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DIAM

STANDARD METIER
Moyens et implantation montage

ec
t ur
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Titre du standard :

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it

o n

e
ta g

AIDE A LA CONCEPTION
DASSISTANCES

Documents associs :

Propritaire : JaberZEIDAN
Validation : O. MOURGLIA

Fonction : Chef du Service 65140

N DIAM-SM-MOY-03-045/A
N BMIR V5112-2003-0036

Statut :
Date application :

VALIDE
29/11/2002

Date de rvision :

Objet et champ dapplication : Ce document a pour objectif de prsenter les consignes et


les rgles de conception dassistances dans le domaine de manutention de montage final.

AIDE A LA CONCEPTION DASSISTANCES

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Aide la conception dassistances

RENAULT - DIAM

Jaber ZEIDAN

Sommaire

I. INTRODUCTION : .....................................................................................................................................3
II. TERMINOLOGIES - DEFINITIONS : ....................................................................................................4
III. PARAMETRES POUR LE CHOIX DU MOYEN : ................................................................................7
IV. DECOMPOSITION DUNE ASSISTANCE :..........................................................................................9
V. CONCEPTION D'UNE ASSISTANCE :................................................................................................. 12
VI. ASPECTS SECURITE : ........................................................................................................................ 24

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I.

RENAULT - DIAM

Jaber ZEIDAN

INTRODUCTION :

Ce document a pour objectif de prsenter les consignes et les rgles de conception dassistances dans
le domaine de manutention de montage final. Ces rgles et consignes sont le retour des expriences
des projets dans le service 65140 dune part et des extraits dun projet de norme europenne pour les
manipulateurs de levage.
Le paragraphe ''Ergonomie'' fera l'objet courant 2003 d'une volution du Guide en collaboration avec
lUET Sociotechnique Sce 65912.
Contexte actuel :
Beaucoup dassistances installes actuellement dans les diffrents sites de production de RENAULT
ne rpondent pas tous les besoins requis par les Fabricants ou ne remplissent pas les fonctions
demandes.
Les Fournisseurs sont surchargs et souvent ne matrisent pas le mtier dassistance ; Ils ne ralisent
gnralement pas les tudes ncessaires pour trouver les meilleures solutions. Pour la conception, ils
adaptent leurs standards pour la partie dquilibrage et de transfert et attendent de la part des
Chargs daffaires les solutions pour les outils de prhension.
Un regard sur lhistorique des projets montre diffrentes stratgies pour la conception et la
ralisation des assistances ainsi que pour le choix des fournisseurs ; Ces stratgies sont souvent
dfinies projet par projet en fonction du facteur financier.
Les assistances sont juges plus ou moins performantes selon les cultures de chaque site de
production. Les sites qui ont un responsable technique, pour le suivi et limplantation des assistances,
ont des assistances homognes et peu de problmes.

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II.

RENAULT - DIAM

Jaber ZEIDAN

TERMINOLOGIES - DEFINITIONS :

Un Moyen d'aide au montage peut tre :


1. Machine automatique et robot
2. Machine semi-automatique
3. Assistance, palan - palonnier
4. servante ou servante avec oprateur embarqu.
5. Petit outillage
Moyens
Machine Automatique et robot
machine semi-automatique
Assistance, Palan - Palonnier
Servantes et servante avec oprateur embarqu
Petit outillage

Rle de lOprateur
Observation et prparation
Guide pour les trajets et observateur
Prise - Guide - Dpose - Observateur
utilisation
matrise lutilisation

A. Conditions suffisantes de classification dun moyen :


Lgende :

= Condition suffisante
OPERATEUR

MACHINE
AUTO
MACHINE
SEMI AUTO
ASSISTANCE
PALAN /
PALONNIER

AUTOMATE/
SEQUENCEUR

OUTIL ACCROCHE ACTIONNEUR


A UN CABLE OU
SUR OUTIL
CHAINE
NON
OUI

NON

OUI

OUI

OUI

NON

OUI

OUI
OUI

NON
NON

NON
OUI

OUI
NON

les points (servante ou servante avec oprateur embarqu, Petit outillage) sont traits par les
prparateurs (sce 65130).
B. Dfinitions :
1. Machine Automatique et robot : Cest une machine spciale qui fonctionne sans oprateur.
2. Machine semi-automatique : Cest une machine spciale qui fonctionne avec oprateur et qui
possde un automate ou / et squenceur.
3. Assistance : cest un manipulateur (un manipulateur est une structure mcanique + quilibreur
de charge) plus un outil de prhension. En gnral le manipulateur est un produit standard
commerce, parfois un standard fournisseur.
4. Palan - palonnier : cest un outil de prhension trs simple accroch palan standard du
commerce, parfois auto quilibr. En gnral les fonctions de prises sont mcaniquement
ralises.
Rq : un manipulateur est le plus souvent utilis dans les lots de fabrication robotiss (retourneur de
miroiteries, ou bien dans le domaine de robot mdicalis)
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C. Termes :
1. Oprateur : personne utilisant lassistance (palan - palonnier)
2. Equipement de prhension de charge : dispositif servant saisir et tenir la charge. La tenue de la
charge peut tre assure par :
 adhrence (ventouses, aimants, etc.)
 serrage : (pinces, etc.)
 liaison mcanique (crochets, fourches, etc.).
3. Equilibrage dune charge : tat dans lequel une charge est soumise une traction verticale dirige
vers le haut dune valeur gale son poids et o un effort extrieur est ncessaire pour faire varier
la position de la charge.
4. Commande : dispositif de manoeuvre assurant linterface entre loprateur et le systme de
commande de lassistance.
5. Drive : dplacement non contrl et intempestif de lassistance et/ou de la charge entranant un
risque important.
6. Assistance : ensemble constitu dun manipulateur et dun quipement de prhension de charge. Il
y a deux type de manipulateurs :
 les manipulateurs quilibreurs, permettant loprateur damener une charge dans une
position de lespace, de telle manire quaprs relchement de la commande, la charge
reste en place.
 les manipulateurs non quilibreurs, permettant loprateur de contrler un dplacement
motoris vertical de la charge laide de commandes fixes lquipement de prhension
de charge.
D. Domaine dapplication :
Ce guide traite seulement des assistances et des palans - palonniers. Le schma suivant montre ces
deux moyens :
Lobjectif est dorienter la conception des assistances et palan - palonnier avec le maximum de

