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Chapitre 1

Modlisation de
lassociation onduleur-machine

CHAPITRE 1
MODLISATION DE LASSOCIATION
ONDULEUR-MACHINE

I.1 INTRODUCTION
La machine asynchrone ou machine induction est actuellement la
machine lectrique dont lusage est le plus rpandu dans lindustrie.
Son principal avantage rside dans labsence des contacts lectriques
glissants, ce qui conduit une structure simple et robuste facile
construire relie directement au rseau industriel tension et frquence
constante elle tourne vitesse peu diffrente de la vitesse synchrone.
Le modle mathmatique dune machine asynchrone (MAS) nous
facilite largement son tude et permet sa commande dans les diffrents
rgimes de fonctionnement transitoire ou permanant [1].
Ce modle ne doit pas tre trop simple pour ne pas sloigner de la
ralit physique, et ne doit pas tre trop complexe pour simplifier
lanalyse et la synthse des structures de commande.
Ce chapitre est consacr la modlisation des machines asynchrones
triphase sous forme dquation dtat en vue de leur commande.
Ensuite, nous rappelons le modle du convertisseur statique (un
onduleur MLI). Puis nous simulons lassociation convertisseur- machine
afin de valider nos modles [2].

I.2 PRINCIPE

DE

FONCTIONNEMENT

DE

LA

MACHINE

ASYNCHRONE
La machine asynchrone est une machine courant alternatif appele
aussi machine induction utilis le plus souvent comme moteur et
caractrise par le fait que son rotor ne tourne pas la mme vitesse
de synchronisme, do le nom asynchrone.
Le fonctionnement de la machine asynchrone est bas sur le principe
dinteraction lectromagntique, en effet le stator tant alimente par le
courant triphas de frquence f, va donner naissance un champ
tournant de lentrefer la vitesse -angulaire [3].
1

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Modlisation de
lassociation onduleur-machine

Ce champ va traverser les bobines du rotor court-circuit en


donnant naissance un courant induit, linteraction entre ce courant et
Fig.
: Reprsentation
duneva
machine
asynchrone
triphase au
au rotor
leI.1champ
glissant
donner
naissance
stator
desetforces

sexerants sur les

brins du rotor dont le moment par rapport laxe de rotation constituera


le couple de la machine [4].
I.3 DESCRIPTION DE LA MACHINE ASYNCHRONE
Ces machines sont conomiques, robustes, et fiable, et sont
disponibles dans une gamme de faible puissance des puissances
leves.
La machine asynchrone reprsente par le schma de la figure I-1 se
compose :

Dun circuit port par le stator et comportant trois phases


identiques dcales dans lespace faisant entre elles un angle
gale

. Ce circuit est reli une source alternative

dalimentation triphase.
Dun rotor comportant un bobinage triphas de mme nombre
de ples que celui du stator. Ces trois bobinages
sont coupls
b

en toile et court-circuits sur eux mmes.


Ce type de machine est dit rotor bobin, on peut trouver des
rotors constitus de barres conductrices court-circuites par un
anneau conducteur de chaque extrmit [5].

I.4 MODELISATION DE LA MACHINE ASYNCHRONE


2

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Modlisation de
lassociation onduleur-machine

Le choix dun modle de reprsentation, quil soit formel ou issu dune


identification se fais toujours en fonction de type de commande
raliser. Le modle gnralement retenu pour la machine asynchrone
triphas repose sur plusieurs hypothses [6].

I.5

HYPOTHESES SIMPLIFICATRICES

Lutilisation des mthodes de transformation ncessite certaines


hypothses simplificatrices :
Les matriaux magntiques du stator et du rotor ont une
caractristique daimantation
B=f(H) linaire.
La structure de la machine est symtrique (pas de saillance).
Linduction lectromagntique est rpartition spatiale
sinusodale le long de lentrefer.
Linfluence de leffet de peau et de lchauffement sur les
caractristiques nest pas prise en compte.
Assimilation de la cage un bobinage en court-circuit de mme
nombre de phases que le bobinage statorique. [2].

