RESUMO

Este trabalho apresenta o desenvolvimento de uma fresadora para circuitos

impressos

que

tem

seu

processamento

baseado

em

microcontroladores

dispensando assim o uso um computador para comandar a maquina. Sero usados

no desenvolvimento apenas sistemas de cdigo aberto, ou seja, esto livres para
alteraes e aplicaes em projetos tendo poucas limitaes em sua utilizao e
alterao. A inteno desenvolver uma maquina economicamente vivel e que
barateie o processo de prototipagem de placas de circuito eletrnico para pequenas
empresas, visto que o processo de confeco de placas de circuito impresso (PCI)
tem custos elevados e acaba encarecendo pequenos projetos que ainda esto em
desenvolvimento, da mesma forma maquinas computadorizadas para prototipagem
de circuitos eletrnicos tem custos elevados no mercado o que no deixa outra

sada a o desenvolvedor a no ser encarecer o preo final do produto. Foi utilizado

para

controle

interpretao

dos

comandos

CNC

(comando

numrico

computadorizado) um microcontrolador rodando um firmware interpretador chamado

GRBL que trabalha em conjunto com o bootloader da placa de desenvolvimento
Arduino, e para interface entre o homem e a maquina utilizamos um dispositivo com
sistema android com programao totalmente desenvolvida na linguajem oficial do
android, o Java, pelos alunos projetistas da maquina.
Palavras-chave: Fresadora. Software livre. PCI. CNC. Arduino. Android.

LISTA DE FIGURAS
Figura 2. 1 - Placa Arduino UNO...................................................................................9
Figura 2. 3 - Motor de passo Nema 23.......................................................................10
Figura 2.1 1 Fresadora horizontal (a).......................................................................11
Figura 2.1 2 - Fresadora Vertical (b)...........................................................................12
Figura 3.5. 1 - Roscas de transmisso.......................................................................15
Figura 3.5. 2 - Fuso trapezoida...................................................................................16
Figura 3.5. 3 - Guia linear de trilho redondo...............................................................16
Figura 3.6. 1 - Motor de passo....................................................................................17
Figura 3.6. 2 - Fluxograma de dados..........................................................................18
Figura 3.6. 3 - Sensor CNC.........................................................................................19

LISTA DE ABREVIATURAS E SIGLAS

CNC

Comando Numrico Computadorizado

USB

Universal Serial Bus

Gcode

Cdigo G

CAD/CAM

Computer Aided Desing/Computer Aided

Kb

Quilobytes

EIA

Electronics Industry Association

uC

Microcontrolador

I/O

Entradas e sadas

ADC

Analog digital converter

NA

Normalmente aberta

ESTRUTURAO DOS CAPTULOS E SUBCAPTULOS

1

INTRODUO.......................................................................................................6

1.1

Objetivos Gerais.................................................................................................6

1.2

Objetivos Especficos.........................................................................................7

1.3

Justificativa.........................................................................................................7

FUNDAMENTAO TERICA.............................................................................8

2.1

O processo de fresamento.................................................................................8

2.2

Comando numrico computadorizado (CNC)....................................................9

2.2.1

Estrutura do programa CNC...........................................................................10

2.3

O Firmware GRBL e o bootloader arduino.......................................................11

2.4

Software android...............................................................................................11

2.5

MECNICA.......................................................................................................12

2.5.1

Roscas de transmisso................................................................................12

2.5.2

Guias laterais................................................................................................13

2.6

Eletrnica....................................................................................................14

2.6.1

Motores de passo.........................................................................................14

2.6.2

Driver dos motores.......................................................................................15

2.6.3

Microcontroladores.......................................................................................15

3
3.1
4

METODOLOGIA..................................................................................................17
Ensaios j realizados.......................................................................................18
REFERNCIAS...................................................................................................20