PALAN
MANIPULATEUR

PALONNIER

PALAN - PALONNIER

OUTIL DE
PREHENSION
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ASSISTANCE

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composants standards (standard dans le march ou bien le standard du fournisseur spcialis dans le
domaine) ; autrement dit : les rails et manipulateurs ou palans doivent tre choisi dans un standard,
les tudes et le savoir faire doivent se dployer pour la conception des outils de prhension et des
palonniers.

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III.

PARAMETRES POUR LE CHOIX DU MOYEN :

1.
2.
3.
4.
5.
6.

Le produit : volume, poids, matires, formes,


Le process : temps du cycle, gomtrie, oprations au dfil ou dans un pas arrt,
Lamnagement du poste,
La culture de lentreprise et moyens existants sur site,
Le budget affect,
Lergonomie :
Lassistance doit rpondre lobjectif de rduction des contraintes que subit loprateur et ne
pas en gnrer dautres.
Une bonne assistance, cest un moyen efficace qui nentrane pas de contraintes
Pour quelle soit utilise, deux possibilits :

la rendre incontournable et paralllement viter de gnrer des contraintes


supplmentaires, ou bien den crer dautres un niveau non acceptable.

Allger toutes les contraintes juges pnibles telles que les postures, les efforts et
notamment les contraintes temporelles (par lanalyse ergonomique, par loprateur).
6.1. Conception du produit qui sera manipul :
Le produit dans sa phase de conception, devra intgrer les spcificits lies son
moyen de manutention (ajout de crantages, de trous, de pattes, etc ...)
Ds la conception, produit et assistance forment un tout
6.2. Implantation :
6.2.1. Passage : la lgislation en vigueur impose

accs principale 800 mm

accs secondaire 600 mm

accs exceptionnel 500 mm

6.3.

6.2.2. Hauteur de travail : garantir 2 m de hauteur minimal sur tout lenvironnement


du poste.
6.2.3. Volume de travail :

assurer le volume ncessaire pour effectuer son travail sans risque de


heurts pour loprateur et les pices avec les lments de
lenvironnement.

pas de contact avec les lments de lenvironnement.

vrifier que lOP dispose du volume ncessaire la manipulation des


pices volumineuses.

Champ de vision dgag (faire attention laxe du regard et les objets


qui peuvent le bloquer.
6.2.4. Dplacements :

Eviter les long dplacements (> 14m/mn).

Vrifier quil ny a pas dinterfrence entre oprateur.


6.2.5. Eclairage : Vrifier que lassistance ne gnre pas de zone dombre au poste
de travail (possibilit dajouter un clairage sur lassistance).
Moyen :
6.3.1. Utilisation de lassistance et incidence sur les efforts de dplacement :
leffort de dplacement se dcompose en 3 phases :

1ere phase ; leffort de dmarrage ou dcollement de lassistance doit


tre <9kg

2eme phase ; leffort de dplacement doit tre < 3kg


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3eme phase ; leffort dapproche ou de positionnement de lassistance


doit tre <9kg
6.3.2 Utilisation de lassistance et incidence sur les postures :

Encombrement : dimensionner lassistance pour que loprateur puisse


se rapprocher au maximum de la zone de travail

Vision : ajouter des guides pour les accostages difficiles.

Hauteur des mains : vrifier que la hauteur des mains se situes entre 850
mm et 1300 mm du sol

Position des mains : viter une flexion ou extension de la main (> 60 ;


interdit)

Les poignes :
Respecter la physiologie de loprateur :

la longueur de la poigne doit tre suffisante pour viter


lcrasement de la paume de la main,

la tenue de la poigne doit respecter la position neutre de


larticulation du poignet,

la position induite doit permettre la prcision du geste et un bon


maintien sans gnrer de fatigue,

le diamtre de la poigne doit tre > 35 mm,

la qualit de surface de contact (viter les surfaces canneles),

prvoir plusieurs poignes


si les dplacements ou les
orientations changent,

donner la possibilit dorienter les poignes pour trouver le


meilleur compromis.
6.3.3 Rfrences ergonomiques :

GE75-020R (Guide dapplication de la directive machine et des normes


internationales, europennes et Franaises associes)

Livret Ergonomie en production Version 2 anne1996

Grille de cotation V3

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IV.
A.
1.
2.
3.
4.
5.
6.

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DECOMPOSITION DUNE ASSISTANCE :


Environnement dune assistance :
Le solide de fixation : sol, charpente, portique.
LOprateur.
Le produit.
Le support du produit avant le transfert : container, table de prparation, platine, luge,...
Le chemin de passage.
Le support du produit aprs le transfert : caisse, platine, table de prparation.

SYSTEME
D'EQUILIBRAGE

OUTIL DE PREHENSION
SYSTEME
D'EQUILIBRAGE

PRODUIT

SUPPORT
SUPPORT PRODUIT
PRODUIT

CHEMIN DE PASSAGE

PRODUIT

SUPPORT DE
POSE PRODUIT

J. ZEIDAN - Sce. 65140

Lintgration des contraintes de lenvironnement est la premire tape raliser lors du


dveloppement dune assistance.
B.