I.6 EQUATIONS ELECTRIQUES ET MAGNETIQUES


Dune manire gnrale, les quations rgissant le fonctionnement
lectrique de la machine asynchrone sont en fonction de flux

, du

courant I, les inductances L et des rsistances R, la loi de FARADAY


permet dcrire :

[ U ] =[ R ] [ I ] +

d
dt

()=Li
(I.1)
I.6.1 EQUATION

DE TENSION

Avec

[ U ] =( U as U bs U cs U ar U br U cr ) T
[ I ] =( I as I bs I cs I ar I br I cr )T
(I.2)
Donc on a :
3

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[ ] [] [ ]
V as
i as
as
d
V bs =R s i bs + bs
dt
cs
V cs
ics

(I.3)
De mme pour le rotor :

[ ] [] [ ]
V ar
iar
ar
d
V br =R s ibr + br
dt
cr
V cr
i cr

(I.4)
Ou :

Rs 0 0
[R s ]= 0 R s 0
0 0 Rs

Rr 0 0
[R r ]= 0 R r 0
0 0 Rr

(I.5)
I.6.2 EQUATION

DES FLUX

Les quations des flux en fonction des courants sobtiennent partir


de la matrice des inductances

Celle-ci comporte 36 coefficients,

dont la moiti dpend du temps, par lintermdiaire de


Soit :

[ ][

ls
as
Ms
bs
cs
Ms
' =
ar
M '1
'
br
M '3
'
cr
M '2

Ms
ls
Ms
M '2
M '1
M '3

Ms
Ms
ls
M '3
M '2
M '1

M '1
M '2
M '3
l 'r
M 'r
M 'r

M '3
M '1
M '2
M 'r
l'r
M 'r

M '2
M '3
M '1
M 'r
M 'r
l 'r

][ ]
i as
i bs
i cs
i'ar
'
ibr
'
i cr

(I.6)
Avec :

M '1 =M ' cos ( )

( 3 )

M =M cos ( 4 )
3
'

'

'
3

'

M 2=M cos 2

(I.7)
4

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[ ][

L
abc
= [ s' ]
abc
[ Mrs ]
s

[ M 'sr ]
[ L'r ]

][ ]
i abc
i abc

(I.8)

[
[

ls M s M s
[ Ls ] = M s l s M s
M s M s ls
lr M r
[ Lr ] = M r l r
Mr Mr

Mr
Mr
lr

]
]

(I.9)

(I.10)
Ou :
: reprsente la valeur maximale des mutuelles phases statoriques et
rotoriques
: La matrice des inductances statoriques
: La matrice des inductances rotoriques
Les matrices des inductances mutuelles stator-rotor

[ M 'sr ] =[ M 'rs ] =M '

cos

cos +

( 23 )
2
cos ( + )
3

cos

2
3

( 23 )
2
cos (+
3 )

cos

cos

cos

2
3

cos

et

(I.11)

En mettant (1.8) dans, respectivement (1.3) et (1.4), nous obtenons


les deux expressions suivantes :
d

[ v abc ]= [ R s ] [ iabc ]+ dt ( [ Ls ] [ iabc ] + [ M sr ] [ iabc ] )


s

[ v abc ]=0= [ R ] [ i
r

I.6.3

'

'
r

'
abcr

EQUATION

'

] + dtd [ L'r ] [ i'abc ] +[ M 'sr ] [ iabc ]

(I.12)

DU COUPLE

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Le

couple

est

donn

par

lexpression

suivante

issue

de

la

considration de la conversion lectromcanique de lnergie :

[]

i ar
d
C e=P [ i as i bs i cs ] [ M sr ] i br
d
i cr
(I.13)
I.6.4 EQUATION

MCANIQUE

Lquation mcanique est rgie par lquation suivante :


d r ( C e C rf r r )
=
dt
J
(I.14)
Cette mise en quation aboutit des quations diffrentielles
coefficient variables (courant, flux, et angle de position).
Ltude

analytique

du

comportement

du

systme

et

alors

relativement laborieuse, vu le grand nombre de variables. On utilise


alors des transformations mathmatiques qui permettent de dcrire le
comportement de la machine laide dquation diffrentielles
coefficient constants.
Les

transformations

utilises

doivent

conserver

la

puissance

instantane et la rciprocit des inductances mutuelles. Ceci permet


dtablir une expression du couple lectromagntique dans le repre
correspondant au systme transform et qui reste valable pour la
machine relle.

I.6.5 MODLE

DE PARK DE LA MACHINE ASYNCHRONE

La transformation de Park est constitue dune transformation


triphas-biphas suivie dune rotation. Elle permet de passer du repre
ABC vers le repre ( , )

puis vers le repre (d , q) . Le repre

( , )

est toujours fixe par rapport au repre ABC Fig. I.2.


