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SISTEMI LTI E FILTRI

PICCOLO RIEPILOGO: la trasformata di Fourier e i sistemi LTI vanno molto a braccetto, perch
per i segnali aperiodici nel dominio delle frequenze, cio quello delle trasformate, vale che

Y ( f ) = X ( f )H ( f )

mentre per quelli periodici si ha che

c y[ n] = cx[ n] H ( nf 0 )

Se il segnale reale la funzione di trasferimento gode di simmetria hermitiana.


CIRCUITO IN REGIME SINUSOIDALE
Come risponde un LTI reale a un segnale sinusoidale del tipo

x ( t ) = Vxn cos ( 2 ft + n ) ?

Scomponiamo anzitutto il coseno mediante Eulero:

x ( t ) = Vxn cos ( 2 ft + n ) =

Vxn j x j 2 ft Vxn j x j 2 ft
e e
+
e
e
2
2

Fatto questo si notano in un batter docchio i coefficienti dello sviluppo in serie di Fourier, che
per il coseno sono soltanto due (v. relativa sezione).

x (t ) =

Vxn j x j 2 ft Vxn j x j 2 ft
e
e e
+
e
2 
2





cx[1]

cx[ 1]

Il primo, quello verde, ha frequenza f, il secondo ha frequenza f (deve infatti rispettarsi la


simmetria hermitiana e quindi saranno simmetrici rispetto allasse y). In base a quanto stato
detto, in uscita dovremo aspettarci due fasori di uguale frequenza: essi infatti non vengono
modificati dalla funzione di trasferimento di un sistema LTI.

y (t ) =

Vxn j x
V
e H ( f ) e j 2 ft + xn e j x H ( f ) e j 2 ft
2 
2



c y[1]

c y[ 1]

Come si nota, non nascono nuove righe nello spettro. Questo impossibile che avvenga, per
come stata definita la funzione di trasferimento di questo tipo di sistemi.
Inoltre, le simmetrie quadrano: infatti si vede bene che

c y[1] = c*y[ 1] , come vorrebbe Hermite.

Quello che faremo ora riassemblare la forma sinusoidale di ci che abbiamo ottenuto,
sfruttando - per prima cosa la propriet dei numeri complessi per la quale

y ( t ) = Re 2c y[1]e j 2 ft

a + a* = Re {2a} .

j arg c y 1

y ( t ) = Re 2 c y[1] e [ ] e j 2 ft

j ( +arg H ( f ) )
V
y ( t ) = Re 2 xn H ( f ) e j 2 ft e x

j
(abbiamo posto arg c y[1] = x + arg H ( f ) , perch arg xn e x H ( f ) = x + arg H ( f ) )

Estraendo la parte reale di questo termine quello che permane la parte pari, cio il coseno
(mentre il seno scompare).

y ( t ) = Vxn H ( f ) cos 2 ft + x + arg H ( f )





Vyn
y

y ( t ) = V yn cos 2 ft + y

Notiamo anzitutto che avendo posto:

V yn = Vxn H ( f )

y = x + arg H ( f )
si ottiene

H(f) =

V yn

arg H ( f ) = y x

Vxn

Entrambe queste informazioni possono essere incapsulate grazie allintroduzione di numeri


complessi rappresentativi (delle nostre sinusoidi):
j y
j x

Vx = Vxn e

V y = V yn e

In questo modo otteniamo

H(f )=

Vy
V
x

Quindi, con le regole dellelettrotecnica, trovare la funzione di trasferimento molto comodo e


sbrigativo, perch quelle quantit sono quelle che vengono usate nel metodo simbolico (o
metodo di Steinmetz).

