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C O L E P O L Y T E C H N I Q U E

F DR A L E D E L A U S A N N E

Christophe Ancey

Laboratoire hydraulique environnementale (LHE)


cole Polytechnique Fdrale de Lausanne
cublens
CH-1015 Lausanne

Complment de cours

Hydraulique surface libre


Master GC
Outils mathmatiques
version 8.1 du 19 dcembre 2015

TABLE DES MATIRES

Table des matires


1 Rappels de mathmatiques
1.1

Scalaire, vecteurs, et tenseurs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.1.1

Coordonnes cartsiennes, cylindriques, et sphriques . . . . . . . . . .

1.1.2

Produits . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Oprations de direntiation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.2.1

Drive . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.2.2

Direntielle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Quelques oprateurs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

12

1.3.1

Oprateur gradient . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

12

1.3.2

Oprateur divergence . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

14

1.3.3

Oprateur laplacien . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

15

1.3.4

Drive totale ou drive matrielle ou drive particulaire . . . . . . .

16

1.3.5

Quelques relations sur les oprateurs . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

18

Typologie des quations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

19

1.4.1

quation scalaire . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

19

1.4.2

quation direntielle ordinaire . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

19

1.4.3

quation aux drives partielles . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

20

1.4.4

Forme caractristique des quations du premier ordre . . . . . . . . .

21

1.4.5

quation variationnelle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

24

Classification des quations aux drives partielles linaires du second ordre .

25

1.5.1

quations hyperboliques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

28

1.5.2

Solutions faibles des problmes hyperboliques . . . . . . . . . . . . . .

32

1.6

Conditions aux limites pour les problmes hyperboliques . . . . . . . . . . . .

33

1.7

Mthodes analytiques de rsolution des quations direntielles . . . . . . . .

39

1.7.1

Vue gnrale sur les mthodes de rsolution des quations . . . . . . .

39

1.7.2

Mthode des caractristiques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

39

1.7.3

Mthode aux perturbations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

41

1.7.4

Mthode asymptotique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

42

1.7.5

Solutions auto-similaires . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

43

1.2

1.3

1.4

1.5

2 Rsolution des quations direntielles hyperboliques


2.1

Rsolution des quations hyperboliques du premier ordre . . . . . . . . . . . .

51
51

TABLE DES MATIRES


2.1.1

Courbes caractristiques et variables de Riemann . . . . . . . . . . . .

52

2.1.2

Formation dun choc . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

62

2.1.3

Problme de Riemann pour des problmes scalaires (n = 1) . . . . . .

64

2.1.4

Systmes de dimension n = 2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

67

2.1.5

Gnralisation des systmes n dimensions . . . . . . . . . . . . . .

79

2.1.6

Quelques solutions analytiques au problme Riemann . . . . . . . . .

89

2.1.7

Solution des quations avec un terme source . . . . . . . . . . . . . . .

89

2.1.8

Mthode de lhodographe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

92

3 Mthodes numriques
3.1

3.2

107

Mthodes numriques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

109

3.1.1

Mthode aux dirences finies . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

109

3.1.2

Mthode aux volumes finis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

113

Mthode de rsolution numrique des quations hyperboliques . . . . . . . . .

116

3.2.1

quation dadvection : schma amont . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

116

3.2.2

Schma de Godunov pour les systmes linaires . . . . . . . . . . . . .

118

3.2.3

Schma de Godunov pour les quations scalaires non linaires . . . . .

121

3.2.4

Schma de Godunov pour les systmes dquations non linaires . . .

123

3.2.5

Schma de Godunov approch

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

124

3.2.6

Traitement des termes sources . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

130

3.2.7

Schmas dordre 2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

131

Bibliographie

133

Rappels de mathmatiques
1.1

Scalaire, vecteurs, et tenseurs

En mcanique, on se sert de variables appeles tenseurs (de direntes dimensions) pour


dcrire des phnomnes physiques :
une grandeur scalaire est une quantit reprsente par un rel. Sa dimension est 0 : on
dit aussi quun scalaire est un tenseur dordre 0. La dirence entre nombre rel et
nombre scalaire est quun scalaire est indpendant de la base physique dans lequel on
lexprime. Par exemple, la vitesse a une valeur relle, mais nest pas un scalaire car
elle varie selon le rfrentiel dans lequel on fait la mesure. La masse dun objet est
invariante (sa valeur ne dpend pas du repre dans lequel on fait la mesure) : cest donc
une grandeur scalaire ;
une grandeur vectorielle ou vecteur est reprsente dans lespace par un segment orient
ayant pour extrmits un point de dpart et un point darrive. Lemplacement dans le
plan ou lespace na pas dimportance car seuls comptent sa longueur, sa direction, et
son sens. Un vecteur est un tenseur de dimension 1 ;
un tenseur est une fonction multilinaire. Un tenseur est dfini par son ordre, cest-dire le nombre dindices ncessaire pour le dfinir. Parmi les tenseurs les plus utiles,
il y a les tenseurs dordre 2, dont les composantes dans une base donne forment une
matrice ; par exemple, un tenseur T dordre 2 permet de relier deux vecteurs a et b de
faon linaire : a = T b. Dans une base particulire, si a = (xa , ya ), b = (xb , yb ), alors
(

xa
ya

m11 m12
m21 m22

) (

xb
yb

xa = m11 xb + m12 yb ,
ya = m21 xb + m22 yb ,

avec mij la matrice M composantes de T dans la base choisie. Rappelons que la notation
mij dsigne la composante occupant la ligne i et la colonne j dans la matrice M. La
notion de tenseur se gnralise des formes n-linaires pour former des tenseurs dordre
n. Par exemple, un tenseur dordre 3 permet de dcrire des relations multilinaires entre
des tenseurs dordre 2.
Un champ tensoriel est un tenseur, dont les composantes varient dans lespace.

1.1.1

Coordonnes cartsiennes, cylindriques, et sphriques

Le plus souvent, on se sert de lun des trois systmes orthonorms suivants :


coordonnes cartsiennes (x, y, z) : voir figure 1.1 ;

coordonnes cylindriques (r = x2 + y 2 , = arctan(y/x), z) : voir figure 1.2 ;

1. Rappels de mathmatiques
coordonnes sphriques (x = r cos sin , y = r sin sin , z = r cos ) avec 0
et : voir figure 1.3.

Pour des applications particulires, on peut tre amen utiliser des repres curvilignes plus
complexes.
z
z
b

ez
O

ey

y
y

x
ex
x

Figure 1.1 : reprsentation dun point dans un systme de coordonnes cartsiennes.

ez

z
H
z

er

ez
O
ex

ey

e
y

er

x
Figure 1.2 : reprsentation dun point dans un systme de coordonnes cylindriques.

r
e

x
Figure 1.3 : reprsentation dun point dans un systme de coordonnes sphriques.

1.1 Scalaire, vecteurs, et tenseurs

1.1.2

Produits

partir de deux tenseurs, on peut raliser une multitude doprations. Les plus simples
sont les oprations daddition et multiplication par un scalaire. On dispose galement de
plusieurs produits entre grandeurs tensorielles. Si de faon gnrique, on note le produit entre
des tenseurs a, b, et c laide du symbole , alors lopration produit vrifie une ou
plusieurs des rgles suivantes :
opration commutative : a b = b a ;
opration associative : a (b c) = (a b) c ;
opration distributive : (a + b) c = a c + b c pour tous scalaires et .
Ainsi pour laddition de tenseurs, les trois proprits sont vrifies.
Produit scalaire
Le produit scalaire de deux vecteurs a et b est not a b. Cest une application linaire
dun espace R2 R2 (resp. R3 R3 ) vers R. Du point de vue algbrique, si a = (xa , ya ),
b = (xb , yb ) sont les composantes de a et b dans une base orthonorme, alors
a b = x a x b + ya yb .
Le produit scalaire est commutatif et distributif, mais nest pas associatif.

La norme dun vecteur est ainsi : |a| = a a = x2a + ya2 . Du point de vue gomtrique,
le produit scalaire est reli langle entre les deux vecteurs a et b de la faon suivante
a b = |a| |b| cos .
On retiendra la proprit importante : deux vecteurs orthogonaux a et b ont un produit
scalaire nul a b = 0.
Le produit scalaire peut sappliquer des tenseurs dordre quelconque ; on lappelle alors
parfois produit simplement contract ou produit contract une fois. Le produit scalaire de deux
tenseurs est un tenseur dordre gal la somme des ordres des termes moins 2. Par exemple,
si on introduit un tenseur T dordre 2 reliant deux vecteurs a et b de faon linaire : a = Tb,
lopration sapparente bien un produit scalaire car on bien ord(a) = 1 = ord(T)+ord(b)2.
En mcanique, le produit tensoriel est dusage courant. Par exemple, la puissance P dune
masse ponctuelle m anime dune vitesse v et soumise une force f est : P = f v ; son nergie
cintique est Ec = 12 mv v = 12 m|v|2 .
Exercice 1.1
Soit le vecteur n = (1, 2, 1). Donnez une dfinition vectorielle du plan passant
par le point origine et normal n. En dduire son quation cartsienne.

Produit vectoriel
Le produit vectoriel est une opration vectorielle (dans des espaces euclidiens orients) de
dimension 3. Le produit vectoriel de deux vecteurs a et b est not de direntes faons selon
les milieux : a b, a b, ou bien [a, b]. Si a = (xa , ya , za ), b = (xb , yb , zb ), alors

ya zb za yb

a b = za xb xa zb .
xa yb ya xb

1. Rappels de mathmatiques

Gomtriquement, le produit vectoriel est galement reli langle orient entre les deux
vecteurs a et b de la faon suivante
|a b| = |a| |b| sin .


Le vecteur c = a b est normal au plan form par les deux vecteurs a et b sous rserve que
ceux-ci ne soient pas colinaires sinon c = 0. Le produit vectoriel est distributif, mais nest ni
commutatif, ni associatif. Ainsi, contrairement au produit scalaire, lordre des termes dans le
produit vectoriel a son importance : a b = b a. De mme, on a
a (b c) = (a c)b (a b)c.

Exercice 1.2
Lapplication x y = a x, o a = (xa , ya , za ), est linaire. On peut la reprsenter
par une matrice. crire cette matrice. Quelle est sa caractristique?

Produit tensoriel
On introduit le produit tensoriel (appel encore produit dyadique) de deux vecteurs a et
b comme la construction dun tenseur dordre n + m partir de deux tenseurs dordre n et
m. Le produit tensoriel est not ab ou bien a b.
Lorsque a et b sont des vecteurs, cest un oprateur linaire qui a tout vecteur n lui associe
un autre vecteur tel que :
(ab)n = (b n)a.
Cet oprateur peut donc tre reprsent par une matrice si lon se place dans un repre
cartsien (ou dans dautres types de repre). Par exemple, en dimension 2, on a :
[

(ab) =

xa xb xa yb
ya x b ya yb

avec a = (xa , ya ) et b = (xb , yb ).

Figure 1.4 : produit tensoriel.

Le produit tensoriel de deux vecteurs se rencontre frquemment en mcanique ; par exemple,


dans un fluide dont la vitesse locale est v, on peut construire un tenseur dinertie vv, qui
apparat dans le terme de convection de lquation de Navier-Stokes.

Exercice 1.3
En mcanique, on dfinit le tenseur de Reynolds comme tant u u. En rgime
laminaire stationnaire, en un point donn, la vitesse est constante ; en dduire que la matrice des
composantes du tenseur de Reynolds dans une base cartsienne est symtrique. En rgime turbulent,
: u = u + u
, avec u la fluctuation
la vitesse fluctue au cours du temps autour dune valeur moyenne u
instantane de vitesse (sa moyenne dans le temps est nulle u = 0). Calculer le tenseur moyenn
?
u u ; est-il gal
uu

1.1 Scalaire, vecteurs, et tenseurs

Produit tensoriel doublement contract


Le produit tensoriel doublement contract se rencontre essentiellement avec des tenseurs
dordre 2 : le produit contract de deux tenseurs dordre 2 S et T se note S : T et correspond
la trace du produit S T :
S : T = tr(S T) = Sij Tji ,
Sij et Tkl les composantes de S et T dans une base orthonorme.
Cette opration peut se gnraliser des produits de tenseurs dordre n et m ; le rsultat
est un tenseur dordre n + m 4.
Le produit doublement contract est commutatif et distributif. On a les relations suivantes
S : T = T : S,
(T a) b = T : (ab),
a (b T) = T : (ab),
ab : cd = a (b cd) = a ((b c)d) = (a b)(c d) = ac : bd
Le produit doublement contract se rencontre plus rarement en mcanique. On le trouve
par exemple pour dfinir la puissance dnergie P dissipe localement en un point donn
dun fluide dform avec un tenseur des taux de dformation D et o sexerce un tenseur de
contraintes T : P = D : T ; cest une gnralisation de la puissance dune masse ponctuelle
que lon a vue plus haut.
Exercice 1.4
trique.

Montrer que S : A = 0, avec S un tenseur symtrique et A un tenseur antisym-

Rponse. Une proprit de loprateur trace est son invariance quand il est compos avec lopration
de transposition : pour tout tenseur M, on a tr(M ) = tr(M). Si on applique cette rgle au produit
M=AS
tr[(A S)] = tr[S A ],
= tr[S (A)],
= tr[S A],
car S = S, mais A = A. Comme par ailleurs loprateur trace ne dpend pas de lordre dans lequel
on fait le produit S A (S : A = A : S), on a dans le mme temps
tr[(A S)] = tr[S A],
= tr[A S].
Si on compare les quations ci-dessus, on aboutit tr[AS] = tr[AS], donc ncessairement tr[AS] =
0.

Produit mixte
En gomtrie, le produit mixte [a, b, c] des vecteurs a, b, et c est lquivalent de loprateur
dterminant dans un cadre euclidien : [a, b, c] = det(a, b, c) = det M, o M est une matrice
dont les colonnes sont les vecteurs a, b, et c. Sa valeur absolue sinterprte comme le volume
du parallpipde dont les cts sont donns par a, b, et c. On a aussi
[a, b, c] = a (b c).
Le produit mixte nest pas commutatif.

1. Rappels de mathmatiques

1.2

Oprations de direntiation

En mcanique, nous faisons un usage intensif des oprations de direntiation. Ces oprations peuvent porter sur des fonctions scalaires ou tensorielles avec des arguments eux-mmes
scalaires ou tensoriels ; les fonctions peuvent donc tre une ou plusieurs variables.


En langue franaise, on dit quon drive une fonction lorsquon calcule la drive dune
fonction une variable, mais on direntie une fonction plusieurs variables par rapport
une ou plusieurs de ses variables ; en bref, pour des fonctions variable multiple, on ne drive
pas 1 , on direntie une fonction. Attention galement lorthographe : direncier veut
dire faire la dirence.

1.2.1

Drive

Sur le plan mathmatique, la dfinition de la drive est :


df
f () f (x)
= f (x) = lim
,
x
dx
x
dont linterprtation est donne en termes de pente de la tangente : f (x) reprsente la pente
de la tangente la courbe C dquation y = f (x) au point dabscisse x.

y = f (x0 )(x x0 ) + f (x0 )

f (x0 )

y = f (x)

x
Figure 1.5 : interprtation de la drive en termes de droite tangente.

Ainsi, une petite variation de f autour de f (x0 ) est donne par :


df = f (x0 )dx,
cest--dire localement, quand x est trs proche de x0 , les variations de f sont voisines de
celles de sa tangente : f (x) = f (x0 ) + (x x0 )f (x0 ) + . Ces notions se gnralisent sans
problme des fonctions de plusieurs variables.

1.2.2

Direntielle

La notion de drive partielle est une gnralisation de la drive dune fonction scalaire
des fonctions de plusieurs variables. Ainsi, Par exemple, pour une fonction f (x, y), la
1. Il en est de mme en langue anglaise : on dit dierentiating a function with respect to one variable ,
mais surtout on ne dit pas deriving a function , qui a sens totalement dirent (proche de dduction de
la fonction car to derive = dduire).

1.2 Oprations de direntiation

direntiation par rapport la variable x se dfinit :


f
f (, y) f (x, y)
= fx (x, y) = lim
,
x
x
x
cela veut dire que lon direntie par rapport x en gardant y constant (on est dans le mme
cas que dans le cas scalaire). On emploie les notations quivalentes plus ou moins compactes
f
= x f = fx .
x
Exemple. Par exemple, prenons :
f (x, y) = 1 + y ln x.
On tire :

f
y
= ,
x
x
f
= ln x.
y

Comme prcdemment, on peut dfinir la direntielle totale de f autour dun point


(x0 , y0 ) :
f
f
df =
dx +
dy
x
y
On peut interprter df en termes de plan tangent : en eet si on interprte df z f (x0 , y0 ),
dx x x0 , et dy y y0 , alors lquation prcdente donne lquation dun plan :
z = f (x0 , y0 ) + fx (x0 , y0 ) (x x0 ) + fy (x0 , y0 ) (y y0 ).
Cela peut se montrer de faon plus rigoureuse en considrant que toute surface S a au
moins une quation implicite de la forme (x, y, z) = 0. Puis = 0, on a aussi d = 0 pour
tout point appartenant la surface. Donc
d =

dx +
dy +
dz = 0.
x
y
z

Gomtriquement, cela revient dire quun vecteur incrment d = (dx, dy, dz) autour
dun point M0 est perpendiculaire (x , y , z ) (on verra plus loin que cest le gradient
de ). Puisque d est un incrment (il est donc petit), il est la fois sur la surface S et
dans le plan tangent P (qui concide avec la surface au point M0 considr). Si on prend un
vecteur colinaire cet incrment, il ne sera plus ncessairement sur la surface S, mais il sera
ncessairement sur le plan tangent P. Soit donc un scalaire quelconque tel que MM0 = d.
Les coordonnes du vecteur MM0 sont (x x0 , y y0 , z z0 ) = (dx, dy, dz). Lquation
d = 0 nous donne
(

(x x0 ) +
(y y0 ) +
(z z0 ) = 0.
x
y
z
En divisant par , on obtient finalement

(x x0 ) +
(y y0 ) +
(z z0 ) = 0.
x
y
z

(1.1)

10

1. Rappels de mathmatiques

pl

an

y=

cs

plan x = cst

plan tangent

M
b

Figure 1.6 : interprtation des drives partielles en termes de plan tangent.

Cest lquation du plan tangent pour une surface dquation implicite (x, y, z) = 0.
En dimension 2 (cela se gnralise dautres dimensions), une expression direntielle
prend la forme = A(x, y)dx + B(x, y)dy avec A et B deux fonctions de x et y. On dit que
cette expression est une direntielle exacte si elle correspond la direntielle totale dune
fonction , autrement dit si on peut crire que = d. Par identification, on trouve que lon
doit avoir

dx +
dy A =
et B =
.
= A(x, y)dx + B(x, y)dy =
x
y
x
y
Comme lordre de direntiation nest pas important, on en dduit le thorme de Schwarz
A
B
=
,
y
x
qui peut galement tre vu comme une condition que doivent vrifier A et B pour que soit
une direntielle exacte.
Notons que souvent lorsquon a des expressions direntielles telles que A(x, y)dx +
B(x, y)dy on ne peut pas immdiatement trouver la primitive telle d = Adx+Bdy. Toutefois
en multipliant par une fonction C(x, y), on peut obtenir une direntielle exacte. La fonction
C est appele un facteur intgrant. Par exemple, lexpression 2dx + xy dy nest pas une direntielle exacte, mais si on multiplie par C = xy, on obtient 2xydx + x2 dy, dont une primitive
est = x2 y.
a

Exercice 1.5

Calculer la direntielle totale de f (x, y) = y ln x.

Rponse.
df =

f
y
f
dx +
dy = dx + ln xdy.
x
y
x

1.2 Oprations de direntiation

11

Exercice 1.6
Dans le plan x y, une courbe a pour quation cartsienne x2 + y 2 + y 3 cos x = 1 ;
voir figure 1.7. Calculer les coordonnes dune normale n cette courbe et donner lexpression dun
vecteur tangent norm.
2

-1

-2
-2

-1

Figure 1.7 : courbe dquation x2 + y 2 + y 3 cos x = 1.

12

1. Rappels de mathmatiques

1.3

Quelques oprateurs

Pour se simplifier la vie, le physicien aime rduire la taille des quations. Il introduit
pour cela des oprateurs , cest--dire des ensembles doprations direntielles groups
gnriquement sous un seul terme. Ces oprateurs ont galement des significations physiques.

1.3.1

Oprateur gradient

Le plus simple et le plus connu est loprateur gradient not grad ou (appel symbole
nabla), qui une fonction f lui associe le vecteur compos de toutes ses drives partielles.
Par exemple si f (x, y, z), alors :
(

gradf = f =

f f f
, ,
x y z

Exemple. Considrons f (x, y; t) = xt + x2 y/t. On trouve que le gradient de f =


2
xt + xt y est le vecteur :
(
)
x x2
.
gradf = t + 2 y,
t
t

Notons que :


Attention dans lexemple ci-dessus le gradient a concern les variables despace x, y


et non de temps t car en mcanique, loprateur gradient ne sapplique le plus souvent
quaux variables spatiales ; dans ce cas :
(

f (x, y; t) =

f f
,
x y

On a mis un ; dans la liste des variables de la fonction pour sparer variables despace
et de temps.
Les expressions ci-dessus ne sont valables quen coordonnes cartsiennes. En coordonnes cylindriques (r, , z), il faut employer :
(

f =

f 1 f f
,
,
r r z

On a la relation :
df (x) = gradf dx
ce qui permet pour les plus tmraires dintroduire la drive selon un vecteur : gradf =
df (x)/dx.
Leet de loprateur gradient sur un objet de dimension n est dobtenir un objet de
dimension n + 1.
On peut tendre la dfinition un champ vectoriel ; par exemple si u = (a(x, y), b(x, y)),
alors

a a
x y

grad u =
b b .
x y

1.3 Quelques oprateurs

13

Exercice 1.7
Considrons une surface (resp. une courbe) dans un espace de dimension 3 (resp.
de dimension 2) muni dun repre cartsien (x, y, z), dont lquation implicite est (x, y, z) = 0 ; par
exemple, dans le cas dune sphre de rayon a, on a (x, y, z) = x2 + y 2 + z 2 a2 . Montrer quun vecteur
normal cette surface est k = .
Rponse. cela peut simplement se prouver en se rappelant que le plan tangent la courbe
(x, y, z) = 0 au point M0 (x0 , y0 , z0 ) a pour quation cartsienne

(x x0 ) +
(y y0 ) +
(z z0 ) = 0,
x
y
z
ce qui est quivalent crire que
MM0 = 0,
pour tout point M (x, y, z) du plan tangent, ce qui montre bien que est normale la surface = 0.
Gomtriquement, il sensuit que loprateur gradient peut tre interprt comme le vecteur normal
une surface (resp. une courbe) ; par exemple, dans le cas de la sphre, cela donne k = = 2(x, y, z).

Physiquement, loprateur gradient sert ds lors quon a besoin de gnraliser la notion


de drive des problmes plusieurs variables despace. Par exemple, dans un problme
scalaire, le gradient de temprature T est not T /x. Pour un problme dans lespace, le
gradient sera T . Cest ainsi que la loi de Fourier qui lie le flux de chaleur au gradient scrit
jQ =

T
,
x

pour un problme unidirectionnel (transmission de chaleur dans un tube par exemple), mais
dans le cas gnral scrit
jQ = T,
avec la conductibilit thermique. Notons au passage que le flux de chaleur dans un problme
tridimensionnel est un vecteur.
Quelques dveloppements avec loprateur gradient :
gradient dun produit de 2 fonctions (cela donne un vecteur)
grad (f g) = g grad f + f grad g.
gradient dun produit dune fonction et dun vecteur (cela donne une matrice)
grad (f u) = u grad f + f grad u.
gradient dun produit scalaire (cela donne un vecteur)
grad (u v) = u grad v + v grad u + u (rot v) + v (rot u),
o reprsente le produit vectoriel et rot loprateur rotationnel.
Exercice 1.8

On dfinit loprateur suivant (en dimension 2) agissant sur des fonctions f (x, y)
u : f (u)f = u

f
f
+v ,
x
y

o u = (u, v) est un vecteur. Montrer que lon a (u)f = u f . Que se passe-t-il si on applique
maintenant cet oprateur un vecteur a = (a, b), cest--dire peut-on crire (u)a = u a ?

14

1. Rappels de mathmatiques

1.3.2

Oprateur divergence

Un autre oprateur est la divergence, note div ou (faire bien attention au point en
position centrale aprs le symbole), qui un vecteur u lui associe la fonction rsultant de la
somme des drives partielles de ses composantes. Par exemple si on crit
u = (a(x, y, z), b(x, y, z), c(x, y, z)),
alors :
divu = u =

b
c
a
+
+
.
x y z

Exemple. Reprenant lexemple prcdent, on trouve que la divergence du gradient


2
de f (x, y; t) = xt + xt y est la fonction :
(

div(gradf ) =
t+2 y +
x
t
y

x2
t

2y
.
t

n = ey
y + dy

n = ex

x + dx

Figure 1.8 : flux travers une surface de contrle.

Physiquement, loprateur divergence apparat frquemment dans les problmes de flux


dune quantit travers une surface ou un volume. Considrons en eet le flux dune quantit f
de composantes (a(x, y), b(x, y)) travers la surface S entourant un petit volume infinitsimal
dxdy (voir figure 1.8). Ce flux se dfinit comme

f ndS,

avec n la normale la surface. Ici, cette dfinition peut donner lieu une dcomposition sur
chacune des facettes . On a ainsi
=

f ex dS +

f ex dS

f ey dS +

f ey dS.

Prenons les deux premiers termes du membre de droite, on a

f ex dS +

f ex dS =

y+dy
y

(a(x + dx, y) a(x, y)) dy =

a
dxdy + o(dxdy).
x

1.3 Quelques oprateurs

15

On fait de mme avec les deux derniers termes et on additionne les quatre termes pour obtenir
lapproximation
(
)
a
b
=
+
dxdy + o(dxdy) f dxdy.
x y
On voit donc que le flux de f quivaut au terme de divergence multipli par le volume (ici
une surface) du volume de contrle dxdy. Le rsultat important retenir est la relation entre
flux et oprateur divergence. On peut dmontrer un thorme dit de Green-Ostrogradski qui
gnralise ce rsultat. Le thorme de Green-Ostrogradski (appel encore thorme de la
divergence) nonce le rsultat suivant

u ndS.

div udV =
V

Un corollaire du thorme de Green-Ostrogradski est le suivant

grad f dV =
V

f ndS.
S

Quelques relations utiles de composition avec loprateur divergence :


divergence du produit dun champ scalaire et dun champ vectoriel (cela donne un
scalaire)
div (f u) = u grad f + f div u.
divergence du produit dun champ vectoriel et dun tenseur dordre 2 (matrice) (cela
donne un scalaire)
div (Au) = u div A + A : grad u,
o le symbole : reprsente le double produit contract :
A : grad u = trace(A u).

Exercice 1.9
Considrons un solide indformable dont la vitesse du centre de gravit est uG
et sa vitesse de rotation propre est . La vitesse u(M ) dun point M dans ce solide est donne par
lquation :
u(M ) = uG + GM.
Montrer que la divergence de ce champ vectoriel est nulle.

1.3.3

Oprateur laplacien

Le dernier oprateur est le laplacien, not 2 , soit encore


f (x, y, z) = f =

2f
2f
2f
+
+
,
x2
2y
z 2

en coordonnes cartsiennes.
Physiquement, cet oprateur se rencontre chaque fois que lon fait un calcul de flux avec
une quantit qui drive dune gradient. Par exemple, on a vu plus haut que le flux de temprature tait reli au gradient via la loi de Fourier. Un simple bilan dnergie permet dcrire
que laccroissement de chaleur (nergie) par unit de temps doit correspondre la variation

16

1. Rappels de mathmatiques

x
x + dx
Figure 1.9 : transmission de chaleur dans un barreau.

de ce qui entre et de ce qui sort dun certain volume (cest--dire le flux de chaleur) sil ny a
pas de cration de chaleur.
En dimension 1 (problme scalaire), cela snonce
c

T
jQ
dx =
dx,
t
x

accroissement de chaleur par unit de temps = flux de chaleur,


avec c la chaleur massique, la masse volumique ; le bilan est fait pour un barreau de largeur
unitaire dans la direction x et de longueur infinitsimale dx. On aboutit finalement lquation
de la chaleur
2T
T
= 2,
t
x
avec = /(c). La gnralisation un espace deux ou trois dimensions ne pose pas de
problme ; on a
T
= jQ = T = T.
c
t

1.3.4

Drive totale ou drive matrielle ou drive particulaire

Jusqu prsent, il ny a pas eu de dicults particulires puisque le calcul direntiel


considre tour tour chacune des variables en prenant toutes les autres constantes, puis on
direntie par rapport cette variable, ainsi de suite. Plus dicile est le cas o les variables ne
sont plus indpendantes, mais dpendantes. Cest ce cas qui sera le plus frquent en mcanique
des fluides.
On appelle drive matrielle (appele encore drive particulaire ou drive totale par
rapport au temps ou drive de Lagrange) dune fonction f (x, y, z, t) la quantit suivante
(dans le cas de coordonnes cartsiennes)
df
f
f
f
f
=
+u
+v
+w
=
dt
t
x
y
z

f
+
u f
,
| {z }
t
|{z}
drive locale terme dadvection

avec (u, v, w) les coordonnes de la vitesse locale. Notons que certains auteurs emploient
parfois le signe D()/Dt pour d()/dt pour mettre laccent sur le fait quil sagit dune drive
matrielle, mais lemploi de d()/dt est tout aussi logique car, en fin de compte, si x et y sont
des fonctions de t, alors f nest quune fonction de t et cela a un sens de parler de df /dt.
2. not galement 2 car f = f

1.3 Quelques oprateurs

17

Exemple. Considrons le cas :


f (x, y, z) = xz +

x2
y
z

Si les variables sont indpendantes, on a :


fx =

f
x
= z + 2 y,
x
z

fy =

f
x2
=0+ ,
y
z

fz =

f
x2
= x 2 y,
z
z

et la direntielle totale scrit :


(

x2
x2
f
f
f
x
df =
dx +
dy +
dz = z + 2 y dx + dy + x 2 y dz.
x
y
z
z
z
z
Admettons maintenant quil y ait une dpendance de x, y, z en fonction de t. On peut dfinir
une nouvelle drive par rapport au temps sous la forme :
df
,
dt
qui nest gnralement pas gale f /t. Pour preuve, divisons lexpression donnant df par
dt :
(
)
(
)
df
f dx f dy f dz
x
dx x2 dy
x2
dz
=
+
+
= z+2 y
+
+ x 2y
.
dt
x dt
y dt
z dt
z
dt
z dt
z
dt
Cette relation vaut f /t uniquement lorsque dx/dt = 0, dy/dt = 0, et dz/dt = 0 cest--dire
lorsque les variables x, y, et z sont indpendantes de t. Considrons maintenant un exemple
o il y a une dpendance de la forme :
x(t) = t, y(t) = t2 et z(t) = t.
On a donc :

On tire :

dy
dx
= 1 et
= 2t.
dt
dt
(

df
t
t2
t2
= t + 2 t2 + 2t + t 2 t2
dt
t
t
t

= 2t + 3t2 .

Notons que si on remplace x, y, et z par leur expression dans f (x, y, z) = xz +


f (t) = t2 + t3 , dont la drive donne bien : f (t) = 2t + 3t2 .

x2
z y,

on a :

Physiquement, loprateur de drive matrielle joue un trs grand rle en mcanique


des fluides puisquon ne suit pas individuellement toutes les particules du fluide, mais quon
regarde ce qui se passe localement (description dite eulrienne du mouvement). Considrons
ainsi la composante u du champ de vitesse u = (u, v, w). On se place un endroit repr par
le point M(x, y, z). Dans un voisinage infinitsimal autour de ce point passent des particules.
Ainsi une particule en M linstant t sera en M (x + ut, y + vt, z + wt) linstant t + t

18

1. Rappels de mathmatiques

et elle aura la vitesse (u + u, v + v, w + w). Lacclration selon la direction x au point M


est donc
u
u
u
u
u
u
ax = lim
=
+u
+v
+w
=
+ u u.
t0 t
t
x
y
z
t
On fait de mme avec les autres composantes. Lacclration locale au point M est donc la
somme de lacclration locale des particules et dun terme non linaire +uu qui est le taux
de convection de u, cest--dire le taux de variation de u dans lespace. On parle galement
dadvection pour qualifier ce terme. Transport par convection ou advection signifie ici la mme
chose.
La drive matrielle sexprime diremment dans chaque systme de coordonnes
coordonnes cartsiennes (x, y, z), on a
u
du
u
u
u
=
+u
+v
+w ,
dt
t
x
y
z
dv
v
v
v
v
ay =
=
+u
+v
+w ,
dt
t
x
y
z
w
dw
w
w
w
=
az =
+u
+v
+w
.
dt
t
x
y
z
coordonnes cylindriques (r, , z), on a
ax =

u
u v u v 2
u
+u
+

+w ,
t
r
r
r
z
u
u v u uv
u
a =
+u
+
+
+w ,
t
r
r
r
z
w
w v w
w
az =
+u
+
+w
.
t
r
r
z
ar =

Exercice 1.10
Soit un champ de vitesse u = (3r2 cos , 2r sin ) dans un plan r (coordonnes cylindriques). Est-ce que ce champ drive dun potentiel ? Calculer lacclration radiale et
lacclration orthoradiale? Quelle est la drive totale de u?

