CENTRO DE ENSEANZA TECNICA INDUSTRIAL

PRACTICA 1:
ACTIVACION DE SERVOMOTOR (0-180 GRADOS) CON SENSOR ULTRASONICO

ALUMNO: DE LA CRUZ ARCINIEGA OMAR

REG: 13110073

MATERIA: ROBOTICA
PROFESOR: VAZQUEZ SOJO NOEL MARCIAL

SEMESTRE: 7 GRUPO: F

ABSTRACT:
En esta prctica se emple un servomotor y un sensor ultrasnico, dichos
dispositivos o elementos de control, se manejaron de tal manera que se
obtuviera un sistema de control realimentado por un sensor el cual se
maneja por distancias, en este caso, y por consiguiente el servomotor gira
dependiendo de esta variable de medicin.
En cuanto al funcionamiento especfico del sensor ultrasnico, estos se
pueden utilizar para realizar incluso las tareas ms complejas relacionadas
con la deteccin de objetos o mediciones de nivel con una precisin
milimtrica, ya que su mtodo de medicin es totalmente, fiable y en este
caso logramos hace la manipulacin del servomotor.
Estos dispositivos son muy resistentes, lo que los hace ideales para
incluso las condiciones ms difciles.

INDICE:

Contenido
1

Desarrollo................................................................................................. 4
- Marco Terico o Justificacin Terica ............................................................................. 4
- Clculos........................................................................................................................... 5
- Diagramas esquematicos ................................................................................................ 6
- Dispositivos...................................................................................................................... 7

Conclusiones............................................................................................ 8

Bibliografa:.............................................................................................. 8

Objetivo:
Programar una placa de electrnica de desarrollo, para poder manipular un
servomotor que gire desde 0 a 180 grados, mediante un sensor ultrasnico.
Dicho servomotor girara dependiendo de la distancia que el maneje el
sensor ultrasnico.

Desarrollo.

- Marco Terico o Justificacin Terica .

En este captulo se da una resea acerca de la teora que se necesit en la
prctica a elaborar.
En la actualidad la elaboracin de circuitos programados en placas
electrnicas como es el Arduino, Raspberry pi, Galileo, entre otras tarjetas
de desarrollo, se ha convertido en un tarea accesible para la elaboracin de
sistemas electrnicos. Estas tarjetas mencionadas contienen un
microcontrolador, dicho micro est dado por una arquitectura la cual en su
interior maneja tres unidades funcionales de una computadora: CPU,
memoria y unidades de entrada y salida.
Dichos microcontroladores adaptados en estas tarjetas electrnicas son
capaces de ordenar mediante cdigo o instrucciones a uno o ms
dispositivos electrnicos de control, como en este caso para controlar un
servomotor y un sensor ultrasnico, dicho sensor enva datos codificados al
servomotor y por medio del microcontrolador, el servomotor comienza a
girar segn los pulsos que este recibe.
Un Servo tiene un eje de rendimiento controlado. Con el cual ser llevado
por posiciones angulares especificadas al enviar una seal codificada, a la
entrada de datos del servomotor, cuando esta seal cambia, la posicin
angular de los piones cambia.

Funcionamiento:
El motor del servo tiene algunos circuitos de control y un potencimetro
esta es conectado al eje central del servo motor.
Si el circuito chequea que el ngulo no es el correcto, el motor girar en la
direccin adecuada hasta llegar al ngulo correcto. El eje del servo es capaz
de llegar alrededor de los 180 grados.

Caractersticas:
En un tiempo ON de pulso indica el ngulo al que debe posicionarse; 1ms =
0 grados, 2.0ms = mx. Grado (cerca de 120) y algn valor entre ellos da un
ngulo de salida proporcional. Generalmente se considera que en 1.5ms
est el "centro." Entre lmites de 1 ~ 2ms son las recomendaciones de
los fabricantes. El factor limitante es el tope del potencimetro y los lmites
mecnicos construidos en el servo.

El tiempo de OFF en el servo no es crtico; puede estar alrededor de los

20ms. Hemos usado entre 10ms y 30 ms. Esto No tiene que ser de sta
manera, puede variar de un pulso a otro.
El cable de control se usa para comunicar el ngulo. El ngulo est
determinado por la duracin de un pulso que se aplica al alambre de control.
A esto se le llama PCM Modulacin codificada de Pulsos

- Clculos:
-

Velocidad a la que viaja el sonido, 340 m/s

Calcular a que distancia se encuentra el objeto detectado

V=S/T
Si despejamos el espacio, S = V x T

Co n esta ecuacin podemos calcular la distancia a la que se encuentra el

objeto, dicha distancia es desencriptada por el microcontrolador en este
caso por el arduino mediante su interfaz.
En cuanto a los clculos del servomotor sabemos que este dispositivo
electrnico, se maneja por medio de pulsos ya sean desde 1 ms hasta 2 ms,
es decir desde 0 grados hasta los 180 grados.

- Diagramas esquemticos.
Circuito empleado:

- Grficas.

- Dispositivos.
Dispositivos que se usaron a lo largo de esta prctica son:
-

Servomotor MG996R

Sensor ultrasnico HC-SR04

Arduino uno
Software arduino
Computadora

Conclusiones

En esta prctica aprendimos a emplear los dispositivos electrnicos

para crear un sistema de control, el cual se emple para operar
desde diferentes distancias, a travs del sensor ultrasnico el cual
manipulaba al servomotor, haciendo que este girara desde los 0
grados hasta los 180 grados. Se obtuvo que mediante la
programacin del microcontrolador, en el cual obtuvimos ciertas
ventajas ya que no era necesario hacer libreras para los
dispositivos ya que para estos dispositivos ya existen estas, por lo
cual nos enfocamos en el desarrollo del cdigo por medio de
condicionantes para cada grado con respecto a las distancias
obtenidas. As como tambin la asignacin de entradas y salidas
para estos dispositivos en el nuestra tarjeta arduino uno.

Bibliografa:

http://panamahitek.com/arduinojava-graficando-datos-de-sensorultrasonico-hc-sr04/
http://www.trastejant.es/circuitos/sensordeultrasonidosservoyarduino.html
http://forum.arduino.cc/index.php?topic=75333.0