Eduardo.A.F.GONALVES; Guilherme.H DUARTE; Thiago .

S TRANCHE

Retroescavadeira Pneumtica Acionada por Controle Remoto

PMMI Projeto Multifuncional de Maquinas Industriais

Poos de Caldas - MG
2014
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INDICE

1 RESUMO

PAG. 3

2 INTRODUAO

PAG. 4

3 MATERIAIS E METODOS

PAG. 5

3.1 MONTAGEM MECANICA

PAG.5 - 9

3.2 MONTAGENS ELETROELETRONICA

PAG. 9 - 14

4 RESULTADOS E DISCUSSOES

PAG. 15

5 CONCLUSAO

PAG. 16

1 - RESUMO
O desenvolvimento do projeto tem como objetivo a soluo de variadas situaes com
apenas um equipamento, por isso o nome dado ao equipamento foi PMMI (Projeto
multifuncional de maquinas industriais), ou seja , com a mesma base substituindo
apenas as ferramentas auxiliares (ps, ganchos, acionadores, sensores, etc)
possvel desenvolver diversos equipamentos sem modificaes drsticas.
Nesse projeto em especial, foi fabricada a base do prottipo multifuncional, a principal
funo do projeto atual utilizar-se de uma retroescavadeira sem que oferea risco ao
operador da maquina.

2 - INTRODUAO
Atualmente em reas de construo e at mesmo em reas de minerao so
utilizados grandes maquinas em solos perigosos de modo que o operador fica exposto
a um risco altamente perigoso. Um dos maiores riscos para os mineradores
que trabalham no subsolo quando a terra acima deles entra nas minas. Isso
normalmente no envolve material no nvel atual do solo, mas sim escombros
localizados em algum lugar entre a superfcie da terra e no local de trabalho dos
mineradores. Os perigos associados ao deslizamento de terra causam uma estimativa
de 50% de todas as mortes na minerao. Ao escavar uma mina pela primeira vez, os
trabalhadores costumam criar grandes pilares de carvo em um esforo para ajudar a
apoiar a rocha ao redor deles. O deslize de terra ocorre muitas vezes quando esses
pilares sofrem grande colapso. Tendo em vista este problema surgiu a ideia do projeto
de automao de um retroescavadeira de modo que a funo da mesma fosse que o
operador no trabalhasse no subsolo e sim na superfcie sendo que a maquina seria
totalmente controlada atravs de um controle remoto sem causar risco de vida ao
operador.

3 -MATERIAIS E METODOS
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3.1 Montagem mecnica.

O prottipo foi projetado de modo com que fosse possvel utilizar-se de
pistes pneumticos (Belton), utilizando como alimentao duas baterias de
12v 45A/hr e tambm um compressor. Tendo em vista os equipamentos a
serem utilizados foi construda uma carcaa nas dimenses necessrias,
utilizando como material base tubos de PVC 25 mm. (Figura 1.1)

(Figura 1.1) Estrutura base para Retroescavadeira Pneumtica.

A base da estrutura foi feita a partir de uma placa de alumnio e presa por
abraadeiras tambm de alumnio de modo que pudesse suportar o peso de
todos os equipamentos a serem utilizados. (Figura 1.2)

(Figura 1.2) Estrutura com base de alumnio acoplada.

Aps a fixao foram montados os braos tambm de PVC porem com um
reforo interno de alumnio devido ao peso estimado dos materiais que seria
carregado mais o peso dos pistes, na parte traseira do brao foi colocado
um contrapeso de ao com um peso de 2kg para diminuir o peso sobre o
primeiro pisto, sendo assim fazendo com que o pisto principal de
elevao do brao pudesse trabalhar com menos peso possvel. Para que
fosse feito o posicionamento dos pistes nos braos foram utilizados
conexes T de PVC (Figura1.3)

(Figura 1.3) Fixao dos dois primeiros pistes pneumticos (Belton).

Para que o brao pudesse ter uma movimentao livre, foram utilizadas
chapas de ao parafusadas nos canos de PVC.
Seria necessrio que o brao tivesse uma rotao em torno da base, foi
ento utilizada uma cremalheira e um pinho sendo que a cremalheira seria
movimentada atravs de um pisto pneumtico. Foi desenvolvida uma guia
metlica para a cremalheira fixada na estrutura do prottipo. (Figura 1.4,
1.5, 1.6, 1.7).

(Figura 1.4) Pinho para rotao do brao.

(Figura 1.5) Guia metlica.

(Figura 1.6)Fixao do conjunto de rotao.

Cremalheira e pinho.

(Figura 1.7)

Aps a rotao ser instalada na estrutura do prottipo, foi desenhada e

cortada a p
(Figura 1.8 , 1.9, 1.10).
Como todo o controle do equipamento seria pneumtico teramos de ter um
recipiente para armazenar o ar comprimido, a ideia inicial seria utilizar-se da
prpria estrutura de PVC como recipiente porem aps algumas pesquisas,
vimos que seria melhor o uso de um recipiente especfico, (Figura 2.0), teve
de ser feito tambm um suporte de alumnio na parte traseira do prottipo
para que pudesse ser acoplado o cilindro (Figura 2.1, 2.2).

