
Notions mathmatiques dans
la synthse H
D.1 Dcomposition en valeur singulire
La dcomposition en valeur singulire (SVD) est lun des outils les plus importants dans
l'algbre numrique linaire moderne et l'analyse numrique. En raison de la nature l'algbrique
linaire de beaucoup de problmes de commande et l'importance de la stabilit robuste, la
dcomposition en valeur singulire a russi pntrer dans la thorie de la commande des systmes.
Toute, matrice complexe A de dimensions l m peut tre factorise en dcomposition en valeurs
singuliers (SVD). Elle est dfinie par trois matrices dont le produit est:

A U V *
Ou les matrice U et V de dimensions respective (ll) et (mm) sont unitaire (UUT= I et VVT=I), et la
matrice de dimension l m , contient une matrice diagonale 1 dont les lments rels, et non
ngatifs sont les valeur singulires i , classe dans un ordre dcroissant. Ne sont rien d'autre que les
racines carres des valeurs propres i de la matrice A* A :

i A( jw) A( jw). A( jw) T



1
;
0
Ou : 1

0 ;

lm
lm

Avec : 1 diag 1 , 2 ,..........., k ; k min l , m


et 1 2 ...... k 0
La plus grande valeur singulire 1 dfinit une norme H sur la matrice A. Le nombre de valeurs
singulires de A non nulles indique le rang de la matrice A .
D.2. Norme H
La norme H dune fonction de transfert G(s) est dfinie par :
G( s) max G j
R

109

Annexes
Dans le cas d'un systme multivariables, la norme H est dfinie d'une manire analogue.
Pour une matrice de transfert G(s) on dfinit :

G( s) sup G j
R

La norme matricielle G(s) est gale la valeur singulire maximale (G(s)) de la matrice G(s)
d'o :

G sup (G( jw))


wR

La norme H reprsente la valeur maximale du rapport entre lnergie du signal de sortie et


lnergie du signal dentre.
D.3 Proprits de la norme H
Considrons le systme suivant :

Y (s) G(s)U (s)


O U, Y sont respectivement l'entre et la sortie du systme et G(s) est sa matrice de transfert.
La norme H possde deux proprits :

La norme H de la mise en srie de deux systmes, reprsents respectivement par les matrices
de transfert G(s) et H(s) , c'est--dire la norme H du produit des deux matrices de transfert, est
infrieure ou gale au produit de leurs deux normes H

G( s ) H ( s )

G( s)

H ( s)

La norme H de la matrice de transfert de la mise en parallle de deux systmes G(s) et H(s)


avec soit une entre commune, soit une sortie commune, est suprieure ou gale la plus grande
des normes H de ces deux systmes :

G( s)

H ( s)

G(s)

sup G( s) , H ( s)

H (s) sup G(s) , H (s)

G( s) H ( s)

G( jw)

H ( jw)

; w

Cette dernire proprit est fondamentale dans le cadre de la synthse H car elle permet dimposer
un gabarit frquentiel au systme en boucle ferme

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