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ECOLE NORMALE SUPERIEURE DE LENSEIGNEMENT TECHNIQUE

DEPARTEMENT GENIE ELECTRIQUE

FILIERE
DIPLOME UNIVERSITAIRE DE TECHNOLOGIE
GENIE INDURIEL ET MAINTENANCE

MEMOIRE DE PROJET FIN DETUDES

Intitul :

Mise en uvre dune rgulation de vitesse dun


moteur courant continu
Ralis par : M. Mohamed ARHOUJDAM
Encadr par: M. Khalid DAHI
Prsent devant le jury : - M. Azzouz LOUKDACHE
- M. Khalid Dahi
Anne universitaire : 2012/2013

arhoujdam@gmail.com

Rsum
Lapplication de la rgulation de vitesse des moteurs lectriques est trs rpondue dans les
systmes industriels et automatiques, lun des critres defficacit dune telle rgulation est sa
robustesse face aux changements. Elle permet deffectuer une rgulation des paramtres
physiques (vitesse, position, temprature etc.) des systmes en boucle ferme, cest dire
un systme capable datteindre et de maintenir une certaine consigne en utilisant une mesure,
dont il reste dterminer la fonction permettant de corriger la commande en fonction de la
consigne initiale et de lerreur mesure. Dans notre cas, le systme tudi est un moteur
courant continu dont le but est dannuler lerreur statique, diminuer le dpassement, le temps
de mont et le temps de rponse afin d'obtenir une rponse adquate du procd et de la
rgulation. L'objectif est dobtenir un systme prcis, rapide, stable et robuste.

[2]

Abstract

The application of speed control of electric motors is answered in the industrial and
automated systems; one of the criteria of effectiveness of such a regulation is its robustness to
changes. It allows a control of physical parameters (speed, position, temperature ... etc..) Of
closed-loop a system, which is a system capable of achieving and maintaining a certain point
using a measure, it remains to determine the function to correct the control according to the
initial set point and the measured error. In our case, the system studied is a DC motor whose
goal is to eliminate the static error, reduce overshoot, rise time, and response time to obtain an
adequate response of the process and regulation. The aim is to achieve a stable and robust fast
accurate system.

[3]

DEDICACE
Je ddie ce travail :
A mes chers parents
Pour leur soutien, leur patience, et leur sacrifice, vous mritez tout loge,
Jespre tre limage que vous tes fait de moi,
que dieu vous garde et vous bnisse.
Je ddie aussi ce travail mon cher frre et sur,
pour leur affection et leur encouragement qui ont toujours
t pour moi des plus prcieux.
Que ce travail soit pour vous le gage de mon profond amour.
A tout mes amis lENSET et ailleurs.
A tous ceux qui mont aid.

[4]

REMERCIEMENT

Ce nest pas la rdaction dun tel rapport qui exige un remerciement, mais si on remercie
des gens cest par ce quils mritent.
Au terme de ce travail, on tient remercier Mr. Khalid Dahi de nous avoir encadrs et
suivis durant notre projet de fin dtude. Ainsi qu tous les professeurs de lcole normale
suprieure de lenseignement technique Rabat, qui nous ont enseigns durant notre
formation universitaire.

On remercie galement nos parents pour leur soutient moral et financier durant nos tudes.
A tous nos collgues, amis, et tous ceux qui nous ont aid et soutenu de prs ou de loin.

[5]

TABLE DES MATIRES


Introduction generale......................................................................................................................... 10
CHAPITRE I: GENERALITES SUR LES SYSTEMES ASSERVIS.............................................12
I.1) Introduction................................................................................................................................. 13
I.2) Dfinition de la rgulation/asservissement ................................................................................. 13
a.

L'asservissement .................................................................................................................... 13

b. La rgulation............................................................................................................................. 13
I.3) Principe gnral de la rgulation ................................................................................................ 13
I.4) Systme en boucle ouvert ........................................................................................................... 14
I.5) Systme en boucle ferme .......................................................................................................... 15
I.6) Equations des systmes linaires ............................................................................................... 15
I.7) Prcision, Stabilit et rapidit des systmes asservis .................................................................. 16
a.

La prcision des systmes asservis. ....................................................................................... 16

b.

La stabilit des systmes asservis ......................................................................................... 17

c.

La rapidit des systmes asservis ........................................................................................... 18

I.8) Influence des perturbations ........................................................................................................ 19


I.9) Compensation des systmes asservis .......................................................................................... 19
I.10) Conclusion ................................................................................................................................ 20
CHAPITRE II: MODELISATION DU MOTEUR A COURANT CONTINU..............................21
II.1) Introduction ............................................................................................................................... 22
II.2) Description dun moteur courant continu ............................................................................... 22
II.3) Modlisation dun moteur courant continu............................................................................. 23
II.4) Les diffrents modes dexcitations ............................................................................................ 27
a. Moteur excitation spare ..................................................................................................... 27
b. Moteur excitation shunt (Drive) ....................................................................................... 28
c. Moteur excitation srie .......................................................................................................... 29
d. Moteur excitation compound (Compose) ........................................................................... 29
II.5) Conclusion ................................................................................................................................. 30
CHAPITRE III COMMANDE PI DUN MOTEUR ELECTRIQUE COURANT CONTINU....31
III.1) Introduction .............................................................................................................................. 32
III.2) La commande PI en rgulation de vitesse ................................................................................ 33
III.2.1) Cas dune commande Proportionnelle (Ki=0). ................................................................. 34
III.2.2) Cas dune commande Proportionnelle-Intgrale (Kd=0) .................................................. 36
III.2.3) Rsum sur laction des paramtres (coefficients) ............................................................ 39
Conclusion ......................................................................................................................................... 40

[6]

CHAPITRE IV SIMULATION SOUS LENVIRONNEMENT MATLAB/SIMULINK.........41


IV.1) Introduction gnral sur Matlab Simulink ............................................................................... 42
IV.2) Elaboration du modle ......................................................................................................... 42
Validation du cahier de charge .......................................................................................................... 52
Conclusion gnral............................................................................................................................53
REFERENCES BIBLIOGRAPHIQUES .......................................................................................... 54
REFERENCES WEBOGRAPHIQUES ............................................................................................ 55
ANNEXE .......................................................................................................................................... 56

[7]