(Figura 1.8)Desenho da angulao da p.

das chapas para a p.

(Figura 1.10)Montagem da p.
Fixao da p no brao.

(Figura 1.9)Corte

(Figura 1.11)

(Figura 2.0)Cilindro de ar.

Fabricao do suporte para
.
cilindro.

(Figura 2.1)

(Figura 2.2)Suporte para o cilindro de ar.

Para finalizar foi necessria a adaptao de um suporte para que
pudssemos instalar as rodas no prottipo a mesma foi fixada na base de
alumino (Figura 2.3, 2.4), para a fixao da roda no motor, que no caso
foram utilizados dois motores de vidro de carro, teve de ser usinada uma
pea especial (Figura 2.5) que se encaixa internamente no motor (Figura
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2.6) e no centro da roda (Figura 2.7), foi feito tambm um suporte para o
eixo dianteiro do prottipo, que seria o eixo guia (Figura 2.8)

(Figura 2.3)Adaptao do suporte das rodas.

acoplado no suporte.

(Figura 2.4)-Motor

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(Figura 2.5)-Pea usinada para unio do

interno do motor
motor com a roda.

(Figura 2.7)-Encaixe da roda na pea usinada.

dianteiro (guia)

(Figura 2.6)-Encaixe

(Figura 2.8)-Eixo

2.2 Montagem Eletroeletrnica.

Descritivo do funcionamento dos circuitos eletrnicos:
Introduo: Toda a lgica eletrnica da escavadeira foi projetada sem o uso
de microcontroladores, foi feita totalmente analgica a fim de desenvolver
conhecimentos novos em eletrnica, e visando tambm futuras atualizaes
do projeto.
Nesta primeira verso do projeto, optamos por fazer um controle remoto
diferenciado, onde utilizamos duas luvas para controle da mquina, onde a
partir dos movimentos dos dedos so efetuadas as funes do projeto.
Onde todos os circuitos projetados tem a funo de controlar as
eletrovalvulas disponibilizadas pela Belton Pneumtica e tambm um
circuito de controle dos motores de movimentao, denominado ponte H.

Circuito eletrnico do projeto:

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Todos os circuitos eletrnicos foram baseados em um par de CIs chamados

HT12E e HT12D, que nada mais so um par de encoder e decoder que
funcionam apartir de endereamentos dos mesmos, a comunicao dos
controles remotos feita apartir de modulos transmissores de rdio
frequncia 433Mhz, onde a funo dos circuitos de controle remoto
controlar uma placa de rels que simultaneamente controla as
eletrovalvulas, e a ponte H que controla os motores responsveis pela
movimentao da mquina.
Analisamos o projeto e vimos a necessidade da utilizao de dois controles
remotos, pois nesta verso Alpha do mesmo utilizamos luvas como mtodo
de controle, e vimos que a escavadeira teria 8 funes do brao mais 4
funes de controle de rotao, totalizando 12 funes onde seria difcil
uma nica pessoa controlar utilizando movimento dos dedos, ento
elaboramos 2 controles remotos.
Controle Remoto para 8 funes:
As cis utilizadas funcionam por endereamento dos pinos A0 at A7 (Figura
3.0), para o encoder comunicar com o decoder os pinos conectados com o
GND no HT12E tem que ser os mesmos conectados no HT12D, por exemplo,
se no encoder os pinos A1,A2,A3 e A7 estiverem em comum com o ground
os mesmos pinos no decoder tero de estar jumpeados no decoder, se no
no haver comunicao entre os dois.

(Figura 3.0) - HT12E codificador de sinais

No caso do controle remoto que movimenta o brao da escavadeira

encontramos um problema, pois os cis utilizados s disponibilizam 4
entradas e sadas analgicas e precisaramos de 8, ento depois de analisar
o datasheet do mesmo, analisamos que trocando o endereamento do
encoder seria possvel o mesmo se comunicar com 2 decoders, ento
montamos um circuito com um push botom entre os endereamentos,
proporcionando assim uma troca de endereamento simultnea e assim
havendo comunicao com dois decoders, mas mais um problema surgiu
quando o circuito foi montado na protoboard, onde o chaveamento de
endereos funcionava, mas quando se trocava de endereamento do
encoder, no havia um intertravamento entre os decoders, ento
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analisando novamente o datasheet vimos que os decoders tinham uma

saida chamada VT referente ao pino 17(Figura 3.1) que s era nvel lgico
alto quando havia comunicao entre o encoder e ele, ento fizemos um
driver utilizando as portas lgicas NOT e OU que saturava as sadas do
decoder quando havia comunicao, (Figura 3.2), sendo o mesmo feito
sabendo que a saida do decoder sempre 1 e quando h comunicao
feita a mudana para 0, por este motivo utilizamos a porta NOT ligada em
uma das entradas da porta OU.

(Figura 3.1) - HT12D

decoder de 8 sadas com
driver de saturao

(Figura 3.2) - Circuito do

.