Exercice 1.11

Une particule de fluide a la trajectoire :


x=

3x0 y0 t2
5x0 z0 t
2z0 y0 t3
,y=
, et z =
.
z0
y0
x0

Calculer la vitesse et lacclration de cette particule.

1.3.5

Quelques relations sur les oprateurs

Les relations suivantes peuvent tre utiles :


(f g) = gf + f g,
(f a) = a f + f a,
(a b) = b ( a) a ( b),
1
a = (a a) a ( a),
2
ab = a b + ab
1 : a = a,
(f 1) = f,

1.4 Typologie des quations

19

On a galement :
(a )b = a (b) ,
f (x)
x f (x)
=
,
x
x x
ab : (c) = a (b) c,
avec x = |x|.

1.4
1.4.1

Typologie des quations


quation scalaire

Une quation est dite scalaire si elle ne fait intervenir que des grandeurs scalaires, sans
terme direntiel. Il est assez rare en mcanique davoir rsoudre directement des quations
scalaires, la plupart des problmes tant direntiels. Une exception notable est lquation de
Bernoulli qui nonce que la quantit
=

u2
+ gz + p
2

est constante sous certaines conditions dcoulement, avec u la vitesse du fluide, est la masse
volumique, p sa pression, g la gravit, et z une altitude par rapport un plan de rfrence.

1.4.2

quation direntielle ordinaire

Une quation direntielle ordinaire est une quation direntielle o la fonction nest diffrentie que par rapport une seule variable (dite indpendante). Les quations direntielles
ordinaires sont assez courantes :
soit parce que le problme est la base un problme de dimension 1 ;
soit parce qu laide de transformations, on peut se ramener dun problme aux drives
partielles un problme direntiel ordinaire, qui est beaucoup plus simple rsoudre
analytiquement ou numriquement.
Exemple. Lquation de Pascal en statique des fluides est une quation direntielle
ordinaire
dp
+ g = 0,
dz
o est la masse volumique, p sa pression, g la gravit, et z une altitude par rapport un
plan de rfrence. En hydraulique surface libre, lquation de la courbe de remous
dh
1 (hn /h)3
=i
,
dx
1 (hc /h)3
fournit la variation de la hauteur deau h(x) dans un canal large de pente i lorsquune loi
de Chzy est employe pour le frottement ; on a introduit la hauteur hn = (q 2 /(C 2 i))1/3 et
la hauteur critique hc = (q 2 /g)1/3 , avec q le dbit par unit de largeur et C le coecient de
Chzy.

Lordre dune quation direntielle ordinaire est dfini comme celui de la drive la plus
leve. Lordre dtermine le nombre de conditions initiales ncessaires pour rsoudre lquation
direntielle.

20

1. Rappels de mathmatiques

Exemple. Une quation direntielle dordre 2 telle que y +ay +by = c ncessite de
spcifier deux conditions la limite. Celles-ci peuvent tre donnes en un point (par exemple,
on peut poser y(0) = 0 et y (0) = 1) ou bien en des points dirents (par exemple, on peut
poser y(0) = 0 et y (1) = 1). Dans le premier cas, on parle de problme aux valeurs initiales
(initial value problem) alors que dans le dernier cas, on parle de problme aux frontires
(boundary value problem) 3 .

Une quation direntielle ordinaire est dite linaire si elle ne fait intervenir que des
combinaisons linaires des drives de la fonction et de la fonction elle-mme. Par exemple,
x3 y +y = 0 est linaire (en y), mais y y +x3 = 0 est non linaire. Une quation est dite quasilinaire si elle est constitue dune combinaison linaire des drives, mais pas ncessairement
de la fonction. Par exemple, yy + x2 y = 1 nest pas linaire, mais quasi-linaire.
Une quation direntielle ordinaire quasi-linaire du premier ordre peut se mettre sous
la forme
f (u, x)
du
=
,
dx
g(u, x)
avec f et g deux fonctions de u et x. Cette quation peut se mettre sous une forme dite
direntielle
g(u, x)du f (u, x)dx = 0.

1.4.3

quation aux drives partielles

La plupart des quations fondamentales de la mcanique telles les quations de NavierStokes sont des quations aux drives partielles, cest--dire quelles dcrivent comment varie
un processus en fonction du temps et selon lendroit dans lespace en reliant des drives
spatiales et temporelles. Il existe une trs grande varit de problmes aux drives partielles
que nous allons dvoiler dans ce qui suit.
Il existe plusieurs faons dcrire une quation aux drives partielles. Par exemple, lquation de diusion
2u
u
=
t
x2
peut scrire sous forme condense : ut = uxx ou bien t u = xx u.

Un peu de vocabulaire
Lordre dune quation aux drives partielles est lordre du terme direntiel le plus lev.
Par exemple, lquation ut = uxx est dordre 2. La variable dpendante est la fonction que
lon direntie par rapport aux variables indpendantes ; dans lexemple prcdent, u est la
variable dpendante alors que x et t sont les variables indpendantes. Le nombre de variables
indpendantes constituent la dimension de lquation aux drives partielles. Comme pour
une quation direntielle ordinaire, une quation aux drives partielles est linaire si elle est
linaire par rapport la variable dpendante ; lquation ut = uxx est une quation linaire
car elle dpend linairement de u ou de ses drives.
3. On est amen distinguer les deux types de conditions car numriquement les techniques de rsolution
sont trs direntes. Lorsque les conditions sont donnes en des points dirents, il faut par exemple employer
des mthodes de tir pour rsoudre les quations numriquement.

1.4 Typologie des quations

21

Classification des quations linaires du second ordre


La seule classification gnrale dquations aux drives partielles concerne les quations
linaires du second ordre (voir 1.5). Ces quations sont de la forme suivante
auxx + 2buxy + cuyy + dux + euy + f u = g,

(1.2)

avec a, b, c, d, e, f , et g des fonctions relles de x et y. Lorsque g = 0, lquation est dite


homogne. On classifie les quations linaires selon le signe de = b2 ac > 0 :
si = b2 ac > 0, on dit que lquation (1.7) est hyperbolique. Lquation des ondes
(1.11) en est un exemple. En mcanique des fluides, les quations de transport sont
souvent hyperboliques. La forme canonique de ces quations est
uxx uyy + = 0 ou bien uxy + = 0,
o les points de suspension reprsentent ici des termes lis u ou des drives dordre
1;
si = b2 ac < 0, on dit que lquation (1.7) est elliptique. Lquation de Laplace
(1.9) en donne un exemple. Les quations traduisant un quilibre sont le plus souvent
de nature elliptique. La forme canonique de ces quations est
uxx + uyy + = 0
si = b2 ac = 0, on dit que lquation (1.7) est parabolique. Lquation de la chaleur
(1.10) en ore un exemple. Les quations de diusion sont souvent paraboliques. La
forme canonique de ces quations est
uyy + = 0.
Il y a un lien fort entre le nom donn aux quations direntielles et le nom des coniques.
En eet, si lon suppose ici que les coecients de lquation (1.7) sont constants et lon
substitue dans lquation (1.7) uxx par x2 , ux par x, uyy par y 2 , uy par y, et uxy par xy, on
obtient lquation gnrale dune conique qui selon le signe de = b2 ac > 0 donne une
parabole ( = 0), une ellipse ( < 0), ou bien une hyperbole ( > 0) comme le montre
la figure 1.10. Cette figure montre que les termes direntiels sont lis et varient selon des
contraintes imposes par chaque type de courbe. On note par exemple que pour les quations
hyperboliques, il existe deux branches et que toute une partie de lespace nest pas traverse
par la courbe, ce qui va autoriser des sauts discontinus dune branche lautre ; de tels sauts
existent dans les quations direntielles et sont appels chocs : une quation hyperbolique est
capable de gnrer des solutions qui deviennent discontinues, cest--dire subissent un choc
mme si initialement elles sont continues.

1.4.4

Forme caractristique des quations du premier ordre

Les quations aux drives partielles du premier ordre, quasi-linaires sont des quations
linaires par rapport aux termes direntiels ; elles peuvent se mettre sous la forme :
P (x, y, u)x u + Q(x, y, u)y u = R(x, y, u).

(1.3)

La solution implicite dune telle quation peut scrire (x, y, u(x, y)) = c (avec c une
constante). On dit que est une intgrale premire du champ vectoriel (P, Q, R). On a donc :
x (x, y, u(x, y)) = 0 = x + u ux ,
y (x, y, u(x, y)) = 0 = y + u uy .

22

1. Rappels de mathmatiques
4

-2

-4
-4

-2
2

Figure 1.10 : coniques dquation ax + cy + dx = 1. La courbe trait continu est une hyperbole
dquation x2 y 2 = 1 (a = 1, c = 1, et d = 0) ; la courbe en tiret est une ellipse (cercle ici)
dquation x2 + y 2 = 1 (a = 1, c = 1, et d = 0) ; la courbe en pointill est une parabole dquation
x y 2 = 1 (a = 0, c = 1, et d = 1).

Soit encore : ux = x /u et uy = y /u . On obtient donc une expression plus symtrique :


P x + Qy + Ru = 0,
qui peut encore se mettre sous une forme vectorielle plus facile interprter :
(P, Q, R) = 0.

(1.4)

Cela veut dire quau point M considr la normale de la courbe solution doit tre normale au
champ vectoriel (P, Q, R). Si le point O : (x, y, u) et le point voisin O : (x + dx, y + dy, u + du)
appartiennent la surface solution, alors le vecteur 00 : (dx, dy, du) doit tre normal
(P, Q, R) : x dx + y dy + u du = 0. Comme cela doit tre vrai pour tout incrment dx, dy,
et du, on en tire les quations caractristiques :
dx
dy
du
=
=
P (x, y, u)
Q(x, y, u)
R(x, y, u)

(1.5)

Chaque paire dquations dfinit une courbe dans lespace (x, y, u) . Ces courbes dfinissent
une famille deux paramtres (il y a 3 quations, donc 3 invariants mais seuls 2 sont indpendants) : par exemple, si p est une intgrale premire de la premire paire dquations, une
courbe solution de la premire paire est donne par une quation de la forme : p(x, y, u) = a,
avec a une constante. De mme pour la deuxime paire : q(x, y, u) = b. La relation fonctionnelle F (a, b) = 0 dfinit la surface solution.
noter que toutes les solutions ne se mettent pas ncessairement sous la forme F (a, b) = 0.
Cest le cas, notamment, des solutions singulires des quations direntielles.
La mise sous forme dquation caractristique permet souvent de rsoudre simplement les
quations quasi-linaires du premier ordre.
Exemple. On veut trouver une solution gnrale lquation aux drives partielles :
x

u
u
y
= u2 .
x
y

1.4 Typologie des quations

23

En identifiant les fonctions P , Q, et R, on trouve : P = x, Q = y, et R = u2 . Lquation


caractristiques est donc
dx
dy
du
=
= 2.
x
y
u
Un intgrale premire de la premire galit est
dx
dy
=
ln x = ln y + ln a,
x
y
avec a une constante dintgration. On a donc a = xy. Une intgrale premire de

dy
du
1
= 2 ln y = + b,
y
u
u

avec b une constante dintgration. On a donc b = ln y 1/u. Les solutions gnrales sont de
la forme
(
)
1
F (a, b) = 0 F xy, ln y
= 0.
u
Cest la forme implicite de la solution (la plus gnrale). Une forme explicite est de supposer
quil existe une fonction G telle que ln y 1/u = G(xy), soit encore
u=

1
.
ln y G(xy)

La fonction G reste dterminer en fonction des conditions aux limites.

Conditions aux limites


En mcanique, on doit rsoudre des quations comprenant des variables despace et le
temps. En gnral, il faut donc pour dterminer une solution particulire u une quation
aux drives partielles :
les conditions aux limites qui prcisent comment varie u la frontire du domaine (sur
tout ou partie de ce domaine) tout temps ;
les conditions initiales qui prcisent comment varie u linstant initial pour tout point
du domaine.
On doit rsoudre alors ce quon appelle un problme aux limites avec des conditions initiales
(boundary initial value problem). Dans certains cas, on na pas besoin dautant dinformation.
Par exemple, pour certaines quations hyperboliques, on a besoin uniquement des conditions
initiales tandis que les problmes elliptiques ne ncessitent que des conditions aux limites
(elles refltent en gnral des processus stationnaires).
On distingue galement :
les conditions aux limites de type Dirichlet : la condition aux limites spcifie la valeur
u0 que doit prendre la fonction en un point ou une srie de points
u(x ; t) = u0 (t)
le long dune courbe ;
les conditions aux limites de type Neuman : la condition aux limites spcifie la drive
que doit prendre la fonction en un point ou une srie de points. Physiquement, cela
traduit souvent une condition de flux aux frontires du domaine.
u
(n ; t) = (t)
n
le long dune courbe , avec n la normale de et (t) une fonction de flux connue.

24

1. Rappels de mathmatiques

On se reportera au 1.6 pour les conditions aux limites dans les problmes hyperboliques.

1.4.5

quation variationnelle

Il existe en mcanique un principe dit variationnel selon lequel si un processus J[u] (avec
J une fonctionnelle et u une fonction) est stationnaire et stable, alors il doit rester insensible
aux petites variations de u. Cela scrit J = 0. Une fonctionnelle est une fonction gnralise
qui fait intervenir la fois u, ses drives, et ses intgrales. Pour des problmes de dimension
1, une forme gnrique de J est par exemple de la forme

L(t, u, u,
)dt,

J[u] =

(1.6)

avec L une fonction de u(t), t, et ses drives.


Par exemple, le principe de Hamilton arme quune particule bouge de telle sorte que
laction intgrale qui reprsente la dirence entre nergies cintique et potentielle soit minimise

t2

J=
t1

(nergie cintique nergie potentielle)dt.

Un problme variationnel de la forme J = 0 avec J donn par lquation (1.6) peut se


ramener un problme purement direntiel. On peut en eet montrer que u(t) est galement
solution de lquation direntielle dite dEuler-Lagrange
d
L

u dt

L
u

d2
+ 2
dt

L
u

+ = 0.

Exemple. Par exemple si y dsigne la position dune masse ponctuelle m attache


un ressort de raideur k, alors le mouvement y(t) est la solution de J = 0, avec
1
J=
2

t2

t1

(my 2 ky 2 )dt.

Par identification on a L(y, y)


= (my 2 ky 2 )/2. On a alors Ly = ky et Ly = my.
Lquation
dEuler-Lagrange correspondante est donc
ky

d
k
my = 0 y = y,
dt
m

qui est lquation de Newton pour une masse oscillante.

1.5 Classification des quations aux drives partielles linaires du second ordre

1.5

25

Classification des quations aux drives partielles linaires


du second ordre

Le problme de la classification des quations linaires du second ordre a t trait de faon


exhaustive dans plusieurs ouvrages (Garabedian, 1964; Zauderer, 1983; Kevorkian, 2000). On
va ici sintresser principalement des quations du second ordre deux variables et des
systmes de deux quations direntielles du premier ordre.
La forme gnrique de toute quation direntielle linaire du second ordre deux variables
est la suivante
auxx + 2buxy + cuyy + dux + euy + f u = g,
(1.7)
avec a, b, c, d, e, f , et g des fonctions relles de x et y. On crit galement cette quation
sous la forme dun oprateur linaire
L[u] + f u = g,

(1.8)

avec
L = axx + 2bxy + cy2 + dx + ey .
Parmi les quations linaires du second ordre, on recense
lquation de Laplace avec a = c = 1 et les autres fonctions nulles
uxx + uyy = 0 ;

(1.9)

lquation de la chaleur (la variable y tant remplace ici par la variable t) avec k =
a/e = cte le coecient de diusion
ut = kuxx ;

(1.10)

lquation
des ondes (la variable y tant remplace ici par la variable t) avec =

a/e = cte la clrit des ondes


utt = 2 uxx .

(1.11)

En supposant que a = 0 (au moins localement), on transforme les oprateurs dordre 2 de


la faon suivante
x2 +

2b
c
x y + y2 = (x + y )(x y ) + (x + y )y
a
a

o et + sont les racines de lquation a 2 + 2b + c = 0

b + b2 ac

=
.
a
Les racines sont donc relles sous rserve que = b2 ac > 0. Une premire application
de cette transformation est le passage dune quation direntielle dordre 2 un systme
dquations direntielles dordre 1. Pour cela, posons par exemple
v = (x + y )u,
ce qui permet dcrire lquation (1.7) sous la forme
(

a vx vy + (x + y )uy + dux + euy + f u = g.

26

1. Rappels de mathmatiques

Lintrt de cette transformation est vident quand on peut transformer lquation de dpart
en deux quations du premier ordre indpendantes ou faiblement dpendantes. Par exemple,
lquation des ondes (1.11) peut se transformer en
{

ut ux = v,
vt + vx = 0.

Quoique le systme soit coupl, on peut rsoudre la seconde quation indpendamment, puis
rsoudre la premire quation. Dans le cas gnral, la transformation namne pas de rsultat
qui puisse tre utilis de faon systmatique et on nen parlera donc pas plus longtemps.
On classifie les quations linaires selon le signe de :
si = b2 ac > 0, les deux racines et + sont positives, on dit que lquation
(1.7) est hyperbolique. Lquation des ondes (1.11) en est un exemple. En mcanique des
fluides, les quations de transport sont souvent hyperboliques. La forme canonique de
ces quations est
uxx uyy + = 0 ou bien uxy + = 0,
o les points de suspension reprsentent ici des termes lis u ou des drives dordre
1;
si = b2 ac < 0, les deux racines et + sont complexes, on dit que lquation
(1.7) est elliptique. Lquation de Laplace (1.9) en donne un exemple. Les quations
traduisant un quilibre sont le plus souvent de nature elliptique. La forme canonique de
ces quations est
uxx + uyy + = 0
si = b2 ac = 0, et + sont gales, on dit que lquation (1.7) est parabolique.
Lquation de la chaleur (1.10) en ore un exemple. Les quations de diusion sont
souvent paraboliques. La forme canonique de ces quations est
uyy + = 0.
Les formes canoniques vues ci-dessus peuvent tre dduites de lquation (1.7) en faisant un
changement de variables de la forme
= (x, y),
= (x, y),
en supposant que le jacobien de la transformation est non nul

(, ) x y
=
J=
= x y y x .
(x, y) x y
On a alors
ux = u x + u x ,
uy = u y + u y ,
uxx = u xx + u xx + u x2 + u x2 + 2u x x ,
et ainsi de suite avec les ordres suprieures des drives partielles. On peut alors transformer
lquation (1.7) en
Auxx + 2Buxy + Buyy + Dux + Euy + F u = G,

(1.12)

1.5 Classification des quations aux drives partielles linaires du second ordre

27

avec
A = ax2 + cy2 + 2bx y ,
B = ax x + cy y + b(x y + y x ),
C = ax2 + cy2 + 2bx y ,
D = L(),
E = L(),
alors que F = f et G = g restent inchanges. Notons que lon a aussi = b2 ac =
(B 2 AC)/J, ce qui montre que la nature dune quation direntielle (elliptique, parabolique,
hyperbolique) ne peut pas tre modifie lors dun changement de variables. Comme on est
libre du changement de variable, on cherche des jeux de fonctions (x, y) et (x, y) telles que
les fonctions A, B, ou C puissent devenir identiquement nulles. Par exemple, en choisissant
et comme tant les solutions de avx2 + 2bvx vy + cvy2 = 0, on impose que A = C = 0 et on se
ramne alors la forme gnrique u + = 0.

28

1.5.1

1. Rappels de mathmatiques

quations hyperboliques

Nous commenons par rechercher (x, y) et (x, y) solutions de avx2 + 2bvx vy + cvy2 = 0
de telle sorte que A = C = 0 . Il sagit dune quation aux drives partielles non linaire du
premier ordre, qui peut se rsoudre laide de lquation caractristique. Lquation avx2 +
2bvx vy + cvy2 = 0 peut se mettre sous la forme
H(x, y, v, p, q) = ap2 + 2bpq + cq 2 = 0,

(1.13)

avec les notations usuelles p = vx et q = vy . Une des quations caractristiques est


ds =

dv
,
pHp + Hq

qui ici nous donne dv/ds = 0, avec s une abscisse curviligne le long dune courbe C telle que
dx/ds = Hp et dy/ds = Hq . On a donc v = cte le long de C. On a a donc
vx dx + vy dy = pdx + qdy = 0,

(1.14)

le long de cette courbe. En liminant p et q des quations (1.14) et (1.14), on tire que
ady 2 + 2bdxdy + cdx2 = 0.
Cette quation quadratique a donc pour solution

b b2 ac
dy
=
.
dx
a

(1.15)

Les intgrales premires de cette quation forment donc les fonctions (x, y) et (x, y) recherches. Les courbes du plan (x, y) = cte et (x, y) = cte sont appeles les courbes caractristiques de lquation (1.7). Dans un plan , ces courbes sont des lignes droites parallles
aux axes. Les variables et sont galement appeles les coordonnes caractristiques.

= cte
= cte
y

Figure 1.11 : rseau de caractristiques.

Problme de Cauchy
Le problme de Cauchy pour une quation hyperbolique est constitu dune quation,
dont la forme canonique est
uxy = f (x, y, u, ux , uy ),
(1.16)

1.5 Classification des quations aux drives partielles linaires du second ordre

29

o f est une fonction qui dpend continment de ses arguments x, y, u, p = ux , et q = uy .


On adjoint une condition aux limites de la forme
u = u0 (s), p = p0 (s), q = q0 (s),

(1.17)

le long dune courbe C dquation x = x(s) et y = y(s), o s est une coordonne curviligne.
Notons que u(s), p(s), et q(s) ne peuvent tre choisies indpendamment, mais doivent vrifier
une condition de compatibilit
du
dx
dy
=p
+q ,
(1.18)
ds
ds
ds
le long de C. Cette courbe C est quelconque, mais ne peut pas concider avec lune des courbes
caractristiques sous peine de perdre lunicit de la solution (Garabedian, 1964, voir pp.
102103) ; notons ici que puisque lquation est sous sa forme canonique, les courbes caractristiques sont les droites x = cste et y = cste. C ne doit pas non plus tre tangente
ces courbes. Autrement dit, C a pour quation cartsienne y = y0 (x), avec y0 une fonction
strictement monotone de x.
Considrons tout dabord la solution spciale lquation (1.16) lorsque f = 0. Trivialement,
on a
u = (x) + (y).
Les conditions aux limites imposent
(x) + (y) = u0 (x, y), (x) = p0 (x), et (y) = q0 (y),
quand (x, y) dcrivent la courbe C, ce qui donne
u(x, y) =

1
1
(u0 (x) + u0 (y)) +
2
2
y

p(x )dx +

x0 (y)

1
2

p(y )dy .

y0 (x)

P(x0 (y), y)
M(x, y)

y0 (x)

Q(x, y0 (x))

x0 (y)
Figure 1.12 : problme de Cauchy.

Lexpression se gnralise aisment dans le cas dquation non homogne de la forme


uxy = g(x, y).
La linarit de lquation permet dcrire la solution comme la somme dune solution gnrale
et dune solution particulire, cette dernire tant obtenue par une double intgration de g
1
1
u(x, y) = (u0 (x) + u0 (y)) +
2
2

1
p(x )dx +
2
x0 (y)

p(y )dy +
y0 (x)

x0 (y) x0 (y)

g(x , y )dy dx ,

30

1. Rappels de mathmatiques

que lon peut crire sous une forme gnrale


u(x, y) =

1
1
(u0 (P ) + u0 (Q))
2
2

Q
P

(q(y )dy p(x )dx ) +

g(x , y )dy dx .

Fonction de Riemann
Nous examinons maintenant le problme suivant
uxy + a(x, y)ux + b(x, y)uy + c(x, y)u = f (x, y),

(1.19)

avec les conditions aux limites suivantes


u = u0 (s), p = p0 (s), q = q0 (s),

(1.20)

sur une courbe C.


Lide est dinterprter loprateur
L = xy + ax + by + c,
en termes de divergence, ce qui permet dappliquer le thorme de Green. cet eet, on
introduit un nouvel oprateur M [v], que lon appellera oprateur adjoint, oprant sur une
nouvelle fonction v, qui reste prciser. Cet oprateur est dfini de telle sorte que
vL[u] uM [v] = U = Ux + Vy ,
avec U = (U, V ) un champ vectoriel qui reste dfinir. Pour dterminer M , examinons les
termes de vL[u] que lon intgre par partie
vuxy = (vux )y vy ux = (vux )y + vxy u (vy u)x ,
vaux = (uav)x u(av)x ,
vbuy = (vbu)y u(bv)y ,
dont la somme est
vL[u] = (vux )y + vxy u (vy u)x + (uav)x u(av)x + (vbu)y u(bv)y + cuv
= (vux )y + (vbu)y (vy u)x + (uav)x + cvu + u (vxy (av)x (bv)y ) .
Par identification, on trouve
M [v] = vxy (av)x (bv)y + cv,
et
U = vy u + uav et V = vux + vbu.
Afin de rendre symtriques les expressions de U et V , on les transforme lgrement en notant
par exemple que pour U
1
1
(vy u)x = ((vu)y + uy v)x ,
2
2
et de mme pour V
1
1
(ux v)y = ((vu)x vx u)y ,
2
2

1.5 Classification des quations aux drives partielles linaires du second ordre

31

et en sommant les deux expressions, on peut faire disparatre les termes en (vu)x et (vu)y .
On aboutit alors
1
1
1
1
U = auv + vuy vy u et V = buv + vux vx u.
(1.21)
2
2
2
2
Lapplication du thorme de Green amne
)
(
)

(
1
1
1
1
(vL[u] uM [v])dxdy =
auv + vuy vy u dy buv + vux vx u dx.
2
2
2
2
D
C
1
1
= v(M )u(M ) v(P )u(P ) v(Q)u(Q)
2
2

+
Q

avec

(av vy )udy

M
P

(bv vx )udx +

B[u, v],
P

1
1
1
1
B[u, v] = auv + vuy vy u dy buv + vux vx u dx.
2
2
2
2

P(xp , yp )
M(, )

Q(xq , yq )

x
Figure 1.13 : problme de Cauchy.

Comme on peut choisir librement la fonction v, on peut considrer une fonction v telle
que
M [v] = 0, v(M ) = 1,vy = av, sur QM et vx = bv sur PM.
Lintgration de ces quations donne

v(, y) = exp

a(, s)ds ,
(

v(x, ) = exp

b(s, )ds ,

o (, ) dsigne les coordonnes de M. La fonction v ainsi forme est appele fonction de


Riemann. On crit
R(x, y ; , ) = v(x, y),
pour montrer que la fonction de Riemann dpend tout la fois du couple (x, y) et (, ). Avec
cette fonction en main, on peut maintenant crire la solution v(M ) en fonction de donnes
aux frontires et de la fonction de Riemann
1
1
u(, ) = R(P ; , )u(p) + R(Q ; , )u(Q)
(1.22)
2
2

B[u, R(x, y ; , )] +
P

f (x, y)R(x, y ; , )dxdy.

32

1. Rappels de mathmatiques

Exemple. La fonction de Riemann v peut tre dtermine pour quelques problmes


(Garabedian, 1964, voir problme 9, 5.1, p 150). Par exemple, pour une quation direntielle
de la forme
1
uxy +
(ux + uy ) = 0,
(1.23)
2x+y
le problme adjoint est donc
M [v] = 0, avec M [v] = vxy (av)x (bv)y + cv, avec a = b =

1
,
2x+y

et o c = 0. En suivant Garabedian (1964), on pose


v=

(x + y)
(x )(y )
.
W (), avec =
/2
/2
(x + )(y + )
(x + ) (x + )

On trouve que W vrifie lquation


2 W () + 4(1 ( + 1))W () + (1 )W () = 0,
[

dont la solution est


W () = F


, , 1, ,
2 2

avec F la fonction hypergomtrique. On peut galement se servir des proprits de la fonction


hypergomtrique pour mettre sous une forme un peu dirente cette fonction. On a en eet
(Abramowitz & Stegun, 1964, voir p. 559)
(

F (a, b, c, z) = (1 z)b F c a, b, c,

z
,
z1

ce qui ici nous donne


[

3
3 3
z
1 3
, , 1, z = (1 z) 2 F , , 1,
.
2 2
2 2
z1

Une nouvelle transformation amne interprter cette fonction en termes de fonction de


Legendre (Abramowitz & Stegun, 1964, voir p. 562)
[

1 3
1
F , , 1, z = P
, 0, 1 2z .
2 2
2
o P dsigne ici la fonction de Legendre de degr 1/2 et dordre 0. La solution finale est donc
[

(x + y)3/2
1
2(a x)(b y)
u(x, y) =
P
, 0, 1
.
3/2
2
(a + b)(x + y)
(a + b)

1.5.2

Solutions faibles des problmes hyperboliques

Contrairement aux quations elliptiques et paraboliques, les quations direntielles hyperboliques ne lissent pas les discontinuits qui apparaissent dans les conditions aux limites,
mais les propagent le long des caractristiques. Lexistence de discontinuit dans le domaine
de calcul entre en conflit avec les hypothses de continuit et de drivabilit sous-jacentes au
problme direntiel, ce qui amne sinterroger sur la notion de solution.
Il faut tout dabord se rappeler que les quations direntielles tudies concernent des
problmes physiques et sont en gnral obtenues par application des lois de conservation

1.6 Conditions aux limites pour les problmes hyperboliques

33

sur un volume de contrle : lquation direntielle est obtenue partir dune hypothse de
continuit sur tout le volume de contrle. Si une telle hypothse nest pas valide, il nous reste
toujours la formule macroscopique originelle. Cette formulation fournit en fait des conditions
de correspondance entre solutions continues de deux domaines adjacents. Une solution au
problme direntiel crit sous sa forme intgrale est appele solution faible ; une solution
continue est appele en gnral solution rgulire.
Considrons par exemple lquation des ondes
L[u] = 0,
avec L = tt c2 xx . On considre un domaine de calcul D dans le plan x t et des fonctions
tests v support compact et rgulires, telles que v soient nulles en dehors de D (cela implique
notamment que v et ses drives sont nulles sur les frontires de D). Calculons maintenant

(vL[u] uL[v])dxdt.

En se servant de
t (vt u ut v) = vtt u utt v + t ut v t ut v,
= vtt u utt v,
on tire

(vL[u] uL[v])dxdt =

t (vt u ut v) + x (c2 vx u + c2 ux v) dxdt,


(

=
D

c2 vx u + c2 ux v
vt u ut v

nds,

= 0,
daprs le thorme de la divergence et o D reprsente le contour orient de D et n une
normale ce contour. Comme v et sa drive sannulent sur le contour de D, on en dduit
que lintgrale est nulle. On arrive finalement

vL[u]dxdt =

uL[v]dxdt.

Si u est continment direntiable et vrifie L[u] = 0, alors elle vrifie aussi

uL[v]dxdt = 0.

(1.24)

Inversement toute fonction continue et deux fois direntiable qui vrifie cette relation intgrale doit galement vrifier L[u] = 0. On dit alors que u est une solution classique ou
rgulire du problme direntiel L[f ] = 0. Si une fonction nest pas deux fois direntiable,
mais vrifie la relation intgrale (1.24), alors on dit quil sagit dune solution faible.

1.6

Conditions aux limites pour les problmes hyperboliques

On a vu que tout problme hyperbolique peut se ramener aprs changement de variables


une quation canonique de la forme
uxt + a(x, t)ux + b(x, t)ut + c(x, t)u = f (x, t).
On va tout dabord expliciter le problme des conditions aux limites avec lexemple de lquation des ondes.

