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VIBRAES MECNICAS - CAPTULO 4 VIBRAO FORADA

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4. VIBRAO FORADA - FORAS NO SENOIDAIS

No captulo anterior estudou-se a vibrao forada de sistemas com um grau de


liberdade, submetidos a foras de excitao de forma senoidal. Este estudo pode ser
estendido para aplicaes quando as foras de excitao so peridicas.
Neste captulo so analisadas as respostas para excitaes de outras formas. Iniciase com o estudo da aplicao de carga de forma instantnea, chamada de excitao tipo
degrau. Segue-se um estudo da aplicao de foras do tipo rampa, a fim de analisar a
influncia do tempo de aplicao de carga nos efeitos dinmicos de sistemas modelados
com 1 grau de liberdade. Uma anlise de fora do tipo pulso retangular feita, seguida da
anlise da resposta a foras do tipo impulsiva.
No final deste captulo, so apresentados alguns mtodos numricos eficientes para
a resoluo da equao diferencial de segunda ordem no homognea, com foras de
excitao de qualquer forma. Entre os mtodos destaca-se o mtodo de Newmark, que
pode ser adaptado facilmente para modelos no lineares de sistemas dinmicos.

VIBRAES MECNICAS - CAPTULO 4 VIBRAO FORADA

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4.1 FORA CONSTANTE TIPO DEGRAU

Seja aplicada ao modelo de 1 GL da figura 4.1, uma fora constante do tipo degrau,
ou seja
mx c x k x

(4.1)

f (t )

onde
f(t) = F uma fora de excitao constante para t > 0

f(t)
F

Figura 4.1 - Fora constante do tipo degrau.

A soluo desta equao diferencial dada por:


x

xh

xp

(4.2)

onde xh a soluo homognea e xp a soluo particular. Para o modelo subamortecido,


isto

1 , a soluo homognea dada por

xh

nt

(C1 sen

t C2 cos

Para fora constante do tipo degrau com f (t )

xp

F
k

xe

t)

(4.3)

F , a soluo particular dada por

(4.4)

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45

Portanto, a soluo de (4.1) dada por

x(t ) e

nt

(C1 sen

t C2 cos

(4.5)

t ) xe

onde as constantes C1 e C2 dependem das condies iniciais. Sejam, para este caso, dados:
x(0 ) 0 e x (0 ) 0 . Seja a derivada temporal de (4.5)

nt

(C1

cos

t C2

sen

t)

nt

(C1 sen

t C2 cos

t ) (4.6)

Aplicando as condies iniciais em (4.5) e (4.6) obtm-se:

C2

xe

C2

(4.7)

xe

C1

C2

C1

C2

xe

(4.8)

Logo
x(t )

xe 1 e

nt

sen

t cos

(4.9)

ou
r (t ) 1 e

nt

sen

t cos

definindo a resposta adimensional r (t )

x(t )
.
xe

(4.10)

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A figura (4.2) mostra esta resposta para um sistema subamortecido.

2
r(t)
e s t t ic a
d in m ic a

0
0

50

100

Figura 4.2 Resposta adimensional para fora do tipo degrau.

Observe-se que para sistemas sem amortecimento a (4.10) ser dada por:

r (t ) 1 cos

(4.11)

A partir destes resultados podemos concluir que a resposta dinmica corresponde a um


deslocamento mximo que igual a duas vezes o deslocamento esttico para o caso no
amortecido. No caso de baixos fatores de amortecimento, este valor levemente inferior,
mas prximo deste limite. Assim esforos dinmicos que dependam linearmente deste
deslocamento, como por exemplo, a fora de mola, sero duas vezes maiores do que os
valores obtidos atravs da anlise esttica.

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4.2 - RESPOSTA A UMA FORA TIPO RAMPA

Seja aplicada ao modelo de 1 GL com amortecimento nulo, uma fora tipo rampa,
durante determinado tempo, conforme mostra a figura 4.3, ou seja

mx k x

(4.12)

f (t )

com

f (t )

F
t 0
tr

f (t )

tr

(4.13)

t tr

f(t)
F

tr

Figura 4.3 - Fora constante do tipo degrau.

i - para 0 t tr :
A soluo da equao diferencial (4.12):
x

xh

xp

(4.14)

onde xh a soluo homognea e xp a soluo particular. Para o modelo no amortecido,


isto

0 , a soluo homognea dada por

xh

C1 sen

t C2 cos

(4.15)