Liste des figures


Figure I.1 : Schma bloc dun systme en boucle ouverte............................................14
Figure I.2.Schma bloc dun systme en boucle ferme avec un retour unitaire..........14
Figure I.3: Prcision dynamique....................................................................................15
Figure I.4: Prcision statique..........................................................................................15
Figure I.5: systmes rguls stables avec amortissement acceptable.............................15
Figure I.6 : Evolution de deux systmes rgul instables : inacceptable.......................15
Figure I.7:Evaluation de la rapidit par mesure du temps de rponse 5 %..................18
Figure. I.8 : Schma bloc dun asservissement avec une perturbation............................18
Figure. I.9 : Schma bloc dun systme avec correcteur.................................................19
Figure. II.1 : Schma dun moteur courant continu......................................................21
Figure. II.2 : Schma quivalent dun moteur courant continu.....................................22
Tableau. II.1 : Valeurs numriques dun moteur courant continu.................................23
Tableau. II.2: valeurs du couple rsistant Tr.....................................................................23
Figure. II.3 : Schma bloc du Modle de moteur lectrique en vitesse............................23
Figure. II.4 : Modlisation sous Matlab de la rponse de vitesse.....................................25
Figure. II.5 : Schma bloc du Modle de moteur lectrique en position..........................25
Figure. II.6 : Modlisation sous Matlab de la rponse de position...................................26
Figure. II.7 : Modlisation lectrique dun Moteur excitation spare..........................27
Figure. II.8 : Modlisation lectrique dun Moteur excitation shunt..............................27
Figure. II.9 : Modlisation lectrique dun Moteur excitation srie...............................29
Figure. II.10 : Modlisation lectrique dun Moteur excitation compound....................29
Figure. III.1 : Schma bloc dun systme avec correcteur (Boucle ferme)......................31
Figure. III.2: Schma bloc du correcteur PI en rgulation de vitesse.................................32
Figure. III.3: Schma bloc du correcteur PI en rgulation de position...............................33
Figure. III.4 : Modlisation sous Matlab du correcteur P en rgulation de position...........34
Figure. III.5 : Modlisation sous Matlab du correcteur P en rgulation de vitesse.............34
Figure. III.6: Schma lectronique du correcteur proportionnel.........................................35
Figure. III.8 : Schma lectronique du correcteur proportionnel Intgral...........................37
Tableau. III.9: Rcapitulatif des paramtres PI...................................................................38

[8]

Figure. IV.1: simulation sans rgulation vitesse/courant pour U=90 v..................................43


Figure IV.2: La rponse en vitesse de la MCC sans rgulation pour U=90 v.......................43
Figure. II.41 : Modlisation de la rponse de vitesse pour diffrents tensions......................44
Figure. IV.3: simulation avec rgulation vitesse....................................................................44
Figure II.4 : La rponse en vitesse de la MCC avec correction derreur pour U=90 v........45
Figure IV.5 : la rponse en courant de la MCC sans rgulation.............................................46
Figure IV.5.1 : boucle de rgulation du courant avec un correcteur PI..................................47
Figure IV.6: la rponse en courant de la MCC sans rgulation..............................................47
Figure. IV.7 : Modlisation sous Matlab du correcteur PI en rgulation de vitesse...............48
Figure IV.7 : la rponse en vitesse pour diffrents valeurs de correcteurs de vitesse Kp2.....49
Figure IV.8 : rponse en vitesse.............................................................................................52

[9]

INTRODUCTION GENERALE
Ce travail reprsentera notre projet de fin dtude pour lobtention de diplme universitaire
de technologie (DUT) lcole normale suprieure de lenseignement technique de Rabat
(ENSET Rabat).
La technologie moderne a permis le dveloppement des sciences tout en imposant
lexploration de domaines thoriques de plus en plus complexes. Parmi ces sciences en pleine
expansion et intgrant rapidement lapport des technologies modernes, on compte
lautomatique. Le substantif automatique a t utilis pour la premire fois en 1914 dans
un article Essai sur lAutomatique publi dans une revue scientifique.
De nos jours, l'automatique fait partie des sciences de l'ingnieur. Cette discipline traite de
la modlisation, de l'analyse, de la commande et de la rgulation des systmes dynamiques.
Elle a pour fondements thoriques les mathmatiques, la thorie du signal et l'informatique
thorique. L'automatique permet l'automatisation de diffrentes tches de fonctionnement des
machines et des chaines industriels. On parle alors de systme asservi ou rgul, do est-le
plus rpondu dans notre vie quotidienne, en particulier dans le domaine industriel, car il
permet de raliser plusieurs oprations sans lintervention de ltre humain, pour de divers
besoins, par exemple : convoyeurs industriels, pilotage automatique de lavion (auto-pilot),
asservissement dangle pour des bras robotiques etc.
Dans la plupart des processus industriels, en particulier les moteurs lectriques, il est
indispensable de matriser certains paramtres physiques (vitesse, position, angle...etc.), il est
donc trs souvent ncessaire davoir recours une commande. La commande

PID

(Proportionnelle-Intgrale-Drive) est une mthode qui a fait ses preuves et qui donne de
bons rsultats, grce laction proportionnelle qui amliore la rapidit, lintgrale pour la
prcision, et la drive pour la stabilit.
Problmatique :
Lobjectif ce projet est de mettre en place la rgulation dun moteur courant continu de
telle faon que, quelle que soit la charge applique sur larbre du moteur, la vitesse de
rotation reste constante.
La modlisation de la commande et du systme (moteur MCC) est programme sous
lenvironnement MATLAB/SIMULINK

[10]

Ce projet comporte 4 chapitres, dont lesquels nous allons traiter des gnralits sur les
systmes asservis, la modlisation du MCC, la commande PI dune machine lectrique
courant continu et la simulation du MCC sous MATLAB/SIMULINK.

[11]

CHAPITRE I
GENERALITES SUR
LES SYSTEMES
ASSERVIS

[12]

I.1) Introduction
Le but de l'asservissement est d'tre capable de contrler avec prcision un moteur, dont la
vitesse de rotation est naturellement imprcise et instable. Par exemple dans le cas d'un robot
diffrentiel, si l'on veut faire en sorte que le robot puisse aller droit, il faut pouvoir
commander les deux roues exactement la mme vitesse. Or comme un moteur courant
continu a une vitesse qui varie facilement, il faut d'une part tre capable de la mesurer et,
d'autre part, pouvoir faire varier la tension du moteur pour qu'il tourne correctement.
Dans ce chapitre, on va introduire les principes de base sur les systmes asservis ainsi que
la rgulation en boucle ouverte et en boucle ferme.

I.2) Dfinition de la rgulation/asservissement


Lorsquil y a un retour dinformation de la grandeur observe sur le rgulateur, on parle
dun asservissement du systme ou dune rgulation du systme.

a.

L'asservissement
La consigne, traduisant lobjectif dsir du procd, nest pas constantes et les grandeurs

perturbatrices nexistent pas ou sont trs peu influentes sur la grandeur matriser.
Exemples :
Asservissement de temprature : obtention dun profil de temprature en fonction du temps
dans un four de traitement thermique.
Asservissement dun dbit dair par rapport un dbit de gaz afin dobtenir une combustion
idale.

b. La rgulation
La consigne, traduisant lobjectif dsir du procd, est constante et les grandeurs
perturbatrices influencent fortement sur la grandeur matriser.
Exemples :
Rgulation de temprature dans un local subissant les variations climatiques.
Rgulation de niveau dans un rservoir dpendant de plusieurs dbits dalimentation et
de soutirage.
Rgulation de pH de rejets deau destins tre dverss dans une rivire.