34

1. Rappels de mathmatiques

quation des ondes


Considrons lquation des ondes
utt = c2 uxx ,
qui peut se transformer en
u = 0,
avec = x + ct et = x ct, o c reprsente la vitesse caractristique de propagation des
ondes. Si on intgre cette quation sur un domaine de calcul prdfini D, dont le contour D
est orient (dans le sens positif), on peut mettre en relief le rle des conditions aux limites
dans le calcul de la solution. On fera ici un usage important du thorme de la divergence (ou
de faon quivalente de la formule de Green). En tout point du contour, la normale est note
n. Le thorme de la divergence nous permet de passer dune formulation sur un volume (ce
qui reprsente lquation rsoudre) une formulation sur un contour (ce qui fait apparatre
les conditions aux limites)

0=

(utt c2 uxx )dxdt,

=
D

t ut + x (c2 ux ) dxdt,

(c2 ux , ut ) nds,
(ut dx + c2 ux dt),

=
D

car nds = (dt, dx). On va voir que selon le type de conditions que lon impose, il faut
imposer des contours dirents ; les conditions imposes sur ce contour jouent galement un
rle dirent, ce qui va nous amener distinguer les frontires temporelles (sur un axe Ot) et
les frontires spatiales (sur un arc Ox).
Considrons en premier lieu le problme suivant : on cherche rsoudre lquation des
ondes, avec la condition initiale suivante sur laxe des x :
u(x, 0) = f (x) et ut (x, 0) = g(x).
On cherche calculer la solution en un point M. On peut tracer deux caractristiques
manant des points A et B situs sur laxe Ox. On considre alors le domaine triangulaire
AMB. Calculons tout dabord lintgrand ut dx + c2 ux dt sur la caractristique BM dquation
x + ct = cste

(ut dx + c2 ux dt) =
(cut + c2 ux )dt,
BM

BM

or ut cux est la drive de u selon la caractristique BM, donc ut cux = du/dt sur BM.
On a donc

du
2
cdu.
(ut dx + c ux dt) =
(c) dt =
dt
BM
BM
BM
On aboutit

(ut dx + c2 ux dt) =

cdu +
BM

cdu +
MA

ut dx,
AB

= 2cu(x,t) + cu(x + ct,0) + cu(x ct,0) +


= 0,

x+ct

ut (x, 0)dx,
xct

1.6 Conditions aux limites pour les problmes hyperboliques

35

te
cs

=
ct
x

=
ct

A (x ct, 0)

cs
t

M (x, t)

x
B(x + ct, 0)

Figure 1.14 : le triangle des caractristiques dans le plan physique x t ( gauche) et dans le plan
caractristique ( droite).

Soit finalement
u(x, t) =

1
1
[f (x ct) + f (x + ct)] +
2
2

x+ct

ut (x, 0)dx,
xct

qui est une forme spciale de la solution dAlembert.


Il est manifeste quavec ce type de conditions aux limites, o lon fixe ce qui se passe sur
un arc donn (par exemple, un segment de laxe Ox compris entre x = a et x = b), on ne
peut renseigner que sur un domaine triangulaire, appel domaine dinfluence, qui est rempli
par les caractristiques x ct et x + ct. Un tel problme aux limites est appel problme de
Cauchy et la frontire o lon a impos les conditions aux limites est dite frontire spatiale.
t

cs
=

=
ct

ct

+
e

t
cs

te

M (x, t)

b
b
x
a
b
Figure 1.15 : domaine dinfluence.

Si on veut remplir tout le premier quadrant, il faut fournir une condition supplmentaire
sous la forme dune condition aux limites le long de laxe Ot. Pour cette raison, une telle
frontire est appele temporelle. On impose une condition aux limites de la forme suivante
u(0, t) = h(t) ;
cest une condition aux limites de type Dirichlet. Pour calculer ce qui se passe au point M,
il faut calculer ce qui se passe sur trois caractristiques comme le schmatise la figure 1.16.
En faisant comme prcdemment une dcomposition selon les direntes caractristiques, on

36

1. Rappels de mathmatiques

obtient

(ut dx + c ux dt) =

cdu +
BM

MC

cdu

cdu +
CA

ut dx,
AB

x
= 2cu(x,t) + cu(x + ct,0) + 2cu 0, t
c
= 0,
soit
u(x, t) =

1
1
[f (x ct) + f (x + ct)] +
2
2

x+ct
xct

cu(ct x, 0) +

ut (x, 0)dx + h t

x+ct

ut (x, 0)dx,
ctx

x
.
c

te
cs M (x, t)

ct

=b

x
b

x
+

C (0, t x/c)

ct
=
cs
te

A (ct x, 0)

x
B (x + ct, 0)

Figure 1.16 : domaine de calcul avec une frontire temporelle.

Notons que si les conditions initiales et aux limites ne se recoupent pas au point origine,
cest--dire si f (0) = h(0), alors une discontinuit (appele encore choc) se produit. Si les
conditions aux limites sont un peu plus complexes, par exemple sous une forme dune condition
de Neumann
u
(0, t) = h(t),
x
ou bien mixte
u
(0, t) + u(0,t) = h(t),
x
le problme se rsout de la mme faon. Si lon ajoute un terme source dans lquation des
ondes, il ny a pas de dicult supplmentaire : le terme source apparat dans la solution
sous la forme dune (double) intgrale sur le domaine D (Zauderer, 1983, voir pp. 298299).
Dune faon gnrale, ce que lon voir apparatre, ce sont deux domaines dans le premier
quadrant, spars par la caractristique x = ct manant du point origine. Le domaine I est
entirement contrl par les conditions initiales, alors que le domaine II ncessite de connatre
les conditions aux limites comme le montre la figure 1.17.
Le cas des frontires mobiles est plus intressant. Imaginons que la frontire bouge. Sa

position est donne par x = h(t) et donc sa vitesse par uf = h(t).


On cherche rsoudre
2
lquation des ondes utt = c uxx avec pour conditions aux limites

u(x, t)|x=h(t) = h,
et pour conditions initiales
u(x, 0) = f (x) et ut (x, 0) = g(x).

37

ct

1.6 Conditions aux limites pour les problmes hyperboliques

t
domaine II

domaine I

x
Figure 1.17 : domaine de calcul avec des conditions initiales et aux limites.

ct
x

do
m
ain
eI

ct

x = h(t)

do
ma
ine
I

Si la vitesse du piston est suprieure la vitesse caractristique c, le problme est mal pos.
Cela peut se comprendre en examinant la figure 1.18(a). Pour un point M tel que report
sur cette figure, sa vitesse u quivaut la vitesse de la frontire mobile et celle impulse
initialement, ce qui nest pas possible sauf cas exceptionnel o vitesses initiale et aux frontires
seraient tout le temps gales. Une telle condition aux limites implique en fait lapparition dun
choc. Pour le cas plus sympathique o h < c, le problme est bien pos puisquon peut en
tout point M construire une solution comme on la fait juste au-dessus avec le problme sur
le premier quadrant.

domaine I

domaine II

x = h(t)

(a)

(b)

Figure 1.18 : (a) frontire mobile avec h > c ; avec h < c.

Vocabulaire
Ce qui a t dit propos de lquation de la chaleur peut se gnraliser tout problme
direntiel hyperbolique du second ordre. Notamment, quand on tudie lquation des ondes,

38

1. Rappels de mathmatiques

on parle
de frontire temporelle (time-like curve) lorsque la courbe x = h(t) est au-dessus de la
caractristique h < c. Toute frontire de ce type peut servir fournir une condition aux
limites ;
de frontire spatiale (space-like curve) lorsque la courbe x = h(t) est au-dessous de la
caractristique h > c. Ce type de frontire sert donner une condition initiale.
Ces dfinitions se gnralisent en examinant la position de la frontire dans le plan caractristique : si les droites caractristiques = cste et = cste manent de la frontire en restant
dans le mme domaine, on parle darc spatial. Inversement, si les droites caractristiques sont
situes de part et dautre de larc, alors on parle darc temporel.
Les thormes dexistence ont t prouves lorsquon a un problme avec une frontire
spatiale, mais lunicit de la solution est un problme beaucoup plus ardu lorsque la frontire
est temporelle.

arc temporel

arc spatial

Figure 1.19 : dfinition dun arc spatial/temporel selon la position des caractristiques.

1.7 Mthodes analytiques de rsolution des quations direntielles

1.7
1.7.1

39

Mthodes analytiques de rsolution des quations direntielles


Vue gnrale sur les mthodes de rsolution des quations

ingnieur a sa disposition une grande varit de mthodes de rsolution des quations


direntielles. Sil nexiste pas doutils universels, de solveur qui permette de rsoudre
tout type dquation, il existe un certain nombre de techniques qui marchent dans la plupart
des cas dintrt pratique. Parmi les mthodes exactes, on peut citer :
sparation des variables : cette technique permet de transformer une quation (hyperbolique) aux drives partielles du premier ordre en une quation direntielle ordinaire ;
sparation des variables : cette technique permet de transformer une quation aux drives partielles en une srie dquations direntielles ;
transformation intgrale : la transforme de Fourier ou de Laplace permet de transformer
une quation aux drives partielles linaire en une quation direntielle ordinaire
lorsque le domaine de rsolution est infini (ou semi-infini) ;
mthode de Green : pour les quations linaires avec des conditions aux limites galement linaires, il est possible dexploiter la linarit en cherchant dabord rsoudre un
problme de Green, cest--dire la mme quation direntielle mais avec des conditions
aux limites faisant appel des impulsions (Dirac). La solution finale est obtenue en
additionnant la rponse chaque impulsion lmentaire ;
groupes dinvariance : il sagit dexploiter des transformations gomtriques (formant ce
quen mathmatiques, on appelle un groupe) qui laissent invariante une quation. Parmi
les plus frquentes, les invariances par translation et tirement permettent de trouver
des solutions auto-similaires. Ces mthodes permettent de simplifier le problme en
transformant lquation aux drives partielles en quation direntielle ordinaire ;
mthode de lhodographe : certaines quations sont plus simples rsoudre quand on
intervertit le rle des variables dpendantes et indpendantes ;
dveloppement en fonctions propres : la solution dune quation direntielle linaire
(avec des conditions aux limites galement linaires) est recherche sous la forme dune
srie infinie de fonctions propres.
Pour certaines quations, il existe des mthodes spcifiques que nous ne dtaillons pas.
Par exemple, les transformations conformes orent une application de la thorie des
fonctions variable complexe pour rsoudre lquation de Laplace.

Parmi les mthodes approches, on peut citer :


les mthodes aux perturbations : on transforme un problme non linaire en une srie
dquations linaires qui permettent dapprocher lquation non linaire ;
les mthodes asymptotiques : on cherche simplifier les quations en supprimant les
termes dont lordre de magnitude est petit devant les autres termes ;
les mthodes numriques : on discrtise les quations et rsout les quations ainsi trouves par des mthodes itratives laide dun ordinateur. Dautres mthodes numriques : les mthodes de type Galerkin cherchent numriquement les solutions en les
dcomposant sous la forme de fonctions connues (spline, polynme, ondelette, etc.).

1.7.2

Mthode des caractristiques

Cette mthode sapplique aux quations direntielles hyperboliques du premier ordre


(ou bien aux systmes dquations hyperboliques) en une quation direntielle ordinaire du

40

1. Rappels de mathmatiques

premier ordre, qui dcrit la variation dune certaine quantit le long dune courbe appele
courbe caractristique. Voyons cela de faon plus prcise. Admettons que lon ait une quation
de la forme
u
u
a(x, t, u)
+ b(x, t, u)
= c(x, t, u).
(1.25)
t
x
Si on direntie u(x, t) par rapport une variable (non dfinie pour lheure) s, la rgle de
composition des direntielles donne :
du
u t u x
=
+
.
ds
t s x s
Supposons maintenant que lon dfinisse la variable s comme tant la coordonne curviligne
le long dune courbe dquation paramtrique dans le plan x t
t
= a(x, t, u),
s
x
= b(x, t, u).
s

(1.26)
(1.27)

Alors, lquation (1.25) peut scrire


du
= c(x, t, u).
ds

(1.28)

On a donc transform une quation aux drives partielles en un systme dquations direntielles ordinaires (1.26)(1.28), qui peut tre plus simple rsoudre. Cette mthode a aussi
lavantage de pouvoir une interprtation physique en termes de transmission dinformations
dans une direction donne (par la courbe caractristique).
Exemple. Prenons lexemple suivant
u
u
+ t2
= xt,
t
x
avec pour condition initiale :
u = f (x) t = 0,
avec f une fonction connue. Formons maintenant
du
u t u x
=
+
.
ds
t s x s
Si lon pose
t
= 1,
s
x
= t2 ,
s
alors lquation direntielle rsoudre est
du
= xt.
ds
La condition initiale peut scrire de faon paramtrique
t(s = 0) = 0,
x(s = 0) = x1 ,
u(s = 0) = f (x1 ),

1.7 Mthodes analytiques de rsolution des quations direntielles

41

o x1 est une constante quelconque. Le systme dquations de la courbe caractristique


simplement
t(s, x1 ) = s,
1
x(s, x1 ) = s3 + x1 .
3

Finalement lquation rsoudre pour u est


(

du
1 3
= xt = s
s + x1 ,
ds
3
avec u(s = 0) = f (x1 ). Lquation sintgre facilement pour donner
u(s) =

1 4 x1 2
s + s + f (x1 ).
12
2

Pour se ramener aux variables dorigine x et t, il faut inverser le systme donnant lquation
paramtrique de la courbe caractristique
s = t,
1
x1 = x t3 .
3

La solution est donc finalement


(

1
x1
1
u(x, t) = t4 + t2 + f x t3 .
12
2
3
Il nest pas toujours possible de revenir aux variables dorigine.

1.7.3

Mthode aux perturbations

Il est assez frquent en mcanique daboutir des quations direntielles assez complexes, mais dont certains termes sont pondrs par des coecients qui prennent des valeurs
relativement faibles par rapport aux autres contributions. Lide est alors

dapprocher la solution par une srie de fonctions, dont lordre de grandeur dcrot ;
de substituer cette expression dans lquation originale ;
de regrouper les termes de mme ordre pour former une hirarchie dquations ;
de rsoudre itrativement des quations.

Exemple. Prenons un exemple avec une quation simple du second ordre


y + y + y = 0,

(1.29)

avec comme conditions initiales y(0) = 1 et y (0) = 0 ; on suppose que est petit devant 1
(par exemple = 0,1). On forme le dveloppement suivant
y(x) = y0 (x) + y1 (x) + 2 y2 + . . . n yn + . . . ,

42

1. Rappels de mathmatiques

avec yk une fonction de x telle que O(yk ) = 1 sur lintervalle considr. On substitue cette
expression dans lquation (1.29) pour obtenir
(y0 (x) + y1 (x) + 2 y2 + . . . n yn + . . .) +
(y0 (x) + y1 (x) + 2 y2 + . . . n yn + . . .) +
(y0 (x) + y1 (x) + 2 y2 + . . . n yn + . . .) = 0
Les conditions aux limites fournissent
y0 (0) + y1 (0) + 2 y2 (0) + . . . n yn (0) + . . . = 1,
y0 (0) + y1 (0) + 2 y2 (0) + . . . n yn (0) + . . . = 0.
lordre 0 , on collecte les termes et on tire
y0 + y0 = 0,
avec pour conditions aux limites y0 (0) = 1 et y0 (0) = 0. Lintgration donne : y0 (x) = cos x.
lordre 1 , on collecte les termes et on tire
y1 + y1 = y0 ,
avec pour conditions aux limites y1 (0) = 0 et y1 (0) = 0. Lintgration donne : y1 (x) =
1
2 (sin x x cos x). Le calcul peut se poursuivre ainsi indfininement. Au final, la solution
approche lordre O(2 ) de lquation est
1
y = cos x + (sin x x cos x) + O(2 ).
2
1.0

0.5

0.0

-0.5

Figure 1.20 : comparaison entre la solution exacte (trait solide) et approche lordre 2 (trait
discontinu) de lquation (1.29) avec = 0,1.

La figure 1.20 montre le bon accord entre solutions exacte et approche.

1.7.4

Mthode asymptotique

Dans les quations o plusieurs termes apparaissent, il est rare que tous les termes aient
localement le mme poids. En recherchant quels sont les termes dominants, on peut arriver

1.7 Mthodes analytiques de rsolution des quations direntielles

43

avoir une solution asymptotique vers laquelle la vraie solution tend localement. En gnral,
on cherche traduire un quilibre entre deux, exceptionnellement trois, termes.
Exemple. Considrons lquation direntielle
y + xy + y = 0,

(1.30)

avec pour conditions initiales : y(0) = 1 et y (0) = 0. Notons que la solution est y =
exp(x2 /2). On cherche approcher la solution pour x 0 sans utiliser notre connaissance
de la vraie solution. Pour cela on va examiner deux deux les contributions de lquation :
supposons que y y. On doit donc rsoudre x
y + y = 0, dont une intgrale premire
est x
y = a, avec a une constante. Il nest pas possible de satisfaire les conditions aux
limites. Un tel quilibre nest donc pas possible ;
supposons que y y . Lquilibre dominant est donc y +x
y = 0, dont la seule solution

est y = 1. Lhypothse y y nest pas vrifie, donc lquilibre nest pas le bon ;
la seule possibilit est donc xy y, ce qui amne lquilibre dominant y + y = 0,
dont la solution est y = cos x. On vrifie bien que x
y = x sin x est bien plus petit que
y quand x 0.
Lapproximation de lquation (1.30) est donc y = cos x, ce qui fournit une reprsentation
assez correcte de la solution quand x 0 comme le montre la figure 1.21.

1.0

0.9

0.8

0.7

0.6

0.0

0.2

0.4

0.6

0.8

1.0

Figure 1.21 : comparaison entre la solution exacte y = exp(x /2) (trait solide) et approche
y = cos x (trait discontinu) de lquation (1.30).

1.7.5

Solutions auto-similaires

Nous allons ici voir deux techniques pour dterminer des solutions auto-similaires une
quation aux drives partielles (si de telles solutions existent) deux variables :
dans la premire mthode, nous allons voir que lorsque lanalyse dimensionnelle de
lquation aux drives partielles et de ses conditions initiales et aux limites montre
quil ny a que deux nombres sans dimensions qui dfinissent le problme, cest--dire
si la solution peut se mettre sous la forme 1 = (2 ), alors on peut construire une
solution auto-similaire ;
dans la seconde mthode, on rend les quations rsoudre adimensionnelles, puis on
cherche savoir si elles sont invariantes par une transformation de type tirement .

44

1. Rappels de mathmatiques
Dans un tel cas, on peut rduire lordre de lquation aux drives partielles et la transformer en quation direntielle ordinaire, plus simple rsoudre.

Ces deux mthodes sont tudies travers lexemple de lquation de la chaleur.


Apport de lanalyse dimensionnelle
Reconsidrons lquation de la chaleur en dimension 1 dans un barreau de section S
T
2T
= 2,
t
x

(1.31)

avec la diusion thermique, T (x, t) la temprature, x une abscisse dans la direction du


barreau. Lnergie thermique E se conserve

T (x, t)dx = V =

E
,
cS

(1.32)

avec c la capacit calorimtrique. Il existe donc n = 5 variables : T , x, t, , et V ; les autres


variables (E, c, et S sont introduites uniquement via V ).
La matrice dimensionnelle est la suivante

homogne
Dcomposition en monmes :
puissance de m
puissance de s
puissance de K

T
K

x
m

t
s

m2 /s

V
m K

0
0
1

1
0
0

0
1
0

2
1
0

1
0
1

Cest une matrice 3 5 de rang 3 (la quatrime colonne sobtient par combinaison linaire
des colonnes 2 et 3 ; la colonne 5 est la somme des colonnes 1 et 2). On peut donc former
k = n r = 2 nombres sans dimension. Posons

1 = xa tb V c et 2 = T a tb V c .
Pour que [1 ] = 0, il faut que
[m (m2 /s)a sb (mK)c ] = 0,
soit le systme rsoudre
pour m : 0 = 2a + c + 1,
pour s : 0 = a + b,
pour K : 0 = c,
dont la solution est a = 21 , b = 12 , et c = 0. On forme donc le premier nombre sans
dimension
x
1 = .
t
Pour que [2 ] = 0, il faut que

[K (m2 /s)a sb (mK)c ] = 0,

1.7 Mthodes analytiques de rsolution des quations direntielles

45

soit le systme rsoudre


pour m : 0 = 2a + c ,
pour s : 0 = a + b ,
pour K : 0 = c + 1,
dont la solution est a = 21 , b = 21 , et c = 1. On forme le second nombre sans dimension

T t
2 =
.
V
Lanalyse dimensionnelle nous amne poser la solution sous la forme 2 = F (1 ). On va
donc substituer T par lexpression
V
T = F (),
t

avec = x/ t. On a
T
V
1 V
1
= 3/2 F () 3/2 F ()
t
2t
2 t

T
V
F (),
=
x
t
2T
V
=
F (),
2
x
(t)3/2
ce qui amne crire lquation de la chaleur sous la forme dune quation direntielle
ordinaire du second ordre
1
1
F F = F ,
2
2
qui peut sintgrer facilement
1
F + F = a0 ,
2
avec a0 une constante dintgration. Si la propagation se fait dans les deux sens x et
x , la solution est paire et donc en = 0, F = 0 (tangente horizontale), soit finalement
a0 = 0. Une nouvelle intgration donne
(

F
1
1
= F = a1 exp 2
F
2
4

avec a1 une constante dintgration. En se servant de lquation (1.32) et puisque

on tire a1 = 1/(2 ).
La solution finale scrit donc

R F d

= 1,

1 x2
V
exp
.
T =
4 t
2 t
Recherche directe des formes auto-similaires
On commence par rendre lquation (1.31) sans dimension en introduisant des variables
adimensionnelles
T = T T,
t = t,
x = L x
,

46

1. Rappels de mathmatiques

avec T , , et L des chelles de temprature, de temps, et de distance ; T, t, et x


sont des
tempratures, temps, distances adimensionnels. Si on substitue ce changement de variable
dans lquation (1.31), on trouve que L2 = tandis que la condition aux limites (1.32)
impose L T = V . Il manque une troisime condition pour dterminer toutes les chelles ; on
considre donc ici que lon connat et quon dduit les deux autres chelles laide des
relations ci-dessus.
La forme sans dimensions des quations (1.31) et (1.32) est

T
2T
,
=
t
x2

(1.33)

T (x, t)dx = 1,

(1.34)

o lon a enlev les chapeaux sur les variables pour simplifier les notations.
On parle de solution auto-similaire dune quation aux drives partielles de la forme
G(x, t, T ) = 0 si on peut trouver un jeu de coecients a et b tels que, pour tout scalaire
, on ait G(x, a t, b T ) = 0. Cela veut dire que la fonction solution T (x, t) de lquation
G = 0 est invariante quand on tire les variables en les multipliant par un certain
facteur de proportionnalit. Recherchons ces coecients en considrant ltirement suivant,
dont lintensit est fonction du paramtre :
x x ,
t a t ,
T b T ,
avec a et b deux constantes dterminer. On substitue ces expressions dans lquation de la
chaleur (1.33), ce qui donne
b T
b 2 T
=
.
(1.35)
a t
2 x2
Cette quation est identique lquation (1.33) si on prend a = 2. La condition aux limites
(1.34) nous fournit

b T (x, t)dx = 1,

(1.36)

ce qui impose de prendre b = 1.


On montre que les solutions invariantes par cette transformation tirement sont alors
donnes par lquation caractristique associe
dt
dT
dx
=
=
.
x
at
bT

(1.37)

h Dmonstration.

Si une solution est auto-similaire, alors on a G(x, a t, b T ) = 0. Direntions


cette quation par rapport et posons ensuite = 1 ; on tire la relation :
x

G
G
G
+ at + bT = 0.
x
t
T

Linterprtation gomtrique en est simple : le vecteur G est perpendiculaire au vecteur (x , at , bT ).


Si un point M de coordonnes (x , t , T ) est sur la surface solution, alors un point voisin M (x +
dx , t + dt , T + dT ) doit ltre aussi et le vecteur incrment entre M et M (dx , dt , dT ) doit
galement tre normal la surface solution, puisquau premier ordre on a
G(x + dx , t + dt , T + dT ) = 0,

1.7 Mthodes analytiques de rsolution des quations direntielles

47

soit encore en faisant un dveloppement limit au premier ordre :


dx

G
G
G
+ dt + dT = 0.

x
t
T

En comparant les deux quations, cela veut dire que (dx , dt , dT ) et (x , at , bT ) sont parallles.
Lquation (1.37) ne fait quexprimer cette condition de paralllisme entre les deux vecteurs. Cela peut
sembler plus complexe que lquation originale puisquon a remplac un systme de deux quations
par un systme de 3 galits. En fait on a gagn en simplicit puisquon sait rsoudre simplement les
quations prcdentes deux deux.

Lquation caractristique associe lquation (1.33) est


dx
dt
dT
=
= ,
x
2t
T
dont il existe deux intgrales premires : = x/t1/2 (obtenue avec les deux membres de
gauche) et = T t1/2 . Les solutions auto-similaires sont donc rechercher sous la forme (),
soit encore :
1
T = H().
t
Substituant cette expression dans lquation (1.33), on trouve
1
1
H H = H ,
2
2
(

dont la solution est a2 exp 14 2 , avec a2 une constante dintgration, dont la condition aux

limites (1.34 nous fournit la valeur : a2 = 1/(2 ). La solution sous forme adimensionnelle
est donc
)
(
1
1x
2

,
T = exp
4 t
2 t
soit sous forme dimensionnelle
(

V
1 x2
T =
exp
.
4 t
2 t
Synthse
La premire mthode permet de construire pas pas la solution auto-similaire (quand elle
existe) et a lavantage dtre une approche physique, mais ncessite pas mal de travail. La
seconde mthode, un peu plus mathmatique, permet de savoir rapidement si des solutions
auto-similaires existent et, le cas chant, de les dterminer.
En pratique, si on considre une quation aux drives partielles de la forme F (u, x, t)
avec u la variable dpendante, x et t les variables indpendantes, on fait une transformation
de type extension un paramtre :
u u = u,

t t = t,

x x = x.

(1.38)
(1.39)
(1.40)

o et sont deux constantes dterminer ; elles sont dtermines en substituant ces expressions dans lquation F (u, x, t) et dans les conditions initiales/aux limites et en cherchant

48

1. Rappels de mathmatiques

ensuite pour quelles valeurs de et , ces quations transformes sont indpendantes de .


Une fois que ces constantes sont trouves, on forme lquation caractristique :
dt
dx
du
=
=
.
x
t
u
Cette quation montre que la solution auto-similaire que lon recherche pour F (u, x, t) scrit
sous la forme :
u(x, t) = t/ f (x/t1/ ).
(1.41)

1.7 Mthodes analytiques de rsolution des quations direntielles

49

Exercices
Exercice 1.12

Calculer la vitesse de phase et la vitesse de groupe de lquation suivante :


ut + ux + uxxx = 0.

Rponse. On recherche des solutions harmoniques de la forme :


u(x, t) = Ae(kxt) .
La relation de dispersion est :
= k k3 .
On dduit que la vitesse de phase est

= 1 k2 ,
k
cest--dire une fonction de k. Il sagit donc dune onde dispersive. La vitesse de groupe est
c=

cg =

d
= 1 3k 2 ,
dk

qui est bien infrieure la vitesse de phase.

51

Rsolution des quations


direntielles hyperboliques
2.1

Rsolution des quations hyperboliques du premier ordre

En hydraulique, nous sommes amens tudier des quations hyperboliques ou des systmes de n quations hyperboliques :
dimension 1 : quation de convection non linaire, par exemple lquation donde cinmatique qui sert dcrire lvolution dune crue lente :
h5/3
h
+K i
= 0,
t
x
avec h la profondeur deau, K le coecient de Manning-Strickler, et i la pente moyenne ;
dimension 2 : quations de Saint-Venant :
h h
u
+
t
x
u

+u

t
x

= 0,
= g sin g cos

(2.1)
h
p

,
x h

(2.2)

la vitesse moyenne, h la hauteur deau, la pente locale, p la contrainte au


avec u
fond ;
dimension 3 : quations de Saint-Venant avec advection dun polluant
h h
u
+
t
x
u

+u

t
x

+u

t
x

= 0,
= g sin g cos

(2.3)
h
p

,
x h

= 0,

(2.4)
(2.5)

avec la concentration en polluant.


Toutes ces quations direntielles sont du premier ordre et sont des quations dvolution.
On ne va sintresser ici qu des problmes avec une variable despace x, mais ce que lon va
en dire se gnralise deux (ou plus) variables despace.
On va donc tudier ici des systmes direntiels de la forme :

U + A(U) U + B = 0,
t
x

(2.6)

52

2. Rsolution des quations direntielles hyperboliques

avec A une matrice de dimension n. B est un vecteur de dimension n appel terme source
ou source . Le systme est dit homogne ou sans (terme) source si B = 0. On parle de lois
de conservation quand on peut crire :

U+
F(U) = 0.
t
x

(2.7)

Notons quun systme homogne peut se mettre sous cette forme si A(U) = F/U. Si cette
transformation est toujours possible en dimension 1, elle ne lest pas toujours en dimension
n > 1 ; dans un tel cas, si on ne peut transformer les termes A(U)Ux en x F(U), on parle
de terme non conservatif. Ces termes posent problmes dans le traitement numrique par la
mthode aux volumes finis.
On va voir que les valeurs propres i de A reprsentent les vitesses de propagation de
linformation. Ce sont les zros du polynme det(A1) = 0. Un systme est dit hyperbolique
si A admet n valeurs propres relles. Dans le cas linaire (cest--dire lorsque A ne dpend ni
de x ni de t), la solution sera hyperbolique dans tout lespace xt alors que pour un problme
non linaire, la solution peut ntre hyperbolique que localement selon la nature des valeurs
propres (relle ou complexe).
On parle de systme conservatif ou de loi de conservation pour dsigner des systmes
dquation qui se mettent sous la forme donne par lquation (2.7). Si cela a du sens dun
point de vue mathmatique, cela nen a pas ncessairement du point de vue physique. En
eet, si une grandeur appelons-la u(x, t) vrifie une quation de conservation de la forme :
ut + [f (u)]x = 0,
alors on peut crer une infinit dquations de conservation de la forme : [g(u)]t +[h(u)]x = 0
sous la condition que g et h vrifient h = g f qui soient quivalentes lquation originelle.
Tant que la fonction u(x, t) est continment direntiable, cela namne gure de problmes.
En revanche, si lon sintresse aux solutions dites faibles (cest--dire prsentant une discontinuit), alors les solutions ne sont pas quivalentes. Il faut donc bien utiliser lquation de
conservation qui a un sens physique. La question est naturellement : comment savoir si une
quation de conservation a une origine physique ou non. En gnral, les quations utilises en
physique sont tires de bilans macroscopiques. Par exemple, lquation de conservation de la
masse m implique que sur un volume de contrle V
d
dm
=0
dt
dt

dV = 0 ;

de l on tire que : t + (u) = 0. Or comme les solutions faibles sont toujours obtenues en
rintgrant les quations locales (voir infra), il convient donc de se ramener au problme de
formulation physique dorigine. noter que du point de vue mathmatique, le passage dune
quation de bilan macroscopique une quation locale se fait sans problme ; en revanche, le
processus inverse induit la perte dunicit de la solution.

2.1.1

Courbes caractristiques et variables de Riemann

Llment-cl dans la rsolution des quations direntielles hyperboliques tourne autour


de la notion de linformation. On a vu prcdemment travers lexemple de lquation des
ondes et celui de lquation de convection quune quation aux drives partielles traduit un
processus physique o de linformation se propage. Les questions qui se posent sont donc :
dans quelle direction se propage cette information ? Est-ce que linformation se conserve ou

2.1 Rsolution des quations hyperboliques du premier ordre

53

bien sattnue-t-elle? La rponse ces questions passe par les notions de courbe caractristique
(propagation de linformation) et variables de Riemann (quantit dinformation transporte).
Dans un premier temps, on va donner une interprtation gomtrique aux termes direntiels qui apparaissent dans lquation (2.6). Par exemple, dans le cas n = 1, on introduit
la courbe caractristique comme tant le lieu gomtrique le long duquel on va pouvoir interprter le terme t u(x, t) + ax u(x, t) avec a une constante ou une fonction de u, x, et t
comme une drive matrielle du(x, t)/dt.
Ensuite, dans le cas n = 2, il y a deux variables indpendantes (x et t) et deux courbes
caractristiques, ce qui permet de faire un changement de variables (introduction des variables
de Riemann), qui est souvent profitable, surtout dans le cas non linaire.
Pour le cas n > 2, ce changement de variables ne sera plus possible puisquon aura n
caractristiques pour seulement deux variables de Riemann indpendantes.
Cas trivial : dimension du problme n = 1
Considrons le cas n = 1 (A se rduit alors un scalaire a) et une quation (2.6) homogne :
t u(x, t) + a(u)x u(x, t) = 0,

(2.8)

sujette une condition initiale de la forme :


u(x, 0) = u0 (x) t = 0,

(2.9)

Une courbe caractristique est une courbe x = xc (t) le long de laquelle lquation aux drives
partielles f U + ax U = 0 est quivalente une quation direntielle ordinaire. Considrons
une solution u(x, t) du systme direntiel. Le long de la courbe C dquation x = xc (t), on
a : u(x, t) = u(xc (t), t) et le taux de variation est :
u(x, t) dxc u(x, t)
du(xc (t), t)
=
+
.
dt
t
dt
x
Admettons maintenant que la courbe C vrifie lquation dxc /dt = a(u). Alors on a immdiatement :
du(x, t)
u(x, t)
u(x, t)
=
+a
= 0.
(2.10)
dt
t
x
Puisque du(x, t)/dt = 0 le long de xc (t) cela veut dire que u(x, t) se conserve sur cette
courbe. Puisque u est constant, a(u) est galement constant, donc les courbes C sont des
droites. Sur la figure 2.1, on a trac trois caractristiques ; la pente de ces droites est donne
par la condition initiale u0 (x).
De ces quelques manipulations mathmatiques, on doit retenir que les quations (2.8) et
(2.10). Toute quation de convection peut donc se mettre sous une forme caractristique :

du(x, t)
dx
u(x, t) + a(u) u(x, t) = 0
= 0 le long de droites C dquation
= a(u).
t
x
dt
dt
(2.11)
Lorsque cette quation est sujette une condition initiale de la forme (2.9), lquation caractristique (2.10) se rsout simplement. Cherchons tout dabord lquation des droites caractristiques. Intgrons lquation direntielle caractristique en se rappelant que u est constant
le long de la droite caractristique :
dx
= a(u) x x0 = a(u)(t t0 ),
dt

54

2. Rsolution des quations direntielles hyperboliques

x
u0
b

b
b

Figure 2.1 : caractristiques (droites tiretes) pour le problme en dimension 1.

or t0 = 0, on a u(x, t) = u0 (x), donc on dduit que


x x0 = a(u0 (x0 ))t

(2.12)

est lquation de la droite caractristique manant du point x0 . Par ailleurs, on a pour t 0


u(x, t) = u0 (x0 ) puisque u se conserve. Comme daprs lquation (2.12), on a : x0 = x
a(u0 (x0 ))t, on dduit finalement :
u(x, t) = u0 (x a(u0 (x0 ))t).