1 INTRODUO

Desde a antiguidade o homem j processava de forma manual pedras e

madeira para fazer objetos de uso cotidiano e armas, depois metais e assim
sucessivamente. No decorrer do tempo surgiram ento mquinas simples de
propulso manual e tambm a vapor, e dando um salto relativamente grande na
historia da humanidade, indo do vapor ao computador, chegamos ao invento da
eletricidade e dos motores eltricos, logo indstrias se ergueram e o cenrio
industrial se instalou no meio s antes calmas capitais e grandes cidades do mundo
inteiro. Em meio a esse cenrio de crescimento industrial, novas tecnologias foram
desenvolvidas e hoje no sculo XXI a tecnologia industrial chega a ser espantosa!
Uma grande inovao para a indstria foi o desenvolvimento de maquinas
controladas por computador. Elas no descansam, no tiram ferias e no cometem
tantos erros na produo. Alem disso foi possvel confeccionar um grande numero
peas iguais de forma rpida, processo que antes era trabalhoso, pois era realizado
pelo homem e nem todas as peas eram exatamente iguais e o processo demorado.
Esse trabalho visa o desenvolvimento de uma maquina comandada por
computador. Ela ser desenvolvida visando novas tecnologias de processamento de
informaes antes realizadas por micro computadores que possuem softwares
proprietrias muitas vezes com custos elevados, foi desenvolvida tendo em vista o
aproveitamento de espao e baixo custo tornando vivel a pequenas indstrias a
sua aquisio.

1.1 OBJETIVOS GERAIS

O seguinte trabalho tem a inteno de desenvolver uma fresadora

controlada por comando numrico computadorizado (CNC) que dispensa o uso de
um computador como intermedirio entre a informao (comando) e a maquina. A
inteno substituir um computador por um dispositivo Android que tem tamanho,
consumo energtico e preo muito menor que os computadores convencionais e
mesmo com a capacidade de processamento muito inferior esses dispositivos pode

realizar tranquilamente o controle de uma maquina CNC.

1.2 OBJETIVOS ESPECFICOS
Para enviar comandos para a maquina utilizaremos um tablet com sistema
operacional Android. O dispositivo recebera os arquivos de comando G-code
(linguagem de maquinas CNC) atravs de um servidor local onde o projetista salvara
o cdigo ou pela porta USB com um pendrive contendo o cdigo em sua memria.
Para interpretar esse cdigo e realizar o trabalho ser utilizado um
microcontrolador Atmega 328 com um firmware GRBL atuando em conjunto com o
bootloader do Arduino. O firmware GRBL interpreta o cdigo recebido atravs de
uma comunicao serial entre o dispositivo Android e o microcontrolador que manda
a informao para os drives dos motores que realizam o movimento da maquina.
Dessa forma a maquina comandada por um dispositivo com software livre
dispensando gastos com sistemas computacionais adicionais para maquinas CNC e
sistemas operacionais.
A gerao dos comandos numricos ser de responsabilidade do usurio,
podendo ser utilizados programa como os CAD/CAM ou qualquer programa que
gere um cdigo para CNC.
1.3 JUSTIFICATIVA
Dispensando gastos com software e hardwares superdimensionados esse
sistema pode realizar trabalhos semelhantes utilizando tecnologias de cdigo aberto
mais baratos e mais simples. O sistema tambm dispensa manuteno na parte
computacional, ocupa menor espao fsico e de simples configurao.

2 FUNDAMENTAO TERICA

2.1 O PROCESSO DE FRESAMENTO

Segundo Pereira (2012, p4):
A Fresagem um processo de usinagem feito por mquinas denominadas
fresadoras e ferramentas chamadas fresas. A fresagem consiste na
remoo do excesso de metal da superfcie de uma pea para que esta
tenha forma e acabamentos desejados. Na Fresagem, a retirada do
sobremetal da pea feita pela combinao de dois movimentos
simultneos: o movimento de rotao da ferramenta (fresa) e o movimento
da mesa da mquina (onde fixada a pea a ser usinada).

Fresadoras so utilizadas para desbaste de superfcies, ou corte de

matriais metlicos ou no (madeira, plstico entre outros). As fresadora so
classificadas dois tipos principais: horizontal, vertical (SOUZA, 2011, p.168).
Figura 2.1 1 Fresadora horizontal (a)

Fonte: Souza (2011, p.169)

Figura 2.1 2 - Fresadora Vertical (b)

Fonte: Souza (2011, p.169)

A fresadora horizontal (fig. 2.1) possui o eixo rotativo na posio horizontal

podendo se deslocar no eixo y e a mesa na posio x. J a fresadora vertical (fig.
2.2) possui o eixo rotativo na posio vertical e tambm trabalha no eixo y porem a
ferramenta trabalha na posio horizontal.
Analisando os dois casos, chegamos concluso de que a soluo mais
indicada para nosso projeto a fresa vertical, portanto todo o projeto ser
desenvolvido tendo em vista esse modelo de maquina.

