UNIVERSIDAD CATOLICA DE SANTA MARIA

FACULTAD DE CIENCIAS E INGENIERAS FISICAS Y

FORMALES
ESCUELA PROFESIONAL
INGENIERIA MECNICA, MECNICA-ELECTRCA Y
MECATRNICA

Pgina:1/7

Docente:
Ing. Juan Carlos Cuadros

Robtica II
Examen Segunda Fase
Apellidos y Nombres: Ramos Flores V. Puma - Mendoza

Cdigo:
Semestre:
Seccin:

4E10095
X
A
Fecha:

Examen

29/Oct/201
5

Indicaciones Generales:
1.-

Resolver de acuerdo a los requerimientos y generar un documento en formato word.

Adjuntar los programas y simulaciones empleadas en sus respectivos formatos.
En la parte 2 y 3. Adems generar una presentacin power point del tema.
Fecha de entrega y defensa: Martes, Jueves, 05/Nov/2014 en el horario de clase.
el lenguaje IRL y de acuerdo al ejemplo de programacin de las diapositivas de Programacin de Robots del Aula Virtual, desarrollar un

programa (a nivel robot) para que el robot de 6 GDL de la Figura 2, cumpla la tarea especificada: Se trata de controlar al robot para colocar un
perno en cada uno de los cuatro agujeros, movindose a lo largo de las lneas rectas discontnuas (seguir los puntos sealados: P0, P1,P5,
para el primer perno). Adems, se dispone de un dispositivo que funciona como una cinta transportadora por la que circulan los pernos
procedentes de un almacn. Al final de este dispositivo hay un sensor de presencia de forma que se activa cuando un perno se encuentra en la
posicin de preparado para ser manipulado por el robot. Para especificar las diferentes posiciones del escenario de la tarea, hacer uso de las
matrices de transformacin definidas en la figura, y aadir, en caso necesario, las que considere pertinentes.

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Ing. Juan Carlos Cuadros

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Examen Segunda Fase
Apellidos y Nombres: Ramos Flores V. Puma - Mendoza

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Semestre:
Seccin:

4E10095
X
A
Fecha:

Examen

29/Oct/201
5

Entradas digitales:
-

Sensor_pos: Sensor de presencia que indica si hay o no perno en el alimentador.

Salidas digitales:
- Garra: Salida digital que activa la garra.
-

Cinta_trans: Cinta transportadora que se enciende con un bit.

No_perno: Alarma que indica que no hay perno en el alimentador.

PROGRAM pernos
{Definir los sistemas base}
BASE:= Traslacion (x,0,z);
PIEZA:= Rotacion(Z,90)*Traslacion(x,y,0);
ALIMENTADOR:= Traslacion(x,y,0);
T6:= BASE*Rotacion(X,180)*Traslacion(x,0,0);
TOOL:= T6* Traslacion(0,0,y);
PERNO:= ALIMENTADOR*Tralacion(0,0,z);
{Definir los sistemas de puntos de paso}
P1:= ALIMENTADOR*Traslacion(0,0,z);
P2:= ALIMENTADOR*Traslacion(0,0,z);
P3:= ALIMENTADOR*Traslacion(0,0,z);
P4:= PIEZA*Traslacion(x,y,z);
Pos_agujero := PIEZA*(x,y,z);
Pos_agujerofila := PIEZA*(x,y,z);
{Inicializacin de las variables}
VAR
Pos_agujero := (x,y,z);
Pos_agujerofila := (x,y,z);
Intentos_1 := 0;

{Variable contador de intentos}

Ic := (L/3,0,0) ;

{Incremento para la columna}

If := (0,L/3,0)

{Incremento para la fila}

INPUT BOOL:

Hay_perno at 1; {entrada digital que indica la presencia de un perno}

OUTPUT BOOL:

Garra at 1;

{salida digitar que activa la garra}

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Apellidos y Nombres: Ramos Flores V. Puma - Mendoza

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4E10095
X
A
Fecha:

Examen

29/Oct/201
5

Cinta_trans at 2; {salida digital que activa la cinta transportadora}

No_perno at 3; {Salida digital de la alarma que indica que no hay perno}
{Subrutinas}
Test_1:
Cinta_trans := TRUE;
ESPERAR := 3;
Cinta_trans := FALSE;

{Activa la cinta transportadora}

{Espera 3 segundos}
{Desactiva la cinta transportadora}

Intentos_1 := Intentos_1 + 1; {Contador de intentos}

IF Hay_perno = FALSE

{Hay perno?}

THEN
No_perno:= TRUE ;

{Enciende la alarma que indica que no hay perno}

IF Intentos_1 = 3

{Intentos = 3?}

THEN HALT ;

{Para la ejecucin del programa}

ENDIF;
GOTO Test_1;
ENDIF;
END Test_1

{Regresa a Test_1}

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Examen

29/Oct/201
5

BEGIN
Llamar Test_1;
R_ACC:= 30.0;

{Hay perno?}
{Aceleracin}

R_SPEED:= 50.0; {Velocidad}

FOR filas(1:2):
Pos_agujero := Pos_agujerofila
FOR columnas(1:2):
MOVE LIN P1;
MOVE LIN P2;

{El brazo se mueve hacia el punto P1}

{Se coloca la garra encima del perno en P2}

Garra:= TRUE; {Se activa la garra}

ESPERAR 1;

{Se espera 1 segundo para asegurar la sujecin del perno}

MOVE LIN P3;

{El brazo se mueve hacia el punto P3}

MOVE LIN P4;

{El brazo se mueve hacia el punto P4}

MOVE LIN Pos_agujero; {Lleva el perno a la posicin del agujero}

Garra:= FALSE; {Se desactiva la garra}
ESPERAR 1;

{Se espera 1 segundo para segurar la desactivacin de la garra}

MOVE LIN P4;

{Regresa al punto P4}

MOVE LIN P3;

{Regresa al punto P3}

Llamar Test_1;

{Hay perno?}

Pos_agujero= Pos_agujero + Ic; {Cambia la posicin del agujero en columna}

ENDFOR
Pos_agujerofila := Pos_agujerofila + If; {Cambia la posicin del agujero en fila}
ENDFOR
END PROGRAM

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