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Captulo 2

Conceptos bsicos de lgebra

tensorial
2.1.

Introduccin

La mecnica del medio continuo es un caso lmite de la relatividad general. En la

teora de la mecnica del medio continuo, la geometra corresponde a la del llamado espacio
euclidiano tridimensional, denotado por 3 , y a la recta real .
Para poder entender un fenmeno, los eventos fsicos deben ser cuantificados, y
para ello debemos introducir un marco de referencia y un sistema de coordenadas dentro de
ese marco. Un marco de referencia es una representacin matemtica de un sistema fsico el
cual asigna a cada evento en el universo fsico W un nico lugar (es decir, un punto) en
3 y un nico instante sobre la recta real . En mecnica del medio continuo, los marcos de
referencia que se utilizan son los marcos de referencia inerciales. Un sistema de coordenadas
es un marco que asigna a cada lugar o posicin en el espacio, un conjunto nico de nmeros
llamados coordenadas espaciales, y a cada instante un nico nmero llamado tiempo.
Sin embargo, las leyes de la fsica que cumplen los cuerpos son de caracter universal,
por lo que stas deben ser invariantes con respecto a cambios del marco de referencia y
cambios del sistema de coordenadas. Es en esta parte donde va a entrar el concepto de
tensor, que se ver ms adelante.
Para poder comenzar a trabajar en mecnica del medio continuo, primero se deben
definir algunos de los conceptos mencionados previamente.

2.2.

Espacio vectorial

Un espacio vectorial o espacio lineal, , es un conjunto de elementos, {v}, llamados

vectores para los cuales dos operaciones matemticas son introducidas por definicin:
1. la suma de vectores y

15
2. el producto de vectores por un escalar.
Los elementos que resultan de estas operaciones estn gobernados por ciertas reglas
precisas.
La suma tiene las siguientes propiedades: propiedad conmutativa, propiedad asociativa, existencia del elemento neutro o nulo, existencia del elemento opuesto.
El producto por un escalar obedece la propiedad de cerradura, existencia del elemento neutro, propiedad asociativa y distributiva.
Adems, se tiene que el elemento neutro o nulo, representado por 0, tiene la
propiedad de unicidad (es nico); y el opuesto de un vector tambin tiene la propiedad
de unicidad.

2.2.1.

Bases y dimensin

Todos los espacios vectoriales tienen una base. Las bases revelan la estructura
de los espacios vectoriales de una manera concisa. Una base es el menor conjunto (finito o
infinito) de vectores que generan todo el espacio. Esto significa que cualquier vector v puede
ser expresado como una suma (llamada combinacin lineal) de los elementos de la base.
La base mnima, por otro lado, se hace formal por el concepto de independencia
lineal. Un conjunto de vectores se dice que es linealmente independiente si ninguno de sus
elementos puede ser expresado como una combinacin lineal de los restantes.
Por definicin cada vector puede ser expresado como una suma finita de los elementos de la base. Debido a la independencia lineal este tipo de representacin es nica.
La dimensin de un espacio vectorial, dim , se define como el nmero de elementos
o cardinal de una base de dicho espacio.

2.2.2.

Espacio Euclidiano

Definition 1 Un espacio euclidiano o eucldeo es definido como un espacio n-vectorial,

denotado por E , en el cual:
Definicin. Un espacio euclidiano o eucldeo es definido como un espacio n-vectorial,
denotado por E , en el cual:
El producto interno entre dos vectores est definido.
La mtrica, es decir, el cuadrado del elemento de lnea del espacio, obtenido por el
uso de la operacin de producto interno entre vectores, es una forma cuadrtica positivamente definida (es decir, la mtrica siempre es real y positiva, y es cero solamente
cuando el elemento de lnea es cero).
Es posible expresar la mtrica como la suma de n cuadrados con coeficientes constantes
realizando una transformacin de coordenadas apropiada.

16
En el espacio euclidiano se cumplen los axiomas de la geometra euclidiana. En
particular, el axioma que indica que dados dos puntos se puede trazar una y solo una recta
que los une, es el axioma que nos indica que el camino ms corto entre dos puntos es la lnea
recta, y que la distancia entre esos dos puntos (el tamao de la recta), est asociado con
el concepto de la mtrica del espacio. Adems, en la geometra euclidiana, la suma de los
ngulos internos de un tringulo da 180 . Este tipo de espacios tambin se conocen como
espacios planos.

2.3.

Coordenadas curvilneas

Un aspecto importante de los problemas en mecnica del medio continuo es la

geometra de los objetos materiales involucrados as como la geometra de la regin sobre
la cual se extiende su respuesta a los estmulos externos y condiciones ambientales.
Una solucin matemtica satisfactoria depende en gran medida de la correcta
seleccin del sistema de coordenadas mejor apropiado a la geometra del problema.
Un sistema de coordenadas es un conjunto de valores y puntos que permiten definir
unvocamente la posicin de cualquier punto de un espacio euclidiano.
En fsica se usan normalmente sistemas de coordenadas ortogonales. Un sistema de
referencia viene dado por un punto de referencia u origen y una base vectorial ortonormal,
quedando as definidos los ejes coordenados.
Sea E3 un espacio euclidiano representado por un sistema cartesiano , en donde
cada punto est definido por la interseccin de tres planos mutuamente perpendiculares
no coincidentes. Alternativamente, se puede pensar que cada punto es localizado por la
interseccin de tres superficies curvilneas nicas y no coincidentes (es decir, no degeneradas)
en vez de los tres planos. Estas tres superficies pueden ser especificadas por sus respectivas
ecuaciones referidas al sistema de coordenadas rectangular.
El sistema de coordenadas rectangulares depende de un conjunto de tres variables , en E3 de la forma

= 1 2 3 = 1 2 3

para = 1 : 3

(2.1)

donde las funciones , con 1 y estn definidas en alguna regin de E3 . El sistema

de ecuaciones 2.1 se dice que define una transformacin de coordenadas. Las funciones
definidas por este sistema deben ser uno a uno o biyectivas.
Teorema de la funcin implcita. Sea

1 2 3

para = 1 : 3

(2.2)

un conjunto de funciones de clase , con 1, definidas a lo largo de la vecindad =

( < y 0), centrado en algn punto , en el espacio de las variables
0
0

17
en
, y es un nmero real, positivo y arbitrario. Entonces, el conjunto de funciones
2.2 poseer una inversa nica dada por el conjunto de funciones
1 2 3

para = 1 : 3
(2.3)
=

0 ( 0), centrado en el punto
0 en el
en una vecindad correspondiente =

espacio de las variables
, si y solo si el jacobiano de 2.2, definido por
1

1
1 2 3

2
3

2
=
det
= det
(2.4)
=

1
2

(1 2 3 )

3
1

no se anula en ninguna parte en el conjunto abierto .

Entonces, de acuerdo con el teorema de la funcin implcita, las siguientes transformaciones de coordenadas

1 2 3

=
1 2 3

(2.5)
(2.6)

son mutuamente inversas en todos los puntos de sus dominios de definicin si y solo si el
jacobiano no se anula en todos esos puntos.
Regresando a la transformacin de coordenadas 2.1, se tiene que por medio del
teorema de la funcin implcita, las funciones

= 1 2 3

= 1 2 3

(2.7)

(2.8)

son inversas mutuas nicas de cada una de ellas en cada punto de sus dominios de definicin
si y slo si el jacobiano

1 2 3

= det
6= 0
(2.9)
=
1
2
3
( )

Si ahora le asignamos algn valor real arbitrario a , entonces se tiene

1 2 3 =

(2.10)

que representa un conjunto de tres superficies curvilneas, en general.

La condicin 6= 0 garantiza que las superficies curvilneas no son degeneradas (no
coincidentes). Las tres superficies = constante son definidas como superficies coordenadas
curvilneas. Los valores se definen como coordenadas curvilneas del punto .
Cuando se toman dos superficies coordenadas a la vez, la interseccin de ellas
forma una curva que se denomina curva coordenada. Entonces existen tres curvas, la curva

18

Figura 2.1: La posicin de un punto en un sistema de coordenadas curvilneo est dado por
la interseccin de tres superficies curvilneas, cuyas intersecciones entre s definen las tres
curvas coordenadas de ese punto, las cuales, de forma generalizada, son diferentes para cada
punto.

1 a lo largo de la cual slo 1 vara, mientras 2 y 3 permanecen constantes, y as con las

dems.
Debido a que las curvas coordenadas de los sistemas de coordenadas curvilneos
no son necesariamente las mismas en cada punto, los sistemas de coordenadas curvilneos
tambin son llamados sistemas locales de coordenadas.
Cuando el signo del jacobiano es positivo indica que se trata de sistemas de giro
derecho o dextrgiro, y cuando el signo es negativo quiere decir que los sistemas son de
giro contrario o levgiro. Cuando 0 se dice que son positivamente orientados, y cuando
0, son negativamente orientados.
Example 2 Coordenadas polares cilndricas.
Ejemplo. Coordenadas polares cilndricas.
Las coordenadas polares cilndricas son un ejemplo conocido de un sistema de
coordenadas curvilneo muy utilizado en fsica. La transformacin de coordenadas en este
sistema estn dadas por las siguientes ecuaciones
1 = 1 cos 2
2 = 1 sin 2
3 = 3

19
y su transformacin inversa es

2 12
2
1 + 2

2 = = arctan

1 = =

3 = 3

En el sistema de coordenadas polares cilndricas las superficies coordenadas corresponden a

Para 1 = constante, son cilindros circulares de radio 1 cuyo eje se encuentra a lo
largo del eje 3 cartesiano,
Para 2 = constante, son semiplanos verticales que nacen del eje 3 cartesiano y que
se encuentran localizados a un ngulo 2 del eje 1 cartesiano,
Para 3 = constante, son planos infinitos horizontales que cortan el eje 3 cartesiano.
Los intervalos de valores que toman las coordenadas polares cilndricas son
1 (0 )

2 [0 2)

3 = ( )

El jacobiano para este sistema queda como

cos 2 1 sin 2 0

= det
= sin 2 1 cos 2 0 = 1

0
0
1

de donde se observa que 6= 0 excepto en 1 = 0, por lo que el eje 3 no est definido en

coordenadas polares cilndricas.

Example 3 Coordenadas esfricas

La transformacin de coordenadas en este sistema estn dadas por las siguientes
ecuaciones
1 = 1 sin 2 cos 3
2 = 1 sin 2 sin 3
3 = 1 cos 2

20
y su transformacin inversa

2 2 12
2
1 + 2 + 3

2 2 12
2
1
+

2 = = arctan

3
1 = =

= = arctan

2
1

Las superficies coordenadas del suistema de coordenadas esfricas son:

Para 1 = constante, son esferas con centro en el origen cartesiano,
Para 2 = constante, son conos con ngulo semivertical 2 y teniendo como eje al eje
3 cartesiano,
y para 3 = constante, son semiplanos meridianos perpendiculares al plano ecuatorial
.
Los intervalos de valores que toman las coordenadas esfricas son
1 (0 )
2 (0 )

3 = [0 2)
El jacobiano de este sistema es

= det
=

sin 2 cos 3 1 cos 2 cos 3 1 sin 2 sin 3

= sin 2 sin 3 1 cos 2 sin 3 1 sin 2 cos 3

cos 2
1 sin 2
0
1 2
=
sin 2

en donde 6= 0 excepto en 1 = 0 2 = 0 y 2 = , por lo que el eje 3 no est definido en

coordenadas esfricas. El sistema de coordenadas esfricas es un sistema ortogonal.

2.4.

