UNIVERSIDAD INDUSTRIAL DE SANTANDER

ESCUELA DE INGENIERAS ELCTRICA, ELECTRNICA Y DE TELECOMUNICACIONES

Perfecta Combinacin entre Energa e Intelecto

LABORATORIO DE CONTROL DE SISTEMAS ELECTRICOS.
LAB1. Control de potencia angular de un motor DC

Lisseth Andrea Jaimes Flrez.

Cesar Alejandro Balaguer.
Laura Fernanda Santander.
Luis Antonio Contreras.
PROF. JULIO FLOREZ

Resumen - Este documento presenta el

primer informe de Laboratorio de
Control de Sistemas Elctricos y tiene
como eje central, el anlisis del
funcionamiento de un sistema de
control del tipo PID para el movimiento
y el posicionamiento angular de un
motor DC. Se realiza mediante la
implementacin de un circuito que
expresa las propiedades del sistema y
del cual se obtienen los resultados que
se
emplean
para
su
posterior
elaboracin.

I.

INTRODUCCIN

La caracterstica de este sistema se basa en

proporcionalidad lineal de la salida con
respecto al error, el cual se genera a partir
de la diferencia entre una retroalimentacin
unitaria en lazo cerrado de la salida y la
entrada oscilatoria. El esquema de control
del sistema en cuestin, expone los distintos
bloques que aportan su labor en el proceso y
de esta manera logran el funcionamiento y el
posicionamiento angular del motor. Los
resultados se obtienen a partir de la
obtencin de grficos y de lo observado
durante la prctica.

II.

Un controlador automtico compara el valor

real de la salida de una planta con la entrada
de referencia, determina la desviacin y
produce una seal de control que reducir la
desviacin a cero o a un valor pequeo. La
manera en la cual el controlador automtico
produce la seal de control se denomina
accin de control.

Fig. 1 Diagrama de bloques general de un

controlador clsico.

Fig. 2 Montaje de laboratorio

DESARROLLO DE LA ACTIVIDAD

1. Documentar y analizar los diferentes

bloques del sistema de control en
trminos de los bloques definidos para
un sistema de control (revisar
definiciones en el documento historia
y conceptos).

Fig. 3
Representacin resumida de esquema de
control para circuito de la figura 2

( s)

V
( 2V 1 )
Vo=

Proces
( s)

( s)

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Luis Antonio Contreras.
PROF. JULIO FLOREZ

Fig. 4 Representacin en diagrama de

bloques de la fig. 2 para explicacin.
En la figura 4, se aprecia la representacin
en diagrama de bloques del montaje,
teniendo en cuenta la base que se muestra
en la figura 1; la cual es la representacin
general de todos los controladores clsicos.
Bloque R(s) Referencia: Este bloque se
encarga de proporcionar la seal con el valor
deseado o de referencia, acotado entre
0 y 5 [V ] , el cual es procesado en el bloque
de diferenciacin para marcar la pauta de
comparacin. En el circuito de la Figura 2 el
bloque lo representa el potencimetro P1 y la
seal de salida r .
Bloque Diferenciacin (V2-V1): En el
segundo bloque se encarga del clculo de la
seal de error e a partir de la resta de la
seal de refencia
y la seal de
r
retroalimentacin a medir y . Este bloque
expone la ganancia de un amplificador
operacional que tiene como caractersticas;
una entrada diferencial ( V 2V 1 ) siendo V2
la seal del potencimetro que ser de 5 V
siempre y V1 la seal de retroalimentacin
que ser <5 V para poder lograr una
ganancia positiva, tiene una impedancia alta
en la entrada y una baja en la salida, lo que
hace que su ganancia sea alta y constante
de amplificacin y est demostrada en el
bloque. El anlisis para llegar a esta
conclusin es (teniendo en cuenta que el
valor de las resistencias es igual para este
primer bloque):

Vo=

( R 3+ R 2 ) R 4
R3
V 2
V 1=V 2V 1
R1
( R 4 + R 2) R 1

Controlador
Restador
inversor:
Se
encarga de tomar la decisin de control de
acuerdo a la seal de error
e , la cual

pasa por un proceso de inversin del

segundo OPAMP, el cual est configurado
para arrojar una seal
v
de ganancia
unitaria.
En el circuito original encontramos un
Restador Inversor el cual la entrada no
inversora est a tierra y por el lazo cerrado
las entradas inversoras y no inversoras son
prcticamente iguales. La tensin en R2 es la
tensin de salida y la tensin en R1 es la
tensin de entrada y por tanto la ganancia es

Vout R 2
=
Vin
R1

que para nuestro caso como

las resistencias son iguales la ganancia es -1.