2.2 COMANDO NUMRICO COMPUTADORIZADO (CNC)

A mquina CNC um equipamento eletrnico que recebe informaes de

um computador ou microcontrolador para realizar um determinado movimento essa
informao escrita por meio de uma linguagem de coordenadas CNC (comando
numrico computadorizado).
O comando numrico computadorizado uma linguagem utilizada para

controle de mquinas comandadas por computador, por ela possvel controlar

posicionamento velocidades e tambm perifricos como aspiradores de p ou liquido
refrigerante para resfriamento do material a ser usinado.
Para gerar um programa CNC necessrio a elaborao de uma pea ou
desenho atravs de softwares computacionais CAD/CAM. Esses softwares so
capazes de projetar atravs de desenhos computacionais, peas de diferentes tipos
e geometrias em terceira dimenso ou ate simples desenhos lineares.
Com essa tecnologia foi possvel para a indstria produzir peas usinadas
exatamente iguais umas das outras com muita preciso e velocidade na produo.
2.2.1 Estrutura do programa CNC
Existem diversas linguagens de comando numrico computadorizado. Esse
projeto ser capaz de interpretar cdigos na sintaxe do protocolo RS274D, tambm
conhecido como Gcode. O Gcode foi desenvolvido pela EIA (Electronics Industry
Association) na dcada de 1960 (PILATO et al, 2010, p.27).
O Gcode exiplicado por Pilato (2010, p.28):
A forma bsica de uma instruo uma letra seguida de dois nmeros
(G00, G01, G90, F30, M30). A letra G identifica comandos preparatrios,
que so utilizados para mover os eixos ou definir a unidade dos dados de
entrada. J a letra M identifica as instrues de entradas e sadas da
mquina, como troca de ferramenta e fim de programa. Outras letras so
utilizadas para complementar certas instrues, como a letra F que indica a
velocidade de movimentao dos eixos e acompanha algumas instrues G.
A estrutura de um arquivo G-Code normalmente formada pela seguinte
seqncia:
1. Comentrios no funcionais (data de gerao, software que o gerou,
autor, entre outros);
2. Algumas instrues de configurao da mquina (indicao da unidade
mtrica adotada, coordenadas relativas ou absolutas, ligar fuso, etc);
3. Conjunto de instrues com as coordenadas (em torno de 96% do
arquivo, desconsiderando os comentrios);

2.3 O FIRMWARE GRBL E O BOOTLOADER ARDUINO

O todo software embarca classificado como firmware (CHASE, 2007, p.3).

O GRBL um software embarcado capaz de controlar o movimento de

motores atravs de dados recebidos pela porta serial do micro controlador o qual ele
esta instalado. Esses dados vm em forma de textos enviados para o controlador
atraves de comunicao RS-232. O firmware ao receber um dado interpreta o que o
comando pretende fazer e ento manda a informao para os drives que controlam
os motores atravs de pulsos.
O GRBL foi escrito em linguagem C e seus desenvolvedores escolheram o
Arduino UNO para rodar esse sistema pelo fato de ser um controlador muito popular
e com bom desempenho de processamento, porem encontraram dificuldade em
fazer o sistema inteiro caber na memria do Arduino, visto que este tem apenas 2Kb
de armazenamento. E nesse espao foi necessrio colocar interpretador, modelo de
movimentos e execuo da tarefa. Os desenvolvedores chamara isto de passar um
camelo em um buraco de agulha (BLENGER, 2015).
O bootloader Arduino o que inicia o sistema e carrega o firmware GRBL.
Utilizando um bootloader no microcontrolador este pode ser gravado diretamente
pela porta USB, sem a necessidade de um hardware programador, o que facilita
gravao e evita gasto com hardware adicional para gravao. (RODRIGUES,
2013).
2.4 SOFTWARE ANDROID
O software Android ter a funo de buscar arquivos na memria do servidor
ou em um dispositivo USB e transferi-los linha por linha para o microcontrolador
atravs do Bluetooth. A interface ser desenvolvida em Java atravs da ferramenta
de desenvolvimento oficial Android Studio.