Vectores base de un sistema de coordenadas

curvilneo en 3

Sean 1 , 2 y 3 las coordenadas curvilneas de un punto en un espacio euclidiano

tridimensional 3 , cuyas coordenadas cartesianas son 1 , 2 y 3 . Sean 1 , 2 y 3 un conjunto

21
de vectores base ortonormales del sistema cartesiano . El vector de posicin del punto es
denotado por p referido al sistema de coordenadas cartesiano. Entonces podemos expresar
p = p (z) =

(2.11)

donde z es la notacin directa para el punto 1 2 3

Si se tiene un mapeo uno a uno,

= det

(2.12)

el vector de posicin p no solo es una funcin de z sino que tambin es una funcin de x a
travs de las relaciones 2.12. Entonces
p (z) = p
(x) p (x)

(2.13)

Los vectores base del sistema cartesiano se obtienen de las derivadas parciales del
vector de posicin p (z). Entonces, para la base ortonormal , se tiene que
(z) = =

p (z)

(2.14)

De forma similar se puede extender el clculo de los vectores base de un sistema curvilneo,
usando la siguiente ecuacin
p (x)

(2.15)
g
(x) =

Para entender el significado geomtrico de los vectores g

, consideremos la diferencial p del vector p, dado en trminos de las coordenadas curvilneas por
p =

p
= g

(2.16)

La ecuacin anterior puede ser interpretada como la descomposicin del vector p en sus
componentes vectoriales en direccin de las tangentes a las curvas coordenadas en el punto
. Esta descomposicin es posible debido a que 0 por lo que las curvas coordenadas
que interseccionan en el punto no son coincidentes o paralelas entre ellas y no degeneran
en una lnea sola o en un punto. Esos vectores tangentes a las curvas coordenadas en ,
por lo tanto, forman un conjunto de tres vectores linealmente independientes, llamados
2 y g
3 . Esta propiedad de las curvas coordenadas es garantizada por la no nulidad
g
1 , g
del jacobiano de la transformacin de coordenadas. Conforme al lgebra lineal, estos tres
vectores linealmente independientes constituyen una base vectorial en 3 .
Tomando la diferencial de 2.11 con respecto a , se obtiene
p (z)

p (x)
=

=g
(x)

(2.17)

22
que expresa a g
en trminos de Las derivadas parciales representan los
componentes cartesianos de g
con respecto a la base ortonormal . Alternativamente
(x)
= g

(2.18)

Los vectores g
se llaman vectores base natural, los cuales no son necesariamente
unitarios ni ortogonales. En la Fig. 2.1 se observan los tres vectores de la base natural del
punto , los cuales son tangentes a sus respectivas curvas coordenadas, y como stas pueden
ser diferentes en cada punto, los vectores base lo sern tambin.
Example 4 Clculo de los vectores base natural del sistema de coordenadas polares cilndricas.
Los vectores base natural del sistema de coordenadas polares cilndricas

1
2
3
= 1 1 + 2 1 + 3 1 = 1 cos 2 + 2 sin 2
1

1
2

3
g
2 (x) = 2 = 1 2 + 2 2 + 3 2 = 1 1 sin 2 + 2 1 cos 2

1
2

3
g
3 (x) = 3 = 1 3 + 2 3 + 3 3 = 3

g
1 (x) =

2.5.

Mtrica fundamental de un espacio euclidiano

Consideremos una curva en el espacio 3 dada por la ecuacin paramtrica
:

p () = p
<

[ ]

donde es un parmetro en el intervalo cerrado [ ]. Sean y dos puntos consecutivos

sobre la curva con vectores de posicin p y p + p, respectivamente. Entonces = p,

y sea la longitud de arco de a lo largo de . Cuando el punto se acerca al punto
a lo largo de la curva , la diferencia entre la longitud de p y la longitud de arco
se acerca a cero en el lmite. Por lo tanto, el elemento de lnea puede ser tomado como
igual a la longitud del vector infinitesimal p, el cual est dado por
(x) g
(x) = (x)
2 = p p = g

(2.19)

(x) g
(x) = (x)
(x) = g

(2.20)

donde
La expresin para el cuadrado del elemento de lnea se conoce como la mtrica del espacio.
Las funciones (x) se dice que son los coeficientes mtricos fundamentales del
espacio. El conjunto { (x)} forma el tensor mtrico fundamental.

23

z2
g^2

2
x1
O

g^1
2

z1

Figura 2.2: Vectores base en el sistema de coordenadas polares. El vector base g

1 es normal
3 se encuentra de forma
a la circunferencia, el vector g
2 es tangente a la circunferencia y g
normal al plano de la figura.

2.5.1.

Coordenadas curvilneas ortogonales

Un sistema coordenado en 3 se dice que es un sistema ortogonal si
(x) g
(x) = 0 para 6=
(x) = g

(2.21)

En los sistemas ortogonales, a la raz cuadrada de los componentes a lo largo de

la diagonal se les llama factores de escala, que frecuentemente se denotan como
=

(2.22)

en donde normalmente se sustituye con la etiqueta habitual del sistema de coordenadas en

cuestin. Los factores de escala principalmente se utilizan en la construccin de los elementos
de volumen de estos sistemas, de la siguiente forma
=

(2.23)

Es en estos sistemas en donde se observa directamente cmo estos factores de escala introducen las cantidades que se requieren para que su producto con sus respectivas coordenadas
den unidades de longitud.
Example 5 Clculo del tensor mtrico fundamental para el sistema de coordenadas polares
cilndricas

24
El tensor mtrico fundamental para el sistema de coordenadas polares cilndricas
lo obtenemos realizando el producto punto de los vectores base del sistema, por lo que nos
queda

1
0
0

( (x)) = 0 1 2 0
(2.24)
0
0
1

y los factores de escala son

= 1 = = 1

(2.25)

(2.26)

y el elemento de volumen es
Para el sistema de coordenadas esfricas, el tensor mtrico fundamental queda
como

1
0
0
2

( (x)) = 0 1
0

1 2
2
sin
0
0

(2.27)

y los factores de escala son

= 1 = = sin

(2.28)

= 2 sin

(2.29)

y el elemento de volumen es
Siempre que las coordenadas de un sistema curvilneo tengan dimensiones diferentes de , los factores mtricos tendrn las dimensiones necesarias para que el producto
refleje dimensiones de longitud.
Example 6 Obtencin de la frmula para calcular la longitud de arco de una funcin ()
en coordenadas cartesianas.
Ejemplo 2. Obtencin de la frmula para calcular la longitud de arco de una
funcin () en coordenadas cartesianas. La longitud de arco de una funcin ()
en coordenadas cartesianas es
Z p
=
1 + ( 0 ())
Los puntos de la curva descrita por la funcin () los podemos representar como
z = { ()}
y la rapidez de cambio de un punto a otro es
p = z = { 0 () } = 1 + 0 () 2

25
Entonces la longitud de arco total es
Z q
Z
Z p
p p =
2 + ( 0 ())2 2
= =
Z q
=
1 + ( 0 ())2
la cual es la frmula esperada.
Example 7 Obtencin de la frmula para calcular la longitud de arco de una funcin ()
en coordenadas polares.
Ejemplo 3. Obtencin de la frmula para calcular la longitud de arco de una
funcin () en coordenadas polares. Los puntos de la curva descrita por la funcin
() los podemos representar como
x = { () }
y la rapidez de cambio de un punto a otro es
= 0 () g
1 + g
2
p = x = g
La mtrica del sistema es
p p = = 11 1 1 + 22 2 2
= ( 0 ())2 2 + 2 2

Entonces la longitud de arco total de la funcin () es

Z q
Z
Z p
p p =
( 0 ())2 + 2
= =

Example 8 Obtencin de la frmula para calcular la longitud de arco de una curva paramtrica sobre una esfera de radio constante.
Ejemplo 3. Obtencin de la frmula para calcular la longitud de arco de una
curva paramtrica sobre una esfera de radio constante. Los puntos de una curva
paramtrica con respecto a sobre una esfera de radio se pueden obtener de una expresin
con la siguiente forma
x = { () ()}
La rapidez de cambio de un punto a otro es
= () g
2 + () g
2
p = x = g

26
La mtrica para el sistema de coordenadas esfricas con el vector anterior queda como
p p = = 22 2 2 + 33 3 3
= 2 2 2 + 2 sin2 2 2
Entonces la longitud de arco total de la curva es
Z 1 p
Z
Z 1
=
p p =
=
0

12
2 + sin2 2

La ecuacin anterior es el punto de partida para el clculo de las geodsicas sobre una esfera
(las geodsicas son las trayectorias con menor longitud de arco entre dos puntos sobre la
superficie). En la teora de la relatividad general, las geodsicas describen el movimiento de
los cuerpos bajo la influencia de un campo gravitacional.
Example 9 Construccin de un sistema de coordenadas no ortogonal.
Ejemplo 4. Supongamos que en un problema fsico queremos representar una geometra
que tiene forma de cilindros elpticos, por lo que para poder hacerlo realizamos una modificacin al sistema de coordenadas polares cilndricas. La transformacin de coordenadas
en este sistema modificado estn dadas por las siguientes ecuaciones
1 = 1 cos 2

2 = 1 sin 2

3 = 3

en donde 0 es un parmetro, y ahora 1 = constante representa cilindros elpticos con

eje mayor igual a 1 y eje menor iguak a 1 . Los vectores base natural de este sistema de
coordenadas quedan como

1
2
3

+
3 = cos 2 1 + sin 2 2

1
2
1
1
1
1

1
2
3

+
3 = 1 sin 2 1 + 1 cos 2 2
g
2 (x) =

1
2
2
2
2
2

1
2
3
g
3 (x) =

+
3 = 3

1
2
3
3
3
3
El tensor mtrico fundamental para este sistema de coordenadas lo obtenemos realizando
el producto punto de los vectores base del sistema, por lo que nos queda

2 cos2 2 + sin2 2
2 1 cos 2 sin 2 + 1 cos 2 sin 2 0
2
2

( ) = 2 1 cos 2 sin 2 + 1 cos 2 sin 2

2 1 sin2 2 + 1 cos2 2
0
0
0
1

2 1 cos2 2 + 1
1 2 1 cos 2 sin 2
0
2 2

2 2

2
1
2
2
1
= 1 cos sin

1 sin + 1 0
0
0
1
g
1 (x) =

2 no son
De acuerdo con lo obtenido, en este sistema, los vectores base g
1 y g
ortogonales, mientras que el vector base g
3 es ortogonal con respecto a los otros dos. Evidentemente, cuando el parmetro = 1, se recupera el sistema de coordenadas original.

27

2.5.2.

Vectores delta de posicin en coordenadas polares cilndricas

Definir un vector de posicin en coordenads polares cilndricas puede ser algo un

poco confuso. Primeramente, en este sistema de coordenadas, el origen cartesiano no est
definido, ya que a lo largo del eje 3 cartesiano el sistema de coordenadas polares cilndricas
no est definido (el jacobiano es igual a cero), por lo que no podemos definir el conjunto de
vectores base en ese punto. En segundo lugar, como la deficicin de un origen es totalmente
arbitraria, podramos escoger cualquier otro punto.
Un vector de posicin en coordenadas cartesianas es
p = = 1 1 + 2 2 + 3 3
Sustituyendo en esta ecuacin la transformacin de coordendas y de los vectores base natural
del sistema de coordenadas polares cilndricas
p = 1 1 + 2 2 + 3 3

sin 2
2
2
= cos
2 (x)
g
1 (x) cos g
1

cos 2
+ 3 g
2 (x)
2
1 (x) sin 2 + g
+ 1 sin 2 g
1
= 1 g
1 (x)

Aqu observamos que obtenemos un vector perfectamente bien definido, pero cuya interpretacin geomtrica tiene que ser revisada un poco. El vector de posicin original est
definido con respecto al origen cartesiano, y en la forma convencional en que describimos
los vectores de posicin tomamos el origen como el punto de inicio del vector y los componentes de este en la direccin de los vectores base del punto de inicio. En el caso que
estamos analizando, el vector de posicin debe apreciarse en una grfica igual en cualquiera
de los dos sistemas de coordenadas, sin embargo, el vector base del vector de posicin en
coordenadas polares cilndricas est definido en la punta de la flecha del vector.
Para describir el vector p comenzaremos en coordenadas cartesianas, en donde
sabemos que
p = 1 + 2 + 3
y en donde las deltas son los incrementos de las respectivas coordenadas. Para las coordenadas polares cilndricas, el vector p representa el vector que va de un punto x0 = { }
a un punto x1 = { + + + }. Los incrementos en coordenadas cartesianas los
podemos escribir en trminos de las coordenas polares cilndricas de la siguiente forma
= 1 0 = ( + ) cos ( + ) cos
= 1 0 = ( + ) sin ( + ) sin
= 1 0 = ( + ) =