Par contre le repre

( , )

(d , q)

est mobile. Il forme avec le repre fixe

un angle appel langle de la transformation de Park ou angle

de Park [7].
La position du repre peut tre fixe par rapport aux trois
rfrentiels :
6

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Champ tournant
Lm

Stator
Rotor

Lm

Fig. I.2 : Modle de Park de la MAS

Les projections des quations du modle vectoriel dans le rfrentiel


tournant (u), sur les deux axes

(d , q)

du rfrentiel obtenu en posant

pour chaque vecteur


X ( u)=X d + jX q

(I.15)

Permettent dobtenir les quations de Park de la machine asynchrone

{
{

d ds ds

dt dt qs
d d
V qs=Rs I qs+ qs + s ds
dt dt

V ds=Rs I ds+

(I.16a)

d dr d sr

dt
dt qs
dqr d sr
V qr=0=Rr I qr+ +

dt
dt ds
V dr=0=Rr I dr+

(I.16b)

(I.16)

{
{

ds =Ls I ds + MI dr
qs =Ls I qs + MI qr

(I.17a)

dr =Lr I dr + MI ds
qr =Lr I qr + MI qs

(I.17b)

(I.17)
O

3 '
'
'
'
'
Ls=L sM s ; Lr=Lr M r ; M = M ; sr = sr
2
7

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On peut noter les non-linarits et les couplages dans les quations


de la tension statorique et rotorique. Ces quations auraient peut tre
galement

obtenues

directement

en

appliquant

aux

quations

matricielles la transformation de Park [3] en prenant en compte le fait


que

dans beaucoup de cas la somme instantane des grandeurs

triphases est nulle ce qui permet dannuler la composante homopolaire


.

[ ]

Xd
2
=
3
Xq

cos

( 23 ) cos( 43 )
2
4
sin ( ) sin (
3
3 )
cos

sin

][ ]
xa
xb
xc

(I.18)
Langle

correspond la position du repre choisi pour la

transformation. La transformation inverse est donne par :

cos
xa
2
2 cos
3
xb =
3
xc
4
cos
3

(
(

)
)

sin
2
sin
3
4
sin
3

(
(

) [ XX ]
)
d
q

(I.19)
Remarque : La transformation de Park
obtenue partir des composantes de concordia

peut galement tre


en faisant une

rotation de langle . Le passage des composantes de concordia celle


de Park se fait par :

[ ][

][ ]

Xd
X
= cos sin
X q sin cos X

(I.20)
On dfinit galement la transformation inverse :

[ ][

][ ]

X
Xd
= cos sin
sin cos X q
X

(I.21)

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( 23 )
[ T ( s ) ]= 2 sin ( s 2 ) sin ( s 2 )
3
3
3
d

cos ( s)

2
3
2
sin s +
3
1
2

cos s

1
2

cos s

1
2

)
)

q (I.22)

s
()
sin cos ( s)
0
s
2
(
)
3

d 1
[T ( s ) ] = 2
dt
3

sin cos s
s+

2
3

2
3

sin cos s+

()
2
3

(I.23)

[
[] [
[ ]

cos ( s )

V ds = 2 sin
( s)
3
V qs
1
2

( 23 )
2
sin ( )
3
cos s

cos ( s )

V as
2
2
cos s
V bs =
3
3
V cs
2
cos s
3

(
(

( 23 )
2
sin ( +
3 )
cos s +

1
2

sin ( s )

)
)

( 23
2
sin ( s+
3

sin s

[]

V as
V bs =[ T ( s ) ]
V cs

) [ ][
)
1
2

(I.24)

1
2
1 V ds
= T 1 ( s ) ] V ds
2 V qs
V qs
1
2

[ ]

(I.25)

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d
Fig. 1.3 : Transformation a b c vers d, q de la MAS

I.6.6

TRANSFORMATION

DE CONCORDIA

La transformation de Concordia est constitue galement dune


transformation triphas-diphase mais dans un repre fixe sans
rotation. Elle transforme le systme dquation de repre abc vers le
repre .
Par consquent, si on considre un champ magntique tournant
triphas il sera rduit a deux phases. En effet, la transformation de
Concordia, illustre

sur la figure permet dobtenir un systme

denroulement, deux situes dans le mme plan (,) et une troisime


perpendiculaire a ce plan. Cest la composante homopolaire

qui est

suppose ngligeable dont le modle est le suivant :

1 1
2
2
2
( C 23 )=
3
3
3
0

2
2
1

[]

[]

[]

