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PNEUMTICA E
ELETROPNEUMTICA
1 - INTRODUO
A automatizao uma cincia que no se aplica apenas aos setores
industrial e comercial. Em nosso cotidiano quando, por exemplo, acionamos o controle
remoto de um televisor estamos, muitas vezes sem perceber, fazendo parte de um processo
automatizado.
Em linhas genricas, embora muitos no pensem desta forma, o objetivo da
automatizao propiciar conforto ao ser humano, de tal maneira que ele no desenvolva
atividades repetitivas e desconfortveis, permitindo-o a se preocupar cada vez mais com o
intelecto.
Entre as vrias tcnicas de comando automtico, poderamos citar, em
termos cronolgicos:
controle mecnico;
controle eltrico;
controle eletrnico;
controle fotnico.
Como j deve ser conhecido, a tcnica de comando mecnico engloba os
sistemas puramente mecnicos, pneumticos, a vapor e hidrulicos. Geralmente, os
sistemas mecnicos apresentam componentes de grande porte e, devido ao grande nmero
de partes mveis, so, por assim dizer, menos confiveis, permitindo, no entanto, o
desenvolvimento de grandes potncias.
Os acionamentos eltricos baseiam-se em componentes discretos como rels
e contatores. Em geral, possuem menores dimenses que os seus equivalentes circuitos
mecnicos e so mais confiveis. Durante quase um sculo, foi a principal tcnica de
controle. Sua limitao principal , uma vez projetado o hardware para executar uma
determinada tarefa, no haver flexibilidade na reprogramao sem alteraes fsicas no
circuito (mudana de pontos de conexo, de nmero de rels, etc.).
A tcnica de controle eletrnico a mais verstil de todas, pois permite a
reprogramao das tarefas sem alterao de hardware. So utilizados componentes
semicondutores (diodos, transistores, tiristores, CI's) que permitem utilizar toda a potncia
dos meios computacionais modernos tais quais clculo e versatilidade, sendo, a nvel
industrial, bastante comum o emprego de CP's (controladores programveis), controle
proporcional (servo pneumtica e servo hidrulica), microprocessadores dedicados e
outros.
Em termos de confiabilidade, ao menos no estado atual da tcnica, podemos
afirmar que nenhum sistema de automatizao apresenta confiabiblidade maior que o
eletrnico. Suas principais limitaes esto na baixa potncia final de acionamento (algo
que vem sendo contornado devido s grandes pesquisas em eletrnica de potncia) e
sensibilidade s interaes eltricas e/ou magnticas. Ainda, como pesquisa e prottipos, a
utilizao das fibras ticas nos faz prever o futuro promissor da tecnologia fotnica no
emprego de comandos automticos.
2 - TOPOLOGIA DE CIRCUITOS
- ATUADORES:
Exemplo de Aplicao
Numerar os elementos dos circuitos abaixo:
a)
b)
3 - CILINDROS PNEUMTICOS
Os cilindros pneumticos so tambm chamados de motores lineares, uma
vez que o movimento de sada nos mesmos de translao linear.
fig. 3.1 - Cilindro Pneumtico conforme ISO 6431 e 6432 (do catlogo FESTO FL-P-2801-10/94)
fig. 3.2 - Cilindro sem Haste (tipo DGPL catlogo 3105.3/90825 Rg FESTO)
fig. 3.3 - Cilindro de simples ao conforme ISO 6432 (tipo ESN-...-P catlogo FESTO FL-P-22-02-10/95)
fig. 3.4 - Cilindro de simples ao conforme ISO 6432 com mbolo magntico e sensores (tipo ESNU-...-PA catlogo FESTO FL-P-22-02-10/95)
fig. 3.5
fig. 3.6
Figs. 3.5 & 3.6 - Oscilador Pneumtico. Aspecto externo e em corte (tipo DRQ catlogo
FESTO IT/001-03-05/94)
Outra forma construtiva de atuadores so as garras para manipulao.
Garra Angular
Garra Axial
Fig. 3.7 - Garras para manipulao
Exemplos:
1) Dimensionar um cilindro pneumtico de dupla ao para deslocar uma carga de 120
[kgf], com presso da rede de alimentao igual a 6 [bar], a uma velocidade mxima de
0,05 [m/s] em um curso de 200 [mm].