28
y en conjunto con la transformacin de los vectores base con respecto al punto inicial x0 ,
se tiene que

sin
g
2 (x0 ) +
p = (( + ) cos ( + ) cos ) cos g
1 (x0 )

cos
(( + ) sin ( + ) sin ) sin g
1 (x0 ) +
g
2 (x0 ) + g
3 (x0 )

= (( + ) cos ( + ) cos + ( + ) sin ( + ) sin ) g

1 (x0 ) +
1
( ( + ) cos ( + ) sin + ( + ) sin ( + ) cos ) g
2 (x0 ) + g
3 (x0 )

simplificando la expresin se obtiene lo siguiente

p = (( + ) cos ) g
1 (x0 ) +

1
( + ) sin g
2 (x0 ) + g
3 (x0 )

La magnitud de p es
kpk2 = 2 + 2 ( + ) (1 cos ) + 2

(2.30)

Cuando se trata de una cantidad diferencial de posicin, es fcil demostrar que la ecuacin
anterior se reduce a la ecuacin de la mtrica para el sistema de coordenadas.
El mismo vector se puede expresar en trminos de los vectores base con respecto
al punto final x1 , con lo ahora tendremos lo siguiente

sin ( + )
g
2 (x1 ) +
p = (( + ) cos ( + ) cos ) cos ( + ) g
1 (x1 )
+

cos ( + )
(( + ) sin ( + ) sin ) sin ( + ) g
1 (x1 ) +
g
2 (x1 ) + g
3 (x1 )
+
= (( + ) cos ( + ) cos + ( + ) sin ( + ) sin ) g
1 (x1 ) +
1
( ( + ) cos ( + ) sin + ( + ) sin ( + ) cos ) g
2 (x1 ) + g
3 (x1 )

simplificando se obtiene
p =

2.6.

(2.31)

El tensor mtrico recproco

El conjunto de funciones (x) se define como el recproco del conjunto ( (x))

y se le llama tensor mtrico recproco o tensor mtrico conjugado, el cual no es ms que el
inverso del tensor mtrico fundamental. Entonces el producto del tensor mtrico recproco
con el tensor mtrico fundamental nos debe dar lo siguiente
= =

(2.32)

29
En esencia, la forma en que se calcula el tensor mtrico recproco es el mtodo
de los cofactores del lgebra lineal para calcular la inversa de una matriz. sto se presenta
con el mtodo de expansin de un determinante de Laplace, que ser la herramienta que
utilizaremos para poder obtener lo el tensor mtrico recproco.

2.6.1.

Mtodo de expansin de un determinante de Laplace

Un determinante puede ser calculado de la siguiente forma

22 23
21 23
21 22
det ( ) = 11
12
+ 13
32 33
31 33
31 32
= 11 11 + 12 12 + 13 13

donde es el cofactor del elemento definido por

!
Determinante
obtenido
de
borrar
el
= (1)+
rengln y la columna .

(2.33)

(2.34)

Entonces se puede extender el clculo del determinante a los dems renglones como
det ( ) = 1 1 = 2 2 = 3 3

det ( ) =

(2.35)
(2.36)

Adems se tienen los siguientes resultados

= 0

Tomando la transpuesta de

para 6=

det ( )

(2.37)
(2.38)

(2.39)

se llega a la representacin en forma de multiplicacin de matrices

= det ( )

(2.40)

Y para el caso de los componentes contravariantes se tiene

= det ;

(2.41)

y en el caso de componentes mixtos

la cual podemos escribir como

= = det

= det

(2.42)

(2.43)

30
en donde se ha cancelado la suma con respecto a . Derivando parcialmente ambos lados
de la ecuacin anterior con respecto a se obtiene que

y reacomodando

=
det

det =

(2.44)

(2.45)

con lo que observamos que la derivada parcial del determinante de un tensor de segundo
orden con respecto a uno de sus componentes es igual al cofactor de ese componente.
Aplicando el mtodo de Laplace para calcular el determinante del tensor mtrico
fundamental, det ( ) se tiene que

= det ( ) =

(2.46)

donde
= det ( ) 6= 0

(2.47)

Reescribiendo la ecuacin anterior como

=
donde

(2.48)

(2.49)

Y de la simetra de los ndices para ,

=

2.7.

(2.50)

Base recproca o base dual

De acuerdo con el teorema de la base dual del lgebra lineal, existe una base
vectorial que es la dual o recproca de la base natural y la cual es nica.

Definicin. Un conjunto de vectores g

(x) , = 1 : 3 en 3 , se dice que es el recproco
del conjunto {
g (x)}, = 1 : 3, si
= g
g
=
g
g

(2.51)

31

g (x)} en 3 , es la
Teorema. El conjunto de vectores g
(x) , recprocos del conjunto {
solucin de 2.51 dada por
(x)
(2.52)
g
(x) = (x) g
El conjunto de vectores recprocos forma la base recproca o base dual. El conjunto
de vectores recprocos siempre existe, es nico y forma una base en 3 . La Ecuacin 2.52
representa una tranformacin de la base natural a la base reciproca, y tambin tenemos la
transformacin inversa

(2.53)
g
= g
La base recproca de un sistema de coordenadas curvilneo generalizado expresada
en trminos de los vectores base cartesianos es
g
(x) =

(2.54)

Se tienen los siguientes resultados

g
g
= g
g
= =
g
g
= =

(2.55)
(2.56)

(2.57)

g
g
=

(2.58)

g
= g

(2.59)

g
= g

(2.60)

= 1
g
g

g
g
=

(2.61)

(2.62)

6 y
Para el caso de los sistemas ortogonales se tiene que = 0 cuando =
haciendo = en la ecuacin = y cancelando la suma con respecto a , se
tiene que
(2.63)
= = 1
y los nicos trminos que no son nulos ocurren cuando = por lo que

1
para = 1:3

(2.64)

Extendiendo el resultado
= 0 para 6=

(2.65)

32

2.7.1.

Significado fsico del conjunto de vectores recprocos

De la ecuacin = se deduce que cada vector del conjunto recproco

g (x)} mientras que su proyeccin con
g
(x) es ortogonal a dos vectores del conjunto {
el tercero es unitaria.
2 g
3
g
1 = g

(2.66)

(2.67)

(2.68)

g
=g
3 g
1
g
=g
1 g
2

El volumen del paraleleppedo formado por el conjunto de vectores base se puede

calcular con el triple producto escalar, el cual es

2 g
3 ) = g
2 ( g
3 g
1 ) = g
3 ( g
1 g
2 ) =
(2.69)
g
1 ( g
Y como

g
1 g
1 = 1 = (
g2 g
3 ) g
1 =
1
=

y de igual forma para = 1 y = 1 , por lo que

3
g
2 g

1
g
3 g
g
2 =

2
g
1 g

g
3 =

g
1 =

Y adems

2
3
1
1
2 g
3 g
g
3 = g
g
1 = g
g
2 =
g
1 g

(2.70)
(2.71)

(2.72)
(2.73)
(2.74)

(2.75)

Al conjunto g
usualmente se le llama vectores de la base natural, para distinguirlos
de los vectores de la base recproca, g

En un sistema ortogonal se tiene que
g
= g

(2.76a)

g
= g

(2.76b)

De acuerdo con lo que hemos visto, los componentes a lo largo de la diagonal

del tensor mtrico fundamental, del tensor mtrico recproco y el determinante del tensor
mtrico fundamental deben ser cantidades positivas,
0

= det ( ) 0

(2.77)

33
ya que en espacios euclidianos, las magnitudes de los vectores y el volumen de un paraleleppedo siempre son cantidades positivas, y adems
0 | |
ya que
g
=
= g
y sabemos que 1 cos 1

(2.78)

p
cos

Ejemplo. Clculo del tensor mtrico recproco y de la base recproca del

coordenadas elpticas cilndricas. El tensor mtrico de ese sistema es

2 1 cos2 2 + 1
1 2 1 cos 2 sin 2
0

( (x)) = 1 2 1 cos 2 sin 2 1 2 2 1 sin2 2 + 1 0
0
0
1

por lo que el determinante = det ( ) es

(2.79)

sistema de

= 33 (11 22 12 21 ) = (11 22 12 12 )

h 1 2 2

1 sin2 2 + 1 1 2 1 cos 2 sin 2

= 2 1 cos2 2 + 1
i
2 h 2
2

2
1 cos2 2 sin2 2 + 2 1 cos2 2 + sin2 2 + 1 1 2 cos2 2 sin2 2
= 1
2
= 2 1
y los componentes del tensor mtrico recproco son
2

1 sin2 2 + 1
22
11
11
=
=

2
1 cos 2 sin 2
21
12
12
= 21
=
=
=

2 1
2

1 cos2 2 + 1
11
22
22
=
=
=

2 (1 )2
33 =

(11 22 12 21 )

33
=
= = 1

13 = 31 = 23 = 32 = 0

34
= 1 g
1 +
Los vectores de la base recproca los calulamos con la ecuacin g
= g
2
3
g
2 + g
3 ,
22
12
g
1
g
2
g
1 = 11 g
1 + 12 g
2 + 13 g
3 =

2
2
1 sin2 2 + 1
1 cos 2 sin 2
=
g
1 +
g
2
2
2 1
21
11
g
1 +
g
2
1 + 22 g
2 + 23 g
3 =
g
2 = 21 g

1 cos 2 sin 2
2 1 cos2 2 + 1
=
g

+
g
2
1
2 1
2 (1 )2
3
g
3 = g

Podemos comprobar si nuestro clculo es correcto utilizando la propiedad g

g
=
22
12
22 11 12 21
g
1 g
g
2 g
= 1
1
1 =

(11 22 12 21 )
22
12
22 12 12 22
g
1 g
g
1 g
g
2 g
= 0
2 =
2
2 =

21
11
21 11 + 11 21
g
2 g
g
1 g
g
2 g
= 0
1 =
1 +
1 =

21
11
21 12 + 11 22
g
2 g
g
1 g
g
2 g
= 1
1 =
2 +
2 =

(11 22 12 21 )
1 =
g
1 g

2.7.2.

Magnitud de los vectores base

La magnitud de un vector v se denota por kvk y es definida como

kvk = v v

Las magnitudes de los vectores base estn dadas por

q

k
g k = g
g
=
p
p

= g
g
=
g

2.7.3.

(2.80)

(2.81)
(2.82)

Vectores base unitarios de un sistema de coordenadas curvilneo

Los vectores base unitarios de un sistema de coordenadas curvilneo y de sus

respectivos vectores base unitarios recprocos, estn dados por
g

e =

e = p

(2.83)
(2.84)

35
Si el sistema es ortogonal se tiene que
p
g

e = g

e =

(2.85)
(2.86)

Si utilizamos las Ecs. 2.64 y 2.76 en la expresin para

e obtenemos los siguiente
s
p
1

e = g
=
g

= g
=
e

(2.87)

con lo que concluimos que los vectores de la base natural unitarios y de la base recproca unitarios son iguales en los sistemas ortogonales. Es por eso que en stos sistemas las
magnitudes de los vectores de la base natural y de la base recproca son respectivamente
inversas.

2.7.4.