2.5 MECNICA

2.5.1 Roscas de transmisso

Rosca de Transmisso ou Fusos so barras de ferro com rosca que
transformam o movimento rotativo os motores em movimento linear para as bases

da maquina.
As roscas so barras com um conjunto de filetes que a contornam. Existem
diversos perfis de rosca utilizados para diferentes aplicaes (GALDINO, 2014).
Figura 3.5. 1 - Roscas de transmisso

Fonte: Thomson, jul. 2014

projeto

utilizara

fusos

trapezoidais

que

so

empregados

na

movimentao de mquinas operatrizes para a trnamisso de movimento suave e

uniforme (GENEROSO, 2009, p.11). Existem no mercado outros tipos de fusos,
como os fusos de esferas, porem para nossa aplicao que no exige torque
elevado e a preciso dos fusos trapezoidais se mostrou suficiente, alem do custo,
optamos em utiliza-lo. A figura 3.5.2 mostra uma foto real do fuso utilizado at ento
no projeto.

Figura 3.5. 2 - Fuso trapezoida

Fonte: O prprio autor

2.5.2 Guias laterais

As guia lineares auxiliam na firmeza da maquina nos movimentos gerados
pela rotao do fuso. Elas so eixos ou barras deslizantes onde as estruturas da
maquina so apoiados.(RAVINAGRE, 2012).
Figura 3.5. 3 - Guia linear de trilho redondo

Fonte: Thomson linear

Neste projeto no utilizaremos guias em forma de barra pois apesar de terem

qualidade superior tem custos elevados, por esse motivo optamos pelas guias
lineares retificadas.

2.6 ELETRNICA

2.6.1 Motores de passo

Cardozo (2012, p.17) define motores de passo da segunte maneira:
Motores de passo so atuadores eletromagnticos capazes de converter
pulsos digitais na entrada em rotaes incrementais do eixo do rotor. So
utilizados em aplicaes que necessitam de um movimento rotativo preciso.
Esses motores esto difundidos em impressoras, discos rgidos de
computador, mquinas-ferramenta e robs.

Em geral motores de passo so motores que trabalham com pulsos, onde

cada pulso faz com que o rotor do motor de desloque para um determinado ngulo
gerando assim com vrios pulsos o movimento rotativo do eixo.
O funcionamento desses Motores se da por varias solenoides alinhadas de
duas em duas que quando energizadas atraem o eixo para determinada posio
causando uma pequena variao do ngulo dele a esse movimento damos o nome
de passo (BRITES et al., 2008).

Figura 3.6. 1 - Motor de passo

Fonte: BRITES ( 2008, p.6)

2.6.2 Driver dos motores

Para que os motores recebam energia suficiente para se moverem
necessrio de potencia. Esse dispositivo recebe o sinal do microcontrolador, ou do
computador atravs da porta paralela, e transforma esse sinal em um pulso com
corrente e tenso adequando para que os motores se movimentem.

2.6.3 Microcontroladores
O microcontrolador um circuito que integra processadores, memrias,
conversores ADC (conversor analgico digital), perifricos de I/O (entrada e sada)
entre outros, dentro de um chip ou CI (circuito integrado) (SOUZA et al, 2012, p.30).
Esse dispositivo recebe informaes e a partir do que lhe programado
tomam determinada deciso.
No projeto em questo o microcontrolador recebera os dados de uma
comunicao serial e atravs desses dados tomara a deciso de para qual drive
mandar pulsos determinando seu movimento, sentido de rotao e velocidade.
O sistema de controle ser constitudo como mostra a figura.