2) Para o cilindro do item 1), especificar comercialmente, de acordo com 2 (dois)
fabricantes, no mnimo.
SUGESTO DE ATIVIDADE:
Pesquisar outros tipos de cilindros pneumticos, diferentes dos aqui apresentados,
anexando prospectos de cada um deles (seis tipos, no mnimo).
4 - VLVULAS PNEUMTICAS
4.1 - INTRODUO
Vlvulas so elementos que comandam, regulam, direcionam e bloqueiam o
fluxo de ar em um circuito.
So abrangidas em cinco grandes grupos, conforme sua funo:
de presso;
direcionais;
de bloqueio;
de fluxo (vazo);
de fechamento;
4.2 - VLVULAS DE PRESSO
So vlvulas que tm por objetivo controlar a magnitude de presso em um
circuito, ou em um segmento deste.
Uma das principais vlvulas de presso aplicada a pneumtica o
REGULADOR DE PRESSO (que pode ser com ou sem escape), tanto que um dos
elementos que fazem parte da unidade de conservao e das vlvulas pressostticas (ou
vlvulas de seqncia).
A figura abaixo ilustra um regulador de presso com escape e o seu
respectivo smbolo normalizado:
c) Vlvula Direcional de 3 vias e 2 posies (3/2 vias) acionada por solenide direto sem
servopiloto.
c)
assumir.
d)
Dentro de cada quadrado as vias de passagem so indicadas por
linhas e setas. As setas indicam o sentido do fluxo.
Ex.: Vlvula de 2 posies e 4 vias (4/2 vias).
e)
Os elementos de bloqueio (uma ou mais vias) so indicados dentro
dos quadrados por traos transversais.
Ex.: Vlvula de 2/2 vias.
f)
g)
As ligaes (vias de entrada e sada) so caracterizadas por traos
externos ao quadrado. Cada trao corresponde a uma via.
Ex.:
a)
Exemplo: Pressostato.
EXEMPLOS DE APLICAO:
1) Circuito Pneumtico
2) Circuito eletropneumtico
- FUNES LGICAS
6.3.1.2 - Eletropneumtico
a) com fim de curso.
6.4.1 - INTRODUO
Em princpio, pode-se apresentar duas possibilidades principais para a
composio de esquemas.
1Os mtodos conhecidos como intuitivos tambm denominados de
mtodos convencionais ou mtodos de experimentao ;
2A composio metdica de esquemas segundo prescries e
diretrizes estabelecidas, tambm chamada de mtodos sistemticos.
A seguir, considerar-se- como pertinentes ao primeiro grupo, todos os tipos
de composio de esquemas nos quais se trabalha segundo a intuio ou experincia. Isto
porm, no exclui a possibilidade de existir mesmo neste caso, uma certa sistemtica, a
qual em muitos casos at indispensvel. Entretanto , neste tipo de composio , a
influncia da sistemtica ser sempre menor do que as influncias pessoais do projetista.
Consideram-se pertinentes ao segundo grupo, todos os tipos em que se
procede conforme uma sistemtica precisamente estabelecida, onde portanto, a influncia
pessoal do projetista sobre o circuito menor.
Enquanto que no primeiro caso so necessrias muita experincia, intuio e
principalmente em circuitos complexos, bastante tempo, as composies de esquemas
conforme o segundo tipo, necessitam de um trabalho sistemtico assim como um certo
conhecimento terico fundamental.
O objetivo, independentemente do tipo de composio do esquema, e de se
obter no final, um comando que se apresente bom funcionamento e transcurso seguro.
Enquanto que antigamente se dava valor a soluo de maior vantagem econmica, hoje
situam-se em primeiro lugar, a segurana de transcurso, a simplicidade de manuteno e
com isto tambm, a facilidade de superviso.
Isto leva necessariamente mais e mais a composio metdica de esquemas.
Neste caso, o comando ser construdo independentemente das influncias pessoais do
projetista como capacidade, disposio, humor, etc., sempre segundo a sistemtica
estabelecida, sendo portanto, facilmente compreensvel e possvel de ser verificado por
outras pessoas que necessitam ocupar-se com o mesmo. Entretanto, o volume tecnolgico
de um comando deste tipo na maioria dos casos ser maior do que o de um comando
desenvolvido segundo o mtodo intuitivo.