Vectores referidos a un sistema de coordenadas curvilneo

Un vector en 3 se puede representar como
= g

v = = g

para = 1 : 3

(2.88)

en donde se refiere a los componentes cartesianos de v. Los componentes de v referidos

a la base natural g
son denotados por y son llamados componentes contravariantes
de v, mientras que los componentes de v referidos a la base recproca g
son llamados
componentes covariantes de v.
La base natural co-vara con las curvas coordenadas, en otras palabras, la base
natural permanece siempre tangente a las curvas coordenadas y tambin se deforma en
proporcin con la deformacin de las curvas coordenadas. Es por esta razn que a los
vectores de la base natural algunos autores los llaman base covariante.
Tomando el producto interno de un vector con un componente de la base natural
o covariante, se obtiene
g
= =
(2.89)
vg
= g
que es la razn por la cual se denomina como componente covariante del vector v.
Por otra parte, la base recproca no vara en la misma forma con respecto a las
curvas coordenadas, sino que cambia de tal forma que siempre permanece perpendicular a
planos que co-varan con la deformacin. Los componentes asociados con la base recproca
tambin son llamados base contravariante.
Tomando el producto interno de un vector con un componente de la base recproca
o contravariante se obtiene
g
= =
vg
= g

(2.90)

36
que es el componente contravariante del vector v.
Para evitar que existan confusiones como que la base covariante est asociada a
los componentes covariantes y que la base contravariante est asociada a los componentes
contravariantes, estos nombres para las bases no se utilizarn, por lo que slo hay que
enfatizar de la Ec. 2.88, que los componentes contravariantes siempre estn asociados a la
base natural, y que los componentes covariantes siempre estn asociados a la base recproca,
o en otra forma, que el ndice de los componentes siempre aparecer en la posicin contraria
al ndice de la base.
Teorema de recuperacin. Un campo vectorial v (x) puede ser recuperado del producto
por medio de las siguientes operaciones
interno de las expresiones v g
y v g

(2.91)
) = v = g
v g
g
(v g

2.7.5.

Transformacin de componentes. Elevado y bajado de ndices en

vectores

Aqu se muestran las relaciones que existen entre los componentes covariantes y
contravariantes de un vector, por medio de los coeficientes mtricos fundamentales. Lo que se
hace de fondo con estas operaciones es transformar componentes covariantes a componentes
contravariantes y viceversa.
Teorema. Los componentes covariantes y contravariantes de un vector v estn relacionadas por
=

(2.92)
(2.93)

Example 10 Conversin de un campo vectorial dado en coordenadas cartesianas a coordenadas polares cilndricas
Ejemplo. Se tiene el siguiente campo vectorial dado en coordenadas cartesianas
v (z) = 2 1 + 1 2
Para transformar un vector, y en general cualquier tensor de primer orden y superior, se
requiere de transformar tanto los componentes como las bases. Utilizando las transformaciones de coordenadas y de bases para los sistemas involucrados, Ecs ?? y C.3, tenemos

37
que

1
sin 2
2
2
2
v (x) = sin
g
1 cos g
1

1
cos 2
2
2
2
g
1 sin + g
+ cos
1
=g
2

Example 11 Clculo de la base recproca de una base natural.

Ejemplo.
Se tiene el siguiente conjunto de vectores de los cuales se quiere calcular su base
recproca
g
1 = 1 2 + 2 3
g
2 = 2 + 3

g
3 = 1 2 2 + 3
Lo primero que debemos hacer es comprobar que el conjunto de vectores propuesto conformen una base en el espacio 3 , es decir, que sean linealmente independientes, para lo cual
calculamos el determinante de la matriz formada por los coeficientes de los vectores

1 1 2

1 1 =6
0

1 2 1
que es diferente de cero por lo que son linealmente
conformar una base vectorial.
Lo que procede a continuacin es calcular

( ) = (
g g
) = 1
3

y el determinante del tensor es

independientes y efectivamente pueden

el tensor mtrico fundamental

1
3

2 1
1 6

= det ( ) = 36
Ahora procedemos a calcular el tensor mtrico recproco

11 9 7

1

=
9 27 9
36
7 9 11
y utilizando la Ec. 2.52, se obtiene

g
1 =
2

g
=
g
3 =

1
36
1
36
1
36

(11 g
1 9 g
2 7 g
3 )

(9 g
1 + 27 g
2 9 g
3 )
(7 g
1 + 9 g
2 + 11 g
3 )

38
Example 12 Clculo de la base recproca y de los componentes covariantes de un vector.
Ejemplo 2. Sea el tensor mtrico fundamental

14
6
17
1

( ) = 6
25 10
4
17 10 21

evaluado en un punto de algn sistema curvilneo generalizado. Calcular la base recproca

2 g
3 y v = 2 g
1 g
2 + g
3 .
y los componentes covariantes de los vectores u = 2 g
1 + g
El determinante del tensor mtrico es
= det ( ) =

1
9
(9) =
3
4
64

Ahora procedemos a calcular el tensor mtrico recproco

1700 176 1460

1

= 176 20 152
9
1460 152 1256
y utilizando la Ec. 2.52, se obtiene
g
1 =
2

g
=
g
3 =

1
9
1
9
1
9

(1700 g
1 + 176 g
2 + 1460 g
3 )
(176 g
1 + 20 g
2 + 152 g
3 )
(1460 g
1 + 152 g
2 + 1256 g
3 )

Los componentes covariantes de los vectores son

= = 1 1 + 2 2 + 3 3
6
17
51
14
(2) + (1)
(1) =
4
4
4
4
25
10
47
6
(1)
(1) =
2 = (2) +
4
4
4
4
10
21
65
17
(2)
(1)
(1) =
3 =
4
4
4
4

1 =

y
6
17
5
14
(2) + (1)
(1) =
4
4
4
4
25
10
23
6
(1)
(1) =
2 = (2) +
4
4
4
4
10
21
3
17
(2)
(1)
(1) =
3 =
4
4
4
4

1 =

39
entonces
51 1 47 2 65 3
g
+
g

g

4
4
4
5 1 23 2 3 3

g
g

v= g
4
4
4

u=

Si quisieramos visualizar cmo es la base que representa el tensor mtrico fundamental, tenemos que utilizar el concepto del producto punto entre vectores
u v = kuk kvk cos

(2.94)

en donde kuk y kvk son las magnitudes de los vectores y es el ngulo formado entre ellos.
Entonces, de acuerdo con la informacin que nos proporciona el tensor mtrico fundamental,
los valores de las magnitudes de los vectores de la base natural son

14
21
5

k
g1 k =
k
g1 k =

k
g1 k =
2
2
2
y los ngulos son

por lo que
12
13
23

= arc cos

g

(2.95)

= 12443 rad
= arc cos
= arc cos
= arc cos
5 14

174
13
17

= arc cos
= 30108 rad
= arc cos
= arc cos
k
g1 k k
g3 k
142
212
294
!

23
10
104

= arc cos
= arc cos
= 20224 rad
= arc cos
k
g2 k k
g3 k
(52) 212
5 21

12
k
g1 k k
g2 k

64

142 (52)

2 y el vector base g
3 lo
El ngulo entre el plano formado por los vectores base g
1 y g
calculamos de la siguiente forma
3
2 = g

g
1 g
y como
3 = 1 = k
g3 k k
g3 k cos =
g
3 g
entonces
= arc cos

212
12563 cos

26376

= 15338 rad

y el angulo entre el plano y el vector es

=

= 003695 rad
2

40

2.8.

El concepto de tensor

La invariancia de objetos matemticos tales como puntos, curvas y superficies es

un aspecto ampliamente estudiado en geometra. En un cambio del marco de referencia o
una transformacin de coordenadas, slo cambian las coordenadas de un punto en el espacio,
pero el cambio no afecta en nada al punto en s. Similarmente, las ecuaciones de una curva
o una superficie pueden cambiar bajo una transformacin de coordenadas, pero la curva o
la superficie en s misma es un concepto geomtricamente invariante.
En 1901, la teora de los tensores fue desarrollada por G. Ricci y T. Levi-Civita
con el objetivo de mantener la invariancia de los objetos geomtricos bajo un grupo de
transformaciones de coordenadas. La invariancia matemtica de los tensores se utiliza para
propsitos de mantener la invariancia de los principios fsicos, ya que en la descripcin
de los fenmenos naturales la formulacin de los principios fsicos gobernantes debe ser
independiente del sistema de coordenados utilizado.
Los tensores tienen las siguientes caractersticas:
1. Preservan la invariancia de las formulaciones matemticas de las leyes fsicas bajo
cambios del marco de referencia.
2. Resaltan las caractersticas comunes de varios fenmenos fsicos aparentemente diferentes en una amplia variedad de medios.
3. Permiten la posibilidad de desarrollar expresiones analticas para cantidades fsicas
tales como los esfuerzos, deformacin, y el flujo de energamomentum electromagntico para los cuales los vectores son inapropiados.
4. Condensan expresiones matemticas complicadas en formas fcilmente identificables
y elegantes en el anlisis de fenmenos fsicos.
En la fsica, los tensores se utilizan para represar cantidades con algn significado
fsico. Dependiendo de la naturaleza de esa cantidad, los tensores tienen diferente orden. Las
cantidades que se pueden expecificar con solo un nmero, como la temperatura, la densidad,
la masa y el trabajo, entre otros, son llamados escalares y corresponden a los tensores de
orden cero. Los tensores de primer orden son las cantidades comnmente llamadas vectores,
como el desplazamiento, la velocidad, la aceleracin, las fuerzas, momentos, etc, para los
cuales es necesario describir una direccin y un valor numrico. En la fsica existen cantidades cuya descripcin es ms compleja que la de los escalares y vectores simples, para
loc ual se utilizan los tensores de segundo orden y de orden superior, y como ejemplos de
tensores de segundo orden se tienen al tensor de esfuerzos, a los tensores de deformacin y
rotacin, y los tensores de rapidez de deformacin y de vorticidad.
En notacin indicial, el orden de los tensores es fcilmente identificable por el
nmero de ndices. El nmero total de componentes de un tensor es igual a , en donde
es la dimensin del espacio y es el orden del tensor.

41
Los tensores son de dos tipos: absolutos y relativos o pseudotensores Esta clasificacin tiene que ver con la invariancia de los tensores con respecto a cambios en el marco de
referencia. Por ejemplo, vectores como la fuerza o la velocidad (tensores de primer orden),
tienen una direccin y magnitud que depende nicamente de su significado fsico, y esas
propiedades no cambian si se hace un cambio del marco de referencia, por ejemplo de dextrgiro a levgiro. Los tensores que presentan este tipo de propiedad son llamados tensores
absolutos o tensores verdaderos (y en el caso de vectores, tambin se denominan vectores
polares), ya que cumplen con la propiedad de invariancia. Por otra parte, supongamos que
se tiene un vector que representa la velocidad angular de un cuerpo, cuya direccin es establecida por convencin, cambian de direccin cuando el marco de referencia se cambia de
dextrgiro a levgiro. Las cantidades que presentan este tipo de comportamiento son llamadas tensores relativos o pseudotensores (y en el caso de vectores, se denominan vectores
axiales), porque no cumplen con el principio de la invariancia.

2.8.1.

Tensores de orden cero

Los tensores de orden cero o escalares, son cantidades que se representan, en

cualquier sistema de coordenadas, por un simple nmero real, el cual es invariante ante
cambios del marco de referencia y del sistema de coordenadas. Por ejemplo, es claro que
cantidades escalares como la temperatura o la densidad en un punto de un cuerpo deben ser
las mismas, independientemente del sistema de coordenadas que se utilice para el estudio
de ese cuerpo.

2.8.2.

Tensores de primer orden.

Los tensores de primer orden (o vectores) requieren de nmeros o escalares para

ser especificados, donde es la dimensin del espacio. El valor de ese conjunto de escalares
depende de la base (natural o recproca) del sistema de coordenadas que se est utilizando,
y no son ms que las proyecciones del vector sobre la base. Esas proyecciones se denominan
como componentes del vector.
Cuando se hacen cambios del sistema de coordenadas o del marco de referencia
en el que un tensor est representado, los componentes del tensor deben cambiar de tal
forma que se siga representando al mismo tensor en el nuevo sistema de coordenadas o
marco de referencia, manteniendo la propiedad de invariancia del tensor. En este caso,
la transformacin de esos componentes sigue leyes de transformacin bien definidas que
garantizan que la invariancia. Lo anterior se generaliza a tensores de cualquier orden.

2.8.3.