Figura 3.6. 2 - Fluxograma de dados

Fonte: O prprio autor

Esse sistema trabalha em malha aberta ou seja, no utiliza encoders para

verificar a posio dos motores.
Para indicar o fim de curso dos eixos ao controlador para que ele saiba at
onde a maquina pode se mover, usaremos chaves de fim de curso NA (normalmente
aberta). Que quando acionadas indicaro o fim do curso de determinado eixo.

Figura 3.6. 3 - Sensor CNC

Fonte: O proprio autor

O firmware GRBL tem uma caracterstica em relao a esses sensores, se

eles forem atingidos fora do momento de posicionamento automtico dos eixos ele

para a maquina indicando falha, pois interpreta que o usurio movimentou

manualmente a maquina e saiu fora dos limites fsicos da maquina evitando assim
algum dano na parte mecnica da maquina.

3 METODOLOGIA
O desenvolvimento desse projeto comeou ainda no perodo de estagio
onde ambos os acadmicos tiveram a oportunidade de ter contato com maquinas
CNC. Logo com a convivncia com esse tipo de tecnologia e tambm os primeiros
contatos, mais a fundo, com mundo dos microcontroladores surgiu ideia de
integrar os dois, porem isso no era uma novidade e sim uma realidade, no mundo
do desenvolvimento de softwares livres desenvolvedores j trabalhavam em
sistemas parecidos, como no caso o projeto RepRap que um sistema para
impressoras 3D micro controlado (Wittbrodt et al, 2013). Devido experincia
tambm adquirida no estagio em relao ao sistema operacional Android ele foi
integrado ao projeto como interface homem maquina.
Esse projeto foi divido em trs partes: Eletrnica, mecnica e programao.
Na parte eletrnica pretende-se realizar a confeco das placas de circuito
que vo conter o sistema microcontrolado de interpretao do cdigo, sensores e
comunicao com o dispositivo Android, que nesse caso ser realizado atravs de
um modulo Bluetooth.
A mecnica abrange toda a parte fsica da maquina contendo fusos, guias,
estrutura e motores.
A programao Java no Android ser realizada atravs da ferramenta oficial
de desenvolvimento, o Android Studio. J no microcontrolador ser um conjunto de
fermentas rodando junto que so o bootloader arduino e o firmware GRBL.
A base de pesquisa para o desenvolvimento do programa Android o site
para desenvolvedores Developer Android.
No caso do microcontrolador a base de pesquisa ser o site dos
desenvolvedores do firmware GRBL Bengler e tambm o site do oficial do Arduino.
A parte mecnica ser projetada no software de desenho mecnico
computacional SolidWorks e ter como base de pesquisa o convvio com
desenhistas mecnicos e engenheiros os quais temos contato no estagio alem de
livros na rea de desenho mecnico. A mecnica pretende ser simples para baratear
o custo final do projeto.

3.1 ENSAIOS J REALIZADOS

Foram realizados at o momento ensaios simples para constatar a preciso
e o funcionamento dos softwares.
Figura 2. 1 - Placa Arduino UNO

Fonte: O prprio autor

Figura 2. 2 - Drive de controle de motores

Fonte: O prprio autor

Figura 2. 3 - Motor de passo Nema 23

Fonte: O prprio autor

O sistema foi testado utilizando o computador para mandar dados para a

CNC via USB. O prximo passo ser utilizar um dispositivo Android que
posteriormente substituir a computador.

4 REFERNCIAS
Wittbrodt et al, Ben T. Wittbrodt. Life-cycle economic analysis of distributed
manufacturing with open-source 3-D printers.
PEREIRA, Hudson Xavier. CURSO TCNICO DE MECNICA INDUSTRIAL.
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https://chasqueweb.ufrgs.br/~ajsouza/ApostilaUsinagem_Parte2.pdf>. Acessado em
maio de 2015.
PILATO, FERNANDO PATRICK RUIZ SANTICHE PILATO. FRESADORA
MICROCONTROLADA PARA PLACAS DE CIRCUITO IMPRESSO. Curitiba: 2010.
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Galdino. Luciano Galdino. clculo de rotao do torque e da potencia de
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CHASE, Otavio Chace, Sistemas Embarcados, 2010. Disponvel em: <
http://www.lyfreitas.com.br/ant/pdf/Embarcados.pdf>. acessado em maio de 2015
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