I.3) Principe gnral de la rgulation


Dans la plupart des appareils dans des installations industrielles et domestiques, il
est ncessaire de maintenir des grandeurs physiques des valeurs dtermines, en dpit

[13]

des variations externes ou internes influant sur ces grandeurs. Par exemple, le niveau deau
dans un rservoir, la temprature dune tuve, la vitesse et la position des moteurs, tant par
nature variables, doivent donc tre rgls par des actions convenables sur le processus
considr. Si les perturbations

influant

sur

la

grandeur contrler sont

lentes ou

ngligeables, un simple rglage dit en boucle ouverte, permet dobtenir et de maintenir la


valeur demande (par exemple : action sur un robinet deau). Dans la majorit des cas,
cependant, ce type de rglage nest pas suffisant, parce que trop grossier ou instable. Il faut
alors comparer, en permanence, la valeur mesure de la grandeur rgle celle que lon
souhaite obtenir et agir en consquence sur la grandeur daction, dite grandeur rglant.
On a, dans ce cas, constitu une boucle de rgulation et plus gnralement une boucle
dasservissement.
Cette boucle ncessite la mise en ouvre dun ensemble de moyens de mesure, de traitement
de signal ou de calcul, damplification et de commande dactionneur, constituant une chaine
de rgulation ou dasservissement. La consigne est maintenue constante se produit sur le
procd une modification dune des entres perturbatrices. Laspect rgulation est considr
comme le plus important dans le milieu industriel, car les valeurs des consignes sont
souvent fixes.
Nanmoins, pour tester les performances et la qualit dune boucle de rgulation, on
sintresse laspect asservissement.

I.4) Systme en boucle ouvert


Un systme est dit en boucle ouverte lorsque la commande est labore sans laide de la
connaissance des grandeurs de sortie. Au niveau des inconvnients, il ny a aucun moyen de
contrler, plus forte raison de compenser les erreurs, les drives, les accidents qui peuvent
intervenir lintrieur de la boucle, autrement dit, il ny a pas de prcision ni surtout
de fidlit qui dpendent de la qualit intrinsque des composants. Enfin, le systme en
boucle ouverte ne compense pas les signaux de perturbation, le schma bloc de systme en
boucle ouverte est donn par la figure ci-aprs.

Systme
G(p)

Figure I.1 : Schma bloc dun systme en boucle ouverte

[14]

S : grandeur rgle (sortie)


E : grandeur rglante (entre)
G(p) : fonction de transfert

I.5) Systme en boucle ferme


La boucle ferme (contre raction) est capable de stabiliser un systme instable en boucle
ouverte. Dans une rgulation en boucle ferme, une bonne partie des facteurs perturbateurs
externes sont automatiquement compenss par la contre-raction travers le procd.
Lutilisation du retour dinformation est le principe fondamental en automatique.
La commande applique au systme est labore en fonction de la consigne et de la
sortie.
La (Figure. I.2) reprsente le principe de retour unitaire,

Figure I.2.Schma bloc dun systme en boucle ferme avec un retour unitaire
E : grandeur rglante (consigne)
S : grandeur rgle
E: erreur = E(p) S(p)

I.6) quations des systmes linaires


Un systme est dit linaire invariant si l'quation liant la sortie l'entre est une quation
diffrentielle linaire coefficients constants. La forme gnrale de cette quation est :
a0s(t) a1

an

=b0e(t) b1

bm

Do la fonction de transfert d'un systme linaire est le rapport entre la sortie et de


l'entre dans le domaine de Laplace :
b0 b1p .. bm
a0 a1p . an

[15]

I.7) Prcision, Stabilit et rapidit des systmes asservis


a.

La prcision des systmes asservis.


Un systme asservi en boucle ferme est dit prcis, si sa sortie S(t) est proche de la

consigne (valeur dsire) e(t).


On peut reprsenter l'erreur entre la consigne et la sortie :
Dans ce cas, on sintresse :
Cette erreur dpend de l'entre et du gain de la fonction de transfert, car laugmentation du
gain permet davoir une meilleure prcision, [figure 2].
On peut trouver deux types de prcision et derreur :

Prcision dynamique : caractris pendant le rgime transitoire essentiellement

pour une sollicitation en chelon de position. Elle est lie directement au degr de la stabilit
(marge de gain et marge de phase).
consigne
1
2

1600
1400

Vitesse (tr/min)

1200
1000
800
600
400
200
0

100

200

300

400
500
600
Temps (ms)

700

800

900

1000

Figure I.3: Prcision dynamique.

Erreur statique : on appel erreur statique la valeur lorsque le temps tend vers linfini

de (t) pour une rponse dasservissement un chelon unitaire.

Figure I.4: Prcision statique

[16]

Erreur de vitesse : on appel erreur de vitesse la valeur lorsque le temps tend vers

linfini pour une rponse dasservissement une rampe unitaire.

b.

La stabilit des systmes asservis


Dans le cas des systmes linaires reprsents par une fonction de transfert, l'analyse des

ples permet de conclure sur la stabilit du systme. On rappelle que, si les ples de la
fonction de transfert sont P0, P1... Pn. Dans le cas d'une fonction de transfert continue
utilisant la transforme de Laplace, tous les ples doivent tre partie relle strictement
ngative pour que le systme soit stable.
Pour : i = 0 :

Pi = Rei + j.Imi

Pi : ples de la fonction de transfert


Rei : partie relle de Pi
Imi : partie imaginaire de Pi
On dfinira la stabilit par une des propositions suivantes : Un systme linaire est stable :

Lorsque sa rponse un chelon prend une valeur finie en rgime Permanent.

Lorsque sa rponse une impulsion tend vers 0.

Lorsque sa rponse une sinusode est une sinusode d'amplitude finie.

Figure I.5: systmes rguls stables avec amortissement acceptable.

[17]

Figure I.6 : Evolution de deux systmes rgul instables : inacceptable.

La courbe 2 est plus amortie que la courbe 1 : le systme 2 est plus stable que

le systme 1.

c. La rapidit des systmes asservis


La rapidit dun systme rgul svalue par le temps ncessaire la mesure pour entrer
dans une zone 5% de sa valeur finale (soit entre 95% et 105%).Le systme rgul est
dautant plus rapide que le temps de rponse 5% est court.
Exemple : observons les mesures obtenues suite un changement de consigne de 10 units
pour un mme procd mais rgul avec deux rglages diffrents de rgulateur (fig.5).
La mesure du rglage n1 met 4 units de temps pour arriver 9,5 units soit -5% de sa
valeur finale : tr1=4 units de temps .La mesure du rglage n2 met 6,5 units de temps pour
arriver 10,5 soit +5% de sa valeur finale : tr2=6,5 units de temps. Le procd dot du
rglage n1 est considr comme le plus rapide.