[]

xa
x
=(C 23) x b
x
xc

(I.26)

[ ]

1
0
1
3
2
( C 32 )=
2
2 ;
3
1
3

2
2

xa
x
x b =(C 23)
x
xc

(I.27)
10

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I.6.6.a

Application aux quations de tensions

On va appliquer la transformation de Park lexpression de tension :

[T

( s ) ] [ V dq s ]=[ R s ] [ T ( s ) ] [ I dq s ] + dt ( [ T ( s ) ] [ dq s ] )
1

(I.28)

On multipliant les deux membres de lgalit par [T(s)] et en


simplifiant nous trouvons :
d

[ V dq s ]= [ R s ] [ I dq s ] + dt [ dq s ] +[T (s )] dt ([ T 1 ( s ) ] [ dqs ] )

(I.29)

Aprs un calcule directe nous obtenons :

[T

( s ) ]= d s

d s
dt

dt
0

[T ( s ) ]

dt

(I.30)
Et :

d
[ V dq s ]= [ R s ] [ I dqs ]+ dt [ dq s ] + d s
dt
0

d s
dt

[ dq s ]

(I.31)
Ou encore :

[ ][ ]

0
V ds
R 0 I ds d ds
= s
+
+
V qs
0 R s I qs dt qs d s
dt

[ ][

][ ] [ ]

d s
ds
dt
qs
0

(I.32)

De la mme manire nous obtenons pour le rotor :

11

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[ ][

][ ] [ ]

V dr
R 0 I dr d dr
= r
+
+
V qr
0 R r I qr dt qr d rs
dt

][ ]

d rs
dr
dt
qr
0

(I.33)
I.6.6.b

Application lquation de flux

Appliquons la transformation de Park :

[ dq s ] =[ T ( s ) ] [abc s ]

Et

[ dq r ] =[ T ( rs ) ] [abc r ]

(I.34)
En dveloppons les expressions de flux nous obtenons :
Au stator :

[ Ls ] [ I abc s ]+[ M sr ][ I abc r ]

(I.35)

[ dq s ] =[ T ( s ) ]
Au rotor :

[ Lr ] [ I abc r ] +[ M sr ][ I abc s ]

(I.36)

[ dq r ] =[ T ( sr ) ]
Soit :

[T

( s ) ] [ dq s ] =[ Ls ] [ T 1 ( s ) ] [ I dq s ]+[ M sr ] [ T 1 ( rs ) ] [ I dq r ]

1
1
[ dq s ] =[ T ( s ) ] [ Ls ] [ T ( s ) ] [ I dq s ]+ [ T ( s ) ] [ M sr ] [ T ( rs ) ] [ I dq r ]

(I.37)
(I.38)

Un long calcul et fastidieux aboutit la relation matricielle entre les


vecteurs flux et courant daxes d,q :

l sM ss
0
0
[ T ( s ) ] [ Ls ] [ T ( s ) ]= 0 ls M ss 0
0
0
l sM ss
1

(I.39)

12

Chapitre 1

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s r rs

sin ( sr rs )

sin ( s r rs )

cos ( s r rs )

cos
3
[ T ( s ) ] [ M sr ] [ T 1 ( rs ) ] = 2 [ M sr ]
Or, daprs lgalit

[ T ( s ) ] [ M sr ] [ T 1 ( s ) ]=

(I.40)

rs +r =s

nous pouvons crire :

[ ]

1 0 0
3
M
[ ]0 1 0
2 sr
0 0 0

(I.41)
On constate :
Dune part, que la transformation de Park rend les coefficients de la
matrice de linductance cycliques :
Ls=l sM s
(I.42)
3
Lm= M sr
2
(I.43)
Lexpression devient alors :

[ ][

][ ] [

ds = L s 0 I ds + Lm
qs
0 Ls I qs
0

][ ]

0 I dr
Lm I qr

(I.44)
De la mme manire, en appliquant la transformation de Park
lquation du flux rotorique, en introduisant linductance cyclique :
Lr=lrMr
(I.45)

[ ][

][ ] [

][ ]

dr = Lr 0 I dr + Lm 0 I ds
qr
0 Lr I qr
0 Lm I qs

(I.46)
13

Chapitre 1

Modlisation de
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I.7
I.7.A

CHOIX DE REFERENTIEL
REPRE LI AU STATOR

Repre daxes dq fixe li au stator ou repre stationnaire ( s

= 0).