Tensores de segundo orden

Los tensores de segundo orden requieren de 2 nmeros o escalares para ser especificados, donde es la dimensin del espacio. Los componentes del tensor ahora corresponden

42
a las proyecciones del tensor sobre la base, aunque de una forma ms compleja que en el
caso de los vectores.
Definicin. Un tensor de segundo orden absoluto T es definido como una transformacin
lineal u operador lineal tal que si u es un elemento arbitrario de un espacio vectorial , el
papel del operador T es mapear u a otro vector v que tambin pertenece a Este mapeo
es expresado como
T : u v
u v
(2.96)
o equivalentemente
T [u] = T u = v

u v

(2.97)

donde el punto entre T y u denota el producto interno. Adems, se introducen dos operaciones, la multiplicacin por un escalar y la suma de vectores,
T [u] = T [u]
T [u + v] = T [u] + T [v] = T [u] + T [v]

(2.98)
(2.99)

El principio de superposicin que presentan los tensores es llamada la propiedad

de linealidad u homogeneidad de T.
Adems se tiene la existencia y unicidad del operador nulo
0 [v] = 0

(2.100)

y la existencia y unicidad del operador identidad

I [v] = v

(2.101)

el cual tiene la propiedad de conmutatividad

IT = TI = T

(2.102)

Adems se tienen la siguiente regla

(T + S) [v] = T [v] + S [v]

(2.103)

TS 6= ST

(2.104)

y en general
es decir, no es conmutativo.
Las leyes asociativas para tensores son
TS [v] = T (S [v])

(2.105)

TS (R) = T (SR)

(2.106)

(TS) = (T) S = T (S) ;

(2.107)

T (S + R) = TS + TR

(2.108)

(S + R) T = ST + RT

(2.109)

y las leyes distributivas son

43

2.8.4.

Tensores en un sistema de coordenadas curvilneo

Un tensor de segundo orden en 3 se puede representar como
T = = g
g
= g
g
= g
g
= g
g

(2.110)

para = 1 : 3, y en donde se refiere a los componentes cartesianos de T. Los compo son denotados por
nentes de T referidos con respecto al producto de las bases naturales g
g

y son llamados componentes totalmente contravariantes de T, mientras que los com son llamados
ponentes de T referidos con respecto a la diada de las bases recprocas g
g
componentes totalmente covariantes de T, mientras que los componentes que estn referi o g
g
, son llamados componentes
dos con respecto al producto de las bases mixtas, g
g
mixtos.
Los componentes covariantes y contravariantes de un tensor se pueden obtener
tomando el producto interno del tensor con el vector base apropiado. Entonces, para la
parte covariante
= g
g
g
g
= =
g
T g

(2.111)

y para la contravariante
g
T g
= g
g
g
g
=

2.8.5.

(2.112)

Tensores de orden superior

De forma genrica, un tensor de orden se representa como
g

g g

T = g

(2.113)

en donde el nmero de bases del producto es igual al orden del tensor, , y el orden en
que aparecen es el mismo que el de los ndices en el componente del tensor, recordando que
por cada ndice contravariante corresponde una base natural y por cada ndice covariante
corresponde una base recproca.
Las operaciones de elevado y bajado de ndices que se definieron para los componentes de un vector son igualmente vlidas para tensores de cualquier orden, y de igual
forma su significado es el cambio de la proyeccin del tensor con respecto al tipo de base,
ya sea la natural o la recproca.

2.9.

Operaciones algebraicas con tensores

Las principales operaciones que se realizan con tensores es la suma, la multiplicacin por un escalar y el producto de tensores, y de ste ltimo se tienen tres tipos: el
producto tensorial, el producto interno y el producto vectorial.

44

2.9.1.

Suma de tensores

La suma de tensores slo est definida para tensores con el mismo orden y el mismo
tipo (mismos ndices covariantes y contravariantes).
Por ejemplo, para la suma de dos tensores de segundo orden

g
g
= + g

(2.114)
T + S = ( + ) g

2.9.2.

Multiplicacin por un escalar

La multiplicacin por un escalar es simplemente
g
= g
g

T = g

2.9.3.

(2.115)

Producto tensorial de vectores

Definicin. Si a y b son un par de vectores no nulos, su producto tensorial (tambin

llamado producto libre o producto externo) es denotado por
a b = ab

(2.116)

y es definido como el operador lineal que tiene la propiedad

(a b) [v] = ab [v] = ab v = a (b v)
v (a b) = v ab = (v a) b

(2.117)
(2.118)

Generalizando para tres vectores se tiene

a b c = abc

(2.119)

donde
abc [v] = abc v

v abc = (v a) bc

(2.120)
(2.121)

El producto tensorial de dos vectores en un tensor de segundo orden

ab = T

(2.122)

ab 6= ba

(2.123)

y es un producto no conmutativo
Al producto tensorial de vectores tambin se le conoce como producto didico o simplemente
diada.

45

2.9.4.

Producto tensorial o externo de tensores

El producto tensorial o externo de tensores de orden superior se define como
(T S) [v] = T S [v] = T S v = T (S v)
v (T S) = v T S = (v T) S

(2.124)
(2.125)

El orden del tensor obtenido del producto tensorial de dos tensores es igual a la suma de los
rdenes de los tensores que forman el producto tensorial. El producto tensorial est definido
para tensores de cualquier orden.
Por ejemplo, el producto externo de un tensor de segundo orden T con un tensor
de tercer orden R da como resultado un tensor de quinto orden
g
g
g
g
= g
g
g
g
g

T R = g

2.9.5.

(2.126)

Producto interno de tensores

El producto interno tambin es conocido como producto externo contrado o producto punto. El orden del tensor obtenido del producto interno es igual al total del orden
menos dos.
Producto interno entre vectores
El producto interno entre vectores tambin se conoce como producto escalar.
g
= ( ) =
u v = g

(2.127)

u v = g
g
= = =

(2.128)

En este caso, al ser el resultado una cantidad escalar, el producto interno o punto entre
vectores es conmutativo.
Producto interno entre tensores
El producto interno entre tensores lo ejemplificaremos realizando el producto de
un tensor de segundo orden con uno de tercer orden, el cual queda como
g
g
g
g
= g
(
g g
) g
g

T S = TS = g
= g
g
g
= g
g
g

= g
g
g

(2.129)

En general, el producto interno de dos tensores no es conmutativo

T S 6= S T

(2.130)

46

2.9.6.

Transpuesta de tensores de segundo orden

La transpuesta de tensores de segundo orden est definida como
a T b = b T a

(2.131)

A continuacin se muestra cmo quedara cada una de las cuatro posibilidades que
se tienen para representar un tensor de segundo orden,
g

T = g

T = g
g

g

T = g

T = g
g

T = g
g

T = g
g

T = g
g

T =

g
g

(2.132)
(2.133)
(2.134)
(2.135)

La transpuesta de los componentes mixtos es ms complicada, porque hay que

transformar los componentes, por lo que generalmente calcularemos la transpuesta de un
tensor de segundo orden utilizando los componentes totalmente contravariantes o los componentes totalmente covariantes, que es la forma directa.
Ejercicio. Demuestra la Ec. 2.131 para cada una de las formas en que se puede escribir
un tensor de segundo orden.
Tensores simtricos y antisimtricos
Un tensor de segundo orden cuadrado es simtrico si
T = T

(2.136)

Un tensor de segundo orden cuadrado es antisimtrico si

T = T

(2.137)

En este caso, los componentes a lo largo de la diagonal son nulos. Los tensores que no son
simtricos ni antisimtricos se llaman tensores asimtricos.
Cualquier tensor de segundo orden cuadrado se puede descomponer en un tensor
simtrico y en otro antisimtrico, de la siguiente forma
1

1
(2.138)
A + A +
A A = D + W
A=
2
2

en donde D = A + A 2 es la parte simtrica y W = A A 2 es la parte antisimtrica.

Los conceptos de simetra y de antisimetra pueden ser extendidos a tensores de
orden superior. Un tensor de orden es simtrico con respecto a los ndices y si
=

(2.139)

y un tensor de orden es antisimtrico con respecto a los ndices y si

=

(2.140)

47
Descomposicin de un tensor de segundo orden en una parte esfrica y una
parte deviatoria
Cualquier tensor de segundo orden se puede descomponer como
A = S + D

(2.141)

en donde

1
1
(Tr A) 1 y D = A (Tr A) 1
(2.142)

son la parte esfrica y deviatoria o desviatoria, respectivamente, y es la dimensin del

espacio.
S=

Tensores ortogonales
Los tensores ortogonales (u ortonormales) Q son tensores cuadrados que tienen la
siguiente propiedad
(2.143)
Q = Q1
por lo que
Q Q = Q Q = 1

(2.144)

Los tensores ortogonales representan transformaciones lineales tales como rotaciones e inversiones en el espacio Euclidiano, tambin llamadas transformaciones unitarias.
Los componentes de un tensor ortogonal estn formados por vectores ortonormales,
y su determinantes siempre ser 1 1.

2.9.7.

Magnitud de un tensor de segundo orden

La magnitud de un tensor de segundo orden es un escalar que se obtiene de la

siguiente forma
q

kTk = Tr T T
(2.145)

donde Tr significa la traza del tensor y la cual se obtiene como

Tr A =

2.9.8.

(2.146)

Doble producto interno o doble contraccin

Este producto est definido para tensores de segundo orden y superiores. El orden
del tensor resultante es igual a la suma de los rdenes de los tensores multiplicandos menos
cuatro.
Para dos tensores de segundo orden, el desarrollo de la doble contraccin queda
como a continuacin se hace
g
: g
g
= g
g
: g
g

T : S = g
= (
g g
) (
g g
) = =

(2.147)

48
La traza de un tensor de segundo orden es definida formalmente como la doble
contraccin del tensor con el tensor identidad, como se muestra a continuacin

g
: g
g
= g
(
)
g
g g
Tr T = T : 1 = g
= = = 1 : T

(2.148)

En el caso particular de los tensores de segundo orden, la doble contraccin es

equivalente a calcular la traza del producto punto de los tensores, como se demuestra a
continuacin

g
g
g

T : S = Tr (T S) = Tr g

= Tr g
g
g
g
= Tr g
g

g
= Tr g
g

= Tr g

= Tr g
g
=
(2.149)
Tenemos las siguientes igualdades

Tr A = 1 : A =
2
Tr A = A : A =

Tr A3 = (A A) : A =

(2.150)
(2.151)
(2.152)

Ejercicio.
Demuestra que la doble contraccin de la parte simtrica de un tensor con su parte
antisimtrica es igual a cero.

2.9.9.

Producto vectorial o cruz en 3

Para el producto vectorial se necesita antes definir los tensores de permutacin y

de Levi-Civita, los cuales se utilizarn para la definicin del producto vectorial.
Los tensores de permutacin y de Levi-Civita
En un espacio euclidiano tridimensional, 3 , los smbolos de permutacin de orden
tres, denotados por o , para = 1 : 3 estn definidos por

= +1 1 0

(2.153)

cuyo valor est de acuerdo al nmero de permutaciones requeridos para restablecer el orden
de los ndices , , , al orden natural 1 2 3. Si el nmero de permutaciones es par, el valor
del tensor de permutacin es +1; si el nmero es impar, el valor es 1; y si se repite algn
ndice, el valor es 0.

49
El tensor de permutacin totalmente antisimtrico de Levi-Civita o simplemente
tensor de Levi-Civita, en trminos de sus componentes totalmente covariantes , est
definido como
p
(2.154)
(x) = (x)

y en trminos de sus componentes totalmente contravariantes es

1

(x) = p
(x)

(2.155)

El tensor de Levi-Civita es un tensor de tercer orden.

