1-1 Dfinition: Un engrenage est un ensemble de deux roues munies de dents assurant un entranement dit positif (sans glissement possible) entre deux axes peu loigns lun de lautre. 1-2 Bref historique: Lentranement positif entre deux axes a t lobjet de nombreuses volutions au cours des ages, comme en tmoignent les reproductions ci-dessous de dessins de Lonard de Vinci (fin du XVme).
Fig 1.1 Dessins de Lonard de Vinci
Les engrenages sont des organes complexes et coteux. Bien des inventeurs ont appliqu leur imagination la recherche de systmes plus simples pour transmettre un mouvement avec transformation des couples, dans cette comptition toujours ouverte, les engrenages restent gagnants et de trs loin, car ils transmettent les plus fortes puissances sous le plus petit volume et avec les meilleurs rendements .Le couple est la somme des moments sexerant sur chacune des artes de coupe. Ceci signifie que le couple total de perage auquel le foret est soumis est le produit de la force de coupe tangentielle par le rayon au centre de la surface de copeau ra (figure 1.1) Ces engrenages hlicodaux fonctionnent comme les engrenages droits mais seront les plus utiliss en transmission de puissance. Les dents inclines par rapport laxe de langle dinclinaison de denture, permettent davoir une surface de contact plus importante et une meilleure rpartition des charges, une meilleure progressivit et une plus grande continuit dengrnement. Ils seront ainsi plus performants et pourront transmettre des puissances et des couples suprieurs tout en tant plus silencieux. Mais linclinaison de denture engendre des pousses axiales et des surcharges sur larbre quil faudra encaisser 1-3 Principe de lengrnement :
Fig1.2 Schma explicative du Principe de lengrnement
Si deux cercles de base munis de courbes en dveloppante de cercle sont espacs dun entraxe , on constate que pendant lengrnement, les deux dveloppantes restent en contact suivant une droite appele ligne daction incline dun angle par rapport la tangente commune deux cercles appels cercles primitifs. Lengrnement est quivalent un entranement entre deux roues de friction de diamtres respectifs les diamtres des cercles primitifs. On peut montrer que si r est le rayon primitif, on a la relation: r = rb * cos Cet angle a est appel angle de pression et vaut dans le cas gnral 20. Il peut cependant varier (15 30), ce qui permet de dfinir des dentures spcifiques pour certaines applications. Avec langle dinclinaison de denture on peut dfinir un pas et un module apparents ou tangentiels (indice t ) le pas normal et le module normal (indice n) seront en vraie grandeur et correspondront aux valeurs normalises de taillage - Pour la roue ou le pignon est langle dhlice de la denture hlicodale ; que lon appelle aussi angle dinclinaison de denture.
II.Engrenages cylindriques denture hlicodale:
Les deux roues dentures hlicodales doivent avoir leurs hlices de sens opposs pour engrener ensembles.
2.1 Avantage Inconvnient:
Les engrenages cylindriques denture hlicodale ont un engrnement plus progressif que les engrenages denture droite, et de ce fait rduisent notablement les bruits et vibrations engendrs durant lengrnement. Linclinaison de leffort entre les dentures du fait de lhlice engendre un effort axial durant lengrnement. 2-2 Dimensions: Les dimensions dune roue denture hlicodale sont dtermines partir: -
du module normalis, appel ici module normal (ou rel) et dsign par mn, (Calcul par la R.d.M.)
- du nombre de dents Z - de langle dinclinaison de lhlice La relation entre pas normal Pn et pas tangentiel Pt permet de dfinir un module tangentiel (ou apparent) mt. Les dimensions de la roue dpendent alors de ce module tangentiel. Dveloppe dune roue denture hlicodal
Relations:
Pn = Pt cos
mn = mt cos
d = mt * Z
On constate que le diamtre primitif varie avec langle dhlice , il en est de mme pour les diamtres de tte et de pied .