Dcomposition par niveau :

La dcomposition par niveau montre bien les diffrents mtiers et savoirs faire ainsi que
lenvironnement et les contraintes ncessaires pour la conception dune assistance. Cette
dcomposition permet de faire une conception base sur des standards et de faciliter le choix
technologique pour chaque niveau.
Le schma suivant montre la dcomposition par niveaux et les standards associs :

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NIVEAUX
1- Btiment/fixation
2- Supports de Mouvement
3- Rails de roulements

STANDARDS
MOYENS

4- Equilibrage et levage
5- - Oprateur
- Prhenseur
- Produit

1.

2.

3.

4.

5.

- Support manutention
- Table de prparation
- Vhicule

STANDARDS
PRODUIT/PROCESS

Btiment et fixation :
Les contraintes et les rgles daccrochage ou de fixation sur les charpentes ou le sol sont des
lments contrler et valider le respect de la mise en oeuvre. Ces rgles et contraintes
sont dcrites dans un document ralis par Monsieur BESNAINOU Charpente .
Supports de mouvement :
Diffrents supports peuvent tre utiliss selon les besoins de la fonction et selon les
contraintes du site dimplantation ; ces supports en gnral sont des structures mtalliques
accrocher la charpente, des portiques ou bien des poteaux fixer au sol. Les fournisseurs
matrisent le choix technologique. Nanmoins, le Charg daffaire Renault doit vrifier
limplantation en IAO et la valider par des mesures sur site.
Rails de roulements : ces quipements doivent tre des standards du commerce ou des
quipement standards fournisseurs.
3.1. Rails (X,Y) dans le cadre des coordonnes cartsiennes, en gnral deux rails fixes et
un bi-rails ou un mono rail mobile
3.2. Bras articuls (r, ) dans le cadre des coordonnes polaires.
Equilibrage et levage : systme de compensation de poids du produit (pneumatique ou
lectrique), ce systme assure en gnral la translation selon laxe Z. Trois technologies
dquilibrages sont disponibles sur le march : quilibrage vertical, quilibrage avec un
paralllogramme, quilibrage avec un flexible (cble ou chane).
Dans ce niveau on trouve plusieurs lments : Oprateur, prhenseur, produit, support de
manutention, table de prparation et vhicule. Ces diffrents lments font lobjet des
standards fonction par fonction (ex : standard pour la fonction montage siges avant).

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Le tableau suivant montre ces diffrents niveaux et les lments associs chaque niveau :
NIVEAUX

Btiments /
Structures de
fixation

REFERENCES
Plafonds

Portique

Rails en X ou X,Y
2

Rails sur potence

Bras articuls

Supports de
mouvements

Alu

Rails de
roulements

Rigide

Systmes
dquilibrages
et de levages

Oprateur

Aciers

Pupitre de commandes

Prhenseur

Produit
manipul
8 Support
manutention
9 Table de
prparation
10 Vhicule

Flexible

Ergonomie

Actionneurs :
6

Standard Fournisseurs
(pices du commerce)

Spcifiques
Paralllogramme

mcaniques
lectriques
pneumatiques
magntiques
...
toutes les fonctions ( dmontage portes, pdc, siges, ...)
containers, lugettes, balancelles,...

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Se rfrer au doc. M.
BESNAINOU
Charpente
Standard Fournisseurs
(pices du
commerce).
Prconisations sur les
caractristiques
techniques.

Standard Fournisseurs
(pices du commerce)
Prconisations sur les
caractristiques
techniques.

Prconisations sur les


caractristiques
techniques.
Standard Produit /
process (voir la Base
IV)

Identifier les
contraintes

Aide la conception dassistances

V.
A.

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CONCEPTION D'UNE ASSISTANCE :


Phases de conception :

1.

Phase identification du besoin : cette phase didentification ncessite de connatre


lenvironnement de lassistance (cf IV).

2.

Phase choix technologique en s'appuyant sur la politique de la DIAM (standards mtiers voir la Base IV Ingnierie vhicule ) : les prconisations mtier moyens montage qui
couvrent toutes les fonctions
2.1. Copier une assistance existante : le copier coller ou pas ? Techniquement oui on peut
faire de copie dune installation existante (Best practice), Mais il ne faut pas ngliger
le paramtre humain et le type de technologie existant dans le nouveau site.
2.2. Selon le cahier des charges issu de la phase didentification, on peut chercher dans la
base de donnes une assistance qui rpond ce cahier des charges ou qui peut donner
des ides intgrer dans la solution.
Identification des rles de chaque sous systme :
3.1. Outil de prhension :
La dfinition du prhenseur est fonction de la gomtrie et des contraintes BE dune
part et de lenvironnement de prise et de pose du produits dautre part, en gnral.
Les contraintes et choix suivants sont dterminants pour la conception dun
prhenseur :
3.1.1. Pour un montage du produit dans le vhicule (pas de libert de mouvement en
Z), loutil doit tre port par un mt rigide,
3.1.2. Dpose sur une platine ou une table de prparation (libert de mouvement en
Z), loutil peut tre accroch par une chane ou un cble,
3.1.3. Choix de mcanismes adapter pour la prhension, (contraintes : simplicit,
basculement par gravit,...),
3.1.4. Choix des poignes ou du pupitre de commande, (standard pour les poignes
commande lectrique ou pneumatique, standard pour les pupitres de
commandes ),

3.

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Cadre de
commandes

Bouton de
commandes

3.2.