Producto vectorial o cruz entre vectores

Recordando el significado fsico que tiene la base recproca, se puede reescribir el

producto cruz entre vectores base del mismo tipo como
= g
= g

g
g

g
g
= g
= g

(2.156)
(2.157)

Entonces, el producto vectorial entre dos vectores para el caso en que los dos vectores estn
en trminos de sus componentes covariantes (es decir, en trminos de la base recproca)
queda como
g

c = a b = g
= g
g

= g
= g

(2.158)

Y para el caso en que los dos vectores estn en trminos de sus componentes
contravariantes (es decir, en trminos de la base natural) queda como
g
= g
g

c = a b = g
= g
= g

(2.159)

En el caso de que se tengan bases diferentes en el producto vectorial, lo que se

hace es cambiar la base utilizando la operacin de elevado o bajado de ndices de la base.
Por ejemplo
= g
g
= g
= g

(2.160)
g
g
El producto cruz o vectorial en coordenadas cartesianas generalmente se expresa
por medio de un determinante de la siguiente forma

1 2 3

u v = 1 2 3

1 2 3
= (2 3 3 2 ) 1 + (3 1 1 3 ) 2 + (1 2 2 1 ) 3

(2.161)

50
Para el caso del producto cruz en sistemas coordenados curvilneos generalizados, ste queda
como

u v = g

1 + 2 g
2 + 3 g
3
= 1 g

123
1 +
= 2 3 + 132 3 2 g

213
231
2 +
1 3 + 3 1 g
312

1 2 + 321 2 1 g
3
1
= [(2 3 3 2 ) g
1 + (1 3 + 3 1 ) g
2 + (1 2 2 1 ) g
3 ]

g
1 g
2 g
3
1

= 1 2 3

1 2 3

(2.162)

para el caso de vectores en componentes covariantes.

Ejercicio. Desarrolla la expresin para el producto cruz para el caso de componentes

contravariantes.
Producto vectorial o cruz entre tensores
El producto vectorial se puede generalizar entre tensores de orden uno y superior.
Por ejemplo, el producto vectorial de un tensor de segundo orden T con un tensor de tercer
orden R es
T R = g
g
g
g
g
= g
(
g g
) g
g

= g
g
g
g

(2.163)

El orden del tensor obtenido del producto vectorial es igual al total del orden
menos uno.

2.10.

Componentes fsicos de vectores y tensores

Los tensores son empleados en la formulacin de las leyes fsicas para preservar
la invariancia de stas bajo transformaciones del observador. Las formulaciones tensoriales
generalmente estn expresadas en trminos de componentes tensoriales referidos a un sistema coordenado curvilneo generalizado, pero los vectores base en trminos de los cuales
se expresa un tensor en sistemas curvilneos no tienen las mismas dimensiones o unidades
fsicas del tensor mismo, debido a que los vectores base tienen las siguientes unidades


e = dim
(2.164)
dim (
g ) = dim

51
Definicin. Los componentes fsicos de un vector (tensor) con respecto a un determinado
sistema de coordenadas curvilneo local estn definidos como los componentes del vector
(tensor) relativos a los vectores unitarios localmente tangentes a las curvas coordenadas. En
3 , sea
g

e =
(2.165)

para = 1 : 3, el vector unitario a lo largo de las curvas coordenadas.

Los componentes del vector v con respecto a
e , = 1 : 3, como vectores base son
los componentes fsicos de v en el sistema de coordenadas curvilneo. Entonces se tiene

Por lo que

e = g
=
e
v = ()

(2.166)

() =

(2.167)

()
=

(2.168)

y de forma inversa

De la misma manera, para el caso de la base recproca, se tiene que el vector

unitario recproco es
g

(2.169)

e = p

entonces

() =
e inversamente

()
= p

(2.170)
(2.171)

Un tensor de segundo orden en trminos de sus componentes fsicos queda como

g
=
e
e = ()()
e
e
T = g

(2.172)

entonces tenemos que los componentes fsicos quedan como

()() =

(2.173)

()()
=

(2.174)

y en su forma inversa

En el caso de los tensores de segundo orden, que podemos representar en cuatro formas, tambin tenemos la posibilidad de representar el tensor en cuatro diferentes

52
variantes de los componentes fsicos, es decir

g
=
e
e = ()()
e
e
T = g
p p
= g
g
=
e
e = ()()
e
e
p
= g
g
=
e
e = () ()
e
e
p
= g
g
=
e
e = () ()
e
e

(2.175)

y en donde los diferentes componentes fsicos no son necesariamente iguales para el caso de
un sistema curvilneo generalizado.
La representacin de tensores en trminos de los componentes fsicos se puede
extender a tensores de cualquier orden.

2.10.1.

Componentes fsicos en sistemas ortogonales

En el caso especfico de los sistemas ortogonales, de acuerdo con la Ec. 2.87, los
vectores unitarios de la base natural y recproca son iguales, por lo que en estos casos
e = ()
e = ()
e
v = ()

(2.176)

por lo que los componentes fsicos covariantes y contravariantes son iguales

() = ()

(2.177)

y es por ello que, convencionalmente, en los campos tensoriales que se expresan en trminos
de sus componentes fsicos en sistemas curvilneos ortogonales, la notacin indicial se cambia
por etiquetas que se usan para el sistema de coordenadas en cuestin. Por ejemplo, en el
caso de un vector en coordenadas polares cilndricas se utiliza
e = (1)
e1 + (2)
e2 + (3)
e3 =
e +
e +
e
v = ()
En el caso de un tensor de segundo orden, las cuatro variantes son exactamente
iguales
e
e = ()()
e
e = () ()
e
e = () ()
e
e
T = ()()
por lo que
()() = ()() = () () = () ()
Desarrollando la notacin indicial en el tensor, obtenemos lo siguiente
T = (1)(1)
e1
e1 + (1)(2)
e1
e2 + (1)(3)
e1
e3
+ (2)(1)
e2
e1 + (2)(2)
e2
e2 + (2)(3)
e2
e3
+ (3)(1)
e3
e1 + (3)(2)
e3
e2 + (3)()
e3
e3
y expresndolo en la forma convencional, queda como
T =
e
e +
e
e +
e
e
+
e
e +
e
e +
e
e
+
e
e +
e
e2 +
e
e

(2.178)

53

2.11.

Representacin matricial de tensores de segundo orden

Cuando un tensor de segundo orden es expresado en trminos de sus componentes

fsicos en un sistema curvilneo ortogonal, ste se puede representar en forma de una matriz
de componentes, en donde es la dimensin del espacio, y en donde a cada posicin
de la matriz le corresponde el producto didico de las bases unitarias.
Por ejemplo, para el caso de un tensor en trminos de sus componentes fsicos en
coordenadas polares cilndricas, la representacin matricial queda como

(2.179)
T =

en donde, de forma implcita, cada una de las posiciones estn afectadas por el respectivo
producto didico de las bases unitarias.
En este tipo de representacin, las operaciones que se tengan que realizar con estos
tensores se realizan de la forma habitual en que se trabajan las matrices.

Ejercicio. Desarrolla los componentes fsicos para un sistema curvilneo ortogonal. Explica qu sucede con los componentes fsicos asociados a la base natural y a la base recproca.

2.12.

Invariantes de tensores de segundo orden

Un invariante es una funcin polinmica de los componentes de un tensor de segundo orden que no depende de la base escogida para representar el operador lineal. En
otras palabras, un invariante es una cierta combinacin de los componentes de un tensor
cuyo valor numrico no queda alterado al hacer un cambio de base, y de ah el nombre de
invariante.
Los invariantes de un tensor de segundo orden T son
= Tr T =

1
(Tr T)2 Tr (T T)
=
2

1 3
Tr T + 3 (Tr T)3
= det T =
3


1
=
(Tr T)3 3 Tr T Tr T2 + 2 Tr T3
6
1
=
3!

(2.180)
(2.181)

(2.182)

El significado fsico que pueden tener los invariantes de un tensor depende de la

cantidad fsica que ste represente.

54

2.13.

Eigenvalores y eigenvectores de tensores de segundo

orden

En lgebra lineal, los vectores propios, autovectores o eigenvectores de un operador lineal son los vectores no nulos que, cuando son transformados por el operador, dan
lugar a un mltiplo escalar de s mismos, con lo que no cambian su direccin. Este escalar
recibe el nombre de valor propio, autovalor, valor caracterstico o eigenvalor. A menudo,
una transformacin queda completamente determinada por sus vectores propios y valores
propios. Un espacio propio, autoespacio o eigenespacio es el conjunto de vectores propios
con un valor propio comn.
La palabra alemana eigen, que se traduce en espaol como propio, la us por
primera vez en este contexto David Hilbert en 1904 (aunque Helmholtz la us previamente
con un significado parecido). Eigen se ha traducido tambin como inherente, caracterstico
o el prefijo auto-, donde se aprecia el nfasis en la importancia de los valores propios para
definir la naturaleza nica de una determinada transformacin lineal. Las denominaciones
vector y valor caractersticos tambin se utilizan habitualmente.
Los eigenvectores se calculan de la siguiente forma

Tn
= n

(2.183)

La ecuacin anterior la podemos reescribir como

(T 1) n
= 0

(2.184)

Para obtener los eigenvectores n

para cada que sean diferentes de la solucin trivial
tenemos que hacer que el determinante del sistema sea igual a cero, entonces
det (T 1) = 0

(2.185)

con lo cual se obtiene una ecuacin algebraica cuyo orden es igual a la dimensin del espacio.
Las races de la ecuacin obtenida corresponden a los eigenvalores del tensor.
De acuerdo con el teorema de CayleyHamilton, los eigenvalores tambin los
podemos calcular con la siguiente ecuacin
3 2 + det (T 1) = 0

(2.186)

que recibe el nombre de ecuacin caracterstica, la cual es un polinomio cbico.

Los eigenvectores se calculan sustituyendo cada uno de los eigenvalores en la
ecuacin
= 0
(2.187)
(T 1) n
y resolviendo el sistema para cada uno de los componentes del vector. En este caso, debido
a que se calculo el valor de para que el determinante sea igual a cero, el sistema de
ecuaciones que se obtiene es singular e implica que al menos una de las ecuaciones se puede

55
expresar como una combinacin lineal de las otras dos, por lo que esa ecuacin se puede
eliminar y nos queda un sistema indeterminado de dos ecuaciones con tres incgnitas, y por
lo tanto es un sistema con solucin mltiple, ya que cualquier vector n
multiplicado por
un escalar es una solucin del sistema.
Los eigenvectores correspondientes a cada uno de los eigenvalores son linealmente
independientes, por lo que conforman una base.
Para el caso de los tensores simtricos, antisimtricos y ortogonales, los eigenvectores son ortogonales, y es posible representar a ese tipo de tensores en una forma
diagonalizada.

2.13.1.

Eigenvalores y eigenvectores de tensores simtricos

Algunas de las cantidades con una interpretacin fsica relevante para la mecnica
de los medios continuos estn representadas como tensores simtricos, por lo que vale la
pena dedicarle unas notas a este caso.
Teorema.
Los eigenvalores de un tensor de segundo orden simtrico son nmeros reales.
Teorema.
Los eigenvectores de un tensor de segundo orden simtrico correspondientes a
diferentes eigenvalores son mutuamente ortogonales y reales.
Debido a que los eigenvectores son ortogonales, conforman una base. Ya que un
eigenvector multiplicado por cualquier nmero real es una solucin a la Ec. 2.183, podemos
restringir esa multiplicidad a aquellos eigenvectores que slo sean unitarios. Como los vectores base conforman una base, ahora seleccionamos aquellos vectores con los cuales podamos construir una base que sea dextrgira o levgira, de acuerdo a la forma en que se
est trabajando un problema.
Si n
son los eigenvectores del tensor T en su forma ortonormal, entonces podemos
construir el siguiente tensor

n
1

(2.188)
Q= n
2
n
3

el cual es un tensor ortogonal. Este tensor representa una rotacin local del marco de
referencia de forma que
(2.189)
Q T Q = T

56
en donde T representa un tensor diagonalizado, el cual es

1 0 0

T = 0 2 0
0 0 3

(2.190)

Este tensor est representado en la base conformada por los eigenvectores, que
como son ortonormales, permiten una representacin en forma matricial directa.
Si se calculan los eigenvalores del tensor ortogonal Q, se obtiene que uno de los
eigenvalores es igual a 1, y los otros dos tienen la forma 23 = cos sin = , en donde

= 1. El eigenvector asociado a 1 = 1 es un vector real que fsicamente representa al

eje alrededor del cual se realiza una rotacin de radianes. Entonces, la diagonalizacin
representada por la Ec. 2.189 es una rotacin local del tensor en la cual solamente se tienen
los componentes a lo largo de las direcciones de la base conformada por los eigenvectores.