(2.13)

Cas n = 2
Considrons maintenant le cas n = 2. Pour progresser, il faut faire quelques rappels
dalgbre. La matrice A de lquation (2.6) admet deux valeurs propres 1 et 2 ainsi que
deux vecteurs propres gauche v1 et v2 (qui dpendent ventuellement de u) :
vi A = i vi .
Elle admet galement deux vecteurs propres droite w1 et w2 :
A wi = i wi .
Si on introduit les composantes de A
[

A=

a b
c d

alors on a

1
ad+
v1 = d a + , w1 =
2c
1
2c

1
ad
v2 = d a , w2 =
2c
1
2c

a+d+
, associ 1 =
2

a+d
, associ 2 =
2

2.1 Rsolution des quations hyperboliques du premier ordre

55

avec = (a d)2 + 4bc. Rappelons que tout vecteur colinaire un vecteur propre est galement un vecteur propre. On peut donc tre amen, selon les cas, crire un peu diremment
les expressions des vecteurs propres. On a ainsi

2c
ad+

a+d+

, w1 =
,
(2.14)
v1 =
, associs 1 =
da+
2c
2
1
1

2c
a

a
+
d

, associs 2 =
v2 = d a , w2 =
.
(2.15)
2c
2
1
1
Notons aussi que les vecteur propres droite et gauche sont deux deux orthogonaux :
v1 w2 = 0,
v2 w1 = 0.
En eet les deux vecteurs doivent tre orthogonaux puisque le vecteur gauche est aussi le
vecteur propre droite de la transpose de la matrice A :
v2 A = (A v2 ) et v2 w1 = v2 (A w1 /1 ) = A v2 w1 /1 = (v2 w1 )(2 /1 ),
do 2 /1 = 1 (ce qui est incompatible avec lhypothse de stricte hyperbolicit) ou bien
v2 w1 = 0. On peut aussi relier les composantes du vecteur droite et du vecteur gauche.
Ainsi, avec lcriture adopte plus haut pour les composantes des vecteurs propres, on a
w11 = v22 et w12 = v21 .
On va commencer par le cas linaire, qui est le plus simple car les courbes caractristiques sont des droites. Le cas non linaire prsente bien des similarits, mais les courbes
caractristiques ne seront plus ncessairement des droites.
Systme linaire Lorsque les vecteurs propres sont des constantes, il est possible de procder un changement de variable de la manire suivante : on multiplie lquation (2.6) par
vi . On obtient :
vi Ut + vi A(U)Ux + vi B = 0.
Soit encore :
vi Ut + i vi Ux + vi B = 0.
On pose alors ri = vi U. Comme vi est constant, on peut :
vi

U = (vi U).
t
t

(2.16)

Il sensuite que le nouveau jeu de variables r = {r1 , r2 } vrifie :


rt + rx + S = 0
o = diag{1 , 2 }, r = (r1 ,r2 ), et S = (v1 B, v2 B). On se ramne alors un systme
dquations direntielles ordinaires indpendantes
dr1
dxc, 1 (t)
+ v1 B = 0 le long dune courbe x = xc, 1 (t) telle que
= 1 ,
dt
dt
dr2
dxc, 2 (t)
+ v2 B = 0 le long dune courbe x = xc, 2 (t) telle que
= 2 ,
dt
dt

56

2. Rsolution des quations direntielles hyperboliques

Systme non linaire Plus complexe est le cas o les vecteurs propres sont des fonctions
de U de composantes (U1 , U2 ). Dans ce cas, en eet, on ne peut pas intervertir lopration
de direntiation et le produit scalaire comme on a pu le faire lquation (2.16). Cependant
quand on a une expression direntielle de la forme
=g

f
f
dt + g dx,
t
x

(avec g et h deux fonctions quelconques) il est toujours possible de la transformer en intgrale


exacte. En gnral, il nest que rarement possible dcrire directement = d, mais en
multipliant par une fonction ( dterminer) dite facteur intgrant , il est possible darriver
crire : = d. On se reportera au 1.2.2 pour des rappels mathmatiques sur cette notion.
Ici on va donc rechercher un jeu de variables nouvelles r = {, } tel que :
v1 dU = 1 d,
v2 dU = 2 d,
o i sont des facteurs intgrants pour que dri puisse tre considr comme une direntielle
exacte. En procdant ainsi, on a :
(

1 d = 1

dU1 +
dU2 = v11 dU1 + v12 dU2 .
U1
U2

Par identification, on trouve :

v11
=
,
U1
1
et

v12

=
.
U2
1
On en dduit les quations que doivent vrifier et 1 . En faisant le rapport des deux
quations prcdentes on tire :
v11

=
,
(2.17)
U1
v12 U2
tandis que le facteur intgrant est obtenu par lapplication du thorme de Schwartz 1
v12
v11
=
.
U1 1
U2 1
Le facteur intgrant peut galement tre obtenu par resolution de /U2 = 1/1 lorsque
les composantes de v1 sont de la forme (2.14) car v11 = 1.
noter que si on se sert de wi avec i = 1 ou 2 (le vecteur propre droite de la matrice
A), alors la premire quation est quivalente w21 /U1 + w22 /U2 = 0, soit sous forme
vectorielle :
w2 1 = 0.
Cest cette dfinition des invariants de Riemann qui est le plus souvent dans la littrature
technique. On dit que est un 2-invariant (ou 2-variable) de Riemann du systme (2.6).
Le systme caractristique associ la premire quation (2.20) donne :
dU1
dU2
d
=
=
,
v12
v11
0
1. Ce thorme nonce sous rserve de continuit que xy f = yx f et donc lorsquon a une direntielle
totale de la forme du(x, y) = adx + bdy, on a y a = x b.

2.1 Rsolution des quations hyperboliques du premier ordre

57

ce qui permet de trouver une intgrale premire. On aboutit alors lquation :


v1

dU
+ v1 B = 0,
dt x=X1 (t)

o la courbe x = X1 (t) vrifie dX1 /dt = 1 . On appelle 1-courbe caractristique cette courbe.
Soit encore :

d
1
+ v1 B = 0.
dt x=X1 (t)
En faisant de mme pour :

d
2
+ v2 B = 0.
dt x=X2 (t)

Soit de manire condense :

dr
+ S(r, B) = 0,
dt r=X(t)

(2.18)

le long de deux courbes caractristiques dfinies par r = X(t) telle que dX(t)/dt = (1 , 2 ) ;
S reprsente un terme source tel que ses composantes vrifient i Si = vi B. Sagissant
dune quation direntielle, il ny a pas une seule courbe caractristique, mais une famille
de courbes caractristiques associes chaque valeur propre. Les nouvelles variables r sont
appeles variables de Riemann. Dans le cas o le systme est homogne (B = 0), ils sont
constants le long des courbes caractristiques et on les appelle alors des invariants de Riemann.
noter que dans ce cas, seul r importe et il nest pas utile de calculer les facteurs intgrants
i .
Exemple. Dans le cas dun sol horizontal non frottant, les quations de Saint-Venant
peuvent scrire sous la forme condense suivante :

U+A
U = S,
t
x
avec : U = {h, u}, S = 0 et :

A=

(2.19)

u h
g u

Les valeurs propres de la matrice A introduite dans le systme dquations (2.19) sont :
i = u c,
avec c =

gh, et les vecteurs propres gauche 2 sont :


(

c
vi = , 1 .
h
Multipliant les quations (2.19) par le vecteur gauche v1 , on tire :
c
h

h hu
h
+
c
t
x
x

u
u
+u ,
t
t

que lon peut arranger de la faon suivante :


c
h

h
h
+ (u c)
t
x

2. Les vecteurs propres gauche vrifient : vi A = i vi .

u
u
+ (u c) ,
t
t

(2.20)

58

2. Rsolution des quations direntielles hyperboliques

On note la prsence du facteur c/h et une certaine symtrie des membres de droite et de
gauche. Le membre de droite peut sinterprter comme la drive de u par rapport t le long
de la courbe C dquation dx/dt = = u c. On aimerait bien faire de mme avec le
membre de gauche, mais le facteur c/h pose problme. On souhaiterait pouvoir faire entrer le
rapport c/h dans les termes direntiels ; pour cela introduisons une fonction (h) telle que :
d
c dh
=
.
dt
h dt
On trouve facilement par intgration (puisque c =
(2.20) peut donc scrire

gh) : (h) = 2 gh = 2c. Lquation

d
du
dx
=
le long de
= = u gh,
dt
dt
dt

soit encore

ds
dx
= 0 le long de
= = u gh,
dt
dt
avec s = u = u 2c. On fait ensuite de mme avec le second vecteur gauche v2 ; on
obtient une quation similaire (2.20) au signe prs et o u c est remplac par u + c.

dr
dx
= 0 le long de
= + = u + gh,
dt
dt

avec r = u + = u + 2c.

Formulation des quations dans le plan caractristique


Dans certains problmes comme :
des techniques analytiques (telles que la mthode de lhodographe),
des mthodes numriques (tels que les dirences finies progressives),
il peut tre intressant de faire un changement de variable ((x, t) (, ) o (, ) sont les
coordonnes curvilignes le long des courbes caractristiques. Comme le montre la figure 2.2,
lavantage de cette mthode est que les courbes caractristiques forment un rseau de droites
orthogonales et non plus des courbes quelconques et variables.
= cte
= cte
y

Figure 2.2 : caractristiques dans le plan physique et dans le plan de Riemann.

On peut considrer que les rseaux de courbes caractristiques forment un systme de


coordonnes curvilignes (, ). Chaque famille admet une reprsentation paramtrique de la
forme
pour la 1-caractristique associe 1 , = (x, t) = cste,
pour la 2-caractristique associe 2 , = (x, t) = cste,

2.1 Rsolution des quations hyperboliques du premier ordre

59

autrement dit, est une abscisse curviligne le long de la 2-caractristique et le long de la 1caractristique. Cela permet aussi de passer dun plan physique xt un plan caractristique
o les caractristiques forment des droites parallles aux axes. Notons au passage que si
un point M(x, t) dcrit la 1-caractristique, alors = 1 (x, t) = cste, donc par direntiation,
on tire
d1 (x, t) = x dx + t dt = 0,
soit encore
dx
t
=
= 1 ,
dt
x
puisque cest ainsi que nous avons dfini la courbe caractristique prcdemment. Do lon
tire les quations que doivent vrifier et
t + 1 x = 0,
t + 2 x = 0.
Pour un systme homogne, linvariance des variables de Riemann revient crire que le
systme (2.18) (avec S = 0) peut se mettre sous la forme quivalente
r1
= 0,

r2
= 0.

(2.21)
(2.22)

Il est galement possible dcrire lquation (2.6) sous une forme simplifie sans passer par
les variables de Riemann (Kevorkian, 2000, voir pp. 459461). Pour cela, au lieu de travailler
avec les variables dpendantes x et t, on va employer les coordonnes curvilignes et . On
introduit le changement de variables
x = f (, ),
t = g(, ).
Examinons tout dabord lquation de la 1-caractristique
dx
= 1 =
dt

f
d
g
d

+
+

f
d
,
g
d

or comme la 1-caractristique est une courbe o = cste, on dduit


dx
=
dt

f
d
g
d

= 1 ,

soit encore
g
f
= 1 ,

(2.23)

f
g
= 2 .

(2.24)

et de mme pour la 2-caractristique

60

2. Rsolution des quations direntielles hyperboliques

Calculons le taux de variation de U1 le long de la 1-caractristique :


U1
U1 U1
=
+
,
t
t
t
U1 U1
=
+
.
t
t
On a de mme
U1
U1 U1
=
+
,
x
x
x
U2
U2 U2
=
+
,
t
t
t
U2
U2 U2
=
+
.
x
x
x
Il sensuit que

dU1
U1
U1
=
+ 1
= (1 2 )x U1, ,

dt x=X1 (t)
t
x

puisque t + 2 x = 0 et t + 1 x = 0. On a de mme
U1
U1
+ 2
= (1 2 )x U1, ,
t
x
U2
U1
+ 1
= (1 2 )x U2, ,
t
x
U2
U1
+ 2
= (1 2 )x U2, .
t
x
En multipliant lquation (2.6) par le vecteur gauche v1

v1

dU
+ v1 B = 0,
dt x=X1 (t)

soit encore

v11 B1 + v12 B2
,
(1 2 )x

v11 U1 + v12 U2 =

avec (B1 , B2 ) les composantes de B. On a de mme avec le second vecteur gauche v2


v21 B1 + v22 B2
.
(1 2 )x

v21 U1 + v22 U2 =

Il reste maintenant exprimer x et x en fonction de et . Pour cela, on crit les relations


entre anciennes et nouvelles variables sous forme infinitsimale
(
(

soit encore

dx
dt
d
d
(

=
)

x t
x t

f f
g g

) (

x t
x t

1
=
J

) (

d
d

dx
dt

f f
g g

2.1 Rsolution des quations hyperboliques du premier ordre

61

avec J = f g f g . On dduit aprs arrangement des termes


v11 U1 + v12 U2 = (v11 B1 + v12 B2 )g ,

(2.25)

v21 U1 + v22 U2 = (v21 B1 + v22 B2 )g .

(2.26)

Le systme des quatre quations (2.232.26) gouverne les variations de f , g, U1 , et U2 . Cette


formulation permet daboutir des schmas numriques (dirences finies progressives). Pour
un systme homogne, on peut crire ces quatre quations sous la forme suivante
f
g
1 (U1 , U2 )
= 0 et r1 (U1 , U2 ) = cste sur = cste,

f
g
1 (U1 , U2 )
= 0 et r1 (U1 , U2 ) = cste sur = cste.

(2.27)
(2.28)

On peut galement utiliser les variables de Riemann comme nouvelles variables indpendantes (au lieu de et ) sous rserve que r1 et r2 soient indpendantes et non constantes
toutes les deux sur un domaine donn. Posons
1 , r2 ) et t = g(, ) = T(r1 , r2 ).
x = f (, ) = X(r
On a les relations
r2 ,
f = r1 f r1 + r2 f r2 = r2 f r2 = r2 X
g = r g r1 + r g r2 = r g r2 = r T r2 ,
1

car r1 = 0 [voir quation (2.21)]. De mme, on a


r1 ,
f = r2 f r1 + r2 f r2 = r1 f r2 = r1 X
g = r g r1 + r g r2 = r g r2 = r T r1 ,
2

car r1 = 0 et r2 = 0 [voir quations (2.232.24)]. Comme on a pos r1 (U1 , U2 ) et


r2 (U1 , U2 ), on peut inverser et trouver U1 (r1 , r2 ) et U2 (r1 , r2 ). On peut donc exprimer les
valeurs propres en fonction des invariants de Riemann
1 (r1 , r2 ) = 1 (U1 , U2 ) et
2 (r1 , r2 ) = 2 (U1 , U2 ).

Avec les nouvelles variables, les quations caractristiques (2.272.28) scrivent


1 (r1 , r2 )r T = 0,

r2 X
2

r1 X 2 (r1 , r2 )r1 T = 0,
que lon peut combiner en une seule quation du second ordre en T en direntiant la premire
quation par r1 et la seconde par r2 . On obtient alors
1
T
+
2
1
r1 r2

2 T
2 T

r2 r1
r1 r2

(2.29)

62

2.1.2

2. Rsolution des quations direntielles hyperboliques

Formation dun choc

Une caractristique des quations hyperboliques est quelles peuvent propager une discontinuit initiale ou bien gnrer une discontinuit au cours du temps. Il est donc ncessaire de
passer un peu de temps sur les caractristiques des discontinuits, que nous appellerons ici
chocs.
Drivation des quations de choc dans le cas n = 1
On tudie la formation dun choc pour un problme le plus simple possible. On examine
lquation convective non linaire:

u(x, t) +
f [u(x, t)] = 0,
t
x

(2.30)

avec comme condition initiale u(x, 0) = u0 (x) et f une fonction donne de u. Cette quation
peut se rsoudre simplement par la mthode des caractristiques. Prcdemment on a en eet
vu quune quation de convection telle que (2.30) peut scrire de faon quivalente
du
dx
= 0 le long des courbes
= (u),
dt
dt
avec (u) = f (u) la vitesse caractristique. Il sensuit que u est constant le long des courbes
caractristiques. Donc dx/dt = (u) = c, avec c une constante qui peut tre dtermine
laide de la condition initiale : les caractristiques sont donc des droites dont la pente (u0 (x0 ))
dpend de la condition initialement :
x = x0 + (u0 (x0 ))t.
De l, comme u est constant le long dune droite caractristique, on tire quon a :
u(x, t) = u0 (x0 ) = u0 (x (u0 (x0 ))t)
Comme le montre la figure 2.3, les droites caractristiques peuvent se croiser dans certains
cas, en particulirement lorsque la vitesse caractristique dcrot (comme on est dans un
diagramme invers x t, ce ralentissement se traduit par un raidissement des courbes
caractristiques) : (u) < 0. Que se passe-t-il alors? Lorsque deux caractristiques se croisent,
cela veut dire que virtuellement, u prend deux valeurs direntes, ce qui nest pas possible
pour une solution continue. La solution devient alors discontinue : un choc sest form.
t

tB
b
b

Figure 2.3 : diagramme de caractristiques et formation dun choc.

2.1 Rsolution des quations hyperboliques du premier ordre

63

Quand deux caractristiques se croisent, la drive ux devient infinie (puisque u prend


deux valeurs en mme temps). Or cette drive ux peut scrire
ux = u0 (x0 )

x0
1
u0 (x0 )
= u0 (x0 )
=
,
x
1 + (u0 (x0 ))u (x0 )t
1 + x (x0 )t

o lon a utilis lidentit : (u0 (x0 ))u (x0 ) = u x u = x . La drive ux devient infinie
quand le dnominateur tend vers 0, soit au temps : tb = 1/ (x0 ). Au point dintersection,
u change trs rapidement de valeur : il y a un choc. La ligne s = s(t) dans le plan x t est le
lieu du choc. Une condition ncessaire pour quil y ait un choc est donc que tb > 0 soit :
(x0 ) < 0.
Il faut donc quil y ait un ralentissement de la vitesse caractristique (voir figure 2.3).
Les caractristiques qui sont lorigine du choc forment une courbe enveloppe dont lquation implicite est donne :
x = x0 + (u0 (x0 ))t et (u0 (x0 )) + 1 = 0.

(2.31)

Aprs le choc, la solution serait valeur multiple (voir fig. 2.4), ce qui est impossible. On
substitue donc une discontinuit place de telle sorte que les lobes de part et dautre soient
de superficie gale.

x
x=s
Figure 2.4 : position du choc.

En gnral, on ne cherche pas calculer lenveloppe des courbes caractristiques, car il


existe une mthode beaucoup plus simple pour calculer la trajectoire du choc. Lquation
(2.30) peut en eet aussi se mettre sous la forme intgrale :
d
dt

xR

xL

u(x, t)dx = f (u(xL , t)) f (u(xR , t)),

o xL et xR sont les abscisses de points fixes dun certain volume de contrle. Si la solution
admet une discontinuit en x = s(t) sur lintervalle [xL , xR ], alors :
d
dt

xR

xL

d
u(x, t)dx =
dt

Soit encore :
d
dt

xR

u(x, t)dx =
xL

xL

xR

u(x, t)dx +
xL

u(x, t)dx +
t

u(x, t)dx ,
s

xR
s

u(x, t)dx + su(x

L ,t) su(x
R ,t).
t

En faisant tendre xR s et xL s, on tire :


sJuK

= Jf (u)K,

(2.32)

64

2. Rsolution des quations direntielles hyperboliques

o
JuK = u+ u =

lim

xs,x>s

lim

xs,x<s

u,

les signes + et sont employs pour dsigner ce qui se passe droite et gauche respectivement de la discontinuit x = s(t).
En conclusion, les petits calculs que lon vient de faire montrent que sil y a une discontinuit en un point x = s(t), alors on doit avoir de part et dautre de x = s(t) :
sJuK

= Jf (u)K

(2.33)

Cette relation sappelle Rankine-Hugoniot. Elle est fondamentale en dynamique des gaz (elle
permet de calculer la propagation dune onde de choc supersonique) et en hydraulique (elle
permet de calculer la propagation dun ressaut hydraulique).
quations de choc dans le cas n > 1
La relation de Rankine Hugoniot stend sans problme au cas dun systme dquations.
Pour un systme de la forme

u(x, t) +
f [u(x, t)] = S(u, x, t),
t
x

(2.34)

o S est un terme source, on montre facilement que la relation de choc est


sJuK

= Jf (u)K

2.1.3

(2.35)

Problme de Riemann pour des problmes scalaires (n = 1)

On appelle problme de Riemann un problme aux valeurs initiales de la forme suivante :


t u + x [f (u)] = 0,
{

u(x, 0) = u0 (x) =

uL
uR

si x < 0,
si x > 0,

avec uL et uR deux constantes. Ce problme correspond lvolution dune fonction u initialement constante par morceaux, avec une discontinuit en x = 0. Ce problme est fondamentale pour la rsolution thorique de problmes ainsi que la rsolution numrique des
quations hyperboliques. En hydraulique, il a galement son importance car la configuration
tudie correspond la rupture dun barrage sur fond sec ou humide. Dans le cas linaire,
une discontinuit initiale se propage ; rciproquement pour quune solution soit discontinue,
il faut quelle le soit initialement. Le cas non linaire est un peu complexe. On va voir que
selon que uR est plus grand ou plus petit que UL , direntes solutions peuvent tre gnres.
Lorsque f (u) est une fonction croissante (f (u) > 0) et que uL < uR , la solution initialement
discontinue devient continue car une onde dite de dtente permet de relier les deux tats
initiaux et donc dattnuer la discontinuit initiale. Inversement lorsque uL > uR , la discontinuit initiale se propage et la solution reste discontinue. Rappelons par ailleurs que mme si
la solution est initialement continue, une quation non linaire peut gnrer des discontinuits
au cours du temps (voir 2.1.2). Lorsque la fonction f est elle-mme complexe, des solutions
plus ou moins compliques au problme de Riemann peuvent en rsulter.

2.1 Rsolution des quations hyperboliques du premier ordre

65

Cas linaire
Considrons tout dabord le cas linaire o f (u) = au, avec a une constante. La solution
est triviale :
{
uL si x at < 0,
u(x, t) = u0 (x at) =
uR si x at > 0.
u0
uL
uR
x
x at = 0

t
uL
uR

Figure 2.5 : problme de Riemann dans le cas linaire.

La discontinuit se propage avec une vitesse a.


Cas non linaire
Cas gnral du flux convexe (f > 0) Dans le cas gnral (o f = 0), le problme de
Riemann est un problme aux valeurs initiales de la forme suivante :
t u + x [f (u)] = 0,
{

u(x, 0) = u0 (x) =

uL
uR

si x < 0,
si x > 0.

avec uL et uR deux constantes. On suppose que f > 0 en tout premier lieu ; le cas dun flux
non convexe sera trait aprs. On va montrer quil existe deux types possibles de solution :
soit une solution appele onde de dtente (ou bien onde simple) qui est continue,
soit une solution discontinue qui reprsente la propagation de la discontinuit initiale
(onde de choc).
Physiquement, une seule de ces solutions est possible et le choix sera dict par une condition
(dite dentropie) selon la valeur respective de uL et uR .
Onde de dtente. Notons tout dabord que cette quation est invariante par la transformation x x et t t. Une solution gnrale peut donc tre recherche sous la forme
U () avec = x/t. En reportant cette forme gnrale dans lquation aux drives partielles,
on obtient une equation direntielle ordinaire de la forme :
(

f (U ()) U = 0.

66

2. Rsolution des quations direntielles hyperboliques

Il y a deux types de solution cette quation :


onde de dtente : (f (U ()) ) = 0. Si f > 0, alors f (uR ) > f (uL ) ; lquation
f (U ) = admet une seule solution lorsque f (uR ) > > f (uL ). On dit que uL est
reli uR par une onde de dtente : = f (U ()). En inversant f , on trouve la solution
recherche
u(x, t) = f (1) () ;
tat constant : U () = 0. Cest la solution triviale u(x, t) = cte. Cette solution ne vrifie
pas le problme initial.
La solution scrit donc

uL

x
f (uL ),
t
x
f (1) () si f (uL ) f (uR )
u(x, t) =

u
si

f
(u
R
R ).
t
si

Onde de choc. On a prcdemment vu que lexistence de solutions faibles (discontinues)


lquation direntielle hyperbolique (2.30). En admettant une discontinuit le long dune
droite x = s(t) = st,
on tire : Jf (u)K = sJuK.

La solution est alors :


{

u(x, t) =

uL si x < st,

uR si x > st.

Il y a alors formation dune onde de choc de vitesse s donne par :


s =

f (uL ) f (uR )
.
uL uR

Slection de la solution physique. Deux cas de figures peuvent se prsenter (rappelons


que que f > 0). On appelle (u) = f (u) la vitesse caractristique (voir section ci-dessous) ;
cest la pente de la caractristique (droite) du problme.
1er cas : uR > uL . Puisque f > 0, alors (uR ) > (uL ). linstant initial t = 0, les
deux caractristiques dfinissent un cne. Lquation = f (U ()) a une solution sur
lintervalle (uR ) > > (uL ). Voir Fig. 2.6 ;
2me cas : uR < uL . Les caractristiques se croisent ds le temps initial t = 0. Le choc se
propage une vitesse (uR ) < s < (uL ). Cette dernire condition sappelle condition
de Lax ; elle dfinit si la vitesse dun choc est physiquement admissible.

Cas du flux non convexe Pour certaines applications, le flux nest pas convexe. Un
exemple est donn par lquation de Buckley-Leverett, traduisant lvolution de la concentration deau dans un coulement de ptrole sous pression dans un milieu poreux :
t + f ()x = 0,
avec f () = 2 (2 + a(1 )2 )1 et a un paramtre (0 < a < 1). Cette fonction possde un
point dinflection. Contrairement au cas convexe, pour lequel la solution se compose de chocs
et dondes de dtente, la solution ici est compose donde mixte (compound wave) rsultant
de la superposition dune onde de dtente et dun choc (LeVeque, 2002, voir pp. 350356).

2.1 Rsolution des quations hyperboliques du premier ordre

67

u0
uR
uL

x mt = 0

t
uL

(
u

L)

x=

)t
(u R
uR

Figure 2.6 : problme de Riemann dans le cas uR > uL .

2.1.4

Systmes de dimension n = 2

Systmes linaires
Structure de la solution On considre le systme dquations linaires deux quations :
U
U
+A
= 0,
t
x
avec pour conditions initiales :
U(x, 0) = U0 (x) pour x .
A est une matrice 2 2 possdant 2 valeurs propres distinctes et relles notes 1 et 2 (et
ordonnes de telle sorte que 1 < 2 ). On peut donc crire A = R R1 , avec R la matrice
de passage et la matrice diagonale des valeurs propres i (i = 1 ou 2).
En faisant le changement de variable W = R1 U, le systme dquations prend la forme
suivante :
W
W
+
= 0.
t
x
Il sagit donc dune srie dquations dadvection, linaires et indpendantes, de la forme :

w1 + 1 w1 = 0
t
x

w2 + 2 w2 = 0
t
x

(2.36)
(2.37)

donc la solution est de la forme wi = i (xi t), avec i une fonction qui dpend des conditions
initiales. Les conditions initiales scrivent compte tenu du changement de variable :
W(x, 0) = W0 (x) pour x .
La solution ce problme initial est donc :
wi (x, t) = wi0 (x i t) pour i = 1 ou 2.

68

2. Rsolution des quations direntielles hyperboliques

Par un changement de variable inverse, on trouve U = R W. Comme on la vu au 2.1.1,


les colonnes de la matrice de passage R sont les vecteurs propres droites ri de A (associs
la valeur propre i ) . Le changement de variable R = R W peut donc galement scrire
U = w1 (x, t)r1 + w2 (x, t)r2 = w10 (x 1 t)r1 + w20 (x 2 t)r2 ,

(2.38)

La solution est donc la superposition de deux ondes se dplaant la vitesse i dans la


direction ri ; ces ondes sont indpendantes, ne changent pas de forme, et leur forme est donne
par wi0 (x). On les appelle, respectivement, la 1-onde et la 2-onde. Un cas particulier est
rencontr lorsque lune des deux conditions initiales est une fonction constante en x tandis
que la seconde est une fonction non constante de x. La solution ce problme particulier de
Cauchy est appele une onde simple car il sagit de la propagation dune seule onde le long
dune seule caractristique.
Ces formes se propagent la vitesse i le long de courbes caractristiques x = x0 + i t,
qui sont des droites car i est constant et qui sont appeles les i-caractristiques. La seule
possibilit dobserver des solutions discontinues est quoriginellement la condition initiale est
elle-mme porteuse dune discontinuit.
Problme de Riemann Le problme de Riemann est un problme aux conditions initiales
de la forme :
U
U
+A
= 0,
t
x
avec des conditions initiales qui sont constantes par morceau
{

U(x, 0) = U0 (x) =

U
Ur

si x < 0,
si x > 0.

Ce systme linaire peut se rsoudre simplement. Le mode de rsolution est instructif car il
permet dclairer les mthodes mises en uvre pour le cas non linaire.
La solution du problme de Riemann est un cas particulier de la solution gnrale donne
par lquation (2.38), avec les conditions initiales qui sont ici des fonctions discontinues en
escalier . On peut progresser un peu dans lanalyse de cette solution en jouant avec les
notations. Les deux vecteurs propres r1 et r2 ne sont pas colinaires ; ils peuvent donc former
une nouvelle base dans lespace des fonctions.
On peut donc dcomposer U et Ur dans la base des vecteurs propres ri :
U = 1 r1 + 2 r2 et Ur = 1 r1 + 2 r2 ,
avec i et i des constantes. En comparant avec la forme gnrale (2.38) pris t = 0, on en
dduit que
{
i pour x < 0,
wi0 (x, 0) =
i pour x > 0,
Chaque discontinuit se propage la vitesse i de sorte que lon ait au temps t
{

wi0 (x, t) =

i pour x < i t,
i pour x > i t,

On peut partitioner le diagramme x t en trois coins o U est constant et qui sont spars
par les courbes caractristiques x = i t. En tout point M on peut dterminer la valeur de U

2.1 Rsolution des quations hyperboliques du premier ordre

69

en tirant les courbes caractristiques passant par ce point M jusqu laxe des abscisses t = 0.
Par exemple, la solution dans le cas particulier de la figure 2.7 est
U(x, t) = U = 1 r1 + 2 r2 .
Dans toute la rgion dlimite par les caractristiques x = 1 t et x = 2 t, la solution est
constante et prend la mme valeur U .
U(x, t) = U = 1 r1 + 2 r2

t
2
t

x=

U(x, t) = Ur = 1 r1 + 2 r2

U(x, t) = U = 1 r1 + 2 r2
O

Figure 2.7 : construction de la solution pour un problme de Riemann linaire dans un diagramme
x t.

Il en est de mme pour la rgion sous les courbes caractristiques x = 2 t et x = 1 t, la


solution est constante et prend la mme valeur Ur et U , avec
U(x, t) = Ur = 1 r1 + 2 r2 si x 1 < 0,

(2.39)

U(x, t) = U = 1 r1 + 2 r2 si x 2 > 0.