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F
t , a soluo particular dada por
tr

Para fora constante do tipo rampa f (t )

xp

At

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(4.16)

onde as constantes A e B so determinadas rapidamente pela substituio de (4.16) e sua


derivada segunda (que nula neste caso) em (4.12), obtendo-se

xp

F t
k tr

(4.17)

xp

xe

t
tr

(4.18)

ou

Assim, a soluo (4.14) dada por


x C1 sen

t C2 cos

xe

t
tr

(4.19)

onde as constantes C1 e C2 dependem das condies iniciais. Sejam, para este caso, dados:
x(0 ) 0 e x (0 ) 0 . Seja a derivada temporal de (4.19)

x C1

cos

t C2

sen

xe
tr

(4.20)

Aplicando as condies iniciais em (4.19) e (4.20) obtm-se:

C2

(4.21)

xe
tr

C1

C1

xe
ntr

(4.22)

Logo
x

xe

1
sen
nte

t xe

t
tr

(4.23)

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49

ou

r (t )

t
tr

1
sen
ntr

(4.24)

t
x(t )
. Assim, no instante t = tr :
xe

definindo a resposta adimensional r (t )

x ( tr )

xe
( n tr
n tr

sen

(4.25)

t)

n r

x (tr )

xe
(1 cos n tr )
tr

(4.26)

que correspondem s condies iniciais para a anlise seguinte.

ii - para t tr :
A soluo da equao diferencial, neste intervalo de tempo pode ser escrita a partir do
resultado obtido em (4.5) e escrita na seguinte forma:

x(t ) C1 sen

onde xe

(t tr ) C2 cos

(t tr ) xe

(4.27)

F
. Aplicando (4.25) em (4.27), obtm-se
k

xe
( n tr
n tr

sen

t)

n r

C2

xe

(4.28)

ou

C2

xe
sen
nt r

n r

A derivada temporal de (4.27) igual a

(4.29)

VIBRAES MECNICAS - CAPTULO 4 VIBRAO FORADA

x (t ) C1

cos

(t tr ) C2 nsen

50
(4.30)

(t tr )

Aplicando (4.26) em (4.30) obtm-se

x (tr )

C1

xe
(1 cos n tr )
tr

(4.31)

ou

C1

xe
(1 cos ntr )
n tr

(4.32)

Portanto, tendo as constantes C1 e C2 dadas em (4.32) e (4.29), a soluo (4.27) igual a

x (t )

xe
(1 cos
n tr

n r

t ) sen

( t tr )

xe
sen
n tr

n r

r (t )

1
(1 cos
n tr

n r

t ) sen

( t tr )

1
sen
n tr

n r

t cos

(t tr ) xe

(4.33)

t cos

( t tr ) 1

(4.34)

ou

sendo r (t )

x(t )
. A Figura 4.4 mostra as respostas para dois valores de tr.
xe

r(t) 1

e st t ica
tr = 0 . 2 T n
tr = 1 . 5 T n

0
0

5
t/tr

Figura 4.4 - Respostas para entrada rampa para: tr= 0,2 Tn e tr= 1,5 Tn.

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4.3 - FORA TIPO PULSO RETANGULAR

Seja aplicada ao modelo de 1 GL uma fora do tipo pulso retangular, conforme


mostra a Figura 4.5.
f(t)
F

td

Figura 4.5 - Fora constante do tipo degrau.


A soluo da equao diferencial do modelo de 1 GL dada por:

xh

xp

(4.35)

onde xh a soluo homognea e xp a soluo particular. Para o modelo subamortecido,


1 , a soluo obtida no incio deste captulo dada por

isto

x(t )

nt

xe 1 e

sen

t cos

(4.36)

para 0 t

td , e
x ( t td )

n (t

td )

[C1 sen

(t td ) C2 cos

(t td )]

(4.37)

onde
C1

x(t d ) + x (td )
d

para t

td .

C2

x(td )

(4.38)

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52

A partir de (4.36) obtemos a resposta e sua derivada no instante t = td , dadas por

x(t d )

xe 1 e

nt d

sen

d d

cos

(4.39)

d d

x (t d )

xe

2
n

nt d

sen

(4.40)

d d

2
n

Aplicando em (4.40) as relaes

F
e
m d

x (t d )

nt d

k
e xe
m

sen

F
, obtm-se
k

(4.41)

d d

Vamos analisar agora o valor das constantes C1 e C2, dadas em (4.38), quando o
tempo de durao do pulso td tende a zero. Analisando (4.39) e (4.41) constatamos que

lim x(t d )

td

xe (1 1) 0

lim x(t d )

td

xe 0 0

(4.42)

Portanto, as constantes C1 e C2 so nulas e a soluo (4.37) tambm nula.