CIRCUITO A PARAMETRI CONCENTRATI


Un circuito a parametri concentrati un circuito composto da componenti fisici quali resistori,
induttori e condensatori. Abbiamo appena accennato al metodo simbolico, dunque ricordiamo
quali sono le impedenze dei vari componenti:
-

resistenza:

Z R = R

condensatore:

ZC =

induttanza:

j 2 fC

Z L = j 2 fL

Se il circuito a parametri concentrati significa che abbiamo messo in serie o in parallelo degli
elementi del tipo sopradescritto: tenendo presente quali sono le regole di calcolo per il circuito
risultante dei vari collegamenti, abbastanza facile credere che la nostra
forma frazionale del tipo

H(f )=

H ( f ) assumer una

N ( j 2 f )
D ( j 2 f )

Si pu dimostrare che un circuito a parametri concentrati ammette una

H ( f ) esclusivamente

di questo tipo.
CIRCUITO RITARDATORE
Il circuito ritardatore un dispositivo LTI con memoria grazie al quale, se abbiamo in ingresso
una funzione

x ( t ) , la funzione duscita sar y ( t ) = x ( t t0 ) (cio x ( t ) ritardata).

Ispirandoci alla metodologia illustrata quando si sono introdotti i sistemi tempo-continui,


utilizziamo Fourier per semplificarci la vita e ricaviamo le trasformate.

x (t )

X(f)

y (t )

Y ( f ) = X ( f ) e j 2 ft0
(abbiamo sfruttato la propriet in base alla quale, quando
passiamo a Fourier, il ritardo si ottiene con la moltiplicazione di un
fasore)

Ora siamo pronti per calcolare:


Ora ricaviamoci:

H(f)=

Y(f )

X(f)

modulo:

H ( f ) =1

argomento:

arg H ( f ) = 2 ft0

X ( f ) e j 2 ft0
X(f)

= e j 2 ft0 .

Come vedremo pi avanti, tale tipo di circuito non distorcente.


CIRCUITO DERIVATORE IDEALE
Un circuito derivatore ideale, data una funzione dingresso

y (t ) =

funzione

dx ( t )
dt

x ( t ) , restituisce in uscita una

( ha la dimensione di un tempo per creare uniformit di unit di

misura). Anche qui utilizziamo Fourier: se infatti applichiamo la trasformata ad entrambi i


membri dellequazione otteniamo (sfruttando la propriet della derivata della trasformata)

dx ( t )
F y ( t ) = F

dt
Y ( f ) = j 2 f X ( f )

Ora siamo pronti per trovare la funzione di trasferimento:

Y(f )

X(f)

modulo:

H ( f ) = 2 f

argomento:

arg H ( f ) =

2
fatto che largomento sia +

= j 2 f = H ( f )

sign ( f ) perch abbiamo sempre un immaginario puro. Il

dipende dal segno di

2 f : se f positivo

abbiamo un numero immaginario puro positivo; se f negativo abbiamo un numero


immaginario puro negativo.
CIRCUITO INTEGRATORE
Un circuito integratore ideale, data una funzione dingresso
assicurarci

y (t ) =

che

la

x ( ) d =

funzione
(

non

diverga),

restituisce

x ( t ) (poniamo X(0) = 0 per


in

uscita

una

funzione

ha la dimensione di un tempo per creare uniformit di unit di

misura). Anche qui utilizziamo Fourier: se infatti applichiamo la trasformata ad entrambi i


membri dellequazione otteniamo (sfruttando la propriet della primitiva della trasformata)

1 t

F y ( t ) = F x ( ) d

1 X(f)
Y(f )=
j 2 f
Ora siamo pronti per trovare la funzione di trasferimento:

Y(f)

X(f)

1
j 2 f

=H(f)

1
2 f

modulo:

H(f) =

argomento:

arg H ( f ) =

2
Il fatto che largomento sia +

sign ( f ) perch abbiamo sempre un immaginario puro.

dipende dal segno di

2 f : se f positivo

abbiamo un numero immaginario puro positivo; se f negativo abbiamo un numero


immaginario puro negativo. Questo numero, trovandosi al denominatore, cambia segno
passando al numeratore: da qui il segno meno che compare nella formula
dellargomento).
FILTRO RC (a parametri concentrati)

Anzitutto, perch filtro e non semplicemente circuito? Perch si comporta come un passabasso: vedremo poi perch.
Questa volta non sfruttiamo Fourier bens il metodo simbolico.
Impedenza della resistenza:

Z R = R

Impedenza del condensatore:

ZC =

1
j 2 fC

Stiamo lavorando coi numeri complessi rappresentativi:

y ( t ) (laltra tensione) diventa Vy .