Feito a lgica do circuito o mesmo foi montado e testado na protoboard e foi

verificado o funcionamento como mostrado na (Figura 3.3)

(Figura 3.3) - Circuito do decoder montado na protoboard

Logo depois foi desenhado o layout do circuito (Figura 3.4)

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(Figura 3.4) Layout do Circuito

E fizemos tambm a placa de rels nos quais controlam as eletro vlvulas
em outro circuito que conectada a esta placa de controle, na qual tambm
foi desenhada um layout (Figura 3.5).

(Figura 3.5) Layout das placas de reles.

Depois disto foi feito o layout da parte do encoder com o push bottom para
mudar o endereamento dos pinos (Figura 3.7) e (Figura 3.8).

(Figura 3.7) Layout controle remoto de acionamento dos pistes.

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(Figura 3.8) Layout controle remoto de acionamento dos motores

Controle Remoto para 4 funes:
Este circuito foi mais simples de se fazer pois no havia nenhum imprevisto,
ento seguimos a logica da (Figura 3.9) e desenhamos o layout (Figura 4.0),
onde o circuito controlava uma ponte H como na (Figura 4.1);

(Figura 3.9) Lgica de ligao do circuito transmissor e receptor,

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(Figura 4.0) Layout para o controle

Circuito da ponte H.

(Figura 4.1)

S que no lugar dos interruptores mostrados no esquemtico da (Figura 4.1)

ligada a sada do decoder, j que usamos 2 motores o circuito controla
uma ponte H para cada motor, quando a ponte H alimentada de um lado a
corrente flui para uma direo e quando alimentada de outro ela flui
opostamente, assim conseguindo mudar a rotao dos motores, e quando
alimentada ao mesmo tempo o motor freia.
Usando a ponte H fizemos uma lgica que para a mquina ir para frente, os
dois motores so acionados na mesma direo e para virar, cada motor vira
para um lado, assim conseguimos fazer um esquema de esteira para
rotacionar a escavadeira.
Desenhamos uma layout para as duas pontes H (Figura 4.2)

(Figura 4.2) - layout para as duas pontes H.

E tambm foi feito o circuito do encoder utilizando a mesma lgica do de 8
sadas s que sem o push bottom e com endereamento diferente, (Figura
4.3)

(Figura 4.3) Layout circuito de encoder sem o push bottom.

Lista de materiais eltricos:

2 Pares de Transmissores e receptores de rdio frequncia 433Mhz
3 Hts 12D Decoder
2 Hts 12E Encoder

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3 Portas Lgicas NOT 74ls04

2 Portas Lgicas OU 74ls08
4 Reguladores de tenso 7805 5v
8 Transistores BC548
4 Transistores TIP127
4 Trasnsitores TIP122
8 Diodos 1N5408
8 Diodos 1N4007
9 Resistores de 15k
20 Resistores de 10k
5 Resistores de 330
8 Rels de 12/24v 15
2 Fenolites 10x10cm
3 Fenolites de 10x5cm
1 Fenolite de 15x10cm

4 RESULTADOS E DISCUSSOES

Primeiramente foram feitos pesquisas sobre como seria o funcionamento do

circuito eletrnico e quais os melhores mtodos para a corroso das placas,
tendo em vista que utilizaramos o software EAGLE para que pudssemos
montar o layout das mesmas.
Aps algumas reunies com o grupo foi decidido o destino do equipamento
assim podendo comear o projeto eletrnico e mecnico. Os dois projetos
foram executados em paralelo, para que pudssemos terminar no prazo
determinado.
A maior parte dos matrias mecnicos foi disponibilizado pela Plenus
Manuteno Industrial e Comercio, empresa situada em Poos de Caldas, os
equipamentos Pneumticos foram disponibilizados pela empresa Belton
Pneumtica, e as baterias pela Moura Baterias, os demais gastos foram
arcados pelos prprios integrantes do grupo.

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O projeto eletrnico foi feito de forma que pudssemos ter 12 comandos,

atravs de algumas pesquisas vimos o melhor mtodo para que isso
pudesse ser feito.
Aps o circuito pronto e j instalado no equipamento foram feitos os testes
finais, o controle remoto obteve um alcance de pouco mais que 100 Mts, j
satisfazendo o desejado ao inicio do projeto, o controle das eletrovalvulas foi
totalmente satisfatrio, foi identificado apenas um problema no controle do
motor onde ele trabalhava com apenas 50% do seu potencial e devido ao
peso do equipamento no foi o suficiente para que a maquina obtivesse o
movimento.

5 Concluso
Os objetivos visados ao inicio do projeto foram cumpridos, tanto na parte
mecnica quanto na eletrnica, apesar de algumas dificuldades no controle
do motor, o projeto ainda receber algumas melhorias de forma a se tornar
mais independente e com outras funcionalidades. O aprendizado adquirido
atravs de pesquisas para o termino do projeto sero de grande utilidade
em projetos futuros.
Com o termino desse projeto visamos de agora em diante estudar mais
situaes em que sejam necessrias solues ainda no estudas, e de forma
que possamos adaptar no projeto PMMI(Projeto Multifuncional de Maquinas
Industriais).
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