Les grandeurs lectriques voluent en rgime permanent lectrique la


pulsation statorique s. Cette mthode sera retenue trs souvent dans
ltude des observateurs.
I.7.B

REPRE

LI AU ROTOR

Repre daxes dq li au rotor ( sl

= 0). Les grandeurs voluent en

rgime permanent lectrique la pulsation des courants rotoriques sl.


Elles sont de faible frquence (frquence de glissement)
I.7.C

RFRENTIEL

LI AU CHAMP TOURNANT

Symbolis par le vecteur flux statorique, le champ tournant est le


champ cre par le bobinage statorique et qui tourne, en rgime
permanent, la vitesse de synchronisme. Si on choisit de fixer le repre
dq au champ tournant
I.8 EXPRESSION DU COUPLE ELECTROMAGNETIQUE [8]
La connaissance du couple lectromagntique

C em

est essentielle

pour la commande de la machine. En utilisant le principe de


conservation de lnergie, on crit les bilans nergtiques au stator et
au rotor de lquation de la puissance instantane P on obtient :
Au stator :
dW fs =dW js + dW ems +dW tr =P ( t ) dt
(I.47)
Avec :
Pe ( t )=V a I a+ V b I b +V c I c =V ds I ds+V qs I qs
(I.48)
Do :

( V ds I ds +V qs I qs ) dt
Rs [ I 2ds+ I 2qs ] dt+ [ L s I ds dI ds + Ls I qs dI qs + Lm I ds dI dr + Lm I ds dI qr ] dt+s Lm [ I qs I drI ds I qs ] dt
(I.49)
14

Chapitre 1

Modlisation de
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Avec :
dW fs : nergie fournie au stator.
dW js
dW ems

: Pertes Joules au stator.


: nergie emmagasine au stator.

dW tr

: nergie transmise au rotor.

Pe ( t )

: Puissance instantane fournie au stator.

Au rotor :
dW tr =dW jr +dW ems + dW mv
Rr [ I 2dr + I 2qr ] dt+ [ Lr I dr dI dr + Lr I qr dI qr + Lm I dr dI ds + Lm I qr dI qs ]+ (sr ) L m [ I qr I dsI dr I qr ] dt
(I.50)
dW mv=r Lm ( I dr I qsI qr I ds )
(I.51)
Avec :
W js

: Pertes Joules au stator.

W ems

: nergie emmagasine au stator.

W mv

: nergie de mouvement.

Le couple lectromagntique est dfinie par :


C em=PdW mw / W r
(I.52)
P : nombre de paire de ples
Donc :
C em=PL m ( I dr I qs I qr I ds )
(I.53)
C em=

L
3
P m ( dr I qsqr I ds)
2
Lr

()( )

(I.54)
A partir de lexpression de base du couple, dautres expressions peuvent
tre dduites mettant en uvre diffrentes grandeurs, vecteurs
courants et flux. En utilisant les expressions des flux, on peut obtenir
ainsi les expressions :
15

Chapitre 1

Modlisation de
lassociation onduleur-machine

C e =P ( I s s ) =P I s s sin 2
M
M
C e =P ( I s r )=P I s r sin3
Lr
Lr
M
M
C e =P
( s r )=P
I sin 4
L s Lr
L s Lr s s r

M2
1
L s Lr

(I.55)

est le coefficient de dispersion.

Toutes ces expressions mettent en vidence que le couple dpend


toujours des modules et de lorientation, lun par rapport lautre, de
deux vecteurs.
Cest partir de ces expressions que diffrentes mthodes de
contrle du couple peuvent tre mises en place [9].
I.9 MODELE DETAT
Maintenant on va rcrire les quations de la machine en modle
d'tat en vue de sa commande, en prenant les courants statoriques isd,
isq et les flux rotoriques, comme variables d'tats. Dabord remplaons
les courants rotoriques et les flux statoriques partir de (I18), (I19) :
Pour une machine asynchrone triphase alimente en tension, les
tensions statoriques

( v ds , v qs ) et la vitesse du champ tournant

sont

considres comme variables de commande, le couple rsistant


comme perturbation. Nous choisissons dans notre cas, le vecteur dtat
suivant :
X tu =( I ds I qs dr qr )
(I.56)
Ce choix de variable se justifie dune part, par le fait que les courants
statoriques sont mesurables et dautre part parce que lon veut
contrler la norme du flux rotorique.
Pour mettre sous forme dquation dtat, le modle de la machine,
nous devons modifier les quations dtat (I.16) en utilisant (I.17) pour
les exprimer en fonction des variables du vecteur dtat