2-3 Efforts: La composante normale la denture donne ici trois forces: - Effort tangentiel T, souvent dtermin partir du couple (T = 2 * C / d) - Effort radial R, dtermin par la relation: R = (T / cos ) * tan - Effort axial A, dtermin par la relation: A = T * tan 2-4 Compensation de leffort axial dans les rducteurs engrenages hlicodaux : - Roues dentures inverses accoles: Les roues sont fixes entre-elles, un positionnement angulaire prcis entre les deux roues accoles doit tre ralis.
- Inclinaison des dentures sur les arbres intermdiaires des rducteurs:
Les dentures sur les arbres intermdiaires doivent tre inclines dans le mme sens pour que les efforts axiaux se compensent (dirigs en sens inverses).Le moto-rducteur ci-contre en montre une application. - Le rapport des vitesses:
2.5 Efforts sur les dentures:
2.5.1. Relations fondamentales des transmissions de puissance:
P = C.w
w= 2
N / 60
= Ps / Pe P : puissance (W) C : couple (Nm) w: vitesse de rotation (rad/s) N : vitesse de rotation (tr/min) : rendement Ft : effort tangentiel (N) 2.5.2 Remarques: Ngliger les frottements revient rendre le rendement gal 1 (mouvement ternel!).La valeur motrice de leffort est porte par leffort tangentiel qui est donc lui reli au couple moteur. Cest la connaissance de Ft qui permet de dimensionner les engrenages.Les composantes axiales et radiales des efforts sont contraignantes pour le dimensionnement des pices du mcanisme. La forme des dentures doit assurer: o Ft >> Fr o Ft >> Fa On a la relation qui lie la circonfrence et le pas D= Z.p.Donc p= D/Z or p1=p2
Donc
et donc
Au point M les extrmits des 2 dents ont la mme vitesse linaire (et non pas angulaire). On a la relation :
(relation liant la vitesse avec la vitesse angulaire en fonction du rayon qui est la moiti du diamtre) ; donc On obtient la relation :
Do on dduit que W1.Z1=W2.Z2
Par dfinition, le rapport d'un montage d'engrenage est gal au quotient de la vitesse angulaire de sortie par la vitesse angulaire d'entre. Ce rapport est aussi gal au rapport inverse du nombre de dents des roues. Soit k ce rapport de rduction alors :
Remarque : - On voit bien ici le rapport inverse du nombre de dents par rapport aux vitesses de rotation (inversion des indices). - Il est important de considrer un rapport de rduction sous forme fractionnaire comme une chose qui existe. Ainsi si il s'agit du rapport de rduction form par une roue de 47 dents et une roue de 23 dents. Donc :
Nous voici dsormais en possession de la formule de base des engrenages.
2.5.3 Etude des rapports de transmissions avec plusieurs couples d'engrenages
D'aprs la formule prcdente on a: (pour le premier couple d'engrenages {1+2})
on a aussi: (pour le deuxime couple d'engrenages {2+3}) Si on remplace Z2 par sa valeur on a: En simplifiant on obtient
. On retrouve bien ici notre relation initiale entre la vitesse d'entre et celle de sortie. Cependant on s'aperoit que la roue 2 n'a aucune influence sur le rapport de rduction de ce montage. On dmontre facilement par rcurrence [sur le nombre de roues] que les roues intermdiaires situes entre l'entre et la sortie n'ont aucune influence sur le rapport de rduction du montage et ce quelque soit leur place et leur nombre. Par exemple pour le montage suivant, les roues intervenant dans le rapport de rduction sont la 1 et la 6 seulement.