Ora possiamo sfruttare la legge di Ohm:

Vy =

x ( t ) (tensione) diventa dunque Vx ,

ZC
Vx
Z R + ZC

e in quattro e quattrotto otteniamo la funzione di trasferimento:

Vy
ZC
1
j 2 fC
=
=H(f )=
=
1
Vx Z R + ZC
1 + j 2 f 
RC
R+

j 2 fC
Ora ricaviamo:

modulo:

H(f) =

argomento:

arg H ( f ) = arg ( num.) arg ( denom.) = arctan ( 2 f )

1 + ( 2 f )

Se andiamo a graficare le ampiezze (cio i moduli) notiamo che il grafico a forma di


campana, con valori significativamente diversi da zero attorno allorigine. Questa caratteristica,
che ha leffetto di attenuare il segnale nelle sue frequenze elevate, condivisa da tutti i filtri di
tipo passa-basso e dunque, in prima approssimazione, anche il circuito RC lo . La banda di
questo filtro (scelta come convenzione) va dallorigine allascissa corrispondente a 3 dB di

ampiezza segnale (ordinata =

2 , ascissa, cio la frequenza di taglio = 1 ( 2 ) . Da qui si

capisce come, per RC , il filtro ha una banda molto stretta si dice dunque pi severo).
ESEMPIO: Prendiamo un segnale significativamente diverso da 0 (cio con banda) tra
e diamolo in pasto a un filtro RC. Esaminiamo il caso particolare in cui

[ f1, f 2 ]

f 2 ft ( frequenza di

taglio), ovvero il caso in cui il segnale sta contenuto allinterno della banda passante del filtro
e, non solo, sta molto concentrato attorno alle frequenze basse. Allora

H ( f ( 0)) =

1
1 + ( 2 f )



2

trascurabile
limite notevole

arg H ( f ( 0 ) ) = arctan ( 2 f )
2 f



tende a 0

Vengono dunque soddisfatte le condizioni di non distorsione (v. oltre) e il filtro pu essere
considerato come se fosse ideale. Inoltre, esso funge da linea di ritardo:

y (t ) = x (t )

(dove

il ritardo)

CONDIZIONI DI NON DISTORSIONE


Un segnale

y ( t ) viene detto essere una versione non distorta di un segnale x ( t ) se del tipo:
A x ( t t0 )

(dove

A una costante in genere complessa e t0 il ritardo)

Come devessere fatta la funzione di trasferimento di un sistema LTI affinch


segnale non distorto? Trasformiamo direttamente, con Fourier,

y ( t ) = A x ( t t0 )

y ( t ) sia un

Y ( f ) = A X ( f ) e j 2 ft0
(questo perch un ritardo, nel dominio di Fourier,
equivale ad una moltiplicazione per un fasore)
Ora (dividendo per

X ( f ) ) ricaviamo la H ( f ) :

Y(f)

X(f)

= A e j 2 ft0 . Quella appena scritta la

forma che la funzione di trasferimento deve avere per garantire un segnale duscita non
distorto (NOTA: una condizione necessaria ma non sufficiente!).
Esaminiamo, di questa espressione:
-

modulo:

H(f) =A

argomento:

arg H ( f ) = 2 ft0

Posso rilassare un po questa condizione? Dipende dal segnale che ho in ingresso; se ad


esempio

x ( t ) passa-basso con banda B, limportante che la condizione sia soddisfatta nella

banda B (possiamo disinteressarci del resto).