Vamos analisar agora a resposta deste sistema para o tempo de durao do pulso td
tende a zero, mas mantendo constante o valor do impulso da fora aplicada, isto , fazendo

td

lim

td

f (t ) dt
0

F td

(4.43)

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Este tipo de fora de excitao chamado de fora impulsiva, ou erroneamente de impulso.


De acordo com (4.39) obtemos novamente lim x(t d )
td

xe (1 1) 0 . Agora, vamos analisar

(4.41) multiplicando e dividindo este valor por td.

x (t d )

F td
e
m

nt d

sen

I
e
m

d d
dtd

nt d

sen

d d

(4.44)

dtd

e, portanto,
I
m

lim x (t d )

td

(4.45)

Portanto, neste caso,

C1

x(t d ) + x (t d )

I
m

C2

(4.46)

x(td ) 0

Isto faz com que a soluo s foras impulsivas de curta durao e com intensidade do
impulso dada por I

x(t )

F td , possa ser escrita a partir de (4.37) como

I
m

nt

sen

(4.47)

o que corresponde resposta livre, com condies iniciais x(0 ) 0 e x (0)

I
.
m

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4.4 - ANLISE NUMRICA DE MODELOS LINEARES

Muitos mtodos podem ser utilizados para obter soluo numrica para modelos de
1 grau de liberdade. Devido s facilidades computacionais existentes atualmente, vamos
tratar apenas de dois destes mtodos, que so eficientes e muito utilizados.

4.4.1 - Mtodo da Aproximao da Funo Excitadora

Neste mtodo a equao do modelo ser aplicada em cada intervalo de tempo, com
a fora de excitao aproximada por uma excitao do tipo rampa.

f(t)
fi+1
fi
fi-1

ti-1

ti

ti+1

Figura 4.6 - Aproximao da fora excitadora.


A fora excitadora ser aproximada no intervalo ti
varivel

t ti obtm-se para o intervalo 0

f( )

fi

(ti

ti

fazendo a mudana de

ti ) :

(4.48)

onde

fi
ti

fi
ti

1
1

fi
ti

(4.49)

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Para simplicidade, vamos adotar o passo constante fazendo h

ti

ti

55

ti . Assim, temos

que resolver o problema

mx cx k x

fi

(4.50)

cuja soluo :
x( )

(4.51)

xh ( ) x p ( )

Conforme mostrado no Captulo 2, a soluo homognea dada por

xh ( )

(C1i sen

C2 i cos

(4.52)

enquanto que a particular tem a forma forma linear, ou seja,

xp ( )

Ai

Bi

(4.53)

Substituindo (4.53) e suas derivadas em (4.50) obtemos

c( Ai ) k ( Ai

Bi )

fi

(4.54)

onde
kAi
cAi

kBi

fi

Resolvendo o sistema (4.55) obtemos

(4.55)

VIBRAES MECNICAS - CAPTULO 4 VIBRAO FORADA

Ai

fi
k

e Bi

56

c i
k2

(4.56)

Assim, a soluo ser dada por


x( ) e

(C1i sen

C2i cos

fi
k

c i
k2

(4.57)

cujas constantes Ci 1 e Ci 2 so obtidas a partir das condies iniciais do intervalo em


ou seja, a partir dos valores x(ti )

xi e x (ti )

0,

xi . Aplicadas estas condies em (4.57) e

sua derivada

x ( )

(C1i cos

ne

C2 i sen

(C1i sen

C2 i cos

(4.58)

obtm-se

C1i

xi

n i

dk

i
2

f
dk

n i

e C2 i

xi

fi
k

c i
k2

Assim pode-se calcular o valor da posio e da velocidade no instante ti

(4.59)

a partir dos

dados no instante ti aplicando (4.57) e (4.58), com as constantes (4.59) fazendo

h , ou

seja:

xi

xi

nh

(C1i sen

h C2i cos

h)

fi
k

c i
k2

(4.60)

e
d

e
ne

nh

(C1i cos
nh

(C1i sen

h C2isen

C2i cos
dh

h)
d h)