(2.40)

Dune rgion lautre, la solution subit une discontinuit. Par exemple, en passant de la
rgion U Ur , la solution subit une discontinuit gale
U = Ur U = (2 2 )r2 .
travers la 2-caractristique sparant les deux domaines, la solution subit donc un saut
(2 2 )r2 , qui est un multiple de r2 ; cela montre donc que le vecteur saut est un vecteur
propre de A. Cette proprit se vrifie galement pour un systme non linaire, ce qui la rend
particulirement utile.
Une autre faon de reprsenter la solution est de la tracer dans un diagramme (u1 ,u2 ) (o
les ui sont les composantes de u). Dans un tel diagramme, toute fonction u(x,t) = (u1 ,u2 )
est reprsente par un point, ventuellement mobile. Ainsi, comme le montre la figure 2.8, les
deux fonctions servant aux conditions initiales U et Ur sont deux points. Les deux vecteurs
propres r1 et r2 reprsentent les directions le long desquelles se propagent les chocs. Si le
vecteur des conditions initiales Ur U est parallle lun de ces deux vecteurs, cela veut
dire que la discontinuit initiale entre les deux tats se propage selon une des deux directions
(celle laquelle Ur U est parallle). Cela veut aussi dire que si lon se place en un point M
de lespace donn, on peut tracer deux droites de direction r1 et r2 . Si M reprsente ltat
gauche U , alors tout point situ sur lune des deux droites reprsente un tat initial droite
Ur pour lequel une seule discontinuit va rsulter. Ce rseau de droites qui reprsentent tous
les tats droite qui peuvent tre relis U par un 1-choc ou un 2-choc est appel les courbes
de Hugoniot.

70

2. Rsolution des quations direntielles hyperboliques

Ur

U
u2
b

U
r1

r2
u1

Figure 2.8 : construction de la solution pour un problme de Riemann linaire dans le plan (u1 ,u2 ).
Les deux disques noirs reprsentent ltat initial gauche U et ltat droite Ur . Pour passer de
U Ur , on suit tout dabord la direction r1 jusqu un tat intermdiaire U (cercle), puis de l on
rejoint Ur en suivant la direction r1 . Le chemin alternatif qui passe par le point marqu dun carr
nest physiquement pas possible.

En gnral, les conditions initiales sont quelconques et donc Ur U nest pas parallle
lun de ces deux vecteurs r1 et r2 . Dans ce cas, la solution est la somme de deux discontinuits
se propageant aux vitesses 1 et 2 . Un nouvel tat constant U merge entre les deux tats
initiaux ; cet tat permet de relier ltat droite en suivant une 2-onde et ltat gauche en
suivant une 1-onde. Cela permet donc une seule construction possible ; on note sur la figure 2.8
que le sommet du paralllogramme marqu par un carr est bien reli ltat gauche par
une droite de Hugoniot, mais il sagit dun 2-choc alors que seul un 1-choc peut relier ltat
gauche U et ltat intermdiaire U . Puisque 1 < 2 , on se dplace toujours le long de
r1 quand on part dun tat gauche U , puis on suit la direction r2 pour atteindre ltat
droite Ur . On va servir de cette construction pour mieux comprendre le cas non linaire dans
ce qui suit.
Systmes non linaires
On considre le systme dquations non linaires deux quations :
u
u
+ A(u)
= 0,
t
x

(2.41)

ou bien sous la forme conservative


u

+
F(u) = 0,
t
x
o lon a la relation : A(u) = u F(u). A est une matrice 2 2 possdant 2 valeurs propres
distinctes et relles notes 1 (u) et 2 (u). Les vecteurs gauche associs sont respectivement
v1 et v2 . Les conditions initiales :
u(x, 0) = u0 (x) pour x .

2.1 Rsolution des quations hyperboliques du premier ordre

71

Au 2.1.1 on a vu quil tait possible de passer dun systme dquations couples un


systme de deux quations non couples laide des variables de Riemann. Cela revient
chercher deux fonctions r1 etr2 dites invariants de Riemann et deux fonctions dites facteurs
intgrants 1 et 2 telles que
du
dt
du
v2
dt

v1

dr1
,
dt
dr2
= 2
.
dt
= 1

(2.42)
(2.43)

En multipliant lquation (2.41) par vi , on arrive


dr1
dt
dr2
dt

dx(t)
= 1 (r1 , r2 ), (2.44)
dt
dx(t)
= 0 le long dune courbe caractristique C2 telle que
= 2 (r1 , r2 ). (2.45)
dt
= 0 le long dune courbe caractristique C1 telle que

Par rapport au cas linaire vu plus haut, la principale dicult que nous rencontrons ici est
que les courbes caractristiques sont des courbes quelconques et non plus des droites de pente
connue et fixe. Il nexiste donc pas de solution gnrale au systme non linaire (2.41). On
peut retenir quil existe deux ondes, dont la forme et la trajectoire varient au cours du temps
et qui peuvent interagir entre elles. Il existe deux types de solutions pour lesquelles on peut
dterminer plus prcisment la forme de la solution : ce sont les ondes simples et les chocs.
Onde simple Un cas particulier important donde est londe simple. Comme on la indiqu
prcdemment, il sagit dune onde qui ne se dplace que le long dune seule caractristique
(ou famille de caractristiques) :
pour la 1-onde simple, on nobserve une propagation que le long de la 1-caractristique
tandis quaucune information ne se propage pas le long des 2-caractristiques ; il existe
donc un domaine du plan x t o r2 = cste. Lquation (2.45) est donc trivialement
satisfaite. Lquation (2.44) nous dit donc que 1 (r1 , r2 ) = 1 (r1 , cste) est une constante
car dr1 /dt = 0 le long de chaque courbe caractristique ; chaque courbe caractristique
prend une valeur constante dirente en fonction des conditions initiales imposes. La
1-courbe caractristique est donc une droite et la famille des 1-ondes simples forment
un jeu de droites non parallles ;
pour la 2-onde simple, on nobserve une propagation que le long de la 2-caractristique
tandis quaucune information ne se propage pas le long des 1-caractristiques. Il existe
un domaine du plan x t o r1 = cste. Les 2-caractristiques sont des droites dans ce
domaine.
noter que si u1 et u2 sont les composantes de u, alors on peut tracer dans un plan u1 u2
deux familles dondes simples paramtres par un seul paramtre . En eet, pour une 1onde simple, on doit r1 = pour chacune des courbes avec une constante (deux courbes
direntes ne peuvent pas tre associes la mme valeur de ). Il en est de mme pour la
2-onde simple. Pour quune onde simple puisse tre la solution dun problme, encore faut-il
que les conditions initiales soient compatibles avec la constance dun des deux invariants de
Riemann ; une telle condition est par exemple rencontre lorsque les conditions initiales sont
constantes en x ou bien constantes par morceau (problme de Riemann).
Onde de choc Au 2.1.2 on a vu que des ondes pouvaient se former spontanment pour
des systmes non linaires ou bien se propager si initialement le vecteur u ou lune de ses

72

2. Rsolution des quations direntielles hyperboliques

composantes tait discontinu. Le choc situ en x = s(t) se propage la vitesse s donne par
la condition de Rankine-Hugoniot (2.35)
sJuK

= JF(u)K.
Si u1 et u2 sont les composante de u, F1 et F2 sont les composante de F, alors cette condition
peut scrire sous la forme :
sJu
1 K = JF1 (u1 , u2 )K,

(2.46)

sJu
2 K = JF2 (u1 , u2 )K.

(2.47)

+
Il sagit dun systme de deux quations avec trois inconnues : s,
u+
1 , et u2 (les composantes

u
on obtient une famille de
1 et u2 avec le choc sont supposes connues). En liminant s,
courbes solutions de la forme u2 = G(u2 ) ; on trouve en fait quil nexiste pas une, mais deux
familles de courbes vrifiant la condition de Rankine-Hugoniot (2.35).

Problme de Riemann

On cherche rsoudre le problme de Riemann :


u
u
+ A(u)
= 0,
t
x

(2.48)

avec des conditions initiales qui sont constantes par morceau


{

u(x, 0) = u0 (x) =

u
ur

si x < 0,
si x > 0.

Dans le cas unidimensionnel on avait trouv quil y avait deux types de solutions : des ondes
de dtente et de choc. On va voir que cest encore le cas ici, avec galement la possibilit de
combiner les deux types.
Une onde de dtente est une onde qui vrifie lquation u(x, t) = W() avec = x/t.
Quand on substitue cette forme dans lquation (2.48), on obtient :
1

W () + A(W) W = 0,
t
t
ce qui donne

F(W) W () = W (),

avec W = dW/d. Il sensuit que W () est un vecteur propre ( droite) de F associ


la valeur propre . On dduit donc que W () est ncessairement colinaire un des deux
vecteurs droite wi . Il existe donc un coecient de proportionnalit i () tel que
W () = i ()wi .

(2.49)

Ce coecient peut tre dtermin en se servant de la seconde condition, savoir que la valeur
propre associe est
i (W) = .
En direntiant cette quation par rapport , on obtient
w i (W)

dW
= 1.
d

Comme W () = i ()wi , on dduit donc :


i () =

1
w i (W) wi ()

2.1 Rsolution des quations hyperboliques du premier ordre

73

sous rserve que w i (W) wi = 0 (condition de dgnrescence). Londe de dtente est donc
la solution de
dW
wi
=
d
w i (W) wi ()
En dimension 2, il y a deux familles dondes de dtente : les 1-dtentes et 2-dtentes. Au
2.1.1, on a vu que les vecteurs droite taient orthogonaux aux gradients des variables de
Riemann :
w1 r2 = 0 et w2 r1 = 0.
Rappelons (voir 1.3.1) que le vecteur r1 est normal la courbe dquation r1 = cste (voir
figure 2.9). On en dduit que :
linvariant de Riemann r1 est constant le long dune 2-dtente ;
linvariant de Riemann r2 est constant le long dune 1-dtente.
r2

w1
1-onde

Figure 2.9 : dans le plan u u2 une 1-dtente est tangente au vecteur droite w1 , qui est orthogonal
r2 , donc il sensuit que r2 est constant le long dune 1-dtente.

Cela fournit une manire de calculer les quations des courbes de dtente de faon plus
aise que la rsolution de lquation direntielle (2.49). Cela montre aussi que les ondes de
dtente sont des ondes simples ; comme elles manent toutes du point O, on les appelle ondes
simples centres. En eet, lorsque la solution suit une courbe de dtente, cela veut dire que
pour toute une partie du domaine x t lun des deux invariants de Riemann est constant, ce
qui est la dfinition donne aux ondes simples. Une consquence est quune onde de dtente
Ri se prsente sous la forme dun ventail de droites manant du point O
x
= i
t
dans le plan x t. Le ct gauche de cet ventail est la droite x = i (u )t tandis que le ct
droite est la droite x = i (ur )t.
Comme on la fait prcdemment pour le cas linaire, on peut construire une solution en
se plaant dans le plan u1 u2 . La figure 2.11 montre un exemple de construction pour un jeu
particulier dtats initiaux u et ur . Il sagit du mme type de construction gomtrique que
celle prsente dans la figure 2.8 dans le cas linaire. De chaque point u et ur manent deux
familles de courbes : les 1- et 2-dtentes notes ici R1 et R2 (R car en anglais, on emploie
rarefaction pour dtente) et les 1- et 2-chocs (S car en anglais, on emploie shock
pour choc). On remarque tout de suite que les courbes de dtente et de choc se raccordent au
point initial la mme tangente, ce qui est normale puisque les tangentes ces courbes sont
les mmes (ce sont les vecteurs droite wi ). Ce rseau de courbes constituent un maillage de
lespace u1 u2 . Pour passer dun tat initial gauche u un tat ur , il faut gnralement
suivre des courbes de dtente et de choc. chaque reprise, il y a deux chemins possibles, mais
un seul est physiquement possible (du point de vue de la dissipation dnergie).

74

2. Rsolution des quations direntielles hyperboliques


x = i t

x
=
t
)
(u
i

)t
ur

(
i
x=

S2 (
ur )

R2 (
u )

Figure 2.10 : dans le plan x t une i-dtente se prsente sous la forme dun ventail de droites
manant du point origine : x = i t avec i (u ) i i (ur ).

(u
r)

S1

u2

(u
r

ld

R1

R2

R1 (u

)
b

(u
r

u
)

2(

u1

)
(u
S1
Figure 2.11 : construction de la solution pour un problme de Riemann non linaire dans le plan
(u1 ,u2 ). Les deux disques noirs reprsentent ltat initial gauche u et ltat droite ur . Pour passer
de u ur , on suit tout dabord la courbe S1 (choc) jusqu un tat intermdiaire u (cercle avec une
croix), puis de l on rejoint ur en suivant la direction R2 (dtente). Le chemin alternatif qui passe par
le point marqu dun losange nest physiquement pas possible.

Exemple : quations de Saint-Venant


Mise sous forme conservative Nous considrons le jeu dquations de Saint-Venant sur
fond plat et lisse (pas de dissipation) :

t h + x (uh) = 0,
t hu + x hu2 + ghx h = 0.

2.1 Rsolution des quations hyperboliques du premier ordre

75

On introduit le vecteur U = (h, hu), F = (hu, hu2 + gh2 /2) et la matrice A :


F
=
A=
U

0
1
gh u2 2u

Le systme se met sous la forme conservative 3 et homogne :


u
u
+A
= 0.
t
x

Tableau 2.1 : rcapitulatif des valeurs propres


et des vecteurs propres pour des variables conservatives ; on a introduit la notation classique c = gh. Les champs i sont vraiment non linaires.

i
wi
wi i

i=1
uc
1
{
,1}
uc
3c
2(c u)

i=2
u+c
1
{
,1}
u+c
3c
2(c + u)

Autre forme non conservative On peut prendre comme variable (h,u), ce qui a linconvnient de ne plus travailler avec les vraies variables conservatives mais a lavantage damener
des solutions analytiques plus simples. On a alors avec U = (h, u), F = (hu, hu2 + gh2 /2)
et la matrice A :
(

F
u h
=
A=
g u
U
u
u
+A
= 0.
t
x

Conditions de saut

Les conditions de saut scrivent :


sJhK

= JhuK,
sJhuK

= Jhu2 + gh2 /2K,

avec s la vitesse de propagation du choc. Si lon crit ces relations dans un repre li londe
de choc, alors on a v = u s :
h1 v1 = h2 v2 ,
h1 v12

+ gh21 /2 = h2 v22 + gh22 /2.

o les indices 1 et 2 renvoient ltat de part et dautre du choc. Il y a deux types de choc :
Le 1-choc pour lequel on a les ingalits : s < uL cL et uR cR < s < uR + cR . Soit
encore vL > vR : le flux de matire se fait de la gauche vers la droite si vL > 0 (stricto
sensu, si lon se dplace la mme vitesse que le front, les perturbations animes dune
vitesse vL quand elles sont gauche du front se dplacent plus rapidement que celles
droite ; elles peuvent venir rattraper le front) ;
3. Il sagit dune vraie formulation conservative.

76

2. Rsolution des quations direntielles hyperboliques

Tableau 2.2 : rcapitulatif des valeurs propres et des vecteurs propres pour des variables non conservatives.
i=1
uc

valeur propre

vecteur propre droite

wi

vecteur propre gauche

vi

condition de dgnrescence

wi i

invariants de Riemann

ri

i=2
u+c

{
}
c
,1
g

}
c
,1
g

{ c }
,1
h

{c
h

}
,1

1
2

1
2

u + 2c

u 2c

Le 2-choc pour lequel on a les ingalits : s > uR + cR et uL cL < s < uL + cL . Soit


encore vR > vL : le flux de matire se fait de la droite vers la gauche si vL > 0.
On peut en dduire les couples de points (h2 v2 ) qui sont relis (h1 v1 ) par une 1- ou une
2-onde de choc. On a ainsi :
h2 v2 h1 v1
,
h2 h1
gh2
gh2
(h2 u2 h1 u1 )2
= h2 u22 + 2 h1 u21 1 ,
h2 h1
2
2
s =

ce qui donne la vitesse de propagation du ressaut et u2 (h2 |h1 v1 ) :

u2 = u1 (h2 h1 )

s = u1

g h1 + h2
,
2 h1 h2

h2
g
(h1 + h2 ) .
2
h1

Conditions de dtente Les ondes de dtente se recherchent partir des invariants de


Riemann rk . Ceux-ci sont dfinis comme : u rk wk = 0. noter quil est ici plus simple de
travailler avec la variable (h, u). On tire alors pour le premier invariant :
c

r
r
+ 1
= 0,
h
u

dont le systme caractristique est :


du
dh
= .
g
c
Il sensuit immdiatement quune intgrale premire est u + 2c. De mme pour le second
invariant, on aboutit u 2c.

Le long dune 1-onde de dtente, on a donc : u2 + 2 gh2 = u1 + 2 gh1 et linvariant


r1 = u + 2c est constant le long de toutes les caractristiques associes la valeur
1 = u c (celles-ci remplissant un cne, r1 est constant dans un cne) ;

2.1 Rsolution des quations hyperboliques du premier ordre

77

Le long dune 2-onde de dtente, on a donc : u2 2 gh2 = u1 2 gh1 et linvariant


r2 = u 2c est constant le long de toutes les caractristiques associes la valeur
1 = u + c.
Si on se ramne la variable (h, q = hu), on tire :

Le long dune 1-onde de dtente, on a donc : q2 /h2 + 2 gh2 = q1 /h1 + 2 gh1 ;

Le long dune 2-onde de dtente, on a donc : q2 /h2 2 gh2 = q1 /h1 2 gh1 .


3
2
1
u

S1
0
-1
S2
-2
-3
0

R1
4

5
h
Figure 2.12 : ondes de choc (en gras) et de dtente dans un espace (h,u) (units arbitraires). Le
point origine des courbes est (h,u) = (1,0).

Construction de la solution au problme de Riemann La mthode de construction


consiste introduire un tat intermdiaire u . Ltat (h ,u ) peut tre reli un tat gauche
(hL ,uL ) par une 1-onde :

si h < hL 1-onde de dtente

S1 (h | hL , uL ) = uL + 2 ghL 2 gh
u =
h + hL

si h > hL 1-onde de choc


R1 (h | hL , uL ) = uL (h hL ) g
2h hL
(2.50)
Il peut galement tre reli ltat droite (hR ,uR ) par une 2-onde :

si h < hR 2-onde de dtente

S2 (h | hR , uR ) = uR 2 ghR + 2 gh
u =
h + hR

si h > hR 2-onde de choc


R2 (h | hR , uR ) = uR + (h hR ) g
2h hR
(2.51)
On commence par cet ordre (1-onde puis 2-onde) car linformation gauche est transmise
en tout premier lieu par la plus petite des valeurs propres, puis par les autres. On a report
sur la figure 2.12 une reprsentation des courbes de choc et de dtente. On notera quau
point dintersection, les tangentes des courbes R1 et S1 sont identiques. Par ailleurs, un tat
intermdiaire nest possible que si :

uR uL < 2( ghR +

ghL ).

Attention ! Il faut noter aussi que pour hL = 0 (resp. hR = 0), la 1-onde (resp. la 2-onde)
de choc nest pas dfinie. Notamment si on reprend le problme de rupture de barrage vu
prcdemment, on a : (hL ,uL ) = (hL ,0) et (hR ,uR ) = (0,0) ; dans ce cas que la seule solution
possible est une onde de dtente ; londe de choc nest pas dfinie.

78

2. Rsolution des quations direntielles hyperboliques

On a reprsent sur la figure 2.13 un problme de Riemman avec les tats initiaux suivants :
(hL ,uL ) = (1,0) et (hR ,uR ) = (2,0). On a indiqu en trait continu le rseau dondes manant
du point gauche (L) et en trait discontinu les ondes manant de ltat droite (R). Deux
tats intermdiaires sont possibles : le point A ou B. On voit que le point A est sur une 1-onde
alors que B est sur une 2-onde (manant de L). Cela veut donc dire que le chemin L A est
une 1-onde de choc alors que le chemin A R est une 2-onde de dtente.
3
R2

2
B

1
u

S1
L

R
A

-1
S2

R1

-2
0

3
4
5
h
Figure 2.13 : rsolution du problme de Riemann pour (hL ,uL ) = (1,0) et (hR ,uR ) = (2,0).

.
x = s t

x = u* + gh* t
x=

ghR t

x
hR

h*
hL

Figure 2.14 : forme de la solution un temps t.

2.1 Rsolution des quations hyperboliques du premier ordre

2.1.5

79

Gnralisation des systmes n dimensions

Ce que lon vient de faire pour la dimension n = 2 peut se gnraliser au cas multidimensionnel. Comme prcdemment le cas linaire ne pose pas de problme : les caractristiques
tant des droites, on peut facilement calculer la solution en un point M du plan caractristique x t en examinant le parcours de linformation le long des droites caractristiques. Le
problme non linaire est plus complexe car il peut donner naissance des courbes caractristiques quelconques ; les solutions lmentaires au problme de Riemann sont les chocs, les
ondes de dtente, et les combinaisons donde de dtente et de choc.
Systmes linaires
Structure de la solution

On considre le systme dquations linaires :


U
U
+A
= 0,
t
x

o A est une matrice n n possdant n valeurs propres distinctes et relles. On peut donc
crire A = R R1 , avec R la matrice de passage 4 et la matrice diagonale des valeurs
propres i . On peut aussi introduire les vecteurs propres gauche l : li A = i li . La matrice
L dont les lignes sont les vecteurs propres gauche li vrifie : A = L1 L. Vecteurs propres
gauche et droite sont orthogonaux ; en eet, on a
i li rj = (li A) rj ,
= li (A rj ),
= li (A rj ),
= j li rj ,
ce qui dans le cadre dune stricte hyperbolicit (o toutes les valeurs propres sont distinctes)
que li rj = 0 pour i = j. Notons que lon peut toujours choisir les vecteurs propres de telle
sorte que li rj = ij , ce qui veut dire que L R = 1 ou encore que L = R1 .
En faisant le changement de variable W = R1 U, le systme dquations prend une
forme plus simple :
W
W
+
= 0.
t
x
Il sagit donc dune srie dquations dadvection, linaires et indpendantes, de la forme :
t wi + i x wi = 0, donc la solution est de la forme wi = i (x i t), avec i une fonction
qui dpend des conditions initiales. Admettons par exemple que lon cherche rsoudre un
problme de Cauchy de la forme :
W(x, 0) = W0 (x) pour x .
La solution ce problme initial est
wi (x, t) = wi0 (x i t) pour 1 i n.
Par un changement de variable inverse, on trouve U = R W ou bien encore en appliquant
les rgles du calcul matriciel
U=

wi (x, t)ri ,

i=1

4. Les colonnes de cette matrice sont les vecteurs propres droite ri de A.

80

2. Rsolution des quations direntielles hyperboliques

o ri dsigne le vecteur propre droite de A associ la valeur propre i et wi est le


i me composant de W. La solution est donc la superposition de n ondes se dplaant la
vitesse i ; ces ondes sont indpendantes, ne changent pas de forme, et leur forme est donne
par wi0 (x).
Ces formes se propagent la vitesse i le long de courbes caractristiques x = x0 + i t,
qui sont des droites si i est constant. Comme prcdemment, pour un systme dquations
linaires, la seule possibilit dobserver des solutions discontinues est quoriginellement la
condition initiale est elle-mme porteuse dune discontinuit.
Problme de Riemann
de la forme :

Le problme de Riemann est un problme aux conditions initiales


U
U
+A
= 0,
t
x
{

avec
U(x, 0) = U0 (x) =

U
Ur

si x < 0,
si x > 0.

Ce systme peut se rsoudre ici simplement. Il est important de bien comprendre la structure
de la solution car celle-ci possde les mmes caractristiques dans le cas non linaire. En outre,
plusieurs mthodes numriques, comme celles employes dans Clawpack (LeVeque, 2002), sont
fondes sur les proprits de ces solutions.
On dcompose U et Ur dans la base des vecteurs propres ri :
U =

()

wi ri et Ur =

i=1
()

(r)

wi r i ,

(2.52)

i=1

(r)

avec w = wi et wr = wi des vecteurs dont les composantes sont constantes. Le problme


de Riemann est en fait compos de n problmes scalaires :
{

wi (x, 0) =

w()
w(r)

si x < 0,
si x > 0.

La solution des quations dadvection est donc :


{

wi (x, t) =

()

wi
(r)
wi

si x i t < 0,
si x i t > 0.

Soit I(x, t) le plus grand des indices i tels que x i t > 0. On a alors :
U(x, t) =

i=1

(r)

wi r i +

()

wi r i .

(2.53)

i=I+1

Considrons le cas n = 3. La solution se dcompose dans le diagramme x t en des coins


o U est constant et qui sont spars par les courbes caractristiques x = i t. En tout point
M on peut dterminer la valeur de U en tirant les courbes caractristiques passant par ce
point M jusqu laxe des abscisses t = 0. Par exemple, la solution dans le cas particulier de
la figure 2.15 est
(r)
()
()
U(x, t) = U = w1 r1 + w2 r2 + w3 r3 .
Dans toute la rgion dlimite par les caractristiques x = 1 t et x = 2 t, la solution est
constante et prend la mme valeur U .

2.1 Rsolution des quations hyperboliques du premier ordre

2 t

t
x

x=

M
U

81

=
t
1

t
3

Ur

=
Ur
x

O
Figure 2.15 : construction de la solution pour un problme de Riemann linaire.

Il en est de mme pour la rgion x = 2 t et x = 3 t, la solution est constante et prend la


mme valeur Ur , avec
(r)
()
Ur = w1 r1 + w2r r2 + w3 r3 .
Dune rgion lautre, la solution subit une discontinuit. Par exemple, en passant de la
rgion U Ur , la solution subit une discontinuit gale
U = Ur U = (w2 w2 )r2 .
()

(r)

travers la caractristique 2 sparant les deux domaines, la solution subit donc un saut
(r)
()
(w2 w2 )r2 , qui est un multiple de r2 ; cela montre donc que le vecteur saut est un vecteur
propre de A. Cette proprit se vrifie galement pour un systme non linaire, ce qui la rend
particulirement utile.
Notons que lon peut transformer lquation (2.53)
I

U(x, t) =

(r)

wi r i +

i=1

()

wi r i

i=I+1

en se servant de lquation (2.52). On a par exemple


U(x, t) = U +

i=1

= U +

(r)

wi ri +

()

wi ri

(r)

(wi

()

wi r i ,

i=1

i=I+1

()

wi )ri ,

i=1
(r)

ce qui donne en introduisant londe de discontinuit Wi = (wi


U(x, t) = U +

Wi ,

()

wi )ri
(2.54)

i=1

ou bien encore si lon utilise Ur au lieu de U


U(x, t) = Ur

Wi .

(2.55)

i=I+1

Cette dcomposition sert notamment dans la mthode des volumes finis construire des
solutions numriques.

82

2. Rsolution des quations direntielles hyperboliques

Gnralits sur les systmes non linaires


Remarque prliminaire Nous allons gnraliser la solution classique du problme de
Riemann, o lon montre que cette solution peut se dcomposer en onde de choc, onde de
dtente, et onde de contact. Pour quune telle situation se rencontre, il faut que certaines
conditions soient vrifies. La premire de ces conditions est que le systme doit tre strictement hyperbolique 5 , cest--dire les valeurs propres sont toujours distinctes. Nous allons voir
quelles doivent galement tre authentiquement non linaires ; cette notion de champ authentiquement linaire peut tre vue comme une gnralisation de la notion de convexit dans le
cas scalaire. En eet, dans le cas scalaire, il est souhaitable que la vitesse caractristique soit
monotone, cest--dire (u) = f (u) varie de manire monotone avec u et donc que f (u) > 0
ou < 0 (f doit tre convexe ou concave) sinon le problme de Riemann est plus complexe,
avec des ondes mixtes (compound waves) ou de choc sur-compressif ou sous-compressif.
Mise sous forme caractristique Lide de base est de passer dun systme dquations
fortement couples
u
u
u F(u)
+ A(u)
=0
+
= 0,
(2.56)
t
x
t
x
en un systme de n quations o le couplage napparat pas directement et qui expriment la
conservation de certaines quantits
dx
dri
= 0 le long dune courbe caractristique
= i (u),
dt
dt
o ri (u) est une fonction quon appelle i-invariant de Riemann et o 1 i n. Comme on
le voit le couplage apparat essentiellement dans la valeur propre i qui dpend de la valeur
prise par les composantes u
Pour faire cette transformation on utilise la mthode du facteur intgration. Quand on
multiple (2.56) par un vecteur gauche vi , on obtient :
u
u
+ i vi
,
t
x
(
)
u
u
= vi
+ i
,
t
x
dri
du
= vi
= i
.
dt
dt
On souhaite pouvoir crire le terme direntielle sous la forme dune direntielle exacte
vi

u
u
+ vi A(u)
t
x

= vi

du
dri
= i
,
dt
dt
o ri (u) est le i-invariant de Riemann et i un facteur intgrant. Dveloppons les termes
direntiels et le produit scalaire :
vi

du2
dun
ri du1
ri du2
ri dun
du1
+ vi,2
+ + vi,n
= i
+
+
,
vi,1
dt
dt
dt
u1 dt
u2 dt
un dt
5. Le cas non strictement hyperbolique correspond la situation o des valeurs propres sont gales. Il
sagit dun sujet de recherche encore trs actif et assez complexe. On va en eet voir que, pour un problme
strictement hyperbolique, il y a n valeurs propres associes n vecteurs propres dirents, qui gnrent un
espace de dimension n. Les courbes intgrales que lon dduit (ondes de choc et de dtente) constituent
localement une base de cet espace et si les tats initiaux uR et uL sont assez proches, alors on peut rsoudre le
problme de Riemann. Dans le cas contraire, plusieurs problmes peuvent se poser : quelle est la dimension du
sous-espace gnr par les vecteurs associs une valeur propre multiple (LeVeque, 2002, voir pp. 358362 )?
Un autre problme est li la perte locale dhyperbolicit, par exemple avec des valeurs propres qui deviennent
complexes dans un certain domaine (le problme devenant localement elliptique).

2.1 Rsolution des quations hyperboliques du premier ordre

83

En identifiant les termes membre membre nous trouvons que ri vrifie une srie dquations :
ri
,
u1
ri
= 1
,
u1
..
.
ri
= 1
.
un

vi,1 = 1
vi,1

vi,n

En liminant le facteur intgrant i on obtient lquation


1 ri
1 ri
1 ri
=
= =
.
vi,1 u1
vi,2 u2
vi,n un
Ces quations peuvent galement tre interprtes comme le fait que le vecteur
u ri = (u1 ri , u2 ri , , un ri )
est proportionnel au vecteur propre gauche vi (le facteur de proportionnalit tant le facteur
intgrant i ). Le problme est quil faudrait calculer le facteur intgrant. On peut contourner
cette dicult en rappelant que le vecteur propre gauche vi est perpendiculaire tous les
vecteurs droite propre gauche wk avec k = i. En eet crivant le produit scalaire wk vi :
(

wk vi = wk
=
=

1
A vi ,
i

1
(wk A) vi ,
i
k
wk vi ,
i

Il sensuit quun i-invariant de Riemann vrifie la condition dorthogonalit :


wk u ri = 0 pour tout k = i.

(2.57)

Les n 1 i-invariants de Riemann (autre que k) vrifient cette relation.


Solution auto-similaire Prcdemment, on avait fait remarquer linvariance de lquation
aux drives partielles par une transformation (x, t) (x, t), qui permet de passer dune
quation aux drives partielles en x et t en une quation direntielle ordinaire en . Cela
nous amne penser que dans certains cas la solution se prsente sous la forme auto-similaire :
u(x, t) = W(, uL , uR ), avec : = x/t. Dans ce cas, on doit avoir :

dW
dW
+ F
= 0,
d
d

(2.58)

cest--dire :
soit W () = 0, cest ltat constant ;
soit la solution W () est un vecteur propre droite de F associ la valeur propre
pour toute valeur du paramtre . Cela veut dire aussi que la courbe W() paramtre
par est tangente un vecteur propre droite w. Il y a donc n fonctions possibles pour
W. On va les indicer par i : on parle de i-onde de dtente.

84

2. Rsolution des quations direntielles hyperboliques

Pour dterminer W, il faut rsoudre


= k (W),

W () = wk ,
o est un coecient de proportionnalit. En drivant la premire quation par rapport ,
on tire :
1 = u k (W) W (),
= u k (W) wk ,
donc le coecient de proportionnalit vaut :
=

1
.
u k (W) wk

La fonction W est donc aussi solution de lquation direntielle


W () =

wk
.
u k (W) wk

Notons que cette quation na de sens que si le dnominateur est dirent de 0. Pour des
systmes non linaires n dimensions, les valeurs propres sont des fonctions non linaires de
U ; elles dfinissent donc des champs vectoriels dits caractristiques. Lorsque le gradient dun
champ est normal son vecteur propre droite, on parle de champ linairement dgnr 6 :
i wi = 0.
Dans le cas contraire on parle de champ authentiquement non linaire. En eet, si lon veut
quune valeur propre k ne sannule pas le long dune courbe caractristique Ck (rappelons-le,
une courbe intgrale du vecteur droite), alors on doit avoir
d
u
dk
= u k
> 0 ou < 0,
d
d
dcrivant Ck ; cela veut dire que u
wk . La condition de non-dgnrescence scrit
avec u
donc u k wk = 0. Si la variation dk /d est strictement positive (resp. ngative), la vitesse
caractristique est toujours croissante (resp. ngative) et londe est en expansion (resp. en
contraction) 7 . Si elle sannule en un point donn, alors la caractristique est localement une
droite comme dans le cas linaire.
Onde simple Lorsquune solution u est continment drivable sur un domaine D et que
tous ses (n 1) i-invariants de Riemann parmi les n invariants (nots ici rj avec j = i) sont
constants en tout point de ce domaine, alors la solution est appele une i-onde simple. Sur ce
domaine, les i-caractristiques sont des droites et le long de ces droites, u est constant.
h Dmonstration.
Rappelons que lquation (2.56) est quivalente au systme dquations :
vi

du
= 0 le long de Ci pour 1 i n,
dt

o d/dt = t + i x . Par dfinition une i-onde simple solution de (2.56) est telle que
il y a (n 1) i-invariants rj (j = 1, 2, . . . , i 1, i + 1, . . . , n), qui sont constants, donc drj /dt = 0
le long de Ci pour j = 1 n except j = i. Autrement dit, on a :
drj
du
= u rj
= 0 le long de Ci ;
dt
dt
6. Rappelons que, dans le cas linaire, les champs sont dgnrs et les ondes sont des chocs de vitesse i .
7. expanding ou compressing wave (LeVeque, 2002, voir pp. 274275).