Figure I.7:valuation de la rapidit par mesure du temps de rponse 5 %.

[18]

I.8) Influence des perturbations


Une perturbation est une entre supplmentaire au systme quon ne peut contrler ou
maitriser. Ces perturbations ont une influence sur lasservissement des systmes, voir la
(figure I.8).

Figure. I.8 : Schma bloc dun asservissement avec une perturbation (Retour unitaire)

La fonction de transfert du bloc dasservissement est reprsente comme suit :


Calculons S(p) en fonction de R(p), (En posant E(p) = 0) :
Sr(p)=

2(p)

1(p)

2(p)

Calculons S(p) en fonction de E(p), (En posant R(p) = 0) :


SE(p)=

La sortie totale est :

1(p)

2(p)

1(p)

Sr(p)=

2(p)

2(p)

1(p)

1(p)
2(p)

1(p)

2(p)
2(p)

I.9) Compensation des systmes asservis


La plupart des processus ont besoin de correcteurs pour compenser et damliorer la
prcision et la stabilit. Un correcteur est un systme qui va laborer la commande d'un
systme en fonction de l'erreur mesure entre la sortie et la consigne. Si on prend le cas dun
correcteur proportionnel est un systme qui donne une commande proportionnelle l'erreur
mesure. Beaucoup de systmes peuvent tre commands par ce type de correcteur, qui est
simple mettre en uvre. Le principe cest lajustement du gain qui va consister obtenir un
bon compromis entre la stabilit et la prcision.

[19]

Figure. I.9 : Schma bloc dun systme avec correcteur (Retour unitaire)

Ce genre de correcteur nest pas toujours possible ou suffisant. Des correcteurs plus
sophistiqus peuvent permettre de :

stabiliser un systme instable.

Augmenter le degr de la stabilit sans rduire le gain K.

Rduire ou annuler les erreurs statiques sans toucher la stabilit.

I.10) Conclusion
Dans ce chapitre, nous avons prsent les principaux lments des systmes asservis en
boucle ouverte et en boucle ferme, linfluence des perturbations externes, ainsi lutilit de la
commande (correction) pour un systme donn.
On va prsenter dans le chapitre suivant, le systme dont on doit appliquer la rgulation
PID et de dfinir les diffrents types de moteurs courant continu et le choix du moteur utilis
pour lapplication de la commande PID.

[20]

CHAPITRE II
MODELISATION DU
MOTEUR
A COURANT CONTINU

[21]

II.1) Introduction
Lvolution des technologies conduit utiliser des machines ncessitant des vitesses de
rotationnprcisesnet,variablesnpournlentranementndenginsnindustriels,nsystmes
robotique...etc.
Dans notre tude, on sintresse aux moteurs courant continu, car ils offrent une
introduction facile au fonctionnement de ses homologues, en donnant des repres clairs. Les
moteurs courant continu ont pendant longtemps t les seuls aptes la vitesse variable
large

bande passante, comme dans le domaine robotique. Ils ont donc fait lobjet de

nombreuses amliorations, et beaucoup de produits commercialiss aujourdhui.

II.2) Description dun moteur courant continu


Un moteur courant continu est une machine lectrique. Il s'agit d'un convertisseur
lectromcanique permettant la conversion bidirectionnelle d'nergie entre une installation
lectrique parcourue par un courant continu et un dispositif

mcanique, do l'nergie

lectrique est transforme en nergie mcanique.


Un moteur lectrique courant continu est constitu :
D'un stator qui est l'origine de la circulation d'un flux magntique longitudinal fixe cr
soit par des enroulements statoriques (bobinage) soit par des aimants permanents larrire du
stator, se trouve la partie porte balais et les balais assurant les contacts lectriques avec le
rotor. Il est aussi appel inducteur.
D'un rotor bobin reli un collecteur rotatif inversant la polarit dans chaque enroulement
rotorique au moins une fois par tour de faon faire circuler un flux magntique transversal
en quadrature avec le flux statorique. Les enroulements rotoriques sont aussi appels
enroulements d'induits, ou communment induit.

Figure. II.1 : Schma dun moteur courant continu

[22]

II.3) Modlisation dun moteur courant continu

Figure. II.2 : Schma quivalent dun moteur courant continu

Selon le schma de la (figure. II.2), un moteur lectrique courant continu est rgit par les
quations physiques dcoulant de ses caractristiques lectriques, mcaniques et magntiques.
D'aprs la loi de Newton, combin des lois de Kirchhoff, On peut crire les quations
diffrentielles de premiers ordres suivantes :

D aprs le principe fondamental de la dynamique on a :

Ti=Kci(t)-Tp
Tr=f (t)
U(t) : Tension applique au moteur

E(t) : Force contre lectromotrice

i(t) : Intensit traversant le moteur

(t) : Vitesse de rotation du rotor

Ti : Couple moteur gnr

Tr : Couple rsistant

f : Coefficient de frottement visqueux

J : Moment dinertie de laxe du rotor

Kc : Constante de couple

Tp : Couple de pertes

Fonction de transfert du moteur


On passe en Laplace :

[23]

En combinant (II.4) et (II.5) on obtient :

En modifiant (II.6) on a :
On en dduit lexpression de

On peut en sortir lexpression de i(p) :

On linjecte prsent dans (II.4) :

On suppose que le moment du coupe de pertes (qui est vu comme une perturbation)
est ngligeable devant le moment du couple lectromagntique (Kci(t)) on peut alors prend
Cp nul pour simplifier le systme.
On a donc :

La fonction de transfert cherche H(p) est entre la tension entrant dans le moteur U(p) et
la vitesse de sortie (p) :

[24]

Les valeurs numriques du MCC choisi donnes par le constructeur (Tableau. I.1).
Tension nominale

U=220 v (continue)

Couple rsistant (Tr)

(Voir tableau. II.2)

Rsistance de linduit

R=0.5

La constante de flux du moteur

K= 0.7 rad/s

Inductance

L=0.001 H

Moment dinertie rapport au rotor

J=0.5 kg.m2

Coeffisient de frottement visqueux

F=0.02 N.m.s

Tableau. II.1 : Valeurs numriques dun moteur courant continu


I (A)

Tr (N.m)

10

50

100

150

Tableau. II.2: valeurs du couple rsistant Tr.

