PASSOS para obter lugar geometrico das raizes

1. Obter equao caracterstica

= 1+G(S)H(S),
de forma que o ganho k (ou outro parametro que for de
interesse variar) aparea como fator de multiplicao
k<0 significa realimentao positiva, a condio de mdulo
deve ser modificada
2. Localizar os polos e zeros de malha aberta
so os plos e zeros de G(S)H(S)
os ramos se iniciam nos plos de malha aberta e terminam nos
zeros de malha aberta
se numero de zeros for menor q de polos, h zeros no infinito
os zeros de malha aberta = zeros de G(S)H(S), enquantos os
zero de malha fechada so os zeros de G(S) e os polos de H(S)
Os plos de malha aberta so os ponto de partida do LGR, = os
plos de malha fechada para k=0

3. Determinar o LGR no eixo real:

encontra plos e zeros de malha aberta.
O numero de plos de malha aberta = ao numero de ramos do
LGR
Pela condio de ngulo pode concluir q o LGR est a esquerda
de um nmero par de (plos e/ou zeros), e no existe a
esquerda de um nmero impar
Um par de plos complexos conjugados no contribuem para a
condio angular
Se realimentao for positiva: ento muda condio angular e
LGR esta a direita de um numero par de plos e/ou zeros
4. Determinar as assintotas do LGR
Condio de ngulo tendendo s a infinito
ngulos das assntotas = (+/-) 180(2k+1)/ np-nz onde:np
numero de plos MA e nz nmero de zeros finitos MA
A medida q k aumenta ngulos comeam a se repetir
Determinar ponto de interseo das assntotas com eixo real

zeros polos
n pn z

se

realimentao positiva ento condio angular muda e

ngulo das assntotas = +/- k360 / npolos-mzeros finitos

5. Determinar ponto de partida ou chegada do LGR no eixo Real.

Se estiver entre dois plos de MA o ramo possui um ponto de
partida
Se estiver entre dois zeros de MA o ramo possui um ponto de
chegada

Se estiver entre um zero e um plo: pode existir pontos de

chegada e de sada simultaneamente, mais nunca de forma
isolados
O ponto de partida corresponde a um ponto onde ocorre razes
mltipla (pois sempre sai dois ramos pois razes complexas
ocorrem sempre ao pares conjugados)
Eq. Para encontrar ponto de partida no eixo real:

dk
ds

=0

nem todas as razes sero ponto de partida (deve estasr sobre o

LGR e k correspondente a raiz >0)
6. Ponto de partida dos polos complexos conjugados, ou de
chegadas e zeros complexos
Somatorio dos ngulos para um ponto s de referencia = +/180 (2k+1);
se o ponto S de referencia movido perto de um polo
complexo, a variao dos ngulos de todos os outros polos e
zeros insignificativa, apenas o ngulo deste polo complexo
consideravel
ento pode se determinar o ngulo de partida p de um plo
complexo fazendo: pi = 180 somatrio p + somatrio z
se realimentao positiva ento: pi = 0 somatrio
(incluindo sinais apropriados)
7. Determinar o lugar onde LGR cruza o eixo imaginrio jw.
Pode ser usado critrio de routh, achando os valores de K que
faz elementos da primeira coluna = 0; pega eq. Auxiliar da
linha acima da que usou pra achar k, resolvendo acha valores
de s no eixo imaginrio correspondente aos cruzamentos
Outro mtodo alternativo trocar s por wj na equao
caracterstica e igualar a 0 tanto a parte real como a parte
imaginaria, resolvendo encontra valores de k e w
8. Escolher ponto de teste em torno do cruzamento com eixo
imaginrio e em torno da origem
a. a parte mais importante do LGR prximo ao eixo jw e prximo
a origem, nessa regio LGR deve ser obtido com mais preciso
b. Aplica condio angular aos pontos de testes a soma
obedecendo sinal, deve = 0
c. A soma dos ngulos no ponto de teste (se no der 0) indicara a
direo em que o ponto deve ser movido
9. Desenhar LGR
10. OBS: se realimentao positiva, ento condio angular
muda: muda a regra para:
a. LGR no eixo real esta a direita de um numero par de plos e/ou
zeros
b. e ngulo das assntotas = +/- k360 / npolos-mzeros finitos
c. ngulo de partida de polos complexos conjugado pi = 0
somatrio (incluindo sinais apropriados)
d. obs(os grficos de realimentao negativa e de positiva
so complementares)