. Aprs

simplification et rarrangement du modle, nous obtenons :

16

Chapitre 1

Modlisation de
lassociation onduleur-machine

= AX +BU
X
Y =CX

(I.57)
Avec
T

X =[ I ds I qs ds qs ]

L
Tr= r
Rr

U= [ V ds V qs ]

M2
1
Ls L r

sr
K
s
r K
Tr
K ()
s r K
Tr
M
1
0
Tr
Tr

M
Tr
1
A=[ ( sr ) T ]
r

C= 1 0 0 0
0 1 0 0

K=

Y =[ I ds I qs ]

[ ]
M
Ls Lr

R s Rr M 2

+
Ls L2r Ls

[]
1
Ls

B= 0
0
0

1
Ls
0
0

I.10 SIMULATION DE LA MACHINE ASYNCHRONE ALIMENTEE


EN TENSION
Le schma bloc de simulation de la MAS alimente en tension sous
Matlab/Simulink est reprsent par la figure ci-dessous :

17

Fig. I.4 : Schma de simulation dune MAS alimente par une source de tension triphase

Chapitre 1

Modlisation de
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200

0.6

Rf
Vit

Qdr
Qqr

0.4

150
F lu x (W b )

vitesse(rd/s)

0.2

100

0
-0.2
-0.4

50

-0.6
-0.8

0
0

1 temps(s) 2

30

60
0.2

0.4

40

couple(N.m)

0.5

30

-10

20

-20

10

-30
-40
0

Temps(s)

60
40
20
0
0

50

-20
0

70

10

-1
0

20

20

courant(A)

0
1

temps(s)

-10
0

temps(s)2

18

Chapitre 1

Modlisation de
lassociation onduleur-machine

400
V1
V2
V3

300

te n s io n (V )

200
100
0
-100
-200
-300
-400

0.005

0.01

0.015
temps(s)

0.02

0.025

0.03

Fig. I.5 : Rsultats de la simulation de la MAS aliment par une source de


tension

I.11

MODELISATION DE LALIMENTATION [6]


Les

machines

asynchrones

sont

gnralement

conues

pour

fonctionner frquence fixe qui est celle du rseau lectrique, pour les
faire tourner vitesses variables, elles doivent tre alimentes en
frquence variable.
Lalimentation

en

frquence

variable

se

fait

laide

des

convertisseurs statiques dont le schma de principe est donn par fig.


I.6. Le convertisseur est compos dune cascade : redresseur, filtre
passe bas et onduleur.

19

Chapitre 1

Modlisation de
lassociation onduleur-machine

Onduleur de tension
Filtre passe bas
Redresseur
Source triphase

Commande de londuleur

Fig. I.6 : Schma de principe de lassociation convertisseur-machine

Les caractristiques exiges de lactionneur lectrique dpendent la


fois de la machine, de son alimentation et de la commande du
convertisseur de frquence.
Ces caractristiques sont :

Un couple avec le minimum dondulation possible, contrlable par


le plus petit nombre de variable, en rgime dynamique comme en
rgime permanent.
20

Chapitre 1

Modlisation de
lassociation onduleur-machine

Une large plage de variation de vitesse.

Des constantes de temps lectrique et mcanique faibles.

La source dalimentation triphase est suppose symtrique, de


frquence et damplitude de tension constante.

I.11.1

MODLISATION

DU REDRESSEUR TRIPHAS DIODES

Le redresseur est un convertisseur alternatif / continu . Il est


reprsent par la figure 1.7. La conversion dnergie lectrique permet
de disposer dune source de courant continu partir dune source
alternative. [Commande vectoriel avec logique floue]

21

Chapitre 1

Modlisation de
lassociation onduleur-machine

22

Chapitre 1

Modlisation de
lassociation onduleur-machine

Fig. I.7 : Reprsentation du redresseur triphas diodes

Ce redresseur comporte trois diodes (D 1, D2, D3) cathode commune


assurant lalle du courant Id et trois diodes (D4,

D5, D6) anode

commune assurant le retour du courant Id.