On peut tablir le modle mathmatique de la rponse en vitesse du moteur lectrique qui est
donn par la figure suivante (figure. II.3):

Figure. II.3 : Schma bloc du Modle de moteur lectrique en vitesse

[25]

Daprs lquation (II.7), le systme modlis soit du second ordre, lorsque


linductance interne est ngligeable devant la rsistance interne (ce qui est gnralement le
cas) il sapparente un systme du premier ordre. On observe bien sur la (figure. II.4) cidessus que le moteur change de vitesse de rotation pour chaque valeur de la tension
dentre, do la vitesse de rotation est proportionnelle la tension dentre.
On peut tablir le modle mathmatique de la rponse en position du moteur lectrique qui est
donn par la figure suivante (figure. II.5):

Figure. II.5 : Schma bloc du Modle de moteur lectrique en position

[26]

rponse de position de la MCC


1600
1400

Vitesse en (rad)

1200
1000
800
600
400
200
0

100

200

300

400
500
600
Temps (ms)

700

800

900

1000

Figure. II.6 : Modlisation sous Matlab de la rponse de position


Daprs la (figure. II.6), on voit bien que la rponse en position est une rampe, ce
qui signifie que le systme dans un asservissement en position est instable, do il ncessite
une rgulation pour stabiliser la rponse en position et damliorer les performances en
vitesse.

II.4) Les diffrents modes dexcitations


Les moteurs courant continu se diffrencient par la manire dont on fournit le courant
dexcitation. Les diffrents cas possibles sont :

a. Moteur excitation spare


Ce mode dexcitation ncessite deux sources dalimentations distinctes. Lalimentation de
lenroulement inducteur est prise sur une source indpendante de la source principale. On
change le sens de rotation en permutant les bornes de linduit ou de linducteur. Le
circuit lectrique est reprsent par la suivante :

[27]

Figure. II.7 : Modlisation lectrique dun Moteur excitation spare


Domaine dapplication :
Particularits

Emplois

Moteur autorgulateur de vitesse. La vitesse

Entrainement de machines-outils

est relativement constante quelque soit la

(Remplac par le moteur asynchrone

charge

triphas)

b. Moteur excitation shunt (Drive)


Lenroulement dexcitation est connect en parallle sur lalimentation du moteur, il
possde les mmes proprits que le moteur excitation spare du fait que, dans les deux
cas, linducteur constitue un circuit extrieur celui de linduit. Le circuit lectrique
est reprsent par la suivante :

Figure. II.8 : Modlisation lectrique dun Moteur excitation shunt


Domaine dapplication :
Particularits

Emplois

Ne s'emballe pas Couple de dmarrage

appareils de levage et de manutention

meilleur qu'en excitation drivation.

Utilis aussi en excitation indpendante

[28]

c. Moteur excitation srie


Le circuit dexcitation est plac avec linduit du moteur. Sa particularit est davoir un
inducteur qui est travers par le mme courant, linducteur possde donc une rsistance plus
faible que celle des autres types de machines. Linducteur est en srie avec linduit : une seule
source dalimentation suffit. On change le sens de rotation en permutant les connexions
de linduit et de linducteur. Le circuit lectrique est reprsent par la suivante :

Figure. II.9 : Modlisation lectrique dun Moteur excitation srie

Domaine dapplication :
Particularits

Emplois

Moteur autorgulateur de puissance. Possde

le moteur qui convie le mieux en traction

un trs grand couple de dmarrage mais lectrique.


risque l'emballement vide. La vitesse dcroit
quand la charge augmente.

d. Moteur excitation compound (Compose)


Cest une combinaison des excitations Shunt et Srie, on peut raliser un compound-age
additif (Si les flux des deux enroulements sadditionnent) ou soustractif (dans le cas
contraire).

[29]

Figure. II.10 : Modlisation lectrique dun Moteur excitation compound

Domaine dapplication :
Particularits

Emplois

Risque d'emballement du fait de l'annulation

Pratiquement ce moteur nest plus utilis.

du flux rsultant des enroulements

II.5) Conclusion
Pour un moteur lectrique courant continu, on a constat que la rponse en position est
instable, hors que la rponse en vitesse converge vers la stabilit, do, on voit bien
la ncessit dune commande pour stabiliser un systme qui ne lest pas, et amliorer
les performances.
Concernant le choix du moteur, on a choisi un moteur courant

continu

excitation spare, car est le plus utilis dans lautomatique et la robotique, pour ces
dimensions et sa non-influence de la charge sur la vitesse (vitesse est relativement constante
quelque soit la charge), ainsi la simplicit de polarisation.
Le prochain chapitre sera consacr limplmentation de la commande PI applique sur le
modle de la machine courant continu.

[30]

CHAPITRE III
COMMANDE PI DUN
MOTEUR ELECTRIQUE A
COURANT CONTINU

[31]

III.1) Introduction
La commande PI est dite aussi (correcteur, rgulateur), se compose de deux termes P et D,
do le P correspond au terme proportionnel et I pour terme intgral de la commande.
Les rgulateurs PI sont probablement les plus largement utiliss dans le contrle industriel.
Le rgulateur PI est une simple implmentation de retour dinformation. Il a la capacit
d'liminer la compensation de l'tat d'quilibre grce l'action intgrale.
Ce chapitre a pour but, dimplmenter la commande PI classique pour un moteur courant
continu excitation spare, pour un seul objectif est dannuler lerreur statique, diminuer
le dpassement, diminuer le temps de rponse et le temps de mont afin d'obtenir une rponse
adquate du procd et de la rgulation et davoir un systme prcis, rapide, stable et robuste.
On synthtise un correcteur appartenant une classe de correcteurs bien connue que lon
appelle Proportionnel- Intgrateur (PI).
Ces correcteurs sont disponibles dans le commerce. Leur structure est fixe et le rle de
lingnieur consiste adapter les paramtres.
On effectue la synthse dun correcteur spcifique au problme pos. Ils ne sont pas
disponibles dans le commerce et il faut les construire.
Par lune ou lautre des deux approches, il existe une multitude de techniques
mathmatiques, graphiques et exprimentales qui permettent daider synthtiser un
correcteur.
Le problme de la synthse dun correcteur se pose comme suit : tant donn le modle
dun systme asservir (Figure. III.1).
Comment synthtiser un correcteur tel que le systme en boucle ferm ralise les
performances dsires ?

Figure. III.1 : Schma bloc dun systme avec correcteur (Boucle ferme)

[32]

III.2) La commande PI en rgulation de vitesse


La commande proportionnel-intgral (PI) est insre dans la chaine directe de
lasservissement, en srie avec le processus, comme indiqu dans la (Figure.III.1). Ce
rgulateur labore partir du signal derreur E(t) une commande U(t) en fonction de
trois actions proportionnelle, intgrale, .

Kp: gain daction proportionnelle.


Ki=1/Ti : gain daction intgrale.
Ti : constante de temps, dite temps daction intgrale.

Le rgulateur PI est donc conu dans le domaine temporel comme la somme des deux
actions. On obtient alors un asservissement compose dun terme proportionnel et dun terme
intgral, mises en parallle, on parle dasservissement PI :

Figure. III.2: Schma bloc du correcteur PI en rgulation de vitesse

[33]

Figure. III.3: Schma bloc du correcteur PI en rgulation de position

Dans les modlisations qui suivent, posons comme rfrences : =157.1 rad/s qui
correspond 90 volts dalimentation pour la vitesse de rotation et =1500 tr/min pour la
vitesse de rotation.