On a la relation :
. Les roues intermdiaires n'ont aucune influence sur le rapport de rduction. Le rapport ne dpend alors que du nombre de dents des roues d'entre et de sortie. On n'aura donc qu'un nombre limit de rapports de rduction possibles et pas ncessairement ceux dsirs. Par exemple si on veut raliser le rapport 6, il faut trouver 2 roues dont le quotient des nombres de dents vaut 6. Or dans notre intervalle [15 , 50] on ne dispose pas des roues ncessaires.Si n'tant aprs tout pas rellement difficile faire [car c'est un petit nombre entier ?], on imagine assez bien que des rapports du type 0.28 ou 3.15478 sont irralisables avec cette mthode.Il faut donc imaginer une astuce pour largir nos possibilits. III. Choix du couple des matriaux [Daidi 96]: Choix de la classe de prcision (Q): Daprs la norme exprimentale [E23-015 82], les classes varient de la qualit 5 la qualit 8. Ainsi, afin de conserver des conditions de fonctionnement favorables, pour une qualit choisie, notre intrt veillera ce que la vitesse tangentielle au diamtre primitif soit toujours infrieure une valeur maximale. Les valeurs des vitesses tangentielles maximales adoptes dans le Tableau 2.1 ont t tablies partir dordres de grandeur donns pour des qualits allant de 5 8 par [Henriot 83]. Tableau 2.1. Vitesse maximale en fonction de la classe de prcision (VM (ISO)) Qualit Q Vitesse Vmax (m/s) 5
25
20
10
Association du couple Matriau/Qualit
Aprs avoir dtaill les 3 classes de matriaux et aprs avoir dfini la plage des classes de prcision, nous orienterons lutilisateur dans le choix du couple (matriau/qualit conseill) rsum dans le Tableau 2.2.
Tableau 2.2. Qualit conseille pour un choix de matriau
Matriau Acier durci superficiellement Ac ier trait dans la m asse
Duret en surface 58 62 HRC
Qualit conseille 5
58 HRC 350 HB 350 280 HB 280 HB
6 6 7 8
En fonction du choix du matriau et du traitement quil a subi nous recommandons lutilisateur une qualit adapte et/ou une fourchette de qualits possibles pour le problme tudi. Ce souci dassocier la qualit un matriau trait permet dviter de choisir un matriau ayant de bonnes proprits mcaniques et de lui attribuer une qualit mdiocre le faisant travailler dans des conditions dfavorables et en dessous de ses capacits.
A la suite du traitement de la deuxime dmarche, du calcul annexe, du calcul des coefficients de dport et du calcul la rsistance des matriaux, nous pouvons vrifier si notre couple d'engrenage satisfait aux conditions de non interfrence (thorique et de fonctionnement) et aussi la vrification des paisseurs de ttes. Les paisseurs de ttes doivent tre suprieures de 0,15 0.2 le module de taillage mn0.
IV. Modele global dun couple dengrenages:
Cette partie est consacre la dfinition dun modle bas sur lutilisation des paramtres concentrs trs couramment utiliss en dynamique des engrenages. Ce type dapproches permet dviter de modliser lengrenage dans son ensemble par des lments finis en le reprsentant par ses paramtres de masse et de gomtrie. Le couplage entre le pignon et la roue seffectue quant lui par lintermdiaire de la raideur dengrnement. IV.1. Modelisation - introduction du jeu denture: Lintroduction du jeu de denture dans les modles dengrenages est gnralement effectue laide dun diagramme effort - dplacement. La modlisation propose introduit ce jeu au niveau des conditions de corps rigides, c'est--dire lorsque lengrenage ne subit aucune dformation. Les hypothses relatives la gomtrie des engrenages et leur fonctionnement sont les suivantes: -
Les mobiles sont assimils des cylindres indformables parfaits et les flexibilits sont rapportes sur
les plans daction thoriques entre engrenages
-
Chaque mobile possde 6 degrs de libert (ddls en notation abrge) : 3 degrs de torsion : , , , et 3
degrs de translation : u , v , w , relatifs aux axes (s , t , Z )
-
Seuls les dfauts dexcentricits des engrenages par rapport aux arbres supports sont considrs (les
dfauts de montage ou de fabrication ne le sont pas).
Cette dernire hypothse est justifie par le fait que les excentricits sont toujours prsentes dans un rducteur engrenages. Sabot & Perret-Liaudet [69] ont montr notamment linfluence de ce dfaut sur lerreur de transmission. De plus, il modifie lentraxe de fonctionnement, ce qui entrane un jeu de denture non constant.