Jaber ZEIDAN

3.1.5. Choix des matriaux selon les fonctions de chaque pice (guidage sans
frottement, pice en contact direct avec le produit,...),
3.1.6. La rfrence dassemblage de loutil doit respecter les maillons des chanes de
ctes du produit, par exemple : pour lassemblage dun prhenseur de poste de
conduite, si le point de dpart de la chane de ctes est le trou de pilotage
gauche, lassemblage de loutil doit respecter ce point de dpart.
3.1.7. En gnral ltude et la dfinition du support produit (conteneur, palette,
balancelle, lugette,...) est ralis en intgrant les contraintes de loutil de
prhension.
Choix de la structure de lassistance, la conception de cette structure dpend des
diffrentes fonctions demandes lassistance :
3.2.1. si lassistance doit assurer une gomtrie dans la caisse ou pas ?

Dans le cas prsent sur le dessin les pilotes de lassistance indexent la fois
les rfrences de la traverse du poste de conduite et les trous du tablier dans le
vhicule.
3.2.2. si les liaisons entre rails sont de type rigides ou liaisons de type pivot : les
fournisseurs des rails proposent des systmes daccrochages adapts leur
rails, nanmoins le choix de type daccrochage est aussi fonction de :

le type pivot est plus favorable pour minimiser les efforts la mise en
mouvement et larrt de lassistance, ceci dans un poste au dfil ou
arrt, ce mode daccrochage est conseill pour un rail mobile mont
sur trois rails fixes (car le rail mobile mesure plus de 6m),
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pour un mouvement motoris, il est prfrable davoir des liaisons


rigides.
Type rigide
ou pivot

Type rigide ou
pivot

3.2.3. si on admet une flche importante ou pas ? quelle consquence si on a une


flche (une note de calcul doit tre ralise pour dterminer les sections de la
structures). Une structure qui minimise la flche est une structure lourde et
souvent motorise.

F
f
f
X83

X84
X65

Lobjectif est de concevoir une structure plus dformable et donc plus lgre
qui intgre des rglages pour traiter les flches (ex. : poste de conduite).
3.2.4. si on embarque des visseuses, des boites de visseries ou pas ?
3.2.5. si la trajectoire de lassistance est guide ou pas ? Le guidage est souvent
utilis dans des postes arrts, nanmoins on peut lutiliser au dfil en
ajoutant une fonction de rouleau escamotable sur la partie mobile de
lassistance, ceci pour un retour libre de lassistance.
3.2.6. si le travail doit se raliser au dfil ?
3.2.7. si on a des interfaces avec le vhicule ou luges, balancelle,... ?
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3.3.

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Systmes dquilibrage :

PALAN
MANIPULATEUR

3.3.1. Palan : deux familles sur le march ( lectrique et pneumatique ); pour chaque
famille, on trouve :
3.3.1.1.des palans simples (monte - baisse),
3.3.1.2.des palans quilibrs (pr rgl pour une charge dfinie ) et autoquilibrs (rglage automatique en fonction de la charge).
La prconisation est dutiliser une technologie pneumatique avec un
quilibrage fonction de la nature de la manipulation et de la diversit du
produit ( poids ).
3.3.2. Manipulateur : deux familles sur le march ( quilibrage avec un
paralllogramme ou avec un vrin guid vertical ).
Pour chaque type, il existe des systmes quilibrs ( pr-rgl pour une charge
dfinie ) et auto-quilibrs (rglage automatique en fonction de la charge).
Lutilisation des deux technologies est fonction de la zone de travail couvrir;
pour le dplacement entre deux points fixes, lutilisation dun paralllogramme
avec bras articul sera prconise (attention aux contraintes de la zone
couvrir) alors que pour un dplacement au dfil la prconisation est
dutiliser un quilibrage vertical avec un raillage cartsien.

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Assistance avec un quilibrage vertical

Assistance avec des bras articuls

Vue de dessus

3.4.

Rails : deux familles sur le march europen; acier et aluminium, la prconisation est
dutiliser plutt de laluminium de part son gain en poids, son meilleur coefficient de
roulement, son cot dentretien plus faible. Le choix doit se faire en fonction de :

la rsistance au roulement, donc un effort de pousse le plus faible,

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leffort et le temps ncessaire la mise en mouvement des rails,


leffort ncessaire au dplacement,
leffort et le temps ncessaire au positionnement final.
Masse en mouvement

2%

1%

TEMPS DE
L'OPERATION

Mise en mouvement

4.

B.
1.

Les rails en aluminium doivent tre un produit du commerce qui rpond aux
exigences suivantes :
 la rsistance au roulement <1%, donc un effort de pousse le plus faible,
 leffort ncessaire la mise en mouvement des rails = 4% de la charge,
 leffort ncessaire au dplacement = 1,5% de la charge,

Phase de tests et validations chez le fournisseur dans le site qui a en charge le service aprsvente (tests chez le Fournisseur en configuration relle) prsence des vrais Oprateurs de
chane durant ces tests (des grandes firmes dveloppent des logiciels pour la simulation des
oprations, mais quand on peut avoir physiquement des Oprateurs, les rsultats sont
meilleurs, plus rapides et cotent moins cher)
Consignes de conception :
Dans la phase des tudes pour limplantation comme pour linterface produit / prhenseur, il
faut assurer les simulations ncessaires pour dterminer les trajectoires et la cinmatique de
prise et de pose. Lexemple suivant montre un schma de simulation pour des bras articuls
pour une assistance de dmontage portes et une photo issue dune simulation numrique pour
le remontage des portes :
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RENAULT - DIAM

2.