2.14.

Ejemplo. Sistema de coordenadas no ortogonales

Supongamos que se quiere estudiar el comportamiento de un cuerpo que est

conformado por un material monocristalino que presenta un ngulo de 60 entre sus caras.
Una representacin que nos ayudara a simplificar el problema sera una en la cual
el cuerpo es modelado con un sistema de coordenadas que tiene la misma forma de la celda
unitaria y que permite describir de forma directa el comportamiento preferencial que tienen
los materiales cristalinos precisamente en las direcciones de sus caras.
Para ello, podemos proponer que se tiene una transformacin de coordenadas del
sistema cartesiano a un sistema que nos interesa. Para empezar, podemos dejar la direccin
1 igual a la direccin 1 . La direccin 2 la ponemos en el plano formado por las direcciones
1 y 2 y a 60 de la direccin 1 en sentido contrario a las manecillas del reloj. La direccin
3 forma un ngulo de 60 con respecto a las direcciones 1 y 2 .
Finalmente, las ecuaciones para la transformacin de coordenadas son
1
1
1 = 1 + 2 + 3
2
2
3
1
2 + 3
2 =
2
2 3
2
3 = 3
3
El jacobiano de las ecuaciones de transformacin de coordenadas es

1
1 1

2
2
1

1
6= 0
=
= 0 23 2

3
2
0 0
3

57
por lo que el sistema de coordenadas propuesto est bien definido y tiene inversa. La
transformacin de coordenadas inversa simplemente la obtenemos invirtiendo el sistema
1
1
1 = 1 2 3
2
3
2
1
2 = 2 3
2
3
3
3 = 3
2

(2.191)

En este sistema de coordenadas las superficies que se intersectan para localizar

cada punto en el espacio son planos, como se puede apreciar de las ecuaciones de transformacin de coordenadas inversas (las ecuaciones son lineales). Los planos para el punto
1 2 3
= {0 0 0} se muestran en la Figura 2.3, en donde tambin se aprecian los
vectores de la base natural. Como recordarn, cada plano est definido por las ecuaciones
2.191 igualadas a una constante y definen una superficie coordenada, que en la ilustracin
corresponden al origen. La interseccin de dos superficies coordenadas nos dan una curva
(lnea en este caso) en donde la coordenada que no define esas superficies puede variar, y
que en la figura se aprecia con la direccin que tienen los vectores base.
Los vectores base estn dados por la ecuacin
g
(x) =

entonces tenemos para cada uno de los vectores base

g
1 =

1
2
3
=

1
2
3
1
1
1
1

= 1

1
2
3
=

1
2
3
2
2
2
2
3
1
2
= 1 +
2
2

g
2 =

1
2
3
=

1
2
3
3
3
3
3
1
1
2
= 1 + 2 + 3
2
3
2 3

g
3 =

Los vectores base cartesianos en trminos de los vectores base del sistema no
ortogonal se obtienen resolviendo el sistema anterior para los vectores base cartesianos o
por medio de la ecuacin

(x)
= g

58

Figura 2.3: Planos que definen la localizacin de un punto para el sistema de coordenadas
no local que se propuso. Tambin se muestran los vectores de la base natural. La superficie
coordenada 1 = 0 es la de color rojo, para 2 = 0 es la de color morado transparente,
mientras que para 3 = 0 es la de color azul claro. Los vectores normales a cada una de
estas superficies son fcilmente calculados a partir de las ecuaciones de transformacin de
coordenadas inversas.

59
Entonces,
1
1 = g
1
2
1 + g
2
2 = g
3
3
1
1
3
1 g
2 + g
3
3 = g
2
2
2
El tensor mtrico fundamental lo obtenemos de g
g
= , por lo que se obtiene

1 12 21

( ) = 12 1 12
1
2

1
2

7
9

= det ( ) =

1
3

La existencia de componentes fuera de la diagonal indica que se trata de un sistema no

ortogonal.
Los vectores base unitarios son
g
1
=g
1

e1 =
11
g
2

e2 =
=g
2
22
g
3
3
3
= g

e3 =
33
7
Los vectores base cartesianos en trminos de los vectores base unitarios quedan como
1 =
e1
1
2
2 =
e1 +
e2
3
3

7
1
1
e1
e2 +

e3
3 =
2
2
2
Para obtener los vectores de la base recproca, primero debemos calcular el tensor
mtrico recproco por medio de la ecuacin
=
en donde

Por ejemplo, para 11 tenemos que calcular el cofactor 11 = 11 , el cual es

1
19
(1+1) 1 2
11
= (1)
1 7 =
2 9 36

60
y entonces
11 =

19
1936
=
13
12

Para 12
21

= 12

11 =

= (1)(1+2)

1
2
1
2

36

1
2
7
9

5
536
=
13
12

Para 13
31

13

31 =

1
(1+3) 2
(1)
1
2

3
14
=
13
4

1
1
1 =
4
2

Para 22
22

= 22

= (1)(2+2) 1
2

1
2
7
9

19
1936
=
13
12

22 =

19

=
36

Para 23
32

23

23 =

1
1
2

(2+3)

= (1)

3
14
=
13
4

1
2
1
2

Para 33
33

= 33 = (1)

33 =

9
34
=
13
4

1
1
2

(3+3)

=
1 4
1
2

Los dems trminos son simtricos, por lo que se tiene

19 5 9

1

=
5 19 9
12
9 9 27

61
Los vectores base recprocos los calculamos con

g
= g
por lo que
g
1 = 1 g
= 11 g
1 + 12 g
2 + 13 g
3
1
(19
g1 5
=
g2 9
g3 )
12
g
2 = 2 g
= 21 g
1 + 22 g
2 + 23 g
3
1
(5
g1 + 19
=
g2 9
g3 )
12
= 31 g
1 + 32 g
2 + 33 g
3
g
3 = 3 g
1
(9
g1 9
=
g2 + 27
g3 )
12
Y en trminos de los vectores base cartesianos quedan como

!
!

1
3
1
1
2
1
1 +
2 9
1 + 2 + 3
g
1 =
19 (1 ) 5
12
2
2
2
3
2 3
1
1
= 1 2 3
2
3

!
!

1
3
1
1
2
1
2
1 +
2 9
1 + 2 + 3
g
=
5 (1 ) + 19
12
2
2
2
3
2 3
1
2
= 2 3
2
3

!
!

1
1
3
1
1
2
1 +
2 + 27
1 + 2 + 3
g
3 =
9 (1 ) 9
12
2
2
2
3
2 3

3
= 3
2

= podemos comprobar que los vectores base recprocos obtenidos

Utilizando g
g
son correctos. En la Figura 2.4 se muestran las dos bases para el sistema de coordenadas
propuesto.
Los vectores base cartesianos en trminos de los vectores de la base recproca
quedan como
1 2 1 3
+ g

1 + g
1 = g
2
2

3 2
3 3
g
+
g

2 =
2
6
2 3

3 = g
3

62
Los vectores unitarios de la base recproca quedan como
r
12 1
g
1
1
g

=

e =p
11
19

r
12 2
g
2
2
g

=

e =p
19
22
g
3
2 3

e3 = p
= g
3
33

r
19 1 1 19 2 3 3

e +

e +
e
1 =
12
2 12
4
r

3 19 2
33 3
19 2
3 3

e +

e =

e +

e
2 =
2
12
6 2
4
4
23 3

e =
3 =
e3
32
r

= tambin se sabe que g

1 es ortogonal
De acuerdo con la ecuacin g
g
3 que g
2 es ortogonal a los vectores g
1 y g
3 y que g
3 es ortogonal a
a los vectores g
2 y g
2 como se puede observar en la figura. Esta propiedad es la razn por
los vectores g
1 y g
la cual el producto vectorial o cruz entre dos bases del mismo tipo tiene como resultado un
vector de la otra base.
Ahora hagamos un paraleleppedo formado por los vectores de la base natural
como se muestra en la Figura 2.5. El volumen del cuerpo se obtiene realizando la siguiente
operacin (triple producto escalar)
g2 g
3 ) = g
2 (
g3 g
1 ) = g
3 (
g1 g
2 )
=g
1 (
Tomando la primera variante, y con el resultado para el producto vectorial
= g
g
1 g
2 = 123 g
1
g
g

1
= 123 g
1 = g

entonces
g2 g
3 ) = g
1
=g
1 (

1
g
=

con lo que se aprecia que el determinante del tensor mtrico fundamental representa fsicamente el volumen del paraleleppedo formado por los vectores base en cada punto. Si lo
hiciramos para la base recproca, obtendramos el volumen del paraleleppedo formado por

esos vectores, que es igual 1

Los smbolos de Christoel para este sistema son cero, ya que los vectores base
son constantes en cada punto del espacio.

63

Figura 2.4: Vectores de la base natural y de la base recproca.

64

Figura 2.5: Paraleleppedo formado con los vectores de la base natural.

2.14.1.

Tensores de segundo orden

Supongamos que tenemos un tensor de segundo orden expresado en trminos del

sistema rectangular cartesiano, el cual en una representacin matricial queda es

T =

Este tensor tambin lo podemos representar de la siguiente forma
T=

1 1 + 1 2 + 1 3

+ 2 1 + 2 2 + 2 3
+ 3 1 + 3 2 + 3 3
Para representar un tensor de segundo orden en un sistema de coordenadas diferente al cartesiano, tenemos cuatro formas para hacerlo,
T = g
g
= g
g
= g
g
= g
g

en donde usaremos para este ejercicio la primera y tercera representacin, y para ello necesitamos expresar los productos didicos del tensor cartesiano en trminos de la base que se
ha seleccionado.
1 g
1
1 1 = g

65

1 2
1 3
2 1
2 2

2 3

3 1
3 2

3 3

1
1
2
2
1 + g
2 = g
1 g
1 g
=g
1 g
1 + g
2
3
3
3
3

1
3
1
3
1
1
1 g
2 + g
3 = g
1 g
1 g
1 g
=g
1 g
1 g
2 + g
3
2
2
2
2
2
2

1
2
1
2
= g
1 + g
1
1 = g
1 + g
2 g
1 g
2 g
3
3
3
3

1
1
2
2
1 + g
2
1 + g
2
g
= g
3
3
3
3
1
2
2
4
1 g
1 g
2 g
2 g
= g
1 g
2 g
1 + g
2
3
3
3
3

1
2
1
3
1
1 + g
2
1 g
2 + g
3
= g
g
2
2
2
3
3
1
1
3
1
1
1 g
1 g
1 g
2 g
2 g
= g
1 + g
2 g
3 g
1 g
2 +
2 3
2 3
2 3
3
3

1
1
3
1
1
3
1 g
2 + g
3 g
1 g
2 g
3 g
1 = g
= g
1 g
1 + g
1
2
2
2
2
2
2

1
1
1
3
2
1 + g
2
1 g
2 + g
3
g
= g
2
2
2
3
3
1
1
1
1
3
1 g
1 g
2 g
2 g
3 g
= g
1 g
2 + g
1 g
2 + g
1 +
2 3
3
2 3
3
2 3

1
1
1
3
1
3
1 g
2 + g
3
1 g
2 + g
3
g
= g
2
2
2
2
2
2
1
1
3
1
1
3
= g
1 g
1 g
1 g
2 g
2 g
2 g
1 + g
2 g
3 + g
1 + g
2 g
3
4
4
4
4
4
4
3
3
9
3 g
3 g
3 g
g
1 g
2 + g
3
4
4
4

3
g
2 g
3
3

3
g
3 g
2
3

Entonces, los componentes contravariantes del tensor de segundo orden quedan

como

1
1
1
1
1
11 = + +
2
3
3
3
2 3
1
1
1
+ +
2
4
2 3
2
1
2
1
1
1
12 = + +
2
3
4
3
2 3
3
3
1
3
13 =
2
4
2 3
2
2
1
1
1
1
21 = + +
3
2
4
3
3
2 3

66
4
1
1
1
22 = +
3
4
3
3
3
3
23 =
4
3
3
3
3
31 = +
2
4
2 3
3
3
32 =
4
3
9
33 =
4
Para el caso de los componentes mixtos, se tiene

1 2 1 3
1
1
1
+ g
=g
1 g
1 g
+ g
1 g
1 g
1 + g
2 + g
3
1 1 = g
2
2
2
2

3 2
3 3
3
3
2
g
+
g
=
g
1 g
g
1 g
1
+
3
1 2 = g
2
6
2
6

2 2

2 3
3 1

3 2

2 3
g

2
1 g
= g
3
3

1
2
1 2 1 3
+ g

= g
g
1 + g
1 + g
2
2
2
3
3
1
1
1
2
1
1
1 g
1 g
1 g
2 g
2 g
2 g
= g
1 g
2 g
3 + g
1 + g
2 + g
3
3
2 3
2 3
3
3
3
!