(4.61)

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57

4.4.2 - Mtodo de Newmark

O mtodo de Newmark faz parte de uma grande famlia de mtodos denominados


de integrao passo a passo. A hiptese de aproximao feita para a acelerao no
intervalo de integrao. De fato Newmark apresentou as seguintes formulas gerais

xi

xi (1

xi

xi

)hxi

h xi

1
2

h 2 xi

(4.62)

h xi

nas quais os valores dos parmetros

h xi

(4.63)

correspondem s vrias formas escolhidas para a

acelerao no intervalo de integrao. A seguir vamos mostrar o mtodo de Newmark que


corresponde acelerao mdia constante no intervalo de integrao. Podemos verificar
que esta aproximao resultar no caso onde =1/2 e

=1/4.

a(t)

v(t)

x(t)

ai+1

vi+1

xi+1

vi

xi

ami
ai

ti

ti+1

ti

ti+1

ti

ti+1

Figura 4.7 - Acelerao mdia constante, velocidade e posio.

Fazendo a hiptese de acelerao mdia constante, ou seja,

xmi

xi

xi
2

(4.64)

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e integrando (4.64) no intervalo 0

x ( )

e, portanto, em

xi

xi

xi
2

58

h , obtemos a velocidade

(4.65)

xi 1 )

(4.66)

h
xi

xi

h
( xi
2

Para obter o deslocamento vamos integrar (4.65), que resulta

x( )
e, portanto, em

xi

xi

( xi

xi 1 )

(4.67)

h
xi

xi

xi h ( xi

xi 1 )

h2
4

Observe-se que (4.66) e (4.68) so iguais a (4.62) e (4.63) fazendo =1/2 e


isso o mtodo referido como Newmark

(4.68)

=1/4. Por

=1/4 corresponde hiptese de acelerao mdia

constante no intervalo de integrao. Da equao (4.68) podemos obter:

xi

4
( xi
h2

xi )

4
xi
h

xi

(4.69)

Substituindo (4.69) em (4.66) obtemos

xi

2
( xi
h

xi ) xi

(4.70)

VIBRAES MECNICAS - CAPTULO 4 VIBRAO FORADA

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Para o instante ti+1

mxi

cxi

k xi

fi

(4.71)

Substituindo (4.69) e (4.70) em (4.71) obtemos

4m
h2

2c
k xi
h

fi

4m
h2

2c
xi
h

4m
c xi
h

mxi

(4.72)

ou, de forma compacta


k p xi

(4.73)

fp

onde

kp

fp

4m
h2
fi

2c
k
h
4m
h2

2c
xi
h

4m
c xi
h

mxi

O procedimento para a realizao da integrao numrica, passo a passo pode ser resumido
da seguinte forma:
Passo 1:
Dados xi e xi , atravs da equao de movimento (4.74) calculamos xi ;
xi

1
( fi
m

cxi

k xi )

(4.74)

Passo 2.
Aplicamos (4.73) para obtermos xi 1 .
Passo 3.
Em seguida, aplicamos (4.70) para obtermos xi 1 .
Com os dados obtidos nos dois passos anteriores podemos reiniciar o ciclo e assim
at o ltimo intervalo de integrao numrica.
H uma forma matricial bastante prtica e utilizada para a realizao deste
procedimento. Vamos reescrever as equaes (4.71), (4.66) e (4.68) como:

VIBRAES MECNICAS - CAPTULO 4 VIBRAO FORADA

mxi
xi

xi

cxi

h
xi
2

h2
xi
4

k xi

xi

h
xi
2

(4.75)

(4.76)

h2
xi
4

h xi

xi

fi

60

(4.77)

ou, matricialmente
k c
0 1

m
h/2

xi
xi
xi

1 0

h /4

0 0
0 1

1
1

0
h/2
2

1 h h /4

xi
xi

fi 1
0

xi

(4.78)

que resulta
xi
xi
xi

xi
[ A] xi
xi

1
1
1

{L}

(4.79)

onde

[ A]

1
4 2a b

4 2a

(4 a )h

2b / h
4b / h

4 b
4 ( a b) / h

h2
2h

(4.80)

( 2a b)

h2

{L}

1
2h f i
m ( 4 2a 4 b)
4

e as constante a e b so dadas por


a

c
h
m

k 2
h
m

2
n

h2

(4.81)