Si on suppose que le redresseur est aliment par un rseau triphas
quilibr de tension :
U a ( t )=V m sin ( 2 ft )
2
U b ( t )=V m sin 2 ft
3
4
U c (t )=V m sin 2 ft
3

(
(

)
)

(I.58)
Et si on nglige leffet dempitement, la tension de sortie du
redresseur sera dfinie comme suite :
U =Max [ U a ( t ) .U b ( t ) . U c ( t ) ]Min [ U a ( t ) . U b ( t ) . U c (t ) ]
I.11.2

MODLISATION

(1.59)

DU FILTRE

On utilise un filtre passe bas LC , pour liminer les hautes


frquences. Il permet de rduire les ondulations de la tension et du
courant redress.
Ce filtre est schmatis par la figure 1.8

23

Chapitre 1

Modlisation de
lassociation onduleur-machine

Fig. I.8 : Reprsentation de filtre passe bas.

Le modle du filtre est dfini par le systme dquations suivant :

d Id
+ U dc ( t )
dt
dU dc ( t ) 1
= ( I d ( t )I s ( t ) )
dt
Cf
U d ( t )=L f

(1.60)
La fonction de transfert du filtre est donne par :
F ( s )=1 / ( Lf C f s 2+1 )

(1.61)

Cest un filtre du deuxime ordre avec une frquence de coupure


gale :
f c =1/ L f C f
(1.62)
I.11.3

MODLISATION

DE LONDULEUR DE TENSION

Londuleur de tension triphas se compose de trois bras identiques


Les onduleurs de tension alimentent les machines asynchrones
partir dune source de tension continue.
Ils permettent dimposer aux bornes de la machine des tensions
damplitude et de frquence rglables en agissant sur la commande des
interrupteurs du convertisseur statique.
24

Chapitre 1

Modlisation de
lassociation onduleur-machine

A cet effet, la machine asynchrone devient un outille incontournable


la variation en vitesse et lentrainement des processus industriels.

Fig. 1.9 : Principe de lalimentation par onduleur de tension

Chaque semi conducteur


interrupteur parfait

de

puissance

est

reprsent

par

un

25

Chapitre 1

Modlisation de
lassociation onduleur-machine

Fig. 1.10 : Reprsentation dun GTO

Alors londuleur de tension peut tre reprsent dans le cas idal par des
interrupteurs

Fig. 1.11 : Schma de londuleur.

Londuleur de tension est aliment par une tension du rseau


redress Vdc et il est important de produire cette tension.
Le principe de redressement est dinjecter lentre du redresseur
une tension alternative sinusodale de 220/380V du rseau 50Hzet de
rcolter la sortie une tension ondule dune valeur moyenne gale
Vdc, ensuite filtre par LC passe bas.
Une machine triphas sans liaison de neutre est aliment par un
onduleur de tension trois bras comprenant chacun deux cellules de
commutation .chaque cellule est compos dun interrupteur command
lamorage et aux blocages et dune diode antiparallle.
Les tensions composs Vab, Vbc, Vac, sont donnes par
26

Chapitre 1

Modlisation de
lassociation onduleur-machine

V ab= V ao V bo (1)
V bc = V boV co (2)
V ca = V co V ao (3)
(I.63)
Vao, Vbo, Vco sont des tensions de sorties de londuleur par rapport la
rfrence
Les tensions de phase sont donne par :
V as= V ao V no
V bs= V bo V no
V cs= V co V no
(I.64)
Ou Vno est la tension de neutre de la charge par rapport aux points o :
On trouve :
V a 0V n 0 +V b 0 V n 0V n 0 =0
V a 0+V b 0+ V c0 3 V n 0=0
1
V 0 n=
( V a 0 +V b 0 +V c 0 )
3
(I.65)
On remplace (1) dans (2) :
On trouve la forme matricielle

[][

][ ]

V an
2 1 1 V a 0
1
=
V bn
1 2 1 V b 0
3
1 1 2 V c 0
V cn

(I.66)

Avec Vao, Vbo, Vco comme les tensions dentre de londuleur (valeurs
continues), et si Van, Vbn, Vcn sont les tensions de sortie de cet onduleur,
par consquent londuleur est modlis par la matrice du transfert T
donne par :
T=

2 1 1
1
1 2 1
3
1 1 2

(I.67)

I.12

MODULATION DE LARGEUR DIMPULSION SINUSODALE


27

Chapitre 1

Modlisation de
lassociation onduleur-machine

La MLI sinus triangle est ralise par comparaison dune onde


modulante basse frquence (tension de rfrence) une onde porteuse
haute frquence de forme triangulaire prsente dans la figure. Les
instants de commutation sont dtermins par les points dintersection
entre la porteuse et la modulante. La frquence de commutation des
interrupteurs est fixs par la porteuse en triphases, les trois rfrence
sinusodales sont dphases de 120 la mme frquence fs.