IV.1.1. Modle paramtres concentrs avec jeu de denture:
Le modle du couple dengrenages est reprsent une coupe perpendiculaire laxe Z permet de faire apparatre un jeu de denture J. Pignon Roue c
G t w ,
k (t )
v , G Z
2 pignon
u ,
roue J
k (t )
1 c
Figure II-2 : Modle paramtres concentrs avec jeu
Lintroduction de jeux entre les dentures conduit des conditions de contact particulires puisque il y a la possibilit pour le plan daction de se situer dans deux configurations distinctes (Figure II-3) : -
Soit un contact sur le flanc direct de la denture, nomm par la suite contact direct
Soit un contact sur le flanc arrire de la denture dsign comme contact rtro Sur la Figure II-3, le plan daction pour des contacts directs est reprsent en bleu tandis
que celui correspondant des contacts rtro est en rouge. Afin de faciliter la gestion des conditions de contacts, le paramtre est introduit tel que : -
= 1 si le contact est direct
= 1 si le contact est rtro
Un second paramtre v est utilis afin de caractriser le sens de rotation de
pignon avec les conventions suivantes :
v = 1 si le pignon tourne dans le sens trigonomtrique
v = 1 si le pignon tourne dans le sens horaire
G t
Y1
Y1
X1
tf 1
G s
O2
O1
tf G Z
X1
O2
O1
X1
n1
O1
n1
O2
X1
G Z
G Z Figure II-3 : Orientation des plans daction et des normales au contact
En supposant de manire classique que les normales aux contacts demeurent sur les plans daction thoriques, la normale unitaire sortante par rapport lorgane menant (pignon) sexprime : G G G n1 = sin( t ) cos( b ) s + v cos( t ) cos( b ) t + v sin( b ) Z
(II-1)
IV.1.2. Modlisation de linterface dengrnement:
Dans le cas des modles voluant vitesse de rotation constante, les lignes de contact reprsentant les contacts entre les dentures se dplacent vitesse constante proportionnellement la vitesse de rotation du pignon. Dans le cas de vitesses variables, il devient judicieux dutiliser la variable angulaire associe langle de rotation du pignon dduit de la vitesse par simple intgration.En termes de dplacement ramen sur le plan daction, il vient (II-2) : d M i = Rb1 1
(II-2)
Linterface dengrnement est reprsente Figure II-4. Lindice j dsigne le pignon
sil est gal 1, la roue sil est gal 2. Chaque ligne de contact, suppose demeurer dans le plan daction lors de lengrnement, est discrtise en N segments de longueur identique, chacun possdant une raideur k i constante. Le dfilement de ces lignes est caractris par la cinmatique sans charge de lengrnement. La raideur globale de denture linstant t est alors donne par la sommation des diffrentes raideurs lmentaires de chaque cellule contenue dans linterface dengrnement T1 T2 ()
cet instant, soit: k (t ) = . () = =1 , N (t ) reprsentant le nombre de cellules continues
dans Linterface linstant t: d M i= Rb1 1 Plan daction
b T1
T1'
T2'
T2
X1
T1
z ji M ji x1i
x 2i
G Z Figure II-4 : Modlisation de linterface dengrnement
IV.2. Expression de lecrasement des dentures
IV.2.1. Expression des conditions de corps rigides Les dveloppements sont effectus en supposant que les dplacements gnraliss sont des perturbations infinitsimales superposes aux mouvements de corps rigides. Dans la majorit des cas, cet tat de rfrence est unique et ne pose aucun problme tant que les conditions de contacts nengendrent pas une redfinition du plan daction thorique. Lintroduction du jeu de denture dans les modles dynamiques de la littrature traitant des pertes de contact et des chocs [119] - [121] est gnralement ralis pour des modles torsionnels et les particularits associes aux variations instantanes de plan daction restent masques car naffectant pas les degrs de libert de torsion. Dans ce contexte, il parait intressant de
dvelopper les quations qui gouvernent ces transitions entre contacts directs et rtros pour des modlisations tridimensionnelles de dentures droites et hlicodales. En effectuant une coupe transversale de la denture, les tats de fonctionnement des contacts direct et rtro sont reprsents de faon schmatique sur la Figure II-5. La configuration directe est modlise par une raideur de contact en bleu, celle rtro par une raideur de contact de couleur rouge. Le jeu J est le jeu normal la denture. Les indices +
V. Mthode propose par hpceurope (www.hpceurope.com):