Jaber ZEIDAN

Les tudes dimplantation et de cinmatique pour les assistances avec des bras articuls
doivent dterminer la longueur totale des bras articuls. Ceci afin dviter un changement de
centre de rotation brutal (voir le schma montrant la limite ne pas dpasser).
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Exemple (lexemple ci-dessous est viter, car on utilise le manipulateur bras articuls pour
desservir quatre points - voir le suivant ) : Dmontage portes AV et AR dans pas arrt et
avec le mme palan.
le problme : un couple trs important est ncessaire pour orienter les angles entre les bras, le
schma suivant montre une configuration des bras o loprateur a besoin
L = longueurs bras
cette longueur L doit tre proche du rayon dun cercle passant par trois points savoir : les
deux points de prise portes et la base de lassistance.
1

Les bras sont conus pour viter toutes rotations non


souhaites pour la cinmatique

Dune manire gnrale on peut dire que larticulation ne doit pas dpasser la limite qui est
forme par la ligne passante par les deux extrmits des deux bras, voir schma suivant :

Base de l'assistance

Articulation
Limite ne pas dpasser

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RENAULT - DIAM

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3.

Le choix dun systme de transfert (rails ou bras articuls) :


le tableau suivant montre la solution de transfert en fonction des points desservir par
lassistance :
Points desservir
Solution de transfert
Remarques
deux point : ex.
on peut passer au
Montage sige AV
moins un cercle par
les points en fixant le
centre

trois points : ex. Prise,


prparation, dpose

Les autres cas : ex.


Dmontage portes Av et
Ar avec la mme
assistance.

4.

Cercle avec un rayon


<3m

Rails cartsiens

L'assistance dans l'idal doit tre transparente vis vis de l'Oprateur, il faut rendre
transparent le poids et/ou le volume du produit manipuler.

INERTIE
IMPORTANTE

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5.

RENAULT - DIAM

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Eviter de combiner des bras articuls avec des rails en cartsien, ceci engendre des inerties
trop importantes :
Motorisation
automatise

PRODUIT

et une difficult pour bien positionner le produit.

Une translation requise

Une rotation acquise

6.

Dans un poste arrt on peut utiliser des bras articuls mais il faut bien tudier limplantation
de la base et des bras dune manire couvrir la zone de travail avec des rotations sans
translation. Lexemple suivant montre une assistance de porte dans un pas arrt .

Base
daccrochage

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7.
8.
9.
10.
11.

C.
1.

2.

3.

4.

5.

6.

RENAULT - DIAM

Jaber ZEIDAN

Reconduire un moyen existant pour une mme fonction ne veut pas dire faire une copie si le
produit, le process et l'environnement ne sont pas identiques,
Dans le cas des bras articuls et afin dviter un problme dinertie trop important on peut
envisager de mettre des amortisseurs hydrauliques en fin de course,
Les lments de rglages ne doivent pas tre monts laide des fixations existantes si ces
fixations servent assembler deux pices de la structure,
Lors du rglage des butes physiques (ex. Bute en limite de rotation dun bras articul) il
faut sassurer que la bute nest pas sollicite chaque cycle. Les butes physiques doivent
seulement empcher en cas de drive la sortie du moyen de sa zone de travail.
Une AMDEC dune assistance est valable pour un site donn. Dans le cas dune nouvelle
implantation lAMDEC doit tre raliser nouveau et traiter les contraintes de la nouvelle
implantation
Check liste pour la validation :
Implantation :
1.1. Sassurer de limplantation de lassistance par rapport au vhicule et la logistique en
(X, Y, Z),
1.2. Sassurer de lalignement des structures et des rails avec lexistant et en cohrence
avec les plans.
Structures support des rails :
2.1. Notes de calcul charpentes,
2.2. Etiquettes : charges admissibles
2.3. Mode de fixation de la nouvelle structure ( dfinir en accord avec le responsable du
site de fabrication RENAULT)
2.4. Sassurer lors de linstallation (au CRP ou en usine)que les rails sont bien en parallle
avec la ligne (avec un laser) que les butes en Y aussi sont bien positionnes,
2.5. Sassurer lors de linstallation (au CRP ou en usine) de lhorizontalit de lensemble
outil de prhension et rails (avec un laser), de la platine . Cette vrification est
ncessaire lorsque on a une assistance qui pose le produit laide des pilotes,
2.6. les lments de scurit pour accrochage sont prsents (cbles, ...),
Systme dquilibrage :
3.1. sensibilit
3.2. vibration et coup
3.3. systme de scurit en rupture d'nergie
3.4. cbles de scurit
3.5. Inertie de masse
3.6. pices standards du commerce
Outil de prhension :
4.1. Pinnules de contrle (ou pr disposition pour les pinnules)
4.2. visibilit pour la prise
4.3. visibilit pour la dpose
4.4. efforts dus loutil (mouvements, monte, descente, prise, dpose)
4.5. les compliances sont elles bien choisies (ne vient pas en contradiction avec des
mouvements requis ou bien sont elles en matires ou en mcanismes bien tudis) ?
Les commandes :
5.1. boutons de commande,
5.2. slectionneur pour la mise en opration (diversit du produit),
5.3. contrles (voyants, alarmes),
5.4. Cadre de commande (poigne, guidon,...).
Gnralits :
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RENAULT - DIAM

6.1.