III.2.1) Cas dune commande Proportionnelle (Ki=0).


La commande de type Proportionnelle est la plus simple qui soit. Il sagit
dappliquer une correction proportionnelle lerreur corrigeant de manire instantane,
cest--dire, lorsque le signal de commande est proportionnel au signal derreur:

T.L
Son rle est damplifier lerreur pour que le systme ragisse plus vivement, comme
si lerreur tait plus grande quelle ne lest en ralit.
Il permet de vaincre les grandes inerties du systme et diminue le temps de monte
en donnant de la puissance au moteur (plus lerreur est grande, plus on donne de puissance
au moteur). Lorsque lon augmente le gain Kp, le systme ragit plus vite et lerreur
statique sen trouve amliore, mais en contrepartie le systme perd la stabilit. Le
dpassement se fait de plus en plus grand, et le systme peut mme diverger dans le cas dun
Kp dmesur.

[34]

Dans la figure suivante, il sera prsent le graphe dune rgulation en vitesse (Figure. III.4)
pour un gain de gain Kp=1 , en fixant Ki=Kp2=0

commande PI dans un asservissement de vitesse de la MCC


3000

2500

position en Rad)

2000

1500

1000

500

10

20

30

40

50
60
Temps (ms)

70

80

90

100

Figure. III.4 : Modlisation sous Matlab du correcteur P en rgulation de position

[35]

III.2.1.1) Effets du correcteur proportionnel

Diminution du temps de monte.

Diminution de lerreur statique.

Augmentation du temps de stabilisation.

Augmentation du dpassement.

III.2.1.2) Schma lectronique du correcteur proportionnel

Figure. III.6: Schma lectronique du correcteur proportionnel

La fonction de transfre :

III.2.2) Cas dune commande Proportionnelle-Intgrale (Kd=0)


Le correcteur de type PI est une rgulation de type P auquel on a ajout un terme intgral,
il labore alors une commande qui peut tre donne par la relation suivante :

En appliquant la transformer de Laplace, lquation devient

Le terme intgral complte laction proportionnelle puisquil permet de compenser lerreur


statique et daugmenter la prcision en rgime permanent. Lide est dintgrer lerreur depuis
le dbut et dajouter cette erreur la consigne, lorsque lon se rapproche de la valeur
demande, lerreur devient de plus en plus faible. Le terme proportionnel nagit plus mais le

[36]

terme intgral subsiste et reste stable, ce qui maintient le moteur la valeur


demande.
Lintgrale agissant comme un filtre sur le signal intgr, elle permet de diminuer
limpact des perturbations (bruit, parasites), et il en rsulte alors un systme plus
stable.

Choix de correcteurs
Dans notre commande nous choisissons le type (PI) car cest la combinaison de P et de I.

Son fonction de transfre est :

Il permet aussi dun effet de :

Lintroduction d'un intgrateur


Gain en basses frquences (1/Ti) infini

erreur statique nulle (systme de

classe 0) :

Le gain du systme corrig ne sera pas modifi en hautes frquences si

La phase du systme corrig n'est modifie qu'en basses frquences

La marge de phase n'est pas modifie si :

Dans la figure suivante, il sera prsent le graphe dune rgulation en vitesse (Figure
.III.7) pour les diffrentes valeurs du gain K , en fixant Kp =1 et Kp2 =0:

[37]

commande PI dans un asservissement de vitesse de la MCC


1800
1600
1400

Vitesse (tr/min)

1200
1000
800
600

Kp=3
Kp=100
Kp=400
Kp=600
Kp=1100

400
200
0

50

100

150
Temps (ms)

200

250

300

Figure. III.7 : Modlisation sous Matlab du correcteur PI en rgulation de vitesse


Le terme intgral a bien fonctionn et que l'erreur statique est nulle.
On constate aussi que plus le gain Kp2 est grand, plus le systme ne converge vite. En
revanche, plus Kp2 est grand, plus le systme oscille et plus le dpassement est grand.
III.2.2.1) Effets du correcteur proportionnel-Intgral

Diminution du temps de monte.

Elimination de lerreur statique.

Augmentation du temps de stabilisation.

Augmentation du dpassement.

III.2.2.2) Schma lectronique du Correcteur Proportionnel-Intgral

Figure. III.8 : Schma lectronique du correcteur proportionnel Intgral

[38]

Ce montage est une ralisation lectrique possible d'un correcteur PI (proportionnel


intgral) synthtis par les mthodes de l'automatique.
La forme dans l'espace de Laplace d'un tel correcteur est :
Dterminons la transmitance de tension de cette ensemble, ou autrement dit la fonction de
transfert entre la sortie et l'entre. Pour cela, remarquons que chaque AOP constitue un
montage amplificateur inverseur et considrons les impdances complexes de chaque
lment:

Si p=jw
Alors

Kp=R2/R1
Ti= R.C
La fonction de transfert finale est donc bien identique la forme d'un correcteur PI. Les
valeurs de RC et de Kp dpendent du systme corriger.

III.2.3) Rsum sur laction des paramtres (coefficients)


Apres avoir expliqu prcdemment le rle de chaque action, proportionnelle, intgrale et
driv, on reprsente un rsum sur laction des paramtres (coefficients) dans le (tableau.
III.1) suivant :
Coefficients

Temps de

Temps de

Dpassement

Erreur Statique

monte

stabilisation

Kp

Diminue

Augmente

Augmente

Diminue

Ki

Diminue

Augmente

Augmente

Elimine

Tableau. III.9: Rcapitulatif des paramtres PI

[39]

Conclusion
Les deux actions du rgulateur PI permettent de commander le moteur lectrique
courant continu, tout en garantissant une annulation de lerreur permanente de la sortie
rgule, vis--vis dchelons en entre de consigne. Le correcteur PI ralise une action
intgrale (augmentation du gain en basses frquences) sans introduire d'intgrateur et ralise
aussi une action proportionnelle (augmentation de rapidit). Un des intrts du rgulateur PI,
qui explique sa popularit dans le milieu industriel, est sans conteste la possibilit de le rgler
sans connaissance approfondie du systme.

[40]

CHAPITRE IV
n
SIMULATION SOUS
LENVIRONNEMENT
MATLAB/SIMULINK

[41]

IV.1) Introduction gnral sur Matlab Simulink


Matlab est un logiciel de calcul matriciel syntaxe simple. Avec ses fonctions spcialises,
Matlab peut tre aussi considr comme un langage de programmation adapt pour les
problmes scientifiques.