Fig. I.12 : MLI sinus-triangle

Deux paramtres caractrisent cette commande si la rfrence est


sinusodale :

Lindice de modulation m qui dfinit le rapport entre la


frquence fp de la porteuse et la frquence f de la rfrence :
m=

fp
fr

Le taux de modulation r (ou coefficient de rglage en tension ou


encore rapport cyclique) qui donne le rapport de lamplitude de

la modulante Vrefm la valeur crte Vpm de la porteuse :

28

Chapitre 1

Modlisation de
lassociation onduleur-machine

Le taux de modulation r (ou coefficient de rglage en tension ou


encore rapport cyclique) qui donne le rapport de lamplitude de

la modulante Vrefm la valeur crte Vpm de la porteuse :


I.12.a Equation de porteuse
x 1=U P [( 4 n+1 ) +4 t /T p ]
x 2=U P [ ( 4 n+1 )4 t /T p ]

1
n T p t (n+ ) T p
2

(n+ 12 ) T t ( n+1) T
p

n=0, 1,2
I.12.b

Equation de la rfrence

V ( t )=V M sin ( 2 f r t )

I.13 SIMULATION DE LA MACHINE ASYNCHRONE ALIMENTEE PAR


UN ONDULEUR DE TENSION A MLI (TRIANGULOSINUSOIDALE)

Fig. 1.13 : Schma de simulation dune MAS alimente par un onduleur de tension MLI (traingulo-sinusodale)

29

Chapitre 1

Modlisation de
lassociation onduleur-machine

200

Rf
Vit

150

fux(Wb)

vitesse(rd/s)

50

Qdr
Qqr

0.5

100

-1
0

0.2

0.4

0.6

-0.5

1 temps(s) 2

30

20
10
0
-10
0

20
10

-1
0

1 temps(s) 2

50

0.2 0.4 0.6 0.8

couple(N.m)

0
0

courant(A)

-10
-20

40

40

20

30

20

0.2

temps(s)

0.4

10
0

-30
0

1 temps(s) 2

-10
0

Fig. I .14 Rsultats de la simulation de la MAS avec onduleur

I.14

INTERPRETATION DES RESULTATS

En alimentation par onduleur, on trouve des rsultats similaires que


pour la machine alimente par le rseau triphas quilibr. Le courant
au dmarrage est fort, il atteint presque trois fois le courant nominale,
le couple lectromagntique aussi, cest cause de prsence de
londuleur MLI.
Aprs le rgime transitoire, la machine fonctionne vide, le courant
est de lordre de sept Ampres, cest ce quon obtient aussi en
alimentant la machine par londuleur. La vitesse est presque 1500
tr/mn et le couple lectromagntique est nul.
Linsertion du couple rsistant nominal fait augmenter le courant
sa valeur nominale, la vitesse diminue sa valeur nominale pour
assurer

le

glissement

nominal.

Le

couple

lectromagntique

augmente bien sre 10 N.m. on remarque aussi un petit rgime


30

Chapitre 1

Modlisation de
lassociation onduleur-machine

transitoire, qui suit linsertion du couple rsistant surtout dans le cas


de lalimentation par onduleur, cest leffet du couplage naturel de la
machine asynchrone entre le couple et le flux.
On remarque une ondulation du couple lectromagntique et du
flux autour de la valeur de fonctionnement, cette ondulation est
toujours cause de la prsence de lalimentation qui un effet sur la
machine, elle cre des harmoniques dordre suprieur.
CONCLUSION
Ce chapitre est consacr la modlisation de la machine
asynchrone et ltablissement de lois commande.
Le passage du modle standard au modle dans le domaine de
Park, facilite la manipulation des quations et rduit le nombre de
variable dans le modle.
Dans ce chapitre on a prsent la modlisation de la machine
asynchrone

et de l'onduleur de tension puis la simulation du

comportement

de

lassociation

MAS-Onduleur

en

utilisant

les

commandes MLI sinus triangle.


Daprs les rsultats de simulation obtenus, on peut conclure que la
commande rapproche de londuleur par une MLI ST apporte une
amlioration perceptible (rduction des harmoniques) dans la tension
de

sortie

de

londuleur

et

par

consquent

une

amlioration

apprciable dans le comportement du moteur. Cette partie est


ncessaire pour lintgration de la machine asynchrone dans le
systme de commande.

31