Jaber ZEIDAN

le filetage dpasse de lcrou, les crous et vis sont type standard. par ex. : 3 filets
visibles,
6.2. les lamages ou boutonnires sont ils suffisant ou bien placs pour faire des rglages ?
6.3. Marquages et serrage des points de fixation sensibles,
6.4. la peinture est conforme aux exigence du site,
6.5. les alimentations en nergies (air comprim, lectricit,..) sont conformes aux rgles
de site,
6.6. hygine des cbles,
6.7. les pices de rechanges (pas les pices de commerce) doivent tre montes sur la
machine la place des pices actuellement bonnes pour sassurer de la conformit
et du rglage si ncessaire et viter quon dcouvre des problmes de non conformit
des pices de rechanges lors dun change suite une dfaillance,
6.8. Vrifier les temps d'change des composants identifis comme pices de rechanges et
la disponibilit de ces pices,
6.9. Accessibilit pour la rparation sans arrter la chane et sans dranger le travail avec
la marche substitution,
6.10. Rapport poids : assistance/produit (ce rapport est trs important pour une assistance
non motorise), on peut dire que le poids maximum admissible de lensemble mobile
dune assistance ne doit pas dpasser les 200 Kg.
6.11. Rapport : temps de montage manuel/temps montage avec assistance (pour le type
dassistances ergonomiques),

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VI.
A.

RENAULT - DIAM

Jaber ZEIDAN

ASPECTS SECURITE :
Phnomnes dangereux :

Le tableau suivant donne la liste des situations et vnements dangereux significatifs pouvant
engendrer des risques pour les personnes en cas dutilisation normale ou dutilisation anormale
prvisible :
Phnomnes dangereux
mcaniques

Phnomnes dangereux
significatifs correspondantes
la mobilit
Relatifs la fonction
dplacement
Lis lemplacement de
travail sur la machine

Phnomnes dangereux
significatifs correspondantes
au levage
Provenant de la forme des
provenant de chutes de
pices ou machines
charge, de collisions
Provenant de la rsistance
sollicitations non contrles mcanique inadquate
surcharge - couples de
renversement dpasss
Provenant des effets du vide
Dus au systme de commande quipements/accessoires de
prhension inadquats
Phnomne dangereux
Dus au manque de stabilit
provenant dune rsistance
dcrasement, de cisaillement,
mcanique insuffisante des
etc.
pices
Phnomne dangereux
Dus la source de puissance provenant dun
dinjection ou djection de
et la transmission de la
choix/intgration inadquat
fluide sous pression
puissance
dans la machine des chanes,
cbles et accessoires
dlingage
Phnomne dangereux
Dus lavertissement
provenant de conditions
lectriques
acoustique
anormales
dassemblage/essai/utilisation/
maintenance
Phnomne dangereux
Relatifs aux instructions
engendrs par le non respect insuffisantes pour loprateur
des principes ergonomiques
Provenant des dmarrages
intempestifs,
emballement/survitesse
inattendus
Provenant de dfaillance de
lalimentation en nergie
Provenant de chute ou
jection dobjets

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B.

Jaber ZEIDAN

Prescription et / ou mesures de scurit :


1.

2.

RENAULT - DIAM

Structure du manipulateur :
Rsistance mcanique : le manipulateur doit tre conu de telle manire que :

avec une charge statique gale au moins deux fois la charge maximale
spcifie par le constructeur aucune dformation permanente ne se produise ;

avec une charge statique gale au moins trois fois la charge maximale
spcifie par le constructeur aucune rupture de la structure ne se
produise mme sil y a dformation permanente.
Pour les manipulateurs qui sont prvus pour des cycles dutilisation levs, des
prescriptions relatives la fatigue doivent tre prise (faire les calculs ncessaires) .
1.2. Formes des lments :
les parties accessibles par loprateur ne doivent comporter ni arte vive, ni angle aigu
susceptible de blesser.
1.3. Stabilit :
Les manipulateurs monts sur une embase autostable doivent rester stables dans
toutes leurs configurations dutilisation. La stabilit doit tre calcule avec une
surcharge de 33% de la charge maximale spcifie par le constructeur et , si aucune
autre prcaution contre le basculement nest prvue, on ajoutera 80 kg (reprsentant
le poids moyen dun oprateur).
Mcanismes :
2.1. Organes de suspension de la charge :
les coefficients minimum dutilisation des organes de suspension et de leurs
terminaisons supportant la charge sont les suivants :

Chane : 4 fois la charge maximale spcifie par le constructeur ;

Cble : 5 fois la charge maximale spcifie par le constructeur ;

Accessoires (crochets, manilles, etc.) : 4 fois la charge maximale spcifie par


le constructeur ;

Cble et sangle textile : 7 fois la charge maximale spcifie par le constructeur.


Ces coefficients peuvent tre augments, en fonction des conditions dutilisation dclares
par le constructeur dans les informations pour lutilisation.
2.2. Tubes dpresseurs (ex. : vrins, chambre de vide) : les tubes dpresseurs de levage
doivent tre conus de manire viter tout crasement, cisaillement, perforation,
implosion ou fuite ventuelle dans les conditions dutilisation spcifies par le
constructeur.
Des moyens doivent tre prvus aux extrmits suprieures pour viter tout risque de
dsaccouplement (par exemple : crochets avec linguet de scurit).
Le tube dpresseur de levage compltement dploy ne doit pas perdre sa forme
cylindrique dans les contions suivantes :

si la pression minimale de service est suprieure ou gale 0,4 bar, le tube


dpresseur doit rsister une pression gale 0,75 fois la pression minimale
de service ;

si la pression minimale de service est infrieure 0,4 bar, le tube dpresseur


doit rsister une pression gale 0,60 fois la pression minimale de service.
La surface de lembase daspiration doit tre gale 2,5 fois la surface de la section
transversale du tube dpresseur.
Le tube et les parties non rtractables doivent tre raccords de manire ne pas
endommager le tube.
La fixation du tube doit tre de telle quun glissement de celui-ci sur le raccord ne soit
pas possible.
1.1.

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3.