Matlab est un interprteur: les instructions sont interprtes et excutes ligne par ligne.
Matlab fonctionne dans plusieurs environnements tels que x-windows, windows, macintosh.
Il existe deux modes de fonctionnement :

Mode interactif: Matlab excute les instructions au fur et mesure qu'elles sont donnes par
l'usager.
Mode excutif: Matlab excute ligne par ligne un "fichier m" (programme en langage Matlab)

Fentre commande: dans cette fentre, l'usager donne les instructions et Matlab

retourne les rsultats.

Fentres graphique: Matlab trace les graphiques dans cette fentre.

Fichiers m: ce sont des programmes en langage Matlab (crits par l'usager).

Toolboxes: ce sont des collections de fichiers m dvelopps pour des domaines

d'application spcifiques (signal processing toolbox, system identification toolbox, control


system toolbox, u-synthesis and analysis toolbox , robust control toolbox, optimization
toolbox, neural network toolbox , spline toolbox, chemometrics toolbox, fuzzy logic toolbox,
etc.)

Simulink: c'est l'extension graphique de Matlab permettant de travailler avec des

diagrammes en blocs.

Blocksets: ce sont des collections de blocs simulink dvelopps pour des domaines

d'application spcifiques (dsp blockset, power system blockset, etc.).

IV.2) Elaboration du modle


a. Liste des blocs afficheurs et convertisseur

Les afficheurs

Ils serrent afficher les valeurs des signales (tension, vitesse, courant ...etc).

[42]

tension d'alimentation

Exemple dun afficheur de tension dalimentation

Les convertisseurs

-KConvrsion
rad/s --> tr/min
(30/pi)

Exemple dun convertisseur de vitesse (Conversion rad/s en tr/min)

Le tachymtre
-K-tachimetre0.06 V/tr/min

On mesure la tension de sortie laide dune gnratrice tachymtrique qui fournit une
tension proportionnelle la vitesse de rotation du moteur, avec un gain de 0.06 V/tr/min, cette
tension est soustraite la nouvelle valeur de consigne afin dtablir la tension derreur E.
a.

Modle sans asservissement et La rponse en vitesse de la Machine courant

continu pour une tension U=90 volts


La figure suivant reprsente Modle en vitesse sans asservissement de moteur lectrique
sous Matlab/Simulink (Figure. IV.1) et la rponse en vitesse pour U=90 v (Figure IV.2) :

[43]

ASSERVISSEMENT DE VITESSE DE LA MACHINE A COURANT CONTINU

1
tension
image de la vitesse de reference

L.s+R
-FT- Iduit
G2(p)=I(p)/U(p)

1/0.06

Tem
K
K

-K-

-K-

omega

j.s+f

K1

Tr

-FTmecanique
G3(p)=
omega(p)/(Tr(p)-Te(p))

Convrsion
rad/s --> tr/min
(30/pi)

omega(tr/min)

Omega
Omega (tr/min)

omegaref (tr/min)

1203

omegaref

vitesse de sortie
1500
vitesse de reference

Figure. IV.1: simulation sans rgulation vitesse/courant pour U=90 v

la rponse en vitesse sans rgulation


1600
1400

X: 531
Y: 1203

Vitesse (tr/min)

1200
1000
800
600
400
Signal de reference
signal de sortie

200
0

100

200

300

400
500
600
Temps (ms)

700

800

900

1000

Figure IV.2: La rponse en vitesse de la MCC sans rgulation pour U=90 v

[44]

La figure suivante la rponse en vitesse

Asservissement de vitesse de la MCC


1400
U1=90
U2=80
U3=70

1200

Vitesse (tr/min)

1000

800

600

400

200

200

400

600
800
Temps (ms)

1000

1200

1400

Figure. II.41 : Modlisation sous Matlab de la rponse de vitesse pour diffrents tensions

La tension image dune vitesse 157.1 rad/s =1500 tr/min vaut une valeur de 90 V. Dans ce
cas (Figure. IV.1 et Figure II.2 ), la sortie natteint pas la valeur dsire mme ci on varie la
tension
b. Modle en rgulation et La rponse vitesse de la Machine courant continu pour
une tension U=90 volts
Pour rgler ce problme, nous proposons le Modle de rgulation de vitesse de la machine
courant continu de moteur lectrique sous Matlab/Simulink (Figure. IV.3: simulation avec
rgulation vitesse) pour Kp=1 et Kp2=0.1.

[45]

Figure. IV.3: simulation avec rgulation vitesse


Correcteur PI

In1
Out1

In2

-Regulateurboucle de vitesse

La fonction de transfre du correcteur


(voir III.2.2.2)

Kp2*Ti2.s+1
Ti2.s
C(p)-vitese

Avec un correcteur de vitesse PI, lobjectif de la rgulation est atteint.


On voit que la vitesse de sortie (vitesse relle) et la vitesse de rfrence sont identiques (1500
tr/min).
Les tensions rfrence/sortie sont aussi identiques (90 v) .
La figure suivante reprsente la rponse en vitesse de la MCC avec correction derreur pour
U=90 v :

[46]

la rponse en vitesse sans rgulation


1600
1400

Vitesse (tr/min)

1200
1000
800
600
Signal de reference
signal de sortie

400

Kp=1
Kp2=0.1

200
0

100

200

300

400
500
600
Temps (ms)

700

800

900

1000

Figure II.4 : La rponse en vitesse de la MCC avec correction derreur pour U=90 v

[47]

a. Lasservissement en courant
La figure IV.5 reprsente la rponse en courant la machine courant continu sans
correcteurs :
5
courant de rfrence
image de courant de sotie

4.5
4

courant en (A)

3.5
3
2.5
2
1.5
1
0.5
0

20

40

60

80

100
120
Temps (ms)

140

160

180

200

Figure IV.5 : la rponse en courant de la MCC sans rgulation

Contrainte latrale
Daprs la figure IV.5, on voit que le courant de sortie est trop lev, ce qui peut provoquer le
grillage du bobinage de la machine.
Pour rsoudre ce problme, nous ajoutons une boucle de rgulation du courant avec un
correcteur PI (figure IV.5.1) :

In1
In2

Out1

L.s+R

-Regulateurboucle de courant

-FT- Iduit
G2(p)=I(p)/U(p)

figure IV.5.1 : boucle de rgulation du courant avec un correcteur PI


Nous avons choisit ce type de correcteur pour liminer lerreur en courant

[48]

La figure suivant reprsente la rponse en courant de la machine courant continu aprs la


rgulation :
4
courant de rfrence
image de courant de sotie

3.5

courant en (A)

3
2.5
2
1.5
1
0.5
0

50

100

150
Temps (ms)

200

250

300

Figure IV.6: la rponse en courant de la MCC sans rgulation

[49]

c.