Proceso: En el bloque del proceso se
culmina el lazo de control cuando el motor,
al ser accionado por la seal u , realiza un
giro determinado, que gracias al acople
mecnico, induce el giro del potenciometro
P2 y este, al estar conectado en sus
terminales del extremo a una diferencia de
tensin entre 0 y 5 [V ] , arroja una seal de
salida
en su terminal central, cuyo
y
valor est acotado entre estas dos medidas.
2. Registrar y medir la evolucin de la
seal en los diferentes bloques del
sistema (r, e, v, u, y) y explicar si la
medida es acorde o no y por qu?

Seal r.

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Fig.5 Seal r

Fig.6 Seal e.

En este caso, la seal de entrada se

representa por la seal amarilla, la seal
azul, que es la referencia quiere igualar a la
seal de entrada.

En sta etapa se muestra la seal de error,

al colocar el error como entrada se busca
que ste sea cero para que esto sea as las
tensiones de los potencimetros debern ser
cero

Seal v.

Seal e

Fig.7 Seal v.

Seal u.

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Fig.8 Seal u, en posicin mxima-Motor en

sentido contrario.
Al empezar a girar el potencimetro P1, que
lo mostramos como una escaln, los
transistores envan voltaje al motor hasta
que encuentre la referencia (la seal
amarilla) y luego se vuelve a un estado
estacionario, o sea cero.
Cuando se manipula el potencimetro el
motor empieza aumentar su tensin y
cuando el potencimetro llega a su tope el
motor vuelve a sus estado estacionario ya
que nada lo est excitando para que genere
movimiento; en sta grafica el motor est en
sentido contrario para poder visualizar bien
el comportamiento de la tensin.

Fig.9 Seal u, posicin mnima.

En sta grfica, el motor ya gira en el sentido
anti horario, al tener el potencimetro P3 en
posicin mnima y el P1 en posicin mxima
se visualiza que el motor gira en sentido
horario y luego tiende a volver a su posicin
inicial 0 y P1 que estaba e posicin mxima
vuelve a su mnima posicin.

Seal y

Fig. 10 Seal y
La seal de salida azul representa la seal y,
que tiende a igualar la seal de entrada,
comprobando que el error es cero y la

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ganancia uno; y que el montaje es acorde a

lo que se buscaba.
3. Utilizar diferentes ganancias del
controlador proporcional (etapas 2 y 3
del operacional) al cambiar el valor de
resistencia del potencimetro p3 y
verificar si existe control de posicin
angular, si al variar el potencimetro
p1, el eje del motor acoplado al
potencimetro p2 sigue los mismos
movimientos
aplicados
en
el
potencimetro p1. Utilizar tres valores
de ganancia y registrar los valores de
tensin en los diferentes puntos del
circuito. Concluir al respecto.
Al variar el potencimetro de ganancia P3, el
motor gana potencia aumentando su tensin
pero el ruido que pasa por el amplificador es
generado por el potencimetro y tambin
pasa al motor como se ve en la seal azul.

III.

En el desarrollo de la primera entrega

fue cambiado el motor que se haba
escogido por que la corriente que este
necesitaba
para
funcionar
correctamente era muy alta, y nos fue
imposible adaptar el diseo para
obtener los objetivos deseados.
El diseo de las componentes
electrnicas seran ms exactas si se
pudiera
saber
exactamente
las
caractersticas del motor utilizado, los
dos motores con los que se trabaj
fueron comprados sin conocer mucho
de sus caractersticas a s que esto
limita un poco el diseo de la planta
ya que estamos sujetos a el ensayo y
el error para conocer de una manera
aproximada la corriente de arranque
de dicho elemento.
Para
el
correcto
funcionamiento
tuvimos que cambiar la referencia de
los amplificadores para poder tener los
resultados esperados.

IV.

Fig. 11. Seal con ruido.

OBSERVACIONES.

CONCLUSIONES.

Se
observ
que
al
retirar
el
potencimetro abruptamente se nota
una cada o subida exponencial en el
sistema, siempre y cuando se est
trabajando en un punto mximo del
potencimetro.
Se
logra
conceptualizar
el
comportamiento de un controlador
tpico. Identificando
el
tipo de

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controlador clsico y el bloque que lo

representa, llegando a la funcin de
transferencia que rige y a su vez el
diagrama del montaje, determinando
la funcin de transferencia total.
La aplicacin de la funcin de
transferencia, particular es de inters
didctico para el estudio de sistemas
de control lineales por la facilidad de
sintonizacin de las ganancias en
funcin de la respuesta deseada.

V.

REFERENCIAS

Ingeniera
de
Control
Moderna.
Tercera edicin
Ogata
Katsuhiko
Prentice Hall.
Norman S. Nise Sistemas de control.
Tercera edicin.