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Jaber ZEIDAN

Equipements de prhension de charge :


3.1. Prescriptions gnrales :
3.1.1. Fixation de la charge :
Les quipement de prhension de charge doivent tre construits de telle
manire que, lorsquils sont utiliss conformment aux indications du
constructeur du manipulateur, la charge puisse tre transfre en toute
scurit.
La transmission des forces de retenue ncessaires entre la charge et
lquipement de prhension de charge doit tre assur pendant toute la dure
de la manipulation, en tenant compte de la configuration et de la rigidit des
charges spcifies. Les forces dacclration qui interviennent doivent tre
prises en compte. Pour les quipements de prhension par le vide, les
quipements de levage magntiques, les griffes, grappins, pinces et mandrins
expansibles, ces prescriptions sont respectes, lorsque celles du 3.2., 3.3. et
3.4. sont satisfaites.
3.1.2. Equipements de prhension de charge :
Les quipements de prhension de charge doivent tre compatibles avec
lquipement de base. La liaison entre un quipement remplaable de
prhension de charge et lquipement de base doit permettre didentifier
clairement le raccordement correct. Le raccordement doit tre effectu de
manire empcher tout dsaccouplement accidentel.
3.1.3. Equipements de prhension de charge comportants des composants rglables :
Lorsque lquipement de prhension de charge comporte un ou plusieurs
composants rglables (par exemple palonnier muni de plusieurs crochets), il
doit tre quip de butes de fin de course pour empcher toute chute
accidentelle des composants. Les lments rglables doivent comporter des
caractristiques permettant dempcher tout dplacement intempestif.
3.2.
Equipements de prhension de charge par le vide :
3.2.1. Force de maintien :
Les quipements de prhension de charge par le vide doivent assurer une force
de maintien au moins gale 1,5 fois la charge nominale dans toutes les
configurations de prhension de charge en tenant compte des forces
dacclration prvisibles.
Le constructeur doit indiquer, dans la notice dutilisation, le coefficient de
frottement minimum requis, sil a prvu deffectuer des manipulations avec la
ou les ventouses en position incline ou verticale.
3.2.2. Dfaillance de la pression :
Les dispositifs de prhension de charge par le vide doivent tre tels que le
levage ne puisse dmarrer que lorsque la dpression ncessaire est atteinte et
maintenue. Le manipulateur doit tre quip dun dispositif de mesure de la
pression indiquant clairement la plage dutilisation et la plage de danger
loprateur dans la position normale de travail, et dun dispositif avertisseur
clairement perceptible, conforme lEN 61310-1, pour indiquer loprateur
que la plage de danger est atteinte. En cas de perte de vide conduisant la
plage de danger pendant le fonctionnement, la charge doit pouvoir tre
dpose automatiquement.
3.2.3. Dfaillance de lalimentation en nergie :
Les quipements de prhension de charge par le vide doivent tre quips de
dispositifs permettant, en cas de dfaillance de lalimentation en nergie,
davertir loprateur et de maintenir ou permettre de descendre la charge.
3.3.
Equipements de levage magntiques :
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4.

RENAULT - DIAM

Jaber ZEIDAN

3.3.1. Force de maintien :


La force de maintien effective des quipements de levage doit tre gale 2
fois la charge nominale dans toutes les positions.
Le constructeur doit indiquer le coefficient de frottement minimum dans sa
notice dutilisation, sil a prvu deffectuer des manipulations avec des aimants
en position verticale ou incline.
3.3.2. Etat dalimentation :
Ltat dalimentation (marche/arrt) doit tre clairement indiqu loprateur.
Pour les aimants dont les organes de commande permettent de faire varier
lalimentation du courant, lindicateur doit distinguer entre laimantation totale
ou partielle.
3.3.3. Alimentation des lectro-aimants aliments par le rseau :
Les lectro-aimants aliments par le rseau doivent tre quips dune batterie
de secours, pour maintenir lalimentation en cas de dfaillance de
lalimentation par le secteur. La dfaillance de lalimentation par le secteur doit
tre signale loprateur par un dispositif avertisseur automatique sonore et /
ou visuel.
3.3.4. Epuisement de la batterie :
Les batteries des quipements de levage magntiques et les batteries de
secours doivent tre munies dun dispositif signalant la capacit de la batterie a
atteint un niveau minimum pour lutilisation. Lorsque la capacit descend en
dessous de ce niveau, la prise dune autre charge doit tre automatiquement
empche.
3.4. Pinces, Grappins, Griffes et Mandrins expansibles :
3.4.1. Effort de retenue :
La force de retenue des pinces et mandrins expansibles fonctionnant par
frottement doit tre au moins gale 2 fois la charge nominale.
3.4.2. Pinces, Grappins, Griffes et Mandrins expansibles fonctionnement
hydraulique ou pneumatique :
Les pinces, Grappins, Griffes et Mandrins expansibles, dont la force de
maintien dpend dune pression hydraulique ou pneumatique, doivent tre
conus de telle faon que le mouvement de levage ne puisse dmarrer que
lorsque la pression ncessaire est atteinte et maintenue. En cas de baisse de
pression pendant la manipulation de la charge, la force de maintien doit tre
assure. Ceci nest pas ncessaire si le manipulateur est quip dun dispositif
de mesure de la pression indiquant clairement la plage dutilisation et la plage
de danger loprateur dans sa position normale de travail et sil quip dun
dispositif avertisseur perceptible qui indique loprateur que lon a atteint la
plage de danger. Ces dispositifs doivent tre conformes lEN 61310-1.
Commandes :
4.1. Les commandes doivent comporter un marquage prcisant leur fonction. Laffectation
des commandes doit tre sans ambigut. Elles doivent tre conformes EN292.
4.2. Les commandes doivent tre conues ou amnags de manires empcher toute
manuvre accidentelle par suite de mouvements intempestifs de loprateur ou de
dplacement dobjets, par exemple chutes de pices.
4.3. Des dispositions doivent tre prvues pour que la charge ne puisse pas tre relche
lors dune manuvre involontaire ou accidentelle.
4.4. Les commandes, qui commandent tous les mouvements du manipulateur y compris les
mouvements de translation, doivent tre assurs par un systme impulsion continue.
4.5. Si le manipulateur est quip dun arrt durgence, celui-ci doit tre conforme au
6.1.1 de lEN292-1, lEN 418 et lEN 60204-1.
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4.6.