Choix de valeur de KP

La figure suivant (Figure. IV.7) reprsente la variation de tension en fonction de variation de


tension pour les diffrentes valeurs de gain Kp , en fixant Ki=Kd=0 :
Asservissement de vitesse de la MCC
1800
Signal de reference
Kp=0.1
Kp=0.2
Kp=0.5
Kp=2
Kp=5

1600
U=90 v
1400

Vitesse (tr/min)

1200

1000
U=60 v
800

600

U=30 v

400

200

500

1000

1500
Temps (ms)

2000

2500

3000

Figure. IV.7 : Modlisation sous Matlab du correcteur PI en rgulation de vitesse

Comme il est indiqu prcdemment, la tension de rfrence pour notre simulation est 90 v
La figure IV.7 reprsente la rponse en vitesse pour diffrents valeurs Kp2 et une tension
fixe 90 v.

[50]

Rponse en vitesse de la MCC


1600
1400

Vitesse (tr/min)

1200
1000
800
Signal de reference
Kp2=0.1
Kp2=0.2
Kp2=0.5
Kp2=2
Kp2=5

600
400
200
0

200

400

600

800 1000 1200


Temps (ms)

1400

1600

1800

2000

Figure IV. : la rponse en vitesse pour diffrents valeurs de correcteurs de vitesse Kp2

Nous allons choisit une valeur optimale du Kp2 ; pour cela nous choisissons la valeur
Kp2=0.5 car elle permet datteindre une rponse adquate.

[51]

Validation du cahier de charge


A laide des correcteurs PI nous avons satisfait les besoin de cahier des charges celui-ci
tant exprim dans la figure IV.8
Rponse en vitesse de la MCC
1600
1400

Vitesse (tr/min)

1200
1000
800
600
400
200
0

200

400

600

800 1000 1200


Temps (ms)

1400

1600

Figure IV.8 : rponse en vitesse

[52]

1800

2000

Conclusion gnrale
Durant notre projet, nous avons vu que la rgulation de vitesse des moteurs lectriques
courant continu tait une solution qui pouvait offrir de bonnes performances, que ce soit au
niveau de la prcision, du temps de raction, du dpassement, ou de la stabilit.
Diverses mthodes permettent la rgulation. Mais le rgulateur idal nexiste pas, chaque
optimisation dun paramtre (prcision, stabilit, rapidit) se fait aux dpends dun autre. Il
convient alors de trouver le meilleur compromis en fonction des exigences initiales du cahier
de charge. Lessentiel est alors de sloigner le moins possible du modle thorique pour quil
reste valable.
Il arrive dans certaines situations que le PI ne donne pas de bons rsultats. Plusieurs autres
actuateurs et systmes de rgulations existent pouvant donner des rsultats diffrents, parmi
lesquels : Correcteur RST, Logique floue, Rseaux des neurones artificielsetc.
Ce travail nous a permis dacqurir une exprience enrichissante dans le domaine de la
rgulation des moteurs lectriques, et mettre en pratique les connaissances acquises durant nos
tudes.
Sur un plan plus personnel, nous avons a pu sintgrer dans un climat dtude
professionnelle, do, on a vcu tous lavancement du projet et savoir la procdure suivre
pour planifier un certain cahier de charge.
En dfinitive, les connaissances thoriques apprises durant notre cursus tant compltes
ici. Notamment que la communication et le respect dun planning pralablement tabli restent
les lments essentiels de la russite dun projet.

[53]

REFERENCES BIBLIOGRAPHIQUES

uide dautomatique pour les classes prparatoires: 2me anne.

Cour dautomatique: 2me anne DUT GIM.

[54]

REFERENCES WEBOGRAPHIQUES
Introduction Matlab Simulink http://w3.gel.ulaval.ca/~lehuy/intromatlab/
Correcteur PI : http://electronique.aop.free.fr/AOP_lineaire_F/17_correcteur_PI.html
Les diffrentes mthodes de correction :
http://asi.insarouen.fr/enseignement/siteUV/auto/didacticiel/notions/correcteurs.htm

Correcteur PI : http://www.jdotec.net/s3i/Automatique/Asservissement/Correcteur-PI.php

[55]

ANNEXE
Annexe 1:
Programme de commande sous Matlab/Simulink pour diffrents valeurs de correcteurs de
vitesse Kp2 :
%--------------------------------------------parametres:-----------------R=0.5;
% la rsistance de l'induit du moteur
L=0.001;
% l'inductance de l'induit du moteur
j=0.05;
% Moment dinertie rapport au rotor
f=0.02;
% Coefficient de frottement visqueux
K=0.7;
omegaref=127.3;% la vitesse de rfrence en rad quivalente 1500 tr/min
Tr=0;
%--------------------------------------regulateur de la boucle de courant-Ti=0.002;
Kp=1;
% valeur initial du correcteur PI du boucle de regulation de
courant
Kp2=.1; % valeur initial du correcteur PI du boucle de regulation de
vitesse
Ti2=0.05;
%----------------------------------------plot------------------------------------%%
Kp2=.15;
%changement de valeur de correcteur
sim('MCC')
%faire appel au fichier de simulation (MCC))
plot(omegaref,'k'); %tracer la vitesse de reference (omegaref)
hold on; plot(Omega,'b'); % tracer la vitesse de sortie (Omega) dans la
meme figure (hold on)
%%
Kp2=.2;
sim('MCC')
hold on
plot(Omega,'g');
%%
Kp2=.5;
sim('MCC')
hold on
plot(Omega,'r');
%%
Kp2=2;
sim('MCC')
hold on
plot(Omega,'c');
%%
Kp2=5;
sim('MCC')
hold on
plot(Omega,'k');
%%
title('Asservissement de vitesse de la MCC')
legend('Signal de reference','Kp=0.1','Kp=0.2','Kp=0.5','Kp=2','Kp=5')
xlabel('Temps (ms)')
ylabel('Vitesse (tr/min)')
axis([0 1000 0 1700])

[56]

Annexe 2 :
Modle finale de simulation sous Matlab/Simulink

REGULATION DE VITESSE DE LA MACHINE A COURANT CONTINU

In1
In2

tension
image de la vitesse de reference

1/0.06

Out1

In1

-K-

Out1

In2

-Regulateurboucle de vitesse

-Regulateurboucle de courant

Tem
K

L.s+R
-FT- Iduit
G2(p)=I(p)/U(p)

E
K1

Tr

1
j.s+f
-FTmecanique
G3(p)=
omega(p)/(Tr(p)-Te(p))

-K-

omega

Convrsion
rad/s --> tr/min
(30/pi)

omega(tr/min)

Omega
Omega (tr/min)

omegaref (tr/min)
omegaref

-K1500
-tachimetre0.06 V/tr/min

vitesse de sortie
90
tension image de la vitesse de sortie
1500

Equations:

vitesse de reference

u(t) = e(t) + Ri(t) + L.di(t)dt


e(t) = kU(t)
TEm(t) = ki(t)
SORTIE
J.domega(t)dt+f.omega(t) = TEm(t) -Tr(t)

Scope1

Scope

REFERENCE

[57]