FILTRI IDEALI
Un LTI che soddisfa le condizioni di non distorsione per certi intervalli di frequenza (bande
passanti) e che non lascia passare niente nelle altre bande (bande attenuate) detto filtro. Un
segnale (utile), la cui banda sia tutta contenuta allinterno della banda passante produce una
sua replica indistorta alluscita, mentre un segnale (indesiderato) la cui banda sia tutta
contenuta allinterno della banda attenuata viene filtrato e non passa.
A seconda della collocazione delle bande passanti, possiamo avere filtri ideali:
- passa-basso: lascia passare solo le frequenze in modulo pi vicine a zero;

- passa-banda: lascia passare le frequenze in un particolare intervallo

[ f1, f 2 ] [ f 2 , f1 ] ,

mentre vengono attenuate tutte le altre;


- passa-alto: il complementare del passa-basso (lascia passare solo le frequenze in modulo
molto lontane dallo zero);
- elimina-banda: il complementare del passa-banda (lascia passare tutte le frequenze
tranne un intervallo particolare

[ f1, f 2 ] [ f 2 , f1 ] ).

Graficare modulo e argomento della funzione di trasferimento dei vari filtri semplice.
sufficiente prendere le rappresentazioni di:
-

modulo:

H(f) =A

argomento:

arg H ( f ) = 2 ft0

(sono quelli di non-distorcenza)

Quindi, di questi, si lascino inalterate le parti non filtrate e si pongano a zero tutte le bande
attenuate e il gioco fatto.
OSSERVAZIONE: non esistono filtri ideali. Se infatti la funzione di trasferimento assume in uno
o pi intervalli il valore 0, ci significa che il sistema non causale e dunque non fisicamente
realizzabile. Esistono solo buone (o ottime) approssimazioni di filtri: ovviamente una maggiore
somiglianza al filtro ideale ha un prezzo che viene pagato in maggiore complessit del sistema
e in maggiore ritardo.
ESEMPIO: eliminazione dei disturbi.
I filtri sono molto utili per rimuovere, nel segnale in uscita, rumori indesiderati che sono stati
bloccati nella banda attenuata.
Prendiamo uno schema siffatto:
-

segnale x1 ( t ) in entrata;

disturbi, sotto forma di segnale periodico

dispositivo dotato di una sua

segnale

x2 ( t ) = Vn cos ( 2 50 t ) ;

H ( f ) (vedremo poi come devessere fatta);

y ( t ) = x1 ( t ) + x2 ( t ) (nota che il disturbo si sovrapposto!) in uscita.

Nel dominio del tempo tutto molto confuso: il segnale

x1 ( t ) , che quello che ci interessa,

viene sommato ad unonda sinusoidale che lo deforma completamente.

x1 ( t )
abbia frequenze concentrate - in modulo - attorno ai valori bassi (compresi tra +50 Hz e
50 Hz , che sono le frequenze del disturbo), allora ci che appartiene al segnale buono ben
scisso da ci che appartiene al disturbo x2 ( t ) . Se allora facciamo passare il tutto attraverso
un filtro passa-basso con frequenza di taglio inferiore a 50 Hz , il disturbo verr bello che
eliminato: la H ( f ) di tale filtro dovr quindi garantire un segnale non distorto entro 50 Hz
Nel dominio delle frequenze, invece, la situazione chiara: se poniamo che il segnale

e dovr essere pari a 0 altrove.


FILTRI IN CASCATA, FILTRI IN PARALLELO
Molto semplicemente:
-

se dobbiamo trovare la

H ( f ) risultante di n dispositivi in parallelo, allora:


H ( f ) = Hn ( f )
n

se dobbiamo trovare la

H ( f ) risultante di n dispositivi in cascata, invece:


H ( f ) = Hn ( f )
n