3 2
3 3
1
2
1 + g
2
g
+
g

= g
2
6
3
3
1
1
1
1 g
1 g
2 g
2 g
3 + g
2 g
2 + g
3
= g
2
6
3

2 3
2
1
2
4
1 + g
2
1 g
2 g
g
= g
= g
3 + g
3
3
3
3
3 3
3 3

1
1
3
1 2 1 3
1
1 g
2 + g
3
+ g

g
+ g
= g
2
2
2
2
2
1
1
1
1
1
1
1 g
1 g
1 g
2 g
2 g
2 g
= g
1 g
2 g
3 g
1 g
2 g
3
2
4
4
2
4
4
3
3
3
3 g
3 g
3 g
+ g
1 + g
2 + g
3
2
4
4
!

3 2
3 3
1
1
3
1 g
2 + g
3
g
+
g

= g
2
2
2
2
6

1
1 3 = g
2 1

67

3
3
3
3
3
3 3
2
3
2
3
2
g
1 g
g
1 g
g
2 g
g
2 g
g
3 g
g
3 g
=



+
+
3
4
12
4
12
4
4

2 3
1
1
1
3
1
1 g
2 + g
3
g
= g
1 g
2 g
3 g
3 + g
3 g
3
3 3 = g
2
2
2
3
3
3
Los componentes mixtos quedan como
1
1
1 1 =
2
3

3
1
1
1
1 2 = +

2
2
2
2 3

3
1
2
1
1
+
3 = +
2
6
3
2 3
3
1
1


4
12
3

3
1


4
4
1
2

6
3 3

2
1
2 1 =
2
3
2
2

3
1
1

= +
4
4
3

3
1
1
4
1
1

= + +
3
4
12
3
3
3 3

3
3 1 =
2
3

33

3
3 3

= +
4
4

3
3
+
= +
4
4

Supongamos que se tiene un tensor cartesiano evaluado en un punto el cual es

1 0 0

T = 0 3 0
0 0 4

Este tensor tiene los siguientes invariantes,

= Tr T = 8

1
=
(Tr T)2 Tr (T T) = 19
2
= 12

68
y los eigenvalores y sus eigenvectores son directos ya que se trata de un tensor diagonalizado.
Este tensor en trminos de una de las variantes de los componentes mixtos del
sistema no ortogonal queda como
11 = 1
12 =

1
1
(1) (3) = 1
2
2

13 =

1
1
4
1
(1) (3) (4) =
2
6
3
3

21 = 0
22 = 3
23 =

1
1
1
(3) (4) =
3
3
3

31 = 0
32 = 0
33 = 4
por lo que
1 g
1 g
2
T=g
1 g

4
g
1 g
3
3

1
g
2 g
3
3
+ 4g
3 g
3

+3g
2 g
2
El primer invariante de este tensor es

= Tr T = = 8
Para calcular el segundo invariante primero debemos calcular T T
g
g
g
= g
g
g
g

T T = g
= g
g
= g
g

cuya traza es
Tr (T T) = = 1 1 + 2 2 + 3 3
= 11 11 + 21 12 + 31 13

+ 12 21 + 22 22 + 32 23
+ 13 31 + 23 32 + 33 33
= 1 + 0 + 0 + 0 + 9 + 0 + 0 + 0 + 16 = 26

69
por lo que el segundo invariante es
=
Para el tercer invariante

1
(Tr T)2 Tr (T T) = 19
2

= det T =
primero calculamos T3

1 3
Tr T + 3 (Tr T)3
3

T3 = T T T = g
g
g
g

= g
g

y su traza es

Tr T3 = = 1 + 27 + 64 = 92

entonces el tercer invariante es

1
92 + 3 (8) (19) (8)3 = 12
3

La ecuacin caracterstica es

3 8 2 + 19 12 = 0
cuyas races son
1 = 1
2 = 3
4 = 4
que corresponden a los eigenvalores del tensor. Los eigenvectores se calculan de la siguiente
forma
(T 1) n = 0
con

1=g
g
Para 1 = 1,
(T 1) = (1 1) g
1 g
1 g
1 g
2

4
3
g
1 g
3

1
g
2 g
3
3
+ (4 1) g
3 g
3

+ (3 1) g
2 g
2

y usando
n = 1 g
1 + 2 g
2 + 3 g
3

70
nos queda el siguiente sistema de ecuaciones
4
2 3 = 0
3
1
22 3 = 0
3
33 = 0
con lo que
2 = 3 = 0
y para tener un eigenvector unitario diferente del vector nulo, slo nos queda
1
n1 = g
Para 2 = 3, nos queda el siguiente sistema de ecuaciones
4
21 2 3 = 0
3
1 3
=0
3
3 = 0
con lo que
3 = 0
2 = 21
entonces el eigenvector es
1 21 g
2
v2 = 1 g
La magnitud de este vector es
kv2 k =

v2 v2

y el producto punto da

1 21 g
2 1 g
1 21 g
2
v2 v2 = 1 g
2
2
2
2
= 1 11 2 1 12 2 1 21 + 4 1 22
2
2
= 1 (1 1 1 + 4) = 3 1

entonces el eigenvector unitario es

n2 =

1
v2
g1 2 g
= (
2 )
kv2 k
3

71
Para 3 = 4, nos queda el siguiente sistema de ecuaciones
4
31 2 3 = 0
3
1
2 3 = 0
3
03 = 0
con lo que
1
2 = 3
3

1
4 3
1
1
2
=
= 3
3
3
3
entonces el eigenvector es
1
1
v3 = 3 g
1 3 g
2 + 3 g
3
3
3
La magnitud de este vector es
kv3 k =
v3 v3

v3 v3

1 3
1 3
1 3
1 3
3
3
= g
1 g
2 + g
3 g
1 g
2 + g
3
3
3
3
3
1 3 2
1 3 2
1 3 2

11 +
12
13
=
9
9
3
1 3 2
1 3 2
1 3 2
+
21 +
22
23

9
9
3
2
1 3 2
1 3 2

31
32 + 3 33

3
3

3 2 1
1
1
1
1 1 1 1 7
+
+
+ +
=
9 18 6 18 9 6 6 6 9
4 3 2
=

entonces el eigenvector unitario es

n3 =

v3
1
2 + 3
g3 )
= (
g1 g
kv3 k
2

Estos eigenvectores unitarios son ortogonales, y corresponden a los vectores base

del sistema cartesiano.
El mismo tensor representado en el sistema no ortogonal en trminos de los componentes totalmente contravariantes queda como
11 = (1) +

1
1
(3) + (4) = 3
3
4

72
2
1
12 = (3) + (4) = 1
3
4
3
13 = (4) = 3
4
1
2
21 = (3) + (4) = 1
3
4
22 =

1
4
(3) + (4) = 5
3
4

3
23 = (4) = 3
4
3
31 = (4) = 3
4
3
32 = (4) = 3
4
33 =

9
(4) = 9
4

Por lo que
T=

3g
1 g
1 g
1 g
2 3 g
1 g
3

g
2 g
1 + 5 g
2 g
2 3 g
2 g
3

3g
3 g
1 3 g
3 g
2 + 9 g
3 g
3
El primer invariante de este tensor es
= Tr T = =
= 11 11 + 12 21 + 13 31
+ 21 12 + 22 22 + 23 32
+ 31 13 + 32 23 + 33 33
1
1
=311 3
2
2
1
1
1 +513
2
2
1
7
1
3 3 +9
2
2
9
=8
Para calcular el segundo invariante primero debemos calcular T T
T T = g
g
g
g
= g
g
g
g

= g
g

73
cuya traza es
Tr (T T) = = 26
por lo que el segundo invariante es
=

1
(Tr T)2 Tr (T T) = 19
2

Para el tercer invariante tenemos que

1 3
Tr T + 3 (Tr T)3
= det T =
3

Calculando T3 se obtiene

T3 = T T T = g
g
g
g

= g
g

cuya traza es

Tr T3 = = 92

Entonces el tercer invariante queda como

1
=
92 + 3 (8) (19) (8)3 = 12
3

Con lo cual observamos que los invariantes deben ser los mismos independientemente de la
representacin del tensor.
Eigenvectores
Los eigenvectores se calculan de la siguiente forma
(T 1) n = 0

utilizando la siguiente representacin del tensor identidad

1=g
g
= g
g

entonces

19
5
9
1 g
1 g
1 g
(T 1) =
3 g
1 + 1 + g
2 + 3 + g
3
12
12
12

5
19
9
2 g
2 g
2 g
+ 1 + g
1 + 5 g
2 + 3 + g
3
12
12
12

9
9
27
3 g
3 g
3 g
+ 3 + g
1 + 3 + g
2 + 9 g
3
12
12
12
y usando
1 + 2 g
2 + 3 g
3
n = 1 g

74
Para 1 = 1, nos queda el siguiente sistema de ecuaciones
17
1
12
7
1 +
12
9
1
4

7
9
2 3 = 0
12
4
41
9
2 3 = 0
12
4
9
27
2 + 3 = 0
4
4

resolviendo las primeras dos ecuaciones en trminos de 3 se obtiene lo siguiente

1 = 2 3
2 = 3
por lo que
1 + 3 g
2 + 3 g
3
v1 = 2 3 g
La magnitud de este vector es
kv1 k =

v1 v1

v1 v1 = 2 3 g
1 + 3 g
2 + 3 g
3 2 3 g
1 + 3 g
2 + 3 g
3
= 4 (3 )2 11 + 2 (3 )2 12 + 2 (3 )2 13

+ 2 (3 )2 21 + (3 )2 22 + (3 )2 23
+ 2 (3 )2 31 + (3 )2 32 + (3 )2 33
= 4 (3 )2
entonces el eigenvector unitario es
n1 =

1 1
v1
= 2g
2 + g
3
+g
kv1 k
2

Para 2 = 3, nos queda el siguiente sistema de ecuaciones

7
1 +
4
1
1 +
4
3
1
4

1
2
4
1
2
4
3
2 +
4

3
3 = 0
4
3
3 = 0
4
9
3 = 0
4

resolviendo las primeras dos ecuaciones en trminos de 3 se obtiene lo siguiente

1 = 0
2 = 3 3
por lo que
2 + 3 g
3
v2 = 3 3 g

75
La magnitud de este vector es
kv2 k =

v2 v2

v2 v2 = 3 3 g
2 + 3 g
3 3 3 g
2 + 3 g
3
= 9 (3 )2 22 + 3 (3 )2 23

+ 3 (3 )2 32 + (3 )2 33
= 12 (3 )2
entonces el eigenvector unitario es
n1

1 2
v1
= 3g
=
3 =
+g
kv1 k
2 3

3 2
3 3
g
+
g

2
6

Para 3 = 4, nos queda el siguiente sistema de ecuaciones

10
1 +
3
2
1
3

2
2 = 0
3
4
2 = 0
3
0 3 = 0

con lo que
1 = 2 = 0
entonces el eigenvector es
v3 = 3 g
3
La magnitud de este vector es
kv3 k =

v3 v3

v3 v3 = 3 g
3 3 g
3
2
9 3 2
= 3 33 =

entonces el eigenvector unitario es

n3 =

v3
2
= g
3
kv3 k
3

Estos eigenvectores unitarios son ortogonales, y corresponden a los vectores base

del sistema cartesiano.