Em muitos casos porm, este volume adicional de material compensado
rapidamente atravs da economia de tempo no projeto e em seguida tambm na
manuteno. Em geral deve-se observar que o tempo necessrio para o projeto e em
seguida, principalmente para a simplificao de um circuito seja racional em comparao
com o volume global do mesmo.
Exerccio resolvido
Elaborar um circuito de comando para efetuar movimento alternativo de um
atuador. Ser necessrio um comando distinto para que a oscilao seja interrompida.
Em linhas gerais, esta tcnica consiste em, sempre que houver inverso
adjacente de sinal, usar o rolete escamotevel.
7.1.2 - CORTE DE SINAL TEMPORIZADO
Esta tcnica abre mo de um temporizador (integrado ou no) para efetuar o
corte de sinal quando o tempo de um passo anterior inverso de sinal maior que o
tempo que se pode programar no temporizador.
Embora no ideal, esta tcnica mais confivel que o emprego de corte de
sinais por gatilho, embora apresente um maior nmero de vlvulas o que a torna mais
onerosa.
7.1.3 - CORTE DE SINAL POR MEMRIA INVERSORA
Este arranjo de circuito permite que se crie uma lgica para a entrada de ar
nos elementos de introduo de sinal, controlando sua alimentao.
Saliente-se aqui, que esta tcnica uma base para a lgica por corte mnimo
de sinais.
7.2 - MTODOS SISTEMTICOS
So mtodos que aplicam uma srie de regras logicamente baseadas,
permitindo que no apenas o corte de sinais se torne mais simples, como tambm permite o
encadeamento de sistemas automticos, isto , permite que uma mquina (ou sistema) com
quantidade elevada de atuadores possa ser dividida em partes e, cada uma dessas partes,
ser desenvolvida individualmente.
So dois os mtodos sistemticos usualmente empregados:
Mtodo de Seqncia Mnima de Corte de Sinais (no caso de o circuito ser
unicamente pneu-mtico, este mtodo tambm chamado de Mtodo
Cascata).
Mtodo de Seqncia Mxima de Corte de Sinais (no caso de o circuito
ser unicamente pneumtico, este mtodo tambm chamado de Mtodo
Passo-a-passo).
7.3 - CADEIA DE COMANDOS
Conforme j tivemos a oportunidade de apresentar, a cadeia de comandos
surge em funo da dependncia de movimentos entre os atuadores.
Viu-se tambm, que o Diagrama Trajeto-passo uma eficaz representao
grfica desta dependncia. De fato, se analisarmos atentamente estes diagramas, boa parte
do caminho andado da resoluo j foi trilhado.
Nosso objetivo com este suplemento estabelecer algumas caractersticas
bsicas desta teoria de circuitos e, em seguida, aplicar as tcnicas para elaborao de
programas (como tambm so conhecidas as cadeias de comando).
7.3.1 - INTERPRETANDO A CADEIA DE COMANDOS
Em linhas genricas, um diagrama trajeto-passo representa apenas como a
seqncia de movimentos dos atuadores. No obstante, informaes e caractersticas
adicionais podem ser dele extradas; seno, vejamos:
I. a cadeia de comandos , com rarssimas excees, um comando em funo da posio;
II. um programa, que tenha sua representao por meio de diagrama trajeto-passo, deve ser
cclico, isto , devem coincidir os pontos de incio e fim de programa;
III.
na representao atravs do diagrama, os elementos de sinais (ou seja, os fins-decurso), so identificados diretamente, o que facilita a visualizao da soluo do
programa;
IV.
atravs do diagrama trajeto-passo, podemos identificar as eventuais inverses de
sinal adjacentes (ou contra-presses) e, a partir da, elaborar o programa dentro de uma
tcnica mais apurada, seja ela intuitiva ou sistemtica.
Veja agora, como estas informaes So facilmente detectadas:
ou seja, A + / B + / A - / B - /
8 - MTODOS SISTEMTICOS
8.1 - INTRODUO
Circuitos (programas) complexos exigem uma metodologia que permita a
elaborao rpida, confivel e segura do circuito. Desta forma, criaram-se mtodos,
logicamente consistentes, para auxiliar o projetista na elaborao de programas.