2.1 Rsolution des quations hyperboliques du premier ordre

85

on a par ailleurs :
vi
Il sensuit que :

vi
u r1
..
.

du
= 0 le long de Ci .
dt

du

= 0 le long de Ci

dt

u rn1
Les gradients tant indpendants, la matrice est non singulire (cest--dire son dterminant nest pas
nul) ; la solution de cette quation est donc du
dt = 0 le long de Ci , ce qui veut dire que u est constant
le long de la courbe caractristique et donc k (u) est galement constant. Pour une i-onde simple, les
caractristiques sont des droites.

Dans un diagramme x t, on reprsente une onde de dtente centre en O par un ventail de


droites, limites gauche par la droite de pente (U ) et droite par la droite de pente (Ur ).
t

(
uR

)t
uL
(

x=

)t

Figure 2.16 : cne des caractristiques dune onde de dtente.

Onde de dtente Une onde de dtente centre 8 est une onde simple pour un champ
authentiquement non linaire, pour lequel = x/t. La solution a alors la forme suivante :

uL si x/t 1 ,
W(,uL ,uR ) si 1 x/t 2 ,
u() =

uR si x/t 2 .
o uR et uL doivent tre deux points sur la caractristique tels que k (uL ) < k (uR ) ; cette
condition est indispensable pour que les caractristiques se rpandent dans un cne quand t
crot et que londe ait un sens physique (voir figure 2.17). Pour une onde de dtente, la vitesse
caractristique concide avec comme le montre lquation (2.58). Cela entrane que la limite
gauche de lventail couvert par une onde de dtente est 1 = k (uL ) et la limite droite est
2 = k (uR ). Londe de dtente est solution de lquation (2.1.5) ; elle est pour un intervalle
de de la forme [1 , 2 ]. On retrouve la condition sur le caractre monotone de la variation
de k pour que le dnominateur ne sannule pas.
Onde de choc On appelle k-choc une discontinuit matrialise par une courbe x = s(t)
telle que la condition de Rankine-Hugoniot soit satisfaite :
s(u
L uR ) = f (uL ) f (uR ),
8. Centered rarefaction wave en anglais.

86

2. Rsolution des quations direntielles hyperboliques


t

u0

uR
uL
x

Figure 2.17 : onde de dtente.

et telle que la condition dentropie de Lax soit galement vrifie :


k (uL ) > s > k (uL ),
impliquant que les caractristiques se croisent au niveau de la discontinuit (voir figure 2.18),
tandis que les autres caractristiques doivent traverser la discontinuit sans sy croiser, ce qui
se traduit par
j (uL ) < s et j (uR ) < s pour j < k,
j (uL ) > s et j (uR ) > s pour j > k.
Cette condition est correcte pour des problmes strictement hyperboliques et des champs
authentiquement non linaires. Pareillement au cas de k-ondes, on peut montrer quil existe
n familles de courbes dont nimporte quel point peut tre reli un point origine uL par un
choc (Smoller, 1982, voir pp. 328329).
Onde de contact Si un k-champ caractristique est linairement dgnr (u k wk = 0)
alors, par dfinition, k est alors un k-invariant de Riemann : k est constant le long de
la caractristique Ck . Le problme non linaire se comporte comme un problme linaire,
cest--dire une onde se propage sans dformation ni attnuation une vitesse constante. Si
ltat initial comporte une discontinuit, avec uL et uR sur la mme courbe caractristique,
alors la solution nest rien dautre que la translation de cette discontinuit la vitesse k ;
la courbe de choc (de Rankine-Hugoniot) concide alors avec la caractristique. Il ne sagit
pas dun vrai choc puisque la vitesse caractristique est la mme de part et dautre de la
discontinuit : s = k (uL ) = k (uR ), ce qui implique quau niveau de la discontinuit, les
courbes caractristiques sont parallles londe dans le plan x t.
Exemple. Un exemple de discontinuit de contact est donn par la diusion dun
traceur dans un courant deau. Ce problme peut se modliser en ajoutant une troisime
quation aux quations de Saint-Venant. Soit par exemple la concentration dun traceur,
qui vrifie lquation dadvection :
t + ux = 0.
Les quations forment alors le systme suivant : Ut + A(U) Ux + B = 0, avec :
1
U = {h, hu, h}, A = f , f = {hu, hu2 + gh2 , uh}.
2

87

x=

st

2.1 Rsolution des quations hyperboliques du premier ordre

u0

uL
uR
x

Figure 2.18 : onde de choc.

Il y a trois valeurs propres 1 = u gh, 2 = u, et 3 = u + gh. Le champ 2 associ la


valeur propre u est linairement dgnr (il sagit dun problme dadvection puisquil sagit
de la valeur propre associe la troisime quation, donc le rsultat est sans surprise 9 ).
Conditions aux limites. De mme, si au lieu dune frontire, on considre une discontinuit, les remarques prcdentes peuvent tre gnralises. On appelle s la vitesse de la
discontinuit et on admet quil existe un indice k pour lequel on a k (uR ) < s < k+1 (uR ).
Alors il faut n k conditions aux limites sur le bord droit de la discontinuit. De mme si
on trouve un indice j tel que j (uL ) < s < j+1 (uL ), alors il faut donner j conditions aux
limites sur le bord gauche de la discontinuit. On doit avoir j = k 1. En rsum, la solution
admet une discontinuit (uL , uR , s)
si on trouve un indice k tel que :
k (uR ) < s < k+1 (uR ) et k1 (uL ) < s < k (uL ),

(2.59)

ou bien encore sous une forme dirente :


k (uR ) < s < k (uL ) et k1 (uL ) < s < k+1 (uR ).

(2.60)

On appelle une telle discontinuit un k-choc.


noter que si n = 1, on retombe sur le cas vu prcdemment puisque = f (u). La
condition de choc est alors f (uL ) > s > f (uR ).
Solution gnrale du problme de Riemann Le problme de Riemann est un problme
aux conditions initiales de la forme :
U F(U)
+
= 0,
t
x
9. En gnral le scalaire (x, t) est dform lors du transport par advection car la vitesse de transport est
u(x, t), qui varie selon x et t. Ici on considre une onde simple, cest--dire les variations de u ne sont pas
quelconques car u doit suivre la courbe caractristique associe la valeur propre 2

88

2. Rsolution des quations direntielles hyperboliques

avec :

U(x, 0) = U0 (x) =

UL
UR

si x < 0,
si x > 0.

On rappelle que le vecteur U est de dimension n. On peut montrer que la solution consiste
en n + 1 tats spars par les n ondes associes chaque valeur propre.

UL

UR
x

Figure 2.19 : structure de la solution pour un problme de Riemann.

Pour les systmes linaires, les valeurs propres dfinissent des familles dondes de choc.
Pour les systmes non linaires, dirents types de solution sont possibles :
ondes de choc : dans ce cas, on a direntes conditions qui sappliquent : RankineHugoniot s [U]x=s(t) = F(U(xL )) F(U(xR )) et condition dentropie i (UL ) > s i >
i (UR ) ;
ondes de contact : condition de Rankine-Hugoniot, invariants de Riemann, condition
i (UL ) = i (UR ) ;
ondes de dtente : invariants de Riemann, divergence des caractristiques i (UL ) <
i (UR ).
En pratique, on se donne un tat gauche uL et on se demande quels sont les tats droite
uR qui peut tre reli par un k-choc. On ritre la question pour k compris entre 1 et n.
On fait de mme pour les k-ondes simples et, si ncessaire, pour les discontinuits de contact
si des champs sont dgnrs. La rponse est contenue dans les thormes noncs dans les
paragraphes prcdents : on peut trouver le lieu des points qui sont relis uL par des k-ondes
simples et k-chocs, ce sont des courbes quon notera ici Sk et Rk . Quand on les traces dans un
espace Rn , on obtient un rseau de courbes dtat tels que, par exemple u uL = R1 (vL ,uL ).
On se fixe uL et on admet que uR varie. Si uR est sur une des courbes prcdemment, le
problme de Riemann est rsolu immdiatement. Si uR est dans lun des secteurs dcoups
par le rseau de courbes, alors on procde de la manire suivante. Les courbes prcdents
peuvent servir dfinir un maillage curviligne de lespace.

Stratgie de rsolution du problme de Riemann


Pour aboutir une solution analytique exacte dun problme de Riemann pour des conditions initiales quelconques, on doit suivre le raisonnement suivant :
1. Dterminer si chacune des deux vagues est une onde de choc ou de dtente, ventuellement en utilisant la condition dentropie.
2. Dterminer ltat intermdiaire q entre les deux ondes.
3. Dterminer la structure de la solution pour toute onde de dtente.

2.1 Rsolution des quations hyperboliques du premier ordre

89

R1
R2

UR

b
b

UL

S1

S2
U

Figure 2.20 : courbes dtat.

2.1.6

Quelques solutions analytiques au problme Riemann

Cette dtermination de la solution analytique par rsolution du problme de Riemann avec


recherche des ondes de choc et de dtente peut tre tendue dautres problmes, notamment
des problmes avec des termes sources [comme un fond plat en marche descalier (Alcrudo &
Benkhaldoun, 2001; Ostapenko, 2003a,b)]. Il faut noter que la rsolution est rendue possible
car les problmes sont auto-similaires (ils dpendent en fait du rapport x/t) ; on peut montrer
que pour des fonds de pente non uniforme, il ny a pas dondes simples qui soient solutions
des quations de Saint Venant (Karelsky et al., 2000b). On peut citer :
Stoker (1957) a tudi londe de rupture dun barrage sur fond sec ou mouill. Dans le
cas dun fond mouill la solution est obtenue graphiquement ;
Dressler (1958) a propos une mthode de calcul analytique pour une rupture de barrage
sur un fond inclin et de volume fini. Le mme problme a t tudi de nouveau par
Mangeney et al. (2000) et (Karelsky et al., 2000a) ;
Wu et al. (1999) a complt la solution obtenue par Stoker (1957) pour londe de rupture
sur fond mouille ;
Ancey et al. (2008) ont obtenu une solution pour la rupture de barrage dun volume fini
sur une pente tandis que Hogg (2006) a tudi le lcher dun volume fini de fluide sur
un fond horizontal ;
Alcrudo & Benkhaldoun (2001); Ostapenko (2003a,b) ont tudi le problme de Riemann
dans le cas dun fond avec un dcrochement (en marche descalier).

2.1.7

Solution des quations avec un terme source

Considrons les quations de Saint-Venant avec un terme source F (x, t) :


t h + x (uh) = 0,

(2.61)

t u + ux u + x h = F.

(2.62)

Lexistence dun terme source ne modifie par lhyperbolicit du problme. On peut donc transformer ce systmes dquations comme prcdemment en faisant un changement de variables
(u, h)
(r, s), o r = u + 2c et s = u 2c sont les deux invariants de Riemann, avec ici
c = gh comme prcdemment. Les quations du mouvement scrivent alors :
t r + (u + c)x r = F,
t s + (u c)x s = F.

90

2. Rsolution des quations direntielles hyperboliques

Soit encore aprs exprim u c en fonction des variables r et s


1
t r + (3r + s)x r = F,
4
1
t s + (3s + r)x s = F.
4
Examinons sil est possible davoir des ondes simples, cest--dire des ondes pour lesquelles
une des deux quations est identiquement satisfaite (i.e., si on considre lquation de r, elle
doit tre valable quelle que soit la valeur de s). Karelsky et al. (2000b) montrent que la
condition dexistence de telles ondes est que x F = 0. Si la premire quation est satisfaite
quelle que soit s, cela oblige ce que le terme x r = 0 ; en revanche, si F = 0, on ne peut
pas avoir t r = 0, do r = r(t). En direntiant lquation par rapport x, on trouve que la
condition ncessaire est bien x F = 0 puisque x t r = 0.
Considrons le cas F (t) = m (par exemple m = g sin ). On appelle onde de Riemann
progressive 10 une onde pour laquelle lquation t r + 41 (3r + s)x r = F est vrifie quelle que
soit la valeur de s. De mme, on appelle onde de Riemann rgressive 11 une onde pour laquelle
lquation t s + 41 (3s + r)x s = F est vrifie quelle que soit la valeur de r.
Considrons tout dabord le cas de longle progressive. Pour que t r + 14 (3r + s)x r = F
soit satisfaite quelle que soit la valeur de s, cela veut implique que r mt doit tre constant.
Posons alors r mt = r0 . En reportant la valeur de r dans la seconde quation on tire que
s
s 1
+ (3s + r0 + mt)
= F.
t 4
x
Sur la seconde caractristique Cs dfinie par dxs /dt = 14 (3s + r0 + mt), on a ds/dt = m.
Par intgration, on tire donc s(xs (t), t) = mt + s(xs (0), 0). Retournant la seconde courbe
caractristique Cs , on reporte la valeur de s ainsi dtermine :
dxs
1
1
= (3s + r) = mt + (r0 + 3s(xs (0), 0))),
dt
4
4
dont lintgration donne :
xs (t) = m

t2 1
+ (r0 + 3s(xs (0), 0)))t + xs (0).
2
4

Les courbes Cs sont des droites si m = 0 et des paraboles si m = 0 dans le plan x t. On fait
de mme pour les quations donnant la courbe caractristique Cr le long de laquelle s mt
est constant. On trouve :
xr (t) = m

t2 1
+ (s0 + 3r(xr (0), 0)))t + xr (0).
2
4

On peut caractriser une s-onde (s mt = s0 constant le long de la caractristique Cr )


selon la variation de la variable s :
si x s > 0, alors on x u = 21 s > 0, donc x h < 0 (h dcrot) et on parle donc donde de
dtente/rarfaction. Dans le plan x t, les caractristiques Cr sont divergentes puisque
x xr = 41 x s > 0 ;
si x s < 0, h crot et on parle donde de compression et les caractristiques Cr sont
convergentes. Ces caractristiques aboutissent la formation dun choc ;
10. forward Riemann wave
11. backward Riemann wave

2.1 Rsolution des quations hyperboliques du premier ordre

91

si x s = 0, les caractristiques Cr sont parallles.


On peut faire de mme avec Cr et on obtient, au signe prs, le mme tableau.
La figure 2.21 reporte les r et s-caractristiques dans le cas o les conditions initiales sont :
pour x 0, u = 0 et h = h0 ;
pour x > 0, u = 0 et h = 0.
On note que les s-ondes sont des ondes de dtente alors que les r-ondes aboutissent la
formation dun choc.
5

0
0

10

15

x
Figure 2.21 : Courbes caractristiques s-caractristiques (trait discontinu) er r-caractristiques (ligne
continue).

Contrairement aux ondes de dtentes, les conditions de choc sont identiques 12 aux quations de Saint-Venant sans choc (Karelsky et al., 2000b). On peut alors crire les conditions
de saut :
sJhK

= JhuK,
sJhuK

= Jhu2 + gh2 /2K,


avec s la vitesse de propagation du choc. Si lon crit ces relations dans un repre li londe
de choc, alors on a v = u s :
h1 v1 = h2 v2 ,
h1 v12

+ gh21 /2 = h2 v22 + gh22 /2,

o les indices 1 et 2 renvoient ltat de part et dautre du choc. La vitesse du choc est :
s = [hu]/[h]. Il y a deux types de choc :
Le 1-choc pour lequel on a les ingalits : s < uL cL et uR cR < s < uR + cR . Soit
encore vL > vR : le flux de matire se fait de la gauche vers la droite si vL > 0 (stricto
sensu, si lon se dplace la mme vitesse que le front, les perturbations animes dune
vitesse vL quand elles sont gauche du front se dplacent plus rapidement que celles
droite ; elles peuvent venir rattraper le front) ;
Le 2-choc pour lequel on a les ingalits : s > uR + cR et uL cL < s < uL + cL . Soit
encore vR > vL : le flux de matire se fait de la droite vers la gauche si vL > 0.
12. Les courbes de Hugoniot dans lespace dtat sont identiques, mais les trajectoires dans un diagramme
x t sont direntes.

92

2. Rsolution des quations direntielles hyperboliques

2.1.8

Mthode de lhodographe

Principe
Lide est dchanger le rle de la variable dpendante et de la variable indpendante.
Par exemple, si on a un systme dquations aux drives partielles impliquant les variables
dpendantes u(x, y) et v(x, y), on peut transformer ce systme en systme dquations pour
x(u, v) et u(u, v). Par exemple, pour ce type de problme deux variables, on pose (Kevorkian,
2000, voir pp. 462-476)
x = x(u, v),
y = y(u, v),
ce qui en direntiant par rapport x, donc
1 = xu ux + xv vx ,
0 = yu ux + yv vx ,
ce qui permet de dterminer ux et vx
yv
,
J
yu
vx = ,
J

ux =

avec J = xu yv xv yu le jacobien. En faisant de mme avec y, on obtient


xv
uy = ,
J
xu
vy =
.
J
Tant que le jacobien est non nul, on peut faire linversion. Notons que le jacobien de la
transformation inverse J = ux vy uy vx est non nul si J est non nul. La condition J = 0
exclut donc le cas o soit u, soit v est constant ainsi que le cas o u est une fonction univoque
de v ; le dernier cas correspond au cas de londe simple (voir 2.1.8).
Exemple. Considrons le systme dquations quasi-linaires
ht + a(h, u)hx + b(h, u)ux = 0,

(2.63)

ut + c(h, u)hx + d(h, u)ux = 0.

(2.64)

Le cas a(h, u) = u, b(h, u) = h, c(h, u) = 1, et d(h, u) = u correspond aux quations de SaintVenant sous forme sans dimension. Le systme non linaire (2.632.64) peut tre transform
en un systme linaire en appliquant la mthode de lhodographe. En notant J = xh tu xu th ,
on fait le changement de variable
hx =

tu
th
xu
xh
, ux = ht = , et ut =
.
J
J
J
J

On obtient alors un systme linaire


xu + a(h, u)tu b(h, u)th = 0,
xh + c(h, u)tu d(h, u)th = 0.

2.1 Rsolution des quations hyperboliques du premier ordre

93

Cela peut scrire sous une forme dun systme dvolution dun systme physique
[

0 b
1 d

+
h

1 a
0
c

V
= 0,
u

avec V = (x, t). Aprs inversion de la premire matrice et en supposant b = 0, on dduit


V
V
1
+B
= 0, avec B =
h
u
b

d bc ad
1
a

Examinons les courbes caractristiques dans le plan physique x t et dans le plan de


lhodographe. Comme cela est dtaill au 2.1.1, on cherche crire le systme coupl (2.63
2.64) sous la forme dquations direntielles ordinaires. Pour cela, on commence par crire
sous forme matricielle le systme

U+A
U = 0, avec A =
t
x

a b
c d

et U = (h, u). Les valeurs propres de A sont notes 1,2 (avec 1 > 2 ) et sont les solutions
de det(A 1) = (a )(d ) bc = 0. Les valeurs propres gauche de A sont notes v1,2
et celles droite w1,2 . On a [voir quations (2.142.15)]

2c
ad+

a
+
d
+

, associs 1 =
v1 = d a + , w1 =
,
2c
2
1
1

2c
ad

a+d

, w2 =
,
v2 =
, associs 2 =
da
2c
2
1
1
avec = (a d)2 + 4bc. Les courbes caractristiques dans le plan physique sont les intgrales
premires de dx/dt = i , avec i = 1,2 Dans le plan de lhodographe, les deux courbes caractristiques sont les intgrales premires de du/dh = i avec i les racines de det(B 1) = 0,

da+
da
1 =
et 2 =
.
2b
2b
On note quon a les relations suivantes
d 1
d 2
et 1 =
,
b
b
ce qui montre que les caractristiques sont relies entre elles : la 1-caractristique du plan
physique est relie la 2-caractristique du plan de lhodographe (et rciproquement).
2 =

Onde simple
Pour les quations homognes, un cas important o la mthode de lhodographe ne sapplique pas (car J = 0) est celui de londe simple (Courant & Friedrich, 1948). Ce cas se
rencontre lorsque les fonctions u et v sont lies entre elles. Un rsultat essentiel est quau voisinage de tout tat constant (un domaine de lespace x t o la fois u et v sont constantes),
alors il existe un domaine o ncessairement on a une onde simple, cest--dire une relation
fonctionnelle entre u et v (par exemple de la forme v = f (u)). Voici les autres caractristiques
des ondes simples
une des deux familles de caractristiques est constitue de droites dans le plan x t
(par exemple, la famille C+ dquation dx/dt = i+ sur la figure 2.22, correspondant
= cste) ;

94

2. Rsolution des quations direntielles hyperboliques


lautre famille est une courbe quelconque ;
dans le plan de lhodographe, une onde simple est une courbe unique puisque u et v
sont lies entre elles.
onde simple
t
+
2
+
1

cs

tat constant

te

cs
te

x
C

Figure 2.22 : onde simple gnre par un tat constant le long dun arc spatial.

En eet, considrons un tat constant D (par exemple, un fluide en coulement permanent


uniforme ou bien au repos) dlimit par un arc (spatial) C. Les caractristiques dans le plan
physique x t sont des droites 13 car les valeurs propres + (u, v) et (u, v) sont constantes.
Considrons un arc temporel T coupant larc C ; les familles de caractristiques manent
donc de part et dautre de T . Sur la figure 2.22, on considre que la famille C dquation
dx/dt = (correspondant = cste) pointent vers la gauche, alors que la famille C+
dquation dx/dt = + (correspondant = cste) pointent vers la droite. Il sensuit que,
puisquelle pointent vers la gauche, les courbes C propagent linformation de la zone D vers
larc T . Le long de chaque caractristique de cette famille, le second invariant de Riemann
r2 (u, v) est constant et la constante est fournie par la valeur prise par r2 dans le domaine D ; de
la relation r2 (u, v) = cste, on peut tirer la relation qui lie u et v, une relation qui peut scrire
v = f (u) (ou bien f (u, v) = 0). Par ailleurs, la seconde famille de courbes C+ , qui pointent
vers la droite, est constitue de droites dans le plan xt. Le long dune caractristique C+ , on
a r1 (u, v) = cste ; comme la caractristique mane de T , la valeur de la constante est fixe par
la condition aux limites imposes sur cet arc. La caractristique traverse une zone couverte
par la famille C , donc en tout point on a une relation de la forme v = f (u), donc puisque
r1 (u, f (u)) = cste, u doit tre constant le long de C , donc (u, f (u)) lest galement et la
caractristique C+ est une droite. Il sensuit qu la fois u et v se propagent en gardant une
valeur constante le long de C+ et que la valeur constante est impose par la condition aux
limites sur T .
Les conditions dexistence dun domaine onde simple apparaissent assez aisment la
lecture de la figure 2.22 :
il faut que la famille C pointe vers la gauche, donc T doit tre un arc temporel ;
il faut galement que les valeurs de + dcroissent quand crot de telle sorte que les
caractristiques soient en ventail . Si cela nest pas le cas, les caractristiques (qui
sont des droites) se recoupent ncessairement, ce qui implique quune solution continue
nest pas possible et quun choc apparat.
Ces deux proprits sont fixes par les conditions imposes sur T .
13. ltat est reprsent par un point dans le plan de lhodographe.

2.1 Rsolution des quations hyperboliques du premier ordre

95

Dans le cas particulier o lon fixe une variable (par exemple u) sur les arcs T et C
u = U0 = cste sur larc C,
u = U1 = cste = U0 sur larc T ,
(outre la condition pour v : v = V0 = cste sur C) et en admettant que les caractristiques C+
sont en ventail (donc elles ne se croisent pas)
+ (U0 , V0 ) > + (U1 , f (U1 )),
alors, on observe un domaine dcoulement appel onde simple centre comme lillustre
la figure 2.23.
t
+
2

de
on

sim
e
pl

+
1

cst

t
tan
ons
tc

ta

x
C

Figure 2.23 : onde simple centre.

96

2. Rsolution des quations direntielles hyperboliques

Exercices
`

Exercice 2.1

On veut rsoudre sur lintervalle [0, 1] lquation :


y + y + y = 0,

avec comme conditions initiales y(0) = 1 et y(1) = 1. Montrer quil nexiste pas de dveloppement
asymptotique rgulier de la solution cette quation direntielle. Devinez-vous la raison pour laquelle
la mthode aux perturbations ne marche pas ici?

Exercice 2.2

Considrons le problme aux conditions initiales


t

u
u
x
= 0,
x
t

avec u(x, 0) = f (x) pour x > 0. Quel est le type de cette quation. La rsoudre aprs avoir dtermin
lquation caractristique associe.

Exercice 2.3

Une fonction u(x, t) dcrot comme


du
= k,
dt

le long dune courbe x = xs (t) du plan x t. Quelle est lquation aux drives partielles vrifie par
u. Inversement, montrer que toute quation aux drives partielles de la forme
u
u
+ a(u, x, t)
= b(u, x, t),
t
x
peut se mettre sous la forme dune quation direntielle ordinaire
du
=g
dt
le long dune courbe dont on prcisera lquation.

Exercice 2.4

Lquation dEuler-Darboux scrit


uxy +

aux buy
= 0.
xy

Caractriser cette quation.

Exercice 2.5

Lquation de Helmholtz scrit


2 u + k 2 u = 0.

Caractriser cette quation.

Exercice 2.6
Lquation de Klein-Gordon est une variante de lquation de Schrdinger, qui sert
en physique dcrire lvolution dune particule. Elle scrit
2
2u
2 u

+ c2 u = 0.
t2
x2

2.1 Rsolution des quations hyperboliques du premier ordre

97

Quel est le type de cette quation ? Rechercher des solutions priodiques sous la forme u(x, t) =
a(k) exp(kx + (k)t), avec a lamplitude de londe, et k sont les modes. Dterminer le mode ?
Est-ce que la solution est stable?

Exercice 2.7
Les quations de Saint-Venant scrivent pour un coulement non frottant le long
dune surface horizontale
h h
u
+
= 0,
t
x
u

h
+u

= g ,
t
x
x

(2.65)
(2.66)

avec u
(x, t) la vitesse moyenne
de leau, h(x, t) la profondeur deau, g la gravit. Une onde se propage

la vitesse constante c = gh0 avec h0 une hauteur caractristique. Comment scrivent les quations
dans le repre en translation lie londe ? Est-ce que le systme dquations (2.652.66) admet des
solutions de la forme h = H(x t) et u
= U (x t)? Est-ce quil admet des solutions sous la forme
h = ta H(x/t) et u
= tb U (x/t)?

Exercice 2.8

Considrons lquation :
y =

y(y 2 x)
,
x2

avec pour condition initiale y(1) = 0. On demande :

quel est le type de cette quation?


la rsoudre numriquement ;
mettre lquation sous la forme Adx + Bdy = 0. Est-ce une direntielle exacte?
multipliez lquation ci-dessus par 2/(2xy 3 x2 y). Est-ce une direntielle exacte?
intgrer lquation et la comparer avec la solution numrique.

Exercice 2.9
Lquation de Boussinesq sert calculer le niveau dune aquifre dans un sol ; par
exemple, comme le montre la figure 2.24, un coulement deau dans un canal, o la hauteur deau
est variable, provoque un coulement souterrain. Pour un problme unidimensionnel, lquation de
Boussinesq scrit
(
)
h

= Ks
h
,
t
x
x
avec la porosit du sol, Ks la conductivit hydraulique, h la hauteur de la nappe. Les conditions aux
limites sont
h(0, t) = h0 (t),
lim h(x, t) = 0.

La condition initiale est h(x, 0) = 0 pour x 0. On demande le travail suivant :


mettre lquation de Boussinesq sous une forme adimensionnelle ;
rechercher sous quelle forme scrivent les solutions auto-similaires lorsque h0 (t) = Atn (on
recherche par exemple les solutions sous la forme h = t H() avec = xt ) ;
montrer que le problme direntiel initial se transforme en un problme direntiel ordinaire
en H ;
on considre le cas o le niveau dans le canal est constant h0 = A (n = 0). Montrer que
lquation direntielle rgissant H peut se ramener une quation quasi-linaire du premier
ordre en posant le changement de variable z = H/ 2 et p = H / ;
crire cette quation sous la forme dp/dz = f (p, z) avec f une fonction dterminer ;

98

2. Rsolution des quations direntielles hyperboliques

h(x, t)

h0

Figure 2.24 : pntration et propagation dune nappe aquifre dans un sol.

montrer quil existe un front de propagation, cest--dire un point xf o h(xf ) = 0 et h = 0


au-del.

Exercice 2.10

Dterminer la fonction y(x) qui minimise la fonctionnelle


1
(y 2 + y 2 )dx,
J[y] =
0

sachant que y(0) = 0 et y(1) = 1.

Exercice 2.11

Rsoudre le problme aux conditions initiales :


ux + ut = 0,

pour x R et sachant que u(x, 0) = cos x.

Exercice 2.12

Rsoudre analytiquement, puis de faon approche lordre lquation


dy(x)
+ y(x) = 1,
dx

avec pour condition aux limites y(0) = 1 et o = 0,01 est un petit paramtre.
Rponse. la solution analytique est
y(x) =

ex ( + ex 1)
.

Si maintenant on fait lapproximation suivante : y = y0 + y1 + . . .. lordre 0 , on a rsoudre


lquation trs simple y0 = 1 avec y0 (0) = 1, soit y(x) = x + 1. lordre 1 , on doit rsoudre
y1 + y0 = 0 avec y1 (0) = 0, soit y1 (x) = x 21 x2 .
Comme le montre la figure 2.25, lcart entre la solution thorique et la solution approche est trs
faible ds lordre 0 .

Exercice 2.13
Rsoudre lquation de Huppert, qui reprsente le mouvement dun fluide trs
visqueux sur un plan inclin :
h gh2 sin h
+
= 0.
(2.67)
t

x
Notons que cette quation est obtenue partir des quations de Navier-Stokes en supposant que les
termes inertiels sont ngligeables et en utilisant lapproximation donde longue (Huppert, 1982). Les
conditions aux limites sont donnes la figure 2.26 : il sagit du lcher dun volume fini de fluide.

2.1 Rsolution des quations hyperboliques du premier ordre

99

y( x )

1
0

x
Figure 2.25 : comparaison entre la solution thorique et la solution approche lordre 0 y = x + 1
(trait tiret) sur le domaine 0 x 5.
x

h0

x
x=

Figure 2.26 : configuration initiale de lcoulement.

Rponse. Il sagit dune quation non linaire de convection de la forme t h + c(h)x h = 0 avec
c(h) = gh2 sin / ou bien encore t h + x f (h) = 0 avec f (h) = gh3 sin /(3).
Cette quation se rsout assez simplement avec les conditions aux limites. Il sagit en eet dun
double problme de Riemann, un premier en x = 0 et un autre en x = . Il faut donc chercher les
solutions faibles (choc) et les ondes de dtente associes cette quation. Pour les solutions faibles
prsentant une discontinuit en x = s(t), on a une relation qui donne h de part et dautre de x = s
sJhK

= Jf (h)K

(2.68)

en fonction de s la vitesse de la discontinuit. Les ondes de dtente sont des solutions auto-similaires
de la forme H() avec = x/t. Ici, en substituant h(x, t) par H() dans (2.67), on obtient
H ( + c(H)) = 0,
ce qui veut dire quon a soit H = 0, soit

H=

.
g sin

(2.69)

Notons que mise sous forme caractristique, lquation (2.67) scrit


dh
dx
= 0 le long de
= c(h).
dt
dt

(2.70)

2. Rsolution des quations direntielles hyperboliques


te

100

ten

choc

on

de

de

A
h0
x

Figure 2.27 : caractristiques.

Il sensuit quinitialement les caractristiques sont des droites, dont la pente est donne par c(h0 )
comme le montre la figure 2.27.
Dans les tout premiers temps, il se dveloppe
droite un choc. Daprs (2.33), on a
s 0 JhK = Jf (h)K,
s 0 (0 h0 ) = f (0) f (h0 ),
s 0 =

f (h0 )
gh20 sin
=
h0
3

donc la caractristique manant de A a pour quation


x = + s 0 t = +

1 gh20 sin
t.
3

gauche une onde de dtente. La solution est donne par (2.58). Du point O, il part un faisceau
en ventail de courbes caractristiques dquation
x = mt,
avec m un rel variant entre 0 et m0 = gh20 sin /.
Les deux caractristiques x = m0 t et x = + s 0 t se rencontrent au point B au temps tB
tB =

=
.
m0 s 0
2 gh20 sin

Labscisse de B sera
xB = m0 tB =

3
.
2

La solution aux temps courts (0 t tB ) est donc

x
h(x, t) =
pour 0 x m0 t,
g sin t

(2.71)

h(x, t) = h0 pour m0 t x + s 0 t

(2.72)

h(x, t) = 0 pour x > s(t) = + s 0 t ou x < 0.