5.

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Les commandes permettant le levage, la descente et la translation horizontale de


llment de levage , doivent tre assures par un systme impulsion continu. Les
mouvement de lquipement de prhension de charge (rotation, inclinaison, etc.)
doivent tre assurs par un systme dactionnement continu, dans le cas o une
opration dautomaintien peut entraner une combinaison de mouvements
imprvisibles.
Protection contre les risques et dommages :
5.1. Gnralits :
Les conduites hydrauliques, pneumatiques et les cbles lectrique doivent tre
disposs de manire viter tout dommage lors de mouvements effectus dans le
cadre du fonctionnement normal de lappareil.
Les lments du manipulateur, dont la scurit peut tre diminue par lusure, la
corrosion ou tout autre influence, doivent tre accessibles afin de pouvoir contrler
leur tat.
5.2. Vitesse :
La vitesse des mouvements verticaux (descente, monte) doit tre de telle que
loprateur puisse garder le contrle de la charge. En cas de dtrioration de la charge
entranant une diminution du poids suspendu, des mesures doivent tre prvues pour
limiter la vitesse du manipulateur.
5.3. Rupture dalimentation en nergie :
Une rupture dalimentation en nergie, que ce soit pour le levage ou pour la tenue de
la charge, ne doit pas entraner de phnomnes dangereux ou risques supplmentaires.
Pour remplir cette exigence, au moins une des mesures suivantes doit tre prvue
pour empcher tout mouvement incontrl de la charge :

Un moyen pour descendre la charge en toute scurit ;

Immobilisation et maintien de la charge.


Si la dure de tenue de la charge est limite (par exemple en raison de lpuisement de
la source dnergie), celle ci doit descendre en toute scurit ou bien loprateur doit
tre averti par un dispositif avertisseur automatique.
5.4. Limiteurs de course :
Des limiteurs de course doivent empcher lendommagement des pices du
manipulateur. Lentre en action de limiteurs de course ne doit pas entraner un
dsaccouplement des pices ou de la charge.
Un limiteur de couse doit tre prvu, lorsquun mouvement non limit engendrerait un
risque.
Un limiteur de descente doit tre prvu, si le niveau le plus bas pouvant tre atteint
par la charge (normalement, le niveau du sol) est en dehors des limites sres du
mouvement vertical.

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C.

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Vrification des prescriptions et / ou mesures de scurit :

La conformit aux prescriptions et/ou mesures de scurit doit tre vrifie au moyen des mthodes
prcises dans le tableau suivant :
Mthodes de Vrification
Prescriptions
Contrle
Essais
Calcul
Rsistance mcanique
X
Forme des lments
X
Stabilit
X
Organes de suspension de la charge
X
Tubes dpresseurs
X
Systmes et composants hydrauliques
X
Systmes et composants pneumatiques
X
Systmes et composants lectriques
X
Drive
X
Fixation de la charge
X
Equipement de prhension de charge
X
Equipement de prhension de charge
X
comportant des composants rglables
Force de maintien
X
Dfaillance de la pression
X
Dfaillance de lalimentation en nergie
X
Force de maintien
X
Etat dalimentation
X
Alimentation en nergie des lectroX
aimants par le rseau
Epuisement de la batterie
X
Effort de retenue
X
Pinces, grappins, griffes et mandrins
X
expansibles fermeture hydraulique ou
pneumatique
Gnralits
X
Vitesse
X
Rupture dalimentation en nergie
X
Limiteur de course
X

D.
1.

Mthodes de vrification :
Vrification par le calcul : la vrification par le calcul est effectue lors de la conception du
manipulateur, en appliquant les normes appropries, pour sassurer de la conformit aux
prescription.
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2.

3.

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Jaber ZEIDAN

Vrification par essai : les essais doivent tre raliss avec le manipulateur quip de ses
quipements de prhension de charge.

Essai statique : tous les manipulateurs doivent tre soumis, avant leur mise sur
le march, un essai qui consiste suspendre, pendant une dure de 10
minutes, une charge gale 1.25 fois la charge maximale spcifie par le
constructeur.
Lessai est considr satisfaisant si aucune fissure, dformation permanente ou
endommagement nest visible, si aucune liaison ne s est desserre ou nest
endommage et si le bon fonctionnement de lappareil nest pas affect.

Essai dynamique : chaque manipulateur doit tre, avant sa mise en service,


soumis une preuve dynamique de fonctionnement avec une charge gale
1.1 fois la charge maximale spcifie par le constructeur.
Cette preuve doit tre, ralise pour chaque mouvement du manipulateur
avec des mises en marche et des arrts rpts pour toutes les possibilits
dutilisation du manipulateur.
Lessai est considr satisfaisant si toutes les fonctions du manipulateur sont
efficientes et si lexamen effectu aprs lpreuve ne rvle aucun
endommagement des mcanismes ou des lments de structure et si aucune
liaison nest desserre ou endommage.
Vrification par inspection :

Inspection des caractristiques :


Vrifier visuellement que les diffrents lments constitutifs du manipulateur
respectent les prescriptions du prsent guide,

Inspection visuelle :
Vrifier que tous les lments du manipulateur ont t correctement monts et
fonctionnent normalement.

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