Em linhas genricas, os mtodos sistemticos conduzem a circuitos com
mais componentes; assim, usa-se o mtodo intuitivo quando um determinado programa
puder tambm ser por ele resolvido, desde que nas mesmas condies de confiabilidade e
segurana de um mtodo sistemtico.
8.2 - O CONCEITO DE CAIXA-PRETA
Para que se possa fazer uso dos mtodos sistemticos, fundamental
entender o significado do conceito de caixa-preta.
Dentro do escopo deste trabalho, pode-se definir caixa preta como sendo:
uma srie de componentes de circuito, convenientemente
ligados entre si, de forma a permitir a correspondncia biunvoca
entre uma entrada in e uma sada qn.
Veja-se a ilustrao abaixo:
i n qn ; n N
q n in ; n N
portanto,
i n q n; n N
Assim, de certa forma, no importa o qu est inserido no interior da caixapreta. O que importa a relao entrada-sada.
8.3 - MTODO DE SEQNCIA MNIMA DE CORTE DE SINAIS
Considere, a ttulo de exemplo, o programa:
A+ / B + / B - / C + / C - / A- /
Nele so observadas 3 inverses de sinal ( B+/B-; C+/C- e A-/A+).
Pensemos o seguinte: O que causa a inverso de sinais?. A resposta : A inverso de
movimentos de um atuador.
Desta forma, o mtodo de seqncia mnima de corte de sinais baseado na
diviso do programa principal em sub-programas, de modo a no permitir que qualquer
atuador apresente movimentos positivos (avano) ou negativos (retorno) em um mesmo
sub-programa. Os sub-programas tambm so chamados de grupos.
O mtodo de seqncia mnima se apresenta configurado para
implementao totalmente pneumtica ou eletropneumtica. Deve-se salientar aqui, o fato
de que este foi um dos primeiros mtodos desenvolvidos sendo, hoje, sua aplicao um
tanto limitada. Por esse motivo, em nosso estudo veremos apenas o mtodo de seqncia
mnima em sua verso pneumtica, que tambm chamado de MTODO CASCATA.
8.3.1 - LIGAO DAS VLVULAS - MTODO CASCATA
A seguir, apresentamos uma (existem outras) opo de ligao de vlvulas
para formar uma cascata. Para isso vamos usar o programa j visto:
A+ / B + / B - / C + / C - / A- /
Em primeiro lugar, divide-se o programa principal em sub-programas,
respeitando a receita: no permitir que qualquer atuador apresente movimentos positivos
(avano) ou negativos (retorno) em um mesmo sub-programa. Assim, ficamos com os
seguintes sub-programas:
1.
A+ / B + /
2.
/B-/C+/
3.
/ C - / A- /
nv = (ng - 1)
n s = ng
O esquema para a ligao, neste exemplo :
onde:
Kn
K(n-1)
9 - REGULAGEM DE VELOCIDADE EM
ATUADORES PNEUMTICOS
9.1 - INTRODUO
Em mquinas e dispositivos com atuao pneumtica surge, muitas vezes, a
necessidade de se regular as velocidades de avano e/ou de retorno do cilindro ou, ainda, a
velocidade de rotao de um motor pneumtico.
Esta necessidade pode surgir, por exemplo, para se ter controle sobre os
avanos na usinagem de peas ou, ento, sincronizar os movimentos dos atuadores. Para
que se faa a regulagem da velocidade, devemos regular o fluxo (vazo) de ar nos
atuadores, usando para tal vlvulas reguladoras de fluxo.
Atualmente, duas tcnicas so aplicadas a circuitos pneumticos:
9.6 - CONCLUSO
As tcnicas de regulagem a serem utilizadas devem ser as mais confiveis,
seguras e menos onerosas o possvel. O projetista deve atentar, como vimos, para as
condies e tipos de carga, bem como as variaes de velocidade da mesma.
No demais alertarmos para o fato de que a tendncia atual o suso de
vlvulas de comando de 5 vias e, portanto, do sistema meter-out.