(2.73)

2.1 Rsolution des quations hyperboliques du premier ordre


t

101
b

s0 t

x=

t
m0

h0
x

Figure 2.28 : rencontre des deux caractristiques.

On vrifie par intgration que le volume est bien conserv.


Pour t > tB , la hauteur droite de x = s(t) est toujours 0, mais gauche la hauteur a diminu ;
elle vaut daprs (2.67)

s
hs =
g sin t
do lon dduit la nouvelle vitesse de choc
sJhK

= Jf (h)K,
s(0
hs ) = f (0) f (hs ),
s =

f (hs )
gh2s sin
1s
=
=
.
hs
3
3t

En intgrant cette quation on trouve que la caractristique associe au choc est


(
s(t) = xB
(
avec A =

2 2
9 gh0 sin
4

t
tB

)1/3

3
=
2

)1/3
2 gh20 2 sin
t
= At1/3 ,
3

)1/3
. La solution aux temps longs (t > tB ) est donc

h(x, t) =

x
pour 0 x At1/3 ,
g sin t

h(x, t) = 0 pour x > s(t) = At1/3 ou x < 0.

(2.74)
(2.75)

Exercice 2.14
On cherche rsoudre les quations (2.61) de Saint Venant avec terme source et
pour une rupture de barrage, qui scrivent
t h + x (uh) = 0,
t u + ux u + x h = F (x, t),
avec ici lhypothse F = m. On considre le problme aux valeurs initiales :
UL : (hL , uL ) = (h0 , 0) et UR : (hR , uR ) = (0, 0).

102

2. Rsolution des quations direntielles hyperboliques

Il sagit dun cas un peu particulier parce que ltat droite est vide . Le vide 14 nayant pas
dquation dtat, on peut considrer que la vitesse ny est pas dfinie et donc que lquation uR = 0
est purement formelle. Montrer que la solution ne se compose que dune courbe de 1-dtente et que
les ondes de choc ne sont possibles (en suivant pas pas la stratgie dfinie plus haut).
Rponse.

tape 1 : dtermination des courbes de Hugoniot Les conditions de saut permettent de


dterminer ltat (u, h) partir de ltat (u , h ) :

u = u (h h )

g h + h
,
2 h h

et la vitesse de londe de choc est donne par :

s = u

g
h
(h + h) .
2
h

Le problme est de savoir quelle est la forme correspondante la 1-onde de choc (resp. 2-onde de
choc). Pour cela il faut rappeler que la courbe de choc doit tre tangente au point (u , h ) au vecteur
propre droite wi . Le tableau 2.2 donne les valeurs de ces vecteurs propres. La figure 2.29 montre
les courbes de Hugoniot
relatives aux 1- et 2-ondes de choc ainsi dtermines. Attention : la fonction

u = u + (h h ) g2 hh+h
h correspond une partie de la 1-onde de choc et une autre partie de 2-onde
de choc ; les deux parties se rejoignent au point A de coordonnes (u , h ). La figure 2.30 montre le
rseau dondes de choc manant du point A.
2

3
2

1
A Hh* ,u* L

1
A Hh* ,u* L

0
-1

-2

-1
-2

-3
0

(a)

(b)

Figure 2.29 : (a) 1-onde de choc. (b) 2-onde de choc.

Lorsquon dispose des conditions initiales normales , cest--dire de deux points A (ul , hl ) et
B (ur , hr ) avec des hauteurs non nulles, on se trouve dans lune des trois situations suivantes :
1. B est sur lune des courbes de choc (portions en gras). Les tats intermdiaires entre A et B se
calculent immdiatement.
2. B nest pas sur lune des courbes de Hugoniot. On introduit un point intermdiaire C (um , hm )
qui se trouve lintersection de deux courbes de choc [une 1- et une 2-onde de choc, portions
en gras, comme sur la figure 2.31 (a)].
3. B nest pas sur lune des courbes de Hugoniot. On introduit un point intermdiaire C (um , hm ),
mais ce point ne se trouve pas sur des portions en gras des courbes de choc [voir exemple de la
figure 2.31 (b)]. La solution ne vrifie pas la condition dentropie et nest donc pas physique.
Dans le cas prsent, les courbes de choc ne sont pas dfinies pour des hauteurs sannulant. Le point
droite ne peut tre reli au point gauche ou au point intermdiaire par une courbe de choc.
14. dry area.

2.1 Rsolution des quations hyperboliques du premier ordre

103

3
2
1

A Hh* ,u* L

0
-1
-2
-3
0

h
Figure 2.30 : onde de choc manant dun point A (u , h ).

4
4
2

A Hhl ,ul L
2

A Hhl ,ul L

C Hhm ,um L
0

B Hhr ,ur L

B Hhr ,ur L
0

C Hhm ,um L

-2
-2
-4
0

(a)

(b)

Figure 2.31 : (a) solution compose de deux ondes de choc. (b) solution compose dondes de choc,
non physique.

tape 2 : dtermination des courbes de dtente Les courbes de dtente sont donnes par
le lieu dcrit par les points (u, h) partir du point A de coordonnes (u , h ) :


1-onde de dtente au temps t : u = 2 g( h h) + u + mt, avec h < h ,


2-onde de dtente au temps t : u = 2 g( h h ) + u + mt, avec h < h .
Les courbes de dtente sont translates dune quantit mt au cours du temps. Comme le montre
la figure 2.33, le point A devient au bout dun temps t le point A.
Dans le cas prsent, la zone vide (appele encore zone sche) est droite du barrage, londe
de dtente solution du problme est donc la 1-onde (ou r-onde) simple associe la valeur propre
u c. On
a donc r = u + 2c mt constant dans le cne de dtente. La valeur de cette constante est
r = uL +2 ghL = 2c0 . Dans lespace dtat hu, le point L de coordonnes (hL , uL ) est reli un point
intermdiaire M de coordonnes (h , u ). Ce point se trouvant au niveau
du front, on a ncessairement

h = 0 ; on peut calculer u en servant de linvariance de r mt : u + 2 gh = uL + 2 ghL et donc


u = 2c0 . Le cne de dtente est donc encadr par les courbes caractristiques Cs associes aux valeurs
propres = u c, avec donc ici dans lintervalle : uL cL = c0 u c = 2c0 t = 0. Les
courbes Cs scrivent :
dxs
= u c,
dt

or u + 2c mt = 2c0 , donc u = 2(c0 c) + mt. On sait aussi que c = gh est compris le long de
la courbe de dtente entre c0 et 2c0 . Le cne de dtente est donc balaye par des paraboles

104

2. Rsolution des quations direntielles hyperboliques

3
2

A' Hh* ,u* L

S1
0

A Hh* ,u* L

-1
S2
-2
0

h
Figure 2.32 : Onde de dtente manant dun point A (u , h ).

dquation :

(
)
dxs
3
= 2 c0 c + mt,
dt
2

avec c0 c 2c0 . Il existe donc deux parables limitant le cne :


P1 : xs (t) = c0 t + m

t2
t2
et P2 : xs (t) = 2c0 t + m .
2
2

3
2.5

P1

2
1.5

P2

1
0.5
0
0

10

x
Figure 2.33 : Cne de dtente encadr par P1 et P2 .
On en dduit que le solution de paraboles de la forme : x = 2(c0 + 23 c)t + mt2 /2, on a u =
2(c0 c) + mt. La rsolution du systme donne u et h en fonction de x et t :
(
)2
t
1
x
,
2c0 + m
9g
t
2
)
2(
x
u=
c0 + + mt .
3
t

h=

Les figures 2.34 et 2.35 donnent lallure des solutions pour m = 0 et m > 0.

2.1 Rsolution des quations hyperboliques du premier ordre

105

0.8
1.5

0.6
1

0.4
0.5
0.2

0
-10

-5

10

15

20

-10

-5

10

15

20

(a)

(b)

Figure 2.34 : Rupture de barrage sur fond plat (m = 0). (a) hauteur (b) vitesse.

6
5

0.8

0.6
3

0.4
2
0.2

0
-10

-5

10

(a)

15

20

-10

-5

10

15

20

(b)

Figure 2.35 : Rupture de barrage sur fond inclin (m > 0). (a) hauteur (b) vitesse.

107

Mthodes numriques
a plupart des problmes rencontrs aujourdhui en hydraulique peuvent se rsoudre
laide de codes numriques. Les dernires dcennies ont vu une explosion de mthodes
et doutils numriques, qui dun ct ont permis de rsoudre ecacement un nombre croissant de problmes dingnierie, mais dun autre ct plongent lingnieur dans un abme de
perplexit quant au choix du bon outil.

Laccent dans ce chapitre va tre mis sur des problmes de propagation donde de crue
ou bien de vagues. Sur le plan numrique, ce type de problmes soulve plusieurs dicults
majeures telles que lapparition de solutions discontinues (mascaret, ressaut hydraulique),
lexistence de variations brutales des variables dcoulement (vague, tsunami), la ncessit
de travailler avec des fonds topographiques plus ou moins complexes. La rsolution de ces
problmes ncessite donc des outils numriques spcifiques, que lon va passer en revue ici. Le
lecteur pourra aussi consulter des revues plus compltes consacres la rsolution numriques
des quations de Saint-Venant (Toro, 2001; Toro & Garcia-Navarro, 2007).
Pour lingnieur, le choix est grand. Cest avec une vigilance particulire quil doit examiner
dirents points avant de se dcider utiliser un outil numrique
quelles sont les quations considres dans le modle numrique? Sont-elles sous forme
conservative ou non conservative ? Le choix dune formulation non conservative peut
amener des modles plus simples, mais qui conduisent des rsultats incorrects si la
solution devient discontinue (apparition dun ressaut hydraulique par exemple). Dans
certains cas (par exemple, quations de Saint-Venant couples lquation dExner), il
nexiste pas de formulation conservative ;
faut-il utiliser un modle unidimensionnel ou multidimensionnel? Un modle unidimensionnel est plus simple rsoudre, mais il est peu prcis (imaginons larrive dune crue
dans le delta dune rivire). Les modles multidimensionnels sont en principe plus prcis,
mais sont plus complexes rsoudre numriquement et ncessitent une grande quantit
dinformation (topographie, conditions aux limites et initiales) et des temps de calcul
parfois prohibitifs. Pour les problmes multidimensionnels, il faut choisir une technique
de maillage adapte (maillage structur ou non) ;
quelle stratgie de calcul est employe pour rsoudre ces quations? Pour les quations
hyperboliques, on privilgie les mthodes aux volumes finis qui sont plus prcises pour
calculer des solutions ventuellement discontinues ;
quel schma numrique est utilis pour discrtiser les quations? Les techniques les plus
rcentes font appel des schmas de Godunov approch, dordre 2 ou suprieur ;
quel ordre les quations sont-elles discrtises ? Lorsquon utilise des mthodes aux
volumes finis, les schmas dordre 1 2 (et suprieur) sont plus prcis que les schmas
1. Le plus souvent dans la littrature, lordre dun schma numrique est implicitement lordre auquel on

108

3. Mthodes numriques

dordre 1 (o on approche par une fonction constante par morceaux), mais gnrent
des oscillations importantes dans les zones fort gradient, ce qui ncessite des tapes
supplmentaires de correction de la solution (mthodes dites TVD pour total variation
diminishing) ;
comment sont traits les termes sources 2 ? Un traitement trop approximatif des termes
sources peut conduire des erreurs importantes lorsquon calcule un rgime stationnaire
(rgime pour lequel les variations temporelles disparaissent et o les termes sources
contrebalancent les termes de gradient). De nos jours, on privilgie les schmas dits
bien quilibrs (well-balanced en anglais) ;
comment sont incorpores les conditions aux limites? En particulier, comment est gr
le cas de front sec , cest--dire le lieu des points o la hauteur deau devient nulle
lorsquil y a un dplacement deau (par exemple, rupture de barrage sur un lit sec) ?
Ce problme est dlicat car les points o h 0 conduisent souvent lapparition
dinstabilits numriques et des problmes dextrapolation (localisation prcise du point
o h = 0)?

discrtise le gradient spatial. Un ordre 1 signifie donc que les termes de gradient de la forme ux sont calculs
par des approximations de la forme (u(x + x) u(x))/x, qui correspond un dveloppement limit lordre
1.
2. Pour les quations de Saint-Venant, les termes sources comprennent les termes de frottement et lacclration due la gravit.

3.1 Mthodes numriques

3.1

109

Mthodes numriques

Il existe plusieurs stratgies de rsolution numrique des quations aux drives partielles,
dont les trois plus utilises sont
la mthode aux dirences finies : les termes direntiels sont valus laide de dirences finies (dveloppement de Taylor) ;
la mthode aux volumes finis : la plupart des quations de la mcanique traduisant
la variation dune grandeur sous leet de flux entrant ou sortant, il peut tre plus
avantageux dcrire lquation aux drives partielles sous une forme intgre (sur un
volume de contrle) et de discrtiser lquation rsultante. Le principal avantage par
rapport la mthode aux dirences finies est de pouvoir traiter des solutions qui
peuvent devenir discontinues ;
la mthode aux lments finis : lquation originale est intgre sur un volume de contrle,
puis la solution numrique est recherche sous la forme dune dcomposition dans une
base de fonctions choisies pour leurs proprits.
Outre la stratgie de rsolution, il est important de savoir comment on discrtise le domaine de calcul. On peut choisir des maillages rguliers/ irrguliers, structurs/dstructurs,
des maillages mobiles ou stationnaires, des maillages adaptatifs (cest--dire des maillages
dont la forme et le nombre de mailles peuvent varier dans lespace et le temps pour gagner
en prcision et temps de calcul), maillages cartsiens/curvilignes.
Nous allons ici surtout dtailler la mthode aux dirences finies qui est la plus simple
mettre en uvre. Nous dirons quelques mots sur les mthodes aux lments finis et aux
volumes finis, qui sont plus puissantes, mais galement bien plus complexes.

3.1.1

Mthode aux dirences finies

Lide de base de la mthode aux dirences finies est dutiliser le dveloppement en srie
de Taylor
1
f (x + h) = f (x) + hf (x) + h2 f (x) +
2
pour discrtiser les quations direntielles. Par exemple, une drive dordre 1 peut svaluer
partir de la connaissance de f en x et x + h
f (x)

f (x + h) f (x)
h

(schma dcentr amont) ou bien encore en x h et x


f (x)

f (x) f (x h)
h

(schma dcentr aval) ou bien encore en x h et x + h


f (x)

f (x + h) f (x h)
2h

(schma centr). On peut faire de mme avec les termes direntiels dordre suprieur ; par
exemple, la drive dordre 2 est value
f (x)

f (x + h) 2f (x) + f (x h)
.
h2

110

3. Mthodes numriques

La faon dont on va crire le schma va conditionner la stabilit, la prcision, et la vitesse de


convergence. Nous allons voir deux schmas classiques qui peuvent tre utiliss pour rsoudre
lquation de diusion de la chaleur :
schma explicite : cest le schma le plus simple, o lon exprime que ce qui se passe au
temps t + t ne dpend que du pass (au temps t). Linconvnient est que le schma est
instable 3 si t est choisi trop grand ;
schma implicite : dans ce schma, ce qui se passe au point x et au temps t + t dpend
naturellement du pass immdiat dans le voisinage de x, mais galement du voisinage de
x au temps t+t. Il faut donc rsoudre un systme dquations linaires pour dterminer
ce qui se passe en tout x au temps t + t. On gagne en stabilit grce cela.
Exemple. Considrons maintenant que lon veuille rsoudre lquation de la chaleur
sur le domaine 0 x 1 et pour t 0
T
2T
=
,
t
x2
avec pour conditions initiales
T (x, 0) = 0,
et pour conditions aux limites
T (0, t) = 1,
x T (1, t) + T (1, t) = g(t).
Ce problme reprsente, par exemple, la diusion de temprature au sein dun mur dont la
paroi interne est temprature constante, tandis que la paroi extrieure est soumise une
variation de temprature.
On note Ti,j la valeur de T au point x = jx (0 j n) et au temps t = it, avec x le
pas despace et t le pas de temps. Chaque contribution de lquation de diusion peut ainsi
se discrtiser
T (x, t + t) T (x, t)
Ti+1,j Ti,j
=
,
t
t
T (x + x, t) 2T (x, t) + T (x x, t)
Ti,j+1 2Ti,j + Ti,j1
xx T |ij
=
.
x2
x2
t T |ij

La forme discrtise de lquation de diusion linaire est donc


Ti+1,j = Ti,j +

t
(Ti,j+1 2Ti,j + Ti,j1 ).
x2

Un tel schma, o ce qui se passe au temps i + 1 est entirement dtermin par ce qui se
passe au temps i est dit explicite (voir figure 3.1).
Il reste maintenant discrtiser les conditions aux limites. La limite gauche du domaine
impose que
Ti,0 = 1,
tandis que la limite la droite du domaine est approche au premier ordre par
1
Ti,n1 + xgi
(Ti,n Ti,n1 ) = gi Ti,n Ti,n =
,
x
1 + x

3.1 Mthodes numriques

111

i+2

i+1

j1

j+1

xj

x x =0
0

xn = 1

Figure 3.1 : gauche, grille de calcul dans le plan x t pour un schma implicite ; lorsquon veut
calculer ce qui se passe au temps i, on se sert des valeurs trouves au temps i 1. droite : dcoupage
du mur en tronons lmentaires.

1.0
6. 10243
0.8

4. 10243

0.6
T

2. 10243
0

0.4

-2. 10243
0.2

-4. 10243
-6. 10243

0.0
0.0

0.2

0.4

0.6

0.8

1.0

0.0

0.2

0.4

0.6

0.8

1.0

Figure 3.2 : variation T (x,t) pour t allant de 0 10 avec un pas de 0,5 ; g(t) = exp(t)). droite,
on a pris x = 0,1 et t = 0,005. gauche, on a pris x = 0,1 et t = 0,02 : le schma est instable.

o gi = g(it).
La figure 3.2 montre un exemple de rsultat numrique lorsque g(t) = exp(t) ; lorsque
t , la temprature extrieure tend vers 0 tandis que la temprature intrieure reste gale
1 ; le profil de temprature devient alors stationnaire et tend vers une ligne droite (solution
de xx T = 0) : T = x.
Un handicap certain de la mthode explicite est que le pas de temps t doit rester petit
sinon le schma devient instable. On peut montrer que lon doit choisir
1
t x2
2
(la taille limite des incrments t et x dpend de lquation rsoudre et de ses conditions
aux limites). Le graphique de droite de la figure 3.2 montre linstabilit qui apparat lorsque
le pas de temps est choisi trop grand. Un autre problme peut survenir : si lon choisit des
incrments t et x trop petits, on va tre confront des problmes derreur darrondi dans
les calculs numriques. Ce problme dpend de la prcision (8 bits, 16 bits, etc.) avec laquelle
lordinateur travaille. Il faut donc choisir la taille de t et x en favorisant un compromis
entre stabilit et prcision.

3. Un schma est dit instable si la solution nest pas borne dans le temps. Une solution instable se met
osciller avec des valeurs de plus en plus fortes et/ou bien diverge de la solution physique.

112

3. Mthodes numriques

Exemple. Une faon de contourner les problmes surgissant avec les schmas explicites est demployer un schma de discrtisation dirent ; cest ce qui est fait dans un schma
implicite o la drive spatiale discrtise par un schma centr au temps t est discrtise
laide dune moyenne pondre de lapproximation du comportement aux temps t et t + t,
toujours laide dun schma centr. En dautres termes, cela consiste crire
(

T |i+1,j

Ti+1,j+1 2Ti+1,j + Ti+1,j1


x2

+ (1 )

Ti,j+1 2Ti,j + Ti,j1


,
x2

(3.1)

pour 1 j n 1 et i 1. Les conditions aux limites imposent


Ti,0 = 1 et Ti,n =

Ti,n1 + xgi
.
1 + x

En dehors des frontires du domaine, il faut donc 6 points pour discrtiser lquation de
diusion au lieu de 4 pour un schma explicite. Matriciellement on a :
(

A Ti+1 = B Ti + Ci Ti+1 = A1 B Ti + Ci

avec

1
a
0
0
..
.

A=

0
b
a
0

0
c
b
a

... 0
0
0
0 ... 0
0
c
0 ... 0
b
c
0 ...

... 0
a
0 ... 0
0 0
0 ...

b
a
0

i
C =

0
a
0
0
..
.

et B =

0
0

0
c

c
b
1

1
1
0
0
0
..
.

0
0
gi x

0
b
a
0

0
c
b
a

... 0
0
0
0 ... 0
0
c
0 ... 0
b c
0 ...

. . . 0 a
0 ... 0
0
0 ...

Ti,0
Ti,1
Ti,2
Ti,3
..
.

i
et T =

i,n2

Ti,n1

b
a
0

c
b
0

Ti,n

t
t
t
, b = 1 + 2
, et c =
,
2
2
x
x
x2
t
t
t
a = (1 )
, b = 1 2(1 )
, et c = (1 )
2
2
x
x
x2
a =

La matrice A est une matrice tridiagonale (creuse) simple inverser mme lorsque sa
dimension est grande. Lorsque = 12 , on dit que le schma est de Crank-Nicolson. Lorsque
= 0, on retombe sur le schma explicite vu prcdemment. Lorsque = 1, on a un schma
qui est dit totalement implicite. Une matrice peut sinverser facilement, notamment laide
de lalgorithme de Thomas 4 .
4. Voir par exemple A. Quarteroni et al., Mthodes numriques pour le calcul scientifique, Springer, Paris
2006, pp. 9293.

3.1 Mthodes numriques

113

0.8

0.8

0.6

0.6
T

1.0

1.0

0.4

0.4

0.2

0.2

0.0

0.0
0.0

0.2

0.4

0.6

0.8

1.0

0.0

0.2

0.4

0.6

0.8

1.0

Figure 3.3 : variation T (x,t) pour t allant de 0 10 avec un pas 0,5 ; g(t) = exp(t). gauche, on
a pris x = 0,1 et t = 0,005. droite, on a pris x = 0,1 et t = 0,02.

Le principal avantage du schma implicite est que le schma est stable. La figure 3.3
montre par exemple le rsultat dune simulation numrique obtenue soit avec t = 12 x2 , soit
t = 2x2 . Si lon compare avec la mthode explicite, on note que quel que soit le schma
utilis pour rsoudre le problme, les rsultats sont assez proches (cart infrieur 0,2 %),
mais les schmas implicites sont plus stables et ncessitent moins de pas de temps, donc sont
finalement plus rapides (malgr le cot li linversion des matrices).

3.1.2

Mthode aux volumes finis

Le problme de la mthode aux dirences finies est que linformation quelle prend en
compte nest constitue que par les valeurs prises par la fonction u en dirents points de
lespace, ce qui veut dire que linformation qui est situe entre ces points de discrtisation est
perdue (voir figure 3.4). La mthode aux volumes finis remdie cela en considrant toute
linformation, mais sous une forme moyenne, contenue entre deux nuds.
u

b
b

b
b

x
xi+1
xi
Figure 3.4 : discrtisation dune fonction.
xi1

Pour cela, la mthode aux volumes finis se ramne la formulation conservative de lquation rsoudre, puis discrtise les flux pour dterminer lvolution du systme. Considrons
par exemple une quation dadvection de la forme
u

+
f (u) = 0,
t
x

(3.2)

soumise des conditions initiales et/ou aux frontires. Intgrons cette quation (pour retrouver sa forme conservative ) sur un volume de contrle, qui en dimension 1 nest quun

114

3. Mthodes numriques

segment centr autour de xi = ix, o x est la taille des cellules du maillage. Les bornes
de ce segment sont xi1/2 et xi+1/2 ; ici lindice 1/2 nous dit que ces deux points sont
linterface avec les cellules voisines centres en xi1 et xi+1 . Plutt que de considrer comme
auparavant la valeur prise par u en x = xi , on introduit la valeur moyenne de u sur le segment
Ci = [xi1/2 , xi+1/2 ] :

1
n
Ui =
u(x, tn )dx.
x Ci
Lavantage de cette discrtisation par rapport aux techniques de dirence finie est que la
mthode est conservative, cest--dire les flux (exprimant des bilans de masse, de quantit de
mouvement, etc.) sont correctement dcrits.
Qn+1
i
n
Fi+1/2

n
Fi1/2

tn+1

tn
b

n
Ui1

Uin

xi1/2

xi

n
Ui+1

xi+1/2

Figure 3.5 : plan x t et flux entre cellules.

Intgrons (3.2) sur le volume de contrle [xi1/2 , xi+1/2 ] [tn , tn+1 ]. Commenons par
intgrer par rapport la variable despace x. Comme la grille est fixe on peut intervertir les
oprations de direntiation :

dx =
udx.
t Ci
Ci t
On a galement :

Ci

u
x
f (u)dx + [f (u)]xi+1/2
= 0.
i1/2
x

Lintgration de (3.2) sur Ci est donc


d
dt

u(x, t)dx = f (u(xi1/2 , t)) f (u(xi+1/2 , t)).

Ci

Une intgration par rapport au temps entre les instants tn et tn+1 fournit lquation

Ci

u(x, tn+1 )dx

Ci

tn+1

u(x, tn )dx =
tn

f (u(xi1/2 , t)) f (u(xi+1/2 , t)) dt,

qui peut galement scrire sous la forme


Uin+1 = Uin

t n
n
(F
Fi1/2
),
x i+1/2

o on a introduit le flux moyen (au cours du temps) :


n
Fi+1/2
=

1
t

tn+1
tn

f (u(xi+1/2 , t))dt,

(3.3)

3.1 Mthodes numriques

115

avec t = tn+1 tn . Tout le jeu des mthodes aux volumes finis va tre de trouver une
n
approximation du flux moyen Fi+1/2
linterface entre deux cellules (voir fig. 3.5). Une des
mthodes aux volumes finis est le schma de Lax-Friedrichs, qui consiste dfinir une fonction
numrique de flux de la faon suivante :
n
n
Fi+1/2
= F(Uin , Ui+1
)=

) 1 x n
1(
n
f (Ui+1
) f (Uin )
(U
Uin ).
2
2 t i+1

Ce schma sapparente une discrtisation numrique de lquation dadvection non linaire


avec un terme diusif
u

2u
+
f (u) = 2 ,
t
x
x
avec = 21 x2 /t. Le terme diusif supplmentaire par rapport lquation originale (3.2)
sert stabiliser la solution numrique, la diusion servant ici attnuer toute instabilit qui
apparatrait.
Nous verrons par la suite des schmas bien plus performants que le schma de LaxFriedrichs, qui introduit trop de diusion numrique. Ces schmas exploitent les caractristiques spcifiques des quations hyperboliques, en particulier la propagation de choc et de
linformation.

116

3. Mthodes numriques

3.2

Mthode de rsolution numrique des quations hyperboliques

On sintresse la rsolution de problmes hyperboliques sous la forme (3.5)

U+
F(U) = B.
t
x

3.2.1

(3.4)

quation dadvection : schma amont

Lquation hyperbolique la simple est le problme dadvection linaire scalaire

u
u+a
= 0,
x
x

(3.5)

o la quantit u(x, t) est advecte la vitesse constante a. On va ici considrer le cas a > 0.
Les caractristiques sont donc des droites x = at + b dans le plan x t, ce qui veut dire que
le long de ces droites, la quantit u reste constante. Examinons une cellule centre autour
de xi au temps tn . Au temps ultrieur, linformation sest propage la vitesse. Une partie
de la cellule a donc reu de linformation de la cellule amont centre en xi1 (flches rouges
continues sur la figure 3.6) tandis que lautre partie na pas reu dinformation et garde donc
la mme valeur que prcdemment au temps tn (flches rouges pointilles).

tn+1

tn

b
b

xi1

xi
xi1/2

n
Ui1

Uin

Figure 3.6 : problme dadvection linaire.

Le flux qui passe travers linterface xi1/2 est donc


n
n
Fi1/2
= aUi1
,

comme le montre la figure 3.6. Par dfinition, Uin+1 est la moyenne de u le long de la cellule
n
xi au temps tn+1 . Le long de cette cellule, une partie at prend maintenant la valeur Ui1
tandis que lautre partie de longueur x at garde la valeur quelle avait auparavant Uin .
La moyenne est donc :
Uin+1 =

)
1 ( n
Ui1 at + (x at)Uin ,
x

soit encore

n
Uin+1 = Ui1
a

t
t
+ 1a
Uin ,
x
x

(3.6)

3.2 Mthode de rsolution numrique des quations hyperboliques

117

ce qui peut galement se mettre sous la forme


Uin+1 = Uin a

)
t ( n
+ Ui1 Uin .
x

Cest le schma amont au premier ordre. Notons que la construction gomtrique nest
possible que si lon choisit un petit pas de temps tel que
0a

t
1.
x

(3.7)

En eet, si cela nest pas le cas, alors linformation qui arrive la cellule centre en xi au
temps tn+1 provient non seulement de la cellule xi1 au temps tn , mais galement de cellules
encore plus en amont comme le montre la figure 3.7. La condition exprime dans les ingalits
(3.7) sappelle la condition de Courant-Friedrichs-Lewy du nom des mathmaticiens qui lont
nonce pour la premire fois. Elle est souvent abrge sous le nom de condition CFL.
Il sagit dune condition ncessaire de convergence de la solution numrique vers la bonne
solution.
tn+1

tn+1

tn

xi1

xi
xi1/2

Qni1

b
b

b
b

xi1

xi
xi1/2

Qni

Figure 3.7 : si on prend un pas de temps qui satisfait la condition CFL, alors toute linformation
reue au temps tn+1 dans la cellule xi provient de la cellule juste lamont. Si le pas de temps ne
satisfait pas la condition CFL, alors une partie de linformation provient de cellules encore plus en
amont (flche en pointill) et dans ce cas, le calcul de la valeur moyenne dans lquation (3.6) nest
plus correct.

Une autre faon daborder le problme est de considrer qu chaque pas de temps, on
doit rsoudre un problme de Riemann, puisque la fonction uni est constante par morceaux ;
chaque interface xi1/2 , elle est susceptible de subir une discontinuit, qui se propage la
n . Sur un pas de temps t, la vague W
vitesse a et avec une amplitude Wi1/2 = Uin Ui1
sest donc propage sur une distance at et la partie de la cellule aecte par cette vague a
subi une variation Wi1/2 . En recalculant la moyenne Uin+1 , on a aboutit une expression
similaire (3.6) :
)
t (
Uin+1 = Uin + a
Wi1/2 .
x
Notons que si on a a < 0, la propagation se fait daval vers lamont. Le flux se fait de la
droite vers la gauche et on a :
n
Fi1/2
= aUin .

118

3. Mthodes numriques

Le schma est alors aval


Uin+1 = Uin a

)
t ( n
t
Ui+1 Uin ou bien encore Uin+1 = Uin a
W
.
x
x i+1/2

Sur le plan numrique, les deux possibilits peuvent tre synthtises en introduisant un flux
de la forme
n
Fi1/2
= a Uin + a+ Uin ,
avec

a = min(a, 0) et a+ = max(a, 0).

Cela permet dcrire que la valeur de Uin+1 varie en fonction des flux qui arrivent soit de la
droite (vague la vitesse a ), soit de la gauche (vague la vitesse a+ ).
Uin+1 = Uin

)
t (
a Wi+1/2 + a+ Wi1/2 .
x

(3.8)

La force de cette formulation est quelle nest pas propre lquation dadvection linaire
que lon vient dtudier et quelle peut se gnraliser un grand nombre de problmes non
linaires. Cest le principe mme de la mthode de Godunov.

3.2.2

Schma de Godunov pour les systmes linaires

Schma originel
Godunov 5 a propos la fin des annes 1950 un algorithme pour rsoudre des systmes
dquations hyperboliques linaires. Lide de base exploite par Godunov est de (1) reconstruire une fonction constante par morceaux, (2) propager les discontinuits aux interfaces
xi1/2 , (3) moyenner les fonctions altres par le passage des discontinuits ; cest typiquement ce que nous avons fait au 3.2.1. On rpte la squence doprations suivantes :
1. Reconstruction dune fonction u
n (x, tn ) en tout x du domaine de calcul et au temps
tn , partir des valeurs moyennes sur les cellules (obtenues ltape 3 de moyenne au
tn ). Le plus simple est de considrer des fonctions constantes par morceaux (schma de
Godunov du premier ordre) :
(x, tn ) = U n ,
U
i
pour xi1/2 x xi+1/2 . Cela permet de considrer qu chaque pas de temps et
chaque interface entre deux cellules, on rsout un problme de Riemann. Il est naturellement possible denvisager des formes plus complexes de reconstruction, par exemple en
considrant des fonctions linaires par morceaux. Cest ce qui est fait avec les mthodes
dites grande rsolution (high-resolution methods).
n (x, tn ). On peut par
2. Propagation en prenant comme condition initiale les valeurs U
exemple employer la mthode dcrite lquation (3.3). On dduit U (x, tn+1 ) :
Uin+1 = Uin

t n
n
(F
Fi1/2
),
x i+1/2

5. Sergei Konstantinovich Godunov (n en 1929) est un mathmaticien russe. Membre de lAcadmie des
Sciences, il est galement professeur lInstitut de mathmatiques Sobolev Novosibirsk. Il a t lun des
grands pionniers qui ont rvolutionn les mthodes de calcul numriques en proposant une mthode de calcul,
qui porte aujourdhui son nom, adapte aux problmes hyperboliques. cette poque, la conqute spatiale et
lindustrie aronautique avaient donn naissance des dveloppements numriques intenses pour rsoudre les
quations dEuler pour lair considr comme un fluide compressible ; le traitement des ondes de choc posait
problme toutes les mthodes classiques. Lavance majeure permise par Godunov a t de proposer une
mthode compatible avec la propagation de discontinuits.

3.2 Mthode de rsolution numrique des quations hyperboliques

119

avec le flux moyenn :


n
Fi1/2
=

1
t

tn+1

f (u(xi1/2 , t))dt.

tn

(3.9)

Ce flux peut se calculer facilement dans un problme de Riemann linaire. Prenons


lexemple de la figure 3.10. linterface xi1/2 , deux discontinuits se propagent aux
vitesses 1 et 2 . Sur chacun des domaines (triangulaires) dpartags par les caractristiques x = xi1/2 + i t, la fonction u est constante 6 et change de valeur au passage de
lune des deux caractristiques. Donc, hormis dans le cas o i = 0, linterface xi1/2
garde une valeur constante entre les instants tn et tn+1 et celle valeur est soit la van soit la valeur droite U n (respectivement U n et U n pour
leur initiale gauche Ui1
i
i
i+1
linterface xi+1/2 ). Il sensuit que
n
Fi1/2
= f (u(xi1/2 , t)).

3. Moyenner les valeurs obtenues sur chacune des cellules du domaine de calcul :
Uin+1

1
=
x

Ci

n (x, tn+1 )dx.


U

On obtient alors le schma de discrtisation dj vu lquation (3.3) :


Uin+1 = Uin

t n
n
(F
Fi1/2
),
x i+1/2

(3.10)

o on a introduit le flux moyen (au cours du temps) est :


n
Fi+1/2
= f (u(xi1/2 , t)).

Notons que dans lquation (3.10), la valeur Uin est incrmente dune quantit qui est proportionnelle la dirence de flux de part et dautre de la cellule, do le nom de schma
dirence de flux (flux dierence splitting en anglais).
Variante : formulation en termes donde de discontinuit
LeVeque a propos une formulation dirente du schma de Godunov, qui prsente de
nombreux avantages la fois sur le plan de linterprtation physique et du point de vue
algorithmique (LeVeque, 2002). ltape no 2, on a employ la mthode originale de Godunov,
mais on peut galement une formule de propagation comme la mthode utilise pour lquation
dadvection linaire (3.8). Lavantage est alors de fournir une mthode un peu plus gnrale
(LeVeque, 2002, voir pp. 7982). Si on examine lexemple de la figure 3.10, on observe que
2
n va vers la droite (ici la cellule W ) et modifie donc la valeur de U .
londe Wi1/2
= Uin Ui1
i
i
2
Au temps tn n + 1, sur une distance 2 t, la valeur de u est modifie dune quantit Wi1/2
.
La valeur moyenne de u est donc son tour change dune quantit
2

t 2
W
,
x i1/2

6. On se reportera utilement au 2.1.4 pour des rappels sur la construction des solutions au problme de
Riemann linaire.

120

3. Mthodes numriques
2 t
tn+1

b
b

1
Wi1/2

2
Wi1/2

tn
b

xi
xi+1/2

xi1/2

Figure 3.8 : pour un problme linaire, la discontinuit initiale au temps tn se propage selon deux
caractristiques (on prend ici arbitrairement 1 < 0 et 2 > 0).

on prendra garde au signe ngatif (compte tenu de la dfinition de Wi1/2 . Leet de chaque
onde est additif (le systme tant linaire) de telle sorte que la valeur ractualise Uin+1 est
pour lexemple de la figure 3.10 avec n = 2 ondes :
t 2
t 1
Wi1/2 1
W
,
x
x i+1/2
)
t (
2
1
= Uin
2 Wi1/2
+ 1 Wi+1/2
,
x

Uin+1 = Uin 2

n
n

t
j
,
+
W
+
W j
= Uin
x j=1 j i1/2 j=1 j i+1/2

o lon a employ la notation


+ = max(0, ) et = min(0, ).
La valeur Uin+1 est donc actualise en prenant en compte les ondes (allant de gauche droite)
issues de xi1/2 et celles (allant de droite gauche) issues de xi+1/2 .
La formulation en termes dondes peut tre synthtise de la faon suivante quand on
sintresse des systmes linaires de n quations de la forme
Ut + A Ux = 0.
Comme on la vu au 2.1.4, les ondes de discontinuits sont dfinies par
W i = i ri ,
avec ri le ime vecteur propre droite de A associ la valeur propre i , i la ime composante
du vecteur = R1 (Ur U ) = L (Ur U ) o Ur et U sont les conditions initiales
droite et gauche dune interface xi1/2 , R est la matrice dont les colonnes sont composes
des vecteurs propres (L la matrice dont les lignes sont les vecteurs propres gauche). On
introduit les matrices

+
1

+ =

0
+
2

..
.

0
0

et =

+
n

..
.

0
0

3.2 Mthode de rsolution numrique des quations hyperboliques

121

Cela revient scinder la matrice diagonale des valeurs propres en une matrice dont les composantes ne comportent que les valeurs propres positives (les valeurs propres ngatives sont
remplaces par 0) et une matrice dont les composantes sont les valeurs propres ngatives. On
peut crire
A+ = R + R1 et A = R R1 .
(3.11)
On a

Un+1
= Uni
i

t
,
+ W j
+
W j
x j=1 j i1/2 j=1 j i+1/2

= Uni

t
j
j
+ j
rj +

,
j i+1/2 r
x j=1 j i1/2
j=1

)
t (
R + i1/2 + R i+1/2 ,
x
)
t (
n
= Uni
R + R1 (Uni Uni1 ) + R R1 (Ui+1
Uni ) ,
x
)
t ( +
n
= Ui
A Uni1/2 + A Uni+1/2 ,
x

= Uni

:
ce qui permet daboutir un schma numrique relativement simple pour calculer Un+1
i
Un+1
= Uni
i

)
t ( +
A Uni1/2 + A Uni+1/2 ,
x

(3.12)

avec A+ et A dfinis par (3.11) ou bien encore par :


A+ Uni1/2 =
A Uni+1/2 =

j=1
n

j
j
+
j i1/2 r ,
j
j

j i+1/2 r .

j=1

3.2.3

Schma de Godunov pour les quations scalaires non linaires

Ce que nous avons dit prcdemment pour les quations linaires se gnralise sans problme aux quations non linaires. Le schma de discrtisation dune quation de la forme
u

+
f (u) = 0,
t
x
par la mthode des volumes finis est toujours
Uin+1 = Uin

)
t ( n
n
Fi+1/2 Fi1/2
x

n
(voir quation (3.10)). On a vu avec lquation (3.9) que Fi1/2
est le flux moyen
n
Fi1/2

1
=
t

tn+1
tn

f (u(xi1/2 , t))dt.

et quil prenait la valeur


n
Fi1/2
= f (u(xi1/2 , t))

122

3. Mthodes numriques
(b)

(a)
t

(c)

(d)

xi1/2
n
Ui1
b

xi1

(e)

Uin
b

xi

Figure 3.9 : solutions possibles au problme de Riemann pour une quation hyperbolique scalaire non
linaire. (a) choc gauche avec u(xi1/2 , t) = Uin , (b) onde de dtente gauche avec u(xi1/2 , t) = Uin ,
(c) onde de dtente transsonique avec u(xi1/2 , t) = us , (d) onde de dtente droite avec u(xi1/2 , t) =
n
n
Ui1
, (e) onde de choc droite avec u(xi1/2 , t) = Ui1
.

o u(xi1/2 , t) est la valeur de u linterface xi1/2 car u tait constant le long de la caractristique x = xi1/2 .
Comme le rsume la figure 3.9, dans un problme de Riemann, u reste constant dans des
secteurs dlimits par des ondes de dtente ou des ondes de choc. Dans tous les cas sauf le cas
n , soit U n selon que londe se dplace vers la droite ou
(c), la valeur u(xi1/2 , t) est soit Ui1
i
vers la gauche. Pour le cas (c), linterface xi1/2 se trouve dans lventail des caractristiques
n et
x = xi1/2 +t de londe de dtente, donc u(xi1/2 , t) prend une valeur comprise entre Ui1
Uin . Comme cette interface correspond une caractristique verticale (vitesse de propagation
nulle, soit encore = 0), la valeur us prise par u est celle qui correspond une vitesse
caractristique nulle
f (us ) = 0.
Un tel point sappelle point de stagnation ou point sonique. Londe de dtente correspondante
[cas (c) sur la figure 3.9] est appele onde transsonique car dans le cas dun gaz, cette onde
correspond au passage dune vitesse subsonique une vitesse supersonique. Dans le cas dun
flux convexe (f > 0), on peut synthtiser les valeurs prises par le flux moyen de la faon
suivante
n
Fi1/2
=

n
n

f (Ui1 ) si Ui1 > us et s > 0,

f (U n )

f (u )
s

n < u et s < 0,
si Ui1
s
n < u < U n,
si Ui1
s
i

(3.13)

avec
s =

n )
f (Uin ) f (Ui1
Jf (u)K
=
,
n
JuK
Uin Ui1

la vitesse de choc.
Il sensuit que lon peut construire un schma de rsolution exact du problme de Riemann
pour le schma de Godunov. On discrtise lquation selon lquation (3.10), avec la fonction de
flux dfinie par lquation (3.9). Ce flux prend lune des valeurs donnes par lquation (3.13).
Par itrations successives, on peut donc construire la solution tout temps. Le problme avec
cette faon de faire est que si le schma est prcis, il est galement coteux en temps de calcul ;
en pratique, il est souvent plus intressant dutiliser un schma approch (voir 3.2.5).

3.2 Mthode de rsolution numrique des quations hyperboliques

3.2.4

123

Schma de Godunov pour les systmes dquations non linaires

Tout ce qui a t dcrit au 3.1.2 pour les quations scalaires peut tre reproduit pour les
systmes dquations. Notamment le schma de volumes finis donn par lquation (3.3) se
gnralise aux systmes dquations sans dicult particulire. Quand on rsout un systme
dquation hyperboliques homognes
u f (u)
+
= 0,
(3.14)
t
x
on obtient un schma conservatif en intgrant sur une maille [xi1/2 , xi+1/2 ] [tn , tn+1 ]. On
aboutit
t n
Un+1
= Uni
(F
Fni1/2 ),
(3.15)
i
x i+1/2
avec
xi+1/2
tn+1
1
1
f (u(xi1/2 , t))dt.
u(x, t)dx et Fni1/2 =
Uni =
x xi1/2
t tn
chaque pas de temps et pour chaque nud de la grille (voir figure 3.10), on est amen
rsoudre problme de Riemann. Lincrment de temps t est choisi de telle sorte que les
ondes solutions de chaque problme de Riemann ne se croisent pas. Donc si smax dsigne la
vitesse caractristique maximale pour tous les nuds (smax = maxi maxk |ki1/2 |), alors la
condition de non-croisement des ondes (appele condition de Courant ) est
smax t
< 1.
x

(3.16)

Un+1
i
tn+1
t
tn
Uni1

Uni

Uni+1
xi+1/2

xi1/2
x

Figure 3.10 : grille de calcul servant dans la discrtisation de lquation (3.14).

Comme la solution au problme de Riemann est compose dondes de choc ou de dtente,


dont les caractristiques sont des droites manant/rayonnant depuis linterface xi1/2 , on
dduit que
tn+1
1
Fni1/2 =
f (u(xi1/2 , t))dt = f (Uni1/2 ),
t tn
avec Uni1/2 la valeur par u le long de linterface xi1/2 .
la place de la formulation en termes de dirence de flux de lquation (3.15), on peut
prfrer la formulation en termes de propagation, qui nest que la gnralisation de lquation
(3.12)
)
t ( +
n
n

n
Un+1
=
U

U
+
A

U
(3.17)
i
i1/2
i+1/2 ,
i
x

124

3. Mthodes numriques

avec A+ et A dfinis par (3.11) ou bien encore par :


A+ Uni1/2 = f (Uni1/2 ) f (Uni1 ) =
A Uni+1/2 = f (Uni ) f (Uni1/2 ) =

3.2.5

j
j
+
j i1/2 r ,

j=1
n

j
j

j i+1/2 r .
j=1

Schma de Godunov approch

Quoiquen thorie, la mthode de Godunov sapplique toute quation hyperbolique, elle


est en pratique trs coteuse en temps de calcul puisqu chaque itration et chaque pas
despace il faut rsoudre un problme de Riemann. De plus, seule une partie de la solution au
problme de Riemann est exploite et linformation doit galement tre moyenne chaque
pas de temps. Il est donc plus astucieux dutiliser des solveurs de Riemann approchs, qui ne
calculent que linformation dont on a rellement besoin. Lun des solveurs approchs les plus
connus est le solveur de Roe. Ce solveur pose toutefois des problmes en hydraulique car il
peut gnrer des hauteurs deau ngatives et on lui prfre souvent des solveurs non linaires
comme le solveur HLL (Toro & Garcia-Navarro, 2007).
Solveur de Roe
Lide de Roe (1981) est de remplacer un problme non linaire de la forme

u
+
f (u) = 0,
t
x

(3.18)

u
u

+ A(u)

=0
t
x

(3.19)

en un problme linaris simplifi

lorsquon rsout un problme de Riemann, cest--dire un problme aux valeurs initiales


u(x, 0) = u pour < x < 0 et u(x, 0) = ur pour 0 < x < .
La fonction f est telle que la matrice jacobienne associe A(u) = u f (u) possde n valeurs
propres distinctes et relles notes 1 (u) (problme strictement hyperbolique). La question
(les
est de savoir comme passer de la matrice jacobienne A(u) la matrice constante A
composantes de cette matrice ne dpendent que des valeurs initiales u et ur ).
La matrice approche doit vrifier un certain nombre de proprits pour quune telle
substitution soit possible :
1. la matrice doit tre diagonalisable et possder n valeurs propres relles distinctes (pour
que le problme soit toujours strictement hyperboliques) ;

2. une condition de consistance avec lquation originale impose que pour tout vecteur u
lim

u ,ur
u

= A(
A
u) ;

3. pour tout couple (u , ur ), on a


(u ur ) = f (u ) f (ur ),
A

(3.20)

3.2 Mthode de rsolution numrique des quations hyperboliques

125

ce qui veut dire que si la condition de choc est bien respecte. En eet, si (u , ur )
satisfont une condition de Rankine-Hugoniot (ils sont tous deux situs sur une courbe
de choc, voir 2.1.5), alors on a daprs la relation de Rankine-Hugoniot :
f (u ) f (ur ) = s(u
ur ),
(u ur ) = s(u
avec s la vitesse de londe de choc, donc on a : A
ur ), ce qui montre
que la relation de choc est galement vrifie dans le cas linaris. Notons au passage
que sil existe plusieurs faons de linariser le problme initial, le respect de la condition
de choc conduit carter beaucoup de prtendants.
rside donc dans la proprit
La principale dicult dans la dtermination des matrices A
(3). En thorie, on peut construire de telles matrices en considrant une droite reliant u
ur et en intgrant dF le long de ce chemin ; la figure montre un tel chemin (ligne droite)
en dimension n = 2. La position de tout point sur cette droite peut tre dcrite laide de
lquation paramtrique
u() = u + (ur u ),
(3.21)
avec 0 1 ; cela implique du = d(ur u ). Si on intgre F le long de chemin on a

df
d,
0 d
1
du
=
d,
A
d
0

f (ur ) f (u ) =

=
0

=
0

A (ur u )d,
Ad (ur u ),

ce qui implique, aprs comparaison avec la proprit (3) ci-dessus, quil nous faut dfinir la
comme
matrice A
1

A=
Ad,
0

cest--dire la valeur moyenne de A(u) sur un chemin reliant u ur . Le problme est darriver obtenir un rsultat analytique pour cette intgrale. Un autre problme est que rien
ainsi dfinie respecte la condition (1) ci-dessus. Une solution
ne garantit que la matrice A
astucieuse pour contourner cette dicult est due Roe (1981).
Plutt que dintgrer dF le long de la droite (3.21) dans le plan u, on fait un changement
de variable z = g(u), ce qui revient intgrer le long dune droite dans le plan z
z() = z + (zr z ),
avec z = g(u ) et zr = g(ur ). On a :

df
(z())d,
d
0
1
dz
=
C
d,
d
0

f (ur ) f (u ) =

=
0

Cd (zr z ),

(3.22)

126

3. Mthodes numriques

u2

ur

u1
Figure 3.11 : chemin entre u ur dans le plan u = (u1 , u2 ).

avec C = z f . Sur le mme chemin (3.22), on intgre du

du
(z())d,
0 d
1
dz
=
d,
B
d
0

ur u =

=
0

Bd (zr z ),

avec B = z u. Lquation implique quon a la relation


=C
B
1 ,
A

(3.23)

et B
les intgrales de C et B sur le chemin (3.22). Roe (1981) a montr que pour
avec C
plusieurs systmes hyperboliques, dont les quations dEuler et les quations de Saint-Venant,
il est possible de contourner cette dernire dicult en eectuant un changement de variable
de la forme
[ ]
1
h
.
z = g(u) = u =
h
u
h
Lexemple suivant permet dillustrer lapplication de la mthode de Roe dans le cas des quations de Saint-Venant. Dans la plupart des cas, la mthode de Roe donne de bons rsultats.
Toutefois, dans certains cas, la mthode peut fournir des rsultats incorrects car elle peut
gnrer des hauteurs deau ngatives ou bien fournir des valeurs errones (notamment parce
que toutes les solutions au problme de Riemann, y compris les ondes de dtente, sont discrtises sous forme donde de choc). Il faut alors ajouter des correctifs appels correction
dentropie (entropy fix) (voir LeVeque, 2002, pp. 323327).
Exemple. Prenons lexemple des quations de Saint-Venant, on a :
(

u=

u1
u2

h
u
h

et A =

gu1

u2
u1

)2

(
)
1
0
1

=
u2
gh u
2 2
u
2
u1

= 1 Ad le long du chemin (3.21),


titre dexercice, on peut vrifier que si lon calcule A
0
on aboutit une matrice dont les composantes sont des fonctions rationnelles de h et u
. Avec

3.2 Mthode de rsolution numrique des quations hyperboliques

127

le changement de variables de Roe, on aboutit des matrices dont les composantes sont des
formes polynmiales simples. Aprs un peu de calcul, on trouve
(

=
B

2
z1 0
z2 z1

=
et C

z2
z1

2gz1 h 2
z2

= (h + hr )/2. On a donc finalement daprs lquation (3.23)


avec zi = (z, i + zr, i )/2 et h
(

=C
B
1 =
A
avec
z2
u
=
=
z1

0
1
2

2h u
2
u

(3.24)

h u + hr ur

.
h + hr

On note tout de suite que lon a


(

, ur ) = A(
=
A(u
u) avec u

u
h

ce qui permet de montrer que la matrice de Roe (3.24) vrifie bien les proprits (1) (3).
Il est partir de l possible de construire un schma numrique approch en se servant
de la mthode de Godunov (3.12). Pour cela, il faut calculer les valeurs propres, les vecteurs
propres droite, et les coecients i . On a :
1 = u
c et 2 = u
+ c,

avec c =

On a
g h.

(
1

r =

1
u
c

(
2

et r =

1
u
+ c

Les coecients i sont donns par


=L

(Uni

Uni1 )

avec L = R

1
=
2
c

u
+ c 1

u + c 1

Le schma de Godunov (3.12) est donc

Un+1
= Uni
i

t
j
j
+ j
rj +

j i+1/2 r
x j=1 j i1/2
j=1

avec toujours + = max(0, ) et = min(0, ).

Solveur de Harten, Lax, et van Leer


Le solveur HLL a t propos par Harten et al. (1983). Il permet de contourner certaines
lacunes du solveur de Roe (telles que la violation dentropie et lapparition de hauteur ngative). Lide fondamentale est de simplifier le problme de Riemann (3.18) en ne slectionnant
que les ondes qui ont la plus grande et la plus petite vitesse. Pour un systme de n = 2 quations hyperboliques, il ny a pas de perte dinformation, mais pour n > 2 quations, on perd

128

3. Mthodes numriques
t

x = 2 t

x = 1 t
1

u
b

ur
u
x
x2

x1

Figure 3.12 : pour le schma HLL, toute linformation comprise entre les deux caractristiques
x = 1 t et x = 2 t est remplace par un tat constant u (fonction de u et ur ).

totalement linformation vhicule par les n 2 ondes dont la vitesse est intermdiaire. La
solution est compose de trois tats constants (voir figure 3.12) :

u si x/t < 1 ,

u(x, t) =

u si x/t 2 ,

(3.25)

u si < x/t,
r
1

Pour trouver u , on va intgrer lquation (3.18) sur le volume [x1 , x2 ] [0, 1], avec ici
x1 = 1 et x2 = 2 puisque t = 1 (voir fig. 3.12). On a

1 x2
0

soit encore

x2

x1

x1

u
dtdx +
t

1 x2
0

f (u)dtdx = 0,
x

x1

(u(x, 1) u(x, 0))dx =

(f (ur ) f (u ))dt,

ce qui permet daboutir la relation suivante en tenant compte de la solution ad hoc (3.25):
u (2 1 ) (2 ur 1 u ) = f (ur ) + f (u ).
On en dduit
u =

f (ur ) f (u ) 2 ur + 1 u
.
1 2
un+1
i

uni1/2

(3.26)

uni+1/2
x
=

i+

uni1

1
1/
2

/2
2 1
i+

uni

=
uni+1

Figure 3.13 : principe de rsolution du schma HLL.

Le schma numrique est donn par lquation (3.15) :


Un+1
= Uni
i

t n
(F
Fni1/2 ),
x i+1/2

3.2 Mthode de rsolution numrique des quations hyperboliques

129

On prendra garde que Fni1/2 = f (Un,i1/2 ) car Un,i1/2 donne par (3.26) est une valeur
moyennant linformation sur tout un domaine autour de linterface xi1/2 et non la valeur
particulire prise par u le long de linterface xi1/2 . Pour dterminer Fni1/2 dans le cas o
1i1/2 0 2i1/2 (cela correspond au cas report sur la figure 3.13 o linterface xi1/2
est comprise entre deux les caractristiques extrmes), on peut soit intgrer sur un volume de
contrle sappuyant sur linterface (par exemple [xi1/2 , xi1/2 + 2i1/2 t] [tn , tn+1 ]), soit
se servir de la relation de Rankine-Hugoniot pour obtenir
Fni1/2 = f (Uni+1 ) 2i1/2 (Un,i1/2 Uni )

(3.27)

avec Un,i1/2 donne par (3.26) en posant ur = Uni et u = Uni1 . Ce flux est galement gal

Fni1/2 = f (Uni1 ) + 1i1/2 (Un,i1/2 Uni1 ).


(3.28)
Dans le cas o 1i1/2 0, les ondes extrmes se propagent toutes deux vers la droite et donc
Fni1/2 = f (Uni1 ). Dans le cas o 2i1/2 0, les ondes extrmes se propagent toutes deux vers
la gauche et donc Fni1/2 = f (Uni ). On peut donc synthtiser tout cela travers lquation

Fni1/2 =

f (Uni1 ) si 1i1/2 0,

2
1
n
n
n
1
n
2
i1/2 f (Ui1 ) i1/2 f (Ui ) + i1/2 i1/2 (Ui Ui1 )

2i1/2 1i1/2

f (Un ) si 2
i
i1/2 0,

si 1i1/2 0 2i1/2 0,
(3.29)

Le schma HLL est plus performant que le schma de Roe dans bien des cas, mais pour
les systmes dordre suprieur 2, ignorer une partie de linformation peut conduire des
erreurs significatives. Plusieurs approches ont t dveloppes pour limiter le dveloppement
de ces erreurs (voir Toro, 1997, chap. 10).

130

3. Mthodes numriques

3.2.6

Traitement des termes sources

On sintresse au problme hyperbolique avec un terme source


u f (u)
+
= S(u),
t
x

(3.30)

o S(u) est appel terme source ; on suppose quil nest fonction que de u, mais non de ses
drives. Une stratgie de rsolution classique est appele tape fractionnaire (fractional
step en anglais) ou sparation des oprateurs (operator splitting). La mthode consiste
tout dabord rsoudre lquation hyperbolique
u f (u)
+
= 0,
t
x
par une mthode aux volumes finis, puis de rsoudre une quation ordinaire
u
= S(u)
t

3.2 Mthode de rsolution numrique des quations hyperboliques

3.2.7

131

Schmas dordre 2

Si en principe le passage dun schma de Godunov dordre 1 un schma dordre 2 est


possible, sa mise en pratique est dlicate car la solution numrique dveloppe des oscillations
importantes dans les zones fort gradient spatial (un phnomne appel parfois phnomne
de Gibbs). Il faut donc dvelopper des mthodes spcifiques qui limitent lamplitude de ces
oscillations.
Mthode de Lax-Wendro
Considrons lquation dadvection suivante
u
u
+a
= 0,
t
x
avec a une constante. Eectuons un dveloppement limit lordre 2
u(x, t + t) = u(x, t) + t

u
1
2u
(x, t) + (t)2 2 (x, t) + o((t)2 ),
t
2
t

or comme on a par direntiation de lquation dadvection


u
u
2u
2u
2u
= a
et 2 = a
= a2 2 .
t
x
t
xt
x
Aprs substitution, on dduit
u(x, t + t) = u(x, t) at

2u
u a2
+ (t)2 2 + . . .
x
2
t

En discrtisant les gradients spatiaux par des dirences finies centres (voir 3.1.1), on
obtient le schma suivant, appel schma de Lax-Wendro :
Uin+1 = Uin

1
1 t
a(Qni+1 Qni1 ) +
2 x
2

t
x

)2

a2 (Qni+1 2Qni + Qni1 ).

On peut reformuler ce schma pour le mettre sous la forme dune dirence de flux comme
pour la mthode des volumes finis (3.3) :
Uin+1 = Uin

t n
n
(F
Fi1/2
),
x i+1/2

avec le flux moyen dfini par


1
1 t 2 n
n
Fi1/2
= a(Qni + Qni1 )
a (Qi Qni1 ).
2
2 x
On obtient donc un schma prcis lordre 2. Tel quel, ce schma est naturellement plus
prcis quun schma lordre 1. Toutefois, il est moins performant lorsque la solution prsente des discontinuits ; dans ce cas-l, la solution numrique se met osciller. Lide des
mthodes grande rsolution est de combiner des schmas dordre 2 et 1 : on emploie un
schma dordre 2 lorsque la solution est continue alors quun schma dordre 1 est employ
ds quune discontinuit est dtecte. Lide que lon va dvelopper dans ce qui suit est dutiliser des limitateurs qui, comme leur nom lindique, servent limiter les eets de correction
dordre 2 quand on estime que ceux-ci introduisent des fluctuations trop importantes.

132

3. Mthodes numriques

Fonction linaire par morceau


Une faon dobtenir des schmas dordre suprieur 1 est dutiliser des fonctions continues
par morceaux, par exemple des fonctions linaires par morceaux (voir figure 3.14) :
u
(x, tn ) = Uin + in (x xi ) pour x [xi1/2 , xi+1/2 ],

(3.31)

avec xi le centre de chaque maille et in la pente au sein de la maille i. Notons que quelle que
soit in , la moyenne de u
(x, tn ) sur la cellule est Uin .

uni
b
b

b
b

xi1

xi

xi+1

Figure 3.14 : fonction linaire par morceaux.

On peut choisir entre plusieurs possibilits pour calculer la pente in . Ainsi, le in = 0


redonne la mthode de Godunov. Le choix
in =

n Un
Ui+1
i1
,
2x

(schma de Fromm) est un choix naturel. Un choix, qui permettait de limiter lapparition
doscillations, est le suivant
(

n Un Un Un
Ui+1
i1
i
, i
= minmod
,
x
x

|a| si |a| < |b| and ab > 0,

o
minmod(a, b) =

|b| si |b| < |a| and ab > 0,

0 si ab < 0,

BIBLIOGRAPHIE

133

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Index
adjoint, 30
algorithme
de Thomas, 112
arc
spatial, 93
temporel, 93
auto-similarit, 43
caractristique, 28, 88
champ, 3
champ caractristique, 82
changement de variable, 55
choc, 21, 35, 36, 62, 94
condition
aux limites, 23, 33, 87
aux limites de Dirichlet, 23, 35
aux limites de Neuman, 23, 36
aux limites mixte, 36
CFL, 117
choc, 87, 91
Courant-Friedrichs-Lewy, 117
dentropie, 85
de Courant, 123
de dgnrescence, 72, 82
de dtente, 76
de Lax, 66
de Rankine-Hugoniot, 62, 71, 85
initiales, 19, 23
saut, 75
conservation
systme conservatif, 52
coordonnes
caractristiques, 28
cartsiennes, 3
cylindriques, 3
sphriques, 3
courbe
caractristique, 28, 39, 56, 62
de Hugoniot, 69
drive
matrielle, 16
particulaire, 16
partielle, 8
dterminant, 7

dveloppement
de Taylor, 109
direntielle
exacte, 10
totale, 9
domaine dinfluence, 35
quation
caractristique, 22, 47
dEuler-Darboux, 96
dEuler-Lagrange, 24
de Bernoulli, 19
de Boussinesq, 97
de Buckley-Leverett, 66
de diusion, 110
de Helmholtz, 96
de Huppert, 98
de Klein-Gordon, 96
de la chaleur, 25, 110
de la courbe de remous, 19
de Laplace, 25
de Pascal, 19
de Saint-Venant, 74, 97, 101, 126
des ondes, 25
elliptique, 21, 26
homogne, 21
hyperbolique, 21, 26
linaire, 19
parabolique, 21, 26
quasi-linaire, 19
variationnelle, 24
facteur intgrant, 56
fonction
de Riemann, 31
fonctionnelle, 24
forme
canonique, 21, 26
caractristique, 21
front, 107
frontire
spatiale, 35, 37
temporelle, 35, 37
hodographe, 39
hyperbolique

135

136

INDEX
quation hyperbolique, 51

intgrale
premire, 22
invariance, 39, 43
invariant
de Riemann, 56, 83, 93
invariant de Riemann, 76, 82, 88
loi
de conservation, 52
mthode
tape fractionnaire, 130
asymptotique, 42
aux lments finis, 109
aux dirences finies, 109
aux perturbations, 41
aux volumes finis, 109, 113
de Fromm, 132
de Green, 39
de lhodographe, 39, 92
des caractristiques, 39
hodographe, 58
Lax-Wendro, 131
TVD, 107
maillage, 107
mascaret, 64
matrice, 3
minmod, 132
nabla, 12
onde
compression, 90
contact, 86, 88
dtente, 88, 90
de choc, 65, 67, 71, 85, 88
de dtente, 65, 85
mixte, 66, 82
progressive, 90
rgressive, 90
simple, 65, 67, 71, 84, 90, 92, 93
simple centre, 72
transsonique, 121
oprateur
adjoint, 30
dterminant, 7
divergence, 14
gradient, 12
laplacien, 15

trace, 7
ordre, 19, 20, 107
principe
Hamilton, 24
variationnel, 24
problme
de Cauchy, 28, 35
de Riemann, 64, 68, 72
produit
dyadique, 6
mixte, 7
scalaire, 5
simplement contract, 5
tensoriel, 6
tensoriel doublement contract, 7
vectoriel, 5
Rankine-Hugoniot, 88
ressaut, 75
rupture de barrage, 101
sparation des variables, 39
scalaire, 3
schma
amont, 117
bien quilibr, 107
de Crank-Nicolson, 112
de Godunov, 118
explicite, 110
Godunov, 123
implicite, 112
Lax-Friedrichs, 115
Lax-Wendro, 131
stable, 109
similitude, 47
solution
auto-similaire, 43, 47
dAlembert, 35
faible, 32, 52
rgulire, 32
similaire, 47
singulire, 22
solveur
HLL, 127
Roe, 124
source, 51, 89, 101, 130
stabilit, 109
systme
caractristique, 56
conservatif, 52

INDEX
hyperbolique, 51
linaire, 55
non linaire, 56
tenseur, 3
terme source, 130
thorme
de Schwarz, 10
trace, 7
variable
dpendante, 20
de Riemann, 52, 54, 56
indpendante, 20
vecteur, 3
propre, 67
vitesse caractristique, 62
zone vide, 101

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